РАЗРАБОТКА И РЕШЕНИЕ ОСНОВНОЙ ЗАДАЧИ УПРАВЛЕНИЯ АВТОМАТИЗИРОВАННЫМ МЕЛКОСЕРИЙНЫМ МАШИНОСТРОИТЕЛЬНЫМ ПРОИЗВОДСТВОМ тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.13.06, доктор наук Иванов Владимир Константинович

• Иванов Владимир Константинович
• доктор наук
• 2017

Оглавление диссертации доктор наук Иванов Владимир Константинович

О Г Л А В Л Е Н И Е

Введение

Глава 1 Производственная система и основная задача управления

1.1 Производственная система как сложная функционирующая

система. Цель и задачи исследования

1.2 Задачи управления производственной системой

1.3 Основная задача управления и ее развитие

Выводы

Глава 2 Подсистема управления производственным модулем

2.1 Особенности математической модели. Этапы моделирования

2.2 Метод описания структуры системы управления производственным модулем

2.3 Алгоритм автоматического формирования математической модели

2.4 Моделирование системы управления производственным модулем и

основная задача управления

Выводы

Глава 3 Подсистема управления производственным участком

3.1 Математическая модель

3.2 Моделирование работы производственного участка

3.3 Решение основной задачи управления

Выводы

Глава 4 Методы и алгоритмы решения задач моделирования и основной

задачи управления производственной системой

4.1 Математическая модель производственной системы

4.2 Алгоритмы решения задач моделирования и основной задачи

управления

4.3 Моделирование возможностей производственной системы и решение основной задачи управления

4.4 Комплексная математическая модель производственной системы и ее

программная реализация

Выводы

Заключение

Список литературы

Приложение А Состав системы и база данных

Приложение В Акты и свидетельства

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «РАЗРАБОТКА И РЕШЕНИЕ ОСНОВНОЙ ЗАДАЧИ УПРАВЛЕНИЯ АВТОМАТИЗИРОВАННЫМ МЕЛКОСЕРИЙНЫМ МАШИНОСТРОИТЕЛЬНЫМ ПРОИЗВОДСТВОМ»

В В Е Д Е Н И Е

Актуальность. В связи с переходом страны к рыночным отношениям проблема автоматизации и управления технологическими процессами и производствами, создание производственных систем, способных к быстрой переналадке и переподготовке производства, модификации или замены продукции становится всё более и более актуальной. Рынок требует гибкости производства, т.к. резкое расширение номенклатуры и увеличение сложности продукции машиностроения привели к тому, что преобладающим типом производства становится производственные системы, осуществляющие мелкосерийное многономенклатурное производство сложных, непрерывно обновляемых объектов производства. Поэтому разработка научных основ создания автоматизированных систем для решения комплекса технологических задач машиностроительного производства, новых методов и средств проектирования и управления производственными системами и процессами представляет собой актуальную проблему.

Причем их внедрение позволяет [165]:

- повысить производительность труда в 7-10 раз;

- сократить длительность производственного цикла в 5-6 раз;

- сократить время обработки деталей на 50-70 %;

- снизить число обслуживающего персонала ~ на 80 % ;

- сократить число единиц технологического оборудования на 50-75 %;

- уменьшить производственные площади ~ на 60 %;

- увеличить коэффициент сменности оборудования ;

- повысить технический уровень и качество продукции;

- снизить материальные затраты и энергоемкость продукции ;

- улучшить условия труда работников.

Для решения всех этих задач с особой остротой встает вопрос достаточно точного определения возможностей предприятий (цехов, участков) по

производству конкретных видов продукции как по ее количеству, так и по качеству, а также по виду продукции.

Если рассматривать указанные задачи с точки зрения технологических укладов необходимо отметить, что в настоящее время Российская промышленность представляет заводы 3-го и 4-го укладов (1930—60-е годы), которые составляют до 85 %, а производственные системы 6-го уклада, составляющие в развитых экономиках до 30 %, по сути, единичны. Шестой уклад и последующие будет характеризоваться в частности следующими направлениями: робототехника, искусственный интеллект, гибкие системы «безлюдного» производства (ГПС) [37,39, 92, 114, 115, 117, 143]. Новый технопромышленный уклад (седьмой) представляет собой комплекс принципиально новых прорывных технологий, которые оказываются завязанными в единую сложную систему, где результаты использования одних технологий поддерживают применение и развитие других технологий. Описание проекта самой структуры будущего технологического уклада - это фундаментальная научная проблема, которая тесно связана с задачей автоматизации и управления производственной системой.

Если учесть, что производственная это многорежимная, многокритериальная, многовариантная техническая система, то проблема автоматизации и управления такими системами представляет собой достаточно сложную задачу.

Примером многорежимности производственной системы является, например, работа предприятия в условиях планового производства, в условиях рынка или в экстремальных(чрезвычайных) ситуациях. Примером же многовариантности таких систем может быть, например, производство для выпуска мелкосерийных изделий (обладающее гибкостью), производство для выпуска опытных (экспериментальных)образцов, производство плюс конструкторское бюро и другие варианты.

Решение задач автоматизации и управления такими системами возможно

только путем математического моделирования производственных процессов, протекающим на предприятии. Математическое моделирование является важным и эффективным методом анализа производственных систем, процессов и разработки методов управления. При этом точность и обоснованность анализа и управления зависят от того, насколько разработанные методы и модели адекватно отражают реальные процессы.

Степень разработанности темы.

Разработка математической модели производственной системы и процесса производства является одним из важнейших этапов математического моделирования [11].

В работах Т.К. Сиразетдинова [149, 150, 152, 155, 157-162, 164] и его учеников [12, 13, 49-52, 101, 102, 141, 142, 145, 194, 195] разработан подход к составлению динамических моделей производственных систем.

Модели производства и развития, предложенные Т.К. Сиразетдиновым, дают единую систему математических моделей, позволяющих решать задачи организации, планирования, управления и прогнозирования развитием производства.

Таким образом, место данной работы в этом научном направлении заключается в том, что в качестве объектов моделирования рассматриваются не только подсистемы производственной системы, но и система в целом.

Одной из главных задач производственной системы является организация функционирования производства как единого целого путём использования интегрированной системы данных, позволяющая автоматизировать управление как информационными, так и материальными потоками между различными производственными подсистемами [138, 196]. Они осуществляют следующие функции: организацию производства (получение заказов, принятие решения об изготовлении нового изделия, модернизацию производства и взаимодействие с внешней средой); проектирование (конструирование) изделий (деталей). Также разработку технологических процессов изготовления деталей и сборки изделий;

планирование (формирование календарных планов и планов материально-технического обеспечения производства) [134, 137]; диспетчирование (наблюдение и контроль над процессом производства); оперативное управление (координация работы оборудования в процессе подготовки и выполнения планового задания); управление оборудованием [15, 139].

Таким образом, производственную систему необходимо рассматривать как интегрированную производственную систему (ИПС), решающую задачи управления на всех стадиях жизненного цикла изделия [7, 8,167].

С другой стороны производственная система представляет собой сложную иерархическую систему (завод, цех, участок, производственный модуль).

Одной из первых работ, посвященных исследованиям иерархических многоуровневых систем, является монография М. Месаровича, Д. Мако и И. Такахары [120]. В предлагаемых авторами математических моделях иерархических систем широко используется теоретико-множественный подход общей теории систем. Центральное место в монографии занимают методы принятия решений в двухуровневой системе, которые могут использоваться при синтезе более общих многоуровневых систем.

В книге А. Д. Цвиркуна [183] рассматриваются основные проблемы анализа и синтеза структуры сложных систем, а также формализованные методы разработки и моделирования структур. Приводятся результаты по оптимизации структуры сложных систем и по распределению множества решаемых задач между различными уровнями в многоступенчатых системах.

В последние годы все более увеличивается роль имитационного подхода при выполнении исследовательских и проектных работ по созданию эффективных производственных систем большой сложности. Вопросам теории и практического применения имитационного моделирования для решения сложных инженерно-технических задач управления производственными системами посвящена книга, написанная коллективом российских и немецких специалистов под общей редакцией А. А. Вавилова [30]. Основное внимание авторы уделили проблемам

методологии системного моделирования, перспективным методам организации промышленных исследований, современным методам и средствам построения и эксплуатации моделей.

Одно из перспективных направлений в исследовании иерархических систем излагается в монографии В.А. Горелика, М.А. Горелова и А.Ф. Кононенко [43], которая посвящена моделям и методам анализа конфликтных ситуации в сложных системах управления.

В монографии Д.Д. Шильяка [190] динамические системы рассматриваются как взаимосвязь физических подсистем и чисто математических структурных преобразований.

Другим не менее важным направлением в исследовании и проектировании иерархических систем является автоматизация процессов проектирования [31, 136, 182]. Исследованию проблем автоматизации проектирования сложных систем управления посвящена монография А.А. Волковича, А.Ф. Волошина, ТМ. Горловой и др. [34]. В качестве возможного варианта построения сложной системы авторы рассматривают ее как иерархическую многоуровневую систему, состоящую из последовательно по времени функционирующих подсистем, связанных между собой начальными и конечными значениями.

Причем, на каждом уровне функционирования число подсистем определяется количеством проектных вариантов. Описаны способы количественной оценки области допустимых вариаций конструктивных параметров и предложены методы отсева альтернативных вариантов проектируемой системы.

Получила развитие и методология разработки и построения систем автоматизированного проектирования, как организационно-технической системы в работах О.Л. Смирнова, С.Н. Падалко, С.А. Пиявского [168].

Модели объектов и процессов проектирования, а также методические материалы, относящиеся к разработке структуры и схемы функционирования системы автоматизированного проектирования, изложены в монографии В.В.

Володина [33] и работе [57].

Вопросам же автоматизации и управления производственными системами и процессами посвящено мало книг и публикаций. Среди них можно отметить монографию Л.Ю. Лищинского [116], которая посвящена структурно-параметрическому синтезу производственных систем. Вопросы системного проектирования и управления интегрированных производственных комплексов рассмотрены в работе [165-167], а некоторые подходы к моделированию производственных систем в публикациях [83-90, 94, 95].

