Совершенствование системы управления технологическим комплексом закалки на базе кольцевого плазмотрона тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.13.06, кандидат технических наук Галиакбаров, Азат Талгатович

• Галиакбаров, Азат Талгатович
• кандидат технических наук
• 2006

Оглавление диссертации кандидат технических наук Галиакбаров, Азат Талгатович

ВВЕДЕНИЕ.

Глава 1. Патентно-информационный обзор.

1.1. Методы и устройства оптико-физических исследований зоны взаимодействия плазмы с металлом.

1.2. Обзор по системам управления и конструкции плазмотронов.

1.3. Методика проведения исследований.

1.4. Микроструктура железоуглеродистых сплавов после воздействия плазмы.

1.5. Схемы реализации процесса плазменной закалки.

1.6. Анализ влияния параметров потока плазмы на показатели качества технологического процесса.

1.7. Функциональное назначение САУ ПТК.

1.8. Выводы по первой главе.

Глава 2. Оптико-физические методы исследования зоны взаимодействия плазмы с металлами.

2.1. Разработка и исследование кольцевого плазмотрона.

2.1.1. Конструкция и принцип действия кольцевого плазмотрона.

2.1.2. Проведение экспериментальных исследований характеристик кольцевого плазмотрона и обработка полученных результатов.

2.2. Дистанционные методы измерения параметров вектора Стокса теплового излучения.

2.2.1. Поляризация квазимонохроматических волн теплового излучения.

2.2.2. Параметры Стокса и вектор Стокса.

2.2.3. Способы измерения степени поляризации.

2.3. Анализ структурных схем измерителей степени поляризации теплового излучения.

2.3.1. Исследование поляризационных характеристик теплового излучения металлов.

2.3.2. Метод измерения степени поляризации по четырем замерам интенсивности излучения.

2.3.3. Метод измерения степени поляризации по трем замерам интенсивности излучения.

2.3.4. Разработка измерителя степени поляризации по двум замерам интенсивности излучения.

2.4. Способ контроля температуры зоны взаимодействия плазмы с металлами.

2.5. Выводы по второй главе.

Глава 3. Анализ и синтез САУ ПТК.

3.1. Основные функциональные характеристики звеньев САУ ПТК.

3.2. Обоснование разделения каналов регулирования в системе управления.77 3.2.1. Расчет показателей качества первого и второго канала.

3.3. Расчет постоянной времени автоматического поляриметра.

3.4. Синтез структурной схемы САУ ПТК.

3.4.1. Анализ типов структурных схем.

3.4.2. Разработка САУ ПТК.

3.4.3. Описание САУ ПТК.

3.5. Выводы по третьей главе.

Глава 4. Анализ влияния параметров ПТК на нестабильность показателей качества технологического процесса плазменной закалки.

4.1. Постановка задачи.

4.2. Анализ методов расчета параметров технологического процесса.

4.3. Параметрическая оптимизация системы управления.

4.4. Разработка блок схемы экспериментальной установки.

4.5. Процесс взаимодействия плазмы с металлами.

4.5.1. Уравнения электродуговой плазмы.

4.5.2. Обобщение характеристик электрических дуг кольцевого плазмотрона в размерных комплексах.

4.5.3. Выбор режима плазменной закалки.

4.6. Разработка алгоритмов программного обеспечения.

4.7. Металлографические исследования.

4.8. Выводы по четвертой главе.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Совершенствование системы управления технологическим комплексом закалки на базе кольцевого плазмотрона»

На современном этапе научно-технического прогресса требования к прочностным характеристикам конструкционных материалов возрастают. При этом применяют различные виды технологий. Это лазерная, плазменная, токами высокой частоты и др. Каждый из этих видов технологий обладает своими достоинствами и недостатками /1,4/. Важной проблемой в автомобилестроении является поверхностное упрочнение деталей типа цилиндр, в частности гильза блока цилиндров. Она не последнюю роль играет в обеспечении требуемого ресурса автомобиля. Низкотемпературная плазма находит широкое применение в процессах сварки, закалки и резки металлов, нанесения покрытий из порошков тугоплавких и термостойких материалов. В последние годы области применения плазмы значительно расширились: она используется в металлургии, для выращивания сверхчистых монокристаллов тугоплавких материалов, в химическом синтезе, в процессах очистки и в ряде других технологических процессах производства /1/.

