Разработка и исследование системы автоматического управления процессом сборки продольно-прессовых соединений при вибрационном дополнительном воздействии тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.13.06, кандидат технических наук Антимонов, Александр Александрович

• Антимонов, Александр Александрович
• кандидат технических наук
• 2002

Оглавление диссертации кандидат технических наук Антимонов, Александр Александрович

Введение.

1 Современное состояние проблемы и постановка задачи исследования.

1.1 Показатель качества процесса сборки продольно-прессовых соединений.

1.2 Исследование факторов приводящих к отклонениям характеристик качества соединений.

1.3 Современное состояние обеспечения управления операциями запрессовки.

1.4 Управляемость операцией сборки продольно-прессовых соединений.

1.5 Постановка задачи исследования.

2 Идентификация процесса сборки продольно-прессовых соединений.

2.1 Область реализации управления технологическим процессом.

2.2 Объект системы автоматического управления.

2.3 Обоснование выбора регулирующего воздействия.

2.4 Графическое представление сборочного процесса в виде изображающих траекторий.

2.5 Структурная схема объекта управления.

2.6 Требования к статическим и динамическим характеристикам системы автоматического управления.

3 Структурно-параметрический синтез системы автоматического управления процессом сборки продольно-прессовых соединений.

3.1 Функциональная схема системы управления.

3.2 Структурный синтез системы управления.

3.3 Параметрический синтез системы автоматического управления.

3.3.1 Параметрический синтез и анализ контуров нижнего уровня управления.

3.3.2 Анализ возмущений воздействующих на систему.

3.4 Алгоритм управления процессом продольно-прессовой сборки.

4 Экспериментальные исследования.

4.1 Требования к экспериментальной установке.

4.2 Экспериментальный стенд для исследования процесса сборки продольно-прессовых соединений.

4.3 Сравнительный анализ расчетных и экспериментальных результатов исследования объекта управления.

4.4 Исследование влияния вибрационного воздействия на прочность соединения.

4.4.1 Режим запрессовки без воздействия низкой частоты.

4.4.2 Режим запрессовки при вибрационном воздействии.

4.5 Анализ влияния вибраций на уменьшение силы сопротивления при запрессовке.

4.5.1 В режиме запрессовки без воздействия низкой частотой.

4.5.2 Режим запрессовки при вибрационном воздействии.

4.6 Математическое описание зависимости усилия запрессовки от натяга и перемещения в режиме формирования соединений без наложения дополнительного вибрационного воздействия.

4.7 Математическое описание зависимости усилия запрессовки от натяга и перемещения в режиме формирования соединений с наложением дополнительного вибрационного воздействия.

4.8 Эффективность применения системы запрессовки с дополнительным вибрационным воздействием.

4.9 Рекомендации к инженерной методике синтеза системы автоматического управления процессом запрессовки при вибрационном дополнительном воздействии.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Разработка и исследование системы автоматического управления процессом сборки продольно-прессовых соединений при вибрационном дополнительном воздействии»

Проблема обеспечения заданных и стабильных показателей качества машиностроительной продукции в настоящее время в условиях жесткой конкуренции рыночной экономики играет огромное значение. Рациональная технология сборки изделий машиностроения имеет в ряде случаев решающее значение для обеспечения их надежности и долговечности /1-3/.

Отсутствие стабильности качества продукции машиностроения является тормозом и оказывает негативное влияние на решение целого ряда социально-экономических и научно-технических проблем, что требует интенсивного проведения работ в области инженерии качества, принципиально новых технологий, обеспечивающих наивысшее качество продукции при заданной производительности и наименьших затратах труда.

По мере развития техники и решения проблемы качества функции технического контроля изменятся и расширятся в сторону его внедрения в сам процесс производства. От низших форм контроля неизбежен переход к его высшей форме - регулированию и управлению, когда качество продукции обеспечивается самим технологическим процессом.

