Разработка и исследование систем механизмов параллельной структуры для их совместного относительного манипулирования тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.02.18, кандидат технических наук Ласточкин, Алексей Борисович

• Ласточкин, Алексей Борисович
• кандидат технических наук
• 2009

Оглавление диссертации кандидат технических наук Ласточкин, Алексей Борисович

Введение

Глава 1. Обзор публикаций в области механизмов параллельной структуры, которые могут быть использованы в устройствах относительного манипулирования

§1.1 Анализ свойств механизмов параллельной структуры с учетом возможности их применения в устройствах относительного манипулирования.

§1.2 Анализ методов исследования механизмов параллельной структуры, которые могут быть применены в устройствах относительного манипулирования

§1.3 Использование механизмов параллельной структуры для относительного манипулирования.

Глава 2. Анализ структуры и решения задачи о положениях модуля параллельной структуры, предназначенного для механизма относительного манипулирования.

§2.1 Описание структуры и анализ связей пространственного модуля-механизма параллельной структуры с тремя степенями свободы.

§2.2 Анализ структуры и решение задачи о положениях модулей параллельной структуры, предназначенных для механизма относительного манипулирования при уточненных условиях связи

Глава 3. Условия связей и задача о положениях для механизмов относительного манипулирования, включающих два модуля.

§3.1 Решение задачи о положениях для механизма относительного манипулирования, включающего модули с линейными двигателями.

§3.2 Решение задачи о положениях для механизма относительного манипулирования, включающего модули с вращательными двигателями.

Глава 4. Анализ углов давления и особых положений модулей параллельной структуры, предназначенных для механизмов относительного манипулирования

§4.1 Анализ силовых винтов, углов давления и особых положений плоских механизмов параллельной структуры с тремя степенями свободы.

§4.2 Анализ силовых винтов, углов давления и особых положений пространственных механизмов параллельной структуры с тремя степенями свободы.

Глава 5. Экспериментальные исследования механизмов относительного манипулирования с учетом их особых положений.

§5.1 Характеристики элементов макета экспериментальной установки устройства относительного манипулирования.

§5.2 Исследование функциональных возможностей макета устройства относительного манипулирования с учетом особых положений.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Разработка и исследование систем механизмов параллельной структуры для их совместного относительного манипулирования»

Актуальность темы.

Механизмы параллельной структуры привлекают все большее внимание инженеров и исследователей. Эти механизмы воспринимают нагрузку подобно пространственным фермам, что определяет их повышенную точность и грузоподъемность. Они находят все более широкое применение как технологические, манипуляционные, измерительные системы. Недостатком этих механизмов является ограниченный рабочий объем ввиду интерференции звеньев кинематических цепей, а также кинематическая и динамическая связанность между степенями свободы. Для устранения или, по крайней мере, уменьшения значимости этих недостатков целесообразно организовать совместное относительное манипулирование механизмов параллельной структуры. При совместном манипулировании двух механизмов (модулей) общее число степеней свободы системы является суммой степеней свободы этих модулей. Например, механизм с последовательной структурой с шестью степенями свободы можно представить как систему, состоящую из двух последовательно соединенных модулей по три степени свободы. Для обеспечения кинематической и динамической развязки целесообразно неподвижным звеном сделать одно из промежуточных звеньев. Полученная система для совместного манипулирования также может быть названа механизмом относительного манипулирования - «механизм, воспроизводящий заданную траекторию точки и/или ориентацию тела в подвижной системе координат и движение самой системы координат. Общий структурный признак механизмов относительного манипулирования - наличие двух выходных подвижных звеньев» [60]. В дальнейшем в работе этот термин будут использоваться оба термина для обозначения таких систем.

При использовании механизмов параллельной структуры для относительного манипулирования необходимо исследовать связи, налагаемые их кинематическими цепями, для того чтобы выяснить какие возможные относительные движения могут иметь место в данном случае. Затем следует данные условия связей представить в такой форме, чтобы можно было решить задачу о положениях и скоростях. Это существенным образом влияет на функциональные возможности устройств относительного манипулирования, кроме того, необходимо проанализировать возможные особые положения, возникающие в механизмах относительного манипулирования.

На основе изложенного тема данной работы, посвященной разработке и исследованию механизмов относительного манипулирования с учетом связей, налагаемых кинематическими цепями, а также особых положений, представляется актуальной.

Целью данной работы является создание новых высокоэффективных систем механизмов параллельной структуры, предназначенных . для их совместного относительного манипулирования.

Для достижения поставленной цели должны быть решены следующие задачи:

- разработать схемы механизмов параллельной структуры, предназначенных для их совместного относительного манипулирования, вывести условия связей, налагаемых кинематическими цепями, и на этой основе решить задачу о положениях.

- разработать алгоритмы определения особых положений и углов давления на основе силовых и кинематических винтов, соответствующих механизмам параллельной структуры, предназначенным для их совместного относительного манипулирования

- на основе анализа условий связей, налагаемых кинематическими цепями, и с учетом результатов исследования макета экспериментальной установки определить особые положения, соответствующие потере одной или нескольких степеней свободы или управляемости.

Практическая значимость определяется тем, что полученные в работе результаты могут повысить функциональные возможности систем механизмов параллельной структуры, предназначенных для их совместного относительного манипулирования. Это достигается на основе созданных схем механизмов, алгоритмов и программ, предназначенных для определения условий связей, налагаемых кинематическими связями, а также решения задачи о положениях и определения особых положений и углов давления.

