Разработка и исследование асинхронных электроприводов с системами коррекции скольжения для подъемно-транспортных механизмов тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.09.03, кандидат технических наук Зотов, Владимир Александрович

• Зотов, Владимир Александрович
• кандидат технических наук
• 2011

Оглавление диссертации кандидат технических наук Зотов, Владимир Александрович

ВВЕДЕНИЕ.

1. СИСТЕМЫ РЕГУЛИРУЕМОГО АСИНХРОННОГО ЭЛЕКТРОПРИВОДА ПОДЪЕМНО-ТРАНСПОРТНЫХ МЕХАНИЗМОВ.

1.1. Анализ современного состояния электроприводов и электромеханических систем подъемно-транспортных механизмов.

1.2. Состояние исследований и разработок в области частотно-регулируемого асинхронного электропривода.

1.3. Системы электропривода на базе асинхронного двигателя с фазным ротором, обеспечивающие механические характеристики экскаваторного типа.

ВЫВОДЫ.

2. ИССЛЕДОВАНИЕ ДИНАМИКИ ЭЛЕКТРОМЕХАНИЧЕСКИХ СИСТЕМ ПОДЪЕМНО-ТРАНСПОРТНЫХ МЕХАНИЗМОВ.

2.1. Математическаямодель двухмассовой электромеханической системы механизма передвижения мостового крана с двухдвигательным электроприводом.

2.2. Математическая модель асинхронного двигателя, как элемента электромеханической системы.

2.3. Влияние обратной связи по разности скоростей двигателей на динамические свойства двухдвигательных упругосвязанных систем*.

2.4. Анализ процессов упругой деформации в двухмассовой'двухдвигательной электромеханической системе.

ВЫВОДЫ1.

3. ИССЛЕДОВАНИЕ МАТЕМАТИЧЕСКИМИ МЕТОДАМИ' ЭЛЕКТРОМЕХАНИЧЕСКИХ ПРОЦЕССОВ В АСИНХРОННОМ ДВИГАТЕЛЕ

ПРИ ЧАСТОТНОМ И КАСКАДНОМ УПРАВЛЕНИИ.

3.1. Основные закономерности, характеризующие процесс формирования электромагнитного момента асинхронного двигателя.

3.2. Определение оптимального значения угла между векторами тока статора и тока намагничивания

3.3. Анализ передаточных функций между током статора и током намагничивания асинхронного двигателя.

3.4. Влияние на величину абсолютного скольжения добавочной противо-эдс, введенной в цепь ротора асинхронного двигателя.

ВЫВОДЫ.

4. СОВЕРШЕНСТВОВАНИЕ АСИНХРОННЫХ ЭЛЕКТРОПРИВОДОВ

С ИСПОЛЬЗОВАНИЕМ СИСТЕМ КОРЕКЦИИ СКОЛЬЖЕНИЯ.

4.1 Система частотно-параметрического асинхронного электропривода.

4.2. Системы частотного регулирования асинхронного электропривода с релейным принципом регулирования тока статора и поддержанием оптимального значения абсолютного скольжения.

4.3. Синхронизация скоростей за счет выравнивания скольжений двигателей двухдвигательного асинхронного электропривода с индукционным сопротивлением.

4.4. Двухдвигательный частотно-каскадный электропривод с синхронизацией скоростей двигателей.

ВЫВОДЫ.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Разработка и исследование асинхронных электроприводов с системами коррекции скольжения для подъемно-транспортных механизмов»

Подъёмно-транспортные механизмы (ПТМ), представляют собой большую группу механизмов общепромышленного назначения, выполняющих разнообразные погрузочно-разгрузочные операции. К ним относятся краны - мостовые, козловые, башенные, поворотные и т.д. Многие крановые механизмы обслуживают основные технологические агрегаты, поэтому необходима их надежная безаварийная работа. Количество ПТМ на крупных промышленных предприятиях составляет 1000 единиц и более. Среди ПТМ можно выделить типовые механизмы, такие как мостовые и козловые краны, конвейеры, оснащаемые системами однодвигательного, двухдвигательного и многодвигательного электропривода.

Электрооборудование ПТМ работает в сложных условиях, связанных с запыленностью воздуха, вибрациями, в ряде случаев с высокой температурой и повышенной влажностью. Режим работы систем электропривода интенсивный, повторно - кратковременный с частыми пусками, реверсами и торможениями. В этих условиях наилучшим образом себя зарекомендовали системы электропривода, выполненные на базе асинхронного двигателя с фазным ротором. Однако широко применяемые в настоящее время системы параметрического управления пуском и регулированием частоты вращения, выполненные на базе пусковых резисторов и контроллеров, являются энергозатратными и не удовлетворяют современным требованиям к динамическим показателям.

