Совершенствование конструкций поворотных столов для автоматической сортировки и комплектования изделий на основе устройств с переменным характером трения тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.13.06, кандидат технических наук Дроботов, Алексей Владимирович

• Дроботов, Алексей Владимирович
• кандидат технических наук
• 2011

Оглавление диссертации кандидат технических наук Дроботов, Алексей Владимирович

Введение

Глава 1 Анализ литературы по автоматическим методам и средствам сортировки и комплектования изделий

1.1 Общие положения

1.2 Функциональная структура и классификация автоматических поворотных столов

1.3 Анализ конструкций автоматических поворотных столов, их быстродействия и точности позиционирования

1.4 Обзор исследований использования струй сжатого воздуха в устройствах поворота

1.5 Обзор работ по определению параметров воздушной прослойки для устройств поворота

1.6 Выводы из анализа литературных источников, уточнение цели, постановка задач исследования

Глава 2 Теоретические исследования автоматических поворотных столов на основе устройств с переменным характером трения

2.1 Конструктивные схемы поворотных столов и алгоритмы управления ими

2.1.1 Схема с зубчатым устройством поворота на фиксированный угловой шаг

2.1.2 Схема поворота с фрикционным устройством поворота на регулируемый угловой шаг

2.1.3 Схема с фрикционным устройством поворота на произвольно задаваемое количество угловых шагов

2.2 Математическая модель динамики всплытия подвижной части поворотного стола на воздушной прослойке и её фиксации

2.3 Математические модели динамики поворота подвижной части поворотного стола

2.3.1 Динамика устройств поворота с пневматическим турбинным приводом

2.3.2 Динамика подвижной части зубчатого устройства поворота

2.4 Выводы по главе

Глава 3 Экспериментальные исследования поворотных столов на основе устройств с переменным характером трения

3.1 Общие положения

3.2 Исследования процессов всплытия подвижной части поворотного стола на воздушной прослойке и её фиксации

3.3 Методика и анализ результатов исследования устройств поворотам пневматическим турбинным приводом

3.4 Система автоматического управления поворотных столов с турбинным приводом, исследования их быстродействия и точности позиционирования

3.5 Выводы по главе

Глава 4 Разработка конструкций автоматических поворотных столов для автоматической сортировки и комплектования на основе устройств с переменным характером трения и методик их инженерного проектирования

4.1 Общие положения

4.2 Конструкции поворотных столов с турбинным приводом

4.2.1 Поворотный стол на основе фрикционного устройства поворота на произвольно задаваемое количество угловых шагов

4.2.2 Поворотный стол на основе фрикционного устройства поворота на регулируемый угловой шаг

4.3 Поворотный стол с фиксированным углом поворота на основе зубчатого устройства поворота

4.4 Методика инженерного расчёта конструкций поворотных столов на основе устройств с переменным характером трения

4.4.1 Исходные данные для проектирования и выбор конструктивного исполнения поворотного стола

4.4.2 Расчёт конструктивных и рабочих параметров' ПС с фрикционным устройством поворота на произвольно задаваемое количество угловых шагов

4.4.3 Расчёт конструктивных и рабочих параметров ПС с фрикционным устройством поворота на регулируемый угловой шаг

4.4.4 Расчёт конструктивных и рабочих параметров ПС на основе зубчатого устройства поворота на фиксированный угловой шаг

4.5 Выводы по главе

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Совершенствование конструкций поворотных столов для автоматической сортировки и комплектования изделий на основе устройств с переменным характером трения»

В современном машиностроении трудоёмкость сборочных работ составляет 30.40% от общей трудоёмкости изготовления изделия. Степень механизации сборочных операций не превышает 20.30%, а степень автоматизации ещё ниже. Поэтому автоматизация сборки является одним из основных резервов повышения производительности машиностроительного производства.

Исследованиям в области автоматизации сборочных процессов посвящены работы отечественных учёных: М.В. Вартанова, Л.И. Волчкевича, A.A. Гусева, А.И. Дащенко, В.К. Замятина, B.C. Корсакова, М.С. Лебедовского, М.Г. Кристаля, А.Н. Рабиновича, А.И. Федотова, А.Г. Холодковой и других.

Для достижения заданных показателей точности серийно выпускаемых изделий зачастую применяют метод групповой взаимозаменяемости (селективную сборку), предусматривающий сортировку деталей в группы по их параметрам и последующее комплектование и сборку узлов из деталей заданного качества. К таким изделиям относятся, например, элементы топливной аппаратуры, узлы наведения ракетных систем, подшипники качения. Так, выпуск только подшипников в России в 2006 году составил 153 млн. штук. Поэтому контрольно-сортировочные автоматы для сортировки деталей должны обладать высокой производительностью. В таких автоматах у детали измеряют величину параметра сортировки на контрольной позиции и перемещают деталь от этой позиции к сортировочному отсеку, через который она попадает в накопитель соответствующей сортировочной группы. Далее накопители подают на сборочный участок, где комплектуется собираемый узел. Иногда, например, при комплектовании кодового механизма замка, кодовые диски последовательно извлекают из соответствующих накопителей, и автоматическое комплектовочное устройство направляет их на рабочую позицию для сборки. Наибольшее время при автоматической сортировке занимает перемещение деталей от измерительной позиции к сортировочному отсеку, а при комплектовании - перемещение деталей из накопителей к позиции сборки. Это ограничивает производительность таких процессов.

