Разработка, построение и исследование системы управления электроприводами вибрационных машин с двухдвигательными центробежными вибровозбудителями тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.09.03, кандидат технических наук Джаббаров, Айвар Джелилович

• Джаббаров, Айвар Джелилович
• кандидат технических наук
• 2006

Оглавление диссертации кандидат технических наук Джаббаров, Айвар Джелилович

ВВЕДЕНИЕ.

ГЛАВА 1. АНАЛИЗ ТЕХНОЛОГИЧЕСКИХ РЕЖИМОВ ВИБРАЦИОННЫХ

МАШИН С ЦЕНТРОБЕЖНЫМИ ВИБРОВОЗБУДИТЕЛЯМИ.

1.1. Анализ особенностей работы вибрационной машины с точки зрения управления электроприводами.

1.2. Основные типы вибрационных машин.

1.4. Основные виды технологических процессов, осуществляемых с применением вибрационных воздействий. Режимы колебаний.

1.5. Характеристики надежности и качества технологического режима.

• ВЫВОДЫ ПО ГЛАВЕ 1.

ГЛАВА 2. МЕХАТРОННЫЙ ПОДХОД К АНАЛИЗУ ЭФФЕКТОВ И ЯВЛЕНИЙ В ВИБРАЦИОННЫХ МАШИНАХ.

2.1. Описание эффектов, возникающих под действием вибрации в нелинейных механических системах.

2.2. Описание математических методов анализа нелинейных колебательных систем.

2.3. Мехатронный подход к анализу эффектов и явлений в вибрационных Р машинах.

ВЫВОДЫ ПО ГЛАВЕ 2.

ГЛАВА. 3. МЕХАТРОННЫЙ ПОДХОД К ПОСТРОЕНИЮ АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ ЭЛЕКТРОПРИВОДАМИ ВИБРАЦИОННЫХ МАШИН.

3.1 Основные задачи и проблемы управления электроприводами вибрационных машин.

3.2 Расширение технологических режимов вибрационных машин средствами управления.

3.3 Синтез обобщенного алгоритма управления электроприводами.

3.4 Синтез алгоритмов управления для рабочих режимов вибрационных машин.

3.5 Микроконтроллерное управление электроприводами вибрационных машин с центробежными вибровозбудителями.

3.6 Синтез общей структуры системы управления, охватывающей все режимы работы вибрационных машин.

ВЫВОДЫ ПО ГЛАВЕ 3.

ГЛАВА 4. РЕАЛИЗАЦИЯ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ

ЭЛЕКТРОПРИВОДАМИ ВИБРАЦИОННЫХ МАШИН. КОМПЬЮТЕРНЫЕ И ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫЕ ИССЛЕДОВАНИЯ.

4.1 Краткая техническая характеристика мехатронной вибрационной установки.

4.2 Реализация микропроцессорной системы управления мехатронной вибрационной установки.

4.3. Экспериментальные исследования.

4.4. Классификации возмущений возникающих при работе вибрационной машины.

4.5. Исследование неуправляемых режимов вибрационной машины при наличии возмущений.

4.6. Исследование рабочих режимов вибрационной машины с СУ с ЛОС по скорости при наличии возмущений.

4.7. Исследование нарушения электромагнитной синхронизации при сохранении механической синхронизации.

4.8. Исследование рабочих режимов вибрационной машины с СУ с ЛОС по скорости, с коррекцией по скорости и с коррекцией по току при наличии возмущений.

4.9. Исследование рабочих режимов вибрационной машины с СУ с ЛОС по скорости, с коррекцией по скорости и с коррекцией по разности фаз при наличии возмущений. Синтез вибрационного поля и обеспечение его устойчивости при наличии возмущения.

4.10. Исследование рабочих режимов вибрационной машины с СУ при наличии возмущений со стороны питающей ЭП сети.

ВЫВОДЫ ПО ГЛАВЕ 4.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Разработка, построение и исследование системы управления электроприводами вибрационных машин с двухдвигательными центробежными вибровозбудителями»

Актуальность темы. На размельчение и переработку добываемых полезных ископаемых человечество тратит существенную часть вырабатываемой электроэнергии. До сегодняшнего дня подавляющее большинство имеющихся в промышленности грохотов, дробилок и сепараторов не имеют системы автоматического регулирования параметров движения со стороны приводов. А задача автоматического регулирования формы колебаний в вибрационных машинах не решена в принципе.

Несмотря на относительную конструктивную простоту вибрационных машин, теория их сложна и ее разработка потребовала применения аппарата нелинейной механики. Линеаризация моделей может привести к существенным погрешностям [32, 82, 71, 42] и допустима лишь при предварительных исследованиях в квазиустановившихся режимах. Основные факторы, определяющие сложность двухроторных вибрационных машин как объектов управления: большая размерность динамической модели; нелинейности динамических характеристик; колебательные режимы работы с проявлением сильных резонансов; динамическая взаимосвязанность по входам (приводам).

Основные факторы также определяют особенность электроприводов (ЭП) использующихся в вибрационных машинах, которые характеризуются тем что: не дают возможность использовать классические схемы управления ЭП (подчиненное регулирование в одноприводных машинах); представляют собой двухприводную схему; влияние особенностей динамики вибрационной машины на работу ЭП большое; работают в условиях больших возмущений.

