Разработка и исследование орбитальных электромеханических систем тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.09.01, доктор технических наук Литвиненко, Александр Михайлович

• Литвиненко, Александр Михайлович
• доктор технических наук
• 2000

Оглавление диссертации доктор технических наук Литвиненко, Александр Михайлович

Введение

Глава I, Теоретические основы расчета орбитальных электромеханических систем /ОЭС/

1о1.Обзор литературы и основные особенности ОЭС ж их математических моделей

Г.2.Орбитальные электромеханические системы с цилиндрическим якорем

1.3.Симметричные ОЭС с дисковым якорем

1.4.Использование дополнительных магнитожроводов для улучшения технических показателей ОЭС ».

1.5. Критерии выбора главных размеров орбитальных электромеханических систем и сравнительные массо-габаритные показатели

Глава 2. ОЭС промышленных роботов

Л. Влияние геометрических соотношении и конструктивных факторов на технические показатели ОЭС промышленных роботов

2.2. Основные осооешюсти использования ОЭС в промышленное рооототехшш*.

2.3. Модульные электромеханические системы промышленных роботов на основе ОЭС

Глава з. Двухскоростные орбитальные электромеханические системы

3.1. Двухскоростном ороитадьньш электропривод

3.2. Обобщенная математическая модель ОЭС на базе асинхронного двигателя

3.3. Торцевые двухскоростные орбитальные электромеханические системы

3*4. Краевой эффект в межроторном зоне торцевых ОЭС

1'лава 4. Несимметричные орбитальные электромеханические системы - роторные вентиляторы

4.1. Орбитальные роторные вентиляторы - новым вид электротехнических изделие . Ш

4.2. Оценка влияния орбитальных роторных вентиляторов на тепловые параметры электродвигателя

4.3. Основы аэродинамики цилиндрического ротора орбитального роторного вентилятора при установившемся вращений основного ротора

4.4. Основные соотношения, характерные дал торцевой зоны и орбитальных роторных вентиляторовнесимметричных 0Э€

Глава 5. Сравнительные технико-экономические показатели орбитальных электромеханических систем 5*1» Орймгшъиые электромеханические системы -устойчивым этап в развитии электромеханических устройств

5.2. Оценка технико-экономической эффективности орбитальных электромеханических систем

Выводы

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Разработка и исследование орбитальных электромеханических систем»

Актуальность проблемы. Орбитальной электромеханической системой (ОЭС) будем называть многофункциональный многороторный мношкоор-динатный электромеханический преобразователь, имеющий общую магнитную систему, преимущественно цилиндрического типа и ряд роторов, оси которых разнесены по образующим замкнутой цилиндрической поверхности (орбите), при этом роторы имеют возможность совершать как минимум два движения: вращение вокруг собственной оси и орбитальное перемещение по круговой траектории относительно общего центра.

Появление ОЭС является следствием одной из тенденций развития современной электромеханики, а именно, повышенному интересу к многоэлементным, многофункциональным электромеханическим системам и к многокоординатному электроприводу на их основе.

Одной из реализаций этой тенденции являются так называемые многороторные машины. Следует заметить, что существуют две существенно различные разновидности многороторных машин. Первая и наиболее распространенная разновидность = это машины с концентрическим расположением роторов. Например, один ротор является рабочим, а второй вращает вентилятор, который обдувает рабочий ротор и статор, способствует улучшению теплоотдачи, особенно в пусковых режимах, когда частота вращения недостаточна для удовлетворительной работы вентилятора, если бы он был укреплен на валу основного ротора. Такие исполнительные двигатели для систем автоматики описаны в работах Е.М.Лопухиной, Ю.С.Чечета, В.Н.Лукина, М.Ф.Романова и Э.А.Толкачева. Вторая разновидность многороторных машин = это машины с орбитальным расположением роторов.

Базой одной из реализаций данного направления являются многороторные электромеханические системы, имеющие общую (внешнюю) магнитную систему (ВМС). Изучение таких устройств до последнего времени практически не велось, поскольку оставалась неизвестной область их широкого практического использования и вообще технико-экономическая целесообразность.

Тем не менее, известны, в основном на уровне изобретений, некоторые разработки в данном направлении. Это касается, в первую очередь, привода разного рода многовальных механизмов в текстильном и трикотажном производствах, привода шпинделя хлопкоуборочной машины и привода часовых механизмов.

Общей оценкой подобных устройств, приводимой в технической литературе, являются их низкие коэффициенты мощности и использования веса из-за наличия увеличенных воздушных зазоров в магнитной цепи. Это и предопределило практическое нераспространение данных электромагнитных систем.

Рассматривая многороторные орбитальные машины невозможно не упомянуть двигатели с катящимся ротором и гибким ротором. Развитию теО' рии и внедрения в производство двигателей с катящимся ротором! и двигателей с гибким ротором (волновых) во многом способствовали работы!

A.И.Москвитина, А.И.Бертинова, В.П.Нания, С.Н.Алексеева-Мохова и

B.В.Варлея.

