Разработка и исследование автоматизированной электромеханической системы двухроторной вибрационной установки с управляемыми колебаниями платформы тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.13.06, кандидат технических наук Алексеев, Денис Васильевич

• Алексеев, Денис Васильевич
• кандидат технических наук
• 2004

Оглавление диссертации кандидат технических наук Алексеев, Денис Васильевич

Введение

СОДЕРЖАНИЕ

ГЛАВА 1. РАЗРАБОТКА МАТЕМАТИЧЕСКОГО ОПИСАНИЯ ВЗАИМОСВЯЗАННЫХ ЭЛЕКТРОМЕХАНИЧЕСКИХ СИСТЕМ ДВУХРОТОРНЫХ ВИБРОУСТАНОВОК.

1.1. Математическое описание динамики механической части вибрационных установок.

1.2. Построение спектра математических моделей вибрационной установки.

1.2.1. ДСС механической части вибростенда.

1.2.2. ДСС механической части вибростенда с учетом упругости карданных валов между приводными электродвигателями и дебалансными роторами.

1.2.3. ДСС механической части вибростенда с поворотом осей дебалансных роторов в вертикальной плоскости пространственные колебания платформы).

1.2.4. ДСС механической части вибростенда в трехмерной системе координат.

Выводы по главе

ГЛАВА 2. ПОСТРОЕНИЕ И ОПТИМИЗАЦИЯ ЭМС ДВУХРОТОРНОГО ВИБРОСТЕНДА С РЕГУЛИРОВАНИЕМ УГЛА РАССОГЛАСОВАНИЯ МЕЖДУ РОТОРАМИ.

2.1. Принципы построения и оптимизации СЭП двухроторного вибростенда с регулированием угла рассогласования между роторами.

2.1.1. Концепция построения взаимосвязанной СЭП.

2.1.2. Оптимизация ведущего и ведомого приводов.

2.2. Исследование динамики ЭМС двухроторного вибростенда.

2.2.1. Построение имитационной модели взаимосвязанной системы.

2.2.2. Исследования динамики ЭМС на имитационной модели.

Выводы по главе 2.

ГЛАВА 3. ПОСТРОЕНИЕ И ОПТИМИЗАЦИЯ ВЗАИМОСВЯЗАННОЙ ЭМС ДВУХРОТОРНОГО ВИБРОСТЕНДА С УПРУГИМИ КАРДАННЫМИ ВАЛАМИ.

3.1. Способы оптимизации СЭП с упругими карданными валами.

3.1.1. Первая ступень коррекции СЭП.

3.1.2. Вторая ступень коррекции СЭП (параметрическая оптимизация).

3.1.3. Третья ступень коррекции СЭП (структурно-параметрическая оптимизация).

3.2. Имитационное моделирование взаимосвязанной ЭМС двухроторного вибростенда с упругими карданными валами.

3.2.1. Имитационное моделирование на первой ступени оптимизации СЭП.

3.2.2. Имитационное моделирование на второй ступени оптимизации СЭП.

3.2.3. Имитационное моделирование на третьей ступени оптимизации СЭП.

3.3. Системотехнические требования к механической части СЭП вибрационных установок.

Выводы по главе 3.

ГЛАВА 4. ПОСТРОЕНИЕ И ОПТИМИЗАЦИЯ ВЗАИМОСВЯЗАННОЙ ЭМС ДВУХРОТОРНОГО ВИБРОСТЕНДА С ПРОСТРАНСТВЕННЫМИ КОЛЕБАНИЯМИ ПЛАТФОРМЫ.

4.1. Исследование взаимосвязанной САРС с поворотными осями дебалансных роторов.

4.2. Исследование СЭП с поворотными осями дебалансных роторов и регулированием угла рассогласования между ними.

4.3. Исследование и оптимизация взаимосвязанной электромеханической системы вибростенда в трехмерной системе координат.

4.4. Исследование и оптимизация взаимосвязанной электромеханической системы вибростенда при вариации массы продукта на платформе.

Выводы по главе 4.

