Разработка и исследование микропроцессорной системы управления приводами двухроторных вибрационных машин тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.09.03, кандидат технических наук Косолапов, Дмитрий Сергеевич

• Косолапов, Дмитрий Сергеевич
• кандидат технических наук
• 2005

Оглавление диссертации кандидат технических наук Косолапов, Дмитрий Сергеевич

Введение

ГЛАВА 1. ЭЛЕКТРОПРИВОДЫ СОВРЕМЕННЫХ ВИБРАЦИОННЫХ

МАШИН И СРЕДСТВА УПРАВЛЕНИЯ.

1.1 Определение рассматриваемого класса вибромашин и анализ их развития.

1.2 Формирование требований к электроприводам вибрационных машин.

1.3 Анализ обобщенных алгоритмов управления электроприводами вибрационных машин.

1.4 Применение электропривода постоянного тока в вибровозбудителях вибромашин.

1.5 Применение электропривода переменного тока в вибровозбудителях вибромашин.

1.6 Применение вентильно-индукторных приводов в вибровозбудителях вибромашин.

1.7 Анализ современных микроконтроллерных средств управления электроприводами вибрационных машин.

Результаты по главе

ГЛАВА 2. РАЗРАБОТКА МАТЕМАТИЧЕСКОГО ОПИСАНИЯ

ЭЛЕКТРОМЕХАНИЧЕСКИХ СИСТЕМ ВИБРОМАШИН.

2.1 Комплексная технология построения математических моделей электромеханических систем вибромашин

2.2 Математическая модель динамики типовой вибрационной машины.

2.3 Учет динамики электронной и электромагнитной подсистем в модели вибрационной машины. Методика соединения электронной, электрической и механической подсистем.

2.4 Математическая модель электроприводов роторов вибровозбудителей.

2.5 Математическая модель функционирования вибрационной машины с учетом электронной и электрической подсистем.

2.6 Проверка адекватности математической модели динамики вибромашины.

2.7 Построение упрощенной модели динамики вибромашины

Результаты по главе

ГЛАВА 3. РАЗРАБОТКА АЛГОРИТМОВ УПРАВЛЕНИЯ

ЭЛЕКТРОПРИВОДАМИ ВИБРАЦИОННЫХ МАШИН.

3.1 Проблемы и задачи управления электроприводами вибрационных машин.

3.2 Типовые режимы работы двух роторной не управляемой вибрационной машины.

3.3 Проблема возбуждения колебаний. Эффект Зоммерфельда.

3.4 Синтез обобщенного алгоритма управления приводами вибрационной машины.

4i 3.5 Синтез алгоритма управления электроприводами вибромашин для микроконтроллерных систем управления

3.6 Синтез координатно-параметрического управления приводами вибромашин, для прохождения резонансной зоны

3.7 Синтез алгоритмов управления для рабочих режимов вибрационных машин.

3.8 Обеспечение грубости синхронизации вибровозбудителей. Результаты по главе

ГЛАВА 4. РЕАЛИЗАЦИЯ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ

ЭЛЕКТРОПРИВОДАМИ И ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫЕ ИССЛЕДОВАНИЯ

НА ВИБРАЦИОННОМ СТЕНДЕ.

4.1 Краткая техническая характеристика механической части вибрационного стенда СВ-2.

4.2 Реализация микропроцессорной системы управления вибрационным стендом СВ-2.

4.3 Исследование с применением математической модели динамики вибромашины.

4.4 Экспериментальные исследования на вибрационном стенде.

4.5 Исследование неуправляемых режимов пуска вибрационного стенда.

4.6 Исследования неуправляемых технологических режимов вибрационного стенда.

4.7 Исследования синхронизации двух вибровозбудителей.

4.8 Исследования пуска двухроторного вибростенда с локальным управлением по скорости электродвигателей.

4.9 Исследования пуска двухроторного вибростенда с вибростенда с системой управления содержащей центральный регулятор.