Практически, если для любой многороторной машины рассмотреть еду- ■ чай использования только одного ротора с фрикционной передачей и с увеличенным диаметром этого ротора, -на который воздействуют силы одностороннего магнитного притяжения, то в результате такого преобразования получим двигатель с катящимся ротором. В работах И.П.Копылова при рассмотрении электромеханических преобразователей с различными модификациями роторов, рассмотрены электромеханические системы с несколькими роторами в расточке статора. Указывается, что при математическом описании таких систем следует учитывать совместное влияние роторов друг на друга и связь с полем статора. Также отмечается, что практические применения многороторных электромеханических преобразователей пока неизвестны, но их возможности следует изучать.

Таким образом, основная проблема, связанная с многороторными машинами, состоит в том, что возможная значительная экономия материальных ресурсов, связанная с широким использованием апробированных узлов (статоров, роторов) серийных машин, не может быть реализована из-за отсутствия общей- концепции применения многороторных электромеханических систем, их областей широкого внедрения и четко очерченных технико-экономических преимуществ.

Между тем, бурное развитие промышленной робототехники, совершенствование исполнительных двигателей, сделало возможным и целесообразным расширение применения орбитальных электромеханических систем - многороторных электромеханических преобразователей с ВМС. Особенно эффективно их использование в промышленных роботах, работающих в цилиндрической системе координат. При этом достигается улучшение массо-габаритных показателей, уменьшение момента инерции подвижной части манипулятора промышленного робота (ПР), увеличение грузоподъемности и быстродействия, повышение производительности за счет выноса ВМС на неподвижное основание.

При этом простая перекомпоновка штатного электропривода в орбитальный может привести и к неоднозначным последствиям, проявляющимся, например, в эффекте "переноса массы" с движущегося основания на неподвижное.

Чтобы максимально уменьшить подобные негативные последствия, а также максимально учесть особенности многорежимного функционирования роторов, особенности их тшлофизического состояния в кольцевом канале ВМС, необходимо тщательно проанализировать основные физические процессы в данных системах для того, чтобы синтезировать основные зависимости и соотношения для последующего оптимального проектирования. Следует отметить также, что возможное многорежимное функционирование роторов, например, в двухскоростном приводе, а именно, с собственным вращением роторов (пониженная скорость) и с вращением "составного" ротора (повышенная скорость) предложено автором и не исследовалось до настоящего времени.

Таким образом, необходимо отметить:

- отсутствие в технической литературе данных по теоретическому обобщению всего круга вопросов, связанных с проектированием ОЭС.

Все это свидетельствует о важности изучения и разработки инженерных методов расчета ОЭС с учетом особенностей их функционирования с рабочим механизмом.

Итак, в литературе и практической инженерной деятельности остался невыясненным вопрос о разработке всеобъемлющей концепции использования ОЭС с разработкой теории и с последующим выходом на инженерные методы синтеза.

Цель и задачи работы.

Целью данной работы является разработка, научное обоснование и исследование комплекса оригинальных технических решений, связанных с использованием орбитальных электромеханических систем, внедрение которых вносит значительный вклад в ускорение научно-технического про

В рамках достижения данной цели можно сформулировать следующие конкретные задачи исследования:

1. Изучить особенности орбитальных систем с учетом увеличения числа регулируемых координат и независимых параметров, обратив особое внимание на характер изменения линейной нагрузки и индукции в зазоре для различных исполнений роторов и ВМС.

2. Дать рекомендации по применению конкретных конструктивных схем при использовании имеющихся манипуляторов и роторов, а также для многоскоростного привода и привода орбитальных роторных вентиляторов.

7. Обобщить полученные результаты.

3. Инженерный метод синтеза двухскоростных орбитальных систем с построением математической модели, разработкой основных этапов электромагнитного, механического и теплового расчетов и рекомендациями по выбору конкретных конструктивных схем.

4, Методы оценки эффективности влияния орбитальных роторных вентиляторов на тепловые параметры двигателей с учетом аэродинамических соотношений, как в квазистационарном, так и в нестационарном тепловом

4. Обоснованы методы синтеза рассматриваемых систем. скоростного двухроторного привода для стиральной машины на базе статора двигателя АЕР 16ХЛЧ с пусковой обмоткой и в варианте с конденсаторным пуском для ТОО НПК "ЭлектроЭНВО", г.Воронеж. Разработаны и испытаны орбитальные роторные вентиляторы для асинхронных двигателей с высотами оси вращения 71=112 мм и мощностью до 7,5 кВт, которые нашли применение на АООТ ЖБИ №1, №2, г.Воронеж.

13

Апробация.

Основные положения работы доказывались и обсуждались на: 1. XV! (ноябрь, 1979) Всесоюзном совещании "Магнитные элементы автоматики и вычислительной техники", Москва, Институт проблем управления;

2. Семинаре "Производственные роботы в технологии приборостроения"1 Москва, ВЗМИ, декабрь 1978;

Объем и структура. Работа состоит из введениями! глав, заключения, приложений и списка литературы. Общий объем составляет 345 с»-основного текста, 96 С # рисунков, 5 таблиц, И приложений, список литературы включает 145 наименований.

