Повышение эксплуатационных свойств трансмиссий транспортных машин специального назначения на основе совершенствования управления процессом блокировки гидротрансформатора тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.05.03, кандидат технических наук Климова, Александра Сергеевна

• Климова, Александра Сергеевна
• кандидат технических наук
• 2011

Оглавление диссертации кандидат технических наук Климова, Александра Сергеевна

Введение.

1 Состояние вопроса и обоснование задач исследования

1.1 Обоснование проблемы динамической и тепловой нагруженности элементов гидромеханических трансмиссий в процессе блокировки трансформатора.

1.2 Анализ динамических моделей переменной структуры.

1.3 Анализ моделей трения.

1.4 Анализ систем автоматического управления блокировкой гидротрансформатора.

1.5 Обоснование предлагаемого подхода решения задачи оптимального управления процессом блокировки ГТК.

2 Теоретическое исследование динамической системы «двигатель — трансмиссия — транспортная машина» в процессе блокировки гидротрансформатора.

2.1 Объект исследования. .Основные характеристики объекта исследования.

2.2 Расчетная схема механической системы «двигатель -трансмиссия — транспортная машина».

2.3 Математическая модель механической системы "двигатель -трансмиссия — транспортная машина".

2.4 Исключение резонансных режимов в дотрансформаторной зоне.

2.5 Моделирование динамики двигателя.

2.6 Моделирование динамических свойств гидротрансформатора.

2.7 Моделирование процесса трения.

2.8 Результаты компьютерного моделирования и их анализ.

2.9 Выводы.

3 Экспериментальное исследование динамической нагруженности гидромеханической трансмиссии транспортной машины в процессе блокировки гидротрансформатора.

3.1 Объект и задачи экспериментального исследования.

3.2 Комплекс информационно-измерительной аппаратуры.

3.3 Результаты экспериментального исследования.

3.4 Анализ сходимости результатов теоретического и экспериментального исследований.

3.5 Выводы.

4 Обобщение результатов теоретического и экспериментального исследований процесса блокировки гидротрансформатора.

4.1 Определение оптимальной области управления фрикционом блокировки гидротрансформатора.

4.2 Функциональная схема системы управления блокировкой гидротрансформатора.

4.3 Блок-схема алгоритма работы автоматизированной системы управления блокировкой гидротрансформатора.

4.4 Выводы.

Основные результаты работы и выводы.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Повышение эксплуатационных свойств трансмиссий транспортных машин специального назначения на основе совершенствования управления процессом блокировки гидротрансформатора»

АКТУАЛЬНОСТЬ ТЕМЫ ДИССЕРТАЦИИ

В конструкциях многоцелевых гусеничных и колесных транспортных машин специального назначения, эксплуатируемых в особо трудных условиях, широко используются гидромеханические трансмиссии (ГМТ). Несмотря на успехи в создании опытных образцов электромеханических, гибридных и вариаторных трансмиссий гидромеханические сохраняют свою конкурентоспособность. Поэтому в настоящее время для проектируемых и модернизируемых машин рассматриваемого класса разрабатывают все более совершенные конструкции ГМТ. В то же время эффективность машин, оснащенных ГМТ, и надежность их функционирования ограничивается долговечностью фрикционов блокировки гидротрансформатора (ГТК) из-за их I высокой нагруженности. Анализ параметра потока отказов ГМТч показывает, что частота разрушений фрикционных элементов блокировки гидротрансформатора находится на втором месте после роликовых обгонных муфт его реактора. Это объясняется тем, что в характерных условиях эксплуатации многоцелевых транспортных машин число блокировок ГТК в 1.7.2.1 раза превышает число переключений передач и достигает 7.2.8.9 на км пути, при значении динамического момента до 2.7.3.5 раз выше расчетного. Высокая цикличность включения фрикциона блокировки связана не только с числом переключений передач, но и с автоматическими выключениями-включениями фрикциона при интенсивном изменении сопротивления дороги и реализации различных режимов движения машины. Снижение цикличности блокировок автоматизированной системой приводит к существенному повышению вероятности' тепловой перегрузки ГМТ и расхода топлива.

