Синтез параметров статического преобразователя для быстродействующих электрических приводов с низковольтным силовым питанием тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.02.02, кандидат технических наук Елисеев, Алексей Дмитриевич

• Елисеев, Алексей Дмитриевич
• кандидат технических наук
• 2012

Оглавление диссертации кандидат технических наук Елисеев, Алексей Дмитриевич

ВВЕДЕНИЕ

1. Анализ развития быстродействующих электрических приводов инерционных объектов с низковольтным силовым питанием

1.1. Основные тенденции развития регулируемых электрических приводов автономных объектов

1.2. Основные тенденции развития силовых приводов систем наведения и стабилизации современных танков

1.3. Обзор систем управления стабилизаторами танкового вооружения

1.4. Известные математические модели привода горизонтального наведения стабилизаторов танкового вооружения

2. Разработка математической модели привода горизонтального наведения стабилизатора вооружения со статическим преобразователем

2.1. Обоснование структуры повышающего конвертора и рекуператора энергии

2.2. Модель статического преобразователя как системы «обратимый источник энергии - мостовой усилитель со звеном повышенного напряжения»

2.3. Модель привода со статическим преобразователем

3. Разработка методов повышения технических характеристик привода со статическим преобразователем

3.1. Разработка имитационной модели привода со статическим преобразователем в среде МАТЬАВ

3.2. Повышение точности быстродействующего электрического привода многомассовой системы

3.3. Повышение быстродействия электрического привода со статическим преобразователем

3.4. Результаты экспериментальной проверки привода со статическим преобразователем

4. Разработка методов повышения КПД и удельной мощности статического преобразователя

4.1. Минимизация потерь на перемагничивание в повышающем конверторе

4.2. Повышение КПД статического преобразователя за счет двухступенчатого регулирования выходного напряжения конвертора

4.3. Повышение КПД статического преобразователя за счет уменьшения пульсаций тока силовых ключей

4.3.1. Уменьшение пульсаций тока силовых транзисторов повышающего конвертора

4.3.2. Уменьшение пульсаций тока силового транзистора устройства рекуперации

4.4. Повышение КПД рекуперации энергии за счет слежения напряжения звена постоянного тока за ЭДС двигателя

4.5. Результаты внедрения предложенных способов повышения КПД и удельной мощности на опытных образцах статического преобразователя

4.6. Методика построения и расчета преобразователя быстродействующего электрического привода с низковольтным силовым питанием

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Синтез параметров статического преобразователя для быстродействующих электрических приводов с низковольтным силовым питанием»

Актуальность задачи. Развитие современных электрических приводов автономных объектов идет по пути увеличения их удельных показателей, снижения энергопотребления. В то же время постоянно возрастают требования к точностным и динамическим характеристикам. Решать эти задачи необходимо в условиях низковольтного, ограниченного по мощности бортового источника энергии. Примерами таких объектов являются мобильные робототехнические комплексы, манипуляторы на основе пространственных механизмов платформенного типа, системы управления полетом космических аппаратов, системы наведения и стабилизации вооружения автономных подвижных объектов. Кроме того, получение высоких точностных показателей затруднено тем, что большинство подобных объектов являются многомассовыми электромеханическими системами с упругими связями.

Таким образом, очевидно противоречие между высокими требованиями к быстродействию и точности и одновременно повышению энергоэффективности электрического привода в условиях низковольтного источника энергии. Разрешению этого противоречия для электрического привода системы наведения и стабилизации многомассового инерционного объекта и посвящена диссертационная работа.

Решению поставленных задач способствует создание транзисторного статического преобразователя, удовлетворяющего критерию максимума КПД силовой части быстродействующего электропривода с низковольтным силовым питанием.

Объект исследования. Объектом исследования настоящей работы является статический преобразователь быстродействующего электропривода с низковольтным силовым питанием.

Цель работы. Целью диссертации является разработка методики построения и расчета преобразователя, удовлетворяющего критерию максимума КПД силовой части быстродействующего электропривода с низковольтным силовым питанием.

Задачи работы. Поставленная цель работы достигается решением следующих задач:

1. Определение требований к статическому преобразователю на примере анализа технических характеристик современных систем наведения и стабилизации инерционных объектов.

2. Разработка имитационных моделей электронных узлов статического преобразователя и имитационной модели привода.

3. Разработка методов повышения КПД и удельной мощности статического преобразователя, включая алгоритмы и методы управления.

4. Определение эффективности разработанных методов с использованием имитационных моделей и экспериментальных исследований.