ГЛАВА 5. ЭЛЕКТРОМЕХАНИЧЕСКИЙ РЕЗОНАНС И СПОСОБЫ ЕГО ПОДАВЛЕНИЯ ПРИ ВЫХОДЕ ВИБРОУСТАНОВКИ В * ЗАРЕЗОНАНСНУЮ ЗОНУ.

5.1. Исследование электромеханического резонанса при ограничении регулируемых координат системы.

5.2. Экспериментальные исследования электромеханической системы на вибростенде СВ-2.

5.2.1. Краткое описание вибрационного стенда СВ-2.

5.2.2. Подавление электромеханического резонанса с помощью введения пропорционально-дифференциальной коррекции по скорости двигателей.

Выводы по главе 5.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Разработка и исследование автоматизированной электромеханической системы двухроторной вибрационной установки с управляемыми колебаниями платформы»

Рост производительности труда в современном мире предъявляет всё более жёсткие требования к промышленному оборудованию, в том числе к вибрационным установкам, широко использующимся в различных отраслях промышленности. Примерами использования вибрационных установок являются грохоты для горнорудной промышленности, машины для вибрационного погружения и выдергивания свай, шпунта и труб, вибрационные дорожные и строительные машины для трамбования грунта и формирования железобетонных изделий, машины для изготовления литейных форм и выбивки опок, многочисленные вибрационные устройства для транспортирования насыпных грузов и штучных изделий, вибрационные насосы для перекачки жидкостей. В машиностроении такие устройства применяются для виброшлифования, виброгалтовки, перемешивания металлических расплавов, виброобкатки, рубки и обработки ударами; в сельском хозяйстве - для вибросортировки, вибротранспортирования, вибровспашки и встряхивания; в пищевой промышленности - для расфасовки, упаковки и сушки; в текстильной промышленности - для прокидки челноков и раскладки нитей при намотке; в медицине - системах искусственного кровообращения; в оптической механике и радиолокации - для создания различных траекторий сканирования и так далее. Электромеханические системы колебательного движения также имеют широкое применение в испытательных, измерительных и калибровочных вибростендах.

Широкая область применения вибрационных установок предъявляет к ним требования самого различного характера, как конструктивные, так и технологические. В то же время принцип работы оборудования рассматриваемого класса остаётся неизменным, что допускает общность подхода к решению поставленных задач.

Значительная часть вибрационных установок оснащена электромеханическими вибровозбудителями, выполненными на основе несбалансированных роторов (дебалансов), приводимых во вращение электроприводом. В настоящее время работа большинства виброустановок базируется на использовании морально устаревших электроприводов и неэффективных алгоритмов управления, осуществляющих выдачу сигналов на запуск и поддержание скорости вращения дебалансов на заданном уровне, как правило, далеко в зарезонансной зоне. При этом виброустановки имеют низкое качество регулирования режимов работы, что в большинстве случаев снижает эффективность их функционирования. Электродвигатели для привода дебалансов выбираются на мощность, необходимую для обеспечения прямого пуска, и в установившемся режиме работают с существенной недогрузкой, что обуславливает неудовлетворительную энергетику приводов.

Одним из путей повышения эффективности работы виброустановок является разработка замкнутых систем управления электроприводами, основанных на более совершенных алгоритмах управления. Многие из характеристик могут быть улучшены за счет достижения высоких качественных показателей процессов в околорезонансной зоне работы установок.

Целью настоящей диссертации является разработка способов построения и оптимизации управляемых ЭМС двухроторных вибрационных установок, обеспечивающих требуемый спектр плоскостных и пространственных колебаний рабочего органа (платформы).

Разработка нового поколения вибрационных установок (испытательных вибростендов) требует решения ряда довольно сложных научно-технических задач:

- создание систем автоматического управления углом рассогласования между дебалансными роторами;

- оптимизация динамики ЭМС при влиянии упругости карданных валов приводных механизмов;

- разработка принципов построения и оптимизации взаимосвязанных СЭП вибростендов с пространственными колебаниями платформы;

- стабилизация параметров колебаний платформы при вариации массы груза с помощью автоматического регулирования ЭМС;

- подавление электромеханического резонанса при выходе виброустановки в зарезонансную зону.