Актуальность темы исследования определяется растущим спросом на экономичные системы регулируемого электропривода, предназначенные для использования на подъемно-транспортных механизмах (ПТМ), выполняющих разнообразные погрузочно-разгрузочные операции. Электрооборудование ПТМ работает в сложных условиях, связанных с запыленностью воздуха, вибрациями, в ряде случаев с высокой температурой и повышенной влажностью. Режим работы систем электропривода интенсивный повторно - кратковременный с частыми пусками, реверсами и торможениями. В этих условиях наилучшим образом себя зарекомендовали системы электропривода, выполненные на базе асинхронного двигателя с фазным ротором (АД ФР). Однако широко применяемые в настоящее время системы параметрического управ--' ления пуском и регулированием частоты вращения АД ФР, неэкономичны и не удовлетворяют современным требованиям к динамическим показателям.

Перспективными энергосберегающими системами электропривода на базе АД ФР являются гибридные системы, построенные на базе частотного и параметрического с индукционным сопротивлением (ИС), а также частотного и каскадного электроприводов, обеспечивающих механические характеристики экскаваторного типа. Для распространения данных систем электропривода на ПТМ необходимо совершенствовать системы управления, обеспечить возможность работы в интенсивном повторно-кратковременном режиме.

Объектом исследования являются системы электропривода на базе асинхронного двигателя с фазным ротором, предназначенные для использования на подъемно- транспортных механизмах.

Целью работы является совершенствование систем асинхронного электропривода с частотным управлением, предназначенных для подъемно-транспортных механизмов, путём разработки новых схемных решений и алгоритмов управления, позволяющих осуществлять коррекцию моментообра-зующих переменных двигателя.

Идея работы заключается в разработке и исследовании новых систем асинхронного частотно-параметрического и частотно-каскадного электропривода, имеющих механические характеристики экскаваторного типа, с использованием принципа косвенного управления положением моментообра-зующих векторов переменных двигателя.

В ходе работы ставились и решались следующие задачи:

- исследование динамических свойств двухдвигательного электропривода с упругой механической связью;

- математическое моделирование динамических процессов в ЭМС ПТМ при различных системах управления электроприводом;

- изучение влияния величины абсолютного скольжения на взаимное положение векторов переменных и момент асинхронного двигателя;

- разработка и исследование системы частотного электропривода на базе АД ФР и ИС с заданием абсолютного скольжения и коррекцией задания для поддержания.на заданном уровне, близком к и/4 , угола между векторами тока статора и: главного потокосцепления на основании обработки информации о: мгновенных значениях фазных токов ротора и статора;

- разработка двухдвигательного электропривода на базе АД ФР и ИС с параллельно подключенным к ИС вентильным блоком синхронизации скоростей двигателей;

- разработка исследование системы двухдвигательного частотно-каскадного асинхронного электропривода, выполненной; на базе инвертора напряжения, с синхронизацией скоростей двигателей: Методы исследования: методы структурных преобразований теории автоматического управления; метод математического анализа динамических свойств, систем, методы, математического моделирования нелинейных динамических систем на ЦВМ; с применением численных методов решения, методы экспериментального подтверждения.

Научная- новизна:

- установлено; что использование в системе двух двигательного? упру-госвязанного электропривода отрицательной обратной связи: но разности скоростей двигателей оказывает такое же демпфирующее влияние на. динамику системы, как и действие диссипативных сил вязкого трения;

- разработана новая система частотного управления АД ФР с заданием абсолютного скольжения и поддержанием угла ср0 между векторами тока статора и главного потокосцепления на уровне, близком к л/4, отличающаяся от известных принципом работы и конструктивным выполнением блока коррекции абсолютного скольжения, вырабатывающего сигнал коррекции на основании сравнения заданного и вычисленного (по мгновенным значениям фазных токов'статора; и ротора) угла ф0, за счет чего достигается минимизация тока статора при заданной величине момента;

- разработан и исследован двухдвигательный частотно-каскадный электропривод для механизмов с упругими связями с улучшающей динамические свойства системой синхронизации скоростей двигателей, реализуемой за счет включения в цепи роторов двигателей мостовых выпрямителей с их параллельным подключением к общему потребителю энергии скольжения, отличающийся использованием в качестве потребителя энергии скольжения инвертора напряжения, питающего обмотку статора, и наличием каскадного блока, передающего энергию скольжения в звено постоянного тока преобразователя частоты.