Методы исследований:

- математическая модель привода горизонтального наведения инерционного объекта выполнена на основе уравнений теоретической механики, элементов теории автоматического управления, методов электротехники, матричного исчисления, методов пространства состояний;

- при имитационном моделировании на ЭВМ привода и электронных узлов статического преобразователя использовались численные методы решения дифференциальных уравнений, методы визуального моделирования;

- достоверность и обоснованность научных результатов работы подтверждается хорошей сходимостью результатов теоретических и экспериментальных исследований.

Предмет исследования. Предметом исследования настоящей работы являются технические характеристики статического преобразователя быстродействующего электрического привода с низковольтным силовым питанием.

Отечественные системы наведения и стабилизации автономных подвижных объектов создавались такими организациями как «ВНИИ «СИГНАЛ» (г. Ковров), ФГУП «ЦНИИАГ», БГТУ «ВОЕНМЕХ» (г. С.Петербург), ОАО «Красногорский завод» (г. Красногорск), ОАО «УКБТМ» (г. Н. Тагил). Значительный вклад в теорию силовых приводов наведения и стабилизации внесли Тарасов В.В., Ривкин С.С., Бродский Л.Е., Кутузов В.К.,

Новоселов Б.В., Слипенко Г.К. и другие ученые. Значительный вклад в развитие регулируемого электрического привода внесли работы Ключева В.И., Ковчина С. А., Башарина A.B., Терехова В.М., Фираго Б.И. и др. Методы структурного и параметрического синтеза силовых транзисторных преобразователей разработаны в трудах Букреева С.С., Конева Ю.И., Мелешина В.И., Моина B.C.

Научная новизна.

1. Обоснована структура статического преобразователя быстродействующего электрического привода с низковольтным питанием.

2. Разработана математическая модель статического преобразователя как системы «обратимый источник энергии - усилитель мощности со звеном повышенного напряжения».

3. Предложены и реализованы методы повышения КПД и удельной мощности статического преобразователя, в том числе:

- способ ограничения тока заряда конденсатора звена повышенного напряжения, предназначенный для реализации оптимального по быстродействию процесса заряда (Пат. РФ № 2367081);

- способ управления симметрированием повышающего конвертора с использованием замыкания по индукции и напряженности поля в сердечнике силового трансформатора, обеспечивающий минимизацию потерь на перемагничивание (Пат. РФ № 2465711);

- алгоритм слежения напряжения звена постоянного тока за ЭДС двигателя, снижающий перегрузку двигателя при торможении и повышающий КПД рекуперации энергии;

- методы уменьшения пульсаций тока силовых транзисторов, повышающие КПД преобразования энергии, реализуемые путем оптимизации параметров силовой части и характеристик управления.

Практическая значимость.

1. Разработана имитационная модель привода со статическим преобразователем, позволяющая проводить исследования количественного влияния параметров реальной системы на характеристики привода.

2. Предложенная структура и методика настройки позволяют увеличить точность стабилизации привода горизонтального наведения на 3050% по сравнению с серийными аналогами.

3. Разработанные структура и методы управления статическим преобразователем позволяют при равных по сравнению с серийными аналогами габаритах получить вдвое большую перебросочную скорость, увеличить время работы от аккумуляторной батареи.

4. Разработанные структура и методы управления статическим преобразователем могут быть использованы как при модернизации систем наведения и стабилизации объектов вооружения и военной техники, так и в компонентах электроприводов других автономных объектов.

На защиту выносятся:

1. Результаты анализа силовых приводов с низковольтным питанием на примере систем наведения и стабилизации специального назначения, определяющие цель и задачи диссертационной работы.

2. Математическая модель статического преобразователя как системы «обратимый источник энергии - усилитель мощности со звеном повышенного напряжения».

3. Результаты численного моделирования и экспериментальных исследований эффективности предложенных методов повышения КПД и удельной мощности статического преобразователя.

4. Анализ влияния ограничений параметров статического преобразователя на динамические характеристики привода.

Реализация результатов работы. Данная диссертация обобщает самостоятельные исследования автора, полученные в ходе работ, проводимых коллективом «ВНИИ «СИГНАЛ» под руководством главного конструктора направления д.т.н. Новоселова Б.В. по совершенствованию приводов наведения и стабилизации автономных объектов. Полученные в диссертационной работе результаты внедрены в ОАО «УКБТМ», г. Н. Тагил (ОКР «С-88», 1995-2010 гг.), в ФНПЦ ОАО «КБТМ», г. Омск (ОКР «Бурлак», 2007-2011 гг.).