Методы, применяемые в работе. В диссертации использовались методы компьютерного моделирования, аналитической геометрии, теории механизмов и машин, винтового исчисления.

Достоверность получаемых результатов определяется использованием только общепринятых допущений, строгостью математических выкладок, проверкой результатов на основе численного моделирования различных типов систем механизмов относительного манипулирования и исследования макета экспериментальной установки.

Апробация работы. Основные результаты работы были доложены на XII Всемирном конгрессе по теории механизмов и машин (Франция, 2007), на Международной конференции по теории механизмов и механике машин (Краснодар, 2007), на конференции по проблемам машиноведения, посвященной 70-летию ИМАШ РАН (Москва, 2008), на XIX и XX конференциях молодых ученых ИМАШ РАН (Москва, 2007, 2008), на секции Ученого совета Отдела механики машин и управления машинами ИМАШ РАН.

Публикации.

По результатам диссертации опубликовано 8 работ, в том числе в журнале «Проблемы машиностроения и надежности машин», в материалах XII Всемирного конгресса по теории механизмов и машин (Франция, 2007), в материалах Международной конференции по теории механизмов и механике машин (Краснодар, 2007), в сборнике трудов конференции по проблемам машиноведения, посвященной 70-летию ИМАШ РАН (Москва, 2008), в тезисах докладов XIX и XX конференций молодых ученых ИМАШ РАН (Москва, 2007, 2008), а также в отчете об основных результатах научно-исследовательских работ ИМАШ РАН за 2007-2008 гг.

Структура диссертации.

Диссертация состоит из введения, пяти глав, заключения и списка литературы.

Заключение диссертации по теме «Теория механизмов и машин», Ласточкин, Алексей Борисович

Заключение

В работе получены следующие результаты:

• Получены схемы механизмов параллельной структуры, предназначенных для их совместного относительного манипулирования. На основе определения «корректирующих движений» выведены условия связей, налагаемых кинематическими цепями, и решена задача о положениях.

• На основе силовых и кинематических винтов, соответствующих кинематическим цепям механизмов параллельной структуры, предназначенных для их совместного относительного манипулирования, разработаны алгоритмы определения особых положений и углов давления.

• На основе анализа условий связей, налагаемых кинематическими цепями, и с учетом результатов исследования макета экспериментальной установки определены особые положения, соответствующие потере одной или нескольких степеней свободы механизма или его управляемости.

Можно сделать соответствующие выводы:

• Связи, налагаемые кинематическими цепями пространственного механизма параллельной структуры с тремя степенями свободы, могут быть представлены в матричном виде с учетом одного вращательного и одного поступательного перемещения. Эти дополнительные смещения могут быть компенсированы плоским механизмом параллельной структуры с тремя степенями свободы. На основании условий связи установлено, что после поворота вокруг каждой из осей х и у центр выходного звена смещается относительно оси г.

• Условия связей, налагаемые кинематическими цепями, могут быть выражены на основе силовых винтов, передаваемых со стороны кинематических цепей на выходное звено механизмов параллельной структуры. На этой основе могут быть определены особые положения, соответствующие потере управляемости, а также углы давления, характеризующие близость к особым положениям. Установлено, что в особых положениях, связанных с наличием неуправляемой подвижности, все углы давления равны 90°.

• На основе исследования макета экспериментальной установки выявлено, что для плоского механизма имеют место особые положения, связанные с потерей одной степени свободы, а также особые положения, при которых имеется неуправляемая подвижность. Для пространственного механизма имеются положения, при которых теряется одна, две или все три степени свободы. При ограничении углов поворота в сферических парах 40° -140° он не попадает в особые положения, связанные с потерей управляемости

Публикации.

По материалам диссертации автором опубликовано 8 печатных работ:

1. Глазунов В.А., Рашоян Г.В., Данилин П.О., Ласточкин А.Б., Остриков И.Н., Винтовое исчисление как основа метода анализа и синтеза механизмов параллельной структуры. /Международная конференция по теории механизмов и механике машин. Краснодар 2006, Сборник докладов, с. 54-55. (Ласточкину А.Б. принадлежат алгоритмы определения особых положений.)

2. Глазунов В.А., Ласточкин А.Б., Терехова А.Н., By Нгок Бик Об особенностях устройств относительного манипулирования. // Проблемы машиностроения и надежности машин.- 2007.- № 2.- с.77-85. (Ласточкину А.Б. принадлежат алгоритмы решения задачи о положениях.)

3. Glazunov V., Gruntovich R., Lastochkin A., Nguyen Mingh Than Representations of constraints imposed by kinematic chains of parallel mechanisms. / Proceedings of the 12th World Congress in Mechanism and Machine Science IFToMM.- Besancon, France.- 2007, V.l.- p. 380-385. (Ласточкину А.Б. принадлежит алгоритм определения связей пространственного механизма.)

4. Новиков A.C., Шумилов А.П., Ласточкин А.Б., Глазунов В.А. Применение манипуляторов параллельной структуры в технических и исследовательских задачах. / XIX Международная Интернет-конференция молодых ученых и студентов по современным проблемам машиноведения. Материалы конференции,- М.- 2007.- С. 64. (Ласточкину А.Б. принадлежит рассмотрение применения механизмов параллельной структуры при обработке деталей сложной формы.)