Практическая значимость:

- предложено новое техническое решение, представляющее схему частотного управления АД ФР с ИС, выполненную на базе инвертора напряжения с релейным регулятором тока и устройством параллельной коррекции задания на абсолютное скольжение, обеспечивающее процесс регулирования частоты вращения асинхронного двигателя, с обеспечением заданного значения момента при минимальном значении тока статора;

- улучшены динамические и энергетические показатели систем двух-двигательного электропривода на базе АД ФР с синхронизацией скоростей двигателей за счет замены резисторного потребителя энергии на каскадный блок, позволяющий рекуперировать энергию скольжения в цепи статоров двигателей.

Достоверность полученных результатов подтверждается математическим обоснованием разработанных моделей, хорошей сходимостью результатов теоретических и экспериментальных исследований с погрешностью 57%, сопоставимостью полученных результатов с положениями общей теории электропривода.

Реализация результатов работы.

Разработанная система управления электроприводом используется на предприятии ООО ЛПК «Новолит». Применение нового способа управления электроприводом позволило существенно снизить динамические нагрузки возникающие в ферме мостового крана и снизить количество пусков, реверсов и торможений на 15-20%. Ожидаемый экономический эффект составил 7104 рублей в год на каждой единице подъемно-транспортного оборудования. Также результаты, полученные в диссертации, используются в ГОУ ВПО Липецкий государственный технический университет. Работа выполнена в рамках федеральной целевой программы «Научные и научно-педагогические кадры инновационной России» на 2010-2013 г.г.

На защиту выносятся:

- результаты исследования и принцип коррекции динамических свойств электромеханических систем ПТМ с двухдвигательным электроприводом;

- результаты аналитических исследований систем частотного управления асинхронным электроприводом, выявивших влияние величины абсолютного скольжения на взаимное положение* векторов переменных и момент асинхронного двигателя;

- результаты разработки и исследования системы частотного управления АД ФР и ИС, выполненной на базе инвертора напряжения с релейным регулятором тока, с коррекцией абсолютного скольжения в функции угла между векторами тока статора и главного потокосцепления, обеспечивающей наименьшую величину тока статора при заданном моменте двигателя;

- результаты разработки и исследования двухдвигательного электропривода на базе АД ФР и ИС с параллельно подключенным к ИС вентильным блоком синхронизации скоростей двигателей;

- результаты исследования системы двухдвигательного частотно-каскадного электропривода для механизмов с упругими связями с системой синхронизацией скоростей двигателей, реализуемой за счет включения в цепи роторов двигателей мостовых выпрямителей и их параллельного подключения к общему каскадному блоку, осуществляющему передачу энергии скольжения в общее звено постоянного тока преобразователя частоты.

Апробация работы. Основные положения диссертационной работы докладывались и обсуждались на:

- Всероссийской научно-технической конференции «Электроэнергетика, энергосберегающие технологии» Липецк, 20-30 апреля 2004г.;

- Всероссийской научно технической конференции «Энергосбережение и энергоэффективные технологии 2004» ЛГТУ. Липецк 26-28.10.2004г.;

- Международной научно-технической конференции «Энергетика и энергоэффективные технологии» 4-5октября 2007г.;

- Межрегиональной научной конференции «Фундаментальная наука центральной России», Тамбов ТГТУ. 17-19 октября 2007г.;

- Областной научной конференции «О научном потенциале региона и путях его развития» 2010 г.

Публикации. По теме диссертации опубликовано 11 печатных работ, из них 2 работы в ведущих рецензируемых научных изданиях из Перечня ВАК России.

Структура и объём диссертации. Диссертация состоит из введения, четырёх глав, заключения, списка литературы и 14 приложений. Общий объём диссертации - 190 страниц, в том числе 158 страниц основного текста, 87 рисунков, 8 таблиц, список литературы из 99 наименований.

Заключение диссертации по теме «Электротехнические комплексы и системы», Зотов, Владимир Александрович

Основные результаты, полученные в диссертации, позволяют сформулировать следующие выводы:

1. В настоящее время на подъёмно-транспортных механизмах используются неэкономичные системы параметрического управления асинхронным двигателем с фазным ротором, требующие модернизации. Более экономичное управление асинхронным двигателем с фазным ротором в условиях эксплуатации подъёмно-транспортных механизмов можно осуществлять с использованием комбинированных методов, включающих частотное и параметрическое, а также частотное и каскадное управление.

2. В ЭМС с упругими связями и двухдвигательным электроприводом, обладающим механическими характеристиками «экскаваторного» типа, необходимо повышать демпфирующую способность электропривода, особенно на пусковом участке механической характеристики, имеющей малую жесткость, путем использования корректирующих блоков, реализующих отрицательную обратную связь по разности скоростей двигателей. Введение в ЭМС с двухдвигательным электроприводом отрицательной обратной связи по разности скоростей двигателей оказывает такое же демпфирующее воздействие на динамику системы, как и наличие диссипативных сил внутреннего трения в упругом материале. Синхронизация скоростей двигателей двухдвигатель-ного электропривода является эффективным способом повышения его демпфирующей способности и снижения динамических нагрузок в электромеханических системах.