Среди различных методов моделирования нашли широкое применение методы имитационного моделирования, которые являются мощным средством проектирования и исследования сложных технических систем. В настоящее время существует большое количество различных систем имитационного моделирования [30, 125, 189, 192, 198]. Так с использованием методов имитационного моделирования решены ряд задач системного выбора технологического оборудования для производственной системы [95].

Наиболее известным пакетом для моделирования дискретных систем является система на основе языка ОРББ [192]. Она позволяет оценить важнейшие характеристики функционирования производственной системы, в том числе коэффициент использования технологического оборудования, коэффициент загрузки обслуживающего его транспортного устройства, максимальное и среднее число станков, простаивающих в очереди, в ожидании обслуживания и другие показатели.

В другой системе, представленной в работе [46], процесс имитационного моделирования основан на анализе вариантов производственной системы и выявлении элементарных объектов, которые будут являться компонентами имитационной модели. Затем определяются параметры модели (данные о номенклатуре деталей, продолжительности их обработки, технологическом маршруте). На основе этой информации формируется сама модель на том языке, который предусмотрен системой имитационного моделирования и массивы

данных, обеспечивающие возможность проведения процесса моделирования. После этого модель проверяется на адекватность ее реальной производственной системе. Следующие этапы исследования связаны непосредственно с планированием и осуществлением имитационных экспериментов. По их результатам оцениваются параметры проектируемой производственной системы и вносятся изменения в ее характеристики.

В институте атомной энергии им. И.В. Курчатова совместно с институтом прикладной математики разработана система комплексной автоматизации проектирования, разработки и изготовления изделий машиностроительного производства (КАПРИ) [5, 6].

Будучи интегрированной эта система содержит следующие, находящиеся в информационной взаимосвязи, автоматизированные подсистемы: конструирования, проектирования технологии, организационного и экономического управления производством, оперативно-диспетчерского управления и управления технологическими процессами.

Рассматривая основные функции разработанной системы и анализируя их можно сделать вывод, что значительное место в ней занимает типовое автоматизированное проектирование деталей и сборочных единиц, а вопросы автоматизации и управления в целом производственной системы не отражены (подходы, этапы, методы и алгоритмы).

В связи с тем, что производственная система выполняет основную функцию (обработку деталей, изготовление продукции) решение задачи автоматизации и управления такой системой должно быть главной целью комплексной автоматизации. Но при этом необходимо иметь в виду, что интеграция системы в определенной степени ограничивает ее гибкость.

Современный подход к автоматизации проектирования систем управления изложен в книге под редакцией В.В. Солодовникова [171]. В ней рассмотрены конкретные методы проектирования одномерных и многомерных, непрерывных, дискретных и дискретно-непрерывных систем. Приведены оригинальное

алгоритмическое и программное обеспечение этих методов, а также освещены вопросы имитационного моделирования для анализа и синтеза систем.

Несмотря на то, что разрабатываются методы и средства комплексной автоматизации типа CALS/ИПИ/PLM-технологии и системы класса ERP, APS(SAPR/3, Oracle Applications , Baan,Галактика, Парус, 1С: Предприятие 8,Uni Simи др.)[9, 36, 59, 199], остается до конца нерешенными актуальные научные проблемы построения математических моделей и на их основе создание методов и средств автоматизации технологической подготовки производства CAM/АСТПП, в частности:

- построение математических моделей отдельных подсистем производственной системы и создание проблемно-ориентированной комплексной математической модели мелкосерийного машиностроительного производства;

- создание новых методов и средств автоматизации и управления производственными системами и процессами;

- разработка, обоснование и тестирование численных методов оптимизации для решения основной задачи управления;

- реализация математических моделей, методов и алгоритмов в виде комплекса проблемно-ориентированных программ, объединенных в интегрированную MES (Manufacturing Execution Systems) систему, которая может быть включена в существующие ERPсистемы;

- комплексное исследование подсистем производственной системы и построение производственного процесса, удовлетворяющего заранее заданным техническим условиям.

Использование вычислительной техники при исследовании производственных систем и процессов имеет свои особенности и определенные трудности. Это проблемы как принципиального характера (соответствие между степенью точности математической модели и применяемым методом

вычислений) [41], так и вычислительного (накопление ошибок округления, возможности ЭВМ) [123]. Несмотря на эти недостатки, ЭВМ широко применяется для формирования математической модели и исследования автоматизированных систем управления, дискретных управляющих устройств и радиоэлектронных схем [1, 26, 27, 34, 41, 45, 60, 82, 93, 98, 110, 119, 147, 171, 175, 179, 180, 184, 187, 191, 193, 197].

Рассмотренные системы позволяют автоматически формировать математическую модель объекта проектирования, исследовать его, осуществлять поиск экстремума функции нескольких переменных. При этом рационально распределяются функции между проектировщиком и ЭВМ. Вычислительная машина решает задачи, легко формализуемые, но трудоемкие, требующие многократного выполнения однотипных операций (расчет параметров и характеристик, поиск оптимальных решений по выбранным критериям), хранения и обработки информации (трансляция описания структурной схемы с языка пользователя, организация библиотек, представление результатов решения задач в необходимом виде) и т.д. Исследователь осуществляет выбор исходного варианта схемы и ее корректировку, принимает решение в трудноформализуемых ситуациях и управляет процессом принятия решений.

Необходимо особо отметить те важные результаты в области теории управления, которые были получены учеными Казанского авиационного института (ныне КНИТУ - КАИ им. А. Н. Туполева) и оказали непосредственное влияние на написание данной работы.

По мере усложнения технических систем [10] к ним предъявлялись все более высокие требования к их эксплуатационные свойствам. Они должны удовлетворительно функционировать при различных режимах и условиях эксплуатации. Оптимальные же системы являются наилучшими только с точки зрения одного требования (целевого критерия), поэтому создать системы оптимальными на всех режимах эксплуатации не удаётся [47, 48].

Проектирование систем, для которых выполняются все заранее заданные

требования, обеспечивающие удовлетворительное функционирование объекта на всех режимах эксплуатации, является важной инженерной и научной проблемой. Исследования в этом направлении были начаты в работах А.И. Богомолова и Т.К. Сиразетдинова [16 - 24, 154 - 157], а затем получили дальнейшее развитие и использование в работах сотрудников и учеников Т.К. Сиразетдинова в области динамики полета, прочности авиационных конструкций, экономики и др. [12, 25,58, 61, 62, 99 - 108, 148, 149- 151, 153, 169, 170, 181] . Но в области машиностроения подобные работы не проводились.

В основе этих исследований лежит разработка методов и алгоритмов решения задач, удовлетворяющих заданным ограничениям типа неравенств на критерии качества систем, управление, фазовые координаты и другие параметры системы. Такие системы могут описываться дифференциальными уравнениями в обыкновенных и частных производных с детерминированными и случайными свойствами. Задачи подобного типа получили название основной задачи управления (ОЗУ) или основной задачей проектирования (ОЗП).

Подход, развиваемый в этих исследованиях, оказался достаточно удобным при разработке алгоритмов автоматизации и управления современных производственных систем.

Важно подчеркнуть, что необходимо решать основную задачу управления не только отдельной подсистемой, но и производственной системой в целом. Такая система является для инженеров принципиально новым объектом автоматизации и управления. Из опыта моделирования современных объектов, изучаемых математическими средствами, следует, что их рассмотрение просто как взаимодействующих элементов и среды далеко не достаточно, а требует развивать другие подходы и принципы, которые более адекватно позволили бы описывать и моделировать эти объекты.

Одним из таких современных подходов является рассмотрение производственной системы как сложной системы, имеющей множество возможных вариантов реализации, и состоящей из подсистем, которые образуют

неделимые и взаимодействующие элементы [55].

Таким образом, можно сказать, что для правильного понимания сложной системы фундаментальную роль играет иерархический подход. Поэтому необходимо рассматривать производственную систему как многоуровневую иерархическую структуру, состоящую из подсистем, описываемых достаточно простыми математическими моделями с сохранением связей между подсистемами. При этом каждая подсистема сложной многоуровневой иерархической системы должна разрабатываться так, чтобы для производственной системы в целом обеспечить достижение поставленной перед ней цели и при этом с требуемой эффективностью.

Настоящая работа посвящена исследованию и развитию методов и алгоритмов решения основной задачи управления, разработке программных средств автоматизации и управления сложными многоуровневыми иерархическими системами такими как производственная система (производственный модуль, участок, цех) и является естественным продолжением исследований и развитием идей научного направления, которое создал и возглавлял Т. К. Сиразетдинов.

Цель исследования состоит в разработке математических моделей подсистем производственной системы, новых методов и средств автоматизации технологической подготовки производства на основе идей основной задачи управления, т.е. создание «инструмента проектирования и управления автоматизированным мелкосерийным машиностроительным производством.

Методы исследования включают в себя подходы и методы теории управления и устойчивости, численные методы решения систем обыкновенных дифференциальных уравнений, методы математического программирования.

Достоверность и обоснованность результатов. Моделирование основано на общепринятых допущениях теории управления, исследовании производственных процессов для реальных условий функционирования предприятий, а полученные результаты сравнивались с производственными

данными. Обоснованность результатов достигается благодаря соблюдению основных принципов системного подхода, математической строгости доказательств и выводов теоретических положений, методов и алгоритмов расчета, основанных на фундаментальных законах теории управления и вычислительной математики.

Практическая значимость (полезность) исследования состоит в том, что теоретические положения, методы и средства, алгоритмы и программы диссертационной работы позволяют создать практические методы решения частных задач автоматизации и управления технологическими процессами и производственными системами мелкосерийного производства, с частичной или полной автоматизацией, удовлетворяющих заданным техническим условиям (ограничениям) на показатели качества (целевые критерии), применять их на этапе предварительного проектирования таких систем. Результаты работы могут быть применены для исследования и синтеза, допустимых по условиям технического задания, характеристик других более сложных технических и экономических систем [152].

Научная новизна.

