Разработка и исследование мобильной координатно-измерительной системы на базе фотограмметрической технологии получения измерительной информации тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.11.16, кандидат технических наук Конов, Станислав Геннадьевич

• Конов, Станислав Геннадьевич
• кандидат технических наук
• 2011

Оглавление диссертации кандидат технических наук Конов, Станислав Геннадьевич

Введение.

1. АНАЛИЗ ВОЗМОЖНОСТЕЙ ИСПОЛЬЗОВАНИЯ ФОТОГРАММЕТРИЧЕСКИХ СИСТЕМ ДЛЯ КОНТРОЛЯ ИЗДЕЛИЙ СЛОЖНОЙ ФОРМЫ В МАШИНОСТРОЕНИИ.

1.1. Подходы к процессу измерения объектов сложной формы.

1.2. Фотограмметрическая технология получения измерительной информации

1.3. Анализ серийно выпускаемых фотограмметрических измерительных систем для проведения измерений в машиностроении.

1.4. Особенности применения фотограмметрических систем при исследовании объектов сложной формы в области машиностроения.

Выводы.

2. ОСНОВНЫЕ ПРИНЦИПЫ РАЗРАБОТКИ ФОТОГРАММЕТРИЧЕСКИХ СИСТЕМ.

2.1. Принципы построения фотограмметрических систем.

2.1.1. Общий подход к фотограмметрической обработке пары фотоснимков.

2.1.2. Элементы ориентирования фотоснимков.

2.1.3. Зависимости между координатами сопряженных точек снимка и трехмерными координатами точек объекта.

2.1.4. Вычисление искомых координат исследуемых точек и выявление основных источников погрешности фотограмметрических систем.

2.2. Калибровка фотограмметрических систем.

2.3. Варианты компоновки фотограмметрических измерительных систем.

2.4. Особенности измерения параметров труднодоступных поверхностей в изделиях сложной формы.

Выводы.

3. ТЕОРЕТИЧЕСКОЕ ИССЛЕДОВАНИЕ МЕТОДА КОНТАКТНЫХ ФОТОГРАММЕТРИЧЕСКИХ ИЗМЕРЕНИЙ.

3.1. Реализация метода контактных фотограмметрических измерений.

3.1.1. Применение математического аппарата на базе аффинных преобразований.

3.1.2. Применение математического аппарата с использованием априорной информации о расстояниях между маркерами и характерной точкой наконечника.

3.2. Настройка АИГ для проведения контактных измерений.

3.2.1. Настройка АИГ методом аффинных преобразований.

3.2.2. Настройка измерительной головки с использованием априорной информации о расстояниях до измерительных маркеров.

3.3. Технология проведения измерений с использованием АИГ.

3.3.1. Требования к архитектуре АИГ.

3.3.2. Алгоритм получения измерительной информации.

3.4. Подходы к распознаванию маркеров.

3.4.1. Распознавание двухмерных образов с применением коэффициентов корреляции.

3.4.2. Распознавание двухмерных объектов с поиском контуров или специфических геометрических элементов объекта.

3.4.3. Распознавание двухмерных образов с помощью нейронных сетей

3.5. Источники погрешности распознавания и методы борьбы с ними.

3.5.1. Искажения изображения, вызванные высокочастотным шумом и методы борьбы с ними.

3.5.2. Искажения изображения, вызванные градиентной заливкой.

3.5.3. Проективные и перспективные искажения изображений, и искажения, вызванные дисторсией.

3.5.4. Искажения, обусловленные смещением центра маркера относительно центра изображения.

3.6. Алгоритм построения программно-математического обеспечения.

Выводы.

4. ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫЕ И МОДЕЛЬНЫЕ ИССЛЕДОВАНИЯ МАКЕТА ФОТОГРАММЕТРИЧЕСКОЙ ИЗМЕРИТЕЛЬНОЙ СИСТЕМЫ С АВТОНОМНЫМИ ИЗМЕРИТЕЛЬНЫМИ ГОЛОВКАМИ.

4.1. Состав и принципиальные возможности разработанного макета.

4.2. Исследование погрешностей распознавания маркеров в фотограмметрической измерительной системе.