3. В системе частотного управления асинхронным электроприводом целесообразно обеспечивать поддержание на постоянном оптимальном уровне величины Асоопт - разности между частотой вращения поля статора и скоростью вращения ротора, и соответственно абсолютного скольжения, выполнение этого условия обеспечит минимальное значение тока статора при заданном значении электромагнитного момента.

4. В системе частотного управления асинхронным двигателем с фазным ротором с поддержанием угла между векторами тока статора и главного потокосцепления на уровне, близком к л/4, использование блока коррекции абсолютного скольжения, действие которого основано на сравнении заданного и вычисленного значений тангенса угла между векторами тока статора и главного потокосцепления, осуществляемого на основании измерения мгновенных значений тока статора и ротора, позволяет наиболее простыми средствами достигнуть минимизации модуля вектора тока статора при заданной величине момента.

5. Система частотного электропривода, построенная на базе асинхронного двигателя с фазным ротором и ИС обеспечивает механические характеристики «экскаваторного» типа при разомкнутой системе управления. В двухдвигательном электроприводе параллельное подключение к ИС вен-тильно-резисторного синхронизирующего блока позволяет выравнивать частоты вращения двигателей.

6. Системы частотно-каскадного электропривода, построенные на базе асинхронного двигателя с фазным ротором, позволяют выводить энергию скольжения из цепи ротора в звено постоянного тока и вторично использовать её для питания обмотки статора при уменьшении, по сравнению с традиционными системами АВК, потребления реактивной мощности из сети, что особенно важно для подъёмно-транспортных механизмов, работающих в интенсивном повторно-кратковременном режиме.

7. Параллельное соединение мостовых выпрямителей, входами подключённых к обмоткам роторов асинхронных двигателей, а выходами подключенных к общему каскадному инверторно-выпрямительному блоку, со! единенному со звеном постоянного тока преобразователя частоты, позволяет обеспечить синхронизацию скоростей двигателей в системах частотно-каскадного электропривода.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Зотов, Владимир Александрович, 2011 год

1. Абрамович, И.И. Облегчённые конструкции в краностроении текст. / И.И. Абрамович. — М.: Подъемно-транспортное оборудование. ЦНИИ ТЭИтяжмаш. 1982. №32: 48 с.

2. Казак, С.А. Динамика мостовых кранов текст. / С.А. Казак. — М.: Машиностроение, 1968. 331 с.

3. Парницкий, А.Б. Мостовые краны общего назначения текст. / А.Б. Парницкий, А.П.Шабанов, А.Г.Лысяков М.: Машиностроение, 1971. -352с.

4. Рапутов, Б.М. Электрооборудование кранов металлургических предприятий текст. / Б.М. Рапутов. -М.: Металлургия, 1990 .272 с.

5. Богословский, А.П. Электрооборудование кранов текст. / А.П.Богословский, Е.М.Певзнер, Н.Ф.Семерин, и др. М.: Машиностроение, 1983.-310с.

6. Певзвер, Е.М. Крановый электропривод. Справочник текст. / Е.М.Певзвер.- М.: Энергоатомиздат, 1988. 334с.

7. Рабинович, A.A. Крановое электрооборудование. Справочник текст. / А.А.Рабинович. -М.; Энергия, 1979. -240с.

8. Герасимяк, Р.П. Электроприводы крановых механизмов текст. / Р.П.Герасимяк, В.А.Параил.- М.Энергия, 1970. 136 с.

9. Герасимяк, П.Р. Тиристорный электропривод для кранов текст. / Р.П.Герасимяк. М.; Энергия, 1978 - 112с.

10. Соколов, М.М. Состояние и перспективы развития автоматизированного электропривода подьемно-транспортных механизмов текст. / М.М.Соколов, А.В.Шинянский, В.В.Москаленко, А.Г.Яуре // Электричество, 1973, №3, с.26-29.

11. Абрамович, И.И. Динамические перекосные нагрузки- в козловых перегрузочных кранах текст. / И.И.Абрамович. — Труды ВНИИПТМАШ, 1968, вып.2/82, с.3-83.

12. Балашов, В.П. Исследование динамических характеристик металлоконструкций мостовых кранов текст. / В.П.Балашов. Труды ВНИИПТМАШ, 1969, вып. 7 /91/ с. 91-127.