Существующие методы и оборудование, которыми располагает производство, в целом ряде случаев не позволяют осуществлять высокопроизводительную и качественную обработку заготовок. В связи с этим на производствах наряду с другими методами, развивается направление по повышению эффективности процесса плазменной и лазерной обработок. Это достигается за счет комбинирования различных вариантов технического решения плазменных и лазерных технологических комплексов /5/. Однако проведенные патентно-информационные исследования в этой области показали недостаточный уровень разработок систем автоматического управления плазмотронов, что не отвечает современным требованиям /2,3/.

Также активно ведутся работы по увеличению мощности плазмотронов, различных типов конструкций, в частности кольцевого типа, и разработок систем автоматизированного управления /6,7/. Современные плазмотроны на данный момент уже применяются как самостоятельные технологические комплексы. Однако при всех режимах обработки требуется довольно точно выдерживать заданные параметры технологического процесса. К таким параметрам относятся величина рабочего тока дуги и скорость перемещения плазмотрона температуру в зоне обработки и др. Эти параметры в конечном итоге оказывают влияние на качество технологического процесса

Кроме того, так как сила тока рабочей дуги достигает 400.800 ампер, то катод плазмотрона довольно быстро изнашивается (5. .15 часов). По мере износа катода плазмотрона резко повышается расход электроэнергии, которая тратится на возбуждение и поддержание стабильности дуги /8/.

Как показывают исследования в этой области, перспективность разработок связана с контролем параметров плазмотрона и поддержанием их в ходе технологического процесса плазменной обработки. На сегодняшний день производители плазменных технологических комплексов обеспечивают рынок сбыта промышленного оборудования без учета особенностей его эксплуатации и требований к качеству выполняемых технологических операций. Все это приводит к стандартным наборам блоков комплекса и методам их объединения в систему, что сказывается на экономических и технических характеристиках. Однако условия эксплуатации, рыночные отношения между производителем и потребителем, а также возрастающая конкуренция на рынке сбыта продукции требует иного подхода к разработке плазмотронных технологических комплексов, направленных на достижение наибольшей экономической эффективности производства.

Решение этой задачи заключается в оптимальном выборе звеньев плазменного технологического комплекса, направленном на выполнение требуемого технологического процесса и оптимизации параметров звеньев технологического комплекса для обеспечения заданных показателей качества технологической операции, где в качестве критерия оптимальности выступает его эффективность.

Наиболее перспективным направлением совершенствования плазменного технологического комплекса является комплексный подход. Он включает создание системы автоматизированного проектирования технологии плазменной обработки, синтез системы автоматического управления технологического комплекса с обратными связями по параметрам процессов в зоне взаимодействия плазмы с металлами и разработку новых методов обработки информативных параметров, позволяющих создание баз данных с целью оптимизации структуры плазмотронного технологического комплекса.

В настоящее время оптико-физические методы исследования используются практически во всех направлениях науки и техники, так как они являются неразрушающими, бесконтактными и надежно работают в автоматизированных системах, в том числе они незаменимы для создания систем автоматического управления плазмотронными технологическими комплексами.

Оптико-физический метод исследования по существу является физическим экспериментом, в котором в качестве носителя информации используется электромагнитное поле оптического диапазона частот, в случае плазменной обработки электромагнитное поле теплового излучения из зоны взаимодействия высококонцентрированного источника энергии с металлом. Получение сведений об исследуемом объекте или явлении происходит в процессе обработки результатов измерений. Результатом измерения в оптико-физических методах являются параметры оптического сигнала, т.е. изменение параметров электромагнитного поля (амплитуды, частоты, фазы, типа и вида поляризации и т.д.).

Поляризационное излучение характеризует свойства материалов (температура, шероховатость, химический состав и т.д.). Общим свойством векторных волн является поляризация вектора напряженности электрического поля, ориентация которого подчиняется определенным законам, зависящим как от источника, так и от среды, в которой распространяется волна.

При описании частично поляризованного света важную роль играет степень поляризации, которая определяется как отношение интенсивности полностью поляризованной компоненты к общей интенсивности волны.