4.10 Исследования рабочих режимов двухроторного вибростенда с системой управления содержащей центральный регулятор.

4.11 Исследование автоматического управления частотой колебаний рабочего органа.

Результаты по главе 4.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Разработка и исследование микропроцессорной системы управления приводами двухроторных вибрационных машин»

Реализация современных вибрационных технологий предъявляет качественно новые требования к электротехническому оборудованию, в первую очередь к электроприводам вибрационных машин. Вибромашины широко используются в различных отраслях промышленности: в горнорудной, горно-химической, угольной, при производстве строительных материалов и в ряде других отраслей.

Вибрационные машины, в которых колебания рабочего органа порождаются двумя центробежными возбудителями, детально изучены в работах И.И. Блехмана, Б.П. Лаврова, Р.Ф. Нагаева, задачи управления вибромашинами освещены в работах A.JI. Фрадкова, В.М. Шестакова, О.П. Томчиной. На сегодняшний день подавляющее большинство вибромашин не имеет автоматического (или автоматизированного) управления параметрами вибрации. Некоторое регулирование параметров колебаний осуществляется либо изменением величины дебалансов вращающихся роторов, либо изменением жесткости упругих элементов. Таким образом, большие потенциальные возможности регулирования параметров вибрации за счет управления электроприводами остаются нереализованными.

Узкие диапазоны существующих способов регулирования препятствуют требующемуся на сегодняшний день расширению технологических режимов и ограничивают область эффективного применения вибромашин. Существенное расширение указанных диапазонов и повышение технологичности работы вибромашин можно достичь за счет автоматического регулирования параметров движения со стороны электроприводов. Таким образом, актуальной задачей является разработка замкнутых систем управления электроприводами вибромашин, основанная на современных достижениях в теории управления и на появлении высокоэффективных средств силовой электроники, контрольно-измерительной и вычислительной техники.

Целью настоящей диссертационной работы является повышение эффективности работы вибрационных машин за счет расширения технологических режимов. Расширение технологических режимов включает в себя: возможность вибромашины перейти с одного технологического режима на другой, используя средства управления электроприводами и повышение грубости рабочих режимов. Одним из путей достижения поставленной цели является разработка системы управления электроприводами вибромашин.

Основная задача данной диссертационной работы - это разработка системы управления электроприводами вибромашин для повышения эффективности работы вибромашин. Система управления должна обеспечивать выполнение следующих условий:

- достижение заданных режимов, умение преодолевать резонансные зоны, обеспечивая при этом должную безопасность работы вибрационной установки;

- расширение технологических режимов вибромашин, обеспечивая колебания рабочего органа в переделах 10-25 Гц;

- стабилизацию параметров колебаний рабочего органа при вариации массы перерабатываемого материала;

- повышение эффективности рабочих режимов вибромашин за счет использования особенностей динамики вибромашин.

Для синтеза законов управления выделим в рабочем цикле вибромашины три режима: пуск, разгон электроприводов до околорабочих скоростей и технологический режим с заданной частотой колебания рабочего органа. Требования к системе управления в этих режимах во многом противоречивы, а именно: при пуске и начальном разгоне необходимо навязывать роторам динамику движения со стороны приводов, дальнейший разгон производить с учетом собственной динамики вибромашины, а в технологическом режиме целесообразно максимально использовать собственную динамику системы.

Основная сложность в разработке такой системы управления заключается в:

- нелинейности динамических характеристик механической части;

- колебательных режимах работы с проявлением сильных резонансов;

- динамической взаимосвязи по входам.

Последние исследования в этой области показали, что для осуществления эффективного управления необходимо также учитывать взаимосвязь динамики механических и электромагнитных процессов, то есть рассматривать вибрационную установку как мехатронный объект.