13. Балашов, В.П. Моделирование сил перекоса мостового крана текст. / В.П.Балашов. Труды ВНИИПТМАШ, 1970, вып.8 /103/.

14. Герасимяк, Р.П. Динамика асинхронного электропривода с параметрическим управлением крановых механизмов текст. / Р.П.Герасимяк //Электротехн. пром. сер. Электропривод, 1982, 3/101. С.7-9.

15. Ключев, В. И. Ограничение динамических нагрузок электропривода текст. / В.И.Ключев М.: Энергия, 1971. - 319с.

16. Ключев, В. И., Терехов- В.М. Электропривод и автоматизация общепромышленных механизмов текст. /В.И.Ключев М.: Энергия, 1980.-360с.

17. Ключев, В. И. Анализ электромеханической связи при упругих колебаниях в электроприводе текст./ В. И.Ключев // Электричество, 1971, №9, с.47-51.

18. Ключев, В.И. Теория электропривода5 текст. / В.И.Ключев. — М.: Энергоатомиздат, 1998.-698с.

19. Борцов, Ю.А. Автоматизированный электропривод с упругимиIсвязями текст. / Ю.А. Борцов, Г.Г.Соколовский. СПб.: Энергоиздат. СПб отд.-ние, 1992. - 288 с.

20. Борцов, Ю.А. Тиристорные системы электропривода с упругими связями текст. / Ю.А. Борцов, Г.Г.Соколовский. Л.: Энергия, Ленингр. отд.-ние, 1979. - 160 с.

21. Ключев, В: И. Динамика автоматизированного электропривода с упругой механической связью текст. / В1И.Ключев, В.И.Яковлев, Л.Я.Теличко и др.// Электричество, 1973, №3. С. 40-45.

22. Клемин-Шаронов В. А. Многодвигательный электропривод с электрической связью асинхронных машин текст. / В.А. Клемин-Шаронов, В.Н. Тищенко // Электротехника, 1975, №7, С. 4-7.

23. Тищенко, В.Н. Исследование динамики грузоподъемных кранов с электрической связью роторов приводных двигателей текст. / В.Н Тищенко // Электротехника, 1979, №7, с.20-23.

24. Тищенко В.Н- Влияние электрической связи: роторов приводных двигателей на динамику грузоподъемных кранов с нелинейными упругими элементами текст.: / В.Н Тищенко, Н.В.Анищеико, В.Н.Шамардина и др.// Изв;вузов ССеР: Электромеханика, 1983, №4, е.55-59:

25. Тищенко В.Н. Математическое описание и; исследование переходных:Iпроцессов многодвигательного электропривода1 с электрической связью асинхронных машин текст. / В.Н. Тищенко // Электротехника. 1978, №7, с.30-33.

26. Теличко Л.Я.Анализ демпфирующей способности параллельных электромеханических систем*по критерию минимума колебательности/ Я.Я. Теличко, В.Н.Мещеряков, А.А.Дорофеев // Известия вузов «Электромеханика» №5, 2006. С.33-35.

27. Гайдамака В:Ф. Новые пусковые и тормозные устройства грузоподъёмных машин текст.; / В.Ф.Тайдамака. Харькова Вища школа,. 1975.- 104с. ■■ ' ' V . ;

28. Онищенко, ГБ. Асинхронные вентильные каскады и двигатели двойного питания* текст. / ГБ.Онищенко, И.Л.Локтева. М;: Энергия, 1979.- 200 с.

29. Елисеев, В:А. Справочник по автоматизированному электроприводу текст. / Под ред. В.А.Елисеева, А.В. Шинянского. М.: Энергоатомиздат, 1983.- 616 с. '

30. Крупоиич, В.И. Справочник по проектированию автоматизированного электропривода и систем . управления технологическими процессами текст. / Под редакцией В.И Круповича, ЮЛБарыбина, М.Л.Самовера. -М.: Энергоиздат, 1982.- 416 с. .

31. Ильинский, Н.Ф. Автоматизированный электропривод текст. / Под ред. Н.Ф. Ильинского, М.Г. Юнькова. М.:Энергоатомиздат, 1990:- 542с.

32. Глазенко, Т.А., Полупроводниковые системы импульсного асинхронного электропривода малой мощности, текст. / Т.А. Глазенко, В.И. Хрисанов // Д.: Энергоиздат, 1983.- 176 с.

33. Вешеневский, С.Н. Характеристики двигателей в электроприводе. 6-е изд. исправл. текст. / С.Н.Вешеневский. - М.: Энергия. 1977. - 432 с.

34. Власов, В.Г. Экспериментальные исследования и методика расчета асинхронных двигателей с индукционным сопротивлением в цепи ротора/ В.Г. Власов // Электротехническая промышл. Сер. Электропривод. 1967. — №293. - С.3-6.

