Разработка методики расчета газогидравлического источника питания рулевого привода управления поворотным соплом путем построения эпюры сопряжения располагаемой и потребной мощностей тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.02.02, кандидат технических наук Прилипов, Алексей Валерьевич

• Прилипов, Алексей Валерьевич
• кандидат технических наук
• 2010

Оглавление диссертации кандидат технических наук Прилипов, Алексей Валерьевич

ВВЕДЕНИЕ.

1. СОПОСТАВИТЕЛЬНЫЙ АНАЛИЗ ПРИВОДОВ УПРАВЛЕНИЯ ПОВОРОТНЫМ СОПЛОМ.

1Л Обзор схем и конструкций источников питания и приводов.

1Л Л. Электрогидравлические питающие установки.

1.1.2. Газогидравлические питающие установки.

1.1.3. Приводы газогидравлические с вытеснительной 19 системой подачи рабочей жидкости.

1.1.4. Привод с роторно-волновым двигателем.

1.2. Анализ времени подготовки различных приводов к пуску.

1.3 Сравнительный анализ приводов управления поворотным соплом по энергомассовым показателям.

1.3.1. Энергомассовые характеристики первичных и вторичных источников энергии.

1.3.2. Энергомассовые характеристики приводов управления поворотным соплом.

1.3.3. Построение областей минимальных масс приводов управления поворотным соплом.

Выводы к главе 1.

2. ПУТИ СОВЕРШЕНСТВОВАНИЯ ЭНЕРГОМАССОВЫХ ХАРАКТЕРИСТИК ГАЗОГИДРАВЛИЧЕСКИХ ПРИВОДОВ С ВЫТЕСНИТЕЛЬНЫМ ИСТОЧНИКОМ ПИТАНИЯ.

2.1 Учет влияния вязкости жидкости на энергомассовые характеристики газогидравлического привода.

2.2 Разработка методики расчета газогидравлического источника питания рулевого привода управления поворотным соплом путем построения эпюры сопряжения располагаемой и потребной мощностей, а также с учетом зависимости для непроизводительного расхода рулевых машин.

2.2.1. Анализ диаграммы нагрузки поворотного управляющего сопла беспилотного летательного аппарата.

2.2.2. Методика расчёта эпюры мощности при различных вариантах расчета источника питания.

Выводы к главе 2.

3. ИССЛЕДОВАНИЕ ДИНАМИЧЕСКИХ ХАРАКТЕРИСТИК ГАЗОГИДРАВЛИЧЕСКОГО ПРИВОДА С УЧЕТОМ ЭНЕРГЕТИЧЕСКИХ ВОЗМОЖНОСТЕЙ ВЫТЕСНИТЕЛЬНОГО ИСТОЧНИКА ПИТАНИЯ.

3.1. Построение математической модели газогидравлического источника питания.

3.2. Исследования динамических характеристик газогидравлического источника питания.

3.3. Построение обобщенной математической модели газогидравлического привода с вытеснительным источником питания. gg

3.3.1. Математическая модель рулевой машины.

3.3.2. Математическая модель нагрузки.

3.4. Исследования динамических характеристик обобщенной модели привода.

3.5 Исследование времени восстановления давления нагнетания до номинального уровня при различных значениях свободного объема и интегрального хода.

3.6 Исследование влияния изменения вязкости жидкости при изменении температуры методом математического моделирования.

Выводы к главе 3.

4. АНАЛИЗ ВНУТРИБАЛЛИСТИЧЕСКИХ ХАРАКТЕРИСТИК ТВЕРДОТОПЛИВНОГО ГАЗОГЕНЕРАТОРА И РЕСИВЕРА В СОСТАВЕ ГАЗОГИДРАВЛИЧЕСКОГО ПРИВОДА С

ВЫТЕСНИТЕЛЬНЫМ ИСТОЧНИКОМ ПИТАНИЯ.

Выводы к главе 4.

5. СРАВНЕНИЕ РЕЗУЛЬТАТОВ МОДЕЛИРОВАНИЯ И НАТУРНЫХ

ИСПЫТАНИЙ.

Выводы к главе 5.