Среди особенностей математического описания электромеханических вибрационных установок следует отметить существенную нелинейность моделей механической части, содержащую тригонометрические функции и блоки произведений, что делает проблематичным изучение динамики установок линейными методами, в частности построением частотных характеристик. Линеаризация моделей может привести к существенным погрешностям [31, 69] и допустима лишь при предварительных исследованиях в квазиустановившихся режимах.

Некоторые из перечисленных задач решались в работах проф. Н. X. Базарова [10, 11], ученых Санкт-Петербургского политехнического университета А. С. Кельзона, Л. М. Малинина, А. А. Первозванского [48, 65], работах профессоров ИПМаш РАН И. И. Блехмана [17, 18, 19], А. Л. Фрадкова [77, 78, 91], Санкт-Петербургского института машиностроения В. М. Шестакова, О. П. Томчиной, О. Л. Нагибиной [75, 86, 87, 90, 92], а также в работах ряда зарубежных авторов [29, 93]. Кроме того необходимо отметить труды в областях, близких к исследуемой: это системы с упругими связями и следящие системы. Здесь большая роль принадлежит таким ученым, как проф. Ю. А. Борцов [23, 25, 26], В. Л. Вейц [30, 31, 32, 33], С. А. Ковчин [50, 52], А. Е. Козярук, В. А. Новиков, Л. Н. Рассудов, О. А. Соколов, Г. Г. Соколовский и др.

При решении вышеизложенных задач, а также для экспериментальной проверки полученных результатов, в качестве объекта исследований был выбран вибрационный стенд СВ-2, находящийся в Санкт-Петербургском государственном электротехническом университете и разработанный группой специалистов ИПМАШ РАН, СПбГЭТУ, СПбГБТУ, СпбИМаш в процессе выполнения Федеральной целевой программы «Интеграция» (проект 2.1-589). Стенд предназначен для демонстрации механических эффектов и приемов управления вращательными и колебательными движениями, выполнения работ по исследованию вибрационных процессов и машин, а также может использоваться как электромеханическая модель при решении задач управления, в том числе автоматического и программируемого, в составе комплекса, включающего микропроцессоры и компьютеры. Данный стенд является двухроторным, что позволяет существенно расширить диапазон его работы, и соответственно, возможности исследования колебательных режимов электромеханических систем.

В соответствии с изложенными задачами диссертационная работа включает следующие основные направления исследований:

1) создание математического описания и построение необходимого спектра структурных математических моделей ЭМС двухроторной вибрационной установки для последующего исследования в процессе имитационного моделирования на ЭВМ;

2) разработка концепции построения и оптимизации СЭП виброустановки с плавным регулированием угла рассогласования между роторами;

3) способы оптимизации динамики СЭП с учетом упругости карданных валов приводных механизмов и разработка системотехнических требований к параметрам ЭМС;

4) многофакторные имитационные исследования вибростенда с пространственными колебаниями платформы при повороте осей дебалансных роторов и регулировании угла рассогласования между ними;

5) построение ЭМС со стабилизацией параметров колебаний платформы при вариации массы груза (продукта) средствами автоматизированного управления;

6) разработка способов подавления электромеханического резонанса при выходе виброустановки в зарезонансную зону.

Настоящая диссертационная работа охватывает комплекс проблем, связанных с автоматизированным управлением режимами функционирования двухроторных вибрационных установок и предлагает новые решения поставленных задач.

На защиту выносятся следующие положения:

- математическое описание и необходимый спектр адекватных математических моделей ЭМС двухроторных виброустановок с плоскостными и пространственными колебаниями платформы;

- концепция построения и оптимизации взаимосвязанных СЭП виброустановок с регулированием фазы между роторами;

- принципы оптимизации СЭП с учетом упругости карданных валов приводных механизмов и системотехнические требования к параметрам ЭМС;

- методика многофакторного имитационного моделирования ЭМС вибростенда с пространственными колебаниями платформы;

- способы стабилизации параметров колебаний платформы при вариации массы продукта средствами взаимосвязанного автоматизированного управления;

- способы подавления электромеханического резонанса при выходе виброустановки в зарезонансную зону.