5. Глазунов В.А., Костерева С.Д., Данилин П.О., Ласточкин А.Б., Новиков A.C. Применение винтового исчисления в современной теории механизмов. Посвящается столетию Ф.М. Диментберга. / Проблемы машиноведения. Сборник трудов конференции, посвященной 70-летию ИМАШ РАН.- Институт машиноведения им. A.A. Благонравова РАН.-Москва.- 2008.- с. 158-162. (Ласточкину А.Б. принадлежат анализ применения винтового исчисления при определении особых положений.)

6. Ласточкин А.Б., Сатовский Б.Л., Шалюхин К.А., Глазунов В.А. К анализу механизмов относительного манипулирования. / Юбилейная XX Международная Интернет-ориентированная конференция молодых ученых и студентов по современным проблемам машиноведения, посвященная 70-летию ИМАШ РАН. Материалы конференции.- М.-2008.- С. 54. (Ласточкину А.Б. принадлежат алгоритмы определения связей, налагаемых кинематическими цепями.)

7. Ласточкин А.Б. Преимущества и недостатки устройств относительного манипулирования. / Юбилейная XX Международная Интернет-ориентированная конференция молодых ученых и студентов по современным проблемам машиноведения, посвященная 70-летию ИМАШ РАН. Материалы конференции,- М.- 2008.- С. 55.

8. Глазунов В.А., Крайнев А.Ф., Костерева С.Д., Ласточкин А.Б. Исследования механизмов параллельной структуры на основе винтового исчисления. // Учреждение Российской Академии Наук Институт машиноведения РАН. 8 отчет об основных результатах научноисследовательских работ за 2007-2008 гг.- М.- 2008.- с. 63-68. (Ласточкину А.Б. принадлежат анализ применения винтового исчисления при решении задачи о положениях.)

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Ласточкин, Алексей Борисович, 2009 год

1. Аверьянова В.Г., Диментберг Ф.М. Определение винтов перемещения по начальному и конечному положениям твердого тела // Машиноведение.- 1966.-№2.- С.13-17.

2. Ализаде Р.И., Гаджиев Э.Т., Тагиев Н.Р. Кинематический анализ пространственного многоконтурного шестиподвижного механизма шестого класса // Оптимальное проектирование пространственных механизмов.- Баку: Азерб. ун-т.- 1984.- С. 12—20.

3. Ализаде Р.И. Функциональный синтез пространственных трехстепенных манипуляторов // Проблемы машиностроения и надежности машин.- 1994.- № 5.- С.129-133.

4. Анджелес Д., Андерсон К., Сайрил К, Чжень В. Решение обратной кинематической задачи для роботов-манипуляторов при наличии вырожденных ситуаций // Тр. Амер. о-ва инженеров-механиков. Современное машиностроение.- 1989.- №4.- С. 35-44.

5. Арзуманян К.С., Колискор А.Ш. Синтез структур 1-координатных систем для исследования и диагностирования промышленных роботов // Испытания, контроль и диагностирование гибких производственных систем.- М.: Наука.-1988.-С. 70-81.

6. Артоболевский И.И. Кобринский А.Е. Роботы // Машиноведение.- 1970.- № 5.- С. 3-11.

7. Артоболевский И.И. Теория механизмов и машин: Учеб. для втузов. 4-е изд., перераб. и доп.- М.: Наука, 1988.- 640 с.

8. Архипов В.Н., Дижечко М.Н., Кислицын С.Г, Аналитические условия существования, кривошипа в пространственном механизме с двумя вращательными и двумя шаровыми парами // Механика машин.- М.: Наука.-1968.- Вып. 13/14. С.112-121.

9. Ганиев Р. Ф. Кононенко В. О. Колебания твердых тел.- М.: Наука, Главная редакция физико-математической литературы, 1976.- 432 с.

10. Воробьев Е.И. Анализ кинематики пространственных исполнительныхманипуляторов методом матриц // Механика машин.- М.: Наука.- 1970.- Вып. 28/30.- С. 30-37.

11. Воробьев Е.И. Синтез пространственных незамкнутых цепей по заданному движению объекта. // Механика машин.- М.: Наука.- 1977.- Вып. 52.- С. 11-20.

12. Воробьев Е. И. Синтез механизмов по заданному движению твердого тела в пространстве//Механика машин.- М.:Наука.- 1978.- Вып. 53-54.- С. 25-33.

13. Воробьев Е.И., Диментберг Ф.М. Теория пространственных шарнирных механизмов.- М.: Наука, 1991.- 262 с.

14. Глазунов В.А., Колискор А.Ш., Крайнев А.Ф. Пространственные механизмы параллельной структуры.- М.: Наука, 1991.- 95 с.

15. Глазунов В.А., Колискор А.Ш., Крайнев А.Ф., Модель Б.И. Принципы классификации и методы анализа пространственных механизмов с параллельной структурой // Пробл. машиностроения и надежности машин.-1990.-№ 1.- С.41-49.

16. Глазунов В.А., Диментберг ФМ. Об особом положении пространственного пятизвенника, образованного из двух механизмов Беннета // Машиноведение.-1984.- № 5.