Многие из задач решались в работах проф. Н. X. Базарова [8, 9], ученых Санкт-Петербургского политехнического университета А. С. Кельзона, JI. М. Малинина, А. А. Первозванского [59, 74], работах профессоров ИПМаш РАН

И. И. Блехмана [13, 14, 15, 16, 17, 18, 19, 20, 20, 21, 22], А. Л. Фрадкова [90, 91, 104], Санкт-Петербургского института машиностроения В. М. Шестакова, О. П. Томчиной, О. Л. Нагибиной [73, 88, 94, 95, 96, 97, 98, 99, 100, 101, 102], Санкт-Петербургского Электротехнического Университета С.В. Гаврилов, Д.С. Косолапое, Ч.С. Кьен. [39, 40, 41, 42, 43, 44, 45, 46, 49, 50, 51, 64, 65]. Кроме того, необходимо отметить труды в областях, близких к исследуемой: это системы с упругими связями и следящие системы. Здесь большая роль принадлежит профессорам Петербургской научной школы Ю. А. Борцову [25, 26, 27, 28], В.А. Коноплеву [66, 67, 68, 69], В. Л. Вейцу [32, 33, 34, 35], С. А. Ковчину [61, 62, 63], А. Е. Козяруку, В. А. Новикову, Л. Н. Рассудову, О. А. Соколову, Г. Г. Соколовскому и др.

В большинстве работ основным методом исследования было компьютерное имитационное моделирование, поэтому полученные в данных работах результаты носят частный характер и не полностью раскрывают природу исследуемого объекта. Внедрить полученные результаты в промышленность или реализовать на экспериментальных установках, а также разработать и реализовать полученную структуру системы управления, не внеся существенных изменений в конструкцию выпускаемых на сегодняшний день, и обеспечить все требуемые технологические режимы, еще не удавалось. Теоретическое обобщение решенных задач и поиск путей решения задач ближайшего будущего в области создания перспективных вибрационных технологий за счет построения эффективного управления является актуальной проблемой.

Достигнутый на сегодня уровень развития теории управления, теории колебаний, теории электропривода, в совокупности с уровнем технических средств управления, электроники и электрических машин позволяют утверждать о реальности создания вибрационных грохотов с регулируемыми (в определенной области) процессами синхронизации средствами автоматического управления.

Таким образом, актуальной задачей является разработка замкнутых систем управления электроприводами вибрационных машин, основанная на современных достижениях в теории управления и на появлении высокоэффективных средств силовой электроники, контрольно-измерительной и вычислительной техники

Так как подобное оборудование в большинстве своем уникально, а модификация механической части требует больших затрат, то перспективу имеет синтез таких законов управления, которые позволят оптимизировать работу существующего оборудования, без внесения существенных изменений в их конструкцию.

Автоматическое управление формой колебаний рабочего органа вибрационных машин позволит на новом качественном уровне решать задачи грохочения, дробления, сепарации и транспортирования в горнорудной и горнообогатительной отраслях промышленности.

Целью диссертации является качественно расширить технологические возможности вибрационных машин за счет построения автоматического управления электроприводами их вибровозбудителей.

Одним из путей достижения поставленной цели является разработка системы управления электроприводами вибрационных машин.

Для достижения указанной цели в работе ставятся и решаются следующие задачи:

1. Проведение анализа вибрационной техники, построенной на использовании эффекта синхронизации, областей ее применения, а также анализ основных особенностей вибрационных машин как объектов управления.

2. Проведение комплексного анализа динамики движения двухдвигатель-ных вибрационных машин с центробежными вибровозбудителями в основных режимах (пуск, преодоление резонанса, выход на установившуюся частоту вибраций рабочего органа, автоматическое регулирование частоты и наклона оси вибраций) с целью определения требований к электроприводам.

3. Разработка структуры автоматического управления ЭП двухдвигатель-ной вибрационной машины и алгоритмов управления, охватывающих все основные режимы работы машины.

4. Проведение компьютерных исследований разработанного автоматического управления ЭП двухдвигательной вибрационной машины.

5. Микроконтроллерная реализация разработанного автоматического управления ЭП двухдвигательных вибромашин.

6. Проведение экспериментальных исследований разработанного автоматического управления ЭП двухдвигательных вибромашин на экспериментальной вибрационной установке.

Для повышения эффективности работы ЭП в вибрационных машинах требуется комплексный анализ технологических режимов работы вибрационной машины и явлений и эффектов с точки зрения построения управления ЭП.

Данная работа посвящена разработке и исследованию управления ЭП вибрационной машины, учитывающего особенности динамики вибрационной машины.

Учитывая вышеизложенное, современные вибрационные установки должны рассматриваться как мехатронные системы, включающие механическую часть, электромагнитные преобразователи электрической энергии в механическую и цифровые средства управления, составляющие единую замкнутую систему. Такая система характеризуется взаимосвязью как механических и электромагнитных процессов, так и непрерывных во времени и дискретных. Эффективное управление такими системами должно строится с учетом указанных взаимосвязей.

Основная задача данной диссертационной работы - это разработка системы управления электроприводами вибрационных машин для качественного расширения технологических возможностей вибрационных машин за счет автоматического обеспечения заданной формы колебаний рабочего органа. Система управления должна обеспечивать выполнение следующих условий: достижение заданных режимов, умение преодолевать резонансные зоны, обеспечивая при этом должную безопасность работы вибрационной установки; расширение технологических режимов вибрационных машин, обеспечивая колебания рабочего органа в переделах 10-25 Гц; стабилизацию параметров колебаний рабочего органа при вариации массы перерабатываемого материала; повышение эффективности рабочих режимов вибрационных машин за счет использования особенностей динамики вибрационных машин. обеспечения заданной формы колебаний рабочего органа.

Методы исследования. В работе использован подход к исследованию и разработке системы управления, включающий в себя методы теории систем автоматического управления, методы теории нелинейных колебаний, теории электропривода и методы математического моделирования.

Научная новизна диссертации заключается в следующем:

1. Разработанная методика построения управления электроприводами вибрационных машин базируется на компьютерной технологии построения математических моделей многозвенных мехатронных систем, предполагает более широкую по отношению к задачам слежения постановку задачи управления и включает компьютерные технологии отладки микроконтроллерной системы в реальном времени.

