Разработка системы управления взаимосвязанным электроприводом центробежных турбомеханизмов станции перекачки жидкости тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.09.03, кандидат технических наук Бородацкий, Евгений Георгиевич

• Бородацкий, Евгений Георгиевич
• кандидат технических наук
• 1999

Оглавление диссертации кандидат технических наук Бородацкий, Евгений Георгиевич

ВВЕДЕНИЕ.

1 СОВРЕМЕННОЕ СОСТОЯНИЕ РАЗРАБОТОК В ОБЛАСТИ РЕГУЛИРУЕМЫХ ЭЛЕКТРОПРИВОДОВ ДЛЯ СТАНЦИЙ ПЕРЕКАЧКИ ЖИДКОСТИ И ПОСТАНОВКА ЗАДАЧИ ИССЛЕДОВАНИЯ.

1.1 Основные параметры и характеристики центробежных турбомеханизмов СПЖ.

1.2 Регулирование производительности станции перекачки жидкости.

1.3 Математическая модель станции перекачки жидкости.

1.4 Постановка задачи исследования.

Выводы.

2 УПРАВЛЕНИЕ ЭНЕРГОПОТРЕБЛЕНИЕМ СТАНЦИИ ПЕРЕКАЧКИ ЖИДКОСТИ ПРИ СТАБИЛИЗАЦИИ НАПОРА И

ПОСЛЕДОВАТЕЛЬНОМ СОЕДИНЕНИИ НАСОСОВ.

2.1 Общие замечания. Постановка задачи.

2.2 Управление станцией перекачки жидкости, обеспечивающее минимальное энергопотребление при работе насосов с одинаковыми характеристиками.

2.3 Управление станцией перекачки жидкости, обеспечивающее минимальное энергопотребление при работе двух насосных агрегатов с различными характеристиками.

Выводы.

3 УПРАВЛЕНИЕ ЭЛЕКТРОПРИВОДОМ НАСОСНОЙ УСТАНОВКИ СТАНЦИИ ПЕРЕКАЧКИ ЖИДКОСТИ.

3.1 Общие замечания. Постановка задачи.

3.2 Методика анализа динамических режимов системы автоматического управления насосным агрегатом при учете упруговязких свойств течения жидкости.

3.3 Исследование разомкнутой системы регулируемого электропривода насосного агрегата при учёте упруговязких свойств течения жидкости.

3.4 Исследование устойчивости замкнутой по давлению системы автоматического управления электроприводом насосного агрегата.

3.5 Оптимальное по энергопотреблению частотное управление асинхронным двигателем с косвенным измерением механических координат.

3.5.1 Системы оптимального частотного управления, средства измерения момента и скорости в асинхронных электроприводах.

3.5.2 Разработка датчика косвенного контроля момента и скорости при учете электромагнитных переходных процессов в асинхронном электродвигателе.

Выводы.

4 РАЗРАБОТКА ЭЛЕМЕНТОВ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ ВЗАИМОСВЯЗАННЫМ ЭЛЕКТРОПРИВОДОМ СТАНЦИИ ПЕРЕКАЧКИ ЖИДКОСТИ.

4.1 Требования, предъявляемые к системам управления станций перекачки жидкости.

4.2 Система оптимального регулирования давления.

4.2.1 Функциональные схемы системы оптимального управления взаимосвязанным электроприводом станции перекачки жидкости.

4.2.2 Элементы системы оптимального управления взаимосвязанным электроприводом станции перекачки жидкости.

4.3 Система оптимального регулирования асинхронного электродвигателя с косвенным измерением координат.

4.3.1 Структурная схема системы оптимального регулирования асинхронного электродвигателя с косвенным измерением координат.

4.3.2 Элементы системы оптимального регулирования асинхронного электродвигателя с косвенным измерением координат.

4.3.3 Диагностирование устройства косвенного контроля момента и скорости.

4.4 Экспериментальное исследование асинхронного электропривода с косвенным измерением координат.

Выводы.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Разработка системы управления взаимосвязанным электроприводом центробежных турбомеханизмов станции перекачки жидкости»

Электротехнические комплексы и системы находят применение в различных отраслях промышленности. Они обеспечивают преобразование электрической энергии в другие её виды и управление этим процессом. Одним из видов энергии, широко используемым в настоящее время, является энергия движущейся жидкости. Транспортировка жидкости оказывается необходимой для водоснабжения и канализации населенных пунктов и промышленных предприятий [1-4], перемещения нефти и нефтепродуктов от месторождений к перерабатывающим предприятиям [5, 6], доставки ила, сырья [7] и т. д.