Использование многоплощадочного фотоприемника с поляризационной фильтрацией излучения определяет способ измерения степени поляризации и обеспечивает достаточное быстродействие для своевременной реакции на изменения параметров ПТК, что особенно важно в системах автоматического управления. В работе рассматривается три метода измерения степени поляризации: по четырем, трем и двум замерам интенсивностей излучения, которые определяют параметры вектора Стокса теплового излучения металла и позволяют производить расчет температуры зоны нагрева металла с более высокой точностью.

Вместе с тем в настоящее время в литературе отсутствует информация о попытках применения методов оптимизации решения поставленной задачи, об алгоритмах управления и их особенностях.

Данная работа посвящена оптимизации параметров звеньев плазменного технологического комплекса и его структуры для повышения эффективности на примере плазменной закалки деталей цилиндрической формы.

Основной целью работы является повышение показателей качества процесса закалки деталей цилиндрической формы за счет совершенствования системы автоматического управления плазменного технологического комплекса.

Для достижения поставленной цели в работе решены следующие научные задачи:

1. Определены факторы, вносящие основной вклад в получение заданных показателей качества технологического процесса плазменной закалки на основе проведенных металлографических исследований образцов деталей.

2. Исследованы тепловые процессы, происходящие в зоне взаимодействия плазмы с металлом, с целью определения влияния параметров тепловых процессов в металле на показатели качества закалки.

3. Установлены физические связи параметров тепловых процессов в поверхностном слое металла с технологическими параметрами закалки на основе результатов экспериментальных исследований и математического моделирования.

4. Разработана система управления процессом закалки на основе информативного параметра из зоны взаимодействия плазмы с металлом, измеряемого в режиме реального времени.

5. Разработан кольцевой плазмотрон с регулируемыми выходными параметрами для автоматизированной обработки деталей цилиндрической формы и исследованы его характеристики.

Положения, выносимые на защиту и обладающие научной новизной:

- способ определения температуры в зоне взаимодействия плазмы с металлом, заключающийся в измерении степени интенсивности излучения, отличающийся от известных тем, что применена спектрально-поляризационная фильтрация теплового излучения металла с целью понижения погрешности измерения, и позволяющая стабилизировать процесс закалки деталей;

- математическая модель плазмотрона, основанная на взаимосвязи между его геометрическими и энергетическими параметрами, позволяющая рассчитывать выходные параметры плазмы;

- методика расчета зависимостей показателей качества технологического процесса закалки от параметров плазменного комплекса на основе математической модели для повышения эффективности плазменной обработки деталей;

- структура системы управления плазменным технологическим комплексом на основе микроэвм, с регулируемыми выходными параметрами для 9 автоматизированной обработки деталей, позволяющая путем параметрической стабилизации процесса повысить точность формирования управляющих воздействий.

Практическая полезность работы: -предложенные алгоритмы и программное обеспечение позволяют сделать выбор оптимальных параметров звеньев системы управления для заданного технологического процесса с заданными показателями качества;

-разработанный кольцевой плазмотрон для обработки деталей цилиндрической формы имеет характеристики, качественно превышающие известные значения;

-предложенная система управления плазменного технологического комплекса, позволяет: а) стабилизировать процесс закалки деталей; б) повысить эффективность плазменной обработки деталей цилиндрической формы.

Выражаю благодарность научному руководителю, д.т.н., профессору Исрафилову И.Х. и научному консультанту, к.т.н., доценту Звездину В.В. за неоценимую помощь оказанную при работе над диссертацией.

Заключение диссертации по теме «Автоматизация и управление технологическими процессами и производствами (по отраслям)», Галиакбаров, Азат Талгатович

Основные результаты диссертационной работы сводятся к следующему:

1. Разработан и исследован кольцевой плазматрон с регулируемыми выходными параметрами для автоматизированной обработки деталей цилиндрической формы, отличающийся от известных формой электродов, позволяющих создавать большой объем плазмы, и возможностью регулировки межэлектродного зазора.

2. Предложен способ измерения температуры, на основе исследованных тепловых процессов, происходящих в зоне взаимодействия плазмы с металлом и установленных физических связей параметров тепловых процессов в поверхностном слое металла с технологическими параметрами закалки. Применение способа позволяет понизить погрешность измерения температуры в зоне взаимодействия плазмы с металлом до 3 % за счет применения спектрально - поляризационной фильтрации теплового излучения и стабилизировать процесс закалки деталей.