2. Оценки точности воспроизведения электроприводами основных технологических движений вибромашин базируются на рассмотрении синхронизации как электромагнитных, так и механических процессов в электроприводах и охватывают режимы рассинхронизации электромагнитных процессов при сохранении синхронизации механических процессов.

3. Алгоритм управления электроприводами для реализации вертикальных вибраций рабочего органа вибромашин в условиях возмущений обеспечивает сохранение синхронизации электромагнитных процессов в системе электроприводов в условиях возмущений.

4. Алгоритм управления электроприводами для регулирования наклона оси вибраций рабочего органа обеспечивает автоматическое управление разностью фаз вращений электроприводов.

5. Предложенная структура управления электроприводами вибромашин позволяет реализовать все рассматриваемые режимы работы машин в рамках единой логико-динамической системы, построенной на базе предложенных алгоритмов управления.

Научные положения, выносимые на защиту представляют совокупность научно-практических результатов в области разработки и реализации системы автоматического управления электроприводами двухдвигательных вибрационных машин с центробежными вибровозбудителями:

1. Методика построения управления электроприводами двухдвигательных вибрационных машин с центробежными вибровозбудителями в режимах пуска, преодоления резонанса, выхода на установившуюся частоту вибраций рабочего органа, автоматического регулирования частоты и наклона оси вибраций.

2. Оценки точности воспроизведения электроприводами основных технологических движений рабочего органа вибрационных машин и грубости этих движений к возмущениям со стороны рабочего органа и электрической сети.

3. Алгоритм управления электроприводами вибрационных машин для реализации вертикальных вибраций рабочего органа в условиях возмущений.

4. Алгоритм управления электроприводами вибрационных машин для автоматического регулирования наклона оси вибраций рабочего органа.

5. Структура системы управления электроприводами вибрационных машин для режимов пуска, преодоления резонанса, выхода на установившуюся частоту вибраций, а также для регулирования вертикальных и наклонных вибраций рабочего органа.

Практическую значимость диссертации определяют полученные в ней алгоритмы и структура системы управления ЭП, технология их реализации, а также практические рекомендации, позволяющие эффективно решать задачи грохочения, дробления, сепарации и транспортирования в различных отраслях промышленности за счет: повышения производительности и удобства обслуживания вибрационных машин вследствие автоматизации процессов изменения параметров и формы колебаний рабочего органа; повышения грубости существующих режимов работы вибрационных машин в заданных технологических диапазонах. увеличения срока службы ЭП вибровозбудителей благодаря «меха-тронной» синхронизации (уменьшению несимметричности работы электрических машин). расширения технологических режимов существующих вибрационных машин за счет появления возможности воспроизведения качественно новых режимов движения рабочего органа.

Все представленные результаты работы экспериментально подтверждены в ходе испытаний на мехатронной вибрационной установке.

Основные теоретические и практические положения диссертации были изложены: на VI конференции молодых ученых «Навигация и управление движением», Санкт-Петербург, 18 марта 2004; на Всероссийской научно-технической конференции «Современные информационные технологии в управлении», 7-10 октября 2003 г., г. Махачкала, Россия; на ежегодных научно-технических конференциях профессорско-преподавательского состава СПбГЭТУ «ЛЭТИ» (№ 56, 57) Санкт-Петербург, 2003, 2004 гг.; на научных семинарах кафедры САУ СПбГЭТУ «ЛЭТИ» 2002-04 гг.

Часть результатов была использована в НИР «Центр коллективного пользования «Мехатронные вибрационные и мобильные системы», выполненной в рамках Федеральной Целевой Программы "Государственная поддержка интеграции высшего образования и фундаментальной науки" (проекты А-0151 и № 226).

Основные результаты получены в ходе выполнения НИР «Мехатронный подход к исследованию динамики движения нелинейных колебательных систем» в рамках гранта 2004 года для поддержки научно-исследовательской работы аспирантов государственных образовательных учреждений высшего профессионального образования Министерства образования Российской Федерации.

Основные результаты диссертационной работы отражены в следующих печатных работах:

1. Гаврилов С.В., Джаббаров А.Д. Компьютерная технология построения высокоадекватных моделей динамики двухроторных вибрационных установок.// Известия Тульского Государственного Университета "Технологическая системотехника", сентябрь-октябрь 2003 г., г. Тула, Россия. С.110-114.

2. Гаврилов С.В., Джаббаров А.Д. Построение системы управления электроприводами возбудителей вибрационных машин.// Сборник статей "Меха-троника, автоматизация и управление", г. Москва, Россия, 2004 г., С.398-401.

3. Гаврилов С.В., Джаббаров А.Д. Использование компьютерной технологии конструирования высокоадекватных моделей движения для построения управления вибромашинами.// Труды Седьмой Всероссийской научно-практической конференции "Экстремальная робототехника", 5-8 марта 2004 г., г. Санкт-Петербург, Россия. С.444-449.

4. Гаврилов С.В., Джаббаров А.Д. Методы и средства исследования многодвигательных мехатронных систем.// Труды 15-й научно-технической конференции "Экстремальная робототехника", 6-7 апреля 2004 г., г. Санкт-Петербург, Россия. С. 283-286.

5. Гаврилов С.В., Джаббаров А.Д. Мехатронный подход к исследованию многодвигательных электромеханических систем.//Материалы третьей всероссийской научно-технической конференции "Вузовская наука - региону", 25 февраля 2005 г., г. Вологда, Россия. С.225-228.