6. ОЦЕНКА ЭФФЕКТИВНОСТИ РЕАЛИЗАЦИИ РАЗРАБОТАННЫХ МЕТОДОВ СОВЕРШЕНСТВОВАНИЯ ЭНЕРГОМАССОВЫХ ХАРАКТЕРИСТИК ГАЗОГИДРАВЛИЧЕСКОГО ПРИВОДА С

ВЫТЕСНИТЕЛЬНЫМ ИСТОЧНИКОМ ПИТАНИЯ.

Выводы к главе 6.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Разработка методики расчета газогидравлического источника питания рулевого привода управления поворотным соплом путем построения эпюры сопряжения располагаемой и потребной мощностей»

Привод является элементом, в котором происходит значительное усиление мощности управляющего сигнала. Этим обусловлено относительно большое, по сравнению с другими элементами системы управления, потребление приводом энергии от ее бортового источника. Размещение привода непосредственно на двигательной установке летательного аппарата и его органическая связь с объектом управления выдвигают ряд требований к нему как к элементу конструкции. Среди них наиболее существенными являются требования к энергомассовым характеристикам привода [1].

Жесткие требования к энергомассовым характеристикам привода обусловлены тем, что для двигательной установки летательного аппарата это пассивная масса, которая снижает при заданной стартовой массе возможную массу полезной нагрузки. Для беспилотных летательных аппаратов наиболее перспективно для пространственного управления вектором тяги относительно центра масс летательного аппарата применение поворотных сопел с использованием эластичного шарнира — конструктивного узла связи между соплом и корпусом двигателя [1]. Так как возмущённое движения беспилотных летательных аппаратов составляет 10. 12% энергетической загрузки рулевого привода в течение полного времени работы (1.1.5 мин) двигательной установки, то целесообразно в качестве источника энергии приводов управления поворотных сопел использовать газогидравлический источник питания, состоящий из твердотопливного газогенератора и вытеснительной системы подачи рабочей жидкости - вытеснительный пороховой аккумулятор давления, при этом в качестве исполнительных механизмов используется две гидравлические рулевые машины, одна — для управления в плоскости тангажа и другая - в плоскости рыскания. Данный источник энергии, в отличие от энергосистем с замкнутым циклом циркуляции жидкости, работает в составе привода по схеме слива рабочей жидкости за борт после отработки рулевыми машинами командного сигнала управления, улучшая с течением времени массовые показатели. Достоинством такой схемы является простота конструкции, а, следовательно, и высокая надежность. Привод с газогидравлическим источником питания в большом диапазоне мощностей соизмерим по энергомассовым показателям с аналогами, и имеет небольшую область минимальной массы в плоскости параметров «мощность-время работы». На этом основании, проблема разработки и реализации методов проектирования, направленных на совершенствование энергомассовых показателей газогидравлических приводов с вытеснительной системой подачи рабочей жидкости, с целью повышения полезной нагрузки летательного аппарата является актуальной.

Исследования в области проектирования газогидравлических приводов с вытеснительным источником питания отражены в работах Гладкова И:М., Лалабекова В.И., Боровского Э. В., Шмачкова Е.А., Мухамедова B.C.

В данных работах показано, что наиболее консервативным звеном привода в плане возможности совершенствования его энергомассовых показателей является исполнительный механизм — рулевая машина. Улучшение энергомассовых показателей рулевых машин достигалось исключительно за счёт использования материалов с малым удельным весом, таких как титан, углепластик и т.д.

Также в работах по газогидравлическим приводам показано, что при уменьшении коэффициента интегрального хода штока рулевых машин, границы применимости рулевых приводов с газогидравлическим вытеснителем расширяются и приближаются к границам использования приводов с аксиально-поршневыми моторнасосными агрегатами.

Таким образом, объектом исследования работы является газогидравлический источник питания рулевого привода.

Цель диссертационной работы - разработать методику расчета газогидравлического источника питания рулевого привода управления поворотным соплом, реализация, которой позволит улучшить его энергомассовые показатели.

Для достижения поставленной цели в работе были впервые поставлены и решены следующие теоретические и прикладные задачи:

1. Учет влияния вязкости жидкости на энергомассовые характеристики газогидравлического привода с вытеснительным источником питания;

2. Разработка методики расчета газогидравлического источника питания рулевого привода управления поворотным соплом путем построения эпюры сопряжения располагаемой и потребной мощностей, а также с учетом зависимости для непроизводительного расхода рулевых машин от вязкости жидкости;

3. В рамках разработанной методики построена математическая модель объединённой системы «вытеснительный источник питания — рулевые машины - нагрузка» и проведены исследования динамических характеристик газогидравлического привода с учетом энергетических возможностей вытеснительного источника питания;

4. Проведен анализ внутрибаллистических характеристик твердотопливного газогенератора и ресивера в составе газогидравлического привода с вытеснительным источником питания;

5. Проведено сравнение результатов моделирования и натурных испытаний.