Для перемещения деталей с массой до нескольких грамм применяют струйные транспортные устройства, с массой до 0,25 кг — вибрационные устройства. Однако масса подшипников, выпускаемых, например, группой компаний «Самарские подшипниковые заводы», изменятся от 0,2 до 100 кг. Для перемещения деталей массой свыше 0,25 кг при сортировке и комплектовании применяют автоматические поворотные столы (ПС).

В таких ПС, позиции загрузки деталей в ложементы планшайбы стола и позиции с технологическими или вспомогательными устройствами располагают равномерно по периферии ПС с одинаковым угловым шагом между ними. При этом характерно-не последовательное перемещение детали от позиции к позиции, а перемещение от позиции контроля к сортировочному отсеку при сортировке (или между накопителем" и сборочной позицией при комплектовании) через несколько позиций. Поэтому возможность поворота планшайбы ПС через несколько позиций, без промежуточных остановок и её реверс способствуют повышению быстродействия этих устройств. Большинство же известных конструкций ПС выполняют поворот только на>конструктивно заданный или предварительно настроенный угловой шаг с промежуточными остановками. Существующие ПС обладают высокой конструктивной сложностью из-за- наличия большого количества кинематических пар, подверженных износу, и приводящих, со временем, к появлению ударов и снижению точности фиксации углового положения планшайбы.

Для обеспечения транспортирования изделий массой выше 0,25 кг в конструкциях ПС применяют воздушную прослойку, способствующую снижению сил трения и износа рабочих поверхностей. Иногда совместно с воздушной прослойкой или независимо от неё в ПС используют пневматические (гидравлические) приводы. Они конструктивно просты и обеспечивают необходимые энергетические характеристики. Разработки ПС с использованием воздушной прослойки проводили В.М. Бедрин, Ю.Б. Табачников, Д.Л.

Кеслинг (США) и коллективы ОАО «Научно-исследовательский технологический институт» (Саратов), ОАО «Завод имени Лихачева» (Москва). ПС с пневматическим (гидравлическим) приводом разрабатывали М.П. Шмырев, А.А Сурков, B.C. Ильин, коллективы авторов специального технологического бюро при заводе «Горизонт», компании Bosch Rexroth AG (ФРГ) и другие.

Известны конструкции ПС, некоторые из которых обладают высоким быстродействием, другие возможностями переналадки, третьи грузоподъёмностью. Большинство из них снабжены цикловой системой управления, допускающей настройку времени остановки, и иногда углового шага, однако не способной осуществлять поворот на.несколько позиций без промежуточных остановок. Наличие зазоров, необходимых для работы механических устройств поворота (мальтийского, храпового, кулачкового, зубчатого и других), снижает точность позиционирования планшайбы ПС, приводит к необходимости использования* в конструкции специальных механизмов, фиксации, которые вносят погрешность по углу поворота. Механический фиксатор обычно выполняют в виде штока, который в конце поворота заходит в паз на планшайбе ПС. Это зачастую вызывает удар при остановке, повышенный износ и потерю быстродействия! Во-многих конструкциях ПС значительное время занимает холостой ход в механизмах привода, поворота, фиксации. Это снижает быстродействие автоматических сортировочных и комплектовочных устройств на основе таких ПС.

Широкое распространение в настоящее время получили ПС с сервоприводом и червячной передачей. Они предназначены, в основном, для- автоматизации процессов механической обработки. Их снабжают позиционной или контурной системами управления, способными осуществлять поворот, как в прямом, так и в обратном направлениях и на произвольно задаваемый угол. Они обладают' достаточным быстродействием и высокой точностью фиксации. Однако износ механической передачи снижает срок службы таких ПС.

Пневматические приводы, используемые в конструкциях ПС, имеют ограниченную величину хода, что не позволяет осуществлять поворот на несколько позиций сразу, а наличие холостых ходов снижает быстродействие. Перспективным представляется использование в конструкции ПС турбинного пневмопривода. Он прост по конструкции и, в сочетании с воздушной прослойкой, позволяет избежать использования кинематических пар и пар трения между подвижной и неподвижной частями ПС. Теоретические вопросы вращения турбинного привода в установившемся режиме рассмотрены в работах JI.B. Арсеньева, H.H. Быкова, М.Ю. Рачкова, С.Б. Зеленского. Однако работа ПС характеризуется чередующимися разгонами и торможениями без выхода на установившийся режим вращения турбинного привода, а динамика его разгона и торможения изучена недостаточно.