Важным звеном систем транспортировки жидких сред является станция перекачки жидкости (СПЖ). Она представляет собой довольно сложную технологическую и энергетическую систему, которая должна передать определенное количество энергии от электрической сети к потоку жидкости (рис. В.1). В процессе передачи энергии происходит её многократное пре

Нвх■> <2вх

Рис. В.1. Схема преобразования энергии в СПЖ образование. Энергия ТУС из электрической сети подаётся на вход электромеханического преобразователя энергии (ЭМПЭ) через преобразователь электрической энергии (ПРЭЭ), в котором изменяется количество потребляемой энергии 1¥э 1 и её качественные показатели, например амплитуда, частота напряжения (тока). С выхода ЭМПЭ механическая энергия Шм поступает на вход насосной установки (НУ), которая добавляет входному потоку жидкости количество энергии Насосная установка, как правило, содержит несколько насосов, которые могут быть соединены между собой параллельно или последовательно. Суммарная энергия проходя через регулирующее устройство (РУ), подаётся на выход СПЖ. В процессе передачи потока энергии от входа к выходу СПЖ происходит потеря части энергии ¡¥т, РГя2, 1Упз, ^т, которая рассеивается в атмосфере в виде тепла.

Регулировать величину потока выходной энергии №г.вых можно двумя способами: механическим и электрическим.

В первом случае управляющее воздействие оказывается на РУ, которое за счёт введения в выходной трубопровод заслонки обеспечивает изменение количества энергии, идущей на тепловые потери (управление с дросселированием потока перекачиваемой жидкости) или возвращает часть энергии на вход СПЖ (управление с перепуском потока перекачиваемой жидкости). Введение дополнительного гидравлического сопротивления в трубопровод или многократная циркуляция жидкости между входом и выходом станции приводит к нерациональному использованию электрической энергии, потребляемой из сети.

Повысить эффективность энергоиспользования можно за счёт применения регулируемого электропривода, реализующего электрический способ регулирования. В этом случае управляющее воздействие 11л оказывается на ПРЭЭ, который изменяет количество электрической энергии, подводимой к ЭМПЭ.

Создание эффективных автоматизированных СПЖ с регулируемым электроприводом представляет сложную научно-техническую задачу, над решением которой работают научные школы, исследовательские, проектно-конструкторские коллективы в России, США, Германии, Англии и других государствах. В России успехи в этой области достигнуты благодаря работам, выполненным под руководством Г.Б.Онищенко, М.Г.Юнькова (НИИ Электропривод) [8, 9], А.С.Сандлера, Н.Ф.Ильинского (МЭИ) [10-12], В.С.Попова, Б.С.Лезнова (НИИ ВОДГЕО) [13-15] и др.

Внедрение спроектированных систем на ряде СПЖ подтверждает высокую энергетическую эффективность данного способа регулирования [1319]. Однако их применение не позволяет получить максимальный эффект из-за отсутствия специализированных систем управления, учитывающих особенности технологической взаимосвязи совместно работающих центробежных турбомеханизмов с регулируемым электроприводом. Такие системы могут быть построены на базе достаточно точного математического описания процесса преобразования электрической энергии в гидравлическую с промежуточным получением механической энергии.

Описание электромеханического процесса разработано достаточно полно [20-22], и реализовано применительно к механизмам центробежного принципа действия в системах частотного управления электроприводами переменного тока. Преобразование механической энергии в гидравлическую для СПЖ, включающих несколько регулируемых центробежных насосных агрегатов, соединенных по различным схемам, разработано недостаточно. Особенно это касается последовательного соединения насосов, получивших достаточно широкое применение в системах транспортировки нефтепродуктов и других жидких сред. Поэтому насосные станции с последовательным соединением насосных агрегатов рассматриваются в данной диссертационной работе.

Отсутствие полного математического описания не позволяет создавать высокоэффективные системы управления взаимосвязанным электроприводом станции перекачки жидкости, отвечающие в полной мере предъявляемым требованиям. Поэтому разработка систем управления взаимосвязанным электроприводом последовательно соединенных центробежных тур-бомеханизмов СПЖ, обеспечивающих стабилизацию напора при высокоэффективном использовании электроэнергии и повышении надежности её функционирования является актуальной научной задачей.

Целью работы является повышение энергетической эффективности станций перекачки жидкости с последовательно соединенными центробежными турбомеханизмами путем разработки специализированных систем управления взаимосвязанным электроприводом, построенных с учетом основных свойств процесса передачи и преобразования основных составляющих потока энергии.