3. Разработана математическая модель плазмотрона, которая позволяет рассчитать выходные параметры плазмы, и отличается более широким исследованием дуги, достоверность модели подтверждается экспериментальными данными с точностью до 90 %,.

4. Разработана система управления плазменным технологическим комплексом, с регулируемыми выходными параметрами, позволяющая путем параметрической стабилизации процесса повысить точность формирования управляющих воздействий и показатели качества процесса закалки деталей цилиндрической формы, разброс значений параметров которых не превышает 10 %.

5. Разработаны алгоритмы и программное обеспечение, позволяющие рассчитывать требуемые значения параметров звеньев плазменного технологического комплекса при закалке деталей цилиндрической формы с заданными показателями качества.

Заключение

Результат исследований взаимосвязи между параметрами отдельных звеньев ПТК с показателями качества ТП, показывает многообразие оптимальных критериев оценки эффективности САУ, зависящих от типа ТП и требований к показателям качества готовой продукции. Повышение эффективности САУ является следствием решения оптимизационной задачи по выбору параметров звеньев. Данная проблема является актуальной для широкого внедрения плазменных технологий в производство.

В проектировании ПТК, основанном на использовании базы данных наличия узлов и блоков, встраиваемых в систему, обеспечивается оптимальный выбор звеньев, решающих заданные задачи ТП при определенной себестоимости т.е. максимальной прибыли.

Материалы диссертации обсуждались на научных конференциях в КамПИ, на КамАЗе. Достоверность и практическую полезность проведенных исследований доказывают полученные результаты экспериментов, внедрение их на предприятии Государственный институт прикладной оптики (ГИПО) г. Казань и в учебный процесс.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Галиакбаров, Азат Талгатович, 2006 год

1. Березин М.И. Низкотемпературная плазма и области применения. -М.: Выпуск 24(167), декабрь, 1973.

2. Туманов Ю.Н. Современное состояние развития плазменных процессов в технике, технологии и металлургии // Химия плазмы. Вып. 13/ Под ред. Б.М. Смирнова. М.: Энергоатомиздат, 1986.

3. Пашацкий Н.В., Обеснюк В.Ф. Поперечно-обдуваемый дуговой разряд в плазмотроне с коаксиальными электродами. НФЖ, июль, 1991.

4. В. Фролов, Плазменная обработка металлов // Мир металла, 2002.

5. Романец В.А. Новые процессы производства металла: состояние и перспективы // Металлург. 2001, №11, 12.

6. Даутов Г.Ю., Жуков М.Ф., Коротеев A.C., Смоляков В.Я., Сухинин Ю.И., Ясько О.И. Особенности работы генераторов низкотемпературной плазмы с вихревой стабилизацией дуги и обобщение результатов исследовании. Низкотемпературная плазма. -М.: «Мир», 1967.

7. Г.Л. Павленко, B.JI. Сорока, Установка для плазменно-дуговой резки ОАО «Фирма СЭЛМА» // Сварщик, 1999.

8. Ясько О.И. Электрическая дуга в плазмотроне. — Мн., Наука и техника 1977.

9. A.c. 1670394 приоритет от 20.03.89. Рефлектометр для измерения поляризационных параметров поверхности объекта / П.И. Дрозд, JI.B. Поперенко, И.А.Шакевич.

10. A.c. 1536199 приоритет от 30.05.88. Эллипсометрический способ контроля качества полирования образца / В.М.Маслов, Т.С. Мельник.

11. Алеев P.M., Звездин В.В., Мухамедяров Р.Д. Устройство для измерения степени поляризации. A.c. №165033. 1980.

12. Алеев P.M., Звездин В.В., Мухамедяров Р.Д. и др. Устройство для измерения степени поляризации. A.c. № 187521. 1982.

13. Пат. №2193168 Россия, МКИ G01J 4/00 Способ измерения степени поляризации / Зиятдинов P.P., Звездин В.В., Гумеров А.Ф., Сабиров И.С. Заявка №2000118517/28. Заяв. 11.07.2000. Опубл. 21.12.2002. Бюл. №32.

14. Патент РФ № 2256887 кл. G01 О 4/04. Способ измерения степени поляризации. Опубликовано 20.07.2005. Звездин В.В., Заморский В.В., и др.

15. Патент РФ №2209502, Кл. Н02М7/757, Н02Р5/41,2003.

