Совершенствование управления процессом измельчения рудных материалов с применением правил нечеткой логики тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.13.06, кандидат технических наук Полько, Павел Геннадьевич

• Полько, Павел Геннадьевич
• кандидат технических наук
• 2011

Оглавление диссертации кандидат технических наук Полько, Павел Геннадьевич

ВВЕДЕНИЕ.

ГЛАВА 1. ТЕХНОЛОГИЧЕСКИЕ ОСОБЕННОСТИ И МАТЕМАТИЧЕСКИЕ МОДЕЛИ ПРОЦЕССА ИЗМЕЛЬЧЕНИЯ И КЛАССИФИКАЦИИ ПО КРУПНОСТИ МЕДНО-ЦИНКОВЫХ РУДНЫХ МАТЕРИАЛОВ.

1.1. Технологические особенности управления процессом мокрого измельчения.

1.2. Технологическая схема процесса мокрого измельчения медно-цинковой РУДЫ.

1.3. Описание конструкции технологического агрегата как объекта автоматической оптимизации управления процессом измельчения рудных материалов.

1.4. Математические модели процесса измельчения рудных материалов.

1.5. Системы автоматизации процесса измельчения рудных материалов.

1.6. Описание технологического процесса подготовки рудного сырья к обогащению в ОАО «Учалинский ГОК» (Сибайский филиал).

1.8. Выводы по главе 1.

ГЛАВА 2. АВТОМАТИЧЕСКОЕ УПРАВЛЕНИЕ ЦИКЛАМИ МОКРОГО ИЗМЕЛЬЧЕНИЯ РУДНЫХ МАТЕРИАЛОВ И ИССЛЕДОВАНИЕ ДИНАМИЧЕСКИХ ХАРАКТЕРИСТИК ПРОЦЕССА ИЗМЕЛЬЧЕНИЯ.

2.1. Обоснование цели автоматической оптимизации управления процессом мокрого измельчения рудных материалов.

2.2. Основные технологические и случайные возмущения при автоматическом управлении процессом мокрого измельчения.

2.3. Системы автоматизированного управления циклом измельчения рудных материалов «мельница - гидроциклон».

2.4. Динамические характеристики процесса измельчения рудных материалов в комплексах «барабанная мельница - гидроциклон».

2.5. Выводы по главе 2.

ГЛАВА 3. АВТОМАТИЗИРОВАННАЯ СИСТЕМА УПРАВЛЕНИЯ ТЕХНОЛОГИЧЕСКИМ ПРОЦЕССОМ (АСУ ТП) ИЗМЕЛЬЧЕНИЯ РУДНЫХ

МАТЕРИАЛОВ.

3.1. Назначение, общие функции, структура АСУ процесса измельчения рудных материалов.

3.2. Режимы управления, контроль и визуализация процесса мокрого измельчения рудного материала на агрегатах барабанного типа.

3.3. Функциональная схема автоматического контроля и управления процессом мокрого многостадийного измельчения рудного материала.

3.4. Система автоматической стабилизации питания рудным материалом цикла мокрого измельчения с использованием принципа нечеткого управления.

3.5. Реализация системы визуализации процесса с использованием SCADA системы Wonderware InTouch.

3.6. Вывод по главе 3.

ГЛАВА 4. АВТОМАТИЧЕСКАЯ ОПТИМИЗАЦИЯ УПРАВЛЕНИЯ ТЕХНОЛОГИЧЕСКИМ ПРОЦЕССОМ ИЗМЕЛЬЧЕНИЯ РУДНЫХ МАТЕРИАЛОВ.

4.1. Синтез функциональной и структурной схем системы оптимизации управления процессом измельчения рудных материалов.

4.2. Система автоматической поисковой оптимизации управления процессом измельчения рудных материалов с использованием принципа нечеткого управления.

4.2.1. Статическая характеристика процесса мокрого измельчения рудного материала в шаровой мельнице при замкнутом режиме.

4.2.2. Функционирование быстрого поискового регулятора (БПР).

4.3. Функционирование подсистемы экстремального регулирования, основанной на использовании принципа нечеткого управления.

4.4. Функционирование системы экстремального регулирования, синтезированной на принципах нечеткой логики и нечетких выводов.

4.5. Функционирование программного модуля «Устройство переключения управляющих программ».