Заключение диссертации по теме «Электромеханика и электрические аппараты», Литвиненко, Александр Михайлович

11. Основные результаты теоретических исследований подтверждены экспериментально.

324 Заключение

Вопросам практического использования орбитальных электромеханических систем, а также разработке их теории с последующим выходом на инженерные методы анализа и синтеза уделяется недостаточное внимание. Между тем, традиционные пути развития электрооборудования во многих отраслях исчерпали свои возможности и требуют новых решений. В первую очередь это касается промышленной робототехники, где весовая отдача манипуляторов до сих пор остаётся на невысоком уровне по сравнению с ближайшим "естественным" аналогом - рукой человека, а также, двухско-ростного электропривода и устройств интенсификации охлаждения, при тяжёлых условиях эксплуатации.

Возможное внедрение в данные области техники орбитальных электромеханических систем, оригинальных по конструкции, выполняемым функциям, технологическому назначению и обладающих априорно высокими динамическими, возможностями в сочетании с относительно нивкой стоимостью и возможностью использования типовых дешёвых и надёжных узлов действующего оборудования'осложняются рядом недостатков, присущих этим системам, основным из которых является увеличенная величина воздушного зазора, а также отсутствием каких-либо рекомендаций по их внедрению, методов расчёта и оценки технического эффекта. Таким, образом, разработка методов синтеза орбитальных систем, в минимальной степени обладающих указанными .негативными качествами, является серьёзной научной проблемой, решение которой может внести определённый вклад в ускорение научно-технического прогресса.

Определены пути синтеза орбитального электропривода промышленных роботов, работающих преимущественно в цилиндрической. а также в ангуяярно- вертикаль ной системе координат. Среди новых параметров, ранее не встречавшихся в расчетной практике, можно выделить число роторов,, радиус орбиты, обоснован оптимальный выбор этих параметров на основе разработанных аддитивных и мультипликативных критериев. Также рассмотрен ряд вопросов. являющихся следствием применения.орбитального привода в робототехнике, в частности, учёт влияния распределение- упругих звеньев и учет возможного увеличения.колебательности из-за уменьшения момента инерции подвижной части робота. Рассмотрены возможные перспективные конструкции орбитального привода. широкого применения, сочетающих орбитальный (параллельный) режим работы роторов с совместным (роторы фиксируются в обойме) режимом работы. При этом возможны варианты с планетарным редуктором, с волновым редуктором, с тормозами как независимым, так и с аксиальным приводом. Приведены варианты расчёта с различными магнитными системами, а также механический и тепловой расчёты. Рассмотрена обобщённая математическая модель привода.

Доказана целесообразность использования орбитальных, роторных вентиляторов для интенсификации теплоотдачи асинхронных двигателей, работающих в режимах с чаоты-гми пусками и торможениями. Получены оценки влияния орбитальных вентиляторов на тепловые параметры двигателей, основанные на изучении аэродинамических характеристик, в том числе, с учётом квазистационарных и нестационарных тепловых процессов в .лобовых частях обмоток.

Полученные результаты.позволяют рекомендовать такие пути повышения эффективности орбитальных систем, как применение сегментных вставок., использование дисковых и торцевых конструкций, а также повышение линейкой нагрузки в сочетании с оценкой возможного увеличения теплоотдачи.

Список литературы диссертационного исследования доктор технических наук Литвиненко, Александр Михайлович, 2000 год

1. A.С.№18557 НРБ, МКИ2 Н 02 К 17/02. Планетарное уст-ройство/Попеков JIX., Йонычев Б.А., Василев И.Н. з-ка №19995, заявлено 16.05.72, опубл. 25.02.75.

2. A.C. №40447 СССР, МКИ2 Н 02 К 41/06. Асинхронный двигатель/Розанов С.П. з-ка №138920, заявлено 30.1 1.93, опубл. 31.12.94.

3. A.C. №748641 СССР, МКИ2 Н 02 Н 7/08. Тепловая модель электродвигателя постоянного тока / Литвиненко A.M. з-ка №2600471/24-07, заявлено 10.04.78. Опубл. 15.07.80. Бюл. №26.

4. A.C. №765969 СССР, МКИ3 Н 02 Р 7/42. Электропривод переменного тока/Литвиненко A.M. з-ка №2607402/24-07, заявлено 24.04.78, опубл. 23.09.80. Бюл. №35.

5. A.C. №851660 СССР, МКИ3 Н 02 К 15/00. Способ измерения температурных вариаций параметров электроприво-дов/Литвиненко A.M. з-ка №2786140/24-07, заявлено 29.06.79, опубл. 30.07.81. Бюл. №28.

6. A.C. №871279 СССР, МКИ3 Н 02 К 11/00. Тепловая модель электродвигателя/Зайцев А.И., Литвиненко A.M., Носков

7. В. А. з-ка №2878395/24-07, заявлено 29.06.79, опубл. 07.10.81. Бюл. №37.

8. A.C. №890281, СССР, МКИ3 G 01 R 31/34. Способ определения изменения параметров электродвигателя при тепловых испытаниях/Литвиненко A.M. з-ка №2798289/24-07, заявлено 17.07.79, опубл. 15.12.81. Бюл. №46.