4.2.1. Исследование влияния смещения маркера в долях пикселя на точность распознавания координат центра.

4.2.2. Исследование влияния перспективных искажений маркера, на погрешность распознавания координат его центра.

4.2.3. Исследование влияния теплового шума ПЗС-матрицы, на погрешность распознавания координат центра измерительной метки.

4.2.4. Исследование влияния градиентных искажений на погрешность распознавания координат центра маркера.

4.3. Исследование погрешностей определения координат для центра измерительного наконечника.

4.3.1. Анализ повторяемости для результатов определения характерной точки измерительного наконечника.

4.3.2. Анализ повторяемости для результатов определения характерной точки измерительного наконечника при измененной архитектуре измерительной головки.

4.3.3. Исследование погрешностей при измерении параметров эталонных объектов.

Выводы.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Разработка и исследование мобильной координатно-измерительной системы на базе фотограмметрической технологии получения измерительной информации»

Актуальность темы. Постоянный рост требований к форме и точности исполнения исполнительных и свободных поверхностей объектов машиностроения и родственных областей приводит к необходимости непрерывного совершенствования процессов изготовления изделий, обладающих сложной формой, а также, являющихся неотъемлемой частью любого производства - совершенствованию технологий контроля, заданных параметров геометрической точности изделий сложной формы [39,40].

Для осуществления поставленной задачи в настоящее время применяется множество методов и средств контроля геометрических параметров точности изделий сложной формы [8,13,29], таких как: координатно-измерительные машины (КИМ), механические шаблоны, оптико-механические измерительные системы и проекторы, а также ультразвуковые методы и технологии получения измерительной информации, основанные на принципе триангуляции. Различные несовершенства описанных технологий приводят к возникновению недостатков конечной продукции, устранение которых, является первоочередной задачей в ходе модернизации технологических процессов изготовления и контроля параметров изделий в современных производствах. Однако каждый из перечисленных методов содержит и неоспоримые преимущества, позволяющие им оставаться актуальными для решения поставленных задач.

В целях измерения различных параметров точности поверхностей сложной формы, особенно для габаритных объектов, в последнее время все больше применяют триангуляционные методы измерения [26,28], обладающие высокой производительностью и позволяющие проводить измерения бесконтактно. Наиболее существенными недостатками, триангуляционных методов традиционно являлись относительно невысокая точность результатов измерения и невозможность в ряде случаев измерять труднодоступные поверхности.

Из общего массива триангуляционных методов измерения, на сегодняшний день, наибольшее распространение получили фотограмметрические методы измерения [26,27]. Зарубежные производители [52] достигли значений погрешности ближней фотограмметрии в диапазоне 5-10 мкм/м, также стали появляться приспособления для решения измерительных задач, связанных с оценкой параметров геометрической точности сложных трехмерных объектов контактным способом с применением технологий фотограмметрии.

Некоторые зарубежные компании выпускают аксессуары в виде измерительных щупов со специальными метками для распознавания фотограмметрической системой, в целях проведения измерений в труднодоступных местах объектов сложной формы.

Исследование данного аспекта фотограмметрических технологий получения измерительной информации открывает множество задач, решение которых позволяет повысить существующую точность оценки параметров геометрической точности изделий сложной формы при помощи приспособлений для контактных измерений. Отсутствие точной механики, применяемой, например, в КИМ, является достоинством, позволяющим придать системе мобильности и позволить проводить измерения габаритных объектов с минимальными затратами времени и средств.

Однако, несмотря на появившуюся в последние годы тенденцию к внедрению фотограмметрических систем на предприятия машиностроения и смежных отраслей, существует проблема недостаточного исследования влияния на погрешность результатов измерения со стороны различных факторов, связанных с применением специальных приспособлений для контактных измерений на базе фотограмметрических систем.

Цель диссертационной работы заключается в расширении метрологических возможностей фотограмметрических измерительных информационных систем с помощью автономных измерительных головок, реализующих возможность проведения контактных измерений, в разработке архитектуры их построения, в создании методов и алгоритмов преобразования и обработки измерительной информации.