4.6. Формирование управляющего воздействия в подсистеме экстремального нечеткого управления изменением рудного материала.

4.7. Выводы по главе 4.

ЗАКЛЮЧЕН!®.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Совершенствование управления процессом измельчения рудных материалов с применением правил нечеткой логики»

Актуальность работы. Автоматизация управления энергоемкими процессами измельчения исходных рудных и шихтовых материалов в промышленном производстве является важнейшим условием обеспечения максимальной производительности технологических измельчительных агрегатов, работающих в замкнутом цикле.

Доля эксплуатационных расходов, приходящихся на операцию измельчения, составляет от 40 до 70 % от общих расходов подготовки шихтовых материалов для последующих металлургических технологических операций. Удельные расходы дорогостоящей (4 — 6 руб/кВт ч) электрической энергии в зависимости от физических свойств исходных материалов и применяемых технологических измельчительных агрегатов составляют от 20 до 60 кВтч/т.

При существующих объемах измельчаемых рудных и шихтовых материалов это составляет внушительную статью энергопотребления промышленного производства. Поэтому снижение энергопотребления за счет разработки и внедрения системы автоматического управления (САУ) процессом измельчения, позволяющей повысить производительность процесса, является актуальной задачей в условиях современной рыночной экономики.

В области теории и практики построения САУ процессами дробления накоплен значительный положительный опыт. Вопросы автоматизации и оптимизации процессов дробления отражены в трудах Марюты А. Н., Тихонова О. Н., Олейникова В. А., Козина В. 3., Улитенко К. Я., Андреева Е. Е., Андреева С. Е., Линча А. Д., Хорста В.Е., Тропа А. А., Васильева А. М., Топчаева, В. П. и др. В области построения экстремальных систем поисковой оптимизации можно отметить труды Казакевича В. В., Арефьева Б.А., Либерзона Л. М., Парсункина Б. Н. и др.

Однако, несмотря на наличие большого числа публикаций по созданию систем автоматического управления, остаются нерешенными следующие задачи:

- в теории и практике синтеза систем управления процессом мокрого измельчения отсутствует описание САУ, позволяющих в условиях неполной информации об объекте управления производить непрерывный поиск и поддержание максимальной производительности агрегата измельчения, работающего в замкнутом цикле;

- известные САУ процессом мокрого измельчения характеризуются низкой эффективностью работы: значительной инерционностью, запаздыванием и влиянием на процесс измельчения неконтролируемых возмущений.

Наиболее приемлемым и эффективным способом оптимизации управления стохастическим процессом измельчения с целью достижения максимальной производительности является применение интеллектуальных САУ, основанных на использовании опыта экспертов-технологов и функционирующих в условиях неполного и недостаточного математического описания оптимизируемого процесса.

Цель и задачи работы. Целью данной диссертационной работы является повышение производительности агрегатов мокрого измельчения рудных материалов, работающих в замкнутом цикле, за счет создания автоматической системы оптимизации управления процессом с использованием принципов нечеткой логики и поисковых динамических принципов экстремального регулирования.

Объектом исследования в работе является система автоматической оптимизации процесса мокрого измельчения медно-цинковых руды в шаровой мельнице, работающей в условиях обогатительной фабрики Сибайского филиала ОАО «Учалинский горно-обогатительный комбинат».

Предметом исследования информационное, математическое и программное обеспечения автоматизированной системы оптимизации управления процессом мокрого измельчения, включающие математические модели процесса измельчения рудного материала в шаровых мельницах, метод формализации задачи оптимального управления с целью повышения производительности в замкнутых многостадийных циклах, комплекс технических и программных средств, реализующих поисковый режим оптимизации управления процессом измельчения.

Задачи исследования. Для достижения поставленной цели в работе решаются следующие задачи:

- теоретико-информационный анализ технологических особенностей процесса мокрого измельчения рудных материалов в агрегатах с замкнутым циклом и определение концепции синтеза поисковой системы автоматической оптимизации для достижения максимальной производительности цикла;

- анализ результатов экспериментальных исследований динамических параметров многостадийного цикла мокрого измельчения и выбор основного управляющего параметра для цикла измельчения медно-цинковой руды при автоматизированном управлении;

- синтез замкнутого контура стабилизации с использованием принципов нечеткой логики, включающий'разработку структурной, схемы и базы нечетких правил;

- синтез двухконтурной системы автоматической оптимизации, включающей быстрый поисковый' регулятор и экстремальный регулятор, функционирующий на принципах нечеткого управления.