35. Мещеряков, В.Н., Фёдоров В.В. Асинхронно-вентильный каскад с инвертором в цепи статора и общим звеном постоянного тока текст. / В.Н.Мещеряков, В.В. Фёдоров // Электротехника. 1998. №6. с.47-50.

36. Мещеряков, В.Н. Построение замкнутой системы управления каскадно-частотным электроприводом текст. / В.Н.Мещеряков, Д.И.Шишлин // Электромеханика. 1998. №4. с.46-50.

37. Пересада, С.М Обобщенный алгоритм прямого векторного управления асинхронным двигателем текст. / С.М.Пересада, С.Н Ковбаса // Техническая электродинамика. 2002, № 4, с. 17-22.

38. Усольцев, A.A. Частотное управление асинхронными двигателями: Учеб. Пособие текст. / A.A. Усольцев. СПб:СПбГУ ИТМО, 2006.-94 с.

39. Грузов, В.Л. Анализ и оптимизация алгоритмов управления в частотно регулируемых электроприводах с инверторами напряжения текст. / В.Л.Грузов, А.Н.Красильников, А. В.Машкин // Электротехника.-2000.-№4.с. 15-20.

40. Панкратов, В.В. Оптимизация алгоритмов векторного управления асинхронным электроприводом на основе методов непрерывной иерархии текст. / В.В.Панкратов, О.В.Нос // Электричество.- 2000.-№6.-с.48-53.

41. Калачев, Ю.Н. Управляемый асинхронный электропривод. Часть 2. //Снабжение и сбыт.- 2008. -№ 10. www.privod.ru.

42. Жемеров, Г.Г. Тиристорные преобразователи частоты с непосредственной связью текст. / Г.Г. Жемеров // М.: Энергия, 1977. - 280 с.

43. Бернштейн, А .Я. Тиристорные преобразователи в электроприводе текст. / А.Я. Бернштейн, Ю.М. Гусяцкий, A.B. Кудрявцев [и др.] // М.: Энергия, 1980. - 328 с.

44. Виноградов, А.Б. Новая серия высококачественных адаптивно-векторных асинхронных электроприводов с IGBT инвертором напряжения текст. / А.Б.Виноградов, И.Ю.Колодин, Д.А.Монов // Изв. ВУЗов. Электромеханика, 2003, №1. С. 31-41.

45. Браславский, И.Я. О возможностях энергосбережения при использовании регулируемых асинхронных электроприводов, текст. / И.Я. Браславский // М.: Электротехника, 1998, №8.- С.2-6.

46. Орлов И.Н. Бесконтактный электропривод летательных аппаратовiтекст. / И.Н. Орлов, В.Н. Тарасов // М.: МЭИ, 1992. - 111 с.

47. Дацковский, JI.X. Современное состояние и тенденции в частотно-регулируемом электроприводе (Краткий аналитический обзор) текст. / Л.Х.Дацковский, В.И.Роговой, Б.И.Абрамов, Б.И.Моцохейн, С.П.Жижин // Электротехника.- 1996.- №10.- С. 18-28.

48. Виноградов, А.Б. Адаптивно-векторная система бездатчикового асинхронного электропривода серии ЭПВ текст. / А.Б.Виноградов, А.А.Сибирцев, Ю.И.Колодин // Силовая электроника -2006. -№3: с 46-51.

49. Соколовский, Г.Г. Электроприводы переменного тока с частотным регулированием текст. / Г.Г.Соколовский. -М.: Академия.-2006.-264 с.

50. Рудаков, A.B. Асинхронные электроприводы с векторным управлением текст. / А. В. Рудаков, И.М. Столаров, В.А. Дартау. Л.: Энергоатомиздат, 1987. - 246 с.

51. Башарин, A.B. Управление электроприводами текст. / A.B. Башарин, В.А. Новиков, Г.Г. Соколовский.- Л.: Энергоиздат, 1982.-392 с.

52. Мищенко В.А. Перспективы развития векторного управления электроприводами текст. / В.А.Мищенко V Международная (XVIвсероссийская) конференция по автоматизированным электроприводам. АЭП-2007.Санкт-Петербург, 18-21 сентября 2007г., с.60-63.

53. Универсальная структура прямого управления моментом для электропривода переменного тока. Universal structure of direct torque control for AC motor drives. Swierczynski Dariusz, Zelechowski Marcin. Prz. electrotechn. 2004. 80, № 5, c. 489-492.

54. Браславский, И.Я. О возможностях энергосбережения при использовании регулируемых асинхронных электроприводов / И.Я. Браславский // Электротехника.- 1998. №8.- с.2-6.