17. Глазунов В.А. Об управлении манипулятором в особенных положениях //Изв. АН СССР. МТТ.- 1985.- № 4.- С. 45-50

18. Глазунов В.А. Использование теории винтов в задачах механики манипуляторов // Машиноведение.- 1989.- № 4.- С. 5-10

19. Глазунов В.А., Ласточкин А.Б., Терехова А.Н., Ву Нгок Бик Об особенностях устройств относительного манипулирования// Проблемы машиностроения и надежности машин.- 2007.-№2.- С. 77-85

20. Джолдасбеков У.А. Графо-аналитические методы анализа и синтеза механизмов высоких классов.- Алма-Ата: Наука, 1983,- 256 с.

21. Диментберг Ф.М. Винтовое исчисление и его приложения в механике.- М.: Наука, 1965.-200 с.

22. Диментберг ФМ. Движение твердого тела, осуществляемое действием на его точки тяг-толкателей // Машиноведение.- № 5.- С. 63-69.

23. Диментберг Ф.М. К вопросу об особенных положениях пространственных механизмов // Машиноведение.- 1978.- № 2.- С. 40-41

24. Диментберг Ф.М. Определение положений пространственных механизмов.-М.: Изд-во АН СССР, 1950.- 142 с

25. Диментберг Ф.М. Об особенных положениях пространственных механизмов //Машиноведение.- 1977.- № 5,- С. 53-58

26. Диментберг Ф.М., Саркисян Ю.Л., Усков М.К. Пространственные механизмы.- М.: Наука, 1983.- 95 с.

27. Диментберг Ф. М. Теория винтов и ее приложения.- М.:Наука,1978.- 327 с.

28. Диментберг Ф. М. Теория пространственных шарнирных механизмов.- М.: Наука, 1982.-336 с.

29. Добровольский В.В. Построение относительных положений звеньев пространственного семизвенника по методу сферических изображений // Тр. семинара по ТММ.: Изд-во АН СССР.- 1952.- Т. 12, вып. 42.- С. 52-62.

30. Заблонский К.И., Монашко Н.Т., Щекин Б.Н. Оптимальный синтез схем манипуляторов промышленных роботов.- Киев: Техника, 1989.- 152 с.

31. Зиновьев В.А. Кинематический анализ пространственных механизмов //

32. Тр.семинара по ТММ.- 1951.- Т. 11, вып. 42.- С. 52-99.

33. Игнатьев М.Б., Кулаков Ф.М., Покровский A.M. Алгоритмы управления роботами-манипуляторами. 2-е изд., перераб.- JL: Машиностроение, 1977.-248 с.

34. Иосилевич Г.Б., Лебедев П.А., Стреляев B.C. Прикладная механика.- М.: Машиностроение, 1985.- 576 с.

35. Кислицын С.Г. Тензорный метод в теории пространственных механизмов //Тр. семинара по ТММ.- 1954,- Т. 14, вып. 54.- С. 51-75

36. Кинематика, динамика и точность механизмов: Справочник / Под ред. Г.В. Крейнина.- М.: Машиностроение, 1984.- 224 с.

37. Кобринский A.A. О механических свойствах манипуляционных систем // ДАН СССР.- 1978.- Т. 241, №4.- С. 777-780

38. Кобринский A.A., Кобринский А.Е. Манипуляционные системы роботов: основы устройства, элементы теории.- М.: Наука, 1989.- 344 с.

39. Колискор А.Ш. Разработка и исследование промышленных роботов на основе 1-координат. // Станки и инструмент.- 1982.- № 12.- С. 21-24.

40. Колискор А.Ш., Правоторова Е.А. Исследование точности движения схвата промышленного робота в пространстве // Машиноведение.- 1989.- №1.- С. 5663.

41. Коловский М.З., Слоущ A.B. Основы динамики промышленных роботов.-М.: Наука, 1988.- 240 с.

42. Коловский М.З. Динамика машин.- Л.: Наука. 1964.- 390 с.

43. Константинов М.М., Танев Т.К., Шиваров Н.С. Кинематичен анализ на механизъм с паралелна топология // Проблемы технич. кибернетики и робот.-1990.-№31.- С. 60-70.

44. Конструирование машин, т. I. / Под общей редакцией акад. В.В.Фролова. -М.: Машиностроение, 1994.- 530 с.

45. Корендясев А.И., Саламандра Б.Л., Серков H.A., Столин Ю.В., Тывес Л. И. Развитие и внедрение методов анализа и синтеза механизмов промышленных роботов / Робототехника: новые этапы развития / М.: Изд-во РАН.- 1993.- С.74-82.

46. Корендясев А.И., Саламандра Б.Л., Тывес Л.И. Определение числа степеней свободы исполнительного органа промышленного робота // Машиноведение,-1985.- № 6.- С.44-53.

47. Крайнев А.Ф. Функциональная классификация механизмов // Проблемы машиностроения и надежности машин.- 1993.- № 5.- С. 10-20.

48. Крайнев А.Ф., Глазунов В.А. Новые механизмы относительного манипулирования // Проблемы машиностроения и надежности машин.- 1994.-№5.- С. 106-117.

49. Крайнев А.Ф., Глазунов В.А., Муницына Н.В. Построение рабочих зон манипулятора параллельной структуры и двухкритериальная оптимизация его параметров //Изв. ВУЗов. Машиностроение.- 1994.- № 1-3.- С. 3-7.

50. Крайнев А.Ф., Глазунов В.А., Нагорных В.И. Разработка механизмов параллельной структуры для малых перемещений с упругими изгибными кинематическими парами // Проблемы машиностроения и надежности машин.-1992.-№4.-С. 79-86.