В этой связи данная работа является актуальной, поскольку исследует новое решение научно-технической задачи в области сборочного производства, а именно указывает на эффективность повышения качества соединения при наложении низкочастотных вибраций на основное движение пуансона. При этом в процессе формирования контактных связей в стыке соединяемых деталей происходит компенсация действующих возмущающих факторов от рассеяния натяга соединяемых деталей, механических свойств материала, параметров контактирующих деталей.

Диссертационная работа выполнена в рамках общеакадемической программы РАН "Повышение надежности систем "Машина-человек среда" и комплексной программы отделения проблем машиностроения, механики и процессов управления РАН "Машиностроение и технология".

Основной целью работы является повышение качества продольно-прессовых соединений, определяемое их прочностью путем управления процессом запрессовки при вибрационном дополнительном воздействии наложенным на программное движение пуансона, разработки алгоритмического обеспечения и технической реализации системы автоматического управления, повышающей и стабилизирующей показатели качества продольно-прессовых соединений.

Для достижения поставленной цели необходимо решить следующие задачи:

1) Идентификация процесса сборки продольно-прессовых соединений при вибрационном воздействии наложенным на программное движение пуансона.

2) Представление требуемого показателя качества соединений, собираемых продольно-прессовым методом для целей автоматизации технологического процесса.

3) Разработка алгоритма управления процессом сборки продольно-прессовых соединений при вибрационном регулирующем воздействии.

4) Структурно-параметрический синтез системы автоматического управления процессом сборки продольно-прессовых соединений при вибрационном регулирующем воздействии.

5) Разработка и опытно-промышленное апробирование системы управления и контроля процесса сборки продольно-прессовых соединений при вибрационном регулирующем воздействии.

6) Исследование эффективности управления процессом сборки продольно-прессовых соединений при вибрационном регулирующем воздействии.

Методы исследования в работе выбирались в соответствии с поставленными задачами. Были использованы основные положения теории вибрационных технологических процессов при некулоновом трении, теории автоматического управления, основ технологии машиностроения. Экспериментальные исследования базировались на теории планирования эксперимента. Обработка результатов велась на основе статистических методов. При решении вопросов синтеза алгоритмов управления и моделирования системы автоматического управления использовались стандартные пакеты прикладных программ MATHCAD и MATHLAB.

Научная новизна работы заключается в том, что:

- проведена идентификация нового объекта управления - процесса сборки совместно с силовым исполнительным двигателем, упругими связями между ними при наложении низкочастотных колебаний;

- представлена область реализации технологического процесса за счет наложения регулирующего воздействия низкочастотных колебаний;

- разработан алгоритм управления, в основу которого заложено сравнение текущего положения с желаемым и при возникновении тенденции выхода параметров за установленные допуски на основное движение пуансона накладывается регулирующее воздействие в виде низкочастотных колебаний для изменения характера протекания процесса и стабилизации качественных показателей собираемых изделий.

Практическая ценность работы состоит в том, что разработана и реализована система управления электромеханическим прессом, позволяющая управлять формированием контактных связей в стыке соединяемых деталей за счет формирования дополнительного вибрационного воздействия наложенного на основное движение пуансона в виде комбинации амплитуды и частоты.

Результаты исследований внедрены на ОАО "Завод имени A.M. Тарасова" в виде установки для контроля качества запрессовки вкладышей подшипников скольжения 57.3708.302 в крышки 57.3708.301 стартеров 57.3708, применяемой для выборочного автоматизированного контроля и способствующей снижению трудоемкости контрольных операций, в ООО "Научно-инженерный центр" в качестве системы автоматического управления процессом сборки соединений продольно-прессовым методом, применяемой для проведения исследовательских работ с целью обеспечения стабильности качества и снижения уровня дефектности крышек в сборе 94Х.3701.400 генераторов и 57Х.3708.400, 57Х.3708.300 стартеров на ОАО "Завод имени A.M. Тарасова".