Новизна работы отражена в следующих результатах:

- выявленные закономерности влияния вязкости жидкости на энергомассовые характеристики газогидравлического привода с вытеснительным источником питания, учет которых позволяют сократить массу источника питания на 7 %;

- разработанная методика расчета газогидравлического источника питания рулевого привода управления поворотным соплом путем построения эпюры сопряжения располагаемой и потребной мощностей, а также с учетом зависимости для непроизводительного расхода рулевых машин от вязкости-жидкости, обеспечивает снижение массы привода в целом на 10. .12%.;

- в рамках приведенной методики, разработана обобщенная математическая модель «вытеснительный источник питания — рулевые машины — нагрузка», позволяющая существенно расширить объём информационных показателей привода, при этом модель источника питания построена таким образом, что расход потребляемый рулевыми машинами и давление нагнетания взаимосвязаны; получены динамические характеристики, позволяющие исследовать газогидравлический привод с учетом энергетических возможностей вытеснительного источника.питания;

- разработана конструкция автономного привода, новизна которой подтверждена патентом Российской Федерации.

Практическая значимость, полученных автором диссертации, результатов для теории и практики определяется следующим:

Увеличением эффективности инженерных расчетов, за счет использования разработанной методики и выявленных закономерностей влияния вязкости жидкости на энергомассовые характеристики, газогидравлических приводов с вытеснительным источником питания;

- Уменьшением сроков экспериментальной отработки при минимизации финансовых затрат за счет разработанной математической модели адекватной физической модели привода с вытеснительным источником питания;

- Формированием требований для построения желаемой временной диаграммы действия возмущающих факторов при минимальных затратах энергетики и массы привода на основе полученных рекомендаций о динамических характеристиках;

Результатами исследования динамических характеристик в твёрдотопливном газогенераторе и ресивере при различных возмущающих воздействиях, позволяющие однозначно определять характер аномальных явлений, при эксплуатации привода с вытеснительным источником питания;

- Полученным методом расчета энергомассовых характеристик наряду с разработанными техническими решениями и рекомендациями, позволяющими непосредственно применять их для повышения эффективности как существующих, так и перспективных приводов. Основные положения диссертационной работы докладывались и обсуждались на конференциях:

- XV Международной конференции по «Вычислительной механике и современным прикладным программным системам (ВМСППС'2007)», г. Алушта, 2007 г.;

XV-й, XVT-й, XVII-й, XVIII-й Международных научно-технических семинарах "Современные технологии в задачах управления, автоматики и обработки информации", г. Алушта, сентябрь 2006, 2007, 2008, 2009 гг.;

- XV международном симпозиуме «Динамические и технологические проблемы механики конструкций и сплошных сред им. А.Г. Горшкова», 2009

Реализация работы.

Разработанные математические модели и методика расчета газогидравлического источника питания рулевого привода включены в учебные материалы, для использования в курсовом и дипломном проектировании, а также в научно-исследовательскую работу на кафедре «Системы приводов авиационно-космической техники» и лаборатории «Поиск» Московского авиационного института (государственного технического университета)

В первой главе проведен сопоставительный анализ приводов для решения задач управления поворотным соплом. Показано, что преимуществом газогидравлического источника питания по сравнению с электрогидравлическим является отсутствие ампульных батарей, которые требуют предварительного обогрева при низких температурах и большего времени выхода на номинальный режим работы, что усложняет комплекс и уменьшает его мобильность. Газогидравлический источник энергии работает в составе привода по схеме слива жидкости за борт после отработки рулевыми машинами командного сигнала управления, улучшая с течением времени массовые показатели. Достоинством такой схемы является простота конструкции, а, следовательно, и высокая надежность.

Проведен сравнительный анализ приводов систем управления мобильными объектами по' энергомассовым показателям. Показано, что газогидравлический привод с вытеснительным источником питания в большом диапазоне мощностей соизмерим по энергомассовым показателям с аналогами, например с приводом с аксиально-поршневым моторнасоным агрегатом и имеет небольшую область минимальной массы в плоскости параметров «мощность-время работы».