1. Предложен новый метод и алгоритм автоматического формирования рациональных технических условий, технологических и эксплуатационных требований (ТЭТ), как дальнейшее развитие основной задачи управления;

2. Разработан новый способ описания структуры системы автоматического управления производственным модулем (станком, роботом), отличающийся от известных простотой в освоении и универсальностью (применим для широкого класса систем управления);

3. Предложен оригинальный численный метод и алгоритм преобразования описания структуры системы управления в математическую модель в виде результирующей передаточной функции и системы обыкновенных дифференциальных уравнений;

4. Модифицированы методы решения основной задачи управления применительно к математическим моделям производственной системы (уровня цеха). Получены рациональные параметры (компоненты вектора управления), которые позволяют оценить возможности производства;

5. Разработана система математических моделей разного уровня (производственного модуля, участка, цеха) объединенных в интегрированную систему. Модели имеют связи друг с другом через свои входы и выходы. Выходы из подсистем верхнего уровня представляют собой целевые функции для нижних уровней и являются входными переменными. А их выходы представляют собой проектные параметры (компоненты вектора управления);

6. Реализованы разработанные методы и алгоритмы в виде комплекса проблемно-ориентированных программ, представленные в виде интегрированной системы, решены задачи моделирования и основная задача управления для производственного модуля, участка и различных по сложности реальных технологических процессов машиностроительного производства.

Решены следующие конкретные задачи:

- моделирования и основная задача управления для производственного модуля (системы управления станка с ЧПУ с различными типами приводов);

- управления плановым заданием производственного участка и анализа влияния его параметров на производительность участка, загрузку станков и транспортной системы;

- моделирования работы производственной системы на уровне цеха и решение основной задачи управления для различных по сложности технологических процессов (число варьируемых параметров - 2, 4, 6, 18, 27, критериев качества - 2, 4, 6, 12, 18).

Положения, выносимые на защиту.

1. Новый метод автоматического формирования технических условий и ТЭТ, позволяющий решать задачи прогнозирования развития системы.

При заданных технических условиях на показатели качества системы (область целевых критериев), пространство ТЭТ (область проектных параметров системы) будет автоматически целенаправленно перемещаться в том направлении, где ОЗУ будет иметь решение.

2. Способ описания структуры системы управления станком и роботом. Является простым в освоении (правила описания содержат шесть пунктов и девять символов), достаточно универсальным(позволяет описывать структурные схемы различные по степени сложности - одноконтурные ,многоконтурные, многосвязные с перекрещивающими связями).

3. Метод и алгоритм автоматического формирования математической модели. Основан на описания структуры системы управления и трансляции этого описания в формальную систему уравнений связи, включающий:

- получение смешанной системы дифференциальных и алгебраических уравнений с постоянными коэффициентами на основе уравнений связи и матрицы функциональных элементов, которые хранятся в базе данных;

- окончательное осуществление преобразования этой системы уравнений в нормальную форму Коши, которое возможно только для случая, когда матрица смешанной системы уравнений неособая.

4. Модифицированный метод решения основной задачи управления. Имеет комплексный характер в силу того, что в нем кроме количества деталей, оборудования и специалистов, времени обработки учитывается стоимость изготовления продукции.

5. Комплексная трехуровневая систему математических моделей. Получается в результате установления связей между производственной программой цеха (проектный параметр), который превращается в целевой критерий для участка (производительность), между динамическими характеристиками станков производственного участка с различными типами приводов, являются целевыми критериями для системы управления этих станков.

6. Комплекс проблемно-ориентированных программ моделирования и решения основной задачи управления машиностроительным производством. Программы объединены в интегрированную систему, которая является открытой, позволяет решать как частные задачи на уровне производственного модуля, участка и цеха для различных типов технологических процессов, числа варьируемых параметров и критериев качества, так и задачи анализа, синтеза и оптимизации характеристик других более сложных технических и экономических систем.

Исследования проводилась в соответствии:

- с приказом № 330 от 04.07. 1980 г. п/я М-5804 и «Перспективной комплексной программой автоматизации и совершенствования технологии механообрабатывающего производства на 1981-1985 г. г.»;

- с положением на создание научно-технической продукции, утвержденным Госкомитетом СССР по науке и технике от 19.11.1987 г. № 435 и х/д темой № 8813 «Система комплексной автоматизации, конструирования, технологии и изготовления деталей в ГПС» с п/я Р-6621.

Методы и алгоритмы описания структур сложных систем автоматического управления, автоматического формирования математических моделей и аналитического проектирования, реализованные в виде подсистемы автоматизации, внедрены в практику реального проектирования на предприятиях авиационной промышленности и машиностроения [82, 153, 173, 176].

Теоретические и практические результаты диссертационной работы, в том числе их программная реализация, были использованы:

- при проектировании и создании комплексно-автоматизированного механообрабатывающего цеха (КАМЦ) на ПО «Марийский машиностроительный завод» входящему в состав ОАО «Концерн ПВО «Алмаз-Антей»» (г. Москва);

- при выполнении выпускных квалификационных работ на механико-машиностроительном факультете Поволжского государственного технологического университета.

Соответствие паспорту специальности.

Содержание диссертации соответствует п. 4 «Теоретические основы и методы математического моделирования организационно-технологических систем и комплексов, функциональных задач и объектов управления и их алгоритмизация», п. 10 «Методы синтеза специального математического обеспечения, пакетов прикладных программ и типовых модулей функциональных и обеспечивающих подсистему АСУТП, АСУП, АСТПП и др», п. 15. «Теоретические основы, методы и алгоритмы интеллектуализации решения прикладных задач при построении АСУ широкого назначения (АСУТП, АСУП, АСТПП и др)», п. 17. «Использование методов автоматизированного проектирования для повышения эффективности разработки и модернизации АСУ» паспорта специальности 05.13.06 - «Автоматизация и управление технологическими процессами и производствами (в машиностроении)».

Апробация результатов исследований. Материалы диссертационной работы докладывались и обсуждались на следующих научно-технических конференциях и симпозиумах:

- второй Всесоюзной конференции по оптимальному управлению в механических системах (Казань, 1977 г.);

- первом и втором Всесоюзном научно-технических совещаниях «Автоматизированное проектирование систем автоматического и

автоматизированного управления» (Таллин, 1976 г., Челябинск,1978 г.);

- второй Всесоюзной школе молодых ученых и специалистов по проблемам теории систем и ее применениям (Каунас, 1978 г.);

- первой Всесоюзной конференции «Автоматизация поискового конструирования» (Йошкар-Ола, 1978 г.);

- первой конференции по автоматизации проектных и конструкторских работ (Москва, 1979 г.);

- третьей Всесоюзной конференции «Автоматизация поискового конструирования» (Иваново, 1983 г.);

- Всесоюзной научно-технической конференции «Проблемы создания и эксплуатации гибких автоматизированных систем в машиностроении» (Вильнюс, 1984 г.);

- Всероссийской научно-технической конференции «Пути и меры по реализации программы внедрения ПР, разработки РТК и участков на предприятиях машиностроения» (Уфа, 1984 г.);

- пятой Всесоюзной конференции по управлению в механических системах (Казань, 1985 г.);

- зональном семинаре «Состояние, опыт и направления работ по комплексной автоматизации на основе ГАП, РТК и ПР» (Пенза, 1986 г.);

- Всесоюзной научно-технической конференции «Внедрение новых технологий и методов в разработку и функционирование АСУ» (Свердловск, 1987 г.);

- четвертом Всесоюзном совещании по РТС (Киев, 1987 г.);

- Всероссийской научно-практической конференции «Инновационные разработки вузовской науки российской экономике» (Йошкар-Ола, 2008);

- десятом Всероссийском симпозиуме по прикладной и промышленной математике (С-Петербург, 2009);

- седьмой Международной научно-практической конференции «Актуальные проблемы современной науки - 2011» (Польша, Краков);

- восьмой Международной научно-практической конференции «Дни науки -2012» (Чехия, Прага);

- девятой Международной научно-практической конференции «Современные научные достижения - 2014» (Чехия, Прага).

На кафедрах прикладной математики МФТИ (г. Москва), динамики процессов и управления КНИТУ-КАИ (г. Казань), автоматизации и информационные технологии «ИНЭКА» (г. Набережные Челны), проблемной лаборатории математических методов оптимального проектирования МПИ, Вавиловских чтениях (г. Йошкар-Ола).

Публикации. По материалам диссертации опубликованы: 48 научных работ, 2 монографии, четыре учебных пособия, 12 публикаций в рецензируемых журналах (рекомендованных ВАК России). Получены два свидетельства о государственной регистрации программ для ЭВМ.

Личный вклад автора заключается в разработке концепции и формулировании цели работы, определении направлений теоретических и экспериментальных исследований, определении задач и принципиальных методологических и методических положений, организации и проведении комплексных исследований, обобщении положений.

Основные научные результаты получены автором лично. Из 48 работ по теме диссертации 33 написаны без соавторов. В приведенном списке научных работ из опубликованных в соавторстве лично соискателем предложен: в [62] -алгоритм формирования рациональных технических условий, технологических и эксплуатационных требований; в [175] - метод и алгоритм использования теории автоматического управления для описания структуры системы управления производственным модулем; в [153, 176] - реализован метод случайного поиска при выборе рациональных параметров сложных технических систем, в [78] -модифицированный метод и алгоритм решения основной задачи управления производственной системой.

Содержание работы излагается во введении, четырех главах и заключении. Работа изложена на 290 страницах, включая 77 рисунков, 36 таблиц и 199 литературных ссылок, два приложения. Структура системы моделирования и оптимизации параметров производства и база данных видов и типов оборудования, специалистов и деталей приведены в приложении А. В приложении В представлены акты использования результатов научной работы на производстве и в учебном процессе, свидетельства о государственной регистрации программ для ЭВМ.

Приведем краткое содержание отдельных глав и разделов.

Первая глава «Производственная система и основная задача управления» посвящена анализу проблемы автоматизации и управления производственными системами и процессами, ее свойствах, структуре и выполняемых функциях, которая рассматривается как сложная система. Сформулирована постановка основной задачи управления и рассмотрено дальнейшее ее развитие.

В разделе 1.1 показано, что производственная система относится к сложным техническим системам, т.к. это система, состоящая из подсистем, которые математически описываются уравнениями, неравенствами, включениями, имеют множество вариантов решений, а сама система - множество вариантов реализаций. Это многовариантная, многорежимная, многокритериальная, функционирующая система, в которой протекает производственный процесс. Сформулированы цели и задачи исследования.