6. Гаврилов С.В., Джаббаров А.Д. Ч.С. Кьен. Управление нелинейными колебательными системами с несколькими входами.// Сборник докл. Второй Всероссийской научной конференции "Управление и информационные технологии УИТ-2004", 21-24 сентября 2004 г., г. Пятигорск, Россия. T.l. С.106-110.

7. Джаббаров А.Д. Мехатронный подход к построению систем управления двухроторными вибромашинами.//Сб. докл. Всероссийской научно-технической конференции "Современные информационные технологии в управлении", 7-10 октября 2003 г., г. Махачкала, Россия. С. 37-40.

8. Джаббаров А.Д., Косолапов Д.С., Ч.С. Кьен. Использование высокоадекватных математических моделей динамики, при анализе многодвигательных мехатронных систем.//Труды Международной школы-семинара " Адаптивные роботы-2004", 8-11 июня 2004 г., г. Москва-Санкт-Петербург, Россия, С. 100-103.

9. Chan Xuan Kien, Dmitry S. Kosolapov, Aivar D. Djabbarov. Effects and phenomenon in a two-motor vibration machine with microprocessor control (Эффекты и явления в друхроторной вибромашине с микроконтроллерным управлением).// Preprints 10th International Student Olympiad on Automatic Control (Baltic Olympiad).- St. Petersburg: 2004. - C. 84-87.

Достоверность научных положений и выводов, сформулированных в работе, подтверждается результатами имитационного моделирования динамики двухроторной вибрационной машины с использованием программы MATLAB и SIMULINK, а также экспериментальными исследованиями на мехатронной исследовательской вибрационной установке.

Содержание работы раскрывается в четырех главах.

В главе 1 и в главе 2 проведен комплексный анализ технологических режимов вибрационных машин с центробежными вибровозбудителями, и возникающих в них явлений и эффектов, целью которого является определение сложного динамического взаимодействия ЭП. Проведен обзор вибрационной техники, области их применения, а также перечислены их основные достоинства и недостатки с точки зрения управления.

В главе 3 рассмотрено построение автоматического управления ЭП вибрационной машины с использованием методов исследования и проектирования мехатронных систем. Предложены алгоритмы управления и общая структура системы управления.

В главе 4 описан процесс реализации системы управления ЭП вибрационной машины и приведены результаты компьютерного и экспериментального исследования эффективности предложенной системы управления ЭП вибрационной машины.

В заключении сформулированы общие выводы по результатам диссертации.

Заключение диссертации по теме «Электротехнические комплексы и системы», Джаббаров, Айвар Джелилович

ВЫВОДЫ ПО ГЛАВЕ 4

1. Описан процесс реализации предложенной системы управления ЭП вибрационной машины и приведены результаты компьютерного и экспериментального исследования.

2. Приведена краткая техническая характеристика мехатронной вибрационной установки.

3. Структура системы управления вибрационной установки реализована на двух уровнях. Первый уровень управления реализован на микроконтроллере, а второй на персональном компьютере в среде MATLAB. Основной задачей первого уровня управления является обеспечение приема сигналов с датчиков, вычисление по алгоритмам, представленным в главе 3, управляющих воздействий и выдача управляющих сигналов на электроприводы дебалансов. Второй уровень служит для отображения и записи процессов, происходящих при работе вибрационного стенда для исследовательских целей.

4. В целях реализации разработанных алгоритмов управления ЭП вибрационных машин, модернизирована система датчиков угла и тока, а также установлен рабочий короб.

5. При реализации системы управления была принята концепция выбора датчиков без аналоговых выходов. Это позволило увеличить точность, помехоустойчивость и быстродействие блока, исключив медленное аналого-цифровое преобразование и упростить электрическую схему блока.

6. Сформулированы основные положения для проведения экспериментального исследования.

7. Проанализированы различные возможные виды возмущений на динамику ЭП, возникающих при работе вибрационной машины.

8. Выявлено явление нарушения электромагнитной синхронизации при сохранении механической синхронизации. Применение предложенных алгоритмов позволяет избежать обнаруженное нарушение полной синхронизации.

9. Проведено сравнение неуправляемых режимов работы вибрационной машины и управляемых, при наличии возмущений.

10.В результате проведенных испытаний сделан вывод, что предложенная общая структура и алгоритмы управления работоспособны, позволяют обеспечить требуемый технологический процесс с допустимой точностью, и стабильность, при воздействии различного рода возмущениях, и могут быть эффективно использованы в промышленных вибрационных установках.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

В диссертации предложены и развиты концептуальные, методические и математические положения, изложены практические результаты, в совокупности, составляющие теоретические и практические вопросы управления электроприводами вибрационных машин.

Проведённые на компьютерной модели и на экспериментальной установке исследования позволяют сделать вывод о достоверности аналитических результатов работы и о плодотворности сформированных подходов к синтезу и анализу системы управления ЭП вибрационных машин и алгоритмов управления. В ходе исследований получены следующие научно-технические результаты:

1. Проведен комплексный анализ технологических режимов вибрационных машин с центробежными вибровозбудителями. Представлен обзор современной вибрационной техники. Сформулированы основные требования к ЭП для реализации требуемых технологических процессов, также к обеспечению стабильности и надежности технологического процесса.

2. Предложен мехатронный подход к исследованию явлений и эффектов, возникающих в вибрационных машинах, и к исследованию режимов работы ЭП. Представлен краткий обзор математических методов анализа нелинейных колебательных систем.

3. Сформулированы требования к системе управления ЭП вибрационной машины. Исходя из требований, синтезирована общая структура системы автоматического управления ЭП вибрационной машины с использованием методов исследования и проектирования мехатронных систем. На основе принципа наименьшего принуждения и метода скоростного градиента синтезированы алгоритмы управления ЭП вибрационных машин.