Апробация работы. Основные положения и результаты работы докладывались и обсуждались на III конференции аспирантов и молодых ученых "Вооружение. Технология. Безопасность. Управление" (Ковров, 2008), на Молодежной конференции Московского отделения Международной общественной организации "Академия навигации и управления движением" (Москва, 2011), на II Всероссийской научнотехнической конференции "Мехатронные системы (теория и проектирование) " (Тула, 201 1).

Публикации. По результатам диссертационной работы опубликовано 8 печатных работ, получено 2 патента РФ на изобретение.

Структура и объем работы. Диссертация состоит из введения, четырех глав, заключения, списка литературы из 133 наименований и 10 приложений. Основная часть работы изложена на 175 страницах, содержит 55 иллюстраций и 15 таблиц. Общий объем работы составляет 191 страницу.

Заключение диссертации по теме «Машиноведение, системы приводов и детали машин», Елисеев, Алексей Дмитриевич

ОБЩИЕ ВЫВОДЫ И РЕЗУЛЬТАТЫ

В диссертационной работе получены следующие основные научные и практические результаты:

1. На примере анализа развития приводов наведения и стабилизации специального назначения определен комплекс требований к статическому преобразователю быстродействующего электропривода с низковольтным силовым питанием. Показана целесообразность применения при модернизации систем наведения и стабилизации с электрогидравлическими и электромашинными приводами с силовым низковольтным питанием статических преобразователей со звеном повышенного напряжения в сочетании с малоинерционным двигателем.

2. Построена математическая модель статического преобразователя как системы обратимый источник энергии - мостовой усилитель со звеном постоянного тока. В отличие от известных, модель учитывает симметрирование повышающего конвертора, ступенчатое переключение уровня выходного напряжения преобразователя, ограничение тока рекуперативного торможения и входного тока преобразователя.

3. Разработанные на базе математической модели способы управления электронными узлами преобразователя позволяют:

- повысить КПД статического преобразователя с 67.4% до 81.6% при удержании неуравновешенной нагрузки и с 75.8% до 86.9% при перебросе нагрузки;

- увеличить максимальную удельную мощность статического преобразователя с 202 Вт/дм (электромашинный привод) до 416 Вт/дм .

Для получения указанных результатов в диссертационной работе:

1) Показано, что минимизация потерь на перемагничивание силового трансформатора в различных режимах работы обеспечивается применением в устройстве симметрирования повышающего конвертора обратных связей по индукции, по напряженности поля в сердечнике и по максимальному за период значению тока намагничивания (Патент РФ № 2465711).

2) Установлено, что повышение КПД преобразователя за счет двухступенчатого регулирования напряжения звена постоянного тока возможно при реализации ограничения тока нагрузки повышающего конвертора путем изменения его выходного индуктивного сопротивления, что позволяет реализовать оптимальный по быстродействию процесс заряда конденсатора звена постоянного тока (Патент РФ № 2367081).

3) Установлено, что минимальные пульсации тока повышающего конвертора обеспечиваются при одновременном задании оптимальных параметров силового трансформатора, оптимальных величин частоты преобразования и задержки переключения силовых транзисторов.

4) Разработан алгоритм управления мостовым усилителем и устройством рекуперации при торможении исполнительного двигателя, учитывающий уменьшение ЭДС двигателя при торможении и пропорционально уменьшающий напряжение звена постоянного тока, что повышает КПД рекуперации энергии.

4. Установлено, что увеличение мощности статического преобразователя в сочетании с использованием нового двигателя с повышенной максимальной частотой вращения и перегрузкой по моменту позволяет увеличить максимальную скорость объекта управления по сравнению с электромашинным приводом на 70-100%.

5. Разработка преобразователя с быстродействием на порядок большим, чем у электромашинного усилителя позволила реализовать новую структуру привода с замыканием по координатам многомассовой системы и за счет этого повысить точность привода на 30-50% по сравнению с прототипом.

6. Полученные в диссертационной работе результаты внедрены в ОАО «УКБТМ», г. Н. Тагил, в ФНПЦ ОАО «КБТМ», г. Омск, что подтверждается прилагаемыми актами внедрения. Полученные в ходе создания преобразователя научные результаты могут быть использованы как при модернизации систем наведения и стабилизации объектов вооружения и военной техники, так и в компонентах электроприводов общепромышленного назначения.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Елисеев, Алексей Дмитриевич, 2012 год

1. Фролов Ю.М. Состояние и тенденции развития электропривода // Электромеханические комплексы и системы управления. - 2006. - №1. - С.4-10.