На защиту выносится:,

- математические модели функционирования системы контура стабилизации параметров технологического процесса и системы автоматической оптимизации управления технологическим процессом измельчения, основанные на принципах нечеткой логики;

- структуры систем автоматической стабилизации параметров и оптимизации управления технологическим процессом измельчения рудных материалов с целью достижения= максимально возможной производительности цикла и стадий измельчения, построенные с использованием методов поисковой оптимизации и правил нечеткой логики; алгоритмы автоматической стабилизации технологических параметров процесса и поисковой оптимизации, выполняющие функции определения и поддержания максимально возможной производительности измельчительных агрегатов мокрого измельчения, работающих в замкнутом цикле, и их программная реализация.

Научной новизной обладают: система автоматической стабилизации технологических параметров стохастического процесса измельчения рудных материалов, отличающаяся от ранее известных тем, что для формирования управляющего воздействия использованы правила нечеткой логики; двухконтурная система автоматического управления технологическим процессом измельчения рудных материалов, основанная на совместном использовании правил нечеткой логики и поискового динамического экстремального управления, способная эффективно функционировать в условиях неполной и недостаточной информации о параметрах оптимизируемого процесса; поисковый алгоритм системы автоматической оптимизации, содержащий два переключаемых поисковых блока и способный определять и поддерживать максимально возможную производительность измельчительных агрегатов мокрого измельчения, работающих в замкнутом режиме.

Практическое значение результатов. Практическую значимость имеют: разработанная система автоматической оптимизации управления технологическим процессом измельчения рудных материалов, что позволяет реализовать ресурсосберегающие режимы работы технологических агрегатов; предлагаемое техническое решение задачи оптимизации в управлении процессом измельчения, что позволяет обеспечить высокопроизводительный режим работы технологических агрегатов путем поддержания их максимально возможной текущей производительности;

- программная реализация предлагаемой системы автоматической оптимизации управления технологическим процессом измельчения, способная эффективно функционировать в условиях неполной и недостаточной информации о параметрах оптимизируемого процесса;

- рекомендации по использованию результатов настоящей работы в учебном процессе, выполнении курсовых и дипломных проектах и при проведении научно-исследовательских работ на кафедрах «Вычислительная техника и прикладная математика» и «Промышленная кибернетика и системы управления» ГОУ ВПО «Магнитогорский государственный технический университет им. Г.И.Носова».

Работа выполнена в рамках Федеральной" целевой программы «Научные и научно-педагогические кадры инновационной России» 2009 - 2012 гг по государственным контрактам П2402 от 18.11.2009 г. и 14.740.11.0498 от 01.10.2010 г.

Положения, выносимые на защиту:

- результаты синтеза и программной реализации систем автоматической стабилизации параметров технологического процесса измельчения рудных материалов с использованием принципа нечетких множеств и нечеткой логики;

- результаты математического моделирования- переходных режимов при функционировании системы стабилизации параметров технологического процесса измельчения материалов, синтезированной на принципах нечеткой логики;

- результаты синтеза системы автоматической оптимизации управления технологическим процессом измельчения рудных материалов с использованием принципов поисковой оптимизации и нечеткой логики;

- результаты математического моделирования переходных поисковых режимов при функционировании САОУ технологическим процессом измельчения с целью достижения максимально возможной производительности цикла и стадий измельчения;

- результаты экспериментальной проверки эффективности поискового режима работы САОУ технологическим процессом измельчения;

- алгоритмы и программный продукт, обеспечивающие синтез принципов нечетких выводов и нечеткой логики и принципов поисковой динамической системы экстремального регулирования, что позволило создать систему, способную эффективно функционировать в условиях неопределенных и неточных количественных характеристик технологического процесса измельчения.

Апробация работы. Материалы по данной работе доложены на конференциях с тезисами докладов:

- Имитационная модель цифровых контуров автоматической стабилизации технологических параметров на основе правил нечеткого управления // Про-блеми шформатики 1 моделювання: Тезиси десято!' м!жнародно1 науково-техшчно1 конференщ1 - X.: НТУ «ХПИ», 2010. - С. 11., росшською мовою.