55. Дацковский, JI.X. Современное состояние и тенденции в асинхронном частотно-регулируемом электроприводе (краткий аналитический обзор) текст. /JI.X. Дацковский, В. И. Роговой, Б. И.Абрамов, Б. И. Моцохейн и др.// Электротехника. 1996. -№ 10. с. 18-28.

56. Волков, A.B. Потери мощности асинхронного двигателя в частотно-управляемых электроприводах с широтно-импульсной модуляцией текст. / Волков A.B. // Электротехника 2002.- № 8. - с.2-9.

57. Войнова, Т.В. Математическая модель для исследования трехфазного асинхронного двигателя с короткозамкнутым ротором как объекта регулирования и для прямого процессорного управления текст. / Т.В. Войнова // Электротехника. 1998. №6.- с.51-61.

58. Изосимов, Д. Б. Многосвязный нелинейный идентификатор состояния асинхронного двигателя на скользящих режимах текст. / Д.Б.Изосимов // Проблемы управления многосвязными системами. М.: Наука, 1983.-С.133-139.

59. Копылов, И.П. Математическое моделирование1 электрических машин: учеб. для вузов / И.П. Копылов .- 3-е изд., перераб. и доп.- М.: Высш. шк.,2001.-327с.

60. Патент РФ №2132110, кл. Н02 Р 21/00. Способ, оптимального* векторного управления асинхронным электродвигателем и электропривод для осуществления этого способа// Мищенко В.А., Мищенко Н.И., Мищенко

61. A.B. Приоритет 25.03.1998. Опубл.20.06.1999.Бюл.№6.

62. Патент №2254666.Электропривод переменного тока // П.Н. Левин,

63. B.Н. Мещеряков. МКИ Н02Р 7/42. 20.06.2005. Бюл. № 17.

64. Решения, основанные на регулировании частоты вращения. Variablespeed solutions. Broun John Phillip. Air cond., Hear and Refrig. News. 2003. 219.-№ 4. - c.lO - 12.

65. Blaschke F. Das Prinzip der Feldorientiening die Grundlage far die TRANSVECTOR Regelung von Asynchronmaschienen. //Siemens-Zeitschrift. -1971.-45.-P.757.

66. Мещеряков, В.Н. Оптимизация взаимного положения векторов тока статора и магнитного потока асинхронного двигателя при векторном управлении текст. / В.Н.Мещеряков, П.Н.Левин // Известия вузов «Электромеханика» №1, 2006, с.25-27.

67. Шумков, Е.Б. Энергетические особенности электроприводов? с индукционными реостатами текст. / К.Б.Шумков, В.П.Епифанов, H.G. Завьялов // Промышленная энергетика.19791- №11- С. 26—28;

68. Онищенко, Г.Б. Асинхронный вентильный каскад текст. / Г.Б. Онищенко // М.: Энергия, 1967. - 150 с.

69. Хватов . C.B. Принципы микропроцессорного управления асинхронно-вентильными? каскадами текст. / C.B. Хватов, В.И. Грязнов, О.В.Крюков // Л.: 1990. - 254 с. ,

70. Хватов, C.B. Асинхронные вентильные каскады с микропроцессорным управлением текст. / C.B. Хватов,, В.И. Грязнов, О.В. Крюков. [и др.] // М.: Электротех. пром.-сть Сер. Электропривод.- 1990.- 52 с.

71. Хватов, C.B. Асинхронно-вентильные нагружающие устройства текст. / C.B. Хватов, В.Г. Титов, А.А. Поскробко [и др.] II М:: Энсргоатомиздат, 1986. - 144с.5

72. А.с.№1577030: Трехфазный резонансный инвертор. Иванов А.Б., Мещеряков В.Н., Теличко Л.Я., Пивоваров И.В. 07.07.90. Бюл. № 25.

73. Герасимяк, Р.П. Динамика асинхронных электроприводов крановых механизмов текст. / Р.П. Герасимяк.- Mi: Энергоатомиздат, 1966:-168с.

74. Мещеряков, В.Н. Динамика электромеханических систем подъемно-транспортных механизмов с асинхронным электроприводом, текст.: Монография / В.Н. Мещеряков // Липецк: ЛГТУ, 2002. - 120 с.

75. Патент 2237345. Двухдвигательный электропривод / А.Н.Мамаев, В.Н.Мещеряков// Открытия. Изобретения. 2004. №27, МКИ Н02Р 7/74.

76. Герман-Галкин, С.Г. Компьютерное моделирование полупроводниковых систем Matlab 6.0 текст. / С.Г. Герман-Галкин // М.: СПб.: Корона принт, 2001. - 320 с.