Во второй главе рассмотрен расчет привода с учетом влияния вязкости жидкости на энергомассовые характеристики газогидравлического привода с вытеснительным источником питания. Предлагается использовать соотношения для непроизводительного расхода, учитывающее зависимость изменение, вязкости жидкости от температуры и давления. Полученные результаты исследования свидетельствуют о сужении диапазона давления нагнетания газа.на 3.5% по верхней границы и на 3.4% по нижней границе при учете и = fitж,рИ). Эффект сужения диапазона давления газа объясняется увеличением вязкости и уменьшением непроизводительного расхода жидкости, с уменьшением температуры и наоборот. Сужение диапазона позволяет уменьшить поверхность горения и длину заряда газогенератора, что приведет к снижению массы примерно на 7 %.

Также в данной главе разработана методика расчета газогидравлического источника питания рулевого привода управления поворотным соплом путем построения эпюры сопряжения располагаемой и потребной мощностей, а также с учетом зависимости для непроизводительного расхода рулевых машин от вязкости жидкости. Предлагается для построения рациональной схемы привода в источнике питания обеспечить переменное давление на входе в рулевые машины. Показано, что реализация на практике метода рационального использования энергетических характеристик применительно к газогидравлическим приводам, позволит улучшить энергомассовые показатели твердотопливного газогенератора вытеснительных преобразователей энергии ~ на 30.40%, обеспечивая снижение массы привода в целом на 10. .12%.

Следует учитывать, что особенностью разработанной методики являются ограничения, накладываемые на время непрерывного действия возмущающих факторов. Поэтому следует уточнить динамические характеристики газогидравлического привода с учетом энергетических возможностей вытеснительного источника питания и время, затрачиваемое на восстановление давления до минимального уровня для управления поворотным соплом на максимальных углах с максимальной потребной скоростью.

В третьей главе проведено исследование динамических характеристик газогидравлического привода с учетом энергетических возможностей вытеснительного источника питания. Для этого была построена обобщенная математическая модель «вытеснительный источник питания — рулевые машины - нагрузка». Проведены исследования переходных процессов давления при различных входных воздействиях при расчете источника питания с переменным минимальным давлением нагнетания.

Причем, новизна математической модели рулевой машины в том, что она составлена с учетом влияния вязкости жидкости на непроизводительный расход. Структура обобщённой динамической модели привода с учётом источника питания образуется объединением структуры газогидравлического источника питания и рулевой машины по каналам давления нагнетания Рн и расхода О. На основании полученных динамических характеристик, можно сделать вывод, что у рулевых машин будет достаточно располагаемой мощности для отработки сигнала управления.

При исследовании динамических характеристик газогидравлического привода получены данные по времени восстановление давления до минимального уровня. Полученные рекомендации по времени восстановления обеспечивают формирование требований для построения желаемой временной диаграммы действия возмущающих факторов при минимальных затратах энергетики и массы привода. Таким образом, разработанный метод расчета источника питания с переменным давлением и с учетом зависимости вязкости жидкости, позволяющий существенно улучшить энергомассовые показатели привода, проверен с помощью моделирования. При этом как показывают результаты при уменьшении площади горения твердотопливного газогенератора, давление не просаживается ниже расчетных значений, следовательно, располагаемой мощности привода будет достаточно для того, чтобы отработать входной сигнал.

В четвертой главе проведен анализ внутрибаллистических характеристик твёрдотопливного газогенератора и ресивера в составе газогидравлического привода с вытеснительным источником питания. Показано, что в процессе эксплуатации газогенератора возможны аномальные режимы работы, среди которых наиболее распространенными являются режимы, при которых происходит изменение площади горения или критического сечения газогенератора. Переходные процессы изменения давления в камере сгорания на возмущения в виде изменения поверхности или критического сечения могут быть идентичны, что затрудняет анализ аномалий в газогенераторе. По результатам исследования внутрибаллистических характеристик газогенератора, для анализа аномалий при испытаниях газогенератора в составе привода с вытеснительным источником питания предлагается вместе с твердотопливным газогенератором использовать камеру-анализатор ресивер, в которой можно было бы замерять значения давления в разные моменты времени и по виду переходного процесса изменения давления P(t) однозначно определить причину аномалии.