16. Патент РФ №2000112643, Кл. Н02М7/757, 2003.

17. Патент РФ №2117983, Кл. G05F1/66, 1998.

18. Патент РФ №2253890, Кл. G05F1/253, 2005.

19. Авторское свидетельство Россия №1641180 24.03.89 5Н05В 7/22 Способ управления перемещением дугового разряда в рельсовом плазматроне для обработки диэлектрических материалов.

20. Патент №93041244. Способ получения оксидов металлов в плазме электрического разряда, 1995.

21. Звездин В. В. Управление лазерным технологическим комплексом на основе поляризации излучения обрабатываемых металлов: Дис. канд. техн. наук: Казань, 2000.

22. Новик Ф.С., Арсов Я.Б. Оптимизация процессов технологии металлов методами планирования экспериментов. М.: Машиностроение, София: Техника, 1980.

23. Изменение структуры и свойств гильзы цилиндра двигателя внутреннего сгорания после лазерной обработки/ В.М.Андрияхин, В.К.Седунов, В.Н.Белов и др. -Металловедение и термическая обработка металлов, 1980, №9.

24. Термическая обработка в машиностроении: Справочник/Под общ. ред. Ю.М.Лахтина, А.Г.Рахштадта. -М. Машиностроение, 1980.

25. Моделирование и методы расчета физико-химических процессов в низкотемпературной плазме. М.: Наука 1974.

26. Донской A.B., Клубкин B.C. Электроплазменные процессы и установки в машиностроении. JI: Ленинград, отд-е, 1976.

27. Жуков М.Ф., Коротеев A.C., Урюков Б.А. Прикладная динамика термической плазмы. Новосибирск, 1975.

28. Кудинов В.В., Иванов В.М. Нанесение плазмой тугоплавких покрытий. -М.: Машиностроение, 1981.

29. Низкотемпературная плазма. Т4: Плазмохимические технологии. Новосибирск: Наука, 1991.i

30. Туманов Ю.Н. Низкотемпературная плазма и высокочастотные электромагнитные поля в процессах получения материалов для ядерной энергетики. М.: Энергоатомиздат, 1989.

31. Низкотемпературная плазма. Т.8: Плазменная металлургия.

32. V Новосибирск: Наука, 1992.

33. Оулет Р., Барбье М., Черемисинофф П. Технологическое применение низкотемпературной плазмы. М.: Энергоатомиздат, 1983.

34. Заготовительное производство в машиностроении, №7, 2004.

35. Галиакбаров, А.Т. Разработка кольцевого плазмотрона срегулируемыми выходными параметрами для автоматизированной обработкедеталей цилиндрической формы и исследование его характеристик./ А.Т.

36. Галиакбаров, В.В. Звездин, И.Х. Исрафилов, Д.И. Исрафилов//i) Информационные и социально-экономические аспекты созданиясовременных технологий: Онлайновый электронный научно-технический журнал 2005. - № 9. (http://kampi.ru/sets)

37. Галиакбаров, А.Т. Исследование плазменного устройства с движущимся разрядом./ А.Т. Галиакбаров, И.Х. Исрафилов, Д.И. Исрафилов// Наука и практика. Диалоги нового века: Материалы конференции. Часть II. г. Наб.Челны: КамПИ - 2003. - С. 52-54

38. Галиакбаров, А.Т. Исследование движущейся электрической дуги. / А.Т. Галиакбаров, И.Х. Исрафилов, Д.И. Исрафилов// Проектирование и исследование технических систем: Межвуз.науч.сборник №5 г. Наб. Челны: КамПИ - 2004. - С. 104 -109

39. Галиакбаров, А.Т. Исследование эрозии электродов коаксиальных плазмотронов./ А.Т. Галиакбаров, P.P. Зиганшин, Д.И. Исрафилов// Вузовская наука России: Сборник материалов. Часть 1. - г.Наб. Челны: КамПИ - 2005. - С. 252 - 254.

40. Статистические методы построения эмпирических формул: Учеб. Пособие для вузов. М.: Высшая школа, 1988.

41. Аззам Р., Башара Н. Эллипсометрия и поляризованный свет, М.; Мир, 1981.