4. На основе синтезированных алгоритмов построены локальные регуляторы для электроприводов вибровозбудителя. Синтезированы блоки логических правил, которые настраивают локальные алгоритмы в зависимости от характера движения рабочего органа вибрационной машины. Разработана и реализована новая система датчиков угла и тока, что позволило увеличить точность, помехоустойчивость и быстродействие блока, исключив медленное аналого-цифровое преобразование и упростить электрическую схему блока. Установлен рабочий короб. Разработано программное обеспечение для исследования динамики вибрационной установки.

5. Сформулированы основные положения для проведения экспериментального исследования. Проанализированы и реализованы различные возможные виды возмущений на динамику ЭП, возникающих при работе вибрационной машины. Выявлено ранее неизвестное явление нарушения электромагнитной синхронизации при сохранении механической синхронизации. Приведены результаты компьютерного и экспериментального исследования. Результаты проведенных испытаний доказали, что предложенная общая структура и алгоритмы управления работоспособны, позволяют обеспечить требуемый технологический процесс с допустимой точностью, и стабильность, при воздействии различного рода возмущениях, и могут быть эффективно использованы в промышленных вибрационных установках.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Джаббаров, Айвар Джелилович, 2006 год

1. Андриевский Б. Р., Гаврилов С, В., Нагибина О. Л., Томчина О. П., Шестаков В. М. Теория цифровых и нелинейных систем автоматического унравления: Методические указания/Под ред. В. М. Шестакова. СПб: ИПМАШ РАН, 2

3. Андриевский Б. Р., Гузенко П. Ю., Фрадков А. Л. Управление нелинейными колебаниями механических систем методом скоростного градиента Автоматика и телемеханика, 1996. J f 4. с. 4-17. V e

4. Андриевский Б. Р., Коноплев В.А., Конюхов А. П., Племяшова А. Г. Управление, оценивание состояния и идентификация параметров нелинейной колебательной системы Задачи анализа и синтеза нелинейных колебательных систем. СПб.: ИПМАШ РАН, 1

6. Андриевский Б. Р., Стоцкий А. А., Фрадков А. Л. Алгоритмы скоростного градиента в задачах управления и адаптации Автоматика и телемеханика. 1988, 1 2 с 33-39.

7. Андриевский Б. Р., Фрадков А. Л. Избранные главы теории автоматического управления с примерами на языке MATLAB. СПб.: Наука, 1999. 467 с.

8. Андриевский Б. Р., Фрадков А. Л. Элементы математического моделирования в программных средах MATLAB 5 и Scilab. СПб.: Наука, 2001. 286 с.

9. Андронов А. А., Витт А. А., Хайкин Э. Теория колебаний. 2-е изд. М.: Физматгиз, 1959.

10. Аппель П. Теоретическая механика: В 2 т. М.: Физматгиз, 1960. Т.2:Динамика систем. 487 с.

11. Базаров Н. X. Автоматика вибромашин. Ташкент: "Узбекистан", 1976.

12. Базаров Н. X. Теоретические аспекты создания автоматизированных виброэлектроприводов. В кн. Автоматизированный электропривод Под

13. Батанов М. В., Петров Н. В. Пружины. Л.: Машиностроение, 196

14. Ьашарин А. В., Новиков В. А., Соколовский Г. Г. Управление электронриводами. Л.: Энергоиздат, 1982.

15. Бессонов А. П. Основы динамики механизмов с переменной массой звеньев. М.: Наука, 1967. 279 с.

16. Блехман И. И. Вибрационная механика. М.: Наука, 1994. 400 с.

17. Блехман И. И. Синхронизация в природе и технике. М.: Наука, 1981.

18. Блехман И. И. Синхронизация динамических систем. М.: Наука, 1971. 894 с.

19. Блехман И. И., Васильков В. Б., Лавров Б. П., Нагибина О. Л., Томчина О. П., Фрадков А. Л., Шестаков В. М., Якимова К. Способ пуска электродвигателя, приводящего во вращение неуравновещенный ротор: Патент РФ на изобретение N» 2161076, 27.10.2000. Бюл. 36.

20. Блехман И.И.. Что может вибрация? О "вибрационной механике" и вибрационной технике. М., 1988.

21. Блехман И.И., Г.Ю. Джанелидзе, Исследование вынужденных колебаний некоторых вибрационных мащин со многими вибраторами.

22. Блехман И.И., Л.А. Ладыженский, В.И. Поляков и др. Колебания резонансных многоприводных вибрационных мащин. Инженерный журнал. 1967 .№5

23. Блехман И.И., Нагаев Р.Ф. Оптимальная стабилизация синхронных движений механических вибраторов. Горький. 1967г.

24. Блехман И.И Проблема синхронизации колебательных и вращательных движений. Труды по теории и применению явлений синхронизации в машинах и устройствах. Изд-во "Минтис". Вильнюс, 1966

25. Блехман И.И. Проблема синхронизации динамических систем. Прикл. матем. и мех. 1964, вып.2

26. Боголюбов Н. Н., Митропольский Ю. А. Асимптотические методы в теории нелинейных колебаний. М.: Физматгиз, 1963.

27. Бойков К. Б. Применение системы MATLAB нри сборе и анализе информационных сигналов от внешних устройств Труды XI Научно- технической конференции "ДАТЧИК-99". Гурзуф, 1999. М.: МИЭМ, 1999.

28. Борцов Ю. А. Адаптивные электроприводы и следящие системы Приводы. Л Машиностроение, 1990.

29. Борцов Ю. А. Математические модели автоматических систем. Л.: ЛЭТИ, 1981.

30. Борцов Ю. А., Поляхов Н. Д., Путов В. В. Электромеханические системы с адаптивным и модальным управлением. Л.: Энергоатомиздат, 1984. 215 с.