Для достижения указанной цели в работе были поставлены и решены следующие задачи:

1. Построение математических моделей для установившихся и динамических режимов работы взаимосвязанного ЭП ЦТ СПЖ при последовательном соединении насосов;

2. Разработка методик анализа установившихся и динамических режимов работы взаимосвязанного ЭП ЦТ СПЖ при последовательном соединении насосов;

3. Построение энергосберегающих законов регулирования взаимосвязанного ЭП ЦТ СПЖ при последовательном соединении насосов в установившихся и динамических режимах работы;

4. Разработка датчиков косвенного контроля момента и скорости для системы управления взаимосвязанным ЭП ЦТ СПЖ;

5. Создания технических средств для управления элементами взаимосвязанного ЭП ЦТ СПЖ.

Идея работы заключается в разработке специализированных систем управления взаимосвязанным ЭП ЦТ СПЖ, на основе учета взаимного влияния на выходной напор и потребляемую суммарную мощность последовательно соединенных насосов, а также упруговязких свойств течения жидкости и распределенных параметров трубопровода при регулировании давления жидкости.

Научные положения, разработанные лично соискателем, и новизна:

- разработана математическая модель взаимосвязанного ЭП ЦТ СПЖ с последовательно соединенными насосными установками, в которой учтено взаимное влияние насосных установок на выходной напор и потребляемую мощность;

- получены законы регулирования скорости и напора каждой последовательно соединенной насосной установки, обеспечивающие минимальное энергопотребление взаимосвязанного ЭП ЦТ СПЖ при требуемом значении напора в заданной точке трубопровода и произвольном значении расхода жидкости;

- разработана методика определения закона регулирования скорости взаимосвязанного ЭП ЦТ СПЖ, обеспечивающего максимальное быстродействие при заданном перерегулировании по давлению с учетом упруго-вязких свойств течения жидкости и распределенных параметров трубопровода;

- получен закон изменения угловой частоты взаимосвязанного ЭП ЦТ СПЖ при переводе системы из одного режима минимального энергопотребления в другой, обеспечивающий минимальное время регулирования при заданном перерегулировании по давлению на выходе трубопровода;

- получены зависимости момента и скорости ротора от напряжений и токов обмоток статора асинхронного электродвигателя ЦТ СПЖ, на основе которых разработаны датчики косвенного контроля момента и скорости.

Обоснованность и достоверность научных положений, выводов и рекомендаций подтверждается: корректным использованием при теоретическом анализе методов, базирующихся на фундаментальных положениях теории автоматического управления и регулирования, теории автоматизированного электропривода, а также применением математического моделирования динамических систем, численных методов решения задач многомерной оптимизации; результатами экспериментальных исследований на опытно-промышленной установке.

Значение работы. Научное значение работы состоит в выявлении основных закономерностей энергопреобразования и показателей качества регулирования сложных электротехнических комплексов, содержащих взаимосвязанный ЭП ЦТ СПЖ, что является дальнейшим развитием теории автоматизированного электропривода.

Практическое значение работы заключается в разработке системы управления взаимосвязанным ЭП последовательно соединенных ЦТ, которая обеспечивает снижение потребления электроэнергии и создает предпосылки для повышение надежности работы СПЖ.

Реализация выводов и рекомендаций работы. Система управления асинхронным электроприводом с косвенным измерением скорости и момента внедрена при модернизации насосно-канализационной станции ГКГП "Тепловодоканал" г. Экибастуз. Ожидаемый экономический эффект от ее внедрения составляет 1986,45 тыс. тенге (323 тыс. руб).

Апробация работы. Основные положения диссертационной работы доложены и обсуждены: на Международных конференциях "ДАТЧИК-93"

11 и "ДАТЧИК-95", г. Барнаул, "ДАТЧИК-97" г. Гурзуф; на I Международной (XII Всероссийской) конференции по автоматизированному электроприводу г. Санкт-Петербург, 1995 г.; на Международных конференциях "Проблемы Энергетики Казахстана" (1994 г.) и "Проблемы комплексного развития регионов Казахстана" (1996 г.), г. Павлодар; II Межвузовской отраслевой конференции «АПТ-99» г. Новоуральск (1999 г.), III Международной конференции "Динамика систем, механизмов и машин" г. Омск (1999 г.).

Диссертация одобрена на расширенном заседании кафедры "Электромеханика и электропривод" Павлодарского государственного университета им.С.Торайгырова (1998 г.), на расширенном заседании кафедр "Электрическая техника", "Теоретическая электротехника" и "Электроснабжение промышленных предприятий" Омского государственного технического университета в 1999 г.

Публикации. По результатам выполненных исследований опубликовано 18 печатных работ.

Объем работы. Диссертационная работа состоит из введения, четырех глав, заключения, списка литературы, содержащего 141 наименований, и 3-х приложений. Общий объем работы составляет 180 стр.