2. Краснов Д.В. Оценка потребности в высоковольтных регулируемых электроприводах переменного тока // Приводная техника. 2008. - №6. - С.З-13.

3. Белов М.П., Новиков В.А., Рассудов JI.H. Автоматизированный электропривод типовых производственных механизмов и комплексов. М.: Академия, 2007. - 576 с.

4. Горячев О.В., Шарапов М.А. Комплексная методика синтеза интеллектуального регулятора для следящего привода постоянного тока // Мехатро-ника, автоматизация, управление. 2006. -№11.- С.30-35.

5. Павловский В.Е. и др. Синтез манипулятора для мобильного робота на гусеничном шасси // Мехатроника, автоматизация, управление. 2011. - №5. - С.51-54.

6. Гречишников В.А. и др. Преобразовательный агрегат ёмкостного накопителя энергии для системы тягового электропривода метрополитена // Электротехника. 2011. - №5. - С. 17-22.

7. Кошелев К.С., Пешков М.В. Выбор параметров статического компенсатора реактивной мощности СТАТКОМ // Электротехника. 2008. - №7. -С.34-41.

8. Клевзович C.B., Иванов В.Г. Анализ систем управления гибридными силовыми передачами автомобиля// Мехатроника, автоматизация, управление. 2006. - №10. - С.26-31.

9. Ключников А.Т. и др. Мощности и скорости в электромеханической системе типа гибридная силовая установка автомобиля // Электротехника. -2010. -№10.-С.48-52.

10. Бербиренков И.А., Лохнин В.В. Тяговые двигатели на постоянных магнитах в электроприводе электромобиля // Известия Томского политехнического университета. 2011. т.318. - №4. - С.148-150.

11. Белоусов Б.Н. и др. Лабораторно-демонстрационный образец высокомобильной телеуправляемой транспортной платформы, адаптированной для использования альтернативного бортового источника энергии // Приводная техника. 2007. - №6. - С.43-52.

12. Омельченко В.В. Электромеханические приводы органов управления многоразовых космических систем с высокими энергетическими и динамическими показателями// Электротехника. 2007. - №2. - С.37-43.

13. Веселов Г.В. и др. Синергетическое управление электрическими рулевыми приводами // Известия Южного федерального округа. Технические науки. Т.61 2006. - №6. - С.254-263.

14. Польский В.А., Тхань Л.В., Ванин А.В. Повышение точности работы следящих электроприводов опорно-поворотных устройств радиотелескопов // Мехатроника, автоматизация, управление. 2007. - №10. - С.34-40.

15. Тхань Л.В. Исследование и разработка системы приводов радиотелескопа РТ-7.5 на базе двигателей переменного тока, автореф. дис. . канд. техн. наук : 05.02.05. М, 2007.

16. Герман-Галкин С.Г., Гаврилов С.В. Исследование активного полупроводникового преобразователя в среде Matlab-Simulink // Электротехника. -2011. -№4.-С.51-56.

17. Новоселов Б.В. Новые подходы в проектировании регулируемых электроприводов // Мехатроника, автоматизация, управление. 2011. - №2. -С.25-29.

18. Vincent P. Socci. System design configurations for vehicle-based mobile electric power applications // Power Electronics Technology 2005/Session PET06.

19. Бочаров В.В. и др. Двухуровневая транспортно-бортовая система электроснабжения постоянного тока // Практическая силовая электроника. -2011. -№43.-С.26-28.

20. Путов B.B. и др. Семейство аналитических и интеллектуальных адаптивных систем управления нелинейными упругими электромеханическими объектами // Мехатроника, автоматизация, управление. 2007. - №10. - С. 1624.

21. Макаров И.М. и др. Интеллектуальные системы управления автономными мобильными объектами // Мехатроника, автоматизация, управление. -2008. -№2.-С.6-11.

22. Дубин А.Е. и др. Платформы высокомобильных роботов специального назначения: компоновочные схемы и рекомендации // Приводная техника. -2007. -№6.-С.58-63.

23. Рубцов И.В., Саламаха П.Н. Аналитический синтез законов автоматического наведения и стабилизации оружия мобильного робототехнического комплекса специального назначения // Мехатроника, автоматизация, управление. 2006. - №10. - С.40-48.