Работа выполнена в рамках Федеральной целевой программы "Интеграция" (проект № 2.1-589), направленной на координацию академической (ИПМаш РАН) и вузовской науки (СПбГЭТУ, СПбИМаш, СПбГБТУ).

Материалы диссертационной работы докладывались и обсуждались на заседаниях секции электромеханических систем Международной энергетической Академии, на XXXI Неделе науки СПбГТУ, а также на научно-технических семинарах кафедры электротехники, вычислительной техники и автоматизации СПбИМаш.

По работе имеется 5 публикаций, 1 из которых написана без соавторов.

Заключение диссертации по теме «Автоматизация и управление технологическими процессами и производствами (по отраслям)», Алексеев, Денис Васильевич

Выводы по главе 5

1. Исследовано влияние ограничения выхода регуляторов скорости (PC) на электромеханический резонанс при пуске виброустановки в зарезонансную область. Установлено, что ограничение PC, т.е. ограничение тока двигателей осложняет преодоление резонанса, а при существенном снижении UIV0 СЭП не в состоянии выйти из резонансного режима, что является опасным для механической системы вибростенда.

2. Для преодоления электромеханического резонанса предложены эффективные способы построения и оптимизации СЭП: применение приводных электродвигателей с высокой перегрузочной спсобностью; интенсивный пуск виброустановок; введение дополнительных средств последовательной (активные полосозаграждающие фильтры) и параллельной коррекции СЭП (ПД-коррекция); повышение жесткости приводных валов.

3. Экспериментальные исследования на двухроторном вибростенде СВ-2 показали правомерность разработанных рекомендаций по преодолению электромеханического резонанса.

4. Имитационное моделирование и экспериментальные исследования вибростенда СВ-2 подтвердили адекватность математического описания ЭМС и эффективность предложенных способов построения и оптимизации СЭП двухроторных вибрационных установок.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

Основным научным результатом диссертации является разработка математического описания, методологии исследования, построения и оптимизации взаимосвязанных ЭМС двухроторных вибрационных установок, генерирующих управляемые колебания рабочего органа (платформы), что открывает достаточные возможности для создания нового поколения автоматизированных агрегатов рассматриваемого класса.

Существенные научные результаты диссертационной работы могут быть сформулированы следующим образом:

1. Разработано унифицированное математическое описание двухроторных вибрационных установок как специфических ЭМС с учетом взаимосвязи электрических и механических факторов, а также реальных условий эксплуатации. Построен необходимый спектр адекватных динамических структурных схем (ДСС), являющихся единой математической основой при имитационном моделировании на ЭВМ, синтезе алгоритмов управления ЭМС и определении рациональных настроек регуляторов.

2. Определена концепция построения взаимосвязанной СЭП двухроторной виброустановки, обеспечивающая достаточно точное регулирование углового рассогласования роторов в заданном диапазоне 0 <в<п. Синтезированы настройки регуляторов тока, скорости и положения, обеспечивающие требуемое функционирование ЭМС при действии внешних и внутренних возмущений.

3. Обосновано применение поэтапного подхода при исследовании динамики вибростенда с учетом упругости приводных карданных валов дебалансов. Определены рациональные области применения ступеней оптимизации СЭП в зависимости от значения частоты упругих колебаний валов, что конкретизирует системотехнические требования к электрической и механической частям ЭМС виброустановок рассматриваемого класса.

4. Получена пространственная динамическая модель взаимосвязанной ЭМС, позволяющая синтезировать требуемые режимы работы виброплатформы при изменении наклона осей роторов и регулировании угла рассогласования между ними.