При применении воздушной прослойки в ПС в зазоре между подвижными и неподвижными элементами его конструкции создают избыточное давление, что способствует снижению трения, износа и необходимой мощности привода. Создание в этом зазоре разрежения позволит осуществить фиксацию подвижной части относительно неподвижной в требуемом угловом положении: Такой характер"трения (жидкостное/сухое) даст возможность, отказаться от специальных фиксирующих устройств и снизить конструктивную сложность ПС. Однако для этого необходима оценка быстродействия процессов всплытия и фиксации подвижной части ПС на воздушной прослойке. Системам пневмотранспорта и использованию эффекта воздушной прослойки посвящены труды В.К. Битюкова, И.А. Авцинова, В.П. Боброва, A.A. Иванова, В.А. Коднянко, С.А. Шейнберга. Однако в них проведены исследования нагрузочной способности и устойчивости воздушной прослойки в установившемся режиме, но данные об исследовании процессов всплытия и фиксации в литературе отсутствуют.

Применение известных конструкций ПС для сортировки и комплектования габаритных и массивных деталей ограничено их недостаточным быстродействием и высокой конструктивной сложностью. Поэтому исследования, направленные на разработку ПС, повышенных быстродействия, грузоподъёмности и низкой конструктивной сложности являются актуальными. Перспективным представляется использование в конструкции ПС аэростатической опоры.и пневматического турбинного привода.

Целью настоящей работы является повышение быстродействия и нагрузочной* способности поворотных столов для автоматической сортировки и комплектования изделий на основе использования устройств с переменным характером трения (жидкостное/сухое), создаваемым воздушной; прослойкой и разрежением:

Для достижения поставленной цели необходимо решение следующих задач:

1. разработка конструктивных схем поворотных столов на основе устройств с переменным характером трения (сухое/жидкостное);

2. разработка математических моделей динамики всплытия подвижной части ПС на воздушной прослойке и её фиксации;

3. разработка математических моделей динамики поворота подвижной части на воздушной прослойке для предложенных конструктивных схем ПС;

4. теоретические исследования законов перемещения подвижных частей ПС на основе разработанных математических моделей;

5. экспериментальная проверка адекватности предложенных математических моделей реальным законам перемещения подвижных частей ПС;

6. разработка системы автоматического управления ПС;

7. разработка новых типовых конструкций ПС повышенного быстродействия и нагрузочной способности, обеспечивающих заданные показатели быстродействия и точности позиционирования, а также методики их инженерного проектирования.

По результатам выполненных исследований автор защищает: - классификацию и функциональную структуру ПС;

- схемы поворотных столов на основе устройств с переменным характером трения (сухое/жидкостное);

- математические модели динамики всплытия и поворота подвижной части на воздушной прослойке и её фиксации, позволяющие определить их основные конструктивные и рабочие параметры; результаты теоретического исследования предложенных моделей;

- методики и результаты экспериментальных исследований влияния основных параметров воздушной прослойки на динамику всплытия и вакуумной фиксации подвижной части;

- методики и результаты экспериментальных исследований влияния основных параметров турбинных приводов ПС на их быстродействие;

- новые конструкции ПС на основе устройств с переменным характером трения, создаваемым воздушной прослойкой и вакуумной фиксацией: с зубчатым устройством поворота на фиксированный угловой шаг; с фрикционным устройством поворота на регулируемый угловой шаг; с фрикционным устройством поворота на произвольно задаваемое количество угловых шагов.

В первой главе проведён' анализ* возможности использования для сортировки и комплектования массивных изделий известных конструкций ПС. В результате установлена необходимость разработки новых устройств повышенного быстродействия и нагрузочной способности. Обзор известных конструкций ПС позволил предложить их классификацию и функциональную структуру. Анализ элементов конструкции ПС выявил целесообразность использования воздушной прослойки между подвижными и неподвижными элементами его конструкции для повышения нагрузочной способности и снижения конструктивной сложности. В рассмотренных конструкциях достигают поворот на заданный угол с промежуточными остановками через конструктивно задаваемый угловой шаг. Традиционным для таких устройств является применение электромеханического или пневмомеханического приводов, содержащих кинематические пары и пары трения, приводящие к износу, снижению быстродействия и точности позиционирования. Кроме этого, режим работы предусматривает наличие холостых ходов. Лучшими характеристиками обладают пневмовихревые приводы, но для них также характерно невысокое быстродействие.

Использование пневматических турбинных приводов в поворотных устройствах с воздушной* прослойкой приведёт к повышению быстродействия за счёт снижения времени холостого хода при невысокой конструктивной сложности.

Для обеспечения необходимой точности позиционирования используют механические и пневмомеханические устройства фиксации, обладающие повышенной конструкционной сложностью и ограниченным быстродействием. Использование вакуума для фиксации подвижной части в сочетании с воздушной прослойкой позволит создать ПС низкой конструктивной сложности, повышенного быстродействия и нагрузочной, способности на основе устройства поворота с переменным характером трения.

Известные исследования устройств с воздушной прослойкой, а также турбинных приводов, рассматривают их установившиеся режимы работы, вопросы динамики всплытия-подвижных частей на воздушной прослойке и их вакуумной фиксации и поворота под действием пневматического турбинного привода освещены недостаточно. Уточняются цели и задачи исследования.