42. Порьфирьев Л.Ф. Теория оптико-электронных приборов и систем: Учебное пособие для приборостроительных вузов. Л.: Машиностроение. Ленингр. отд-ие, 1980.

43. Аксененко М.Д. Приемники оптического излучения. Справочник/М.Д. Аксененко, М.Л. Бараночников. М.:Радио и связь, 1987.

44. Ишанин Г.Г. Приемники оптических и оптико-электронных приборов/Г.Г. Ишанин. Л. Машиностроение. Ленингр. отд-ние, 1986.

45. Алеев P.M. Несканирующие тепловизионные приборы: Основы теории и расчета/Р.М. Алеев, В.П. Иванов, В.А. Овсянников. Казань:Изд-во Казанского университета, 2004.

46. Мирошников М.М. Теоретические основы оптико-электронных приборов /М.М. Мирошников. Л. Машиностроение, 1983.

47. Пеньковский А.И. Изменения поляризационных характеристик света при отражении от границы двух изотропных сред. Оптико-механическая промышленность, 1986, №5.

48. Кабардин О.Ф. Физика: Справочные материалы. М.: Просвещение, 1991.

49. Свет Д.Я. Оптические методы измерения истинных температур. М.:Наука. 1982.

50. Поскачей A.A., Чубаров Е.П. Оптико-электронные системы измерения температуры. М.:Энергия, 1979.

51. Гуревич М.М. Фотометрия. Теория, методы и приборы.1. Л.гЭнергоатомиздат, 1983.

52. Новиков И.И. Теория термической обработки металлов. М.: Металургия, 1978.

53. Ржанов A.B. и др. Основы эллипсометрии. Новосибирск; Наука,1979.

54. Колченко Г.И., Кузнецова М.И., Кривандин В.А. Спектральная степень черноты некоторых сплавов цветных металлов. Теплофизика высоких температур. 1983, №5, т.21.

55. Коган A.B., Мануйлов Э.А. Определение характеристик пирометров частичного излучения по их аппаратурным функциям. Приборы и системы управления, 1985, №2.

56. Бабушкин В.В. и др. Исследование энергетической яркости низкотемпературных излучателей путем прямого сличения с образцовой моделью АЧТ. Методы и средства высокоточных спектрорадиометрических и радиометрических измерений. Л.: Энергия, 1980.

57. Саяпина В.И., Свет Д.Я., Попов О.Р. Влияние шероховатости поверхности на излучательную способность металлов. Теплофизика высоких температур. 1972, т. 10, №3.

58. Криксунов Л.З. Справочник по основам инфракрасной технике. М.: Сов.радио, 1978.

59. А.с.№ 1600480 приоритет от 02.04.88, «Способ измерения температуры металла», /Звездин В.В.

60. ПРФ №2090867 РФ. МКИ 6 G 01 21/85. Способ спектроаналитического определения состава дымов. / Карих Ф. Г., Карих А. Ф. (РФ). - 94028135/25. Заяв. 18.07.94. Опубл. 21.12.97. Бюл. №26 // Открытия. Изобретения. - 1997. № 26.

61. Теория автоматического управления: Учеб. для вузов по спец. «Автоматика и телемеханика». В 2-х ч. /Н.А.Бабаков,А.А.Воронов, А.А.Воронова и др.; Под ред. А.А.Воронова. 2-е изд., перераб. и доп. -М.:Высш. шк., 1986.

62. Топчеев Ю.И. Атлас для проектирования систем автоматического регулирования: Учеб. пособие для втузов. М.-Машиностроение, 1989.

63. Григорьев B.JI. Архитектура и проектирование арифметического сопроцессора. М.: Энергоатомиздат, 1991.

64. Арсеньев Ю.Н., Журавлев В.М. Проектирование систем логического управления на микропроцессорных средствах: Учеб. пособие для вузов по спец: «Вычислительные машины, комплексы, системы и сети». -М.:Высш. шк., 1991.

65. Техника чтения схем автоматического управления и технологического контроля/А.С.Клюев, Б.В.Глазов,М.Б.Миндин и др.; Под ред. А.С.Клюева. 3-е изд., перераб. и доп. -М.:Энергоатомиздат, 1991.

66. Колесников A.A., Гельфгат Ф.Г. Проектирование многокритериальных систем управления промышленными объектами. М.: Энергоатомиздат, 1993.