51. Крайнев А.Ф., Ковалев Л.К., Васецкий В.Г., Глазунов В.А. Разработка установок для лазерной резки на основе механизмов параллельной структуры // Проблемы машиностроения и надежности машин,-1994.- №6.- С. 84-93.

52. Крайнев А.Ф. Словарь-справочник по механизмам.- М., Машиностроение. 1987.- 560 с.

53. Крейнин Г.В., Акопян А.М., Лунев В.В. К оценке влияния инерционных свойств ведущих звеньев на динамику платформенного механизма // Машиноведение.- 1989.- № 6.- С.51-55.

54. Крутько П.Д., Попов .П. Кинематические алгоритмы управления движением манипуляционных роботов // Изв. АН СССР. ТК.- 1979.- № 4.-С. 77-86.

55. Корендясев А.И., Саламандра Б. Л., Тывес Л.И. и др. Манипуляционные системы роботов/Под ред. А.И. Корендясева.-М.: Машиноведение, 1989.-472 с.

56. Лебедев П.А., Ростовцев В.Н. О бифуркации функции положения пространственного четырехшарнирника // Машиноведение.- 1978.- № 6.- С. 27

57. Крайнев А. Ф. Идеология конструирования.- М., Машиностроение-1, 2003.-384с.

58. Крайнев А. Ф. Механика. Фундаментальный словарь.- М.: Машиностроение, 2000.- 904с.

59. Левитский Н.И. Теория механизмов и машин: Учеб. пособие для вузов. 2-е изд., перераб. и доп.- М.: Наука, 1990.- 592 с.

60. Лунев В.В., Мисюрин С.Ю. Положения равновесия механизмов и способы их определения // Проблемы машиностроения и надежности машин.- 1996.-№ 1,- С. 12-17.

61. Лунев В.В., Мисюрин С.Ю. Решение задач о положениях механизма методом многоугольников Ньютона // Проблемы машиностроения и надежности машин.- 1994.- № 2.- С.26-31

62. Мардер Б.О., Лебедев П.А. О ветвлении функции положения выходного звена пространственного двухкривошипного двухконтурного механизмаВВСпСпСпСС//Машиноведение.- 1986.- №4.- С. 30-39.

63. Медведев B.C., Лесков А.Г., Ющенко А.С, Системы управления манипуляционных роботов.- М.: Наука, 1978.- 416 с.

64. Мерцалов М.П. Построение последовательных положений звеньев пространственного семизвенного шарнирного механизма семизвенника // Изв. АН СССР. ОТН.-1940.- №9.- С 67-78.

65. Механика промышленных роботов: Учеб. пособие для втузов / Под ред. К.В. Фролова, Е.И. Воробьева. Кн. 1. Кинематика и динамика / Е.И. Воробьев, С. А. Попов, Г.И.Шевелева.- М.: Высш. шк., 1988.- 304 с

66. Морошкин Ю.Ф. Определение конфигураций механизмов / ДАН СССР. 1952.-Т. 82, №4.- С. 533-536.

67. Мохамед М., Даффи Д. Непосредственное определение мгновенной кинематики роботов с параллельным расположением приводов // Тр. Амер. о-ва инженеров-механиков. Конструирование и технология машиностроения.- 1985.-№ 2.- С.229-232.

68. Мудров П. Г. Пространственные механизмы с вращательными парами.- Казань, Казанский сельскохозяйственный институт им М. Горького, 1976.- 265 с.

69. Овакимов А.Г, Задача о движении пространственных рычажных механизмов с несколькими степенями свободы и ее решение методом замкнутого векторного контура // Механика машин.- М.: Наука.- 1970.- Вып. 29/30.- С. 61 -76.

70. Овакимов А.Г Об особых положениях одноконтурных пространственных механизмов с несколькими степенями свободы // Машиноведение.- 1989.- №4.-С. 11-18.

71. Пейсах Э.Е. Критерии передачи движения для рычажных механизмов // Машиноведение.- 1986.- № 1.- С. 45-51

72. Перков Н.Ф., Челноков Ю.М. Применение бикватернионных матриц в кинематике пространственных механизмов//Машиноведение.- 1981.- №4.- С. 60-66.

73. Пол Р. Моделирование, планирование траекторий и управление движением робота-манипулятора.- М.: Наука, 1976.- 104 с.

74. Попов Е.П., Верещагин А.Ф., Зенкевич С.П. Манипуляционные роботы. Динамика и алгоритмы.- М.:'Наука, 1978.- 400 с.

75. Решетов Л.Н. Самоустанавливающиеся механизмы: Справочник.- М.: Машиностроение, 1979.-334 с

76. Росс Б. О винтовых осях и других особых линиях, связанных с пространственным перемещением твердого тела // Тр. Амер. о-ва инженеров-механиков. Конструирование и технология машиностроения.- 1967.-№1.-С. 120-131.

77. Саркисян Ю.Л. Аппроксимационный синтез механизмов.- М.: Наука, 1982.304 с.

78. Сатерленд Г., Росс Б. Критерий передачи движения в пространственных механизмах // Тр. Амер. о-ва инженеров-механиков. Конструирование и технология машиностроения.- 1973.- № 2.- С. 174-183.

79. Синев А. В. Ерохина Т. В. Движение трипода. // Учреждение Российской Академии Наук Институт Машиноведения им. А. А. Благонравова 8 отчет об основных результатах научно-исследовательских работ за 2007-2008 год.- М. 2008.- С. 325-331.