Проектирование системы автоматического регулирования базируется на подходе к исследованию многодвигательных электромеханических систем со сложной кинематикой. Этот подход целесообразно называть мехатронным, поскольку он включает в себя методы построения высокоадекватных моделей динамики систем с учетом неразрывной связи механических и электромагнитных процессов в системе, результаты теории управления и вибрационной механики, а также современные микроконтроллерные средства управления.

Достигнутый на сегодня уровень развития теории управления, теории колебаний, теории электроприводов, в совокупности с уровнем технических средств управления, электроники и электрических машин позволяет утверждать о реальности создания вибрационных машин с регулируемыми параметрами средствами автоматического управления.

Некоторые из перечисленных задач решались в работах проф. Н.Х.Базарова [10,11], ученых Санкт-Петербургского политехнического университета А. С. Кельзона, Л. М. Малинина, А. А. Первозванского [48,65], работах профессоров ИПМаш РАН И. И. Блехмана [17, 18, 19], Б.П. Лаврова [53], А. Л. Фрадкова [77,78,91], Санкт-Петербургского института машиностроения В. М. Шестакова, О. П. Томчиной, О. Л. Нагибиной [75,86,87,90,92], а также в работах ряда зарубежных авторов [29, 93]. Кроме того, необходимо отметить труды в областях, близких к исследуемой: это системы приводов с упругими связями и следящие системы. Здесь большая роль принадлежит таким ученым, как проф. Ю. А. Борцов [23, 25, 26], В. JI. Вейц [30,31,32,33], С. А. Ковчин [50,52], А. Е. Козярук, Л. Н. Рассудов, В. А. Новиков, О. А. Соколов, Г. Г. Соколовский, В.В. Путов, Н. Д. Поляхов и др.

При решении вышеизложенных задач, а также для экспериментальной проверки полученных результатов, в качестве исследовательской установки был выбран стенд СВ-2, находящийся в государственном электротехническом университете и разработанный группой специалистов ИПМАШ РАН, СПбГЭТУ, СПбГБТУ, СпбИМаш в процессе выполнения Федеральной целевой программы «Интеграция» (проект А-0151 и № 226). Стенд предназначен для демонстрации механических эффектов и приемов управления вращательными и колебательными движениями, выполнения работ по исследованию вибрационных процессов и машин, а также может использоваться как электромеханическая модель при решении задач управления, в том числе автоматического и программируемого, в составе комплекса, включающего микропроцессор и компьютер. Данный стенд является двухроторным, что позволяет существенно расширить диапазон его работы, и, соответственно, возможности исследования колебательных режимов мехатронных систем.

В соответствии с изложенными задачами диссертационная работа включает следующие основные направления исследований:

1. Анализ проблем управления электроприводами современных вибрационных машин. Обзор типов электроприводов, применяющихся в вибромашинах и средств управления ими.

2. Создание математического описания и построение необходимой математической модели динамики двухроторной вибрационной машины для последующего исследования в процессе имитационного моделирования на ЭВМ.

3. Разработка концепции построения микропроцессорной системы управления приводами двухроторной вибромашины. Реализация микропроцессорной системы управления приводами вибромашины.

4. Разработка и исследование алгоритмов управления вибромашинами в режимах пуска, прохождения резонансной зоны и рабочих режимах.

5. Экспериментальные исследования алгоритмов управления приводами вибромашин на вибрационном стенде СВ-2.

Научная новизна представляемой диссертационной работы заключается в следующем:

1. Выявлены нелинейные взаимосвязи динамики электромагнитных и механических процессов в электроприводах вибромашин для различных режимов работы, позволяющие анализировать различные эффекты и явления, происходящие в нелинейных колебательных системах.

2. Сформулированы требования к электроприводам вибромашин с учетом взаимосвязи динамических процессов и технологических режимов работы вибромашин.

3. Разработана двухуровневая структура системы управления электроприводами двухроторных вибромашин.

4. Предложены алгоритмы управления электроприводами, обеспечивающие разгон вибровозбудителей и плавный выход в технологический режим работы.

5. Предложены алгоритмы управления электроприводами вибромашин, обеспечивающие робастность технологического режима работы.