5. Предложены концептуальные решения построения СЭП виброустановок, обеспечивающие эффективное управление параметрами колебаний платформы в околорезонансной зоне при вариации параметров объекта (массы платформы с продуктом); проведен синтез и исследование СЭП с наложенным вибрационным управлением.

6. Разработана методика многофакторного имитационного моделирования взаимосвязанных ЭМС двухроторных вибрационных установок, позволяющая унифицировать процедуру анализа и синтеза систем и сократить затраты времени на исследования.

7. На исследовательском вибрационном стенде СВ-2 экспериментально подтверждена эффективность введения ПД-коррекции с целью подавления электромеханического резонанса. Сходный характер динамических процессов, полученных при натурном эксперименте и при компьютерных исследованиях математических моделей, доказывает адекватность разработанного математического описания систем.

Основные практические результаты и реализация работы.

Практический выход проведенных исследований составляют:

- рекомендации по настройке контуров тока, скорости и положения, обеспечивающие требуемое функционирование ЭМС при действии внешних и внутренних возмущений;

- рациональные области применения ступеней оптимизации СЭП в зависимости от значения частоты упругих колебаний карданных валов;

- способы управления технологическими режимами автоматизированных вибрационных установок с помощью структурно-параметрической оптимизации ЭМС;

- методики исследования, моделирования и режимной настройки ЭМС машинных агрегатов рассматриваемого класса.

По работе имеется 5 публикаций. Получены акты практического использования результатов работы.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Алексеев, Денис Васильевич, 2004 год

1. Алексеев Д.В. Исследование динамики системы электропривода двухроторного вибростенда // Современное машиностроение: Сборник трудов молодых ученых. Вып.4. СПб.: Изд. С.-Петербургского института машиностроения, 2002. - 129 с.

2. Андриевский Б. Р., Гаврилов С. В., Нагибина О. Л., Томчина О. П., Шестаков В. М. Теория цифровых и нелинейных систем автоматического управления: Методические указания / Под ред. В. М. Шестакова. СПб: ИПМАШ РАН, 2000. Препринт 154. 59 с.

3. Андриевский Б. Р., Гузенко П. Ю., Фрадков А. Л. Управление нелинейными колебаниями механических систем методом скоростного градиента // Автоматика и телемеханика, 1996. № 4. - с. 4-17.

4. Андриевский Б. Р., Стоцкий А. А., Фрадков А. Л. Алгоритмы скоростного градиента в задачах управления и адаптации // Автоматика и телемеханика. 1988. - № 12. - с. 33-39.

5. Андриевский Б. Р., Фрадков А. Л. Избранные главы теории автоматического управления с примерами на языке MATLAB. СПб.: Наука, 1999. 467 с.

6. Андриевский Б. Р., Фрадков А. Л. Элементы математического моделирования в программных средах MATLAB 5 и Scilab. СПб.: Наука, 2001.-286 с.

7. Андронов А. А., Витт А. А., Хайкин С. Э. Теория колебаний. 2-е изд. М.: Физматгиз, 1959.

8. Балыбердин JI. JI., Галанов В. И., Гуревич М. К., Шершнев Ю. А. Опыт применения силовых запираемых тиристоров в преобразовательной технике. Электротехника, № 11, 1997.

9. Батанов М. В., Петров Н. В. Пружины. JL: Машиностроение, 1968. М.Башарин А. В., Новиков В. А., Соколовский Г. Г. Управлениеэлектроприводами. -JL: Энергоиздат, 1982.

10. Белостоцкий Б. А. Отчет по научно-исследовательской работе "Машины для скоростного уплотнения грунта и цементобетона". J1.: 1958. 303 с.

11. Бессонов А. П. Основы динамики механизмов с переменной массой звеньев. -М.: Наука, 1967.-279 с.

12. Блехман И. И. Вибрационная механика. М.: Наука, 1994.-400 с.

13. Блехман И. И. Синхронизация в природе и технике. М.: Наука, 1981.

14. Блехман И. И. Синхронизация динамических систем. М.: Наука, 1971. -894 с.

15. Боголюбов Н. Н., Митропольский Ю. А. Асимптотические методы в теории нелинейных колебаний. М.: Физматгиз, 1963.