24. Кочетков В.П., Коловский A.B. Оптимизация динамики автоматизированного электропривода с разрывным управлением // Вестник Сибирского государственного аэрокосмического университета. 2011. - №4. - С.42-47.

25. Тарасенко А., Хлопотов А. Т-72Б "Рогатка" // Техника и вооружение,- 2007. №8.-С. 16-25.

26. Хлопотов А. Танк Т-72БА: Посредственная модернизация или модернизация по средствам? // Техника и вооружение.- 2009. №10. - С. 17-31.

27. Теория и конструкция танка. Т.2. Основы проектирования вооружения танка. Под ред. П.П. Исакова. М.: Машиностроение, 1982. - 252 с.

28. М.Б. Барятинский. Танк Т-80. М.: Вост. Горизонт. - 2002. - 56 с.

29. Суворов С. Российскому танкостроению быть и крепнуть // Техника и вооружение.- 2006. №6. - С.2-5.

30. Холявский Г. Энциклопедия танков. Полная энциклопедия танков мира 1915-2000 гг. -М.: Харвест, 2002. 572 с.

31. Баунин В.Г. Опыт разработки и перспективы развития приводов наведения CAO и РСЗО// Оборонная техника,- 2001. №5. - С.37-39.

32. Никольский М.В., Растопшин М.М. Танки «Леопард» (ФРГ). М.: Виктория, 1998. - 48с.

33. Стабилизаторы танкового вооружения 2Э28М (2Э28М-2). Техническое описание / М-во обороны СССР. М.: Воениздат, 1979. - 140 с.

34. Танк Т-80Б. Техническое описание и инструкция по эксплуатации. Книга первая.- М.: Военное издательство, 1984. 152 с.

35. Steven J. Zaloga. The Ml ABRAMS battle tank. Osprey publishing Ltd., 1985.-41 c.

36. Jane's Armour and Artillery, 2002.

37. Козырев В.В., Новоселов Б.В., Слипенко Г.К., Шаталов В.А. Электрический стабилизатор танковой пушки // Оборонная техника.- 2005. №2-3. С.65-71.

38. Литвиненко В. Системы управления огнем танков (состояние и перспективы развития) // Зарубежное военное обозрение. 1990. - №4. - С.28-32.

39. Jane's Armour and Artillery Upgrades, 2001-2002.

40. Спасибухов Ю. Ml АБРАМС основной боевой танк США. - М.: Техника- Молодежи, 2000. - 64 с.

41. Суворов С. Т-90 гордость отечественного танкостроения // Техника и вооружение.- 2005. - №12. - С.8-14.

42. Суворов С. Бронетанковая техника в современных войнах // Техника и вооружение,- 2006. №8. - С. 18-24.

43. Н. Стёркин. Модернизация ОБТ "Абраме"// Зарубежное военное обозрение. 2009. - №1.-С.41.

44. Ogorkievich R.M. Technology of tanks. Jane's Information Group, 1991.-424 c.

45. Устьянцев C.B., Колмаков Д.Г. Боевые машины Уралвагонзавода. Танк Т-72. М.: Медиа-Принт, 2004. - 198 с.

46. Ключев В.И. Ограничение динамических нагрузок электропривода. -М.: Энергия, 1971.-320 с.

47. Ковчин С.А., Сабинин Ю.А. Теория электропривода: Учебник для вузов. СПб.: Энергоатомиздат, 1994. - 496с.

48. Козырев В.В., Лукьянов Л.Е., Новоселов Б.В., Слипенко Г.К., Шаталов В.А. Пути и перспективы совершенствования стабилизаторов танкового вооружения // Оборонная техника.-2005.- №2-3.- С.65-71.

49. Samuel M. Katz. Merkava Main Battle Tank 1977-1996. Osprey.-1997.49c52. www.esw-wedel.de,www.army-technolog;Y.com/contractors/turrets/esw/53. www.systems.textron.com.

50. Каменщиков И.В., Кутузов C.B. Анализ характеристик усилителей мощности для электропривода постоянного тока // Приводная техника. 2005. -№2. - С.47-51.

51. Пат. №2376548 РФ, МКИ F41G 5/24. Привод стабилизации и наведения танкового вооружения. Гаменюк Ю.Ю., Попов В.А. №2008122614/02; Заявлено 04.06.2008; Опубл. 20.12.2009.

52. Пат. №2375810 РФ, МКИ Н02Р 7/00, Н02Р 7/14. Устройство управления двигателем постоянного тока. Гаменюк Ю.Ю. №2008122675/02; Заявлено 04.06.2008; Опубл. 10.12.2009.