В разделе 1.2 показано, что управление современным производством включает в себя большое количество общих и частных задач разного уровня, от управления оборудованием до управления финансовыми потоками предприятия. Рынок требует гибкости производства, поэтому предприятие должно представлять собой гибкую производственную систему, успех которой зависит, прежде всего, от того, как быстро будут приняты решения на каждом уровне управления. Гарантом в этом случае служит наличие на предприятии развитой автоматизированной системы управления. Рассмотрены различные уровни

управления, ERP, APS, MES - системы и их место при планировании и управлении производством. Отмечено, что основной задачей при этом является разработка математических моделей отдельных подсистем производственной системы и установление связей между ними.

В разделе 1.3 устанавливаются параметры и функции (характеристики) подсистем производственной системы, а также совокупность критериев, характеризующих назначение или свойства отдельных подсистем или системы в целом. Это позволило сформулировать ряд постановок задач проектирования и управления производственной системой.

Этап общего процесса проектирования и управления, на котором исследование системы осуществляется математическими методами с использованием математической модели системы и математически заданных ограничений, принято называть аналитическим проектированием или основной задачей управления (ОЗУ). Основной целью является выбор ряда приемлемых вариантов и параметров (управлений) системы, при которых ее показатели качества удовлетворяют заданным техническим условиям. Сформулирована постановка основной задачи управления производственной системой и приведен алгоритм численного решения этой задачи.

Дальнейшим развитием основной задачей управления является алгоритм автоматического формирования рациональных технических условий, технологических и эксплуатационных требований (ТЭТ). Этот метод основан на том, что варьируются сначала границы области ТЭТ, а затем границы заданных технических условий на показатели качества (целевые критерии) проектируемой системы. Причем, в первом случае, можно прогнозировать направление, в котором должны улучшаться ТЭТ для того, чтобы перспективные задачи автоматизации и управления производственной системой имели решение.

Во второй главе «Подсистема управления производственным модулем (УПМ)» cформулированы основные требования к математическим моделям.

Приведены этапы моделирования, разработан метод описания структуры

системы управления производственным модулем, метод и соответствующий алгоритм автоматического формирования математической модели. Решены задачи моделирования и основная задача управления.

В разделе 2.1 показано, что производственная система представляет собой систему простых производственных объектов, является сложной многоуровневой, многокритериальной, многорежимной функционирующей системой. Сформулированы требования, предъявляемые к математическим моделям подсистем производственной системы.

Раздел 2.2 посвящен способу описания структуры системы управления производственным модулем, основная идея которого состоит в том, что на основе заданной структурной схемы и матрицы функциональных элементов подсистемы с использованием терминов теории автоматического управления осуществляется просмотр структуры и описание ее по определенным правилам . Сформулированы правила описания и примеры для нескольких структурных схем.

В разделе 2.3 на основе полученного описания структуры разработан метод и соответствующий алгоритм автоматического преобразования этого описания в математические модели в виде системы обыкновенных алгебраических уравнений или передаточных функций. Такие модели позволяют на основе методов теории управления проводить дальнейшие исследования на устойчивость, качество и т.д., а также решать задачи структурно-параметрического синтеза и оптимизации.

В разделе 2.4 решены задачи моделирования для нескольких вариантов системы управления станка с ЧПУ и робота-манипулятора, а для линейного электрогидравлического шагового привода сделана постановка задачи и решена основная задача управления. Приведен алгоритм решения оптимизационной задачи.

В третьей главе «Подсистема управления производственным участком (УПУ)» на основе программной реализации математических моделей и алгоритмов решены задача моделирования и основная задача управления для участка, включающего станки, транспортную систему и склад.

Раздел 3.1 посвящен разработке модифицированной математической модели участка, причем для оценки максимальной производительности основного оборудования без учета влияния других подсистем достаточно решить основную задачу управления о распределении потоков требований на выполнение определенных операций по рабочим позициям. Для расчета загрузки рабочих позиций и транспортно-складской системы необходимо найти интенсивности потоков изделий между ними.

В разделе 3.2 сделана постановка задачи моделирования работы производственного участка и решены задачи для различной номенклатуры и размеров партии деталей.

Раздел 3.3 посвящен решению основной задачи управления. Даны рекомендации по выбору параметров рабочего участка и плановому заданию, исходя из производительности, загрузки технологического оборудования и транспортного средства.

В четвертой главе «Методы и алгоритмы решения задач моделирования и основной задачи управления производственной системой (УПС)» решены задачи моделирования, машиностроительным производством, исследовано влияния параметров производственной системы на ее характеристики на основе разработанных алгоритмов и программ.

В разделе 4.1 представлена математическая модель производственной системы. Приведены модифицированные модели расчета времени изготовления изделий, количества и стоимости продукции исходя из располагаемого оборудования и числа специалистов.

Раздел 4.2 посвящен разработке алгоритмов моделирования и решению основной задачи управления на основе представленных математических моделей.

В разделе 4.3 решены задачи моделирования и основная задача управления для различных технологических процессов, состоящих из 5, 6 и 9 деталей, 2, 4, 6, 18, 27 варьируемых параметров (компонентов вектора управления) и 2, 4, 6, 12, 18 критериев качества (целевых критериев).

Проведен анализ полученных результатов моделирования и решения основной задачи управления, предложены рекомендации по выбору параметров производственной системы, организации и совершенствованию производства и управлению производственным процессом.

В разделе 4.4 реализован новый подход к построению структуры сложной иерархической многоуровневой системы, который позволяет получить комплексную математическую модель производственной системы, входящую в состав интегрированной системы. Приведена структура интегрированной системы, состоящая из подсистем управление производственной системой - УПС, участком - УПУ и производственным модулем - УПМ.

УПС представляет собой программный комплекс, состоящий в свою очередь также из двух подсистем, входящих в состав интегрированной системы: моделирования и решения основной задачи управления. Каждая из этих подсистем использует базу данных MySQL с существующей структурой по видам и типам оборудования, специалистов и деталей. Подсистема решения основной задачи управления в свою очередь содержит блоки: оптимизации и вычисления критерия качества.

В заключении изложены новые результаты, полученные в данной работе, сделаны выводы и сформулированы рекомендации по выбору параметров производственной системы и управлению производственным процессом.

Заключение диссертации по теме «Автоматизация и управление технологическими процессами и производствами (по отраслям)», Иванов Владимир Константинович

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

1. Разработан алгоритм и численный метод автоматического формирования рациональных технических условий, технологических и эксплуатационных требований (ТЭТ), который является дальнейшим развитием основной задачи управления. Метод позволяет прогнозировать направление, в котором должны улучшаться ТЭТ для того, чтобы перспективные задачи проектирования и управления производственной системой имели решение.

2. Предложен новый способ описания структуры системы управления модулем (станком, роботом), отличающийся от известных простотой в освоении и универсальностью(применим для широкого класса систем управления -одноконтурных и многоконтурных, многосвязных с перекрещивающимися связями),, основная идея которого состоит в том, что по заданной структурной схеме и матрице функциональных элементов системы с использованием терминов теории автоматического управления осуществляется просмотр структуры и описание ее по определенным правилам.

3. На основе полученного описания структуры разработан метод и соответствующий алгоритм автоматического формирования математической модели в виде системы обыкновенных дифференциальных уравнений и передаточной функции, которые позволяют на основе методов теории управления проводить дальнейшие исследования на устойчивость, качество и т.д., а также решать задачу оптимального синтеза и основную задачу управления.

4. Сформулирована постановка задачи и решены задачи моделирования для нескольких вариантов систем управления станка с ЧПУ и робота-манипулятора. Разработан программный комплекс управления производственным модулем (УПМ). После задания ограничений типа неравенств на управляемые переменные и критерии качества решена основная задача управления. Приведен алгоритм решения оптимизационной задачи.

5. Представлена модифицированная математическая модель производственного участка, который состоит из обрабатывающих модулей, транспортной системы и склада. Разработан программный комплекс управления производственным участком (УПУ), с помощью которого для различной номенклатуры и размеров партии деталей решены задачи моделирования. Даны рекомендации по выбору параметров рабочего участка и плановому заданию исходя из производительности, загрузки технологического оборудования и транспортного средства.

6. Модифицированы методы решения основной задачи управления производственной системой и алгоритмы оценки возможностей системы производить и выпускать заданную продукцию в необходимом количестве в единицу времени. При этом находится не одно глобально-оптимальное решение, а определяется область допустимых решений, для которых выполняются заданные технические условия на целевые критерии, представленные в виде системы неравенств.

7. Разработан программный комплекс управления производственной системой (УПС), состоящий из двух подсистем для решения задач моделирования и основной задачи управления. Каждая из этих подсистем использует базу данных Ыу$>ОЕс существующей структурой по видам и типам оборудования, специалистов и деталей.

8. Проведены комплексные исследования задач моделирования и основной задачи управления для различных по сложности технологических процессов, числа варьируемых параметров (2, 4, 6, 18, 27) и критериев качества (2, 4, 6, 12, 18). Выработаны рекомендации по выбору параметров и характеристик производственной системы, совершенствованию производства и управлению производственным процессом.

9. Реализован новый подход к построению структуры сложной иерархической многоуровневой системы, который позволяет получить комплексную математическую модель производственной системы, входящую в

состав интегрированной системы. Представлена структура такой системы, включающая подсистемы управления модулем, участком и производственной системой.

10. Таким образом, данная работа посвящена построению математических моделей, разработке новых методов и средств автоматизации технологической подготовки производства на основе идей основной задачи управления, т.е. разработке «инструмента» автоматизации и управления производственными системами и процессами машиностроения.

11. Дальнейшее развитие работ по теме диссертации связано с разработкой математических моделей уровня производственного предприятия, в использовании разработанного программного комплекса для исследования других более сложных технических и экономических систем.

Список литературы диссертационного исследования доктор наук Иванов Владимир Константинович, 2017 год

СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ

1. Абчук, В.А. Управление в гибком производстве / В.А. Абчук, Ю.С. Карпенко. - М.: Радио и связь, 1990. - 128 с.

2. Автоматизация дискретного производства / Б.Е. Бонев, Г.Й. Бохачев, И.К. Бояджиев и др.: Под. общ. ред. Е.И. Семенова, Л.И. Волчкевича. - М.: Машиностроение, 1987. - 376 с.

3. Автоматизация проектно-конструкторских работ и технологической подготовки производства в машиностроении. - Минск: Вышейша школа, 1976. -т.1. - 198 с., т.2. - 336 с.