Заключение диссертации по теме «Электротехнические комплексы и системы», Бородацкий, Евгений Георгиевич

Выводы

В соответствии с требованиями и условиями работы электроприводов насосных установок станций перекачки жидкости разработаны следующие элементы их систем управления:

- структура систем управления взаимосвязанным электроприводом станции перекачки жидкости;

- математическое обеспечение системы экстремального управления;

- устройство косвенного контроля момента и скорости асинхронного электродвигателя и экстремальный регулятор, которые могут использоваться совместно с серийными вентильными преобразовательными установками;

141

- установлены выражения для расчета и выбора пассивных элементов устройства косвенного контроля момента и скорости и экстремального регулятора;

- алгоритм диагностирования датчика, позволяющий повысить надежность работы электропривода за счет исключения его работы при неисправностях в канале получения и обработки информации;

- внедрение системы регулирования на трех установках насосно-канализационной станции г. Экибастуза, позволило подтвердить возможность использования разработанной системы на практике.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

В диссертации дано новое решение актуальной научной задачи — разработки систем управления для станции перекачки жидкости, обеспечивающих регулирование напора жидкости в заданном месте трубопровода, при оптимальном энергопотреблении и устранении гидравлических колебаний течения жидкости.

Основные научные выводы и результаты работы:

1. Выполнен анализ энергетических характеристик станции перекачки жидкости при последовательном соединении насосных агрегатов и регулировании давления на ее выходе или в диктующей точке трубопровода.

2. Установлены законы управления, обеспечивающие работу станции перекачки жидкости с минимальным энергопотреблением и постоянным давлением на ее выходе или в диктующей точке трубопровода, для следующих случаев: при последовательном соединении ряда насосов с одинаковыми характеристиками и при совместной последовательной работе двух насосов с различными характеристиками.

3. Исследована работа насосного агрегата в динамических режимах при учете упруговязких свойств течения жидкости, на основании которого выбран закон формирования во времени скорости рабочего колеса насоса, обеспечивающий плавный характер течения жидкости.

4. Получены выражения, устанавливающие взаимосвязь между механическими координатами (скорость, момент) и электрическими координатами (напряжения и токи обмоток статора) асинхронного электродвигателя, по которым реализовано устройство косвенного

143 контроля момента и скорости, используемое в системе оптимального частотного управления асинхронным двигателем.

5. Предложены структуры систем управления взаимосвязанным электроприводом станции перекачки жидкости, реализующие результаты проведенного диссертационного исследования.

Ожидаемый экономический эффект от внедрения энергосберегающей системы на трех установках насосно-канализационной станции г. Экибастуза составляет 1986,45 тыс. тенге.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Бородацкий, Евгений Георгиевич, 1999 год

1. Абрамов H.H. Водоснабжение.— М.: Стройиздат, 1974.

2. Турк В.Н., Минаев A.B., Карелин В.Я. Насосы и насосные станции.— М.: Стройиздат, 1976.

3. Карасев Б.В. Насосные и воздуходувные станции. — Минск: Вы-шэйшая школа, 1990.

4. Лобачев П.В. Насосы и насосные станции. М.: Стройиздат, 1990.

5. Галеев В.Б., Каркачев М.З., Харламенко В.И. Магистральные неф-тепродуктопроводы.— М.: Недра, 1988.

6. Автоматизация и телемеханизация магистральных нефтепроводов.—М.: Недра, 1976.—222 с.

7. Карелин В.Я., Новодережкин P.A. Насосные станции гидротехнических систем.— М.: Энергия, 1980.

8. Онищенко Г.Б., Юньков М.Г. Электропривод турбомеханизмов.— М.: Энергия, 1972.

9. Иванов Г.М., Онищенко Г.Б. Автоматизированный электропривод в химической промышленности. —М.: Машиностроение, 1975.

10. П.Сандлер A.C. Мощный регулируемый привод с поворотным статором для механизмов с вентиляторным моментом нагрузки. — Труды совещания по автоматизированному электроприводу переменного тока, АН СССР, 1958.

11. Ильинский Н.Ф. Опыт и перспективы применения регулируемого электропривода насосов и вентиляторов. В сб. Тезисы докладов I Международной (XII Всеросийской) конференции по автоматизированному электроприводу.— Санкт-Петербург, 1995. С. 12.

12. Лезнов Б.С. Экономия электроэнергии в насосных установках. — М.: Энергоатомиздат, 1991.

13. Лезнов Б.С., Чебанов В.Б., Чурганов A.B. Регулирование режимов работы канализационной насосной установки // Водоснабжение и санитарная техника, 1985. №4.