- Реализация нечеткого цифрового управления инерционными с запаздывающими параметрами технологического процесса // Инженерная поддержка инновации и модернизации: материалы Междунар, заочной конф., посвященной 15-летию со дня создания РУО АИН. - Екатеринбург: УГТУ МПИ, 2010.

- Исследование динамических характеристик процесса измельчения рудных материалов в комплексах «барабанная мельница - гидроциклон» // Актуальные проблемы современной науки, техники и образования: материалы 68-й межрегион, науч.-техн. конференции - Магнитогорск: ГОУ ВПО «МГТУ», 2010.-Т.2.-С. 158-161.

- Автоматическая стабилизация технологических параметров измельчения руды на основе принципов нечеткого управления // Высокие технологии, исследования, промышленность. Т.4: сб. тр. IX междунар. науч.-практ. конф. «Исследование, разработка и применение высоких технологий в промышленности». СПб., 2010.-С. 306-309.

Публикации по теме диссертации. По материалам диссертации опубликовано 6 статей в научно — технических журналах и сборниках, из них 2 опубликованы в журналах, рекомендованных ВАК, получены 2 свидетельства о государственной регистрации программ.

Объем работы. Диссертационная работа состоит из введения, четырех глав, общих выводов, библиографического списка, включающего 71 наименование, а также 5 приложений. Диссертация изложена на 148 страницах и включает 40 рисунков, 4 таблицы.

Заключение диссертации по теме «Автоматизация и управление технологическими процессами и производствами (по отраслям)», Полько, Павел Геннадьевич

4.7. Выводы по главе

1. Управление технологическим режимом измельчения рудным материалов предлагается организовать с использованием каскадного регулирования с помощью двух подсистем управления: подчиненной стабилизирующей системы и командной оптимизирующей системы.

2. Стабилизирующее управление процессом измельчения в качестве подчиненного контура целесообразно осуществлять по величине заданного значения подачи питания Опнх(т) в дробильное устройство каждой стадии измельчения.

3. Оптимизирующее управление для ускорения поиска и поддержания режима максимальной производительности цикла измельчения предлагается также реализовать по двухконтурной схеме, включающей модуль быстрого поиска (по выполнению условия 8(т)-»тт) и модуль экстремального регулирования, синтезированного на использовании принципов нечеткого управления.

4. Предлагаемый программный модуль экстремального регулирования, синтезированный с использованием принципа нечеткой логики и нечетких выводов, использует для формирования корректирующего задания стабилизирующему контуру скорости изменения входных параметров, что повышает оперативность процесса оптимизации управления инерционным с запаздыванием процессом измельчения рудных материалов перед обогащением.

5. Использование принципов нечеткой логики и экстремального регулирования позволяет создавать интеллектуальные системы оптимизации управления технологическими процессами, способными эффективно функционировать в условиях недостаточной информации и неточных количественных математических моделей объектов управления.

6. Использование лингвистических представлений при формировании управляющих воздействий в случае применения принципа нечеткой логики и нечетких выводов более доступно для технологов-операторов и позволяет учитывать их практические рекомендации по совершенствованию управления путем простого введения новых правил при создании интеллектуальных экспертных систем управления технологическими процессами.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

1. Известные математические модели стохастического процесса измельчения и классификации рудных материалов не обладают достаточной информативностью для синтеза систем автоматической оптимизации управления технологическим процессом мокрого измельчения, в связи с чем, синтез системы автоматического управления технологическим процессом измельчения целесообразно производить с использованием правил нечеткой логики и поискового экстремального регулирования.

2. Экспериментально установлено, что: в качестве оптимизируемого параметра целесообразно использовать текущую производительность цикла путем непрерывного контроля объемного расхода и плотности пульпы на сливе гидроциклона; изменение подачи воды вызывает значительное изменение объемного расхода и плотности питания гидроциклона, что следует учитывать при стабилизации режима управления процессом измельчения.

3. Синтезирован замкнутый контур стабилизации величины питания цикла многостадийного мокрого измельчения рудного материала на основе правил нечеткой логики, поддерживающий постоянные качественные параметры переходного процесса при воздействии неконтролируемых изменений характеристик и исключающий перерегулирование подачи рудного материала в агрегаты мокрого измельчения.