Особенностью условий эксплуатации транспортных машин специального назначения является интенсивное изменение сопротивления и широкий спектр требуемых режимов движения, а также изменения технического состояния элементов системы. Реализация высокой подвижности и эффективности машин обеспечивается при надежности функционирования системы автоматического управления.- Вследствие указанных особенностей рассматриваемых машин повышение долговечности элементов необходимо осуществить на основе качественно нового подхода к созданию системы блокировки ГТК, базирующегося на мониторинге и идентификации требуемых режимов движения и технического состояния элементов.

ЦЕЛЬ ДИССЕРТАЦИИ . состоит в повышении эксплуатационных свойств, трансмиссий транспортных машин специального назначения на основе совершенствования управления процессом блокировки гидротрансформатора.

Для достижения цели в диссертации поставлены и решаются следующие задачи:

1. Выполнение теоретического исследования динамики переходных процессов механической системы «двигатель — трансмиссия — транспортная машина» при блокировке гидротрансформатора.

2. Определение зависимости работы буксования- и. динамической-, нагруженности узлов трансмиссии от законов управления механизмом блокировки гидротрансформатора.

3. Проведение экспериментального исследования динамики механической системы «двигатель — трансмиссия - транспортная машина» в процессе блокировки гидротрансформатора.

4. Синтез программы и создание функциональной схемы системы, автоматического управления блокировкой гидротрансформатора для обеспечения минимального значения работы буксования и ограничения коэффициента динамичности нагрузки:

МЕТОДЫ ИССЛЕДОВАНИЯ

При построении расчетной схемы и математической модели механической системы «двигатель — трансмиссия — транспортная машина» в процессе блокировки ГТК применены методы теоретической и аналитической механики, дифференциального и интегрального исчисления. Моделирование нелинейной системы и анализ динамических процессов осуществлялся с применением прикладных методов вычислительной математики.

Синтез адаптивного управления процессом блокировки ГТК осуществлялся в соответствии с методами теории автоматического регулирования.

При обработке экспериментальных данных применялись методы математической статистики и автоматизированной обработки данных с использованием прикладных программных пакетов МаШСАЕ) > и Ро-ууеЮгар]!.

НАУЧНАЯ НОВИЗНА

Научная новизна работы,заключается в следующем:

1. Разработаны* расчетная« схема и математическая модель, отличающиеся тем, что позволяют имитировать работу системы "двигатель — трансмиссия - транспортная машина" при параллельной работе гидротрансформатора и фрикциона блокировки, а также исследовать поведение системы в зависимости от начальных условий и характера временной функции нарастания управляющего давления, определяемого по сигналу обратной связи-.

2. Получены новые экспериментальные данные о динамических процессах, протекающих в системе "двигатель — трансмиссия — транспортная машина" при блокировке гидротрансформатора.

3. Синтезирована программа, разработана функциональная схема системы автоматического управления блокировкой гидротрансформатора и алгоритм ее работы, отличающиеся тем, что адаптивное управление блокировкой ГТК осуществляется в зависимости от результатов мониторинга, идентификации требуемых режимов движения машины и ее технического состояния.

ПРАКТИЧЕСКАЯ ЦЕННОСТЬ

1. Установлена область оптимального управления блокировкой ГТК, обеспечивающая минимум работы буксования элементов при ограничении динамического момента.

2. Разработан пакет программ, который позволяет исследовать динамику системы "двигатель - трансмиссия - транспортная машина" при вариации начальных условий и временной функции управляющего давления.

3. Обоснована необходимость мониторинга' и идентификации требуемых режимов движения, таких как поворот гусеничных машин и стабилизация их траекторий движения, исключение резонансных режимов в дотрансформаторной зоне и фрикционных элементах переключения передач, движении-на спусках, в экстремальной и фатальной ситуации, осуществление пуска двигателя буксиром и других.

4. Синтезирована программа управления процессом блокировки гидротрансформатора, позволяющая обеспечить минимум целевой функции на основе результатов мониторинга и идентификации требуемых режимов движения.