31. Борцов Ю. А., Соколовский Г. Г. Автоматизированный электропривод с упругими связями. 2-е изд., перераб. и доп. СПб.: Энергоатомиздат, 1992.-288 с.

32. Бродин В.Б., Шагурин И.И. Микроконтроллеры. Архитектура, программирование, интерфейс. Справочник. Эком. 1999.

33. Бычков Ю.А., Щербаков B.C. Аналитически-численный метод расчета динамических систем. Энергоатомиздат..

34. Вайсберг Л. А. Проектирование и расчет вибрационных грохотов. М.: Недра, 1986.-143 с.

35. Вейц В. Л., Вербовой П. Ф., Кочура А. Е., Куценко Б. Н. Нелинейные задачи динамики автоматизированного электромеханического привода. Киев: ИЭД, 1986.-61 с.

36. Вейц В. Л., Кочура А. Е., Федотов А. И. Колебательные системы машинных агрегатов. Л.: Изд-во Ленингр. Ун-та, 1979. 256 с.

37. Вейц В. Л., Коловский М. 3., Кочура А. Е. Динамика управляемых машинных агрегатов. М.: Наука, 1984. 351 с.

38. Вейц В. Л. Динамика машинных агрегатов. М.: Машиностроение, 1969.

39. Вибрации в технике: Справочник в 6-ти т. Под ред. Лавендела Э.Э. М.: Машиностроение, 1991.

40. Воротников В.И. Задачи и методы исследования устойчивости и стабилизации движения по отношению к части переменных: направление исследования, результаты, особенности Автоматика и телемеханика. 1993 Jo3

41. Воротников В.И. Устойчивость динамических систем по отношению к части переменных. М. Наука 1991

42. Гаврилов СВ., Коноплев В.А. Компьютерные технологии исследования многозвенных мехатронных систем. СПб.: Паука, 2004.-191 с.

43. Гаврилов СВ., Косолапов Д.С Разработка системы управления двухроторного вибростенда.// Тез.докл. Международной II том стр. 19.

44. Гаврилов СВ., Джаббаров А.Д. Компьютерная технология построения высокоадекватных моделей динамики двухроторных вибрационных установок.// Докл. Международной научно-технической конференции "Технологическая системотехника", сентябрь-октябрь 2003 г., г. Тула, Россия.

45. Гаврилов СВ., Джаббаров А.Д. Мехатронный подход к исследованию многодвигательных электромеханических систем.// Материалы третьей всероссийской научно-технической конференции "Вузовская наука региону", 25 февраля 2005 г., г. Вологда, Россия, с.225

46. Гаврилов СВ., Джаббаров А.Д. Исследование системы управления двухроторной вибрационной установкой.// Тез.докл. Международной научнотехнической конференции "XI Бернардосовские чтения 4-6 июня 2003 г., г. Иваново, Россия, Т. 1, с. 224.

47. Гаврилов СВ., Джаббаров А.Д. Построение системы управления электроприводами возбудителей вибрационных машин.// Труды Первой Всероснаучно-технической конференции "XI Бенардосовские чтения 4-6 июня 2003 г., Иваново, РФ

48. Гаврилов СВ., Джаббаров А.Д. Методы и средства исследования многодвигателы1ых мехатронных систем.// Тез. докл. 15-й научно-технической конференции "Экстремальная робототехника", 6-7 апреля 2004 г., г. СанктПетербург, Россия.

49. Гаврилов СВ., Джаббаров А.Д. ,Ч.С. Кьен. Управление нелинейными колебательными системами с несколькими входами. 2-я Всероссийская научная конференция "Управление и информационные технологии" 2 1 2 4 сентября 2004 г., Пятигорск. Сборник докладов в двух томах. Том

50. Издательство Спецпечать", 2004. 328 с. 48. ГОСТ Р 50369-

51. Электропривод. Термины и определения. М.: Госстандарт, 1992.-12 с. 49. ГОСТ 27803-

52. Электроприводы регулируемые для станкостроения и робототехники. Общие технические требования. М.: Госстандарт, 1991.— 18с.

53. Джаббаров А.Д. Мехатронныи подход к построению систем управления двухроторными вибромашинами.// Тез. докл. Всероссийской научно- технической конференции "Современные информационные технологии в управлении", 7-10 октября 2003 г., г. Махачкала, Россия.

54. Джаббаров А.Д. Использование компьютерной технологии конструирования высокоадекватных моделей движения для построения системы управления вибромашинами.// Тез. докл. VI конференция молодых ученых "Навигация и управление движением", 16-18 марта 2004 г., г. Санкт- Петербург, Россия.

55. Джаббаров А.Д., Косолапов Д С Кьеп Ч С Использовапие высокоадекватных математических моделей динамики, при анализе много двигательных мехатронных систем./Труды Международной школы-семинара "Адап56. Динамика машин и унравление машинами.: Справочник Под ред. Г. В. Крейнина. М.: Машиностроение, 1988. 240 с.

57. Дьяконов В. П., Абраменкова И. В. MATLAB 5.0/5.3 Система символьной математики. М.: 1999. 633 с.

58. Егоров В. Н., Шестаков В. М. Л.: Динамика систем электропривода. Энергоатомиздат, 1983.-214 с.

59. Епишкин А.Е. Стабилизация амплитуды колебаний автоматизированных вибрационных установок XXIX Неделя науки СПбГТУ. 4.V: Материалы межвузовской научной конференции. СПб.: Изд. СПбГТУ, 2001. с.141142.

60. Епишкин А. Е. Управление параметрами упругих колебаний виброустановок введением

61. Епишкин А. Е., Шестаков В. М. Управление параметрами колебаний автоматизированных вибрационных установок XXX Юбилейная Неделя науки СПбГТУ. 4.VII: Материалы межвузовской научной конференции. СПб.: Изд. СПбГТУ, 2002. с. 88-90.