4. Автоматизированное проектирование и производство в машиностроении. Под ред. Ю.М. Соломенцева, В.Г. Митрофанова. - М.: Машиностроение, 1986. - 256 с.

5. Адамов, Е.О. Система комплексной автоматизации проектирования, разработки и изготовления изделий в мелкосерийном производстве (КАПРИ) / Е.О. Адамов, С.М. Дукарский // Третье Всесоюзное совещание по робототехническим системам. - Воронеж: ВПИ, 1984. -С. 20-23.

6. Адамов, Е.О. Интегрированная система автоматизированного проектирования и производства изделий опытным машиностроительным производством / Е.О. Адамов, В.Г. Гнеденко, С.М. Дукарский // Вестник машиностроения. - 1985. - № 1. - С. 34-39.

7. Адгамов, Р.И. Организация АСУТП авиационного машиностроения / Р.И. Адгамов, С.В. Дмитриев, Ю.В. Кожевников [и др.]. - М.: Машиностроение, 1979. - 175 с.

8. Адгамов, Р.И. Автоматизация мелкосерийного машиностроительного производства и качество продукции / Р.И. Адгамов, В.М. Белоног, Ю.Н. Блощеницын [и др]. Под ред. Р.И. Адгамова. - М.: Машиностроение, 1983. - 280 с.

9. Альперович, Т. А. Компьютеризированные интегрированные производства и СДЬБ-технологии в машиностроении / Т.А. Альперович, В.В.

Барабанов, А.Н. Давыдов [и др.]. - М.: ВИМИ, 1999. - 512 с.

10. Артоболевский И.И. Основы синтеза системы машин автоматического действия / И.И. Артоболевский, Д.Я. Ильинский . - М.: Наука, 1983. - 278 с.

11. Афанасьев А.А. Математические модели и методы решения задач учета влияния научно-технического прогресса на производство / А.А. Афанасьев,

B.В. Родионов // Вопросы радиоэлектроники, сер. АСУ - 1981. - вып. 2. -

C. 34-40.

12. Балоев, А.А. К основной задаче управления в линейной постановке / А.А. Балоев, Т.К. Сиразетдинов // Изв. вузов. Авиационная техника. - 1992. -№ 4. - С. 12-17.

13. Батраков, Ю.И. Оптимизация по быстродействию управления системой экономических объектов / Ю.И. Батраков, И.С. Иваненко, А.В. Халкин // Электронная техника. - Сер. 9. - 1976. - С. 22-27.

14. Бесекерский, В.А., Динамический синтез систем автоматического регулирования / В.А. Бесекерский . - М.: Наука, 1970. - 575 с.

15. Бирюков, В.В. Концепция создания компьютеризованных интегрированных производств / В.В. Бирюков, В.Г. Митрофанов, В.М. Петров // Станки и инструмент. - 1988. - № 8. - С. 8-9.

16. Богомолов, А.И. Решение основной задачи управления методом градиентного спуска / А.И. Богомолов, Т.К. Сиразетдинов // Изв. вузов. Авиационная техника. - 1974. - № 1. - С. 5-12.

17. Богомолов, А.И. К решению основной задачи управления динамическими объектами / А.И. Богомолов, Т.К. Сиразетдинов // Проблемы аналитической механики, теории устойчивости и управления. - М.: Наука, 1975. -С. 62-66.

18. Богомолов, А.И. Статистический вариант основной задачи управления / А.И. Богомолов // Изв. вузов. Авиационная техника. - 1974. -№ 4. - С. 25-28.

19. Богомолов, А.И. Стабилизация динамических характеристик систем автоматического управления л.а. / А.И. Богомолов, П.К. Семенов // Изв. вузов.

Авиационная техника. - 1992. - № 1. - С. 10-16.

20. Богомолов, А.И. Об одной задаче аналитического проектирования / А.И. Богомолов // Изв. вузов. Авиационная техника. - 1977. - № 4. -С. 105-111.

21. Богомолов, А.И. К решению одной задачи аналитического проектирования. / А.И. Богомолов // Изв. вузов. Авиационная техника. - 1979. -№ 4. - С. 104-106.

22. Богомолов, А.И. К параметрическому синтезу автомата стабилизации / А.И. Богомолов // Изв. вузов. Авиационная техника. - 1981. - № 2. - С. 69-72.

23. Богомолов, А.И. Об одном методе решения основной задачи управления / А.И. Богомолов // Изв. вузов. Авиационная техника. - 1984. -

№ 4. - С. 93-95.

24. Богомолов, А.И. К построению множества допустимых проектных решений / А.И. Богомолов // Межреспубликанская научно-технической конференция «Совершенствование средств и методов расчета изделий машиностроения». - Волгоград. - 1988. - С. 47.

25. Богомольный, М.А. Об аналитическом проектировании монолитного крыла / М.А. Богомольный, Т.К. Сиразетдинов // Изв. вузов. Авиационная техника. - 1975. - № 2. - С. 13-18.

26. 18. Бойко, В.В. Проектирование информационной системы на основе СУБД / В.В. Бойко, В.М. Савинков. - М.: Финансы и статистика, 1982. - 174 с.

27. Брейер, М. Автоматизация проектирования ЦВМ / М. Брейер // ТИИЭР. - 1966. - т.54. - № 12. - С. 90-104.

28. Булгаков, А.А. Программное управление системами машин / А.А. Булгаков - М.: Наука, 1980. - 263 с.

29. Бусленко, Н.Т. Моделирование сложных систем / Н.Т. Бусленко. - М.: Наука, 1978. - 400 с.

30. Вавилов, А.А. Имитационное моделирование производственных систем / А.А. Вавилов. - М.: Машиностроение, Берлин: Техника, 1983. -416 с.

31. Васильев, Г.Н. Автоматизация проектирования металлорежущих

станков / Г.Н. Васильев. - М.: Машиностроение, 1987. - 280 с.

32. Волкович, В.Л. Человеко-машинная процедура поиска решения в задачах многокритериальной оптимизации / В.Л. Волкович, В.М. Войналович // Управляющие системы и машины. - 1979. - № 5. - С. 24-29.

33. Володин, В.В. Автоматизация проектирования летательных аппаратов / В.В. Володин. - М.: Машиностроение, 1991. - 256 с.

34. Волкович, В.Л. Методы и алгоритмы автоматизированного проектирования сложных систем управления / В.Л. Волкович, А.Ф. Волошин, Т.М. Горлова [и др.]. - Киев: Наукова думка, 1984. - 216 с.

35. Волостных, В.В. Экономические проблемы создания гибких автоматизированных производств и интегрированных комплексов / В.В. Волостных // Технология судостроения. - 1984. - № 6. - С. 8-10.

36. Гаврилов, Д.А. Управление производством на базе стандарта MRP II / Д.А. Гаврилов. - СПб.: Питер. - 2003. - 352с.

37. Гибкие производственные комплексы./ Под ред. П.Н. Белянина и В.А. Лещенко. - М.: Машиностроение, 1984. - 384 с.

38. Гибкие производственные системы, промышленные роботы и робототехнические комплексы. В 14 кн. Кн. 10. Б.И. Черпаков и др. Гибкие автоматизированные линии массового и крупносерийного производства. - М.: Высшая школа, 1989. - 112 с.

39. Гибкое автоматическое производство./ Под ред. С.А. Майорова, Г.В. Орловского, С.Н. Халкиопова. - Л.: Машиностроение, 1985. - 545 с.

40. Гиг, Дж. В. Прикладная общая теория систем / Дж. В. Гиг. - М.: Мир, 1981. - т. 1. - 336 с., т. 2. - 736 с.

41. Глушков, В.М. Автоматизация проектирования вычислительных машин / В.М. Глушков, Ю.В. Капитонова, А.А. Летичевский. - Киев: Наукова думка, 1975. - 231 с.

42. Горбачев, Н.В. Алгоритмы управления транспортным роботом в ГПС / Н.В. Горбачев, А.Е. Филимонов, А.Е. Шпаков [и др.] // Изв. АН СССР.

Техническая кибернетика. - 1988. - № 4. - С. 131-139.

43. Горелик, В.А. Анализ конфликтных ситуаций в системах управлении / В.А. Горелик, М.А. Горелов, А.Ф. Каноненко. - М.: Радио и связь, 1991. - 228 с.

44. Горюшкин, В.И. Основы гибкого производства деталей машин и приборов / В.И. Горюшкин. - Минск: Наука и техника, 1984. - 242 с.

45. Гурецкий, Х. Анализ и синтез систем управления с запаздыванием / Х. Гурецкий. - М.: Машиностроение, 1974. - 327 с.

46. Дал, У СИМУЛА-67, универсальный язык программирования / У Дал, Б. Мюрхауг, К. Нюгорд. - М.: Мир, 1969. - 99 с.

47. Дегтярев, Г.Л. Об оптимальном управлении одномерными процессами с распределенными параметрами / Г.Л. Дегтярев, Т.К. Сиразетдинов // Автоматика и телемеханика. - 1967. - т. 27. - № 11. -С. 29-38.

48. Деваев, В.М. К задаче управления посадкой летательного аппарата в условиях неопределенного ветрового воздействия / В.М. Деваев // Изв. вузов. Авиационная техника. - 1990. - № 2. - С. 26-30.

49. Джаксыбаев, С.К. Взаимосвязь моделей в системе многоуровневого планирования / С.К. Джаксыбаев // Электронная техника. . - 1975. - Сер. 9. -4(16). - С. 3-12.

50. Джаксыбаев, С.К. Динамическая модель взаимодействующих производственных объектов с учетом запаздывания / С.К. Джаксыбаев, В.А. Лебедев В.А. // Электронная техника. - 1975. - Сер. 9. - 1(13). - С. 40-47.

51. Джаксыбаев, С.К. Оптимизация плана в схеме многоуровневого планирования / С.К. Джаксыбаев // Электронная техника. - 1976. - Сер. 9. -5(21). - С. 75-83.

52. Джаксыбаев, С.К. Комплекс динамических моделей развития отраслевого производства / С.К. Джаксыбаев, А.А. Афанасьев // Вопросы радиоэлектроники. Сер. АСУ - 1980. - С. 56-63.

53. Дейч, А.М. Методы идентификации динамических объектов / А.М. Дейч. - М.: Энергия, 1979. - 240 с.