Исходя из указанной цели, основные задачи исследования заключаются в следующем:

1. Оценка предельных метрологических возможностей сканирующих фотограмметрических систем с использованием структурированной подсветки объекта исследования.

2. Поиск оптимальной архитектуры автономных измерительных головок в отношении определения числа и геометрии размещения маркеров по поверхности головок.

3. Разработка последовательности вычислительных процедур и комплекса алгоритмов, необходимых для определения пространственных координат центров измерительных наконечников по двухмерным координатам системы маркеров на чувствительных поверхностях ПЗС-матриц. Создание программно-математического обеспечения для проведения экспериментальных исследований.

4. Проведение сравнительных экспериментальных исследований с целью оптимизации архитектуры измерительных головок и программно-математического обеспечения измерительной системы.

5. Выполнение экспериментальных исследований по нахождению погрешностей определения координат точек, относящихся к рабочему пространству системы.

6. Проведение анализа результатов экспериментов в целях выявления тех параметров измерительных головок и элементов программноматематического обеспечения, которые оказывают наибольшее влияние на погрешность измерительной системы.

Методологической базой исследования послужили работы В.И. Телешевского, A.C. Назарова, В.А. Гапшиса, Дж.А. Боша и Я.П. Понарина.

Методы исследования. В работе использованы методы теории множеств, результаты, полученные в проекционной и аффинной геометрии, методы цифровой картографии, численные методы поиска решений. Расчеты и комплекс прикладных программ выполнены в средах Maple и MathCAD, программно-математическое обеспечение реализовано на языке С++.

Научная новизна работы заключается:

1. в математической модели системы для проведения контактных измерений на базе технологии ближней фотограмметрии с применением автономных измерительных головок, обеспечивающих возможность контроля изделий с труднодоступными поверхностями и изделий сложной формы;

2. в архитектуре измерительных головок, минимизирующей дополнительные погрешности, вносимые ими в погрешность фотограмметрической системы;

3. в установлении закономерностей влияния шума ПЗС - матрицы, неравномерности освещенности контролируемой поверхности изделия и проекционных искажений, вносимых произвольностью расположения измерительных головок в момент фиксации положения маркеров, на' суммарную погрешность распознавания координат центров маркеров, и в определении методов компенсации дополнительных погрешностей;

4. в установлении характера совместного влияния погрешностей распознавания координат центров маркеров автономных измерительных головок на точность определения координат характерной точки измерительного наконечника в рабочем пространстве с применением предложенных методов расчета искомых координат.

Практическая значимость.

Определены области применения и созданы все необходимые предпосылки для применения измерительных информационных систем, использующих технологии фотограмметрии, для проведения контактных измерений характеристик изделий со сложной геометрической формой, в частности:

1. разработан комплекс алгоритмов преобразований измерительной информации для проведения контактных измерений и обработки их результатов на базе бесконтактных технологий фотограмметрии с применением аффинных и проекционных преобразований.

2. разработаны рекомендации по рациональному проектированию автономных измерительных головок для проведения контактных измерений на базе фотограмметрических технологий.

Достоверность результатов исследования обосновывается:

- применением известных математических методов, использовавшихся ранее при решении прикладных задач;

- соответствием полученных результатов с аналитическими и экспериментальными данными, полученными как в рамках экспериментальной части данной работы, так и работ других авторов.

Апробация работы и публикации. Основные положения работы докладывались автором на следующих конференциях:

- Всероссийская научно-практическая конференция с элементами научной школы для молодежи «Проведение научных исследований в области информационно-телекоммуникационных технологий», проводимой

Международным союзом приборостроителей и специалистов по информационным и телекоммуникационным технологиям, в Москве на территории ВВЦ, 26-28 октября 2010 г.;

- Третья Всероссийская конференция молодых ученых и специалистов «Будущее машиностроения России», проводимой Союзом машиностроителей России и МГТУ им. Н.Э. Баумана, в Москве на базе МГТУ им. Н.Э. Баумана, 23-25 сентября 2010 г.;

- XII научная конференция «Математическое моделирование и информатика», проводимой «Учебно-научным центром Математического моделирования МГТУ «Станкин» и ИММ РАН», в Москве на базе МГТУ «Станкин», 12-14 мая 2010 г.