16. Бойков К. Б. Применение системы MATLAB при сборе и анализе информационных сигналов от внешних устройств // Труды XI Научно-технической конференции "ДАТЧИК-99". Гурзуф, 1999. М.: МИЭМ, 1999.

17. Борцов Ю. А. Адаптивные электроприводы и следящие системы // Приводы. JL: Машиностроение, 1990.

18. Борцов Ю. А. Математические модели автоматических систем. JL: ЛЭТИ, 1981.

19. Борцов Ю. А., Поляхов Н. Д., Путов В. В. Электромеханические системы с адаптивным и модальным управлением. Л.: Энергоатомиздат, 1984. -215 с.

20. Борцов Ю. А., Соколовский Г. Г. Автоматизированный электропривод с упругими связями. 2-е изд., перераб. и доп. - СПб.: Энергоатомиздат. Санкт-Петербург, отд-ние, 1992. — 288 с.

21. Борцов Ю. А., Суворов Г. В., Шестаков Ю. С. Экспериментальное определение параметров и частотных характеристик автоматизированных электроприводов.-JI.: Энергия, 1969.

22. Вайсберг JI. А. Проектирование и расчет вибрационных грохотов. — М.: Недра, 1986.- 143 с.

23. Ван дер Поль Б. Нелинейная теория электрических колебаний. — М.: Связьиздат, 1935.-42 с.

24. Вейц В. JL, Вербовой П. Ф., Кочура А. Е., Куценко Б. Н. Декомпозиционные методы расчета динамических характеристик электромеханических приводов. Киев: ИЭД, 1984.-45 с.

25. Вейц В. JL, Вербовой П. Ф., Кочура А. Е., Куценко Б. Н. Нелинейные задачи динамики автоматизированного электромеханического привода. — Киев: ИЭД, 1986.-61 с.

26. Вейц В. JI., Кочура А. Е., Федотов А. И. Колебательные системы машинных агрегатов. — JL: Изд-во Ленингр. Ун-та, 1979. 256 с.

27. Вейц В. Л., Коловский М. 3., Кочура А. Е. Динамика управляемых машинных агрегатов. М.: Наука, 1984. - 351 с.

28. Вейц В. Л. Динамика машинных агрегатов. М.: Машиностроение, 1969.

29. Вибрации в технике: Справочник в 6-ти т. Под редакцией Лавендела Э.Э. М.: Машиностроение, 1991.

30. ГОСТ Р 50369-92 Электропривод. Термины и определения. М.: Госстандарт, 1992. - 12 с.

31. ГОСТ 27803-91 Электроприводы регулируемые для станкостроения и робототехники. Общие технические требования. М.: Госстандарт, 1991.-18с.

32. Динамика машин и управление машинами.: Справочник / Под ред. Г. В. Крейнина. М.: Машиностроение, 1988. 240 с.

33. Дьяконов В. П., Абраменкова И. В. MATLAB 5.0/5.3 система символьной математики. - М.: 1999. - 633 с.

34. Евграфов А. Н. Разработка и исследование стенда для воспроизведения переменных ускорений: Автореф. дис. канд. техн. наук: 05.02.18 Санкт-Петербург, СПбГТУ, Б. и., 1981. - 16 с.

35. Егоров В. Н., Шестаков В. М. Динамика систем электропривода. Энергоатомиздат, 1983.-214 с.

36. Епишкин А.Е. Стабилизация амплитуды колебаний автоматизированных вибрационных установок // XXIX Неделя науки СПбГТУ. 4.V: Материалы межвузовской научной конференции. СПб.: Изд-во СПбГТУ, 2001. с. 141142.

37. Епишкин А. Е. Управление параметрами упругих колебаний виброустановок введением регулируемой адаптации // Современное машиностроение: Сборник трудов молодых ученых. Вып. 4. СПб.: Изд. С.-Петербургского института машиностроения, 2002. - с. 32-34.