Практическая ценность работы заключается в последовательном решении ряда взаимосвязанных задач по разработке и технической реализации систем управления электроприводами вибрационных машин - от анализа режимов работы электроприводов вибромашин до синтеза и реализации централизованной системы управления двухроторной вибромашиной. и

Основные теоретические и практические положения диссертации были изложены:

1. На VI конференции молодых ученых «Навигация и управление движением» Санкт-Петербург, 18 марта 2004г.

2. На 15 научно-технической конференции «Экстремальная робототехника» Санкт-Петербург 7 апреля 2004г.

3. На ежегодных научно-технических конференциях профессорско-преподавательского состава ЭТУ-ЛЭТИ (№56, 57) Санкт-Петербург, 2003, 2004 гг.

4. На научных семинарах кафедры САУ ЭТУ-ЛЭТИ 2001 -04г.

5. Часть результатов была использована в НИР Центр коллективного пользования «Мехатронные вибрационные и мобильные системы», выполненной в рамках Федеральной Целевой Программы "Государственная поддержка интеграции высшего образования и фундаментальной науки" (проекты А-0151 и № 226).

6. Основные результаты изложены в ходе выполнения НИР «Развитие мехатронного подхода к построению автоматических приводов сложных электромеханических систем» в рамках гранта 2003 года для поддержки научно-исследовательской работы аспирантов государственных образовательных учреждений высшего профессионального образования Министерства образования Российской Федерации.

Основные результаты диссертационной работы отражены в следующих печатных работах:

1. Гаврилов С.В., Косолапов Д.С. Разработка системы управления двухроторного вибростенда: Тезисы докладов// Международная научно-техническая конференция "XI Бенардосовские чтения", 4-6 июня 2003 г. - Иваново: 2003. - II том с. 19.

2. Джаббаров А.Д., Косолапов Д.С, Кьен Ч.С. Использование высокоадекватных математических моделей динамики, при анализе многодвигательных мехатронных систем. Труды// Международная школа-семинар "Адаптивные Роботы-2004", 9-11 июня 2004.- Москва-Санкт-Петербург: 2004.- С. 100-103.

3. Косолапов Д.С. Построение микропроцессорной системы управления вибрационным стендом. Труды// Первая всероссийская научно-техническая конференция с международным участием «Мехатроника, автоматизация, управление», 28-30 июня 2004, Владимир - Москва: 2004.- С. 395-397.

4. Косолапов Д.С. Информационная система перспективного виброгрохота. Тезисы докладов// Всероссийская научно-техническая конференция «Современные информационные технологии в управлении» 7-10 октября 2003.- Махачкала: 2003.- С. 117.

5. Chan Xuan Kien, Dmitry S. Kosolapov, Aivar D. Djabbarov. Effects and phenomenons in a two-motor vibration machine with microprocessor control (Эффекты и явления в друхроторной вибромашине с микроконтроллерным управлением).// 10th International Student Olympiad on Automatic Control (Baltic Olympiad).- St. Petersburg: 2004. -C. 84.

6. Гаврилов C.B., Косолапов Д.С. Энергосберегающее управление приводами вибромашин. Сборник докладов// Вторая Всеросийская научная конференция «Управление и информационные технологии УИТ-2004», 21-24 сентября 2004. - Пятигорск: 2004.- Том 2, - С. 127131.

7. Гаврилов С.В., Косолапов Д.С. Микроконтроллерное управление синхронизацией электроприводов. Сборник докладов// Седьмая Всероссийская научно-практическая конференция "Экстремальная робототехника", 6-7 апреля 2004,- Санкт-Петербург: 2004 - Том 4, С.449-455.

8. Гаврилов С.В., Косолапов Д.С. Микропроцессорная система управления электроприводами вибрационных машин.// Информационно-измерительные и управляющие системы. - М.: Радиотехника, 2004 - № 6, - Том 2, - С. 36.