Основные положения и результаты диссертационной работы докладывались на международной конференции «Надежность и качество в промышленности, энергетике и на транспорте» (Россия, Самара, 1999 г.), на 58-й научно-технической конференции по итогам НИР за 2000 год "Исследования в области архитектуры, строительства и охраны окружающей среды" (Самара, СамГАСА, 2001 г.), на 59-й научно-технической конференции по итогам НИР за 2001 год "Исследования в области архитектуры, строительства и охраны окружающей среды" (г. Самара, СамГАСА, 2002 г.).

По теме диссертации опубликовано 7 печатных работ общим объемом в 1,5 печатных листа, в том числе 5 статей, 1 методическое руководство к лабораторной работе, 1 тезис доклада на научно-технической конференции.

Работа состоит из введения, четырех глав и заключения.

В первой главе дан обзор литературных данных по рассматриваемому вопросу, проведен анализ предъявляемых требований к показателям качества собираемых соединений, исследованы факторы, приводящие к отклонениям этих показателей, освещено современное состояние обеспечения управления операциями запрессовки и на базе основных выводов сформулированы цель и задачи исследования.

Во второй главе рассматривается физическая модель объекта управления, выбор и обоснование выбора источников информации и регулирующего воздействия, представления показателей качества соединений, разработка структурно-логической модели объекта управления и формулировка выявленных требований к статическим и динамическим характеристикам системы автоматического управления.

В третьей главе разработан алгоритм управления и на его основе проведен структурно-параметрический синтез системы управления, осуществлено имитационное моделирование системы с наложением случайных возмущающих воздействий.

В четвертой главе описана экспериментальная установка и представлены результаты экспериментальных исследований, приводятся рекомендации к инженерной методике расчета и проектирования систем управления процессом сборки продольно-прессовых соединений.

На защиту выносятся следующие положения:

- идентификация процесса сборки продольно-прессовых соединений с наложением на основное движение пуансона низкочастотных колебаний переменной амплитуды и частоты;

- область реализации управления технологическим процессом при наложении регулирующего воздействия в виде низкочастотных колебаний;

- алгоритм управления сборкой продольно-прессовых соединений с амплитудно-частотным воздействием.

Автор выражает глубокую благодарность декану факультета повышения квалификации преподавателей, кандидату технических наук, доценту Николаеву Вадиму Александровичу за консультации по технологии сборки продольно-прессовых соединений и оценке качества изделий машиностроения.

Заключение диссертации по теме «Автоматизация и управление технологическими процессами и производствами (по отраслям)», Антимонов, Александр Александрович

Заключение

В диссертации разработана и исследована система автоматического управления процессом сборки продольно-прессовых соединений при вибрационном регулирующем воздействии.

Доказана возможность управления запрессовкой путем наложения на основное движение пуансона регулирующего воздействия в виде низкочастотных колебаний, формируемых самим мехатронным модулем.

Проведённая идентификация процесса сборки продольно-прессовых соединений при вибрационном регулирующем воздействии позволила разработать структурно-логическую модель, раскрывающую статические, динамические связи объекта управления.

Дана методика построения и найдена область реализации управления объектом регулирования при наложении воздействия в виде низкочастотной вибрации.

Разработаны алгоритмы управления процессом сборки продольно-прессовых соединений при вибрационном регулирующем воздействии с учетом нестационарности объекта управления.

Проведен структурно-параметрический синтез системы автоматического управления процессом сборки продольно-прессовых соединений при вибрационном регулирующем воздействии.

Экспериментально подтверждены все теоретические положения, развитые в настоящей работе. Эксперименты с точностью до 12% подтвердили адекватность модели и реального процесса. Экспериментально подтверждено, что в пределах полосы пропускания частот электропривода мехатронного модуля удается уменьшить усилие запрессовки до 27% от номинального значения и это позволило повысить качество изделий на 20%, что подтверждает высокую эффективность способа запрессовки.

Даны рекомендации к инженерной методике синтеза систем автоматического управления процессом сборки продольно-прессовых соединений в условиях наложения низкочастотных колебаний на основное программное движение пуансона.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Антимонов, Александр Александрович, 2002 год

1. Новиков М.П. Основы технологии сборки машин и механизмов М.: Машиностроение, 1980 - 592 с.