Основные результаты работы также докладывались на научно-методическом семинаре кафедры «Измерительные информационные системы и технологии» МГТУ «Станкин», 4 октября 2010 г. Основное содержание диссертации отражено в десяти печатных работах, три из которых опубликованы в изданиях из перечня ВАК.

В настоящее время соискателем ведется работа внедрению результатов диссертационного исследования в качестве руководителя работ по государственному контакту от 1 октября 2010 г. №14.740.11.0490, шифр заявки «2010-1.3.2-214-005/41»; тема контакта «Разработка интеллектуальной системы слежения за пространственными перемещениями подвижных узлов станков и робототехнических систем на базе бесконтактной оптической измерительной системы». Государственный контракт заключен в рамках Федеральной целевой программы «Научные и научно-педагогические кадры инновационной России» на 2009-2013 годы.

Основные положения, выносимые на защиту:

• Математическая модель системы для проведения контактных измерений изделий с труднодоступными поверхностями и изделий сложной формы на базе технологий ближней фотограмметрии и применения автономных измерительных головок;

• Архитектура измерительных головок, позволяющая минимизировать дополнительные погрешности, вносимые контактными измерительными головками;

• Методические основы определения координат центров маркеров измерительных головок с учетом шума ПЗС - матрицы, неравномерности освещенности контролируемой поверхности изделия и проекционных искажений, вносимых произвольным характером расположения измерительных головок в момент фиксации положения маркеров;

• Методология поиска координат характерных точек измерительных наконечников посредством обработки результатов определения координат центров маркеров измерительных головок;

• Результаты реализации фотограмметрической измерительной системы с контактными измерительными головками с оценкой ее метрологических возможностей.

Структура и объем работы. Диссертация состоит из введения, четырех глав, основных выводов, списка литературы из 55 наименований и приложения. Общий объем работы составляет 174 страницы.

Заключение диссертации по теме «Информационно-измерительные и управляющие системы (по отраслям)», Конов, Станислав Геннадьевич

ВЫВОДЫ

Приведены результаты экспериментальных исследований макета измерительной информационной системы, их обработка и анализ, сделаны выводы об адекватности математической модели преобразований, проводимых в процессе сбора и преобразования измерительной информации. Исследованы источники дополнительных составляющих суммарной погрешности, связанные с использованием автономных измерительных головок и выявленные в ходе экспериментов, разработаны рекомендации по снижению значений этих составляющих.

Для проведения экспериментов по исследованию погрешностей распознавания координат центров измерительных меток использовалось специальное программно-математическое обеспечение, написанное на языке С++. Погрешности, связанные с распознаванием координат центра метки были классифицированы.

При исследовании погрешности от смещения круга (изображения маркера) на доли пикселя была выявлена зависимость низкочастотной (по пространственной частоте) составляющей погрешности от диаметра измерительной метки. С увеличением диаметра метки спектр погрешности становится более равномерным, а погрешность уменьшается, в основном, в низкочастотной области спектра. В целом, погрешность от смещения круга, обусловленная дискретизацией изображения метки, для меток диаметром от 20 пикселей и выше, не превышает ±0,003 пикселя.

Для исследования погрешности от перспективных искажений автором работы было создано специальное программно-математическое обеспечение, вносящее в изображение перспективные искажения, соответствующие различным углам отклонения линии наблюдения от нормали к плоскости, в которой располагаются маркеры.

По результатам проведенных исследований получены зависимости, иллюстрирующие высокую эффективность, предложенного алгоритма компенсации погрешности от перспективных искажений.

Результаты математического моделирования говорят о том, что применение предложенного метода компенсации погрешности от перспективных искажений позволяет в большинстве случаев (при отклонениях линии наблюдения от нормали до 45-50°) снизить погрешность от перспективных искажений в несколько раз до —0,1 пикселя (—0,025 мм).