5. Реализация оптимального управления, базирующегося на результатах выполненных теоретических и экспериментальных исследований, позволяет снизить работу буксования фрикциона блокировки ГТК от 20 до 45%, при уменьшении коэффициента динамического момента в 1.5 раза, что создает предпосылки обеспечения требуемой долговечности элементов фрикциона блокировки.

НА ЗАЩИТУ ВЫНОСЯТСЯ:

1. Расчетная схема и математическая модель, отличающиеся тем, что позволяют имитировать работу системы "двигатель — трансмиссия — транспортная машина" при параллельной работе гидротрансформатора и фрикциона блокировки, исследовать поведение системы в зависимости от начальных условий и характера временной функции нарастания управляющего давления, определяемого по сигналу обратной связи.

2. Новые зависимости интегральных характеристик процесса; блокировки гидротрансформатора, полученные: на основе результатов, теоретических и экспериментальных исследований динамических, процессов, протекающих в системе "двигатель - трансмиссия — транспортная машина".

3. Программа, функциональная схемам системы автоматического управления блокировкой гидротрансформатора и алгоритм ее: работы, отличающиеся тем, что адаптивное управление блокировкой ГТК осуществляется в зависимости от результатов мониторинга и идентификации; требуемых режимов движения машины, ее технического состояния.

РЕАЛИЗАЦИЯ РАБОТЫ

Результаты теоретических: и экспериментальных исследований отражены в двух отчетах о НИР и трех актах, переданных ОАО "СКБМ" (г. Курган), ООО НИИ "МЕХМАШ" и ООО "Стратегия", Завод нестандартного оборудования: (ЗНО). Результаты диссертационной работы использованы в учебном процессе при подготовке студентов по специальности 190202 Курганского государственного университета.

АПРОБАЦИЯ РАБОТЫ

Основные положения и материалы работы докладывались и обсуждались на 4 научно-технических конференциях, в том числе на Межвузовской конференции "Молодые ученые - транспорту-2007" - Екатеринбург: УрГУПС, 2007 г.; Всероссийской, конференции молодых ученых и специалистов "Будущее машиностроения России" - Москва, МГТУ им. Баумана, 2008 г.;

Международной научно-технической конференции "Состояние и перспективы транспорта. Обеспечение безопасности дорожного движения" - Пермь, ПГТУ, 2009 г; Международной научно-практической конференции "Актуальные вопросы современной науки и практики" — Курган: Курганский институт железнодорожного транспорта, 2011г. В полном объеме работа обсуждалась на объединенных семинарах Курганского государственного университета и Ижевского государственного технического университета в 2011 г.

ПУБЛИКАЦИИ

По теме диссертации опубликовано 8 печатных работ (из них 3 - в изданиях, рекомендованных ВАК для публикации основных научных результатов).

СТРУКТУРА И ОБЪЕМ РАБОТЫ

Диссертация состоит из введения, четырех разделов, основных результатов работы и выводов, списка литературы из 85 наименований. Работа содержит 135 страниц машинного текста, включая 62 рисунка, 8 таблиц, и приложений.

Заключение диссертации по теме «Колесные и гусеничные машины», Климова, Александра Сергеевна

Основные результаты работы и выводы

1. На основе проведенного исследования в данной работе обоснована и решена задача повышения эксплуатационных свойств трансмиссии транспортной машины специального назначения на основе совершенствования управления процессом блокировки гидротрансформатора.

2. При решении этой задачи теоретическим и экспериментальным исследованием процесса блокировки получены новые зависимости работы буксования фрикциона, коэффициента динамичности момента в процессе блокировки от начального значения относительной скорости и длительности процесса.

3. Обоснован выбор начальных условий и временной функции управляющего давления в бустере фрикциона, определяемого по сигналу обратной связи, обеспечивающих минимум принятого критерия оптимальности - работы буксования в процессе блокировки. В качестве функциональных ограничений приняты значения динамического момента и потерь мощности, определяющих уровень тепловыделений, топливную экономичность, скоростные и динамические свойства машин, оснащенных ГМТ, а также исключающих резонансные режимы во фрикционах трансмиссии.