2. Ко лесов И.М. Основы технологии машиностроения: Учебник для машиностроительных ВУЗов М.: Машиностроение, 1997 - 592 с.

3. Системы и статистические методы обеспечения качества промышленной продукции: Учеб. пособ. / В.М. Анисимов, В.А. Николаев. Самар. гос. техн. ун-т. Самара, 2000 232 с.

4. Гречищев Е.С., Ильяшенко А.А., Соединения с натягом: Расчеты, проектирование, изготовление-М.: Машиностроение, 1981.-247 с.

5. Суслов А. Г. Качество поверхностного слоя деталей машин- М.: Машиностроение, 2000. -320 с.

6. Берникер Е.И. Посадки с натягом в машиностроении- М.: Машиностроение, 1966. -168 с.

7. Балакшин Б.С. Основы технологии машиностроения- М.: Машиностроение, 1969.-358 с.

8. Дальский A.M., Кулешова 3.Г. Сборка высокоточных соединений в машиностроении М.: Машиностроение, 1988 - 304 с.

9. Петрусевич А.И. Контактная прочность деталей машин- М.: Машиностроение, 1969.-242 с.

10. Балакшин Б.С. Теория и практика технологии машиностроения: В 2-х кн.- М.: Машиностроение, 1982 Кн.2 Основы технологии машиностроения. 1982.-367 с.

11. Рыжов Э.В., Колесников Ю.В., Суслов А.Г. Контактирование твердых тел при статических и динамических нагрузках Киев, 1982 - 172 с.

12. Гусев А.А. Расчет норм точности автоматических сборочных машин. Руководящие технические материалы М.: НИИМАШ, 1974 - 84 с.

13. Симаков A.J1. Выполнение условий автоматизированной сборки пассивными адаптирующими устройствами // Автоматизация и современные технологии.- 2002.-№ 3,- С. 18-21.

14. Бур дун Т.Д., Волосов С.С., Марков Н.Н. и др. Технологическое обеспечение качества продукции в машиностроении.- М.: Машиностроение, 1975.- 279 с.

15. Волосов С.С., ШлейферМ.Л., Рюмкин В.Я. Активный контроль размеров М.: Машиностроение, 1984.- 224 с.

16. А.с. 1504052 СССР, МПКВ 23 Р 19/02. Устройство для сборки/ Яковлев В.М., Чивилихин А.В., Чивилихин Е.В.- 4222697/27-27; Заявлено 07.04.87; Опубл. 30.08.89 Бюл. № 32.

17. Zachau Н. Kraftsensoren // Technica (Suisse).-2000.- Н. 3.- S. 45.

18. А.с. 1388253 СССР, МПК В 23 Р 19/02, G 01 В 5/30. Способ контроля прочности соединений и устройство для его осуществления / Кузуб Ю.Н., Арпентьев Б.М.-4123500/25-27; Заявлено 22.09.86; Опубл. 15.04.88 Бюл. № 14.

19. А.с. 1639938 СССР, МПКВ 23 Р 19/02. Способ определения некачественной сборки/ Николаев В.А., Шуваев В.Г.- 4713760/27; Заявлено 18.04.89; Опубл. 07.04.91 Бюл. № 13.

20. Denger W., Polzer G. Ftigetechnologie die iiberzeugt // Tema- 2000-H. 4.-S. 17-18.

21. Denger W., Peklenikl. Servo-Presse fur die Fiigetechnik// Tech. Rdsch-2000,- 92, H. 11.-S.42.

22. Gantzlin 1., Denger W. Fortschritt in der Fugetechnologie: Ein Fachbeitrag der Firma Schmidt Feintechnik // Maschine.- 1999,- 53, H. 8,- S. 22.

23. Polzer G. Die Fehler ausschalten: Uberwachung von Zusammenhangen zwischen ProzefimeBgrofien // Produktion.- 1999 H. 45 - S. 20.