Для исследования влияния собственного шума цифровой матрицы фотоприемника на погрешность распознавания координат центра измерительных меток использовался программный генератор случайных чисел, распределенных по нормальному закону с нулевым математическим ожиданием и различными значениями среднеквадратического отклонения. Учитывая случайный характер подмешиваемого шума, для вычисления значения погрешности использовались следующие оценки: среднее арифметическое, медиана и максимальное отклонение в выборке из 40 реализаций. В результате получен линейный характер нарастания погрешности распознавания в зависимости от мощности шума. Для изображений, полученных на экспериментальной фотограмметрической измерительной информационной системе, значение среднеквадратического отклонения шума не превышает 0,6% максимальной яркости, при этом погрешность распознавания координат центра маркера не превышает 0,02 пикселя (0,005 мм).

При анализе погрешности от градиентной заливки фона изображения метки использовалось специальное программно-математическое обеспечение, изменяющее фон изображения метки. Ожидаемым результатом явилось получение линейной зависимости погрешности от уровня перепада градиента. В качестве метода снижения погрешности от шума матрицы фотоприемника и градиентной заливки фона, выбрана процедура нормализации изображения с нижним и верхним порогами от 6% максимальной яркости и выше.

Во второй части экспериментального раздела приведены исследования разработанного макета автономных измерительных головок для использования в измерительной информационной системе на базе фотограмметрической технологии получения информации.

По результатам эксперимента, направленного на выявление повторяемости результатов измерения полученной системы, метод поиска координат характерной точки щупа, основанный на идентификации матрицы аффинного преобразования, показал себя менее устойчивым, чем метод, основанный на использовании априорной информации о расстояниях от характерной точки измерительного наконечника до измерительных маркеров.

В ходе экспериментальных исследований была выявлена возможность повышения точности измерений за счет расположения маркеров в двух параллельных плоскостях.

Результаты эксперимента на повторяемость результатов измерений при использовании модифицированной измерительной головки показали следующие значения среднеквадратических отклонений по осям координат: по X - 0,05 мм; по У - 0,04 мм; по Z - 0,06 мм.

Данные результаты сопоставимы с погрешностью используемой в качестве базовой фотограмметрической системы.

Были произведены измерения нескольких тестовых объектов образцовой формы: калибра-пробки 36 Н8 ПР и концевой меры длины с номинальным размером 50 мм. Результат измерения диаметра калибра: 36,029 мм, измеренный размер концевой меры длины составляет 50,079 мм.

Результаты экспериментальных исследований позволяют определить области возможного использования подобных систем для контактных измерений на базе фотограмметрической технологии получения измерительной информации: контроль размеров, параметров формы и расположения в корпусных, кузовных и других изделиях, характеризующихся допусками на линейные размеры порядка 0,2-0,5 мм и выше.

заключение;

К основным результатам работы можно отнести следующие: . .

1. Проведенная оценка предельных метрологических возможностей сканирующих фотограмметрических систем с использованием структурированной подсветки объекта исследования показала ограниченность возможностей их применения только классом поверхностей с относительно небольшим изменением кривизны (поворот нормали не более ±15°) и четко выраженным диффузионным характером отражения света.

2. В результате поиска оптимальной архитектуры, автономных измерительных. головок в отношении определения числа и геометрии размещения маркеров по их поверхности выявлено, что маркеры должны располагаться в различных плоскостях-наблюдения,.а положение характерной точки измерительного наконечника должно-стремиться к равноудаленному от измерительных маркеров., Экспериментальные исследования с целью оптимизации архитектуры автономных измерительных. головок показали справедливость сформулированных требований, при этом доля погрешности,, вносимой контактной измерительной; системой снижается до 10-15% от погрешности базовоюсистемы.

3. Разработанные последовательности вычислительных процедур и комплекс алгоритмов, необходимых для определения пространственных координат центров^ измерительных наконечников по. двухмерным координатам изображений маркеров позволяет более рационально использовать вычислительные ресурсы и реализовывать указанные процессы, в режиме реального времени. ' , :

- первый вариант основан на идентификации матрицы аффинного преобразования, связанного с изменением положения системы координат измерительной головки при ее перемещении из начального положения в рабочее положение, соответствующее акту измерения; второй вариант основан на использовании информации о. расстояниях от характерной точки наконечника до центров маркеров, формируемой при настройке параметров измерительной головки;

Подход на основе первого варианта обеспечивает высокую производительность вычислений, однако при плохой, обусловленности матрицы аффинных преобразований возможно появление аномально высоких погрешностей.