4. Минимум работы буксования достигается при степени асинхронности вращения насосного и турбинного колес, в диапазоне 10. .40 рад/с и <0.95 . На этапе синхронизации временная характеристика давления управления должна быть двухступенчатой. Величина давления на этом этапе должна быть достаточной для обеспечения замедления насосного колеса и преодоления момента сопротивления с учетом номера включенной передачи.

5. Реализация предложенных закономерностей требует соответствующего программного и аппаратного обеспечения. Уровень фильтрации применяемого масла не ниже 12 класса чистоты и стабильной вязкостно-температурной характеристики, индекс вязкости не менее 140.

6. Проведенные экспериментальные исследования опытной гидромеханической трансмиссии автомобиля многоцелевого назначения и статистическая обработка показывает:

- начало процесса блокировки осуществлялось без учета относительной скорости вращения насосного и турбинного колес ГТК. Это предопределило высокую динамическую нагруженность (кд =3) и работу буксования.

- экспериментальные результаты* отличаются от данных имитационного моделирования по работе буксования« 3.13%, а по коэффициенту динамичности 2.16 %. Это подтверждает адекватность разработанных математических моделей, отражающих процессы, протекающие во фрикционе при блокировке ГТК.

7. Разработана функциональная^ схема' автоматизированного, управления блокировкой, отличающаяся тем, что в систему дополнительно введен блок мониторинга и идентификации, требуемых режимов движения машины.

8. Предложена блок-схема» алгоритма, работы системы, отличающаяся тем; что адаптивное1 управление блокировкой ГТК осуществляется в зависимости от результатов мониторинга и идентификации требуемых режимов движения машины и технического' состояния системы. Это позволяет сократить число нерациональных процессов включения-выключения блокировки гидротрансформатора.

9. Реализация^ оптимального управления, базирующегося на результатах выполненных теоретических и экспериментальных исследований, позволяет снизить работу буксования фрикциона блокировки ГТК от 20 до 45%, при уменьшении коэффициента динамического момента в 1.5 раза. Предложенное управление позволяет снизить общую динамическую нагруженность трансмиссии в процессе эксплуатации машин и повысить долговечность элементов конструкции.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Климова, Александра Сергеевна, 2011 год

1. Альгин В. Б. Динамические схемы мобильных машин / В. Б. Альгин. -Минск: ИНДМАШ АН БССР, 1978: 44 с.

2. Альгин В. Б. Динамика трансмиссии автомобили и трактора / В1. Б. Альгин, В. Я. Павловский; С. Н Поддубко. — Минск: Наука и техника; 1986. — 214 с.

3. Банах JI. Я. Уменьшение порядка многомерных динамических систем / Л.Я. Банах // Колебания машин и прочность. М.: Транспорт, 1977. - С.72 - 81.

4. Белоутов Г.С. Комбинированный1 метод* расчета переходных« процессов в трансмиссиях / Г.С. Белоутов, Э.С. Клочков // Вопросы оборонной техники. Сер. 6. 1984. - Вып. 1(113). - С. 45 - 48.

5. Благонравов A.A. Импульсная система предохранения поршневого двигателя от раскрутки / A.A. Благонравов; К.С. Жебелев, А.И. Никонов // ВБТ. 1989. - № 4. - С. 54 - 62.

6. Благонравов A.A. Динамика управляемого движения гусеничной машины / A.A. Благонравов, В.Б. Держанский. Курган: Изд-во КМИ, 1995,- 162 с.

7. Вафин Р.К. Основные уравнения для расчета переходных процессов в трансмисии автомобиля / Р.К. Вафин // Известия вузов. Машиностроение — 1968.-№<2.-С. 132-139.

8. Вейц В.Л. Силовые передачи транспортных машин / В.Л. Вейц, А.Е. Кочура // Динамика и расчет. Л.: Машиностроение, 1982. - 253 с.

9. Ю.Гришкевич А.И. Автомобили: Конструкция, конструирование и расчет. Трансмиссия: учебное пособие / А.И. Гришкевич. Минск.: Выш. шк. 1985. -240 с.