53. Пат. №237581 1 РФ, МКИ Н02Р 7/285, Н02Р 7/292, Н02Р 1/18, Н02Р3/12, Н02Р 7/285, Н02Р 3/14. Устройство управления двигателем постоянного171тока. Орленко В.В., Гаменюк Ю.Ю. №2008119993/09; Заявлено 20.05.2008; Опубл. 10.12.2009.58. www.skbpa.ru

54. Суворов С. Танки Т-72. Вчера, сегодня, завтра // Техника и вооружение.- 2004. -№11.- С.24-30.

55. Пат. №2308659 РФ, МКИ F41G 5/24. Стабилизатор танкового вооружения. Говоров Н.С., Молокин A.B. №2005133975/02; Заявлено 02.11.2005; Опубл. 20.10.2007, Бюл. № 29. - 7 с.

56. Афанасьев А.Ю. Моментный электропривод. Казань: Изд-во Казан. гос. техн. ун-та, 1997. - 250 с.

57. Новоселов Б.В., Бушенин Д.В. Проектирование механических передач следящего привода. Владимир, 1980. - 172 с.

58. Андрус С.Г. Механизм поворота танковой башни // Вестник бронетанковой техники. -1983.- №2. С. 12-14.

59. Пол. модель №55062 РФ, МКИ F16H 1/48. Мотор-редуктор. Молокин A.B., Говоров Н.С. №2006100400/21; Заявлено 01.02.2006; Опубл. 27.07.2006.

60. Встреча с представителями компании «РОСОБОРОНЭКСПОРТ». Материалы презентации ф. EADS. 2006. - 67 с.

61. Прищепо Ю.П. О лицензиях и вокруг них // Техника и вооружение.-2007. №2. - С.2-9.

62. Крутиков А. Больше мощности на рельсы. // Силовая электроника. -2005. -№2.-С.56-58.

63. Зезин В.Г., Корнилов С.Ф., Маклаков Ю.А, Новоселов Б.В. Синхронные электродвигатели серии СДМ для систем наведения и стабилизации // Оборонная техника. 2001.- №5.С.35-37.

64. Новоселов Б.В., Зезин В.Г. Регулируемые электроприводы переменного тока на базе синхронных и асинхронных машин // Оборонная техника.-2005.-№2-3,- С.63.

65. Садовский JI.A., Виноградов B.JI. Развитие регулируемого электропривода с новыми типами машин переменного тока // Приводная техника. -2001. №2. С.35-44.

66. Башилов А.С. и др. Системное проектирование вентильных двигателей с микропроцессорным управлением для прецизионных систем электропривода // Мехатроника, автоматизация, управление.- 2010. №4. - С.32-41.

67. Терехов В.М., Осипов О.И. Система управления электроприводов. М.: Академия, 2005. - 301 с.

68. Stabilization Systems in Modern Tanks // Military Technology. 2001, Special Issue № 3, p. 78-79.

69. Кутузов В.К., Слипенко Г.К., Хромушкин В.М. Компенсация скоростных возмущений в танковом стабилизаторе с оптимальным управлением // Вестник бронетанковой техники. -1989.- №6. С. 15-17.

70. Кутузов В.К., Слипенко Г.К., Никитин В.Е. Корректирующие устройства стабилизаторов танкового вооружения // Оборонная техника. -1981.-№4. С.54-56.

71. Башарин А.В., Новиков В.А., Соколовский Г.Г. Управление электроприводами: учебное пособие для вузов. Л.: Энергоиздат, 1982. - 392с.

72. Кутузов В.К., Шаталов В.А. Повышение предельной добротности привода горизонтального наведения танковой пушки // Вестник бронетанковой техники. -1983,- №5. С. 12-15.

73. Modeling and control of a stabilization system. Kamil Afacan. A thesis in partial fulfilment of the requirements for the degree of master of science in mechanical engineering. 2004. - 76 c.

74. Purdy D.J. Main battle tank stabilization ratio enhancement using hull rate feedforward // Journal of battlefield technology. 1998. - vol 1, № 2.

75. Ким Д.П. Теория автоматического управления. Т.2. Многомерные, нелинейные, оптимальные и адаптивные системы,- М.: ФИЗМАТ ЛИТ, 2004. -464с.

76. Кутузов В.К., Никитин В.Е., Шаталов В.А. Динамика танковой башни как объекта регулирования стабилизаторов танкового вооружения // Вестник бронетанковой техники. -1983.- №2. С.14-15.