24. Dunkes C. Gestellpressen // Blech Rohre Profile.- 1999.- H. 11.- S. 19.

25. Gantzlin 1., PiwonkaF. Grofien in Echtzeit verarbeitet// Produktion-1999,- H. 30.-S. 20.

26. Hagglung T. Einprefiautomaten: Prozefiiiberwachung erkennt nicht optimal eingeprefite Befestiger // Ind.-Anz- 1999 H. 1- S. 44.

27. Integrierte Qualitatssicherang// Technica (Suisse).-1992.-41, №19.-C65.

28. Gantzlin 1. Pressfiigen uberwacht. // Produktion.- 2000.- H. 24.- S. 47.

29. A.c. 133527 СССР, МПК В 23 P 19/02. Устройство для сборки запрессовкой деталей типа вал-втулка / Зенкин А.С., Стародуб Н.П., Ваховский В.А. и Балашов В.И.- 4050662/31-27; Заявлено 04.04.86; Опубл. 30.08.87 Бюл. № 32.

30. А.с. 1454637 СССР, МПК В 23 Р 19/02. Устройство для сборки запрессовкой деталей типа вал-втулка / Николаев В.А., Куликов М.А., Штриков Б.Л., Шибанова Е.В.- 4283908/31-27; Заявлено 13.07.87; Опубл. 30.01.89 Бюл. №4.

31. А.с. 1779532 СССР, МПК В 23 Р 19/02. Способ управления процессом запрессовки на механическом прессе / Глазков С.Г., Лысов В.Е., Николаев В.А. и Четаев В.Г.- 4908452/27; Заявлено 06.02.91; Опубл. 07.12.92 Бюл. № 45.

32. Пат. 2102215 РФ, МПКВ 23 Р 11/02, 19/02. Способ запрессовки деталей на электромеханическом прессе/ Николаев В.А., Воронин А.А., Янин О.В.- 94043724/02; Заявлено 14.12.94; Опубл. 20.01.98 Бюл. № 2.

33. Пат. 2047458 РФ, МПК В 23 Р 19/02. Устройство для запрессовки шпонок в валы/ Николаев В.А., Калеев В.А., Горнштейн А.А.- 5056354/08; Заявлено 24.06.92; Опубл. 10.11.95 Бюл. № 31.

34. Пат. 2064855 РФ, МПК В 23 Р 19/02. Способ контроля прочности соединений при механической запрессовке/ Жидков Е.Е.- 5046515/08; Заявлено 08.06.92; Опубл. 10.08.96 Бюл. № 22.

35. Пат. 2043897 РФ, МПК В 23 Р 19/02. Устройство для сборки с натягом охватываемой и охватывающей деталей / Глазков С.Г., Лысов В.Е., Николаев В.А., Четаев В.Г.- 5009368/08; Заявлено 16.07.91; Опубл. 20.09.95 Бюл. № 26.

36. Новиков А.Ф. Адаптивная система автоматического управления сборочным процессом // Вестник СамГТУ. Серия "Технические науки". Самара.- 2001.- № 13.- С. 90-93.

37. Николаев В.А., Штриков Б.Л. Ультразвуковая запрессовка деталей //Вестник машиностроения,-1994.- №8. -С.24-26.

38. Новые средства технологического оснащения систем автоматизации сборки: Учеб. пособ. / Б.Л. Штриков, В.А. Николаев. Самар. гос. техн. ун-т. Самара, 1992.- 150 с.

39. Гудушаури Э.Г., Пановко Г.Я. Теория вибрационных технологических процессов при некулоновом трении М.:Наука, 1988,- 145 с.

40. Гусев А.А. Расчет режимов сборочного процесса для автоматизации сборки деталей по поверхностям вращения // Автоматизация и современные технологии 1995.-№ 5 - С. 13-22.

41. Николаев В.А., Глазков С.Г., Лысов В.Е. Синтез регулятора системы автоматического управления движением операций запрессовки // Автоматизация и современные технологии 1998 - № 5 - С. 2-9.

42. Николаев В.А. Математическая модель изделия как объекта многомерной САУ // Алгоритмы и системы управления технологическими процессами в машиностроении/ Куйбышевский политехнический институт. Куйбышев.- 1986.-С. 8-17.