Во второй главе предложены схемы построения поворотных столов на основе устройств с переменным характером трения, создаваемым воздушной прослойкой и вакуумной фиксацией: с зубчатым устройством поворота на фиксированный угловой шаг; с фрикционным устройством поворота на регулируемый угловой шаг; с фрикционным устройством поворота на произвольно задаваемое количество угловых шагов. Предложенные схемы отличаются быстродействием и невысокой конструктивной сложностью.

Однако проектирование ПС на основе предложенных схем поворота требует определения конструктивных и рабочих параметров устройств исходя из заданного быстродействия, габаритов и массы транспортируемых деталей. Для этого предложены математические модели законов всплытия, поворота и фиксации подвижной части ПС с пневматическим турбинным приводом и воздушной прослойкой.

В' основу математической модели динамики всплытия планшайбы ПС на воздушной прослойке и её фиксации положено функционирование проточной камеры переменного объёма с постоянным входным и переменным выходным дросселями, описывающее баланс массовых расходов воздуха, поступающего в воздушную прослойку и исходящего из неё. Модель устанавливает зависимость времени, высоты всплытия и времени фиксации от конструктивных и рабочих параметров ПС (давления питания, площади каналов подачи воздуха, массы подвижной части, площади воздушной прослойки).

Предложенная математическая модель динамики поворота подвижной части ПС с пневматическим турбинным* приводом- рассматривает силы действия струи сжатого воздуха на движущиеся лопатки турбины привода. Модель позволяет определить зависимость между временем поворота на заданный угол от различных конструктивных и рабочих параметров ПС.

В основе модели динамики перемещения подвижной) части ПС с зубчатым устройством поворота лежит рассмотрение проточной камеры переменного объёма с постоянным входным и постоянным выходным сопротивлениями. Модель позволяет оценить быстродействие такого ПС при различных конструктивных и рабочих параметрах, а также установить диапазон их значений, обеспечивающих его работоспособность.

С помощью математического моделирования исследовано влияние конструктивных и рабочих параметров ПС на их быстродействие. Определены наиболее рациональные значения некоторых параметров.

В третьей главе представлены методики проведения и результаты экспериментальных исследований динамики перемещения подвижной части ПС. Экспериментально подтверждена адекватность предложенных моделей динамики всплытия планшайбы ПС на воздушной прослойке в диапазоне диаметров ¿/с е [0,33.1,00] мм питающих сопл, давлений

0шах е [250.275]кПа питания, масс тп е [0,68.2,77]кг подвижной части.

Экспериментально подтверждена адекватность предложенной математической модели динамики поворота подвижной части на воздушной прослойке опытно-промышленного образца ПС с турбинным приводом в диапазоне значений давления питания ^0тах е [250.282,5] кПа и момента инер2 ции J е [0,0068.0,01159] кг • м подвижной части.

Экспериментально установлено, что точность позиционирования ПС лимитируется погрешностью датчика угла поворота и погрешностями срабатывания пневмораспределителей. Для повышения-точности позиционирования предложен алгоритм итерационного достижения, заданного угла поворота. При этом точность позиционирования^ ограничена быстродействием пневмораспределителей.

В' четвертой главе представлены новые конструкции ПС на основе устройств с переменным характером трения,, создаваемым воздушной' прослойкой и вакуумной' фиксацией. Разработана конструкция автоматического ПС с фрикционным устройством поворота на произвольно задаваемое количество угловых шагов. Преимущества данной конструкции по сравнению'с аналогами заключаются в повороте планшайбы с возможностью реверса на заданный системой управления угол без промежуточных остановок и простота конструкции. Данную конструкцию целесообразно» применять для перемещения изделий при автоматической сортировке и комплектовании. Предложена конструкция*автоматического ПС с фрикционным устройством поворота на регулируемый угловой шаг (патент РФ № 2376123). Он обладает невысокой конструктивной сложностью, обеспечивает большую «точность фиксации, чем у ПС с фрикционным устройством поворота на произвольно задаваемое количество угловых шагов, однако его быстродействие несколько ниже. Преимущества данной конструкции по сравнению с аналогами заключается в возможности переналадки угла поворота в диапазоне до 90°, возможности реверса направления поворота и низкой конструктивной сложности. Данную конструкцию целесообразно применять для перемещения деталей при автоматической сортировке. Автоматический ПС с зубчатым устройством поворота на фиксированный угловой шаг (патент РФ № 74847) отличается простотой конструкции, быстродействием, время остановки на позиции у него минимально. Применять эту конструкцию целесообразно для перемещения деталей при автоматической сортировке.

Предложена методика инженерного проектирования новых конструкций ПС, обеспечивающая выбор их основных конструктивных и рабочих параметров в зависимости от требуемого быстродействия, точности позиционирования и характеристик перемещаемых изделий при автоматической сортировке и комплектовании.

Автор выражает благодарность за содействие в выполнении работы профессору А.Л. Плотникову.