14. Лезнов Б.С., Чебанов В.Б., Контаутас Р.К. Регулирование насосных агрегатов с рекуперацией энергии скольжения // Водоснабжение и санитарная техника, 1986. №9.

15. Контаутас Р.К. Исследование и разработка методов регулирования городского водоснабжения: Автореф. дис. на соискание ученой степени канд. техн. наук. — М., 1982

16. Контаутас Р.К. Электропривод для насосных станций // Жилищное и коммунальное хозяйство, 1985. №8.

17. Гинзбург Я.Н., Чебанов В.Б. Система оптимального управления насосными станциями подкачки // Автоматизация и управление процессами очистки и транспорта воды. — М., 1988. (Тр. ВНИИВОДГЕО).

18. Предложения, премированные на 42-м Всесоюзном конкурсе по экономии электрической и тепловой энергии // Промышленная энергетика. 1988. №1.

19. Копылов И.П. Математическое моделирование электрических машин-М.: Высш. шк., 1994.-318 с.

20. Копылов И.П., Ковалёв Ю.З. Расчёт переходных процессов электрических машин при автоматизированном проектировании// Изв. АН СССР. Энергетика и транспорт 1980.- №3.- С.7-12.

21. Андреева Е.Г., Ковалёв В.З. Математическое моделирование электротехнических комплексов: Монография/ Под общ. ред. Ю.З.Ковалёва.- Омск: Изд-во ОмГТУ, 1999.- 172 с.

22. Электротехнический справочник. В 3 т., Т.З: В 2 кн., Кн. 2. Использование электрической энергии/ Под общ. ред. И.Н. Орлова. — М.: Энергоатомиздат, 1988.

23. Рекомендации по применению регулируемого электропривода в системах автоматического управления водопроводных и канализационных установок. — М.: 1987.

24. Drehzahlgeregelte Eleichstrommotoren zum Antrieb von Pumpen im Wasserwerk Grasdorf der Stadwerke Hannover. — "Siemens-Z", 1968, 42, H.11.

25. Elektricky pohon diagonalnick cerpadel v cerpaci stanici surove vody na rece Zelivce. "Elektrotechn. Obzor", 1968, 57, №10.

26. Грейвулис Я.П., Рыбицкий A.C. Тиристорный асинхронный электропривод для центробежных насосов. — Рига.: Зинатые, 1983.

27. Электрооборудование аэродинамических труб. — Электричество, 1951, №5.

28. Ключев В.Н., Терехов В.М. Электропривод и автоматизация общепромышленных механизмов. — М.: Энергия, 1980.

29. Асинхронный вентильный каскад для привода буровых насосов / И.И. Саляк, Е.В. Мартын, И.В. Чупыло, А.И. Коган. — Промышленная энергетика, 1983, № 7. С. 38-39.

30. Грейсух М.В. Регулирование производительности центробежных воздушных турбокомпрессоров воздухоразделительных станций изменением скорости вращения электродвигателя. — НИТЭХИМ, Кислородная промышленность, вып. 2, 1967.

31. Юньков М.Г., Абрамов Б.И, Коган А.И., Козлов B.C. и др. Унифицированные системы тиристорных электроприводов переменного тока буровых установок. — Информэлектро, Москва, 1985.

32. Ботвинник М.М., Шакарян Ю.Г. Управляемая машина переменного тока. — М.: Наука, 1970.

33. Шакарян Ю.Г. Асинхронизированные синхронные машины. — М.: Энергоатомиздат, 1984.

34. Браславский И .Я. Асинхронный полупроводниковый электропривод с параметрическим управлением. — М.: Энергоатомиздат, 1988.

35. Рыбицкий Л.С. Особенности тиристорного регулирования асинхронных двигателей, приводящих центробежные насосы городских водонасосных станций // Моделирование и автоматизация электрических сетей. — Рига, Рижский политехнический ин-т, 1978. С. 6473.

36. Соколов М.М., Копырин B.C., Шрейдер Я.И., Патрик A.A. Двух-двигательный электропривод насосов, вентиляторов, компрессоров. — Электротехника, 1986, № 5. С. 32-34.

37. Сумин В.Б., Андриенко П.Д., Волков A.B. Высокоскоростной электропривод мощностью 6,3 МВт для газодувок АЭС. В сб. Автоматизированный электропривод / Под общ. ред. Н.Ф.Ильинского, М.Г.Юнькова. — М.: Энергоатомиздат, 1990. С. 292-294.

38. Нагайцев В.И. Циркуляционный насос с вентильным электродвигателем. В сб. Тезисы докладов I Международной (XII Всеросийской) конференции по автоматизированному электроприводу. — Санкт-Петербург, 1995. С. 93.

