Разработка и исследование систем электроприводов, обеспечивающих бесперекосное движение мостовых кранов тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.09.03, кандидат технических наук Дорофеев, Алексей Александрович

• Дорофеев, Алексей Александрович
• кандидат технических наук
• 2010

Оглавление диссертации кандидат технических наук Дорофеев, Алексей Александрович

ВВЕДЕНИЕ.

1. ДИНАМИКА ПЕРЕДВИЖЕНИЯ МОСТОВОГО КРАНА.и

1.1. Причины возникновения сил перекоса мостового крана.

1.2. Составление математической модели мостового крана.

ВЫВОДЫ.

2. ЭЛЕКТРОПРИВОД МЕХАНИЗМА ПЕРЕДВИЖЕНИЯ МОСТОВОГО КРАНА.

2.1. Двухдвигательный асинхронный электропривод.

2.2. Анализ влияние параметров двухдвигательного асинхронного электропривода на динамику ЭМС передвижения мостового крана.

2.3. Динамика ЭМС передвижения мостового крана при введении обратной связи по разности скоростей приводных двигателей.

2.4. Двухдвигательный электропривод с электрическим валом.

ВЫВОДЫ.

3. ИССЛЕДОВАНИЕ ДВИЖЕНИЯ МОСТОВОГО КРАНА

С ДВУХДВИГАТЕЛЬНЫМ ЭЛЕКТРОПРИВОДОМ.

3.1. Расчет и выбор пуско-регулирующей аппаратуры электроприводов механизма передвижения мостового крана.

3.2. Исследование движения мостового крана с двухдвигательным асинхронным электроприводом.

3.3. Исследование движения мостового крана с электроприводом работающего по схеме электрического вала.

3.4. Исследование динамики движения мостового крана с ходовыми колесами конического профиля.

3.4.1. Составление математической модели мостового крана с коническими колесами.

3.4.2. Исследование движения мостового крана с коническими колесами при использовании электропривода согласованного вращения.

ВЫВОДЫ.

4. СИСТЕМА УПРАВЛЕНИЯ ЭЛЕКТРОПРИВОДОМ,

ОБЕСПЕЧИВАЮЩАЯ БЕСПЕРЕКОСНОЕ ДВИЖЕНИЕ

МОСТОВОГО КРАНА.

4.1. Электропривод механизма передвижения мостового крана с вентильными блоками синхронизации.

4.2. Разработка системы управления двухдвигательным электроприводом с вентильными блоками синхронизации.

4.3. Исследование движения мостового крана при использовании системы электропривода с контролем поперечного смещения колес.

ВЫВОДЫ.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Разработка и исследование систем электроприводов, обеспечивающих бесперекосное движение мостовых кранов»

Актуальность. Из всего многообразия общепромышленных механизмов, работающих на металлургических предприятиях, можно выделить группу, для которой особенно остро стоит проблема чрезмерно высокого уровня динамических нагрузок. В такую группу оборудования промышленных предприятий в первую очередь входят подъемно-транспортные механизмы: мостовые и козловые краны, крановые перегружатели, транспортеры, конвейеры, питатели и т.д. Среди этих механизмов в наиболее тяжелых условиях и интенсивных режимах работают мостовые краны. Основными причинами динамических перегрузок этих механизмов являются интенсивные повторно-кратковременные режимы работы в сложных условиях окружающей среды металлургического производства, наличие упругих механических колебаний системы и упругих механических связей с зазорами, а также несовершенство применяемых систем электроприводов. Многочисленными исследованиями установлено, что упругие механические колебания в подавляющем большинстве случаев отрицательно влияют на работу электропривода, вызывая повышение динамических нагрузок, снижение точности работы механизма, появление механических вибраций и опасных резонансных явлений. Возникающий при этом чрезмерно высокий уровень динамических нагрузок, особенно при пусках, реверсах и торможениях ведет к преждевременному выходу из строя элементов механизмов кранов и подкрановых конструкций.

При исследованиях, посвященных проблеме снижения динамических нагрузок было установлено, что самым эффективным способом снижения динамических нагрузок, а следовательно, повышения долговечности механизмов передвижения кранов и подкрановых конструкций является модернизация существующих схем электроприводов и внедрение новых, которые обеспечивают снижение разницы в скоростях передвижения опор крана. Также следует отметить, что при определенных сочетаниях параметров, благодаря взаимодействию электрической и механической частей, электропривод эффективно демпфирует упругие механические колебания, существенно снижая динамические нагрузки в кинематических цепях.