Достоверность научных положений и выводов, сформулированных в работе, подтверждается результатами имитационного моделирования динамики двухроторной вибромашины с использованием программы MATLAB и SIMULINK, а также экспериментальными исследованиями на исследовательском вибрационном стенде СВ-2.

Заключение диссертации по теме «Электротехнические комплексы и системы», Косолапов, Дмитрий Сергеевич

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

В диссертационной работе проведено исследование теоретических и прикладных вопросов управления электроприводами вибровозбудителей вибрационных машин, в результате которого решена научная задача синтеза алгоритмов автоматического управления, а также предложены методы практической реализации разработанного управления для электроприводов двухроторных вибрационных машин. В ходе исследований получены следующие научно-технические результаты:

1. Проведен анализ электродвигателей, используемых и перспективных для применения в приводах вибровозбудителей, с учетом установленных особенностей работы вибрационных машин. Представлен обзор современных средств управления электроприводами вибромашин.

2. Представлено высокоадекватное математическое описание динамики типовой двухроторной вибромашины, работающей в широком диапазоне технологических режимов. Предложен метод включения в математическую модель механической части математических моделей электрических и электронных подсистем вибрационной машины. Приведена полная математическая модель динамики типовой вибрационной машины с учетом электрических и электронных подсистем.

3. Разработаны структурная и функциональная схемы системы управления вибрационным исследовательским стендом СВ-2, использующимся в качестве прототипа перспективной вибрационной машины. Разработаны микропроцессорный блок управления на основе 16-ти разрядного микроконтроллера и программное обеспечение для исследования динамики вибростенда. Реализована микропроцессорная система управления вибрационным стендом СВ-2 и создано программное обеспечение в среде MATLAB, для отображения и записи хода эксперимента.

4. Синтезирована двухуровневая система управления динамикой вибрационных машин. На основе анализа режимов работы вибромашин построены локальные регуляторы для электроприводов вибровозбудителя. Синтезирован блок логических правил, который настраивает локальные алгоритмы в зависимости от характера движения рабочего органа вибромашины.

5. Проведено поэтапное комплексное исследование динамики вибромашин рассматриваемого класса в различных режимах на экспериментальном стенде СВ-2. Результаты исследования доказали эффективность применения автоматического управления движением вибромашин со стороны электроприводов, а также позволили получить конкретные оценки показателей качества работы вибромашин рассматриваемого класса и технические характеристики электроприводов вибровозбудителей.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Косолапов, Дмитрий Сергеевич, 2005 год

1. Автоматизированный электропривод. Под ред. Н.Ф. Ильинского, М. Г. Юнькова. М., Энергоатомиздат, 1990.

2. Алексеев. Н. М., Айс Н. и др. Трибология и приложения: опыт США и стран СНГ. М.: Машиностроение, 1993.

3. Андриевский Б. Р., Стоцкий А.А., Фрадков А. Л. Алгоритм скоростного градиента в задачах управления и адаптации. Обзор // Автоматика и телемеханика. 1988. №12. С. 3-39.

4. Андриевский Б.Р., Блехман И.И., Борцов Ю.А., Гаврилов С.В. и др. Управление мехатронными вибрационными установками.- СПб.: Наука, 2001.-278 с.

5. Андриевский Б.Р., Гаврилов С. В., Нагибина О. Л., Томчина О. П., Шестаков В.М. Теория цифровых и нелинейных систем автоматического управления: Методические указания /Под ред. В. М. Шестакова. Спб.: Ипмаш РАН; 2000. Препринт 154. 59с.

6. Андриевский Б.Р., Гузенко П. Ю., Фрадков А. Л. Управление колебаниями механических систем методом скоростного градиента. // Автоматика и телемеханика. 1996. №4. С. 4-17.

7. Андриевский Б.Р., Фрадков А.Л., Избранные главы теории автоматического управления с примерами на языке MATLAB. Спб.: Наука, 1999. 467с.