39. Jagob Ch. Ein Vergleich von konventionellen und elektrischen Drehzahlregel systemen under Berucksishtigung der erforderlichen Antriebsleistung // ELIN-Zeitschrift. 1986. № 3-4. S.86-93.

40. Haslik R. Umrichterantribe hohen Leistung und hoher Drehzahl // ELIN-Zeitschrift. 1988. № 1-2. S. 52-57.

41. Ковалёв Ю.З. Методы решения динамических задач электромеханики на ЭЦВМ. Учебное пособие Омск: ОмПИ, 1984 - 84 с.

42. Сипайлов Г.А., JIooc A.B. Математическое моделирование электрических машин. — М.: Высшая школа, 1980.

43. Поляков В.В., Скворцов Л.С. Насосы и вентиляторы.— М.: Строй-издат, 1990.

44. Лямаев Б.Ф., Небольсин Г.П., Нелюбов В.А. Стационарные и переходные процессы в сложных гидросистемах. Методы расчета на ЭВМ. — Л.: Машиностроение. Ленингр. отд-ние, 1978.

45. Энергосберегающая технология электроснабжения народного хозяйства: В 5 кн.: Практ. пособие/ Под ред. В.А.Венникова. Кн. 2. Энергосбережение в электроприводе/ И.Ф.Ильинский, Ю.В.Рожанковский, А.О.Горнов-М.: Высш. шк., 1989 127 с.

46. Фихтенгольц Г.М. Основы математического анализа. В 2-х томах. Т.1.—М.:Наука, 1964.

47. Ефимов Н.В. Краткий курс аналитической геометрии Для вузов. — М.: Наука, 1975.

48. Бородацкий Е.Г. Управление электроприводом насосной установки в переходных режимах при устранении гидравлических колебаний и максимальном быстродействии. В сб. Депонированные научные работы-Алматы, 1998. Выпуск 5.

49. Попкович Г.С., Гордеев М.А. Автоматизация систем водоснабжения и водоотведения. — М.: Высш. шк., 1986.

50. Арушанян О.Б., Залеткин С.Ф. Численное решение обыкновенных дифференциальных уравнений на Фортране. — М.: Издательство МГУ, 1990.

51. Бьярн С. Язык программирования С++. В двух частях. Пер. с англ. — Киев: "ДиаСофт", 1993.73 .Белецкий Я. Турбо Си++: новая разработка/Перевод с польск. В.А.Пономаренко. — М.: Машиностроение, 1994.

52. Понтрягин J1.C., Болтянский В.Г., Гамкрелидзе Р.В., Мищенко Е.Ф. Математическая теория оптимальных процессов. — М.: Наука, 1969.

53. Шаманский В.Е. Методы численного решения краевых задач на ЭЦВМ. — Киев: Наукова думка, 1966.

54. Енохович A.C. Краткий справочник по физике. Изд. 2-е, перераб. и доп. — М.: Высшая школа, 1976.

55. Топчеев Ю.И. Атлас для проектирования систем автоматического регулирования. — М.: Машиностроение, 1989.

56. Булгаков A.A. Частотное управление асинхронными электродвигателями. — М.: Наука, 1966.

57. Сандлер A.C., Сарбатов P.C. Частотное управление асинхронными двигателями. — М.: Энергия, 1966.

58. Сандлер A.C., Сарбатов P.C. Автоматическое частотное управление асинхронными двигателями. — М.: Энергия, 1974.

59. Эфендизаде A.A. Теория регулируемого асинхронного электропривода. — Баку: Изд-во АН АзССР, 1955.

60. Шрейнер Р.Т., Дмитриенко Ю.А. Оптимальное частотное управление асинхронными электроприводами. — Кишинев: Штиинца, 1982.

61. Вакуленко К.Н., Агобабян Э.М. Об оптимальном регулировании асинхронного двигателя. — В кн.: Электромашиностроение и электрооборудование, вып. 1. — Харьков: изд. ХГУ, 1965, с. 92-98.

62. Котриков К.П. Потери при частотном регулировании асинхронных двигателей. — Изв. вузов. Сер. Энергетика, 1969, № 8, с. 39-43.

63. Мищенко В.А., Шрейнер Р.Т., Шубенко В.А. Оптимальный по минимуму потерь закон частотного управления асинхронным двигателем. — Изв. вузов. Сер. Энергетика, 1969, № 8, с. 115-118.

64. Петров Ю.П. Оптимальное управление электроприводом. — M.-JL: Госэнергоиздат, 1961.