9. A.C. №91 1664 СССР, МКИ3 Н 02 Н 7/08. Тепловая модель электродвигателя постоянного тока/Литвиненко A.M., з-ка №2895663/24-07, заявлено 18.03.80, опубл. 07.03.82. Бюл. №9.

10. A.C. №955332 СССР, МКИ3 Н 02 Н 7/085. Тепловая модель электродвигателя/Литвиненко A.M., з-ка №2928019/24-07, заявлено 21.05.80, опубл. 30.08.82. Бюл. №32.

11. A.C. №10341 18 СССР, МКИ3 Н 02 Н 7/085. Тепловая модель электродвигателя/Литвиненко A.M., з-ка №2895662/24-07, заявлено 18.03.83, опубл. 07.08.83. Бюл. №29.

12. A.C. №1037373 СССР, МКИ3 Н 02 Н 7/085. Тепловая модель электродвигателя/Литвиненко A.M., з-ка №3384267/24-07, заявлено 10.12.81, опубл. 23ю08.83. Бюл. №31.

13. A.C. №1266730 СССР, МКИ4 В 25 J 9/08. Электромеханический модуль промышленного робота/ Литвиненко A.M., з-ка №38021 12/25-08, заявлено 17.10.84, опубл. 30.10.84. Бюл. №40

14. A.C. №1266736 СССР, МКИ4 В 25 J 15/00. Схват манипулятора/ Литвиненко A.M., з-ка №3802504/25-08, заявлено 16.10.84, опубл. 30.10.86. Бюл. №40.

15. A.C. №1266737 СССР, МКИ4 В 25 I 15/00. Привод схвата манипулятора/Литвиненко A.M., з-ка №3813169/2508, заявлено 19.11.84, опубл. 30.10.86. Бюл. №.40.

16. A.C. №1269990 СССР, МКИ4 В 25 J 1/00. Манипулятор/ Литвиненко A.M., з-ка №3802951/26-08, заявлено1610.84, опубл. 15.11.86. Бюл. №42.

17. A.C. №1274920 СССР, МКИ4 В 25 J 9/08. Электромеханический ' модуль промышленного робота/ Литвиненко A.M., з-ка №3802106/25-08, заявлено 17.10.84, опубл. 07.12.86. Бюл. №45.

18. A.C. №1281407 СССР, МКИ4 В 25 I 15/06. Схват робота/ Литвиненко A.M., з-ка №3963727/3 1-08, заявлено1308.85, опубл. 07.01.87. Бюл. №1.

19. A.C. №1283082 СССР, МКИ4 В 25 I 9/00. Привод линейного перемещения/Литвиненко A.M., з-ка1. ЗсЮ3828320/31-08, заявлено 10.02.86, опубл. 15.07.'87. Бюл. №2.

20. A.C. №1323362 СССР, МКИ4 В 25 J 1/00. Манипулятор/ Литвиненко А.М., з-ка №401961/31-08, заявлено 10.02.86, опубл. 15.07.87. Бюл. №26.

21. A.C. №1323363 СССР, МКИ4 В 25 J 1/00. Манипулятор/ Литвиненко А.М., з-ка №4021935/ 31-08, заявлено 10.02.86, опубл. 15.07.87. Бюл. №26.

22. A.C. №1323367 СССР, МКИ4 В 25 J 11/00. Привод ма-нипулятора/Литвиненко А.М., з-ка №4021954/31-08, заявлено 10.02.86, опубл. 15.07.87. Бюл. №26.

23. A.C. № 1335444 СССР, МКИ4 В 25 I 9/00. Манипулятор/ Литвиненко А.М., з-ка № 4013177/31-08, заявлено 24.01.86. опубл. 07.09.87. Бюл. №33.

24. A.C. №1342723 СССР, МКИ4 В 25 J 11/00. Промышленный робот/Литвиненко А.М., з-ка №4076643/31-08, заявлено 20.06.86, опубл. 07.10.87. Бюл. №37.

25. A.C. №1342717 СССР, МКИ4 В 25 1 1/00. Манипулятор/ Литвиненко А.М., з-ка №4057584/31-08, заявлено 18.04.86, опубл. 07.10.87. Бюл. №37.

26. A.C. №1373566 СССР, МКИ4 В 25 J 15/00. Привод схвата манипулятора/Литвиненко A.M., з-ка №4097065/3108, заявлено 30.06.86, опубл. 15.02.88. Бюл. №6.

27. A.C. №1386422 СССР, МКИ4 В 25 J 9/00. Привод линейного перемещения/Литвиненко A.M., з-ка №3987773/31-08, заявлено 09.12.85, опубл. 07.04.88. Бюл. №13.

28. A.C. №1386443 СССР, МКИ4 В 25 I 9/08//В 25 J 9/00. Модель робота/Литвиненко A.M., з-ка №4056772/31-08, заявлено 15.04.86, опубл. 07.04.88. Бюл. №13.

29. A.C. №1397279 СССР, МКИ4 В 25 I 11/00. Привод манипулятора/Литвиненко A.M., з-ка №4139117\3 1-08, заявлено 22.10.86. опубл. 23.05.88. Бюл. №19.