8. Андриевский Б.Р., Фрадков А.Л., Элементы матиматического моделирования в программных средах MATLAB 5 и Scilab. Спб.: Наука, 2001.

9. ЮБарашин. А. В., Новиков В. А, Соколовский Г. Г., Управление электроприводами. JL: Энергоиздат, 1982.

10. Башарин А. В., Новиков В. А., Соколовский Г. Г. Управление электроприводами. JL: Энергоиздат, 1982.

11. Башарин А.В., Постников Ю. В. Примеры автоматизированного электропривода на ЭВМ. Ленинград, Энергоатомиздат,1990.

12. Блехман И.И Проблема синхронизации колебательных и вращательных движений. Труды по теории и применению явлений синхронизации в машинах и устройствах. Изд-во "Минтис". Вильнюс, 1966.

13. Блехман И.И. Вибрационная механика. М., 1994.

14. Блехман И.И. Проблема синхронизации динамических систем. Прикл. матем. и мех. 1964, вып.2.

15. Блехман И.И. Синхронизация в природе и технике. М., 1981.

16. Блехман И.И. Синхронизация динамических систем.- М.: Наука, 1971.

17. Блехман И.И. Что может вибрация? О "вибрационной механике" и вибрационной технике. М., 1988.

18. Блехман И.И., Нагаев Р.Ф. Оптимальная стабилизация синхронных движений механических вибраторов. Горький. 1967г.

19. Блехман И.И., Поляков В.И., Ходжаев К.Ш. Синтез форм вынужденных колебаний и настройка многоприводных резонансных вибрационных машин. Инженерный журнал. 1967 №6.

20. Блехман И.И., Джанелидзе Г.Ю., Исследование вынужденных колебаний некоторых вибрационных машин со многими вибраторами.

21. Блехман И.И.,. Ладыженский Л.А, Поляков В.И. и др. Колебания резонансных многоприводных вибрационных машин. Инженерный журнал. 1967 №5.

22. Борцов Ю.А., Гаврилов С.В. и др. Динамика электромеханических систем вибрационных установок // Электричество, 2001. №1, с.31-36.

23. Борцов Ю.А., Гаврилов С.В. и др. Динамика электромеханических систем вибрационных установок // Электричество, 2001. №1, с.31-36.

24. Бродин В. Б. Системы на микроконтроллерах и БИС программируемой логики. Эком. 2001.

25. Бродин В.Б., Шагурин И.И. Микроконтроллеры. Архитектура, программирование, интерфейс. Справочник. Эком. 1999.

26. Бычков Ю.А., Щербаков B.C. Аналитически-численный метод расчета динамических систем. Энергоатомиздат.

27. Вайсберг JI.A. Проектирование и расчет вибрационных грохотов.- М.: Недра, 1986. 144с.

28. Вейц B.JL, Вербовой П.Ф., Кочура А.Е., Куценко Б.Н. Нелинейные задачи динамики автоматизированного электромеханического привода.-Киев: ИЭД, 1986.

29. Вейц B.JL, Коловский М.З., Кочура А. Е. Динамика управляемых машинных агрегатов. М.: Наука, 1984.

30. Воротников В.И. Задачи и методы исследования устойчивости и стабилизации движения по отношению к части переменных: направление исследования, результаты, особенности // Автоматика и телемеханика. 1993 №3.

31. Воротников В.И. Устойчивость динамических систем по отношению к части переменных. М. Наука 1991.

32. Гаврилов С.В., Косолапов Д.С. Разработка системы управления двухроторного вибростенда.// Тез.докл. Международной научно-технической конференции "XI Бенардосовские чтения 4-6 июня 2003 г., Иваново, РФ II том стр. 19.

33. Гортинский В.В. Хвалов Б.Г. Об одном способе управления запуском колебательной системы с инерционным возбудителем. Механика машин. М. Наука 1981 Вып. 58.

34. Горячева И.Г., Добычин М.Н. Контактные задачи в трибологии. М.: Машиностроение, 1988.