43. КрагельскийИ.В. Трение и износ- М.: Машиностроение, 1978480 с.

44. Крагельский И.В., Добычин М.Н., Комбалов B.C. Основы расчетов на трение и износ М.: Машиностроение, 1977- 525 с.

45. Гудушаури Э.Г., Пановко Г.Я. Теория вибрационных технологических процессов при некулоновом трении. М.:Наука, 1988.- 145 с.

46. Вейц B.JI. Исследование трения покоя в направляющих скольжения при низкочастотных направленных микроколебаниях. В сб. «Новое в теории трения». -М.: Наука, 1966, С. 60-81.

47. Рыжов Э.В., Колесников Ю.В., Суслов А.Г. Контактирование твердых тел при статических и динамических нагрузках Киев, 1982 - 172 с.

48. Николаев В.А., Глазков С.Г., Лысов В.Е. Технологические основы построения систем автоматического управления процессом запрессовки. // Автоматизация и современные технологии 1998 - № 1- С. 17-24.

49. Антимонов А.А., Николаев В.А. Управление параметрами процесса запрессовки путем сообщения пуансону электромеханического пресса низкочастотных колебаний // Вестник СамГТУ. Серия "Технические науки". Самара.-2001.-№ 13.-С. 12-15.

50. Теория автоматического управления: Учебник для машиностроит. спец. ВУЗов / В.Н. Брюханов, М.Г. Косов, С.П. Протопопов и др.; Под ред. Ю.М. Соломенцева М.: Высшая школа, 1999 - 268 с.

51. Боголюбов А.А., Галютин В.Б., Лебедев Г.Н. Выбор стратегии поведения и альтернативной тактики в интеллектуальной системе управления // Приборы и системы. Управление, контроль, диагностика 2001 - № 8.-С. 4-8.

52. Макаров И.М., ЛохинВ.М., Манько С.В., Романов М.П. Интеллектуальные системы управления (направления исследований и результаты разработок МИРЭА) // Приборы и системы. Управление, контроль, диагностика.- 2001,-№ 8.-С. 9-14.

53. Макаров И.М., Лохин В.М., Манько С.В., Романов М.П. Принципы организации интеллектуального управления мехатронными системами // Мехатроника.- 2001,-№ 1.- С. 29-38.

54. Башарин А.В., Новиков В.А., Соколовский Г.Г. Управление электроприводами: Учебное пособие для ВУЗов.- Л.: Энергоатомиздат. Ленингр. отд-ние, 1982 392 с.

55. Анализ и синтез цифровых электромеханических систем управления промышленными установками: Учеб. пособ. / В.Е. Лысов- Самар. политехи, ин-т. Самара, 1992- 97 с.

56. Башарин А.В., Голубев Ф.Н., Кепперман В.Г. Примеры расчетов автоматизированного электропривода-Л.: Энергия, 1971.-440 с.

57. Теория автоматического управления. Специальные методы анализа линейных систем: Учеб. пособ. / В.Е. Лысов Самар. гос. техн. ун-т. Самара, 1999,- 152 с.

58. ДорфР., Бишоп Р. Современные системы управления.-М. Лаборатория базовых знаний, 2002.- 832 с.

59. Рапопорт Э.Я. Системы подчиненного регулирования электроприводов постоянного тока: Конспект лекций- Куйбышев: КПтИ, 1985,-56 с.

60. Решмин Б.И., Ямпольский Д.С. Проектирование и наладка систем подчиненного регулирования электроприводов М.: Энергия, 1975 - 184 с.

61. Прецизионные цифровые системы автоматического управления / В.Г. Выскуб, Б.С. Розов, В.И. Савельев-М.: Машиностроение, 1984 136 с.

62. Основы управления технологическими процессами / Под ред. Н.С. Райбмана.-М.: Наука, 1978.-440 с.

63. Растригин JT.А. Современные принципы управления сложными объектами.-М.: Сов. радио, 1980.-232 с.