30. A.C. №1404330 СССР, МКИ4 В 25 1 11/00. Промышленный робот/Литвиненко A.M., з-ка № 4157353/31-08, заявлено 08.12.86, опубл. 23.06.88. Бюл. №23.

31. A.C. №1421528 СССР, МКИ4 В 25 J 11/00. Электромеханический промышленный робот/Литвиненко A.M., з-ка №4128297/31-08, заявлено 12.08.86, опубл. 07.09.88. Бюл №3 3.

32. A.C. №1425079 СССР, МКИ4 В 25 J 11/00. Манипулятор/ Литвиненко A.M., з-ка №4190761/31-08, заявлено 03.02.87, опубл. 23.09.88. Бюл. №35.

33. A.C. №1426781 СССР, МКИ4 В 25 J 11/00. Промышленный робот/Литвиненко A.M., з-ка №4201600/31=08, заявлено 02.03.87, опубл. 30.09.88. Бюл. №36.

34. A.C. №1437216 СССР, МКИ4 В 25 I 11/00. Промышленный робот/Литвиненко A.M., з-ка №4224493/31-08, заявлено 08.04.87, опубл. 15.11.88. Бюл. №42.

35. A.C. №1442394 СССР, МКИ4 В 25 J 11/00. Привод робота/ Литвиненко A.M., з-ка №4242358/31-08, заявлено 1 1.05.87. опубл. 15.11.88. Бюл. №42.

36. A.C. №1445941 СССР, МКИ4 В 25 J 11/00. Манипулятор/ Литвиненко A.M., з-ка №4187646/31-08, заявлено 28.01.87, опубл. 23.12.88. Бюл. №47.

37. A.C. №1459921 СССР, МКИ4 В 25 I 11/00. Промышленный робот/Литвиненко A.M., з-ка №4224478/31-08, заявлено 08.04.87, опубл. 23.02.87. Бюл. №7.

38. A.C. №1465305 СССР, МКИ4 В 25 I 11/00. Промышленный робот/Литвиненко A.M., з-ка №2198381/31-08, заявлено 08.04.87, опубл. 23.02.89. Бюл. №7.

39. A.C. №1684022 СССР, МКИ5 В 25 J 11/00. Промышленный робот/Литвиненко A.M., з-ка №47521 19/08, заявлено 23.10.89, опубл. 15.10.91. Бюл. №38.

40. A.C. №1705064 СССР, МКИ5 В 25 J 11/00. Промышленный робот/Литвиненко A.M., з-ка №47820354/08, заявлено 15.01.90, опубл. 15.01.92. Бюл. №2

41. A.C. №1705065 СССР, МКИ5 В 25 J 11/00. Промышленный робот/Литвиненко A.M., з-ка №4782354/08, заявлено 15.01.90, опубл. 15.01.92. Бюл. №2.

42. A.C. №1722801 СССР, МКИ5 В 25 J 11/00. Промышленный робот/Литвиненко A.M., з-ка №4806593/08, заявлено 15.01.90, опубл. 30.03.92. Бюл. №12.

43. A.C. №1729740 СССР, МКИ5 В 25 I 11/00. Промышленный робот/Литвиненко A.M.,' з-ка №4779879/08, заявлено 09.01.90, опубл. 30.04.92. Бюл. №16.

44. A.C. №1779578 СССР, МКИ5 В 25 J 11/00. Промышленный робот/Литвиненко A.M., з-ка №4780538/08, заявлено 09.01.90, опубл. 07.12.92. Бюл. №45.

45. A.C. №1805028 СССР, МКИ5 В 25 I 11/00. Промышленный робот/Литвиненко A.M., з-ка №4822040/08. Заявлено 29.03.90, опубл. 30.03.93. Бюл. №12.

46. Адкинс Б. Общая теория электрических машин. Пер. с англ. М. ГЭИ, 1960,-272 с.

47. Александров М.Г. и др. Расчет электрических цепей электромагнитных полей на ЭВМ/под ред. Даниловой A.B. М.: Радио и связь, 1983.-344 е., ил.

48. Алексеева H.A. и др. Основы расчета и конструирования деталей и механизмов летательных аппаратов: Учебное пособие; под ред. Кестельмана В.Н., Рощина Г.В. М.: Машиностроение, 1989,- 456 е., ил.

49. Артемьев Б.А. Обобщенная теория электрической машины со сплошным ротором Л., изд-во ЛГУ, 1985.- 188 с.

50. Бальбух В.В., Панкратьев Л.Д., Полковников В.А. и др. Динамические свойства релейных и импульсных следящих электроприводов. М.: Энергия, 1972.- 232 е., ил.

51. Бахвалов Н.С., Жидов Н.П., Кобельков Г.М. Численные методы: Учеб. Пособие М.: Наука, Г. ред. Ф. - мат. лит., 1 987. - 600 с.

52. Бертников А.И., Варлей В.В. Электрические машины с катящимся ротором. М., Э. 1969. 200 с.

53. Бинс И., Лауренсон П. Анализ и расчет электрических и магнитных полей. Пер. с англ. М.:Эыергия, 1970.-376с., ил.