В пятой главе рассмотрено сравнение результатов моделирования полученных на основании модели с учетом вязкости жидкости и натурных испытаниях. Цель экспериментальных исследований состояла в проверке выражения для непроизводительного расхода с учетом нелинейной зависимости вязкости жидкости от температуры и давления нагнетания. Результаты, полученные при испытаниях качественно соответствуют результатам моделирования - при увеличении температуры непроизводительный расход увеличивается, что объясняется уменьшением вязкости жидкости. Таким образом, можно сделать вывод, что при расчете непроизводительного расхода рулевых машин можно использовать выражение с учетом вязкости жидкости. Данное выражение, является более точным, чем выражение линейной зависимости непроизводительного расхода от давления.

В шестой главе проведена оценка эффективности реализации разработанной методики расчета газогидравлического источника питания рулевого привода управления поворотным соплом с учётом особенностей нагрузки и температуры окружающей среды. Показано, реализация разработанной методики обеспечит снижение массы источника питания на 38,7%. При этом область минимальной массы привода с вытеснительным источником питания увеличилась на 35%.

В заключении изложены основные результаты работы. Основные теоретические результаты диссертации опубликованы в 6 научных работах.

Диссертационная работа состоит из введения, шести глав, заключения, списка использованных источников (54 наименования) и двух приложений. Работа объемом 155 страниц содержит 53 иллюстрации и 6 таблиц.

Заключение диссертации по теме «Машиноведение, системы приводов и детали машин», Прилипов, Алексей Валерьевич

Выводы по главе 6:

Таким образом, реализация разработанной методики расчета газогидравлического источника питания рулевого привода управления поворотным соплом путем построения эпюры сопряжения располагаемой и потребной мощностей, с учетом зависимости для непроизводительного расхода рулевых машин от вязкости жидкости обеспечивает снижение площади горения твердотопливного газогенератора на 37,5 % , длины заряда твердотопливного газогенератора на 2 %, при этом относительный выигрыш по массе источника питания составит 38,7%. При этом область минимальной массы привода с вытеснительным источником питания увеличится на 35%.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

Использование основных результатов работы позволяет существенно улучшить энергомассовые показатели приводов за счет реализации разработанной методики расчета газогидравлического источника питания рулевого привода управления поворотным соплом путем построения эпюры сопряжения располагаемой и потребной мощностей, с учетом зависимости для непроизводительного расхода рулевых машин от вязкости жидкости

Проведенные в диссертационной работе исследования позволили получить следующие теоретические и практические результаты:

1. Выявленные закономерности влияния вязкости жидкости на энергомассовые характеристики газогидравлического привода с вытеснительным источником питания, учет которых позволит сократить массу источника питания на 7 %;

2. Разработанная методика расчета, газогидравлического источника питания, рулевого привода управления поворотным соплом путем построения эпюры сопряжения располагаемой и потребной мощностей, а также с учетом зависимости для непроизводительного расхода рулевых машин от вязкости жидкости, обеспечивает снижение массы привода в целом на 10. .12%.;

3. В рамка приведенной методики, разработана обобщенная математическая модель «вытеснительный источник питания — рулевые машины — нагрузка», позволяющая существенно расширить объём информационных показателей привода, при этом модель источника питания построена таким образом, что потребляемый рулевыми машинами расход и давление нагнетания взаимосвязаны;

4. Получены динамические характеристики, позволяющие исследовать газогидравлический привод с учетом энергетических возможностей вытеснительного источника питания

5. Полученные данные по времени восстановления давления нагнетания обеспечивают формирование требований для построения желаемой временной диаграммы действия возмущающих факторов при минимальных затратах энергетики и массы привода

6. По результатам исследования внутрибаллистических характеристик газогенератора, для анализа аномалий при испытаниях газогенератора в составе привода с вытеснительным источником питания предлагается вместе с твердотопливным газогенератором использовать камеру-анализатор ресивер, в которой можно было бы замерять значения давления в разные моменты времени и впоследствии, по виду переходного процесса изменения давления однозначно определить причину аномалии.

6. Проведены испытания непроизводительного расхода от температуры привода с вытеснительным источником питания, которые подтвердили теоретические результаты.

7. Разработана конструкция автономного привода, подтвержденная патентом Российской Федерации.

8. Оценка эффективности показала, что реализация разработанной методики расчета позволяет увеличить область минимальной массы привода с вытеснительным источником питания в плоскости параметров «мощность-время работы» на 35 %.