Заключение диссертации по теме «Автоматизация и управление технологическими процессами и производствами (по отраслям)», Дроботов, Алексей Владимирович

9. Результаты работы внедрены в учебный процесс подготовки специалистов в ГОУ ВПО «Волгоградский государственный технический университет» в лабораторном практикуме по дисциплине «Средства,автоматизации технологического оборудования». Документация по поворотному столу с поворотом на произвольно задаваемое количество угловых шагов без промежуточных остановок передана для внедрения на ОАО «Волжский подшипниковый завод».

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Дроботов, Алексей Владимирович, 2011 год

1. Абрамович Г.Н. Прикладная газовая динамика. М.: Наука, 1976. 888 с.

2. Абрамович Г.Н. Теория турбулентных струй. М.: Наука, 1984. 716 с.

3. Авцинов И.А. Автоматизация процессов ориентации штучных изделий с использованием газовой несущей прослойки. Дис. докт. техн. наук / ВГТА. Воронеж, 2003. 401 с.

4. Авцинов И.А., Дроботов A.B., Кристаль М.Г. Вибротранспортные устройства для автоматической сборки с переменным характером трения (сухое-жидкостное) на несущей поверхности // Сборка в машиностроении, приборостроении. 2011. - № 3. - С. 3-7.

5. Авцинов И.А. Сортирующие устройства с распознающей прослойкой / И.А. Авцинов, В.К. Битюков, Г.В. Попов; Д.Ю. Новиков // Автоматизация и современные технологии. 2000. - №6. С. 17 - 22.

6. Авцинов И.А., Битюков В.К., Степанов C.B. Пневматические загрузочные устройства, как элемент ГПС // Автоматизация и современные технологии. 2000. - №9. С. 10-15.

7. Аэрогидромеханика / E.H. Бондарев, В.Т. Дубасов, Ю.А. Рыжов и др. М.: Машиностроение, 1993. 608 с.

8. Бедрин В.М., Бедрина И.В. Поворотные столы с пневмовихревым приводом // Сборка в машиностроении, приборостроении. — 2003. № 11. С. 19-25.

9. Бесчастных В.Н., Равикович Ю.А., Соколов А.Н. Определение статической грузоподъемности сегментного газостатического подшипника // Вестник МАИ, 2009. Т.16. № 1. - С. 84 - 94.

10. Битюков В.К., Колодежнов В.Н., Кущев Б.И. Пневматические конвейеры. Воронеж: изд-во ВГУ, 1984. 164 с.

11. Бойчук JLM. Метод структурного синтеза нелинейных систем автоматического управления. М.: Энергия, 1971. 112 с.

12. Бонч-Осмоловский М.А. Селективная сборка М.: Машиностроение, 1974. 144 с.

13. Брэдшоу Б. Турбулентность. М;: Машиностроение, 1980. 343 с.

14. Буловский П.И: Основы сборки приборов: М.: Машиностроение, 1970. 200 с.

15. Буловский П.И., Крылов Г.В ■, Лопухин В .А. Автоматизация селективной сборки приборов; Л-¡ Машиностроение, 1978. 232 с.

16. Быков H.H., Емин 0:Н.Выбор параметров и расчёт маломощных-турбин для привода агрегатов: М.: Машиностроение; 1972. 228 с.

17. Валетов В.А., Кузьмин Ю.П., Орлова A.A., Третьяков С.Д. Технология приборостроения. СПб: СПбГУ ИТМО, 2008. 336 с.

18. Винников И. 3. Сверлильные станки и работа на них 5-е изд., перераб. и доп. М.: Высш. шк., 1988. 256 с.

19. Вулис Л.А., Кашкаров В.П. Теория струй вязкой; жидкости: М.: Наука, 1965.431 с.

20. Газотурбинные'установки: конструкции и расчёт: справ; Пособие / под ред. Л.В: Арсеньева. Л.: Машиностроение, 19781232 с.

21. Герц Е.В. Динамика пневматических системмашин: М.: Машиностроение; 1985; 256 с.

22. Герц Е.В;, Крейнин Г.В. Расчет пневмоприводов: Справочное пособие: М.: Машиностроение, 1975; 272 с.

23. Гидропневмоавтоматика и гидропривод мобильных, машин. Объемные гидро- и пневмомашины и передачи / А.Ф. Андреев, Л.В. Барташевич, Н.В. Богдан и др.; под ред. В.В. Гуськова. Мн.: Высш. шк., 1987. 310с.

24. Гиневский A.C. Теория турбулентных'струй и?следов. Mi: Машиностроение, 1969. 400 с.

25. ГОСТ 16935-93 Столы поворотные круглые с ручным и. механизированным приводами. Общие технические условия. М!: ИПК ИЗДАТЕЛЬСТВО СТАНДАРТОВ, 1995. 16 с.

26. ГОСТ 8.207-76 Прямые измерения с многократными наблюдениями. Методы обработки результатов наблюдений. М.: ИПК ИЗДАТЕЛЬСТВО СТАНДАРТОВ, 2001. 16 с.

27. ГОСТ Р50779.22-2005. Статистические методы. Статистическое представление данных. Точечная оценка и доверительный интервал для среднего. М.: Стандартинформ, 2005. 12с.