54. Борисенко А.И. и др. Аэродинамика и теплопередача в электрических машинах. М.: Энергия, 1974. 560 е., ил.

55. Брынский Е.А., Данилевич Я.Б., Яковлев В.И. Электромагнитные поля в электрических машинах JI.: Эн. Лен. отд. 1979. - 176 с.

56. Бухгольц Г. Расчет электромеханических и магнитных полей, пер. с нем. Изд-во ин. Лит-ры, М.: 1961.- 712с.

57. Виноградов В.И. Вентиляторы электрических машин.-Л.: Энергоиздат, 1980.-200с.

58. Вопросы теории и проектирования ЭМ. Труды 5 науч. Мат. конфер. каф. ЭМ и А Томск. ПИ, изд-во ТГУ, 1974. -134с.

59. Гаспарян В,Р., Мнацаканян М.С. Электромагнитные силы в области полузакрытого паза электрической машины. Электричество, 1987, №5.

60. Говорков В.А. Электрические и магнитные поля М-Э, 1968.- 188 с.

61. Домбровский В.В. Справочное пособие по расчету электромагнитного поля в электрических машинах — Л.: Энергоатомиздат. Л. отд. 1983. — 256 е., ил.

62. Джонс Р. Теория крыла. Пер. с англ. М.: Мир, 1995, - 208 с.

63. Дунаевский С.Я., Крылов O.A., Мазепа A.B. Моделирование элементов электромеханических систем M-JI,: Энергия, 1966. -304 с.

64. Заплетохин В.А. Конструирование деталей механических устройств. Справочник. JL: Машиностроение, Ленинград. Отделение, 1990. 669 е., ил.

65. Зельцбург Л.М. Методы технико-экономического сравнения вариантов технических решений: Учебное пособие/ Горьковский политехнический институт. Горький: изд.1. ГПИ, 1979. 32 е., ил.

66. Зечихин Б.С. Электромагнитные поля в электрических машинах. Уч. пособие М.: МАИ, 1976. 88 с.

67. Иванов М.Н. Детали машин. Учеб. пособие М.: Высш. школа, 1991. 383 е., ил.

68. Иванов-Смоленский A.B. Электромагнитные силы и преобразование энергии в электрических машинах: Учеб. Пособие для вузов по спец. "Электромеханика". М.: Высш. школа, 1989. 312 е., ил

69. Иванов-Смоленский A.B., Кузнецов В.А. Применение метода магнитных зарядов к расчету индуктивных параметров зубцовых контуров. Электричество, 1977, №1.

70. Иванов-Смоленский A.B. Кузнецов В.А., Хвостов В.А. Применение метода проводимостей зубцовых контуров к расчету магнитного поля и потокосцеплений насыщенной электрической машины с учетом двухсторонней зубчатости сердечников. Электромеханика, 1977, №7.

71. Иванов-Смоленский A.B., Кузнецов В.А. Учебное пособие по курсу "Электромагнитные работы". Методы расчета магнитных полей М. МЭИ, 1979. 72 с.

72. Иванов-Смоленский A.B. Метод проводимостей зубцовых контуров и его применение к электромагнитному расчету ненасыщенной электрической машины с двухсторонней зубчатостью сердечников. Электричество, 1976, №9.

73. Игнатов В.А., Вильданов К.А. Торцевые асинхронные электродвигатели интегрального изготовления. М.: Энергоатомиздат, 1988, - 304 с.

74. Иосифьян АХ. Вопросы электромеханики. М.Э. 1975. -228с.

75. Иоссель Ю.Я. Расчет потенциальных полей в энергетике. Л.: Энергия, 1978.- 357с., ил.

76. Каасик П.Ю. Магнитное поле и параметры электрических машин. Уч. пособие ЛИАП 1981 ЛЭТИ - 72 с.

77. Калантаров П.JI., Цейтлин Л.А. Расчет индуктивно-стей. -Л.: Энергия, 1970. 416с., ил.

78. Каратеодори К. Конформное отображение. -М-Л,: ОН-ТИ, 1934.- 130с.

79. Козловский В.А и др. Эффективность переналаживаемых роботизированных производств. Л.: Машиностроение, Ленинград, отд., 1985. - 224 е., ил.

80. Конформные отображения физико-топологических моделей / Лаврик В.И., Фильчакова В.П., Яшин A.A.; отв. ред. Митропольский Ю.А.; АН УССР. Ин-т математики. -Киев: Наук, думка, 1990.- 370 с.

81. Коппенфелзьс В., Щтальман Ф. Практика конформных отображений. М.: Из-во ин. лит-ры. 1963.- 408с., ил.

82. Копылов И.П. Применение вычислительных машин в инженерно-экономических расчетах (Электрические машины): Учебник, М.: высшая школа, 1980. 256 е., ил.

83. Копылов И.П. Клоков В.К., Морозкин В.П., Токарев Б.Ф. Проектирование электрических машин: учебное пособие для вузов. 2 тома. Под. ред. Копылова И.П. 2-е издание. М.: Энергоатомиздат, 1993. 464 е., ил.