80. Соболь И.М., Статников Р.Б. Выбор оптимальных параметров в задачах со многими критериями.- М.: Наука, 1981.- 110 с.

81. Сугимото К. Анализ кинематики и динамики манипуляторов с параллельным расположением приводов методами моторной алгебры // Тр. Амер. о-ва инженеров-механиков. Конструирование и технология машиностроения.- 1988.- № 1.- С. 279-286.

82. Сугимото К. Применение винтового исчисления для определения скоростей в шарнирах роботов // Тр. Амер. о-ва инженеров-механиков. Конструирование и технология машиностроения.- 1984.- № 2.- С. 272-278.

83. Сугимото К., Даффи Д. Определение экстремальных расстояний при движении руки робота // Тр. Амер. о-ва инженеров-механиков. Конструирование и технология машиностроения.- 1981,- № 3.- С. 37-43.

84. Тавхелидзе Д.С. К вопросу о существовании кривошипа и двухкривошипов в пространственных механизмах // Тр. семинара по ТММ.- 1947.Т. 7.-С. 5-17

85. Тессар Д. Развитие концепции суперробота // Проблемы машиностроения и надежности машин.- 1990.- № 1.- С. 97-102.

86. Теория механизмов и механика машин: учеб. для втузов. К. В. Фролов, С. А. Попов, А. К Мусатов и др.; под ред. К. В. Фролова, 2-е изд. перераб. и доп.- М.: Высшая шк. 1998.- 496 с.

87. Тывес Л.И., Маркевич С.В. Оптимальное по быстродействию управление движением робота по собственной траектории // Проблемы машиностроения и надежности машин.- 1993.- № 5.- С. 76-82.

88. Уитни Д. Математические основы координатного управления протезами и манипуляторами // Тр. Амер. о-ва инженеров-механиков. Динамические системы и управление,- 1972.- №4.- С. 19-27

89. Хант К.Х. Кинематические структуры манипуляторов с параллельным приводом // Тр. Амер. о-ва инженеров-механиков. Конструирование и технология машиностроения.- 1983.- № 4. С.

90. Юдин В. А. Петрокас JI.В .Теория механизмов и машин. Учеб. пособие для втузов изд. 2-е перераб. и доп.- М.: Высшая шк., 1977.- 527с.

91. AH A.M., Hmaid Y. Kinematics and Inverse Kinematics of a Parallel-Actuated Robot // Modelling, Simulation and Control. ASME Press.- 1988.- Vol. 14. .No 1.-P. 53-64.

92. Alisade R.J., Tagiyev N.R. Kinematic Analysis of High Class Multi-Loop Spatial Mechanisms, Robots and Manipulators // Proc. of the 7th World Congr. on TMM.-Seville. Spain.- 1987.- Vol. 1,- P. 313-316.

93. Al van K., Slousch A. On the control of the spatial parallel manipulators with several degrees of freedom. // Mechanism and Machine Theory, Saint-Petersburg.-2003.- No 1.- P. 63—69.

94. Arakelian V., Briot S., Glazunov V. Increase of singularity-free zones in the workspace of parallel manipulators using mechanisms of variable structure. // Mechanism and Machine Theory.- 2008.- V. 43.- P. 1129-1140.

95. Bagci C. Static Force and Torque Analysis Using 3x3 Screw Matric and Transmission Criteria for Space Mechanisms // Trans. ASME B.- 1971.- Vol. 93. .No 1.- P. 90-101.

96. Balli S., Chand S. Transmission angle in mechanisms.// Mechanism and Machine Theory.- 2002.- V. 37.- P. 175-195.

97. Behi F. Kinematic analysis for a six-degree-of-freedom 3-PRPS parallel mechanism//IEEE J. Robot, and Automat.- 1988.- N 4/5.- P. 561-565.

98. Bottema 0., Roth B. Theoretical Cinematic.- Amsterdam., etc. North. Holland Publ. Co. 1979.- 558 p.

99. Ceccarelli M. A new 3 d.o.f. spatial parallel mechanism. // Mechanism and Machine Theory.- 1997.- N 32(8).- P.896-902.

100. Clavel R. Device for displacing and positioning an element in space. / Brevet N WO 87/03528. Classification Internationale de brevets: B25J 17/02. Date de publication internationale: 18.06.87.

101. Charentus S. Modélisation et commande d'un robot manipulateur redondant compose de plusieurs plate-formes. Ph.D. Thesis, Université Paul Sabatier, Toulouse, April, 13, 1990.

102. Chen C., Angeles J. A generalized transmission index for spatial linkages. // Proceedings of the ASME 2005 IDETC/CIE Conference, September 24-28, Long Beach, California 2005.

103. Clavel R. DELTA, a fast robot with parallel geometry. In 18th Int. Symp. on Industrial Robot, Lausanne.- 1988.- April, 26-28.- P. 91-100.

104. Culpepper M.L., Kartik M.V., and DiBiasio C. Design of integrated mechanisms and exact constraint fixtures for micron-level repeatability and accuracy. // Journal of Precision Engineering.- 2005.- V. 29(1).- P. 65-80.

105. Danescu G., Jacquet P., Dahan M. The singular Configurations of an Unrotational Manipulator. // IX Word Congress on the TMM.- Pr. Milano, Italy.-1995.- P. 1961-1965

106. Do W.Q.D. Yang D.C.H. Inverse Dynamic Analysis and Simulation of a Platform Type of Robot. // J. Robot. Syst.- 1988.- .N 3.- P. 209-227.