65. Шрейнер Р.Т., Поляков В.Н. К расчету оптимального по минимуму потерь закона частотного управления асинхронным электродвигателем. — В кн.: Асинхронный тиристорный электропривод. — Свердловск: изд. УПИ, 1971, с. 98-101.

66. Шрейнер Р.Т., Поляков В.Н. Экстремальное частотное управление асинхронными двигателями. — Электротехника, 1973, №9, с. 1013.

67. Шрейнер Р.Т., Карагодин М.С., Кривицкий М.Я. и др. Оптимизация систем частотного управления асинхронными электроприводами. — В кн.: Автоматическое управление электроприводами и электромеханическими системами. — Л.: изд. ЛДНТП, 1974, с. 100103.

68. Шубенко В.А., Шрейнер Р.Т., Мищенко В.А. Оптимальное частотно-токовое управление асинхронным электроприводом. — Изв. вузов. Горный журнал, 1970, № 1, с. 161-162.

69. Шубенко В.А., Шрейнер Р.Т., Мищенко В.А. Частотно-управляемый асинхронный электропривод с оптимальным регулированием абсолютного скольжения. — Изв. вузов. Сер. Электромеханика, 1970, № 6, с. 676-681.

70. Костенко М.П. Работа многофазного асинхронного двигателя при переменном числе периодов. — Электричество, 1925, № 2, с. 85-95.

71. Кавчин С.А., Сабинин Ю.А. Теория электропривода. — СПб: Энергоатомиздат. Санкт-Петербургское отд-ние, 1994.

72. ТунА.Я. Системы контроля скорости электропривода. — М.: Энергоатомиздат, 1984.

73. Левинтов С.Д., Борисов A.M. Бесконтактные магнитоупругие датчики крутящего момента. Библиотека по автоматике. М.: Энергоатомиздат, 1984.

74. Рыбальченко Ю.И. Магнитоупругие датчики крутящего момента. Библиотека приборостроителя. М.: Машиностроение, 1981.

75. Иванов Г.М., Новиков В.И., Хмелев В.В., Ермак В.Н. Датчики крутящего момента в системах электроприводов./ Электротехн. пром-сть. Сер. 08, Комплектные устройства упр. электроприводами. Электропривод. Обзор, информ. 1987. Вып. 3(19).

76. ЮО.Мельников В.Ю., Бородацкий Е.Г. Датчик контроля координат трехфазного электродвигателя. Датчики электрических и неэлектрических величин. Тезисы докладов к Первой Международной конференции. —Барнаул: АГТУ, 1993 г. С.121-122.

77. Мельников В.Ю., Бородацкий Е.Г., Абдулаев М.С. Информационные средства контроля технологических режимов электрических машин. В сб. Тезисы докладов к Международной научной конференции "Проблемы энергетики Казахстана". — Павлодар, 1994 г. С.34-35.

78. Мельников В.Ю., Бородацкий Е.Г. Разработка устройства контроля координат электропривода с трехфазным асинхронным двигателем. В сб. Наука и новая технология в электроэнергетике Павлодар-Экибастузского региона. Алматы: Гылым, 1994 г. С.85-90.

79. Мельников В.Ю., Бородацкий Е.Г. Дискретный косвенный контроль механических координат асинхронного электропривода. В сб. Докладов Второй Международной конференции Датчики электрических и неэлектрических величин. — Барнаул, 1995. С.82-83.

80. Мельников В.Ю., Бородацкий Е.Г. Идентификация механических координат электропривода переменного тока с микропроцессорным управлением. В сб. Энергосберегающая технология использования энергетических ресурсов. Алматы: Гылым, 1995. С.58-63.

81. Устройство для измерения частоты вращения асинхронного двухфазного электродвигателя. Гусинский В.З., Демидова Г.Н., Иванова В.В. Авт. св. СССР, кл. Н 02 Р 5/00, G 01 Р 3/44, №756582, заявл. 7.06.74, №2037776, опубл. 20.08.80.

82. Анализ способов измерения скорости вращения асинхронных двигателей. Вайсов A.B., Савостьянов Ю.А., Черемисин В.Н. В сб. Электрооборудование автоматизированных установок. ■— Томск, 1980. С.56-58.

83. Датчик для измерения частоты скольжения асинхронного двигателя. Парпрас А.Ю., Сыркин Б.А., Черных И.И., Ефимов С.А. Ленинградский ин-т инж. ж/д транспорта. A.c. 1278715 СССР, опубл. в БИ 1986. №47 МКИ G 01 Р 3/46.