84. Крон Г. Исследование сложных систем по частям (диа-коптика), пер. с англ. Гл. ред. физ-мат. лит., Наука, М.: 1972, 544 с.

85. Кудрявцев В.Н. Планетарные передачи. J1.: Машиностроение, 1966. 383 е., ил.

86. Лаврентьев М.А., Шабат Б.В. Методы теории функций комплексного переменного: Учебное пособие. М.: Наука, 1987.-688с., ил.

87. Лаврик В.И., Савенков В.Н. Справочник по конформным отображениям. Киев, Наукова думка, 1970, 252с., ил.

88. Леви Э., Панцер М. Электромеханическое преобразование энергии. Пер. с англ. М.: Мир, 1969. 556 с.

89. Литвиненко A.M. Вентиляторы роторные орбитальные в составе систем управления. Тезисы докладов республиканской электронной научной конференции, Воронеж, 1996, с. 61.

90. Литвиненко A.M. Двухскоростной орбитальный электропривод. Электричество, 1997, №1, с. 43-50.

91. Литвиненко A.M. Двухскоростной орбитальный электропривод. Электромеханические устройства и системы. Межвузовский сборник научных трудов, Воронеж, ВГТУ, 1996, с. 65-70.

92. Литвиненко A.M. Исполнительные системы роботов. Исполнительный привод: Учебное пособие; Воронеж, ВГТУ, 1996, 136 е., ил.

93. Литвиненко A.M. Модульные приводы ПР с внешними магнитными системами. Механизация и автоматизация производства, №3, 1991, с. 19-21.

94. Литвиненко A.M. Монотонность переходных процессов в электромеханических системах. Электричество, 1994, №4, с. 66-70.

95. Литвиненко A.M. Обмотки изменяемой геометрии в электроприводе роботов. Электричество, 1985, №11, с. 6063.

96. Литвиненко A.M. Орбитально-планетарный электропривод с внешними магнитными системами. Электричество, 1994, №3, с. 41-46.

97. Литвиненко A.M. Основные понятия робототехники и механические элементы роботов: Воронеж, ВГТУ, 1995, 95 е., ил.

98. Литвиненко A.M. Разработка и исследование электропривода с термокомпенсирующими устройствами: Дис.: "канд. техн. наук. Воронеж, 1981.

99. Литвиненко A.M. Универсальный орбитальный электропривод. Автоматизация и современные технологии, 1992, №6, с. 5-6.

100. Литвиненко A.M. Универсальный электропривод. Автоматизация и современные технологии, 1992, №6, с. 5-6.

101. Литвиненко A.M. Электромеханический манипулятор с внешними магнитными системами. Электричество, 1988, №7.

102. Литвиненко A.M. Электромеханический манипулятор. Электротехника, 1988, №6, с. 54-56.

103. Литвиненко A.M. Электромеханический робот. Механизация и автоматизация производства, 1988, №6, с. 5.

104. Литвиненко A.M. Электропривод схвата робота. Механизация и автоматизация производства, 1985, №11, с. 1920.

105. Литвиненко A.M. Электроприводы промышленных роботов с внешними магнитными системами. Воронеж: изд. ВГУ, 1989, 160 е., ил.

106. Лукин В.Н., Романов М.Ф., Толкачев Э.А. Системный анализ электрических цепей и машин.

107. Макаров Ф.Н. Электрические машины переменного тока с магнитными клиньями. М.: Э, 1981, 96 е., ил.

108. Михайлов О.П. Динамика электромеханического привода металлорежущих станков. М.: Машиностроение,1989.-224 с.

109. Михайлов О.П. Автоматизированный электропривод станков и промышленных роботов. М.: Машиностроение,1990, 304 с.

110. Патент Российской Федерации №2009880. Электромеханический волновой привод/Литвиненко A.M., заявка №5014228/08 от 26.11.91, опубл. 30.03.94. Бюл. №6, МКИ6 Н 02 К 41/06.

111. Патент Российской Федерации №2071631. Орбитальный мотор-редуктор/Литвиненко A.M., заявка №94000636/07 от 06.01.94, опубл. 10.01.97. Бюл. №1, МКИ6 Н 02 К 41/06.

112. Патент Российской Федерации №2074490. Мотор-редуктор/ Литвиненко A.M. заявка №94000564/06 от 06.01.94, опубл. 27.02.97. Бюл. №6, МКИ6 Н 02 К 41/06, F 16 Н 1/48.

113. Пехович А.И., Жидких В.М. Расчеты теплового режима твердых тел. Л.: Энергия, 1976, 352 е., ил.

114. Пискунов Н.С. Дифференциальное и интегральное исчисления для вузов,тЛ,2-М.: Наука, 1968- 552с, ил.

115. Рассудов JI.HL, Мядзель В.KL Электроприводы с распределенными параметрами механических элементов. -Л.: Энергоиздат, 1987, 144 с.

116. Рабинович И.Н. Машины постоянного тока с эксцентричным зазором над главным полюсом, ' сб. "Электросила", 1964, №24.

117. Расчет электрической емкости / Ю.Я. Иоссель, Э.С. Кочанов, М.Г. Струнский- Л.: Энергоиздат, 1981,- 288с.