38. Епишкин А. Е., Шестаков В. М. Управление параметрами колебаний автоматизированных вибрационных установок // XXX Юбилейная Неделя науки СПбГТУ. 4.VII: Материалы межвузовской научной конференции. СПб.: Изд-во СПбГТУ, 2002. с. 88-90.

39. Каган В. Г. Электроприводы с предельным быстродействием для систем воспроизведения движений. М.: Энергия, 1975. — 240 с.

40. Каразин В. И., Смирнов Г. А., Евграфов А. Н. Способ испытания изделий на воздействие виброускорений. Авторское свидетельство СССР на изобретение № 838495, "Открытия, изобретения,." Офицальный бюллетень №22, 1981 г.

41. Каразин В. И., Хлебосолов И. О. Динамика инерционного стенда с деформируемыми звеньями // Испытательные и проверочные стенды: Сб. научн. тр./: Ред. вып. В. А. Дьяченко. Ленинград, 1992. - (Тр. ЛГТУ, № 437).-с. 32-35.

42. Кельзон А. С., Малинин Л. М. Управление колебаниями роторов. — СПб.: Политехника, 1992. 120 с.

43. Коловский М. 3. Динамика машин. — Л.: Машиностроение, 1989. — 264 с.

44. Ковчин С. А. Основные вопросы теории и принципы построения точных систем электропривода. — Диссертация на соискание учёной степени доктора техн. наук. Л.: ЛПИ, 1973. - 890 с.

45. Ковчин С. А., Мубеези-Магоола Э. Математические модели исполнительных механизмов с сухим и вязким трением // Проблемы машиноведения и машиностроения: Межвуз сб. Вып.22. СПб.: СЗТУ, 200 l.-c. 10-21.

46. Ковчин С. А., Сабинин Ю. А. Теория электропривода: Учебник для вузов. -СПб.: Энергоатомиздат. Санкт-Петербургское отд-ние, 2000. 496 с.

47. Коноплев В. А. Агрегативная механика систем твердых тел. — СПб.: Наука, 1996.- 166 с.

48. Коноплев В. А. Исследование кинематики сложного движения тела с помощью матричных методов // Прикладная механика, 1984. — Т. 20 № 9. — с. 130-131.

49. Крагельский И. В. и др. Узлы трения: Справочник. М.: Машиностроение, 1984.

50. Лавров Б.П., Шестаков В.М., Томчина О.П. и др. Динамика электромеханических систем вибрационных установок. Электричество, 2001,№ 1.

51. Ланда П. С. Нелинейные колебания и волны. М.: Наука, Физматлит, 1997. -496 с.

52. Левитский Н. И. Теория механизмов и машин. М.: Наука, 1979. — 576 с.

53. Леонов Г. А., Буркин И. М., Шепелявый А. И. Частотные методы в теории колебаний. СПб.: Изд-во СПбГУ, 1992.

54. Лойцянский Л. Г., Лурье А. И. Курс теоретической механики.: В 2-х т. 5-е изд. перераб. -М.: Гос. изд-во технико-теоретической лит., 1955.

55. Луковников В. И. Электропривод колебательного движения. М.: Энергоатомиздат, 1984. 152 с.

56. Луковников В. И. Электромашинный безредукторный колебательный электропривод // Электротехническая промышленность. Электропривод, 1980.-вып. 8.-с. 14-18.

57. Мартынюк А. А. Устойчивость движения сложных систем. — К.: Наукова Думка, 1975.-352 с.

58. Малинин Л. М., Первозванский А. А. Оптимизация перехода несбалансированного ротора через критическую скорость // Машиноведение. 1993. №4. с. 36 —41.

59. Первозванский А. А., Гайцгори В. Г. Декомпозиция, агрегатирование и приближенная оптимизация. М.: Наука, 1979. - 344 с.

60. Перель Л. Я., Филатов А. А. Подшипники качения: Справочник. М.: Машиностроение, 1992.

61. Печенев А. В. О движении колебательной системы с ограниченным возбуждением вблизи резонанса // Докл. АН СССР. 1986. Т. 290, № 1.-е. 27-31.