Главным недостатком второго варианта является необходимость использования алгоритмов поиска решения, которые требуют больших вычислительных затрат, однако согласно проведенным экспериментальным исследованиям неопределенность результатов по каждой из координатных осей снижается до 0^06 мм.

4. В ходе экспериментальных исследований с целыо оптимизации программно-математического обеспечения измерительной? системы была доказана особая значимость процесса настройки системы, как, источника дополнительной;, погрешности, и подтверждена эффективность. предложенных алгоритмов.

5: Результаты теоретических и экспериментальных исследований подтвер-" дили основные положения диссертационного исследования-. Погрешность, вносимая за счет применения автономных головок, в дополнение к погрешности базовой фотограмметрической системы составляет величину порядка 10-15% от погрешности базовой системы.

6. Проведенный анализ результатов экспериментов в целях выявления параметров измерительных головок и элементов программно-математического обеспечения, оказывающих наибольшее влияние на погрешность измерительной системы дал возможность установления закономерностей влияния на значение суммарной погрешности измерительной системы,следующих параметров: шум ПЗС - матрицы фотоаппарата, приводящий к практически линейному росту суммарной погрешности системы; неравномерность освещенности контролируемой поверхности изделия проводит к значительному смещению распознанных координат центров маркеров и росту погрешности измерения при использовании автономных измерительных головок; проекционные искажения приводят к нелинейному росту погрешности значительно усиливающемуся при увеличении размеров маркеров.

7. Для повышения точности распознавания координат центров маркеров, размещаемых на поверхности головки, предложен оригинальный алгоритм коррекции погрешности от перспективных искажений. Применение этого метода позволило снизить погрешность распознавания координат центров маркеров в 2-3 раза (в зависимости от значения угла отклонения линии наблюдения от нормали поверхности маркера).

8. При установлении характера совместного влияния погрешностей распознавания координат центров маркеров автономных измерительных головок на точность определения координат характерной точки измерительного наконечника в рабочем пространстве выявлено значительное нелинейное увеличение суммарной погрешности системы для контактных измерений при росте погрешности базовой фотограмметрической системы, обусловленной, в том числе, погрешностью распознавания координат центров измерительных маркеров.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Конов, Станислав Геннадьевич, 2011 год

1. Адамар Ж. Элементарная геометрия. В двух частях. Планиметрия. Стереометрия. М.: Учпедгиз, 1948. - 1368 с.

2. Алпатов Б. А., Бабаян П. В., Балашов О. Е., Степашкин А. И. Методы автоматического обнаружения и сопровождения объектов. Обработка изображений и управление. — М.: Радиотехника, 2008. 176 с. ISBN 9785-88070-201-5

3. Архангельский А. Я. Приемы программирования в С++ Builder 6 и 2006 (+ CD-ROM). -М.: Бином-Пресс, 2010. 992 с. ISBN 978-5-9518-0396-2

4. Архангельский А. Я. Программирование в С++ Builder (+ CD-ROM). — М.: Бином-Пресс, 2010. 1304 с. ISBN 978-5-9518-0379-5

5. Большаков В. Д., Маркузе Ю. М. Практикум по теории математической обработки геодезических измерений. М.: Альянс, 2007. — 352 с. ISBKT 978-5-903034-16-16. . Буземан Г., Келли П. Проективная геометрия и проективные метрики

6. Projective Geometry and Projective Metrics. -M.: Либроком, 2010.-410 с. ISBN 978-5-397-01099-3

7. Бурдун Г. Д., Марков Б. Н. Основы метрологии. Изд. 3-е. — Mr:'Изд. Стандартов, 1985. 256 с.

8. Гапшис В.-А. А. Координатные измерительные машины и их применение / В.-А. А. Гапшис. -М.: Машиностроение, 1988. 326 с.