118. Свечарник Д.В. Электрические машины непосредственного привода: Безредукторный электропривод. М.: Энергоатомиздат, 1988, 208 е., ил.

119. Сергеев П.С.и др. Проектирование электрических машин. Изд.3-е. М.: Энергия, 1970.- 632с.

120. Титко А.И., Счасливый Г.Г. Математическое и физическое моделирование электромагнитных полей в электрических машинах переменного тока. Киев: Ыаукова думка, 200 с.

121. Том А., Эйплт К. Числовые расчеты полей в технике и физике/под ред. Говоркова В.А. М-Л-Э 1964, 208 с.

122. Труды ВНИИЭМ Асинхр. двигатели, теоретическое экспериментальное исследование. Электромагнитные расчеты, том 45. М. 1976.

123. Туровский Я. Электромагнитные расчеты машин, пер. с польск. М.: Энергоатомиздат, 1986, 206 е., ил.

124. Уайт Д., Вудсон Г. Электромеханическое преобразование энергии, пер. с англ., М.-Л.: Энергия, 1964, 528 е., ил.

125. Филиппов И.Ф. Основы теплообмена в электрических машинах. Л.: Энергия, 1974, 384 с.

126. Фильчакова В.П. Конформные отображения областей специального типа. Киев.: Наукова думка, 1972, 252с., ил.

127. Фильчаков П.Ф. Приближенные методы конформных отображений. Справочное руководство. Киев, Наукова думка, 1964, 532с., ил.

128. Хэнкок Н. Матричный анализ электрических машин. М. Энергия, 1967. 224 с.

129. Черноруцкий Г.С.,Сибрин А.П., Жабреев B.C. Следящие системы автоматических манипуляторов/ Под. ред. Г.С. Черноруцкого.- М.: Наука, гл. ред. физ.- мат. лит., 1987.- 272 с.-(Научные основы робототехники).

130. Черноусько Ф.С., Болотник H.H., Градецкий В.Г. Ма-нипуляционные роботы: динамика, управление, оптимизация.- М.: Наука, л. ред. физ.- мат. лит., 1989.- 368 с.-(Научные основы робототехники).

131. Чечет Ю.С. Электрические машины автоматических устройств. М.: Энергия, 1964, 422 е., ил.

132. Чиликин М.Г., Ключев В.И., Сандлер A.C. Теория автоматизированного электропривода: Учеб. пособие для вузов.- М.: Энергия, 1979.- 616 с.

133. Шпиглер Л.А., Гудзенко А.Б., Смотров Е.А. Электроприводы механизмов промышленных роботов. Электротехника, 1988, №2.

134. Штелтинг Г., Бойссе А. Электрические микромашины. Пер. с нем. М.: Энергоатомиздат, 1991. 229 с.

135. Электромагнитные процессы в торцевых частях электрических машин / А.И. Вольдек и др.- Л.: Энергоатомиздат, 1983.- 216с.

136. Юферов Ф.М. Электрические машины автоматических устройств: Учеб. для втузов.- М.: высш. шк.,1988.- 479 с.

137. Яшин A.A. Инженерный расчет проводимости тел произвольной формы в задачах моделирования компонентов интегральных устройств // Изв. вузов. Радиоэлектроника. 1987.- 30, №3.-с.96. деп. в ВИНИТИ. 29.08.86. №6276886.

138. Glowacki A.Kurzschlusskenn Linien des Induktionsmotors mit Stromverdrängimgskätig.- " 22 Int. Wiss. Kollog. Techn. Hochsch. Ilmenau, 1977,Ht2", SJ.,s.a.? 83-86.

139. Elektrische Vorschubantriebe aus heutiger Sicht. Techn.ZBI. prakt. Metallbearb. 1980, 74,No.ll, c.23-27.

140. Krick j, Beam Roger E. A new concept in variable voltage frequency niotor protection. IEEE Annu. Text. Int. Techn. Conf., Charlotte, N.C., 1979,New York,N.Y., 1979,1 -9.

141. Huber R. Moderner Motorshutz. -Elec.-rev. (Suisse), 1978, 70,No.17,388,390-391.

142. Meyer H. Uberstoomschuts von Asynchronmotoren-. Electrotechn."Z".1978, B 30, No.l 1,381-386.

143. Pzeinigerova V, Vainerova I. Vypocet vlivu zmen Zateznych parametru na tepelne namahani electrickych mo-toru s cyklickym zaterovanim. "Elektrotechn.obz.", 1980,69,No.l 1, c.685 = 692.

144. Yernnon P., Syed A.A., A.C. Motor tachometers designing to a market.- Conf.Small.Elec.Mach., London, 1976,p.35-38.

145. Weseslindtner.H. Antriebe bei Werkzeugmaschinen. Teil1.. Asr-dig angew. Antriebstechn. 1980,8,No.7-8,c.41-47.

146. Wolff A. Die untersynchrone Stromrichter-Kaskade -eindrehsahlgeregelter Antrieb mit Drehstrommotor. Elektrie. 1980, 34,No.5,c.241-243.34?