28. Гуревич М.И. Теория струй идеальной жидкости. М.: Наука, 1979. 536 с.

29. Дворянинов В.Г., Сорокин Э.А. Внутрицеховой транспорт на воздушной подушке. М.: Машиностроение, 1989. 88 с.

30. Дроботов A.B., Кристаль М.Г. Динамика перемещения планшайбы переналаживаемого поворотного стола со струйным приводом // Сборка в машиностроении, приборостроении. 2010. - № 5. - С. 8-11.

31. Дроботов A.B., Кристаль М.Г. Особенности управления работой струйных поворотных устройств // Сборка в машиностроении, приборостроении. 2010.-№ 3. - С. 13 - 16.

32. Дроботов А.В:, Кристаль MX. Поворотный стол повышенного быстродействия и долговечности // Изв. ВолгГТУ. Серия «Прогрессивные технологии в машиностроении». Вып., 5: межвуз. сб. науч. ст. / ВолгГТУ. Волгоград, 2009. С. 79-82.

33. Емцев Б.Т. Техническая; гидромеханика; М.: Машиностроение, 1978.463 с.

34. Кириллин В.А., Сычев В.В., Шейндлин А.Е. Техническая термодинамика. М.: «Энергия», 1968. 411с.

35. Коднянко В.А. Технология и компьютерная среда автоматизации моделирования, расчёта и исследования газостатичских,опор: Автореф; . дис.д-ра техн; наук; Красноярск, 2005. 36 с.

36. Константинеску В:И. Газовая смазка. М:: Машиностроение, 1968. 709 с;

37. Конструкции, расчёт и эксплуатация измерительных инструментов и приборов. Городецкий Ю.Г. М.: Машиностроение, 1971. 376 с.

38. Кристаль М. Г., Харькин О.С. Струйное устройство сортировки плоских деталей / Известия Волгоградского гос. техн. университета, сер. Автоматизация технологических процессов в машиностроении. Волгоград, 2006.- №!.-С. 77-83.

39. Кристаль М.Г., Харькин О.С. Оптимизация работы струйных сортировочных устройств / Современные технологии в машиностроении и автомобилестроении. Материалы науч.-техн. конференции. 19-20 декабря, Ижевск, 2005. С. 83 85.

40. Кристаль, М.Г. Оценка производительности струйного разделения потоков деталей / М.Г. Кристаль, О.С. Харькин, A.B. Дроботов // Сборка в машиностроении, приборостроении. 2008. - № 9. С. 14-17.

41. Лебедовский М.С., Вейц B.JL, Федотов А.И. Научные основы автоматической сборки. JL: Машиностроение, 1985. 316 с.

42. Либерман Я.Л., Кувшинский В.В. Контрольно-сортировочные автоматы. М.: Машиностроение, 1983. 96 с.

43. Литвин A.M. Техническая термодинамика. М.: Госэнергоиздат, 1963. 465 с.

44. Лойцянский Л.Г. Механика жидкости и газа. М.: Наука, 1978. 736 с.

45. Машиностроение. Энциклопедия / Ред. совет: К.В. Фролов (пред.) и др. М.: Машиностроение. Технология сборки в машиностроении. Т. III-5 / A.A. Гусев, В.В. Павлов, А.Г. Андреев и др. Под общ. ред. Ю.М. Соло-менцева, 2001. 640 с.

46. Обзор российского рынка подшипников Электронный ресурс. // Компания «АвтоПромПодшипник» URL: http://www.appbearing.ru/ index.php?shownews=72 (Дата обращения: 10.11.2010).

47. Опоры скольжения с газовой смазкой. / под ред. С.А. Шейнберга. -2-е изд., перераб и доп. М.: Машиностроение, 1979. 336 с.

48. Основы инженерного творчества. М.: Машиностроение, 1988. 360с.

49. Отчёт по хоздоговорной НИР №35/672-91. Волгоград.: ВолгПИ, 1992. 31 с.

50. Пасика В.Р. Синтез комбинированного мальтийского механизма с пружинным валом с заданным законом движения ведущей массы // Вестник НТУ "ХПИ". Харьков, 2007. № 29. С.95-108.

51. Поворотные столы CNC Электронный ресурс. // Современное японское оборудование • и запасные части URL: http://www.japantool.ru/ nikken/table.shtml (Дата обращения 12.07.2010).

52. Поворотные столы CNC NIRKEN: электронный каталог Электронный ресурс. URL: http://www.japantool.ru/nikken/NIbCKEN CNC TABLE.pdf (Дата обращения 11.10.2007).

53. Пуряев A.C. Теория и методология компромиссной оценки эффективности инвестиционных проектов в машиностроении: Дисс. . доктор экономических наук/ Санкт-Петербургский государственный инженерно-экономический университет. Санкт-Петербург, 2009: 39 с.

54. Рачков М.Ю. Пневматические средства автоматизации. М.: МГИУ, 2005. 298 с.

55. Рейнольде А. Дж. Турбулентные течения в инженерных приложениях: Пер. с англ. М.: Энергия, 1979. 408 с.