54. Довбня, Н.М. Транспортные роботы для ГПС / Н.М. Довбня, А.А. Халфен, И.В. Яковлев. - Л.:ЛДНТП, 1988. - 28 с.

55. Дружинин, В.В. Проблемы системологии / В.В. Дружинин, Д.С. Конторов. - М.: Советское радио, 1976. - 296 с.

56. Дюкалов, А.Н. Теория управления и экономические системы /

A.Н. Дюкалов, Ю.Н. Иванов, В.В. Токарев // Автоматика и телемеханика. - 1974. - № 5. - С. 117-132, № 6. - С. 69-89.

57. Егер, С.М. Основы автоматизированного проектирования самолетов / С.М. Егер, М.К. Лисовцев, О.С. Самойлович. - М.: Машиностроение, 1986. -231 с.

58. Зарипов, Н.Г. К решению основной задачи управления разрывной динамической системой / Н.Г. Зарипов, Т.К. Сиразетдинов // Изв. вузов. Авиационная техника. - 1976. - № 3. - С. 28-32.

59. Загидуллин, Р.Р. Управление машиностроительным производством с помощью систем MES, APS, ERP / Р.Р. Загидуллин. - Старый Оскол: ТНТ, 2011. -372 с.

60. Зубов, В.И. Математические методы исследования систем автоматического управления / В.И. Зубов. - Л.: Машиностроение, 1974. - 336 с.

61. Иванов, В.В. Оптимизация времени набора самолетом заданной высоты и скорости полета / В.В. Иванов, Т.К. Сиразетдинов // Изв. вузов. Авиационная техника. - 1980. - № 2. - С. 50-56.

62. Иванов, В.К. Автоматизация проектирования и управления гибкими производственными системами и процессами в машиностроении: монография/

B.К. Иванов, Т.К. Сиразетдинов. - Йошкар-Ола: МарГТУ, 2009. - 228 с.

63. Иванов, В.К. Автоматизация проектирования и управления возможностями предприятия / В.К. Иванов // Обозрение прикл. и промышл. матем. Научное изд-во «ТВП». - М., 2009. - т. 16. - вып. 5. - С. 853 - 854.

64. Иванов, В.К. Язык описания структурных схем систем управления станков и роботов с ЧПУ / В.К. Иванов // Обозрение прикл. и промышл. матем. Научное изд-во «ТВП». - М., 2010. - т. 17. - вып. 3 . - С. 412-413 .

65. Иванов, В.К. К задаче аналитического проектирования производственного участка/ В.К. Иванов // Обозрение прикл. и промышл. матем. Научное изд-во «ТВП». - М., 2010. - т. 17. - вып. 3 . - С. 411-412 .

66. Иванов, В.К. Моделирование и автоматизация проектирования подсистем гибких производственных систем/ В.К. Иванов // Обозрение прикл. и промышл. матем. Научное изд-во «ТВП» . - М., 2010. - т.17. -вып. 6 . -

С. 889-890 .

67. Иванов, В.К. К задаче аналитического проектирования элементов гибких производственных систем/ В.К. Иванов // Вестник КГТУ

им. А.Н. Туполева. - 2010. - № 1. - С. 93-96.

68. Иванов, В.К. Автоматизация моделирования возможностей гибких производственных систем/ В.К. Иванов // Вестник КГТУ им. А.Н. Туполева. -

2010. - № 4. - С. 142-144.

69. Иванов, В.К. К задаче управления возможностями гибкой производственной системы / В.К. Иванов // Вестник КГТУ им. А.Н. Туполева. -

2011. - № 3. - С. 96-99.

70. Иванов, В.К. Интегрированная система моделирования и управления экономическими объектами / В.К. Иванов // Вестник МарГТУ - 2010. - № 2 . -С. 26-33.

71. Иванов, В.К. Автоматизация выбора рациональных параметров производственной системы / В.К. Иванов // Автоматизация и современные технологии. - 2010. - № 9. - С. 26-29.

72. Иванов, В.К. Автоматизация моделирования и управления возможностями производственной системы / В.К. Иванов // Автоматизация и современные технологии. - 2011. - № 4. - С. 24-28.

73. Иванов, В.К. Моделирование, проектирование и управление произ-

водственными системами / В.К. Иванов //AKTUALNE PROBLEMY NOWOCZESNYCH NAUK//Volume 27, Przemysl Riakow. - 2011. - С.98-102.

74. Иванов, В.К. Автоматизированная система анализа и синтеза параметров и характеристик производственной системы/ В.К. Иванов // DNYVEDY. - Praha. - 2012. -С. 36-39.

75. Иванов, В.К. Интегрированная система моделирования и управления возможностями предприятия / В.К. Иванов // Автоматизация и современные технологии. - 2012. - № 7. - С. 34-39.

76. Иванов, В.К. Моделирование и автоматизация проектирования ГПС машиностроения: монография / В.К. Иванов. - Saarbrucken (Germany) : LAPLAMBERT Academic Publishing GmbH&Co. KG, 2012. - 249 с.

77. Иванов, В.К. Автоматизированная система моделирования работы производственного участка машиностроительного предприятия / В.К. Иванов // Свидетельство о государственной регистрации программ для ЭВМ,

№ 2012618806. Зарегистрировано в Реестре программ для ЭВМ 27.09.2012.

78. Иванов, В.К. Автоматизированная система моделирования и

оптимизации параметров производства / В.К. Иванов, И.В. Рудометов // Свидетельство о государственной регистрации программ для ЭВМ, № 2013611283. Зарегистрировано в Реестре программ для ЭВМ 9.01.2013.

79. Иванов, В.К. Автоматизация моделирования возможностей предприятия / В.К. Иванов // Всероссийская научно-практическая конференция «Инновационные разработки вузовской науки - российской экономике». Сб. статей. - Йошкар-Ола. - 2008. - С. 65-71.

80. Иванов, В.К. К вопросу автоматизации проектирования САУ /

В.К. Иванов, Г. А. Иванов, В.С. Трахтенберг // Автоматизация конструирования в приборостроении. - Горький, 1978. - С. 99-104.

81. Иванов, В.К. Об автоматическом поиске оптимальных технических условий / В.К. Иванов // Оптимизация процессов в авиационной технике. -Казань: КАИ, 1980. - вып. 3. - С. 67-70.

82. Иванов, В.К. Программная реализация и опыт эксплуатации САПР САУП / В.К. Иванов, Л.М. Рякина, В.С. Трахтенберг // «I Всесоюзная конференция по автоматизации проектных и конструкторских работ».- М., 1979. - С. 257-258.

83. Иванов, В.К. Метод автоматизированного синтеза ГПС и их конструктивных элементов / В.К. Иванов, А.Н. Соболев // «Всесоюзная научно-техническая конференция по проблемам создания и эксплуатации гибких автоматизированных систем в машиностроении». - Вильнюс, 1984. - С. 130-132.

84. Иванов, В.К. Вопросы синтеза рациональных параметров интегрированных производственных систем / В.К. Иванов // Научно-техническая конференция «Пути и меры по реализации программ внедрения ПР, разработки РТК и участков на предприятиях машиностроения». - Уфа, 1984. - С. 14 -15.

85. Иванов, В.К. Метод автоматизированного синтеза управлений ГПС / В.К. Иванов // «Пятая Всесоюзная конференция по оптимальному управлению в механических системах». - Казань, 1985. - С. 138-139.

86. Иванов, В.К. Об одном из подходов к синтезу и проектированию ГАП. / В.К. Иванов// Зональный семинар «Состояние, опыт и направления работ по комплексной автоматизации на основе ГАП, РТК и ПР». - Пенза, 1986. - С. 25-26.

87. Иванов, В.К. Имитационное моделирование ГПС / В.К. Иванов // Всесоюзная научно-техническая конференция «Внедрение новых технологий и методов в разработку и функционирование АСУ». - Свердловск, 1987. - С. 23.

88. Иванов, В.К. Имитационное моделирование и автоматизация синтеза ГПС / В.К. Иванов // Республиканская научно-практическая конференция «Разработка и внедрение РТК и ГПС. - Йошкар-Ола, 1987. - С. 63-65.

89. Иванов, В.К. Автоматизация проектирования ГПС / В.К. Иванов // IV Всесоюзное совещание по РТС. - Киев, 1987. - С. 177-178.

90. Иванов, В.К. Современные проблемы автоматизации проектирования ГПС / В.К. Иванов // II Вавиловские чтения. - Йошкар-Ола, 1997. - С. 82.

91. Иванов, В.К. Математическое моделирование процессов в машиностроении. Учебное пособие / В.К. Иванов. - Йошкар-Ола: МарГТУ, 2000.

- 88 с.

92. Иванов, В.К. Метод автоматического синтеза ГПС / В.К. Иванов, В.Н. Чайкин // Алгоритмы и программы поискового конструирования. Межвуз. сб., Йошкар-Ола, 1984. - С. 63-69.

93. Ивановский, Р.И. Синтез многомерных систем управления с применением ЦВМ/ Р.И. Ивановский. - М.: Наука, 1979. - 172 с.

94. Калачев, В.Н. Модели выбора оптимальной структуры некоторых типов ГПС / В.Н. Калачев, Е.Н. Хоботов // Труды международного совещания «Состояние и развитие ГПС». - Магдебург, М.: Наука, 1986. -С. 299 - 324.

95. Калачев, В.Н. Об одном подходе к предпроектному исследованию и моделированию производственных участков при создании ГАП / В.Н. Калачев, Е.Н. Хоботов // Проблемы создания ГАП. - М.: Наука, 1987. -С. 81-88.

96. Капустин, Н.М. Диалоговое проектирование технологических процессов / Капустин Н.М., Павлов В.В., Козлов Л.А. - М.: Машиностроение, 1983. - 255 с.

97. Касти, Дж. Большие системы / Дж. Касти. - М.: Мир, 1982. - 216 с.

98. Кейс, П. Автоматизация проектирования вычислительных систем с использованием логических схем на твердом теле / П. Кейс, Г. Графф, Л. Гриффит // Кибернетический сборник. Новая серия. - М., 1965. - С. 165 - 190.

99. Куршев, В.Н. Решение основной задачи управления для стохастических систем методом линеаризации / В.Н. Куршев // Вторая Всесоюзная конференция по оптимальному управлению в механических системах. - Казань, 1977. - С. 148-149.