64. Лысов В.Е., Четаев В.Г., Воронин А.А. Интеллектуальная система автоматического управления электроприводом движения пуансона сборочного пресса// Проблемы автоматизированного электропривода. Теория и практика. Харьков.- 1998.- С. 262-263.

65. Николаев В.А., Лысов В.Е., Глазков С.Г., Четаев В.Г. Управление движением пуансона электромеханического пресса // Автоматизация и современные технологии 1995- № 11- С. 12-20.

66. Блохин Д.В., Глазков С.Г., Степин А.В. Идентификация процесса сборки продольно-прессовых соединений // Алгоритмизация и автоматизация технологических процессов и технических систем, сборник научных трудов. Куйбышев.- 1990.-С. 35-38.

67. Гусев А.А. Адаптивные устройства сборочных машин- М.: Машиностроение, 1979.-207 с.

68. Берозавшили Г.В., Гудушаури Э.Г., Пановко Г.Я. Напрессовка деталей в условиях дополнительной вибрации// Вестник машиностроения, №2, 1986, с. 51-53.

69. Боголюбов А.А., Галютин В.Б., Лебедев Г.Н. Выбор стратегии поведения и альтернативной тактики в интеллектуальной системе управления // Приборы и системы. Управление, контроль, диагностика 2001 -№ 8.-С. 4-8.

70. Головина Е.Ю. Метод построения интеллектуальных адаптивных систем управления на основе отношения перехода между моделями // Автоматика и телемеханика 2001.- № 10 - С. 65-77.

71. Антимонов А.А. Адаптивная система управления мехатронным сборочным модулем// Сборка в машиностроении, приборостроении 2001 -№2,-С. 30-33.

72. Дрозд М.С., МатлинМ.М., СидякинЮ.И. Инженерные расчеты упругопластнческой контактной деформации- М.: Машиностроение, 1986224 с.

73. Михин Н.М. Внешнее трение твердых тел М., 1977 - 220 с.

74. Куликовский K.JL, Купер В.Я Методы и средства измерений. -М.: Энергоатомиздат, 1986. -448 с.

75. Гиттис Э.И., Пискулов Е.А. Аналого-цифровые преобразователи. -М.: Энергоатомиздат, 1981. -360 с.

76. Новоселов О.Н., Фомин А.Ф. Основы теории и расчета информационно-измерительных систем. -М.: Машиностроение, 1980. -280 с.

77. Мудров В.И., Кушко B.JI. Методы обработки измерений. -М.: Сов. радио, 1983.-304 с.

78. Корн Г., Корн Т Справочник по математике для научных работников и инженеров. -М.: Наука, 1973, -832с.

79. Вентцель Е.С. Теория вероятностей: Учебник. -М.:Высшая школа, 1998.-576 с.

80. МейздаФ. Электронные измерительные приборы и методы измерений. Пер. с англ./ Под ред. В.Д. Новикова. -М.: Мир, 1990. -535 с.

81. Новицкий П.В. Основы информационной теории измерительных устройств. JL: Энергия, 1968. -248 с.

82. Электрические измерения неэлектрических величин / Под ред. П.В. Новицкого. -JL: Энергия, 1975. -576 с.

83. Адлер Ю.П., Маркова Е.В., Грановский Ю.В. Планирование эксперимента при поиске оптимальных условий М.: Наука, 1976 - 279 с.

84. Налимов В.В. Теория эксперимента- М.: Наука. Главная редакция физико-математической литературы, 1971.-208 с.

85. Новик Ф.С., Арсов Я.Б. Оптимизация процессов технологии металлов методами планирования экспериментов- М: Машиностроение, София: Техника, 1980.-304 с.141

86. ЛинникЮ.В. Метод наименьших квадратов и основы обработки наблюдений М.: Физматгиз, 1962 - 350 с.

87. Горский В.Г., Адлер Ю.П. Планирование промышленных экспериментов-М.: Металлургия, 1974.-264 с.

88. Гутер Р.С., Овчинский Б.В. Элементы численного анализа и математической обработки результатов опыта М.: Наука, 1970 - 432 с.