67. Песошин В.А., Глова В.И., Захаров В.М. Синтез автономных автоматных моделей для статистического моделирования. Вестник КГТУ им. А.Н.Туполева, 1997, вып.4.

68. Справочник по теории автоматического управления под ред. Красновский А. А. М.: Наука, 1987.

69. Промышленные роботы. Книга 1. Общие сведения о промышленных роботах. Е.М. Канаев, Ю.Г. Козырев, Б.И. Черпаков, В.И. Царенко. М.:Высшая школа, 1987.

70. Каганов В.И. Радиотехника + компьютер + Mathcad /В.И. Каганов.-М.-.Горячая линия-Телеком, 2001

71. Гультяев А. Визуальное моделирование в среде MATLAB: учебной курс — СПб.: Питер, 2000.

72. Моисеев В. С. Метод малого параметра для решения неявно заданных функциональных зависимостей в задачах проектирования/В.С. Моисеев, Д. А. Горбунов //Авиационная техника. 1998. - №4.

73. Никольский A.A. Точные двухканальные следящие электроприводы с пьезокомпенсаторами/ A.A. Никольский. М.: Энергоатомиздат, 1988.

74. Мита Ц. Введение в цифровое управление/Ц. Мита, С. Хара, Р. Кондо; Пер. с яп. А. М. Филатова; Под ред. В. А. Есакова. М.:Мир, 1994.

75. Чернявский Е.А. Измерительно-вычислительные средства автоматизации производственных процессов/Е.А. Чернявский, Д.Д. Недосекин, В.В. Алексеев. Л.:Энергоатомиздат, 1989.

76. Прецизионные цифровые системы автоматического управления/В .Т. Выскуб, Б.С. Розов, В.И. Савельев и др. -М. Машиностроение, 1984.

77. Загарий Г.И. Синтез систем управления на основе критерия максимальной устойчивости/ Г.И.Загарий., A.M. Шубладзе. -М.: Энергоатомиздат, 1988.

78. Гилл Ф. Практическая оптимизация, пер. с англ/ Гилл Ф., Мюррей У., Райт М. М.:Мир, 1985.

79. Тарасов В.А. Оптимизация производственных комплексов с переменными параметрами/В.А.Тарасов, С.В. Марангозов. -М. :Энергоатомиздат, 1985.

80. Колесников А.А. Проектирование многокритериальных систем управления промышленными объектами/А.А. Колесников, Ф.Г. Гельфгат. — М.:Энергоатомиздат, 1993.

81. Попов Е.П. Теория нелинейных систем автоматического регулирования и управления: Учебное пособие/ Е.П.Попов. М.: Наука, 1988.

82. Метьюз Дж.Г. Численные методы. Использование MATLAB/ Дж.Г. Метьюз, К.Д Финк. 3-е издание.: Пер. с англ. - М.-Издательский дом "Вильяме", 2001.

83. Турчак Л.И. Основы численных методов/ Л.И.Турчак, П.В. Плотников. -М.-.Наука, 2002.

84. Зарубин B.C. Инженерные методы решения задач теплопроводности/B.C. Зарубин. — М.:Энергоатомиздат, 1983.

85. Тепло и массообмен. Теплотехнический эксперимент. Справочник под общ.ред.В.А.Григорьева, В.М.Зорина. М.: Энергоиздат.1982

86. Теория и техника теплофизического эксперимента/ Ю.А. Гортышов, Ф.Н.Дресвянников, Н.С. Идиатуллин и др.; Под ред. В.К.Щукина. 2-е изд. перераб. и доп. - М.:Энергоатомиздат, 1993.

87. Н.В. Молодых, А.С. Зенкин, Восстановление деталей машин, Справочник, М.: Машиностроение, 1989.

88. Гальперин М.В. Практическая схемотехника в промышленной автоматике. М.:Энергоатомиздат, 1987.

89. Микропроцессорные средства производственных систем/ В.Н.Алексеев, А.М.Коновалов, В.Г.Колосов и др.: Под общ. ред.124

90. В.Г.Колосова. Л. Машиностроение, 1988.

91. Суслов А.Г. Качество поверхностного слоя деталей машин/А.Г. Суслов. М.: Машиностроение, 2000.

92. Испытания материалов. Справочник. Под ред. Х.Бяюменауэра. М.: Металлургия, 1979.