10. Гришкевич А.И. Автомобили. Теория: Учебник для втузов. / А.И. Гришкевич. Минск.: Выш. шк., 1986. - 208 с.

11. Держанский В.Б. Прогнозирование динамической нагруженности трансмиссий транспортных машин: Учебное пособие / В.Б. Держанский, И.А.Тараторкин. Курган: Изд-во Курганского гос. ун-та, 2008. - 153 с.

12. Держанский В.Б. Прогнозирование резонансных режимов в гидромеханической трансмиссии транспортной машины / В.Б. Держанский, И.А.Тараторкин, A.C. Климова // Вестник ЮУрГУ, серия Машиностроение вып. 11, №10 110. 2008. - С. 30-35

13. Держанский В.Б. Прогнозирование динамической нагруженности трансмиссий транспортных машин / В.Б. Держанский, И.А.Тараторкин. Екатеринбург: УрО РАН, 2010. 176 с.

14. Держанский В.Б. Алгоритмы управления движением транспортной машины / В.Б. Держанский, И.А.Тараторкин: монография. Курган: Изд-во Курганского гос. ун-та, 2010. - 142 с.

15. Держанский В.Б. Проблема автоматического управления блокировкой гидротрансформатора / В.Б. Держанский, И.А.Тараторкин, A.C. Климова // Вестник 16(3) МАНЭБ. Санкт-Петербург, 2011

16. Иванов .С.Н. Крутильные колебания карданной передачи в трансмиссии автомобиля / С.Н. Иванов // Автомобильная промышленность. -1974. №4.1. С. 36-37.

17. Иванов Ю.Б. Методика расчета гасителя крутильных колебаний /Ю.Б. Иванов // Автомобильная промышленность. — 1968. — №5. — С. 22— 23.

18. К вопросу о выборе числа степеней свободы расчетной динамической системы трансмиссии многоприводной колесной машины / A.A. Полунгян, А.Б. Фоминых, С.И. Кондрашкин, Ф.К. Бурумкулов // Известия вузов: Машиностроение. — 1969. — №11. С. 165 - 170.

19. Кинематический и динамический расчет трансмиссионных систем на основе регулярных структурных компонентов / В.Б. Альгин и др. // Теорет. и прикл. механика. 2006. - Вып. 21. - С. 67-77.

20. Климова A.C. Алгоритм решения дифференциальных уравнений с существенно нелинейной правой частью / A.C. Климова // Сборник научных трудов аспирантов и соискателей КГУ. вып. XI. - Курган: Изд-во Курганского гос. ун-та; 2009. — С. 12-13

21. Климова A.C. Проблема снижения динамической и вибрационной нагруженности гидромеханических трансмиссий транспортных машиш / A.C. Климова // Вестник 14(2) МАНЭБ. Санкт-Петербург, 2009.

22. Климова A.C. Синтез программы управления блокировкой гидротрансформатора / A.C. Климова // Вестник Академии военных наук. — 2011.-№2(35).-С. 146-153

23. Козловский М.З. Динамика машин / М.З. Козловский — Л.: Машиностроение, 1989.-263 с.

24. Косов В.П. Проектирование гидромеханических передач транспортных машин. Часть 2. Фрикционные устройства ГМП: учебное пособие./ В.П. Косов. — Курган: Изд-во Курганского гос. ун-та, 1998. — 103 с.

25. Косов В.П. Синтез кинематических схем планетарных коробок передач транспортных машин / В.П. Косов. Екатеринбург: УрО РАН, 2005. — 200 с.

26. Костиков А. Ю. Идентификация параметров динамической модели трения в электроприводах технологических машин / А. Ю. Костиков, H.A. Хлебалин // III международ, конф. «Идентификация систем и задачи управления»

27. SICPRO'2004.— M.: ИПУ РАН, 2004.— С.571-588

28. Крагельский И. В. Фрикционные автоколебания / И. В. Крагельский, Н.В. Гитис. М;: Наука, 1987.— 183 с.