77. Кутузов В.К., Динамика танковой пушки как объекта регулирования стабилизаторов // Вестник бронетанковой техники. -1979.- №4. С. 14-15.

78. Корольков Ю.В., Леонтьев С.А. Определение передаточной функции танковой пушки как объекта регулирования с распределенными параметрами // Вопросы оборонной техники. 1972. - сер. IX, вып. 26. - С.11-15.

79. Modelling and Simulation of a Weapon Control System for a Main Bat tVitie Tank / Purdy D.J. // Proceedings of the 8 U.S.Army Symposium on Gun Dynamics. ARDEC Technical Report ARCCB-SP-96032, 1996. pp. 19-1 to 20-1.

80. Henry J. Sneck. Main Battle Tank flexible gun tube disturbance model: three segment model. ARDEC Technical Report ARCCB-TR-02015. - 2002. - pp.1 to 20.

81. Елисеев А.Д. Основные направления развития современных стабилизаторов танкового вооружения // Известия Тульского государственного университета. Технические науки. №11, часть 2. - 2012. - С.3-9.

82. Жаров Ю.С. Горизонтальные угловые люфты пушки в башне и их влияние на динамику объекта стабилизации // Вопросы оборонной техники. -сер. IX, вып. №41. 1974. - С. 27-32.

83. Бродский JI.E., Кутузов В.К., Медяков И.Н. К вопросу о пространственно-кинематическом возмущении стабилизаторов башен объектов БТТ // Вопросы оборонной техники. 1983. - сер. IX, вып. 8. - С. 27-31.

84. Кутузов В.К. Приближенный метод аппроксимации спектральных характеристик колебаний объектов БТТ// Вопросы оборонной техники. 1981 сер. XX, вып. 97.-С. 13-16.

85. Ривкин С.С. Стабилизация измерительных устройств на качающемся основании. М.: Наука, 1978. - 320 с.

86. Знатнов Ю.Н., Тарасов В.В. Галопо-креновое возмущение горизонтального стабилизатора танковой пушки // Вопросы оборонной техники. 1972 сер. IX, вып. 26,-С. 8-11.

87. Closed-loop optimization program for the M60A1 tank gun stabilization system. W.Binroth. BRL/TR-75-7484. 1975.

88. Кутузов В.К., Слипенко Г.К., Хромушкин В.М. Возможность повышения точности стабилизатора танкового оружия // Вестник бронетанковой техники. -1989,- №10. С.16-18.

89. Чобиток В. Ходовая часть танков. Подвеска. // Техника и вооружение,- 2005. -№7. -С.43-48.

90. Библиотека моделей трения в SIMULINK (опыт создания и использования) / Н.А. Хлебалин, А.Ю. Костиков // Труды Второй Всероссийской научной конференции «Проектирование инженерных и научных приложений в среде MATLAB».- М., 2004. С. 1611-1633.

91. Бас А.А., Миловзоров В.П., Мусолин А.К. Источники вторичного электропитания с бестрансформаторным входом,- М.: Радио и связь, 1987. -160с.

92. Мелешин В.И. Транзисторная преобразовательная техника. М.: Техносфера, 2005. - 632 с.

93. Моин B.C. Стабилизированные транзисторные преобразователи. -М.: Энергоатомиздат, 1986 г. 376 с.

94. Семенов Б.Ю. Силовая электроника: от простого к сложному. М.: СОЛОН-Пресс. -2005,- 416 с.

95. Бландова Е.С., Бочарников М.Я. К вопросу разработки вторичных источников питания с бестрансформаторным входом // Электронная техника. Сер. Радиодетали и компоненты, 1976. вып.№4. - С.74-84.

96. Бальян Р.Х., Обрусник В.П. Оптимальное проектирование силовых высокочастотных ферромагнитных устройств. Томск: Изд-во Том. ун-та, 1987.- 168 с.

97. Розанов Ю.К. Основы силовой электроники. М.:Энергоатомиздат, 1992.-296 с.

98. Схемотехника устройств на мощных полевых транзисторах: Справочник / В.В. Бачурин, В.Я. Ваксенбург, В.П. Дьяконов и др.; Под ред. В.П. Дьяконова. М.: Радио и связь, 1994. - 280 с.

99. Апаров А.Б., Еременко В.Г., Негневицкий И.Б. Транзисторные преобразователи для низковольтных источников энергии. М.: Энергия, 1978. - 96 с.