62. Попов Е. П. Теория линейных систем автоматического регулирования и управления.-М.: Наука, 1978.

63. Разработка, изготовление и исследование электромеханической системы учебно-исследовательской вибрационной установки // Отчет по НИР, тема № 2.1-589 ФЦП "Интеграция" ИПМАШ РАН, 1997.

64. Разработка методов нелинейного и адаптивного управления в механике. // Сводный отчет по проекту 2.1-589 ФЦП "Интеграция", д.т.н., проф. В. М. Шестаков ИПМАШ РАН, СПб., 1998.

65. Справочник по автоматизированному электроприводу / Под ред. В. А. Елисеева и А. В. Шинянского. М.: Энергоатомиздат, 1983. - 256 с.

66. Справочник по проектированию автоматизированного электропривода и систем управления технологическими процессами / Под ред. В. И. Круповича, Ю. Г. Барыкина, М. JI. Салювера. 3-е изд., - М.: Энергоатомиздат, 1982. - 416 с.

67. Томчина О. П., Нагибина О. JI. Адаптивное управление не полностью управляемыми электромеханическими системами. // Сб. науч. тр. Вып. 9. СПб.: Изд. С.-Петербургского института машиностроения, 1997. с. 4 - 19.

68. Фомин В. Н., Фрадков А. Л., Якубович В. А. Адаптивное управление динамическими объектами. Л.: Изд-во ЛГУ, 1985. - 336 с.

69. Фрадков А. Л. Схема скоростного градиента и ее применение в задачах адаптивного управления // Автоматика и телемеханика. 1979. - №9. - с. 90101.

70. Шенфельд Р., Хабигер Э. Автоматизированные электроприводы / Пер. с нем.; Под ред. Ю. А. Бордова. -JI.: Энергоатомиздат, 1985.

71. Шестаков В. М., Алексеев Д.В., Епишкин А.Е. Построение и оптимизация взаимосвязанных электромеханических систем двухроторных вибрационных установок // Электричество. 2002. №10.

72. Шестаков В. М., Алексеев Д.В., Епишкин А.Е., Нагибина О. Л. Оптимизация динамических режимов работы взаимосвязанных электромеханических систем испытательных вибростендов // Электротехника. 2003. №5.

73. Шестаков В. М., Егоров В. Н. Типовые замкнутые системы автоматического управления. Л.: СЗПИ, 1979. - 70 с.

74. Шестаков В. М., Поляхова В. А. Методология, математическое и программное обеспечение САПР многодвигательных электроприводов непрерывно-поточных агрегатов. Тезисы доклада В кн. 75 лет отечественной школы электропривода. СПбГЭТУ, 1997.

75. Шестаков В. М., Томчина О. П., Нагибина О. Л., Нечаев К. В. Управление колебаниями электромеханической системы при неполном измерении вектора состояния. сб. науч. тр. "Задачи анализа и синтеза нелинейных колебательных систем". - ИПМАШ РАН, СПб, 1999.

76. Щербина А. Н. Разработка и исследование электропривода регулируемого сейсмического вибратора: Автореф. дис. канд. техн. наук: 05.09.03 Санкт-Петербург, СПбГТУ: Б. и., 1981. - 16 с.

77. Fradkov A. L., Tomchina O. P., Nagibina O. L. Swing Control of Rotating Pendulum // Proc. of 3rd IEEE Mediterranean Control Conf., Limassol, 1995. -Vol. l.-p. 347-351.

78. Nagibina O. L. Swinging control of rotating two-degree-of-freedom mechanical system // Proc. of 4th International Student Olympiad on Automatic Control (Baltic Olympiad), 1995. p. 28 -29.

79. Merten F. Untersuchungen zum Sommerfeld-Effekt mittels Simulation und Experiment. Otto-von-Guericke-Universitat Magdeburg, Germany, Preprint Nr.6, 1995.94.http://ccslab.nm.ru/center интернет-сайт ЦКП "Мехатронные и мобильные комплексы".