9. Горшкова Л. С., Паньженский В. И., Марина Е. В. Проективная геометрия: учебное пособие. Изд. 2-е. М.: Издательство ЛКИ, 2007. — 168 с.

10. Ермолов И. Н. Неразрушающий контроль. Акустические методы контроля: практ. пособие / И. Н. Ермолов, Н. П. Алешин, А. И. Потапов; Под ред. В. В. Сухорукова. М.: Высш. шк., 1991. — 283 с.

11. Зайцев С. А. Допуски, посадки и технические измерения в машиностроении: учебник / С. А. Зайцев, А. Д. Куранов, А. Н. Толстов. М. : Академия, 2010. - 239 с.

12. Иванов Б. Н. Дискретная математика. Алгоритмы и программы. М.: Лаборатория Базовых Знаний, 2003. - 288 с. ISBN 5-93208-093-0

13. Кобзарь А. И. Прикладная математическая статистика. М.: Физматлит, 2006. - 816 стр. ISBN 5-9221-0707-0

14. Колдаев В. Д. Численные методы и программирование. — М.: Форум, Инфра-М, 2009. 336 с. ISBN 978-5-8199-0333-9, 978-5-16-003148-4

15. Конов С. Г. Разработка координатно-измерительной машины контактного типа на базе фотограмметрической системы // Вестник

16. МГТУ «Станкин». Москва: ГОУ ВПО МГТУ «Станкин». - 2010. - 34jo2. - С.119-121.

17. Кочегаров Б. Е. Промышленный дизайн: учеб. пособие для вузов / U.E. Кочегаров. Владивосток: Изд-во ДВГТУ, 2007. - 318 с.

18. Линдли К. Практическая обработка изображений на языке Си. — М.: К/Ьир, 1996. 512 с. ISBN 5-03-002992-3, 0-471-53062-Х

19. Макаров Ю.Н. Перспективные технологии приборостроения / Ю н. Макаров, А. А. Панич, С. В. Скородумов, Т. К. Шумова, И. М. Ягудрщ^ М.: Экономика, 2011. 408 с. ISBN 978-5-282-03083-9

20. Маркузе Ю. И., Голубев В. В. Теория математической обработки геодезических измерений. — М.: Академический Проект, Альма Матер, 2010.-248 с. ISBN 978-5-902766-84-1, 978-5-8291-1136-6

21. Назаров А. С. Фотограмметрия / А. С. Назаров. Мн.: ТетраСистемс , 2006. - 368с. ISBN: 985-470-402-5

22. Новиков В. И. Элементы теории погрешностей геодезических измерений вс строительстве: учеб. пособие по курсу "Инженер, геодезия" / Н. И. Новиков, А. Б. Рассада. Саратов: СГТУ, 2007. - 73 с.

23. Обиралов А. И. Фотограмметрия / А. И.Обиралов, А. Н. Лимонов, Д д Гаврилова. М.: КолосС, 2002. - 240 с. ISBN 5-9532-0025-0

24. Обиралов А. И. Фотограмметрия и дистанционное зондирование / А. И.Обиралов, А. Н. Лимонов, Л. А. Гаврилова. М.: КолосС, 2006. -336 с. ISBN 5-9532-0359-4

25. Павлов В. И. Фотограмметрия: теория одиночного снимка и стереоскопической пары снимков / В. И. Павлов. СПб.: Петербургский гос. горный институт им. Г.В. Плеханова (Технический университет), 2006.-174 с.

26. Покровский Б. С. Технические измерения в машиностроении / Б. q Покровский, Н. А. Евстигнеев. М.: Академия, 2007. - 80 с. ISBN 978-57695-3005-0

27. Понарин Я. П. Аффинная проективная геометрия. — М.: МЦНМО, 2009.- 288 с. ISBN 978-5-94057-401-9

28. Пронкин Н. С. Основы метрологии динамических измерений. — М.: Логос, 2003. 256 с. ISBN 5-94010-196-8

29. Раннее Г. Г. Измерительные информационные системы. -М.: Академия, 2010. 336 с. ISBN 978-5-7695-5979-2