62. Зоммерфельд А. Механика. Ижевск: НИЦ "Регулярная и хаотическая динамика", 2001, 368 стр.

63. Кельзон А. С Малинин Л. М. Управление колебаниями роторов. СПб.: Политехника, 1992. 120 с.

64. Динамика машин. Л.: Машиностроение, 1989. 264 с.

65. Ковчин А. Основные вопросы теории и принципы построения точных систем электропривода. Диссертация на соискание учёной степени доктора техн. наук. Л.: ЛПИ, 1973. 890 с.

66. Ковчин А., Мубеези-Магоола Э. Математические модели исполнительных механизмов с сухим и вязким трением Проблемы машиноведения и машиностроения: Межвуз сб. Вып.22. СПб.: СЗТУ, 2001. с. 10-21.

67. Ковчин А., Сабинин Ю. А. Теория электропривода: Учебник для вузов. СПб.: Энергоатомиздат, 2000. 496 с.

68. Косоланов Д.С. Информационная система нерснективного виброгрохота. Тез. докл. Всеросийская научно-техническая конференция «Современные информационные технологии в управлении» 7-10 октября 2003, Махачкала, 2003 с. 117

69. Косолапов Д. Построение микропроцессорной системы управления вибрационным стендом. Первая всероссийская научно-техническая конференция с международным участием.«Мехатроника автоматизация управление» 28-30 июня 2004, Владимир, 2004., с.

70. Косолапов Д.С, Джаббаров А.Д., Кьен Ч.С. Использование высокоадекватных математических моделей динамики, нри анализе многодвигательных мехатронных систем. Международная школа-семинар "Адантивные Роботы-2004", 9-11 июня 2004, Санкт-Петербург. 2004. с. 100-103.

71. Коноплев В. А. Агрегативная механика систем твердых тел. СПб.: Паука, 1996.-166 с.

72. Коноплев В. А. Исследование кинематики сложного движения тела с помощью матричных методов Прикладная механика, 1984. Т. 20 N2 9. с. 130-131.

73. Кононлев В. А. Агрегативные модели механики систем твердых тел Доке. АП СССР. Механика. 19990. Т 314, 4. с. 809-813.

74. Крагельский И. В. и др. Узлы трения: Справочник. М.: Машиностроение, 1984.

75. Крылов П. М., Боголюбов П. П. Введение

76. Кузьминов А.Ю. Интерфейс RS

77. Связь между компьютером и микроконтроллером, "Радио и связь"., 2004.

78. Лавров Б.П., Шестаков В.М., Томчина О.П. и др. Динамика электромеханических систем вибрационных установок. Электричество. 2001, К9. 1.с.31-36.

79. Ланда П. Нелинейные колебания и волны. М.: Наука, Физматлит, 1997. -496 с.

80. Леонов Г. А., Буркин И. М., Шенелявый А. Н. Частотные методы в теории колебаний. СПб.: Изд-во СПбГУ, 1992.

81. Луковников В. И. Электропривод колебательного движения. М.: Энергоатомиздат, 1984. 152 с.

82. Мартынюк А. А. Устойчивость движения сложных систем. К.: Наукова Думка, 1975.-352 с.

83. Малинин Л. М., Первозванский А. А. Оптимизация перехода несбалансированного ротора через критическую скорость Машиноведение. 1993, 4.-С.36-41.

84. Нервозванский А. А., Гайцгори В. Г. Декомпозиция, агрегатирование и приближенная оптимизация. М.: Наука, 1979. 344 с.

85. Печенев А. В. О движении колебательной системы с ограниченным возбуждением вблизи резонанса Докл. АН СССР. 1986. Т. 290, 1. с. 27-31.

86. Нредко М. Руководство по микроконтроллерам в 2-х тт. Ностмаркет. 2001.

87. Попов Е. П. Прикладная теория процессов управления в нелинейных системах. М.: Наука, 1972. 584 с.

88. Разработка, изготовление и исследование электромеханической системы учебно-исследовательской вибрационной установки Отчет по НИР, тема 2.1-589 ФЦП "Интеграция", ИПМАШ РАН, СПб, 1997.

89. Разработка методов нелинейного и адаптивного управления в механике. Сводный отчет по проекту 2.1-589 ФЦП "Интеграция", ИПМАШ РАН, СПб., 1998.

90. Справочник по автоматизированному электроприводу Под ред. В. А. Елисеева и А. В. Шинянского. М.: Энергоатомиздат, 1983. 256 с.

91. Справочник по проектированию автоматизированного электропривода и систем управления технологическими процессами Под ред. В. И. Круповича, Ю. Г. Барыкина, М. Л. Салювера. 3-е изд. М.: Энергоатомиздат, 1982.-416 с.

92. Современная прикладная теория управления: Новые классы регуляторов технических систем/ Под ред. А.А. Колесникова. Таганрог: Изд-во ТРТУ, 2000. Ч. III. 656 с.

93. Томчина О. П., Нагибина О. Л. Адаптивное управление не полностью управляемыми электромеханическими системами. Сб. научных трудов. Вып. 9. СПб.: Изд. -Петербургского института машиностроения, 1997. с. 4 1 9

94. Управление мехатронными вибрационными установками Б. Р. Андриевский, И. И. Блехман, Ю. А. Борцов, В. Гаврилов, В. А. Коноплев, Б. П. Лавров, Н. Д. Поляхов, О. П. Томчина, А. Л. Фрадков, В. М. Шестаков Под ред. И. И. Блехмана и А. Л. Фрадкова. СПб.: Наука, 2001.-278 с.