Основным типом электропривода для механизмов передвижения кранов является электропривод на основе асинхронного двигателя с фазным ротором (АД ФР) при реостатном управлении с помощью силовых контроллеров или простейших релейно-контакторных схем. Недостатки таких схем управления общеизвестны. Во-первых, переключение ступеней пусковых сопротивлений в процессе разгона двигателя вызывает скачкообразные изменения его момента и броски токов в больших пределах, что усугубляется при снижении числа ступеней. Это может явиться причиной возникновения упругих механических колебаний и нарушить плавность протекания переходных процессов. Во-вторых, при использовании систем многодвигательного электропривода для мостовых кранов с относительно большим пролетом (25-ИО метров) не одновременное замыкание контактов релейно-контакторной схемы приводит к различным ускорениям каждого АД ФР, что вызывает дополнительные динамические нагрузки в механизмах и металлоконструкции крана, и, в конечном счете, к снижению производительности и преждевременному выходу из строя элементов крана. Использование релейно-контакторных схем управления, в первую очередь, обусловлено условиями работы мостовых кранов: троллейная система питания, высокое содержание электропроводящей пыли, влажность, загазованность, высокая температура и ее резкие колебания по длине пролета, высокая интенсивность работы крана, характеризующаяся большой продолжительностью и частотой включений.

В связи с тем, что главную роль в создании условий высокой производительности подъемно-транспортного оборудования отводится электроприводу, то с учетом сложной специфики работы такого оборудования необходимо отдавать предпочтение простым и высоконадежным системам электроприводов. Электропривод подъемно-транспортных механизмов для обеспечения заданных эксплуатационных показателей должен выполнять все предъявляемые к нему требования и обеспечивать высокую надежность работы оборудования. В настоящее время существуют два пути совершенствования кранового электропривода. Первый путь - это внедрение на крановые механизмы современных автоматизированных электроприводов на базе асинхронных электродвигателей с короткозамкнутым ротором, построенных по экономичным принципам частотного управления. Однако, как показала практика, такие электропривода в сложных условиях эксплуатации металлургического производства не обеспечивают надежной работы оборудования и не оправдывают своей высокой стоимости. На сегодняшний день во многих случаях стремятся идти по второму пути — совершенствованию кранового электропривода в рамках модернизации существующего электрооборудования при использовании АД с ФР. Во - первых, это связано с относительно низкими затратами на совершенствование схем управления электроприводов, а во-вторых, надежность работы АД с ФР доказана многолетним опытом эксплуатации. Стремление максимально упростить крановый электропривод привело к применению индукционных резисторов (ИР), включенных непосредственно к выводам роторной обмотки, тем самым, исключив из системы управления асинхронным двигателем с фазным ротором громоздкую и ненадежную релейно - контакторную схему. Нелинейность сопротивления индукционного резистора, которое зависит от величины и частоты тока протекающего по обмотке ротора, позволило получить механическую характеристику экскаваторного типа, ограничить пусковой ток двигателя, и осу- , ществлять разгон электропривода с постоянным динамическим моментом.

Тем не менее, следует отметить, что внедрение как новых, так и модернизированных электроприводов с одной стороны должно быть направлено на устранение основных факторов, вызывающих чрезмерные нагрузки в элементах механического оборудования, влияющих на работоспособность и производительность мостовых кранов, а с другой должно быть экономически целесообразным.

В настоящее время одной из основных причин ранних отказов работы мостовых кранов является интенсивный износ реборд ходовых колес и рельсов подкранового пути из-за постоянных соударений и контакта в процессе движения. Поэтому совершенствование систем электроприводов с целью повышения производительности за счет снижения динамических нагрузок и улучшения динамических свойств механизмов передвижения мостовых кранов должно быть направлено на устранение всех причин, вызывающих контакт реборд колес с рельсами подкранового пути. При этом нельзя забывать и о динамических процессах, проходящих в механической части привода электромеханической системы (ЭМС) передвижения мостового крана, которые оказывают существенное влияние на качество работы подъемно-транспортного оборудования. В ранее проведенных исследованиях отмечалось, что оптимизация электропривода по быстродействию с целью увеличения производительности механизмов, осуществляемая за счет формирования переходных процессов без учета динамики механической части привода, часто является причиной преждевременного выхода из строя механического оборудования и его аварийных простоев. В конечном счете, достигаемый эффект повышения производительности может быть сведён к нулю. В связи с этим, решение проблемы снижения динамических нагрузок и улучшения динамических свойств ЭМС с учетом сложных, противоречивых и своеобразных требований, предъявляемых к электроприводу механизмов передвижения мостовых кранов, представляет собой сложную и весьма важную для практики задачу. Для решения этой задачи требуется детальное изучение условий совместной работы ЭМС «электропривод передвижения -мостовой кран». Настоящая работа посвящена проблеме снижения динамических нагрузок с помощью относительно простых и надежных (по сравнению с частотно-регулируемыми) систем электроприводов с АД ФР механизмов передвижения мостовых кранов путем обеспечения, так называемого, бесперекосного движения мостового крана по рельсовому пути, т.е. устранения причин, вызывающих упругие динамические усилия в металлоконструкции крана, как при свободном его движении (когда ни одна реборда не касается головки рельса), так и при контактах реборд колес мостового крана с рельсами подкранового пути, тем самым повысить износостойкость не только элементов ходовой части крана, но и подкрановых путей.