29. Лаптев: Юй Динамика гидромеханических передач / Ю.Н. Лаптев. — М.: Машиностроение, 1983. 104 с.

30. Лапидус В.И. Гидромеханические передачи автомобилей / В.И. Лапидус, В.А. Петров. М.: Машгиз, 1961.-495 с.

31. Лукин* П.11. Определение оптимального момента трения демпфера крутильных колебаний« / П.П. Лукин // Автомобильная промышленность.-1978.-№5.-С. 62-64.

32. Маслов М.Г. Расчеты колебаний валов; Справочник 7 М.Г. Маслов. — М.: Наука, 1980.-151 с.

33. Микулик H.A. Основы теории динамических систем транспортных средств: монография?/ НА. Микулик. Минск: БИТУ, 2007. - 218 е.

34. Молибошко JI.A. Динамические расчеты трансмиссий транспортных машин. Учебное пособие по курсу «Конструирование и расчет автомобилей" / Л.А. Молибошко, А.И. Гришкевич, О.С. Руктешель. Минск: Изд-во БПИ; 1977. -69 с.

35. Молибошко Л.А. Компьютерное моделирование автомобилей: учеб. пособие для студентов спец. «Автомобилестроение» /Л;А. Молибошко. -Минск: ИВЦ Минфина, 2007. 280 с.

36. Нарбут А.Н. О расчете неустановившихся режимов движения автомобиля с гидротрансформатором / А.Н. Нарбут // Автомобильная промышленность. — 1973.-№ 1.-С. 20-23.

37. Нарбут А.Н. Новое поколение ГМП фирмы Allison. / А.Н. Нарбут // Тракторы и сельскохозяйственные машины. 1995. - №4. — С. 34 -36.

38. Нарбут А.Н; Гидромеханические передачи фирмы Zahnradfabrik / А.Н; Нарбут // Тракторы и сельскохозяйственные машины. 1994. - №12. - С. 42 -46.

39. Пальтов Г.Я. Лекции по основам теории вибрационных машин и технологий: учебное пособие для ВУЗов / Г.Я. Пальтов. — М.: Изд-во МГТУим. Баумана, 2008. 192 е.: ил.

40. Петров В.А. Автоматические системы транспортных машин. / В.А. Петров: М: Машиностроение, 1974. - 336 с.

41. Первозванский A.A. Системы с разрывными нелинейностями при высокочастотных возмущениях / A.A. Первозванский // Автоматика и телемеханика. 2000. -№7. - С.44-54.

42. Платонов В.Ф. Гусеничные и колесные транспортно-тяговые машины / В.Ф. Платонов, Г.Р. Лекшвили. — М.: Машиностроение, 1986. 296 с.

43. Платонов В.Ф. Полноприводные автомобили / В.Ф. Платонов. — М.: Машиностроение, 1994.-279с.

44. Полунгян A.A. Комбинированный метод упрощения расчетной' динамической системы трансмиссии многоприводной колесной машины / A.A. Полунгян, А.Б. Фоминых, С.И. Кондрашкин // Известия вузов. Машиностроение. 1970. - №10. - С. 136 - 141.

45. Проектирование трансмиссий автомобилей: Справочник / под общ. ред. А.И. Гришкевича. М.: Машиностроение, 1984. — 272 с.

46. Прокофьев Ю.В. Баланс энергии гидродинамического трансформатора при неустановившихся режимах работы / Ю.В. Прокофьев; труды Всесоюзного научно-исследовательского института гидромашиностроения (ВГИМ). М.: 1963, вып. XXXII, С. 28-43.

47. Сергеев JI.B. Гидродинамические трансмиссии быстроходных гусеничных машин / JI.B. Сергеев, В.В. Кадобнов. -М.: Машиностроение, 1980.-200 с.

48. Схематизация и динамический расчет мобильной машины. Системы с переменной структурой / В. Б. Альгин и др. // Механика машин, механизмов и материалов. Минск, 2008 г. - № 2 (3) - С. 16-24

49. Сцепления транспортных и тяговых машин / под ред. Ф.Р. Геккера. М.:

50. Машиностроение, 1989. — 344 е.: ил.