56. Сборка и монтаж изделий машиностроения: Справочник. В 2-х т./Ред. совет: В.С.Корсаков (пред.) и др. М.: Машиностроение, 1983. Т.1. Сборка изделий машиностроения/Под ред. B.C. Корсакова, В.К. Замятина, 1983. 480с.

57. Седов Л.И. Механика сплошной среды в 2-х томах. М.: Наука, 1983. -Т. 1.492 с.

58. Седов Л.И. Плоские задачи гидродинамики и аэродинамики М.: Наука, 1980. 448 с.

59. Смилянский В.И. Технологические основы расчета и проектирования автоматических сборочных машин. Львов: Вища школа, 1974. 176 с.

60. Соколов Е.Я., Зингер Н.М. Струйные аппараты. 3-е изд., перераб. М.: Энергоатомиздат, 1989. 352 с.

61. Сорочкин Б.М. Автоматизация многодиапазонной сортировки / Б.М. Со-рочкин, Э.О. Богданов. Л.: Машиностроение, 1973. 176с.

62. Сорочкин- Б.М. Высокопроизводительные устройства для сортировки цилиндрических деталей // Механизация и автоматизация производства. 1987. -№12. С. 14-15.

63. Сперанский-Н. В: Проектирование мальтийских механизмов. Изд. АН СССР, 1960,96 с.

64. Спиридонов A.A. Планирование эксперимента при исследовании технологических процессов. М.: Машиностроение, 1981. 184 с.

65. Статистические методы в инженерных исследованиях (лабораторный практикум) / Бородюк В.П., Вощин А.П., Иванов А.З. и др.; Под ред. Г.К. Круга. М.: Высш. Школа, 1983. 216 с.

66. Струйные и нестационарные течения в газовой динамике / В.Н. Глазнев, В.И. Запрягаев, В.Н. Усков и др. Новосибирск: Изд-во СО РАН, 2000. 200 с.

67. Сутин А.И. Автоматизация загрузки, транспортирования и сборки средствами струйной техники. Волгоград.: Волгоград, гос. техн. ун-т, 1994. 88 с.

68. Табачников Ю.Б., Галанов Н.С. Методика расчёта плоских кольцевых газостатических опор с круговой микроканавкой и её экспериментальная проверка // Машиноведение. 1974. №1. - С. 96-103.

69. Теплотехника / A.M. Архаров, С.И. Исаев, И.А. Кожинов и др.; под общ. ред. В.И. Крутова. М.: Машиностроение, 1986. 432 с.

70. Технологические основы агрегатирования сборочного оборудования / Дащенко А. И. и др.. М.: Машиностроение, 1991. 272 с.

71. Технологические основы проектирования средств механизации и автоматизации сборочных процессов в приборостроении. Корсаков B.C., Сошников Б.М. и др. Под ред. д-ра* техн. наук B.C. Корсакова. М.: Машиностроение, 1970. 328 с.

72. Технология автоматической сборки / А.Г. Холодкова, М.Г. Кристаль, Б.Л. Штриков и др.; под ред. А.Г. Холодковой. М.: Машиностроение, 2010. 560 с.

73. Ханжонков В. И. Аэродинамика аппаратов на воздушной подушке. М.: Машиностроение, 1972. 328 с.

74. Харькин О.С. Динамика перемещения деталей в струйных сортировочных устройствах / О.С. Харькин, A.B. Дроботов, Е.В. Стегачев, М.Г. Кристаль // Сборка в машиностроении, приборостроении. 2007. - № 1. -С. 17-19.

75. Харькин О.С. Струйные сортировочные устройства / Прогрессивные технологии и средства автоматизации в промышленности. Материалы н/т конферен. 11-14 сентября 1999. Волгоград. РПК «Политехник», 1999. С. 56-57.

76. Харькин О.С., Дроботов A.B., Кристаль М.Г. Модель струйного сортировочного устройства / О.С. Харькин, A.B. Дроботов, М.Г. Кристаль, Т.В. Безрукова // Сборка в машиностроении, приборостроении. 2007, -№6.-С. 23-24.

77. Холодкова А.Г. Технологическая оснастка. М.: Издательский центр «Академия», 2008. 368 с.

78. Цейтлин Г.Е. Применение кулачково-планетарных механизмов в технологических машинах-автоматах // Теория и применение зубчато-рычажных механизмов Сборник статей. Отв. ред. д-р техн. наук, проф. Н.И. Левитский. М.:Наука, 1974. С.98-105.

79. A.c. 1 191 127 СССР, В07 С 3/00. Устройство для< сортировки деталей на группы / Рабинович JT.A., Барабанов Г.П., Кристаль М.Г., Ярмак BtA., Андреев Е.А., Дымарский JI.A., Свешников В.Н. // Б.И. 1985, №42.

80. A.c. 1 825 057 СССР, F16H 27/06. Механизм преобразования вращательного движения в прерывистое вращательное и возвратно-поступательное / Ироняев В.В., Черных K.M. // Б.И. 2005, №12.