Целью работы является снижение динамических нагрузок в электромеханической системе передвижения мостовых кранов с помощью электроприводов, обеспечивающих их бесперекосное движение.

Идея работы заключается в разработке системы управления электроприводами, обеспечивающей бесперекосное передвижение мостового крана, путем регулирования скорости электродвигателей механизма передвижения в функции поперечного смещения ходовых колес с применением индуктивных датчиков, осуществляющих контроль их поперечного смещения относительно рельсов подкранового пути.

Задачи работы:

- составление математической модели движения мостового крана по рельсовому пути, учитывающей поперечное смещение и поворот крана в пределах зазоров между ребордами колес и рельсами подкранового пути;

- составление математических моделей систем электроприводов согласованного вращения на базе асинхронных двигателей с фазным ротором;

- исследования влияния параметров электропривода на динамические свойства электромеханической системы механизма передвижения мостового крана;

- анализ причин возникновения динамических нагрузок в механической части мостового крана на основе полученных уточненной математической модели мостового крана и математических моделей систем электроприводов;

- исследование особенностей движения мостового крана с ходовыми колесами различного профиля при использовании различных систем электроприводов с целью определения факторов, влияющих на поперечное смещение и поворот в пределах зазоров между ребордами ходовых колес и рельсами подкранового пути;

- разработка системы управления асинхронным электроприводом, обеспечивающей бесперекосное перемещение мостового крана по рельсовому пути.

Методы исследования. Поставленные в работе задачи решались методами теории автоматического управления, методами численных и аналитических решения дифференциальных уравнений, методами математического моделирования динамических процессов на ПК, методами моделирования ЭМС с упругими связями и зазорами в передачах, методами экспериментальных исследовании на лабораторных установках. В теоретических исследованиях использовались положения и методы теории электрических машин, теории электропривода, теории устойчивости движения, теории матриц, теории оптимального регулирования.

Научная новизна. В диссертационной работе получены следующие новые научные результаты:

- составлена трехмассовая математическая модель движения мостового крана по рельсовому пути, отличающаяся от известных учетом упругого скольжения вращающихся колес относительно рельсов, а также учетом поперечного смещения и поворота в горизонтальной плоскости мостового крана в пределах зазоров между ребордами колес и рельсами подкранового пути.

- получена универсальная характеристика максимальной демпфирующей способности параллельной электромеханической системы (двухдвигательного электропривода, соединенного упругой механической связью), свидетельствующая, что максимальная демпфирующая способность ЭМС зависит только от жесткости упругой механической связи между электродвигателями;

- получены аналитические выражения, показывающие, что при определенных сочетаниях параметров параллельной ЭМС, в ней будут протекать переходные процессы апериодического характера;

- разработана методика расчета индукционного сопротивления, отличающаяся от известных тем, что она позволяет определить параметры индукционного сопротивления, для заданной величины пускового момента асинхронного двигателя, исключая циклический алгоритм последовательного приближения к требуемой величине;

- разработана система управления асинхронным электроприводом, отличающаяся от известных аналогов применением индуктивных датчиков контротроля поперечного смещения колес, обеспечивающая бесперекосное перемещение мостового крана по рельсовому пути.

Практическая значимость работы:

- получены универсальные зависимости, позволяющие определять оптимальные зоны изменения параметров электропривода параллельной ЭМС по критерию минимума колебательности в переходных режимах;

- разработана система управления двухдвигательным электроприводом, обеспечивающая бесперекосное движение мостового крана при минимальных динамических нагрузках, позволяющая повысить долговечность работы механизмов передвижения кранов и подкрановых конструкций.

Достоверность полученных результатов подтверждается сопоставлением результатов математического моделирования, учитывающим нелинейность элементов электропривода, с результатами экспериментальных исследований (относительная погрешность не более 5%), а также с положениями общей теории электропривода.