100. Куршев, В.Н. Аналитическое проектирование сложных систем / В.Н. Куршев // Третья Всесоюзная конференция по оптимальному управлению в механических системах. - Киев, 1979. - т. 2. - С. 46.

101. Куршев, В.Н. К аналитическому проектированию сложных технических систем / В.Н. Куршев // Изв. вузов. Авиационная техника. - 1981. -№ 2. - С. 35-39.

102. Куршев, В.Н. Выбор оптимальной структуры технических систем / В.Н. Куршев // Оптимизация процессов в авиационной технике. - Казань: КАИ, 1981. - С. 80-83.

103. Куршев, В.Н. Анализ чувствительности и оптимальная коррекция структуры технических систем при проектировании / В.Н. Куршев // Оптимизация процессов в авиационной технике. - Казань: КАИ, 1982. -С. 22-27.

104. Куршев, В.Н. Об аналитическом проектировании разрывных стохастических систем / В.Н. Куршев // Исследование операций и аналитическое проектирование в технике. - Казань: КАИ, 1984. - С. 65-73.

105. Куршев, В.Н. К аналитическому проектированию разрывных динамических систем / В.Н. Куршев, Р.Л. Исхаков // Оптимизация процессов в авиационной технике. - Казань: КАИ, 1986. - С. 64-68.

106. Куршев, В.Н. Аналитическое проектирование комплекса многорежимных динамических систем / В.Н. Куршев // Изв. вузов. Авиационная техника. - 1987. - № 1. - С. 49-53.

107. Куршев, В.Н. Аналитическое проектирование многорежимных динамических систем / В.Н. Куршев // Исследование операций и аналитическое проектирование в технике. - Казань: КАИ, 1987. - С. 15-21.

108. Куршев, В.Н. Модели аналитического проектирования технологических процессов формообразования / В.Н. Куршев, М.Ю. Одиноков // Всеросийск. научно-техн. конф. «Технические проблемы производства летательных аппаратов и двигателей». - Казань: КАИ, 1993. -С. 42.

109. Кухтенко, А.И. Основные направления развития теории управления сложными системами / А.И. Кухтенко // Сложные системы управления. - Киев, 1968. - вып. 4. - С. 6-24.

110. Ландау, И.Я. Применение ЦВМ для проектирования ЦВМ / И.Я. Ландау. - М.: Энергия, 1974. - 152 с.

111. Ларичев, О.И. Человеко-машинные процедуры решения многокритериальных задач математического программирования / О.И. Ларичев,

О.А. Поляков // Экономика и матем. методы. - 1980. - т. 16. - вып. 1. - С. 129-145.

112. Лебедев, А.А. Основы синтеза систем летательных аппаратов / А.А. Лебедев, В.Н. Баранов, В.Т. Бобронников [и др.]. - М.: Машиностроение, 1987. -224 с.

113. Левицкий, Е.М. Адаптация в моделировании экономических систем / Е.М. Левицкий. - Новосибирск: Наука, 1977. - 215 с.

114. Лескин, А.А. Гибкие автоматические производства: Системотехнический синтез технологических структур / А.А. Лескин, В.М. Пономарев, А.В. Смирнов. - Л.: ЛНИВЦ АН СССР, 1984. - № 100. - 30 с.

115. Лескин, А.А. Гибкие автоматические производства: Общесистемные основы / А.А. Лескин, В.М. Пономарев, С.Н. Халкиопов. - Л.: ЛНИВЦ АН СССР, 1983. - № 53. - 29 с.

116. Лищинский, Л.Ю. Структурный и параметрический синтез гибких производственных систем / Л.Ю. Лищинский . - М.: Машиностроение, 1990. -312 с.

117. Логашев, В.Г. Технологические основы гибких автоматических производств / В.Г. Логашев. - Л.: Машиностроение, 1985. - 176 с.

118. Макаров, В.Л. Модели оптимального функционирования отраслевых систем / В.Л. Макаров, В.Д. Маршак. - М.: Экономика, 1979. - 160 с.

119. Мандрусенко, Г.И. Совместное проектирование объекта и системы управления для химико-технологических объектов одного класса / Г.И. Мандрусенко, Б.А. Живаго, Г.М. Пустовалов // Кибернетика и вычислительная техника. - 1975. - вып. 27. - С. 27-31.

120. Месарович, М. Общая теория систем: Математические основы / М. Месарович, И. Такахара . - М.: Мир, 1978. - 312 с.

121. Моделирование и управление в развивающихся системах / Под ред. Я.З. Цыпкина. - М.: Наука, 1978. - 372 с.

122. Моисеев, Н.Н. Элементы теории оптимальных систем / Н.Н. Моисеев. - М.: Наука, 1975. - 528 с.

123. Молчанов, И.Н. О некоторых требованиях к пакетам программ для решения научно-технических задач / И.Н. Молчанов // Кибернетика. - 1977. - № 1. - С. 55-62.

124. Митрофанов, С.П. Групповая технология машиностроительного производства / С.П. Митрофанов. - Л.: Машиностроение, 1983. - 786 с.

125. Нейлор, Т. Машинные эксперименты с имитационными моделями экономических систем / Т. Нейлор. - М.: Мир, 1988. - 221 с.

126. Новоселов, Ю.Н. Самонастройка модели динамического объекта методом случайного поиска / Ю.Н. Новоселов, П.Н. Попов, В.С. Трахтенберг. -Рига, 1969. - С. 193-221.

127. Озерной, В.М. Принятие решений / В.М. Озерной // Автоматика и телемеханика. - 1971. - № 11. - С. 106-121.

128. Осипов, Л.А. Инженерные методы выбора варианта производственной структуры с заданным качеством процесса / Л.А. Осипов // Автоматизированное проектирование организационных форм производства. - М.: Стандарты. - 1981. -вып. 16. - С. 12-32.

129. Основы автоматизации управления производством / Под ред. И.М. Макарова. - М.: Высш. школа, 1983. - 504 с.

130. Пантюшин, С.В. Моделирование робототехнических систем и гибких автоматизированных производств / С.В. Пантюшин, В.М. Назаретов, О.А. Тягунов [и др.] // Робототехника и гибкие автоматизированные производства. Под ред. И.М. Макарова. Кн. 5. - М.: Высш. шк., 1986. - 175 с.

131. Перспективы развития автоматизации проектирования технологических процессов в тяжелом машиностроении. - М.: ЦНИИТЭИ-тяжмаш, 1981. - 60 с.

132. Петров, А.И. О синтезе систем управления оптимальных по статистическому критерию / А.И. Петров, А.Г. Зубов // Кибернетика и вычислительная техника. - 1979. - вып. 43. - С. 57-61.

133. Петров, Б.Н. О построении и преобразовании структурных схем / Б.Н.

Петров // Изв. отд. техн. наук АН СССР. - 1945. - № 12. - С. 7-11.

134. Петров, В.А. Планирование гибких производственных систем / В.А. Петров, А.Н. Масленников, Л.А. Осипов. - Л.: Машиностроение, 1985. - 182 с.

135. Петров, В.А. Программно-целевая организация производства и оперативного управления / В.А. Петров, А.Н. Масленников. - Л.: Лениздат, 1984. -176 с.

136. Половинкин, А.И. Алгоритм поиска глобального экстремума при проектировании инженерных конструкций / А.И. Половинкин // Автоматика и вычислительная техника. - 1970. - № 2. - С.31-37.

137. Пономарев, В.М. Система алгоритмических модулей управления работами АМУР-80 / В.М. Пономарев, А.М. Доморацкий, В.В. Никифоров. - Л.: ЛНИИВЦ АН СССР. - 1981. - № 20. - С.20-39.

138. Проблемы инновационной экономики и инфокоммуникационных технологий / Под научным руководством и редакцией Т.К. Сиразетдинова. - М., Казань, 2005. - 412 с.

139. Пуш, В.Э. Автоматические станочные системы / В.Э. Пуш, Р. Пигерт, В.Л. Сосонкин . - М.: Машиностроение, 1982. - 319 с.

140. Растригин, Л.А. Современные принципы управления сложными объектами / Л.А. Растригин. - М.: Советское радио, 1980. - 232 с.

141. Рафиков, М.М. К задаче агрегирования системы экономических объектов по конечной продукции производства / М.М. Рафиков, Т.К. Сиразетдинов // Изв. вузов. Авиационная техника. - 1977. - № 1. - С. 95-100.

142. Рафиков, М.М. Оптимальное управление системой взаимодействующих производственных объектов по квадратичному критерию качества / М.М. Рафиков // Оптимизация процессов в авиационной технике . -Казань: КАИ, 1976. - вып.1. - С.38-42.

143. Робототехника и гибкие автоматизированные производства. Кн. 3. Управление робототехническими системами и гибкими автоматизированными производствами. - М.: Высш. школа, 1986. - 159 с.

144. Робототехника и гибкие автоматизированные производства. Кн. 5. Моделирование робототехнических систем и гибких автоматизированных производств. - М.: Высш. школа, 1986. - 175 с.

145. Родионов, В.В. Оптимальное распределение капитальных вложений между производственной и научно-исследовательской организациями / В.В. Родионов // Электронная техника. - 1979. - сер. 9. - вып. 4 (33). - С. 6-10.

146. Розанов, Г.В. Статистическое моделирование развития отрасли / Г.В. Розанов . - М.: Статистика, 1976. - 168 с.

147. Розенблюм, Л.Я. Сети Петри / Л.Я. Розенблюм // Изв. АН СССР. Сер. техническая кибернетика. -1983. - № 5. - С. 12-40.

148. Семенов, П.К. Выбор параметров в управляемой системе при неполной информации о возмущениях / П.К. Семенов // Изв. вузов. Авиационная техника. - 1976. - № 2. - С. 96-100.

149. Сиразетдинов, Р.Т. Определение области решения основной задачи управления / Р.Т. Сиразетдинов // Оптимизация процессов в авиационной технике.

- Казань: КАИ, 1982. - С. 43-48.

150. Сиразетдинов, Р.Т. К решению основной задачи управления (ОЗУ) / Р.Т. Сиразетдинов // Изв. вузов. Авиационная техника. - 1982. - № 4. - С.85-89.