51. Тарасик В.П. Методика комплексных исследований переходных процессов в трансмиссии автомобиля с гидромеханической передачей / В.П. Тарасик // Автомобильная промышленность. — 1972. — № 2. — С. 21-24.

52. Тарасик В.П. Математическое моделирование технических систем: учеб. для вузов / В.П. Тарасик. Минск: Дизайн ПРО, 2004. - 640 с.

53. Тарасик В.П. Интеллектуальные системы управления транспортными средствами / В.П. Тарасик, G.A. Рынкевич. Минск, 2004. - 512 с.

54. Книга 1. Москва: МГТУ "МАМИ", 2009. - С. 117-128.

55. Тараторкин И.А. Управляемость транспортной гусеничной машины с нелинейной системой управления поворотом / И.А. Тараторкин, A.C. Климова // Сборник трудов всероссийской конференции молодых ученых испециалистов. М.: МГТУ им. Баумана, 2008. - С. 253-254.

56. Умняшкин В. А. Теория автомобиля: учебное пособие для студентов, обучающихся по специальности "Автомобиле- и тракторостроение" / В. А. Умняшкин, Н. М. Филькин, Р. С. Музафаров. Ижевск : Изд-во; ИжГТУ, 2006 (Ижевск). - 270 с.

57. Упрощение расчетных схем динамических систем / Л.Я. Банах и др. // Колебания и динамическая; прочность машин. М.: Машиностроение, 1977. -С.77-81.

58. Успенский И.Н. Исследование крутильных колебаний и пиковых нагрузок в трансмиссии грузовых автомобилей ГАЗ / И.Н. Успенский, М.И. Вайсман // Автомобильная промышленность. 1969. — №12. — С. 33 — 36.

59. Фрикционные механизмы с сульфоцианированными парами трения. А.В. Криулин и др.. — М: Машиностроение, 1972 г. — 168 с.

60. Харитонов С.А. Автоматические коробки передач / С.А. Харитонов. М.: ООО "Издательство Астрель", 2003. - 479 с.

61. Цитович И.С. Динамика автомобиля. Учебное пособие / И.С. Цитович, В.Б. Альгин. Минск: Наука и техника, 1981.- 191 с.

62. Armstrong-Helouvry В. A survey of models, analysis tools and compensation methods for the control of machines with friction / B. Armstrong-Helouvry, P. Dupont, C. Canudas De Wit // Automatica.— 1994.— V.30 — N.7.— P. 10831138.

63. Bedert J.A. Lock-up clutch control method / J.A. Bedert et al. // US Patent application publication № 2008/0296111 Al. 2008

64. Canudas De Wit C. A new model for control of systems with friction / C. Canudas De Wit et al. // IEEE Transactions on Automatic Control.—1995.—1. V.40.— N.3.— Р.419—424

65. Dupont P. Single state elasto-plastic friction models / Dupont P., Hayward V., Armstrong B. // IEEE Transactions on Automatic Control. — V.47. -N.5. — May 2002. P.787-792.

66. Garrett Т.К. The Motor Vehicle / Т.К. Garrett, K. Newton, W. Steeds. London: Reed Educational and Professional Publishing Ltd., 2001.

67. Gillespie T.D. Fundamentals of Vehicle Dynamics / T.D. Gillespie // Society of Automotive Engineers, Inc., Warrendale, PA, 1992.

68. Mercedes-Benz Global Training: Учебное пособие. Учебный центр ЗАО Мерседес-Бенц Автомобили. — 1999 г. — 85 с.

69. Nozaki К. Hydraulic control apparatus for hydraulic power transmission with lock-up clutch / Nozaki, K. et al. // US Patent № 7377373 B2. 200883.0hta Y. Lock-up clutch control device // US Patent № 7220216 B2. 2007

70. REMAT — Automatgetriebe fur schwere Radfahrzeuge // RENK AG Postfach D-8900. Augburg. 1.9.91.P.511.

71. Segawa S. Lock-up clutch control / Segawa S. et al. // US Patent application publication. 2006