84. Браславский И.Я., Зюзев A.M., Тимофеев Д.Г. К построению САР скорости на основе системы ТПН-АД без тахогенераторных датчиков. // Тезисы докладов научно-технической конференции

85. Электроприводы переменного тока с полупроводниковыми преобразователями", февраль 1992 г., Екатеринбург, 1992, с.9-10.

86. Устройство для ограничения момента асинхронного двигателя. Сошкин В.П. Авт. св. СССР, кл. Н 02 Р 5/28, №748651, заявл. 4.04.78, №2599325, опубл. 10.07.80.

87. Устройство для измерения вращающего момента асинхронного двигателя. Латен A.M., Синиковский И.В., Соловьев В.А. Авт. св. СССР, кл. G 01 L 3/10, №750298, заявл. 13.09.77, №2528797.

88. Устройство для измерения момента асинхронного электродвигателя. Белоцерковский А.А., Измайлов Г.Г., Очкань С.М. Ин-т горн, мех. и техн. киберентики им. М.М.Федорова. Авт. св. СССР, кл. G 01 L 3/00, №750297, заявл. 4.04.77, №2473512, опубл. 23.07.80.

89. К измерению электромагнитного момента асинхронного двигателя. Бочаров Ю.И., Северцев А.Н., Хамков Н.К. В сб. Вопросы теории и расчета электромеханических систем. — Хабаровск, 1980, с.156-166.

90. Ol R 31/00, №4281288, заявл. 20.07.79, опубл. 28.07.81, приор. 21.07.78. №53-89162, Япония.

91. Справочник по проектированию автоматизированного электропривода и систем управления технологическими процессами/Под ред. В.И.Круповича, Ю.Г.Барыбина, М.Л.Самовера. — М.: Энерго-издат, 1982.

92. Тарабрин Б.В., Лунин Л.Ф., Смирнов Ю.Н. и др. Интегральные микросхемы: Справочник/Под ред. Б.В.Тарабрина. — М.: Радио и связь, 1983.

93. Мячев A.A. Мини- и микроЭВМ систем обработки информации: Справочник. —М.: Энергоатомиздат, 1991.

94. Сопряжение датчиков и устройств ввода данных с компьютерами IBM PC: Пер. с англ./Под ред. У.Томпкинса, Дж.Уэбстера. — М.: Мир, 1992.

95. Грибанов В.П., Дробин C.B., Медведев В.Д. Операционные системы: Учеб. пособие. —М.: Финансы и статистика, 1990.

96. Надежность и эффективность в технике: Справочник в 10 т. Т. 9. Техническая диагностика/Под общ. ред. В.В.Клюева, П.П.Пархоменко. —М.: Машиностроение, 1987.

97. Дмитриев А.К. Распознавание отказов в системах электроавтоматики. — Л.: Энергоатомиздат. Ленинг. отд-ние, 1983.

98. Мельников В.Ю., Бородацкий Е.Г. Алгоритм диагностирования наблюдателей систем автоматического регулирования электропривода. В сб. Наука и новая технология в электроэнергетике Павло-дар-Экибастузского региона. — Алматы: Гылым, 1994 г. С.90-98.

99. Мельников В.Ю., Бородацкий Е.Г., Ахмадиев В.П., Свинарев В.В., Алхимова Л.Д. Модернизация электропривода переменного тока воздуходувки. Информационный листок № 94-95. Казго-сИНТИ, 1995.

100. Мельников В.Ю., Бородацкий Е.Г., Назаренко H.JL, Ахмадиев

101. B.П. Система автоматического регулирования электропривода насосной станции. В сб. Энергосберегающая технология использования энергетических ресурсов. Алматы: Наука, 1995. С.46-51.

102. Мельников В.Ю., Бородацкий Е.Г. Оптимальное управление взаимосвязянным электроприводом насосной станции Учёные записки Павлодарского государственного университета, 1998, №2-3 —1. C.94-100.

103. Устройство для измерения частоты вращения асинхронного электродвигателя. Мельников В.Ю., Бородацкий Е.Г. Патент PK, МПК Н 02 К 19/24, №6585, от 10.07.96,

104. Способ измерения крутящего момента асинхронного электродвигателя. Мельников В.Ю., Бородацкий Е.Г. Решение о выдаче предварительного патента на изобретение. МПК G 01 L 3/10. Заявка №980780.1 от 18.08.98.

105. Устройство для регулирования режимов работы насосной станции. Мельников В.Ю., Бородацкий Е.Г. Решение о выдаче предварительного патента на изобретение. МПК G 05 D 16/20. Заявка №980859.1 от 11.09.98.

106. Смолин В.И., Топольский Д.В., Гудаев H.H. Об одном методе определения вращающего момента электрических машин// Электричество, №7/99.- С.27-30.162