151. Сиразетдинов, Р.Т. Параметрический синтез управления летательными аппаратами в условиях неопределенности начальных условий и возмущающих воздействий / Р.Т. Сиразетдинов // Изв. вузов. Авиационная техника. - 1986. - № 4.

- С. 35-40.

152. Сиразетдинов, Т.К. Динамическое моделирование экономики региона / Т.К. Сиразетдинов, В.В. Родионов, Р.Т. Сиразетдинов. - Казань: Изд-во «Фэн» Академии наук РТ, 2005. - 320 с.

153. Сиразетдинов, Т.К. Об аналитическом проектировании автомата продольного управления самолетом / Т.К. Сиразетдинов, В.К. Иванов // Изв. вузов. Авиационная техника. - 1977. - № 4. - С. 73-79.

154. Сиразетдинов, Т.К. Аналитическое проектирование сложных систем I,

II / Т.К. Сиразетдинов, А.И. Богомолов // Изв. вузов. Авиационная техника. - 1978.

- № 2. - С. 83-91. - № 3. - С. 85-91.

155. Сиразетдинов, Т.К. Аналитическое проектирование динамических систем / Т.К. Сиразетдинов, А.И. Богомолов, Г.Л. Дегтярев. - Казань: КАИ, 1978. -80 с.

156. Сиразетдинов, Т.К. Аналитическое конструирование регуляторов при наличии ограничений / Т.К. Сиразетдинов, С.В. Смирнов // Изв. вузов. Авиационная техника. - 1980. - № 2. - С.67-71.

157. Сиразетдинов, Т.К. Сложные системы и задача аналитического проектирования I, II / Т.К. Сиразетдинов // Изв. вузов. Авиационная техника. -1980. - № 4. - С.59-64. - 1981. - № 2. - С. 51 - 55.

158. Сиразетдинов, Т.К. Динамическая модель многопродуктового производственного объекта / Т.К. Сиразетдинов, М.М. Рафиков // Изв. вузов. Авиационная техника. - 1978. - № 2. - С. 74-82.

159. Сиразетдинов, Т.К. Задача агрегирования системы экономических объектов / Т.К. Сиразетдинов, М.М. Рафиков //Труды четвертого Всесоюзного совещания по управлению большими системами. - Алма-Ата: КазПТИ, 1977. -С. 117-121.

160. Сиразетдинов, Т.К. Задача индентификации динамической модели процесса / Т.К. Сиразетдинов, Ю.П. Шургин // Изв. вузов. Авиационная техника.

- 1982. - № 2. - С. 106-109.

161. Сиразетдинов, Т.К. Динамическая модель в потребности продукции системы взаимодействующих экономических объектов / Т.К. Сиразетдинов, Ю.П. Шургин // Изв. вузов. Авиационная техника. - 1980. - № 3. -С. 28-32.

162. Сиразетдинов, Т.К. Оценка параметров движения при случайных возмущениях / Т.К. Сиразетдинов, П.В. Смирнов // Изв. вузов. Авиационная техника. - 1987. - № 3. - С. 64-67.

163. Сиразетдинов, Т.К. Методы решения многокритериальных задач синтеза технических систем / Т.К. Сиразетдинов. - М.: Машиностроение, 1988. -

160 с.

164. Сиразетдинов, Т.К. Динамическое моделирование экономических объектов / Т.К. Сиразетдинов. - Казань: ФЭН, 1996. - 223 с.

165. Системное проектирование интегрированных производственных комплексов / Под общ. ред. В.М. Пономарева. - Л.: Машиностроение, 1986. -319 с.

166. Соломенцев, Ю.М. Управление гибкими производственными системами / Ю.М. Соломенцев, В.Л. Сосонкин. - М.: Машиностроение, 1988. -352 с.

167. Соломенцев, Ю.М. Введение в теорию интегрированных САПР гибких технологий и производств / Ю.М. Соломенцев, В.А. Исаченко, В.Я. Полыскалина. - М.: Машиностроение, 1992. - 592 с.

168. Смирнов, О.Л. САПР: Формирование и функционирование проектных модулей / О.Л. Смирнов, С.Н. Падалко, С.А. Пиявский. - М.: Машиностроение, 1987. - 270 с.

169. Смирнов, С.В. Аналитическое конструирование регуляторов для параболических систем при наличии ограничений / С.В. Смирнов // Изв. вузов. Авиационная техника. - 1981. - № 2. - С. 105-107.

170. Смирнов, С.В. Применение основной задачи управления к синтезу устойчивых линейных систем / С.В. Смирнов // Оптимизация процессов в авиационной технике. -Казань: КАИ, 1978. - вып. 2. - С. 67-69.

171. Солодовников, В.В. Автоматизированное проектирование систем автоматического управления / В.В. Солодовников. - М.: Машиностроение, 1990. -332 с.

172. Трахтенберг, В.С. Формирование математической модели САУ / В.С. Трахтенберг, В.К. Иванов // Оптимизация процессов в авиационной технике. - Казань, 1978. - Вып. 2. - С. 69-74.

173. Трахтенберг, В.С. Вопросы автоматизации проектирования динамических объектов техники с учетом возможностей системы управления /

В.С. Трахтенберг, В.К. Иванов // Прикладные вопросы системного анализа. Куйбышев, 1977. - С. 21-27.

174. Трахтенберг, В.С. Математическое моделирование инженерных объектов / В.С. Трахтенберг. - Горький: ГГУ, 1978. - 138 с.

175. Трахтенберг, В.С. Разработка системы автоматизации расчетов и выбора основных параметров САУ / В.С. Трахтенберг, Л.Н. Домрачева, В.К. Иванов //Автоматизация проектирования систем автоматического и автоматизированного управления. - Челябинск, 1978. - С. 123.

176. Трахтенберг, В.С. Случайный поиск в системах оптимального проектирования / В.С. Трахтенберг, В.К. Иванов, Ю.Н. Новоселов [и др.] // Вопросы кибернетики. Проблемы случайного поиска. - М.: Научный совет по комплексной программе «Кибернетика» АН СССР, 1978. - вып.33. - С. 107-111.

177. Тягунов, О.А. Моделирование роботов: учебное пособие /О.А. Тягунов, Д.Е. Мосяков. - МИРЭА, 1997. - 84 с.

178. Тягунов, О.А. Математические модели промышленных транспортных роботов / О.А. Тягунов // Проблемы машиностроения и надежности машин. -1999. - № 2. - С. 76-82.

179. Фатеев, А.В. Синтез настроек линейной многоконтурной системы автоматического регулирования методом поиска на ЭВМ / А.В. Фатеев // Труды Ивановского энергетического института, 1972. - вып.20. -С. 21-26.

180. Филипович, Е.И. Применение методов нелинейного программирования для исследования систем автоматического регулирования на ЭВМ / Е.И. Филипович // Промышленная кибернетика. - Киев, 1972. - вып.2. -С. 24-33.

181. Халкин, А.В. Аналитическое проектирование тонкостенных крыльев на этапе эскизного проектирования / А.В. Халкин // Вычислительная техника и прикладная математика. Киев: гос. ун-т. - 1981. -вып. 15. - № 45. -С. 88-93.

182. Цветков, В.Д. Система автоматизации проектирования технологических процессов / В.Д. Цветков. - М.: Машиностроение, 1972. - 240 с.

183. Цвиркун, А.Д. Структура сложных систем /А.Д. Цвиркун. - М.: Советское радио, 1975. - 200 с.

184. Чернецкий, В.И. Математические методы и алгоритмы исследования автоматических систем / В.И. Чернецкий, Г.А. Дидук, А.А. Потапенко. - Л.: Энергия, 1970. - 374 с.

185. Шалыгин, А.С. Параметрический синтез регуляторов с учетом нескольких критериев качества / А.С. Шалыгин // Изв. вузов. Приборостроение. -1971. - т.14. - №2. - С. 34-37.

186. Шаталов, А.С. Летательные аппараты как объекты управления / А.С. Шаталов, Ю.И. Топчеев, В.С. Кондратьев. М.: Машиностроение, 1972. - 240 с.

187. Шатихин, Л.Г. Структурные матрицы и их применение для исследования систем / Л.Г. Шатихин. - М.: Машиностроение, 1974. - 274 с.

188. Шац, Я.Ю. Основы оптимизации и автоматизации проектно-конструкторских работ с помощью ЭВМ / Я.Ю. Шац. - М.: Машиностроение, 1969. - 400 с.

189. Шеннон, Р. Имитационное моделирование систем - искусство и наука / Р. Шеннон. - М.: Мир, 1978. - 418 с.

190. Шильяк, Д.Д. Децентрализованное управление сложными системами / Д.Д. Шильяк. - М.: Мир, 1994. - 576 с.

191. Ширанков, Г.Д. Решение задач синтеза автоматических систем методами нелинейного программирования / Г.Д. Ширанков, Д.Ф. Желнина // Исследование автоматических систем методами нелинейного программирования. - Киев, 1970. - С. 28-43.

192. Шрайбер, Т.Дж. Моделирование на ОРББ / Т.Дж. Шрайбер. - М.: Машиностроение, 1980. - 585 с.

193. Штейн, М.Е. Методы машинного проектирования цифровой аппаратуры / М.Е. Штейн, Б.Е. Штейн. - М.: Советское радио, 1973. - 294 с.

194. Шургин, Ю.П. Прогнозирование потребности в продукции на основе динамической модели / Ю.П. Шургин // Электронная техника. - 1981. - вып. 1. -

С. 7-10.

195. Шургин, Ю.П. Оптимальное по быстродействию управление экономическим объектом с запаздыванием ввода в действие основных производственных фондов / Ю.П. Шургин // Электронная техника. - 1977. -вып. 2. - С. 19-23.

196. Экономическая эффективность новой техники в машиностроении / Под ред. К.М. Великанова. - Л.: Машиностроение, 1981. - 256 с.

197. Юрин, О.Н. Единая система автоматизации проектирования ЭВМ / О.Н. Юрин. - М.: Советское радио, 1976. - 175 с.

198. Яковлев, Е.И. Машинная имитация / Е.И. Яковлев. - М.: Наука, 1975. -158 с.

199. George, Robert. What to consider in choosing an ERP solution / R. George //Advanced Manufacturing Research Inc. Conference presentation Corporate Leader Forum, Digital Equipment Corporation. - 1996. - P. 34.