81. A.c. 1812062 МПК В 23 Q 16/02 Поворотно-делительное устройство / A.A. Сурков, B.C. Ильин // Б.И. 1993, №16.

82. A.c. №772789 МПК В 23 Р 19/00. Поворотный стол для автоматической сборки деталей / Левчук Д.М., Бедрин В.М., Борисенко В.И., Клёнов1 IП.С.//Б.И. 1980, №39.

83. П.м. 74847 РФ, МПК В.23 Q 16/10. Поворотный стол / М.Г.Кристаль,A.A. Астапенко, A.B. Дроботов, Е.В. Стегачев, И.А. Чувилин; ВолгГТУ // Б.И. 2008, №20.

84. Патент РФ № 2 045 382, МПК B23Q 16/02. Поворотный стол / ШмыревB.П.//Б.И. 1995.

85. Патент РФ № 2 293 234, МПК F16H 27/06. Зубчатый планетарный механизм с прерывистым движением ведомого звена / Благовестный1 A.C., Киреев С.О., Жердицкая H.H. // Б.И. 2007, №4.

86. Патент РФ № 2 301 929, МПК F16H 27/06. Регулируемый мальтийский механизм / Виницкий П.Г., Бин Д.А., Кудимов C.B. // Б.И. 2007, №18.

87. Патент РФ № 2 376 123, МПК B23Q 16/10. Поворотный стол / М.Г. Кри-сталь, А.В. Дроботов, Е.В. Стегачев, А.А. Астапенко, И.А. Чувилин; ГОУ ВПО ВолгГТУ // Б.И. 2009, №35.

88. Патент РФ № 2000110498, МПК F16D1/00. Мальтийский механизм / Миронов Б.А., Зайцев А.И., Зайцев И.А., Таршис М.Ю. // Б.И. 2002.

89. Патент РФ № 2038996, F16H 27/06. Устройство прерывистого вращения / Семеноженков B.C., Перегудов С.А., Федоринин Н.И. // Б.И. 1995.

90. Патент РФ № 2077962, МКИ 6 В 07 С 5/06. Устройство для контроля и многодиапазонной сортировки плоских деталей / Сутин А.И., Харькин О.С. // Изобретения. 1997. № 12.

91. Патент РФ № 2241161, МПК F16H27/06, G03B1/38. Мальтийский механизм с ускорителем / Белоусов А.А., FyceB В.В: // Б-.И. 2004.

92. Патент РФ № 94036723, F16H 27/06. Механизм прерывистого вращения / Киселев М.В., Киселев В.М., Киселев М.М. // Б.И. 1995.

93. A Review of Pneumatic Actuators (Modeling and Control) / H.I. Ali, S.B. В Mohd Noor, S.M. Bashi, M.H. Marhaban // Australian Journal of Basic and Applied"Sciences, 3(2). 2009. P. 440 454.

94. A. A. Nyein, K.K. Win Control of Pneumatic Actuator-using'Microcontroller // GMSARN International Conference on Sustainable Development: Issues and Prospects for the GMS. 2008.

95. Drobotov A. Program controlled air cushion rotary table with pneumatic stream drive / Drobotov A., Kristal M. // Mechanica. 2010. - №274 (z.80). p. 53-59.

96. Gas dynamic pipe flow effects in controlled pneumatic systems a simulation study / V. Szente, C. Hos, B. Istok, J. Vad, G. Kristof // Periodica polytechni-ca ser. mech. eng. Vol. 45, NO.2. Hungary. 2001. P. 239-250.

97. Jaukkuri Tuomo FI. SORTING DEVICE AND METHOD. IPC: В 07 В 4/08. ЕР 1663521, 2006.

98. Jihong, W., К. Ulle, К. Jia. Tracking control of nonlinear pneumatic actuator systems using static state feedback linearization of the input-output map //Proceedings Estonian Academic Science of Physics and Mathematics, 2007. P. 47-66.

99. Kristal M., Drobotov A., Chernyshev D. Автоматические поворотные устройства с турбоприводом для сборки // Mechanica. 2011. - №279 (z.83). p. 113-116.

100. Loefquist Bo SE., Nielsen Jesper Pram [DK]. METOD AND DEVICE FOR SORTING OBJECTS. IPC: В 07 С 5/34. ЕР 1578544, 2005.

101. Sprovieri J. Assembly Automation: Pick and Place Goes Electric 30.08.2010. // Assembly magazine URL: http://www.assemblymag.com/Ar-ticles/Article Rotation/BNP GUID 9-5-2006 A 10000000000000889638 (Дата обращения: 14.12.2010).

102. SPZ GROUP (САМАРСКИЕ ПОДШИПНИКОВЫЕ ЗАВОДЫ) Электронный ресурс. // Торговый дом «Подшипник». URL: http://www.bearing.ru/zavod/viewcorp45.html (Дата обращения: 08.11.2010).

103. United States Patent № 5,862,718, Int. CI. B23B 29/24 Indexing Table / Jeff L. Kiesling. 1999.

104. Wilke Wolf- Stephan DE. SORTING DEVICE FOR FLAT MAIL ITEMS. IPC: В 07 С 3/08. ЕР 1592523, 2005.