35. Евстифеев А.В. Микроконтроллеры AVR семейств Tiny и Mega фирмы "ATMEL". Додэка. 2004.

36. Егоров В. Н., Шестаков В. М. Динамика систем электропривода. Л.: Энергоатомиздат, 1983.

37. Изерман Р. Цифровые системы управления Москва. Мир. 1984г. 541с.

38. Калишук. А. К. Элементарный способ изучения динамических свойств систем Журнал техн. физика. 1939 Т.4 вып 8.

39. Кельзон А.С. Малинин Л.М. Управление колебаниями роторов. СПб Политехника 1992.

40. Ковчин С.А., Сабинин Ю.А. Теория электропривода. Спб., Энергоатомиздат, 1994.

41. Ковчин С. А., Сабинин Ю. А. Теория электропривода. СПб.: Энергоатомиздат, 2000.

42. Ковчин С.А. Теория электропривода: Учебник / Ковчин С.А., Сабинин Ю.А. СПб.: Энергоатомиздат, 2000. - 496 с.

43. Коноплев В. А. Агрегативные модели механики систем твердых тел // Доке. АН СССР. Механика. 1990. Т 314, № 4. с. 809-813.

44. Коноплев В.А. Агрегативная механика систем твердых тел. СПб.: Наука, 1996. 166с.

45. Коноплев В.А. Алгебраические методы в механике Галилея. СПб.: Наука, 1999. 268с.

46. Копылов И.П. Математическое моделирование электрических машин. М., Высшая школа, 1987.

47. Косолапов Д.С. Построение микропроцессорной системы управления вибрационным стендом. Первая всероссийская научно-техническая конференция с международным участием.«Мехатроника автоматизация управление» 28-30 июня 2004, Владимир, 2004., 395с.

48. Косолапов Д.С. Информационная система перспективного виброгрохота. Тез. докл. Всеросийская научно-техническая конференция «Современные информационные технологии в управлении» 7-10 октября 2003, Махачкала, 2003 с. 117.

49. Крагельский И. В. и др. Узлы трения: Справочник. М.: Машиностроение, 1984.

50. Кузьминов А.Ю. Интерфейс RS232. Связь между компьютером и микроконтроллером. "Радио и связь"., 2004.

51. Лавров Б.П., Шестаков В.М., Томчина О.П., и др. Динамика электрических систем вибрационных установок Электричество, №1.

52. Ланда П. С. Нелинейные колебания и волны. М.: Наука, Физматлит, 1997. 496 с.

53. Методы робастного нейро-нечеткого и адаптивного управления. Под ред. д.т.н. Н. Д. Егупова. М., МГТУ им. Н. Э. Баумана, 2002.

54. Мун Ф. Хаотические колебания. М.: Мир, 1990.

55. Неймарк Ю. И., Ланда П. С. Стохастические и хаотические колебания. М.: Наука, 1987. 424 с.

56. Перель Л.Я., Филатов А. А. Подшипники качения: Справочник. М.: Машиностроение, 1992.

57. Предко М. Руководство по микроконтроллерам в 2-х тт. Постмаркет. 2001.

58. Разработка методов нелинейного и адаптивного управления в механике. //Сводный отчет по проекту 2.1-589 ФЦП «Интеграция», д.т.н., проф. В. М. Шестаков -ИПМАШ РАН, СПб., 1998.

59. Ремизевич Т.В. Микроконтроллеры для встраиваемых приложений: от общих подходов к семействам НС05 и НС08 фирмы Motorola. Додэка. 2000.

60. Рудаков В.В., Столяров И. М., Дартау В.А. Асинхронные электроприводы с векторным управлением. Л.: Энергоатомиздат, 1987.

61. Сандлер А. С., Сарбатов Р. С. Автоматическое частотное управление асинхронными двигателями. М.: Энергия 1974.