4. Разработан оптимизирующий регулятор, функционирующий на принципах нечеткого управления, содержащий блок быстрого поискового регулятора, обеспечивающий оперативный перевод режима работы измельчительного цикла в область, близкую к оптимальной и блок экстремального регулирования, позволяющий определить и поддерживать режим максимальной производительности агрегата.

5. Разработана двухконтурная система автоматического управления технологическим процессом измельчения рудных материалов, состоящая из оптимизирующего ведущего регулятора и стабилизирующего ведомого регулятора, каскадная схема включения которых обеспечивает устойчивую работу агрегата мокрого измельчения рудных материалов в условиях действия интенсивных технологических возмущений.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Полько, Павел Геннадьевич, 2011 год

1. Михалёва, 3. А. Методы и оборудование для переработки сыпучих материалов и твердых отходов / 3. А. Михалёва, Д. А. Копчев, В. П. Таров Тамбов: ГОУ ВПО ТГТУ, 2002. 64 с.

2. Марюта, А. Н. Автоматическая оптимизация процесса обогащения руд на магнитообогатительных фабриках / А. Н. Марюта. М.: Недра, 1975.

3. Тихонов, О. Н. Автоматизация производственных процессов на обогатительных фабриках / О. Н. Тихонов. М.: Недра, 1985.

4. Олейников, В. А. Автоматическое управление технологическими процессами в обогатительной промышленности / В.А. Олейников, О.Н. Тихонов. М.: Недра, 1960.

5. Козин, В. 3. Опробование, контроль и автоматизация обогатительных процессов / В. 3. Козин, О. Н. Тихонов. М.: Недра, 1990. 343 с.

6. Арефьев Б.А. Оптимизация инерционных процессов. Л.: Машиностроение, 1969,160 с.

7. Улитенко, К. Я. Управление водными режимами измельчения и классификации в современных АСУ ТП / Улитенко К .Я. // Обогащение руд. 2008. №1. С. 35 -42.

8. Андреев, Е. Е. Исследование процесса измельчения на математических моделях / Е. Е. Андреев, Н. В. Николаева // Обогащение руд. 2007. №2. С. 3 5.

9. Линч А. Д. Циклы дробления и измельчения: моделирование, оптимизация, проектирование и управление / А. Д. Линч. М.:Недра, 1981. 342 с

10. Троп А. А. Автоматическое управление технологическими процессами обогатительных фабрик. / А. А. Троп, В. 3. Козин, Е. В. Прокофьев. М.: Недра, 1986.

11. Хайкин, С Нейронные сети: полный курс / С. Хайкин . Пер. с англ. М.: ООО «И. Д. Вильяме», 2006. 1104 с.

12. Парсункин, Б.Н. Статистическое исследование и моделирование экономических технологических процессов металлургического производства / Б. Н. Парсункин, М. В. Бушманова, С. М. Андреев и др. Магнитогорск: ГОУ ВПО «МГТУ», 2007.315 с

13. Парсункин, Б.Н. Идентификация параметров объектов управления по экспериментальным динамическим характеристикам / Б. Н. Парсункин, Н. М. Баженов, В. М. Дубинин. Магнитогорск: ГОУ ВПО «МГТУ», 1998. 95 с

14. Технологическая инструкция обогатительной фабрики СФ ОАО «УТОК», г. Сибай. 2007. 98 с

15. Васильев, А. М. Оптимизация процесса измельчения с помощью компьютерного моделирующего пакета ЖШММЕТ. / А. М. Васильев, Е. Е. Андреев, О. Ю. Силакова // Обогащение руд. 2007. №3. С. 8 9.

16. Биленко, Л. Ф. Закономерности измельчения в барабанных мельницах / Л. Ф. Биленко. М.: Недра, 1984.

17. Улитенко, К. Я. Применение виброакустического анализа для контроля объемного содержания мельниц / К. Я. Улитенко, И. В. Соколов, Р. П. Маркин // Цветные металлы. 2005. №10. С.63 66.

18. Улитенко, К. Я. Автоматическая защита барабанных мельниц от технологических перегрузок / К. Я. Улитенко, Е. В. Попов // Обогащение руд.2004. №2. С. 38-39.