100. Шерстюк В. Транзисторные ключи для силовой электроники -IGBT, MOSFET, а может быть, биполярный транзистор? // Электронные компоненты.- 2001. №4. -С.62-67.

101. Елисеев, А.Д. Математическая модель статического преобразователя стабилизатора танкового вооружения как нелинейной импульсной системы /А.Д. Елисеев, В.А. Шаталов // Вопросы оборонной техники. Серия IX. 2012. - №6(258).

102. Худяков В. Школа MATLAB. Урок 2. Библиотека SimPowerSys-tems // Силовая электроника 2005. - №2. - С.32-40.

103. Круглов В.П., Дьяконов В.В. Математические пакеты расширения MATLAB. Специальный справочник. СПб.: Питер, 2001. - 480 с.

104. Елисеев, А.Д. Исследование быстродействующего привода горизонтального наведения стабилизатора танкового вооружения со статическим преобразователем /А.Д. Елисеев, Б.В. Новоселов // Оборонная техника.- 2011. -№8. С.24-29.

105. ИЗ. Пат. № 2094939 РФ 6 Н02 М 7/5387. Способ преобразования напряжения и ключевой преобразователь напряжения. Айбатов JT.P. -95100040/07; Заявлено 11.01.95; Опубл. 27.10.97.

106. Эраносян С.А. Сетевые блоки питания с высокочастотными преобразователями. — JL; Энергоатомиздат, 1991.- 176 с.

107. Шевцов Д.А., Манбеков Д.Р. Компенсационные методы симметрирования // Практическая силовая электроника. 2006. - №24. - С.11-13.

108. Пат. № 2046527 РФ, 6 Н02 М 3/335. Двухтактный транзисторный инвертор. Гончаров В.В. 93039940/07; Заявлено 06.08.93; Опубл. 20.10.95.

109. Мелешин В.И., Опадчий Ю.Ф. Симметрирование транзисторных преобразователей с внешним возбуждением // Электронная техника в автоматике. Под ред. Ю.И Конева. М.: Советское Радио, 1974. - вып №6. - С. 50-55.

110. Глибицкий М.М., Мезенина Н.С. Способ ограничения одностороннего насыщения трансформатора транзисторного преобразователя. // Электронная техника в автоматике. Под ред. Ю.И. Конева. М.: Советское Радио, 1978. -вып. №10. - С.122-124.

111. Пат. № 2110133 РФ, 6 Н02 M 3/337. Транзисторный конвертор. Лютый В.Д., Коляго С.Н., Садомов С.Г. 4898885/09; Заявлено 02.01.91; Опубл. 27.04.98.

112. Пат. № 2367081 РФ, Н02 M 3/337. Двухтактный транзисторный преобразователь. Елисеев А.Д., Шаталов В.А. 2008101339/09; Заявлено 09.01.08; Опубл. 10.09.09. Бюл. № 25.

113. Елисеев, А.Д. Повышающий конвертор напряжения электрического стабилизатора вращающейся платформы / А.Д. Елисеев, В.А. Шаталов // Фундаментальные и прикладные проблемы техники й технологии.- 2013. -№ 2.

114. Румянцев М.Ю. Источники вторичного электропитания с вольто-добавочным устройством. // Практическая силовая электроника. 2005. - №17. - С.37-43.

115. Румянцев М.Ю. Высокочастотные трансформаторы с пониженной индуктивностью рассеяния для источников вторичного электропитания. // Практическая силовая электроника. 2005. - №19. - С.44-47.

116. Елисеев, А.Д. Исследование процесса рекуперации энергии в электроприводе с повышающим конвертором напряжения / А.Д. Елисеев, В.А. Шаталов // Труды Десятой Всероссийской научно-практической конференции178

117. Актуальные проблемы защиты и безопасности». Том 4. СПБ, 2007. - С.323-328.

118. Пат. № 2465711 РФ, Н02 М 1/40. Транзисторный преобразователь напряжения. Елисеев А.Д., Шаталов В.А. 2011 133080/07; Заявлено 05.08.11; Опубл. 27.10.12. Бюл. № 30.

119. Букреев С.С. Силовые электронные устройства: Введение в автоматизированное проектирование. М.: Радио и связь, 1982. - 256 с.

120. Источники вторичного электропитания / С.С. Букреев, В.А. Голо-вацкий, Г.Н. Гулякович и др.; Под. Ред. Ю.И. Конева. М. Радио и Связь, 1983. -280 с.