62. Сандлер А.С., Сарбатов Р. С. Автоматическое частотное управление асинхронными двигателями. М.: Энергия, 1974.

63. Следящий привод. Под ред. Б.К. Чемоданова. М., Энергия, 1976.

64. Тимошенко С. П. Теория колебаний в инженерном деле. М.: ОНТИ, 1934.

65. Фрадков А.Л. Адаптивное управление нелинейными колебаниями // Алгоритмическое обеспечение процессов управления в механике и машиностроении: Тез. Докл. М. 1994.

66. Черноусько Ф.Л., Акуленко Л.Д. Соколов Б.Н. Управление колебаниями М. Наука 1980.

67. Шагурин И.И. Современные микроконтроллеры и микросхемы Motorola. Горячая линия-Телеком. 2004.

68. Шенфельд Р., Хабигнер Э. Автоматизированные электроприводы. Л.: Энергоиздат, 1985.

69. Шестаков В. М., Алексеев Д. В., Епишкин А. Е. Построение и оптимизация взаимосвязанных электромеханических систем двухроторных вибрационных установок. //Электричество. 2002 №10.

70. Шестаков В. М., Алексеев Д. В., Епишкин А. Е., Нагибина О. Л. Оптимизация динамических режимов работы взаимосвязанных электромеханических систем испытательных вибростендов // Электротехника. 2003 №5.

71. Шестаков В. М., Епишкин А. Е., Динамика электромеханической системы вибрационной установки при работе в зоне резонанса. // Сб. науч. трудов. «ПИМаш 70 лет» Вып. 2. Спб.: ПИМаш, 2000. . ■ •

72. Шестаков В.М., Томчина О. П., Нагибина О. JL, Нечаев К. В. Управление колебаниями электромеханической системы при неполном измерении вектора состояния.- сб. науч. Тр. «Задачи анализа и синтеза нелинейных колебательных систем».-ИПМАШ РАН, СПб, 1999.

73. Шиманов С.Н. К теории колебаний квазилинейных систем. Прикл. матем. и мех., 1954, №2.

74. Andrievsky В., Fradkov A. Feedback resonance in signale and coupled 1-DOF oscillators //Intern. J. of Bifurcations and Chaos. 1999. N 10. P. 2047-2058.

75. Andrievsky B.R., Fradkov A. L. Information transmission by adaptive synchronization with chaotic carrier and noisy channel // Proc. 39th IEEE Conf. Decisions and Control. Sydney, 12-15 Dec., 2000. H. 1025-1030.

76. Blekhman I.I. Synchronization in science and technology. New-York: ASME Press, 1988.

77. Blekhman I.I. Vibration mechanics. Singapore: World Scientific, 2000.

78. Blekhman I.I., Landa P.S., Rosenblum M.G. Synchronization and chaotization in interacting dynamical systems // Applied Mechanics reviews. 1995. Vol. 48, N11. Part I.P.733-752.

79. Chan Xuan Kien, Dmitry S. Kosolapov, Aivar D. Djabbarov. Effects and phenomenons in a two-motor vibration machine with microprocessor control. 10th International Student Olympiad on Automatic Control (Baltic Olympiad). St. Petersburg. 2004.

80. Fradkov A. L. Swinging control of nonlinear oscillations // Intern. J. Controll. 1996. Vol. 64, n 6. p. 1189-1202.

81. Fradkov A. L. Feeedback resonance in nonlinear oscillators // Proc. 5th European Contr. Conf. Karlsruhe, Aug. 31 -Sep.3,1999

82. Fradkov A. L. Nonlinear adaptive control: regulator — tracking- oscillatinsj//.; Proc. 1st IF AC Workshop "New trends in the design of control systems". Smolenice, 1994. p. 426-431.

83. Fradkov A. L., Makarov I. A., Shiriaev A. S., Tomchina O. P. Control of oscillations in Hamiltonain system // Proc. 4th European Contr. (ECC'97). Brussels, 1997. TH-M-G-6.