77. Герман-Галкин, С.Г. Цифровые электроприводы с транзисторными преобразователями текст. / С.Г. Герман-Галкин, В.Д. Лебедев, Б.А. Марков [и др.] // Л.: Энергоатомиздат. Ленингр. отд., 1986. - 248 с.

78. Дьяконов, В. Математические пакеты расширения MATLAB. текст.: Специальный справочник / В. Дьяконов, В. Круглов // СПб.: БХВ-Петербург, 2001. 480с.

79. Дьяконов, В. Matlab 6/6.1/6.5 + Simulink 4/5 в математике и моделировании, текст.: Полное руководство пользователя / В. Дьяконов // -М.: Солон-Пресс, 2003. 576 с.

80. Ковчин, С.А. Теория электропривода текст. / С.А.Ковчин, Ю.А.Сабинин. СПб : Энергоатомиздат. СПб отд., 1994. 496 с.

81. Бессекерский, В.А. Теория систем автоматического регулирования текст. / В.А.Бессекерский, Е.П.Попов.- М.Наука, 1972.

82. Нейман, Л.Р. Поверхностный эффект в ферромагнитных телах текст. / Л.Р.Нейман.— М.;Л.: Госэнергоиздат, 1949. 190с. ,

83. Власов, В.Г. Взрывозащищённый тиристорный электропривод переменного тока текст. / В.Г.Власоа, В.Л.Иванов, Л.И.Тимофеева. М.: Энергия, 1977.- 160с.

84. Фридман, Б.Е. Частотные характеристики сопротивления соленоида с внутренней проводящей трубой и их применение для расчета переходных процессов // Электричество. 1975. - №6 - С.69-72.

85. Мещеряков,. В.Н. Асинхронный электропривод со встроенным индукционным резистором в цепи ротора текст. / В;Н. Мещеряков, А.А.Финеев // Вестник ЛГТУ-ЛЭГИ. Липецк: ЛЭГИ №1(9), 2002. - С. 47-50.

86. Исследование системы прямого управления моментом без датчика скорости на основе нейронной; сети. Wang Ping, Li Bin, Huang Ruixiang, Li Guidan. Diangong jishu xuebao=Trans. China Electrotech. Soc. 2003. 18, № 2, c.5-8

87. Идентификация частоты вращения ротора асинхронного двигателя с использованием распространенного: фильтра Калмана. Li Jiarifei, Yin Quan, Wan: Shuyun: Diangong jishu xuebao. Trans. Chma« Electrotech- Soc. 2002, 17, №•5, c. 40-44 . .

88. Наблюдатель момента для асинхронных машин. A torque obsei*ver for asynchronous machines. Beckert Urich. Electrotechn. I electron. 2000. 19, № 1, c.29-37. , '

89. Мещеряков В.Н. Асинхронно-вентильный каскад с поеледовательным соединением обмоток статора и ротора двигателя через вентильные элементы текст. / В.Н. Мещеряков, Ю.В .Карих, А.Н.Мамаев // Промышленная энергетика;.2003^ №5, с.29-32.

90. Шулаков, Н.В. Асинхронный; вентильный каскад с последовательным возбуждением двигателя текст. / Н.В.Шулаков, Е.Н. Медведев://Изв; Вузов. Электромеханика, 1988 с. 47-54;

91. Родин, Я.Н. Каскадно-частотное управление асинхронными двигателями на насосных станциях текст. / Я.Н. Родин, А.Е.Сидорин // Электротехнические комплексы и системы управления, 2006. №2. - С.21-27.

92. Козлов, М.А. Эффективность внедрения систем с частотно-регулируемыми приводами текст. / М.А.Козлов, А.А.Чистяков // Современные средства автоматизации — 2001.- № 1.- с. 76-82.

93. Фридман, Б.Е. Частотные характеристики сопротивления соленоида с внутренним трубчатым сердечником /Б.Е.Фридман// Электричество. — 1975. -№6 — С.69-72.

94. СХЕМА ЭЛЕКТРОПРИВОДОВ МОСТОВОГО КРАНА

95. Рис. П. 1.1. Схема принципиальная электрическая электроприводов мостового крана

96. КИНЕМАТИЧЕСКИЕ СХЕМЫ МЕХАНИЗМОВ МОСТОВОГО КРАНА1. МЗ-2 1\ЛТ 312-8

97. Рис. П.2.1.Кинематическая схема механизма передвижения тележки

98. Рис. П.2.2. Кинематическая схема механизма передвижения крана

99. МАТЕМАТИЧЕСКАЯ МОДЕЛЬ ТРЕХМАССОВОЙ ДВУХДВИГАТЕЛЬНОЙ ЭМС