107. Dzholdasbekov U.A., Baigunchekov Zh.Zh. High Class Spatial Mechanisms // Proc. of the 7th World Congr. on TMM.- Seville. Spain.- 1987.- Vol. 1.- P. 309-313.

108. Faulring E.L., Colgate J.E., and Peshkin M.A. A high performance 6-dof haptic Cobot. // IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation.- New Orleans.- 2004.- April.-28-30.- P. 1980-1985.

109. Fichter E.F. A Stewart Platform-Based Manipulator: General Theory and Practical Construction // Intern J. Robot. Res.- 1986.- № 2.- P. 165-190.

110. Fichter E.F., McDowell E.D. A Novel Design for a Robot Arm // Advancer in Computer Technology, an ASME Publication.- 1980.- P. 250-256.

111. Fichter E.F., McDowell E.D. Determination the Motions of Joints on a Parallel Connection Manipulators / Proc. 6th World Congr. Of IFToMM.- Delhi.- 1983.-P.1003-1006.

112. Funabashi H., Takeda Y. Determination of singular points and Their Vicinity in Parallel Manipulators Based on the Transmission Index // IX Word Congress on the TMM.- Pr. Milano, Italy.- 1995.- P. 1977-1981.

113. Glazunov V., A. Kraynev, R. Bykov, G. Rashoyan, N Novikova. Parallel manipulator control while intersecting singular zones. Proceedings of the 15th Symposium on Theory and Practice of Robots and Manipulators (RoManSy) CISM-IFToMM, Montreal. 2004.

114. Gosselin C., Angeles J. Singularity analysis of closed-loop kinematic chains. IEEE Transactions on Robotics and Automatics.- 1990.-6(3).- P. 281-290.

115. Gosselin C., Angeles J. The Optimum Kinematic Design of a Planar Three-Degree-of-Freedom Parallel Manipulator//Trans. ASME.- 1988.-Vol. 110.- P. 3-10.

116. Gosselin C., Angeles J. The optimum kinematic design of a spherical three-degree-of-freedom parallel manipulator // Trans. ASME. J. Mech., Trans., and Automat. Design.- 1989.-N 2.- P. 202-207.

117. Gosselin C., Kinematic analysis optimization and programming of parallel robotic manipulators. Ph.D. Thesis, McGill University, Montreal, June, 15, 1988.

118. Gosselin C., Kong X., Foucault S., Bonev I. A fully decoupled 3-dof translational parallel mechanism. // Parallel Kinematic Machines International Conference.- Chemnitz. Germany.- 2004.- P. 595-610.

119. Gough V.E. Contribution to Discussion of Papers on Research in Automobile Stability, Control and in Tyre Performance.// Pr. Autom. Div. Inst. Mech. Eng.-1956/57.-P. 392-396.

120. Griffis M., Dufiy J. A Forward Displacement Analysis of a Class of a Stewart Platform//J. Robot. Systems.- 1989.- No 6.- P. 706-720.

121. Hara A., Sugimoto K. Synthesis of Parallel Micromanipulators // Trans. ASME J. Mech., Trans, and Automat. Design.- 1989.- № 1.- P. 34-39.

122. Harris D.M.J. A Hidraulic Parallel-Linkage Robot. // IX Word Congress on the TMM.- Pr. Milano, Italy.- 1995,- P. 1695-1699.

123. Herve J.M. and Karouia M. The novel 3-RUU wrist with no idle pair. // Workshop on Fundamental Issues and Future Research Directions for Parallel Mechanisms and Manipulators.- Quebec.- 2002.- October.- P. 3-4.

124. Hunt K.H. Geometry of Robotic Devices. // Institution of Engineers Austral Mechanical Engineering: Transaction.- 1982.- Vol. 7. .No 4.- P. 213-220.

125. Hunt K.H. Kinematic Geometry of Mechanisms // London: Oxford University Press.- 1978.- 465 p.

126. Hunt K.H. Structural kinematics of in parallel actuated robot arms. // J. of Mechanisms, Transmissions and Automation in Design.- 1983.- N 105(4).-P. 705-712.

127. Jensen K.A., Lusk C.P., and Howell L.L. An XYZ micromanipulator with three translational degrees of freedom. // Robotica.- 2006.- N 24(3).- P.305-314.

128. Jokoi K., Kaneko M., Tanie K. Direct Compliance Control of Parallel Link Manipulators // Eight CISM IFToMM Symp. of Theory and Practice of Robots and Manipulators.- 1990.- Cracow, Poland.- P. 243-250.

129. Kerr D.R. Analysis, Properties and Design of a Stewart-Platform Transducer // Trans. ASME. J. Mech., Trans, and Automat. Design.- 1989.- № 1.- P. 25-28.

130. Kong X. and Gosselin C. Kinematics and singularity analysis of a novel type of 3-CRR 3-DOF translational parallel manipulator. // The International Journal of Robotics Research.- 2002.- N 21(9).- P. 791-798.

131. Kong X. and Gosselin C. Type synthesis of linear translational parallel manipulators. // Lenarchic J. and Thomas F., editors, Advances in Robot Kinematics Theory and Applications.- Boston, Kluwer Academic Publishers.- 2002.- P. 410420.