Полученная методика расчета газогидравлического источника питания рулевого привода управления поворотным соплом путем построения эпюры сопряжения располагаемой и потребной мощностей, с учетом зависимости для непроизводительного расхода рулевых машин от вязкости жидкости, наряду с разработанными техническими решениями и рекомендациями позволяют непосредственно применять их для повышения экономичности как существующих, так и перспективных приводов.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Прилипов, Алексей Валерьевич, 2010 год

1. Гладков И.М., Лалабеков В.И. и др. Массовые характеристики исполнительных устройств систем управления баллистических твердотопливных ракет и космических летательных аппаратов. -М.: НТЦ «Информтехника», 1997. 168 с.

2. Геращенко А.Н., Толмачев В.И., Лалабеков В.И. Проектирование энергоэффективных систем приводов управления автономными объектами: Учебное пособие. -М.: Изд-во МАИ, 2004. 272 е.: ил.

3. Макаренко А.В., Прилипов А.В. Автономный привод на основе роторно-волнового двигателя //Проектирование и изготовление аэрокосмических аппаратов. Под ред. Проф. Ю.Ю. Комарова. М.: Изд-во МАИ, 2006. -368 е.: ил.

4. Геращенко А. Н., Лалабеков Л. И., Макаренко А.В., Прилипов А.В., Самсонович С.Л., «Автономный привод», Заявка на патент РФ, регистрационный №2006110365 от 31.03.2006г.

5. Геращенко А.Н., Макаренко А.В., Прилипов А.В., Сорокин А.Е. Сравнительный анализ автономных приводов систем управления мобильными объектами по энергомассовым показателям // Вестник Московского авиационного института. 2007 г., Т. 14. № 3. С. 17

6. Чащин В.А., Самсонович С.Л., Саяпин В.В. Пневмопривод систем управления летательных аппаратов; Под ред. В.А. Чащина. М.: Машиностроение, 1987.

7. Орлов Б. В., Мазинг Г. Ю. Термодинамические и баллистические основы проектирования ракетных двигателей на твердом топливе. М.: Машиностроение, 1979. — 392с., ил.

8. Макаренко А.В., Прилипов А.В., Самохина К.Е. Исследование энергомассовых характеристик первичных источников питанияавтономных приводов систем управления мобильными объектами// Вестник Московского авиационного института. 2007 г., Т. 14, № 4.

9. Гладков И.М., Боровский Э. В. Весовой анализ приводов органов управление баллистических ракет.- Москва, 1972 год.

10. Матвеев Г.А., Теплотехника. М.: Высшая школа, 1981.

11. Самсонович C.JI. Основы конструирования электрических, пневматических, гидравлических ИМ приводов JIA. — М.: Изд-во МАИ, 2002.

12. Гидравлические приводы летательных аппаратов /под ред. Карева В.И. -М.: Машиностроение, 1992.

13. Некрасов Б.Б. Гидравлика и ее применение на летательных аппаратах// Изд-во «Машиностроении» Москва, 1967 г.

14. Прилипов А.В., К вопросу совершенствования энергомассовых показателей газогидравлического рулевого привода с вытеснительным источником питания // Вестник Московского авиационного института, т.16, № 5, 2009 г.

15. Крымов Б.Г., Рабинович Л.В., Стеблецов В.Г. Исполнительные устройства систем управления летательных аппаратов. М.: Машиностроение, 1987. -264с., ил.

16. Инженерные исследования гидроприводов летательных аппаратов /под ред. Попова Д.Н. М.: Машиностроение, 1978. - 142с.

17. Самсонович А.Н. и др. Технический отчет по теме «Проведение расчетно-экспериментальных работ по уточнению характеристик РП ЗП». М.: МАИ, 2008. - 29с.

18. Геращенко А.Н., Самсонович С.Л. Пневматические, гидравлические и электрические приводы летательных аппаратов на основе волновых исполнительных механизмов; Под ред. A.M. Матвеенко. М.: Машиностроение, 2006. - 392 е.: ил.

19. Матвеенко A.M. Аналитическое проектирование гидравлических систем летательных аппаратов. М.: Машиностроение, 1997. — 168 с.

20. Бесекерский В.А., Попов Е.П. Теория систем автоматического регулирования. — М.: Наука, 1972. 450с.