30. Рубичев Н. А. Измерительные информационные системы. — М.: Дрофа, 2010. 336 с. ISBN 978-5-358-04655-9

31. Савиных В. 77. Теория и практика автоматизации высокоточных измерений в прикладной геодезии / В. П. Савиных, Я. П. Ивандиков, А. А. Майоров. М.: Академический Проект, Альма Матер, 2009.400 с. ISBN 978-5-8291-1129-8, 978-5-902766-77-3i

32. Сергеев А. Г. Метрология, стандартизация, сертификация: Учебное пособие. / А. Г. Сергеев, М. В. Латышев, В. В. Терегеря. Изд. 2-е, перераб. и доп. — М.: Логос, 2005, — 560 с.

33. Сизиков В. С. Математические методы обработки результатов измерений. Учебник для вузов. М.: Политехника, 2001. - 240 с. ISBN 5-7325-0614-X

34. Слепцов В. В. Информационно-измерительные и управляющие системы координатно-измерительных машин и измерительных роботов. Концепция проектирования / В. В. Слепцов, А. В. Тихонравов, Р. Ю. Курдюков. -М.: Моск. гос. ун-т приборостроения, 2008. 95 с.

35. Тартаковский Д. Ф., Ястребов А. С. Метрология, стандартизация и технические средства измерений. — М.: Высшая школа, 2008. 216 с. ISBN 978-5-06-005958-8

36. Телешевский В. И. Измерительная информатика в машиностроении (часть 1). Вестник МГТУ «Станкин». Научный рецензируемый журнал.- М.: МГТУ «Станкин». №1. 2008 с.33-37.

37. Телешееский В. И. Измерительная информатика в- машиностроении (часть 2). Вестник МГТУ «Станкин». Научный рецензируемый журнал. - М.: МГТУ «Станкин». №2. 2008. - с.41-45.

38. Телешееский В. И., Соколов В. А. Лазерный метод измерения положения и геометрических параметров объектов // Наукоемкие технологии. — М.: Радиотехника. 2009. - №6. - С.28-31.

39. ФГУП «ГосНИИАС» Электронный ресурс. : [официальный web-сайт компании] / ФГУП «ГосНИИАС» М.: ФГУП «ГосНИИАС», 2011. -Режим доступа: http://www.gosniias.ru/. - 19.03.11.

40. Чекушкин В. В., Булкин В. В. Вычислительные процессы в информационно-измерительных системах. М.: Радиотехника, 2009. — 120 с. ISBN 978-5-8439-0192-9

41. Челноков В. Передовые технологии в области геометрических измерений Текст, Электронный ресурс.,/ Владимир Челноков // «САПР и графика» 2003. №11 - Режим доступа: http://www.sapr.ru/article.aspx?id=8192&iid=329. - 17.03.2010.,

42. Шишмарев В. Ю. Технические измерения и приборы / В. Ю. Шишмарев. -М.: Академия, 2010.-384 с.

43. Шовенгердт Р. А. Дистанционное зондирование. Модели и методы обработки изображений Remote Sensing: Models and Methods for Image Processing. M.: Техносфера, 2010. - 582 стр. ISBN 978-5-94836-244-1, 978-0-12-369407-2

44. Юнг Дж. В. Проективная геометрия. М.: Изд-во иностранной литературы, 1949. - 184 с.

45. Яне Б. Цифровая обработка изображений (+ CD-ROM) Digital Image Processing. M.: Техносфера, 2007. - 584 с. ISBN 978-5-94836-122-2, 3540-24035-7

46. Geodetic Systems Inc. Электронный ресурс. : [официальный web-сайт компании] / Geodetic Systems Inc. Мельбурн, США: Geodetic Systems Inc., 2011. — Режим доступа: http://www.geodetic.com/. — 13.03.11.

47. John A. Bosch Coordinate measuring machines and systems / John A. Bosch. США: M. Dekker, 1995. - 444 c.

48. Luhmann Thomas, A historical review on panorama photogrammetry / Proceedings of the International Society Of Photogrammetry And Remote Sensing (ISPRS) working group V/l, Dresden, Germany, 19-22 February 2004, ISSN 1682-1750.