132. Lee K-M. and Shah D.K. Kinematic analysis of a three-degrees-of freedom inparallel actuated manipulator. // IEEE J. of Robotics and Automation.- 1988.- June 4(3).- P.354-360

133. Lin C.-C., Chang W.-T. The force transmissivity index of planar linkage mechanisms. // Mechanism and Machine Theory.- 2002.- N 37.- P. 1465-1485.

134. Ma O., Angeles J. Architecture singularities of parallel manipulators. // The International Journal of Robotics and Automation.- 1992.- N 7(1).- P.23-29.

135. Mc.Callion H., Truong P.D. The Analysis of a Six-Degree-of Freedom Work Station for Mechanised Assembly // Proc. of the Fifth World Congr. on the TMM.- an ASME Publication.- 1979.- Vol. 1.- P. 611-616.

136. Meng Lee, Shah D. K. Kinematic Analysis of a Three-Degrees-of-Freedom In

137. Parallel Actuated Manipulator.

138. Merlet J. P. Parallel robots.- Kluwer Academic Publishers 2000.- 372p

139. Mohamed M.G., Duffy J. A Direct Determination of the Instantaneous Kinematics of Fully Parallel Robot Manipulators // Trans. ASME: Jour, of Mechanisms, Transmission and Automation in Design.- 1985,- Vol. 107.- P. 226-229.

140. Mohamed M.G., Sanger J., Duffy J. Instantaneous Kinematics of Fully-Parallel Devices / Proc. 6th World Congr. on TMM.- New Delhi.- 1983.- Vol. 1.- P. 77-80.

141. Sarkisyan Y.L., Parikyan T.F. Analysis of Special Configurations of Parallel Topology Manipulators // Eight CISM IFToMM Symp. on theory and Practice of Robots and Manipulators.- Cracow. Poland.- 1990.- P. 131-139.

142. Pernette E. and others . Design of parallel robots in microrobotics. // Robotica.-1997,- N 15(4).- P.417-420.

143. Pieper D.L., Roth B. The kinematics of manipulators under computer control // Proc. II Intern. Congr. Theory of Mach. and Mech.- 1969.- Vol. 2.- P. 159-169.

144. Sklar M., Tesar D. Dynamic Analysis of Hybrid Serial Manipulator Systems Containing Parallel Modules // Jour, of Mechanisms, Transmission and Automation in Design.- 1988.-Vol. 110.- P. 109-115.

145. Sorii M., Kolarski M., Ferraresi C., Borovac B., Vucobratovic M. Mechanics of Turin Parallel Robot. // IX Word Congress on the TMM.- Pr. Milano, Italy.- 1995.- P. 1880-1885

146. Stewart D. A platform with 6 degrees of freedom. // Proc. of the Institution of mechanical engineers.- 1965.- N 180.- P.371-386.

147. Schmid H.A. Spreadbands drive parallel robots. // Industrial robot.- 2001.-N 28(4).- P.320-327.

148. Sugimoto K. Kinematic and Dynamic Analysis of Parallel Manipulators by Means of Motor Algebra // Trans. ASME: Joum. of Mechanisms, Transmission and

149. Automation in Design.- 1987.- Vol. 109. № 1.- P. 3-7.

150. Sugimoto K., Duffy J., Hunt KM. Special configurations of spatial mechanisms and robot arms // Mechanism and Machine Theory.- 1982.- V. 17. N 2.- P.l 19-132.

151. Sutherland G., Roth B. A transmission index for spatial mechanisms. // Transactions of the ASME. Journal of Engineering for Industry.- 1973.- P. 589-597.

152. Tanev T., Shivarov N., Konstantinov M. Kinematics of a Three-degrees-of-freedom manipulator with parallel topology. Pt. 1. Direct Kinematics // J. Theor. and Appl. Mech.- 1991.- Vol. 22. .No 4.

153. Takanishi A. Humanoid Robotics: New Trend in Robot Research and Industry in Japan. / Theory and Practice of Robots and Manipulators (RoManSy): Pr. of XIV CISM-IFToMM Symposium.- Springer Wien New York.- 2002.- P. 7-8.

154. Tsai L-W. Kinematics of a three-dof platform with three extensible limbs. // ARK.- Portoroz-Bernadin.- 1996.- June, N 22-26.- P. 401-410.

155. Van Brussel H. From Industrial to Service Robots, an Important Paradigm Shift. // Theory and Practice of Robots and Manipulators (RoManSy): Pr. of XIV CISM-IFToMM Symposium.- Springer Wien New York.-2002.- P. 5-6.

156. Villanova J., Neveu P., Gasc J.-P. Using the Head to Stabilize a Quadrupedal Walker. // Theory and Practice of Robots and Manipulators (RoManSy): Pr. of XIV CISM-IFToMM Symposium.- Springer Wien New York.-2002.- P. 489- 498.

157. Uicker J.J., Denavit J., Hanterberg R.S. An Iterative Method for the Displacement Analysis of Spatial Mechanisms // Trans. ASME E.- 1964,- V. 31. №3.-P. 309-314.

158. Yang T. A Method of Position Analysis of Spatial Complex Multi-loop Chains by Imaginary Inputs // Proc. 4th International Symposium on Linkages and CAD "SYROM'85".- Bucharest. Romania.- 1985.- P. 458-462./>

159. Zhen Huang The Kinematics and Type Synthesis of Lower-Mobility Parallel Robot Manipulators. / Pr. of the XI World Congress in Mechanism and Machine Science.- Tianjin, China.- 2004.- P. 65-70.