19. Улитенко, К. Я. Определение циркулирующей нагрузки измельчи-тельных агрегатов в АСУ ТП / К. Я. Улитенко, Р. П. Маркин // Обогащение руд.2005. №2. С. 42-46.

20. Топчаев, В. П. Новый поточный гранулометр ПМК-074П для автоматического контроля гранулометрического состава пульпы / В. П. Топчаев, А. В. Топчаев, М. В. Лапидус // Цветные металлы. 2005. №10. С.25 27.

21. Топчаев В.П., Топчаев A.B., Лапидус М.В. Новый поточный гранулометр «ПИК-074П» для автоматического контроля грансостава пульпы в потоке. //http://www.scma.ru/Articles/Potoch%20PIK-074P.doc

22. Казакевич, В. В. Системы автоматической оптимизации / В. В. Казакевич, А. Б. Родов. М.: Энергия, 1977. 288 с.

23. Либерзон, Л. М. Шаговые экстремальные системы / Л. М. Либерзон, А. Б. Родов. М.: Энергия. 1969. 96 с.

24. Парсункин, Б. Н. Оптимизация управления технологическими процессами в металлургии / Б. Н. Парсункин, С. М. Андреев, У. Б. Ахметов. Магнитогорск: ГОУ ВПО МГТУ, 2006. 198 с.

25. Парсункин, Б. Н. Расчет переходных процессов в системах экстремального регулирования с запоминанием экстремума: Учеб. пособие / Б. Н. Парсункин, М. В. Бушманова. Магнитогорск: ГОУ ВПО МГТУ, 2001. 164 с.

26. Парсункин, Б. Н. Расчеты систем автоматической оптимизации управления технологическими процессами в металлургии: Учеб. пособие / Б. Н. Парсункин, М. В. Бушманова, С. М. Андреев. Магнитогорск: ГОУ ВПО МГТУ, 2003. 267 с.

27. Aziyur, К. В. Real Time optimization by Extremum - Seeking control / M. Kristic. New Jesey: Wiley - Interscience publication, 2003. 230 p.

28. Zaden, L. A. Fuzzy sets / L. A. Zaden // Information and control. 1965. №8. P. 338-353.

29. Рассел, С. Искусственный интеллект: современный подход / С. Рассел, П. Норвиг. М.: Издательский дом «Вильяме». 2006. 1408 с

30. Прикладные нечеткие системы / Под ред. Т. Тэрано, К. Асаи, К. Суге-но. М.: Мир, 1993. 368 с.

31. Батыршин, И. 3. Основные операции нечеткой логики и их обобщение / И. 3. Батыршин. Казань: Отечество, 2001. 102 с.

32. Круглов, В. В. Нечеткая логика и искусственные нейронные сети / В. В. Круглов, М. И. Дли, Р. Ю. Годунов. М.: Физматлит, 2001. 224 с

33. Методы классической и современной теории автоматического управления: Учеб. Т.5.: Методы современной теории автоматического управления / Под ред. К.А. Пупкова, Н. Д. Егулова. М.: ГОУ ВПО «МГТУ им. Баумана», 2006. 784 с.

34. Takagi, Т Fuzzy identificstion of systems and its application to modeling and control / T. Takagi, M. Sugeno // IEEE Trans on Systems, man and cibernetics. Vol. 15. №1. P. 116-132 c.

35. Gurvich, L Fuzzy logic base extremum seeking control system // Electrical and Electronics Engineers in Israel. 2004. №9. P. 18-21.

36. Jang, J. R. Neurofuzzy and computing a computationl approach to learning and mashine intelligence / J. R. Jang, C. Sun, E. Mizutani. Prentice: Hall, 1997. 6401. P

37. Рутковская, Д. Нейронные сети, генетические алгоритмы и нечеткие системы. / Д. Рутковская, М. Пилиньский, JI. Рутковский. М.: Горячая линия — Телеком, 2004. 452 с.

38. Passino, К. М. Fuzzi control / К. М. Passino, S.Yurkovich. Adisson Wesley, 1997. 522 p.

39. Флер, P Введение в электронную технику регулирования / Р. Флер, Ф. Оттенбургер. М.: Энергия, 1973. 197 с.