95. Фомин В. Н., Фрадков А. Л., Якубович В. А. Адаптивное управление динамическими объектами. Л.: Изд-во ЛГУ, 1985. 336 с.

96. Фрадков А.Л. Адаптивное управление нелинейными колебаниями Алгоритмическое обеспечение процессов управления в механике и машиностроении: Тез. Докл. М. 1994

97. Чиликин М. Г., Ключев В. И., Сандлер А. Теория автоматизированного электропривода. М.: Энергия, 1979. 616 с.

98. Шенфельд Р., Хабигер Э. Автоматизированные электроприводы Пер. с нем. Под ред. Ю. А. Борцова. Л.: Энергоатомиздат, 1985. 464 с.

99. Шестаков В. М., Алексеев Д.В., Епишкин А.Е. Построение и оптимизация взаимосвязанных электромеханических систем двухроторных вибрационных установок Электричество. 2002, №10 с.65-68.

100. Шестаков В. М., Алексеев Д.В., Енишкин А.Е., Нагибина О. Л. Оптимизация динамических режимов работы взаимосвязанных электромеханических систем иснытательных вибростендов Электротехника. 2003, №5. с.2530.

101. Шестаков В. М., Егоров В. Н. Типовые замкнутые системы автоматического управления. Л.: СЗПИ, 1979. 70 с.

102. Шестаков В. М., Епишкин А. Е. Динамика электромеханической системы вибрационной установки при работе в зоне резонанса Современное машиностроение: Сб. научных трудов. Вып. 2. СПб.: Изд. - Петербургского института машиностроения, 2000. с. 93-98.

103. Шестаков В. М., Епишкин А. Е., Алексеев Д.В. Динамика взаимосвязанной электромеханической системы виброустановки с пространственными колебаниями платформы Современное машиностроение: Сб. научных трудов. Вып. 5. СПб.: Изд. -Петербургского института машиностроения, 2003.-266 с.

104. Шестаков В. М., Епишкин А. Е., Шаряков В. А. Принципы построения экономичных систем электропривода для высокопроизводительных вибрационных установок Привод и унравление. 2003, №3. с. 10-13.

105. Шестаков В. М., Томчина О. П., Нагибина О. Л., Нечаев К. В. Управление колебаниями электромеханической системы при неполном измерении вектора состояния: Сб. научных трудов "Задачи анализа и синтеза нелинейных колебательных систем". ИПМАШ РАН, СПб, 1999. 160 с.

106. Шестаков В. М., Шаряков В. А., Епишкин А. Е. Пусковые режимы вибрационных электромеханических стендов для испытаний изделий, работающих в экстремальных условиях Экстремальная робототехника: Материалы XI науч.-техн. конф. СПб.: Изд. СПб ГТУ, 2001. с. 88-96.

107. Blekhman I, I., Bortsov Yu. A., Burmistrov A. A., Fradkov A. L., Gavrilov S. V., Kononov O. A., Lavrov B. P., Shestakov V. M., Sokolov P.V., Tomchina O. P. Computer-controlled vibrational set-up for educational and research Proc. 14* World Congress of IFAC. 1999. Vol. M. p. 193-197.

108. Fradkov A. L., Tomchina O. P., Nagibina O. L. Swing Control of Rotating Pendulum Proc. of 3"* IEEE Mediterranean Control Conf., Limassol, 1995. Vol. 1.-p. 347-351.

109. Nagibina O. L. Swinging control of rotating two-degree-of-freedom mechanical system Proc. of 4* International Student Olympiad on Automatic Control (Baltic Olympiad), 1995. p. 28 -29.

110. Merten F. Untersuchungen zum Sommerfeld-Effekt mittels Simulation und Experiment. Otto-von-Guericke-Universitait Magdeburg, Germany, Preprint Nr.6, 1995. 108. http://ccslab.nm.ru/center интернет-сайт ЦКП "Мехатронные и мобильные комнлексы".

111. Andrievsky В., Fradkov А. Feedback resonance in signale and coupled 1-DOF oscillators //Intern. J. of Bifurcations and Chaos. 1999. N 10. P. 2047-2058

112. Andrievsky B.R., Fradkov A. L. Information transmission by adaptive synchronization with chaotic carrier and noisy channel Proc. 39th IEEE Conf. Decisions and Control. Sydney, 12-15 Dec, 2000. H. 1025-1030 lll.Blekhman I.I. Synchronization in science and technology. New-York: ASME Press, 1988

113. Blekhman I.I., Landa P.S., Rosenblum M.G. Synchronization and chaotization in interacting dynamical systems Applied Mechanics reviews. 1995. Vol. 48, Nll.PartI.P.733-752.

114. Blekhman I.I. Vibration mechanics. Singapore: World Scientific, 2000

115. Fradkov A. L, Nonlinear adaptive control: regulator tracking- oscillatins Proc. 1st IF AC Workshop "New trends in the design of control systems". Smolenice, 1994. p. 426-431.

116. Fradkol A. L. Swinging control of nonlinear oscillations Intern. J. Controll. 1996. Vol. 64, n 6. p. 1189-1202.

117. Fradkov A. L., Makarov I. A., Shiriaev A. S., Tomchina O. P. Control of oscillations in Hamiltonain system Proc. 4th European Contr. (ECC97). Brussels, 1997. TH-M-G-6

118. Fradkov A. L. Feeedback resonance in nonlinear oscillators Proc. 5th European Contr. Conf. Karlsruhe, Aug. 31 -Sep.3,1999

119. Chan Xuan Kien, Dmitry S. Kosolapov, Aivar D. Djabbarov. Effects and phenomenons in a two-motor vibration machine with microprocessor control 10th International Student Olympiad on Automatic Control (Baltic Olympiad).- St. Petersburg: 2004. С 84.