21. Гамынин Н.С. Гидравлический привод систем управления. — М.: Машиностроение, 1972. 376с., ил.

22. Бакланов Л.С. Анализ энергетических, весовых и габаритных характеристик пневмодвигателей /Пневматические приводы и системы управления. — М.: Наука, 1971.

23. Баженов А.И., Гамынин Н.С., Карев В.И. и др. Проектирование следящих гидравлических приводов летательных аппаратов /под ред. Гамынина Н.С. -М.: Машиностроение, 1981. — 312с.

24. Динамика следящих приводов. /Под ред. Л.В.Рабиновича, М.: Машиностроение. 1982. 495 с.

25. Шеверов Д.Н. Проектирование беспилотных летательных аппаратов. М.: Машиностроение. 1978. 364 с.

26. Гамынин Н.С. Гидравлический привод систем управления. М.: Машиностроение, 1972. — 376с., ил.

27. Макаренко А.В., Прилипов А.В., Самсонович С.Л. Исключение избыточных связей в шариковолновой передаче // Труды XV международного научно-технического семинара в г.Алушта. — М.: Изд-во МИРЭА, 2006. 400 е.: ил.

28. Макаренко А.В., Осипов Ю.М., Прилипов А.В., Сорокин А.Е. Проектирование автономных систем следящих приводов с высокой энергетической эффективностью // Доклады ТУ СУР, №2(18), ч.2, 2008г *1 •»

29. Багоцкий B.C., Скундин A.M. Химические источники тока. М.: Энергоиздат, 1981. — 351с., ил.

30. Беляев Н.М., Белик Н.П., Уваров Е.И. Реактивные системы управления космических летательных аппаратов. — М.: Машиностроение, 1979. -232с.

31. Болтянский В.Г. Математические методы оптимального управления. -М.: Наука, 1969. 399с., ил.

32. Борисов К.Н., Полякова Г.Я., Якушев К.Д. и др. Проектирование и расчет авиационных электроприводов. — М.: Машиностроение, 1971. — 185с., ил.

33. Геращенко А.Н., Ломовцев В.Г., Толмачев В.И. Минимизация энергетических затрат автономных следящих приводов с волновым пневмодвигателем: Тез. докл. Всесоюз. конф. по пневмогидроавтоматике и пневмоприводу. — Суздаль: 1990. С. 17 - 19.

34. Геращенко А.Н., Самохина К.Е., Толмачев В.И. Единая система энергоснабжения //Проблемы совершенствования робототехнических и интеллектуальных систем летательных аппаратов: сб. науч. тр. МАИ. — М.: изд-во МАИ, 1999. С. 166 - 170.

35. Геращенко А.Н., Толмачев В.И. Сравнительные исследования и выбор автономного рулевого привода: Тез. докл. Межотрасл. конф. по системам управления следящих приводов и их элементов. М.: ЦНИИТИ, 1985.-С.190-191.

36. Гидравлические приводы летательных аппаратов /под ред. Карева В.И. -М.: Машиностроение, 1992.

37. Дидрих Я. Проектирование и конструирование, системный подход. -М.: Мир, 1981.

38. Дмитриевский А.А., Лысенко Л.Н. Прикладные задачи теории оптимального управления движением беспилотных летательных аппаратов. М.: Машиностроение, 1978. — 328с., ил.

39. Емин О.Н., Зарицкий С.П. Воздушные и газовые турбины с одиночными соплами. М.: Машиностроение, 1975. - 216с., ил.

40. Есин В.И., Зыбалов B.C. К расчету газовых емкостей /Пневматические приводы и системы управления. — М.: Наука, 1970. С.45 — 49.

41. Инженерные исследования гидроприводов летательных аппаратов /под ред. Попова Д.Н. М.: Машиностроение, 1978. - 142с.

42. Костин С.В. Газовый привод. М.: изд-во МАИ, 1971. - 160с., ил.

43. Костин С.В., Камладзе О.Г., Чащин В.А. Поршневой пневмопривод летательных аппаратов с дроссельным распределительным устройством. М.: изд-во МАИ, 1982. - 36с.

44. Костин С.В., Петров Б.И., Гамынин Н.С. Рулевые приводы. — М.: Машиностроение, 1973. 208с., ил.

45. Полковников В.А. Предельные динамические возможности следящих приводов летательных аппаратов. М.: изд-во МАИ, 1995. - 318с., ил.