40. Глинков, Г. М. АСУ ТП в черной металлургии / Г. М. Глинков, В. А. Маковский. М.: Металлургия, 1993. 306 с.

41. Самыгин, В. Д. Основы обогащения руд / В. Д. Самыгин, JI. О. Филиппов, Д. В. Шехирев. М.: Альтекс, 2003.

42. Андреев, С. Е. Дробление, измельчение и грохочение полезных ископаемых. / С. Е. Андреев, В. А. Перов, В. В Зверевич. М.: Недра, 1980. 416 с.

43. Петров, В. А. Дробление, измельчение и грохочение полезных ископаемых / В. А. Петров, Е. Е. Андреев, JI. Ф. Биленко. М.: Недра, 1990. 301 с.

44. Справочник по обогащению руд. Подготовительные процессы. / Под ред. О. С. Богданова Т. 1. М.: Недра, 1972. 448 с.

45. Справочник по обогащению руд. Подготовительные процессы. / Под ред. О. С. Богданова, В. А. Олевского. М.: Недра, 1982. 366 с.

46. Сиденко, П. М. Измельчение в химической промышленности. М.: Химия, 1977. 368 с.

47. Ходаков, Г. С. Физика измельчения. М.: Наука. 1972. 240 с.

48. Шинкоренко, С. Ф. Технология измельчения руд черных металлов. М.: Недра, 1982

49. Утеуш, Э. В. Основы автоматизации измельчения материалов в шаровых мельницах / Э. В. Утеуш, 3. В. Утеуш. М.: Химия, 1968

50. Зеленков, С. Ф. Энергосберегающие внутримельничные устройства / С. Ф. Зеленков, В. Г. Струков. Полтава, 1998

51. Олевский, В. А. Размольное оборудование обогатительных фабрик / В. А. Олевский. М.: Госгортехиздат, 1963. 616 с.

52. Ганженко, И. М. Разработка режимной карты гидроциклонов на Аба-гурской фабрике / И. М. Ганженко, Г. Г. Зарщикова и др. // Горный журнал. 2001. №9.

53. Louw, J. J. Mintek's process control tool for milling and flotation control / J. J. Louw, D. G. Hulbert, V. C. Smith, A. Singh, G. C. Smith. // Proceedings XXII IMPC. Cape Town. S. A., 2003. P. 1581 1589.

54. Андреев, E. E. Исследование циклов мокрого замкнутого измельчения на математических моделях / Е. Е. Андреев, В. П. Бондаренко, В. П. Тихонов // Цветные металлы. 2000. № 12.

55. Кочнев, В. Г. К расчету производительности промышленных барабанных мельниц / В: Г. Кочнев // Обогащение руд. 2006. №1. С. 9 11.

56. Автоматизация технологических процессов на горнорудных предприятиях / Под ред. В. С. Виноградова. М.: Недра, 1984.

57. Арестова, А. В. Теоретические основы автоматизированного управления. Автоматизация обогатительных фабрик. Екатеринбург: ГОУ ВПО «Уральский государственный горный университет», 2005.

58. Нестеров, Г. С. Технологическая оптимизация обогатительных фабрик. М.: Недра, 1976.

59. Серго, Е. Е. Дробление, измельчение и грохочение полезных ископаемых. М.: Недра, 1985. 285 с.

60. Совершенствование технологии на горно-обогатительном комбинате Эри Майнинг // Ин-т Черметинформация. М.: ЦИИНЧМ, 1964. 10 с.

61. Вердиян, М.А. Об эффективности различных технологических схем измельчения. / М.А. Вердиян, В. С. Богданов, И. М. Тыиников и др. // Цемент. 1997.№2. С. 22-25.

62. Пироцкий, В.З. Основы расчета процесса измельчения в замкнутом цикле. // Тр. НИИцемента. М., 1972. вын.26. С. 56 62.

63. Whiten; W. J. Control of a multi stage grinding circuit. / W. J. Whiten, A. N. Roberts // Trans. Inst. Min. Metall, 1983, C.209 - 212.

64. Полько, П.Г. Применение правил нечеткого управления при синтезе цифровых контуров автоматической стабилизации технологических процессов / П.Г. Полько, С.М. Андреев, Е.С.Рябчикова и др. // Автоматизация в промышленности. 2010. № 11. С. 32-37.