Реализация результатов работы. Научные и практические результаты диссертационной работы использованы в процессе проведения пуско-наладочных работ при модернизации электрооборудования подъемно-транспортных механизмов в цехах ОАО «Новолипецкого металлургического комбината». Ожидаемый экономический эффект за счет снижения затрат на техническое обслуживание и ремонт кранового оборудования составляет 32,5 тыс. руб. в год на один кран. Разработки внедрены в учебный процесс на кафедре электропривода при государственном образовательном учреждении высшего профессионального образования «Липецкий государственный технический университет»

На защиту выносятся:

- математическая модель мостового крана, учитывающая эффект упругого скольжения вращающихся колес относительно рельсов, а также поперечное смещение и поворот мостового крана в пределах зазоров между ребордами колес и рельсами подкранового пути;

- математические модели нелинейных и линеаризованных систем электроприводов согласованного вращения;

- методика расчета параметров индукционного сопротивления; ,

- результаты исследований динамики передвижения мостового крана с ходовыми колесами различного профиля при использовании различных систем электроприводов;

- сформулированные условия бесперекосного движения мостового крана по рельсовому пути;

- система управления двухдвигательным электроприводом с вентильными блоками синхронизации, обеспечивающая бесперекосное перемещение мостового крана по рельсовому пути;

- результаты, полученные с помощью математического моделирования и экспериментов разработанных систем.

Апробация работы.

Основные положения диссертационной работы докладывались и обсуждались: на II ежегодной международной научно-технической конференции «Энергетика и энергоэффективные технологии» г. Липецк, 2007г.; на II международной выставки - Интернет - конференции «Энергообеспечение и безопасность» г. Орел, 2008г.; на научно-технической конференции, посвященной 35 - летаю кафедры электропривода Липецкого государственного технического университета г. Липецк, 2009г.;

Публикации. По теме диссертации опубликовано 7 печатных работ, отражающих ее содержание, в том числе 2 работы в изданиях, рекомендованных ВАК РФ.

Структура и объем работы Диссертационная работа состоит из введения, четырех глав, заключения, библиографического списка и 6 приложений. Объем работы составляет 231 страница, в том числе 193 страницы текста, 63 рисунка, 5 таблиц, библиографического списка из 100 наименований, 6 приложений на 28 страницах.

Заключение диссертации по теме «Электротехнические комплексы и системы», Дорофеев, Алексей Александрович

ВЫВОДЫ

1. Создана математическая модель системы согласованного вращения с электрической связью в цепи постоянного тока, достаточно точно отражающая процессы, проходящие в реальной системе.

2. Экспериментально установлено, что в системах ЭП с вентильными блоками синхронизации существует ошибка по согласованию скоростей вращения, зависящей как от величины роторных сопротивлений, так и от разности статических моментов сопротивления прикладываемых к электродвигателям.

3. Проведен анализ и синтезирована замкнутая система двухдвигательно-го электропривода с обратной связью по напряжению ротора.

4. Определено, что в системе ЭП с вентильными блоками синхронизации изменение общего сопротивления, стоящее на выходе выпрямительных мостов не влияет на демпфирующую способность параллельной ЭМС.

5. В связи с тем, что в системе ЭП с вентильными блоками синхронизации при различных нагрузках на двигатели их скорости вращения различны, то поведение данной системы, при использовании ее на мостовом кране, совпадает с ЭП без синхронизации.

6. Представлена функциональная схема системы управления модернизированного двухдвигательного электропривода с вентильными блоками синхронизации с использованием датчиков контроля поперечного смещения колес, и приведено описание принципа ее работы.

7. Проведенные исследования движения мостового крана с использованием модернизированной системы двухдвигательного электропривода показывают, что система ЭП с контролем поперечного смещения колес реализует все перечисленные условия бесперкосного движения мостового крана по рельсовому пути. При этом применение такой системы регулирования приводит к существенному снижению динамических нагрузок, действующих как на металлоконструкцию крана, так и на подкрановые пути.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

В результате проведённых исследований была решена актуальная задача - разработана система электропривода, обеспечивающая бесперекосное движение мостового крана с применением индуктивных датчиков положения ходовых колес, позволяющая путём регулирования скорости электропривода передвижения крана в функции поперечного смещения ходовых колес существенно снизить динамических нагрузки, действующие как на металлоконструкцию мостового крана, так и на его ходовую часть и на подкрановые конструкции.

Материалы работы позволяют сформулировать следующие основные выводы:

1. Создана математическая модель мостового крана, отличающаяся от ранее известных тем, что она учитывает эффект упругого скольжения вращающихся колес относительно рельсов, а также поперечное смещение и поворот в горизонтальной плоскости мостового крана в пределах зазоров между ребордами колес и рельсами подкранового пути. С помощью математической модели можно исследовать как свободное движение мостового крана, так и движение при контактах реборд ходовых колес с рельсами подкранового пути.

2. Получена универсальная кривая максимального демпфирования двухмассовой параллельной ЭМС, свидетельствующая, что в общем случае максимальная демпфирующая способность зависит только от жесткости системы.

3. Получены аналитические выражения, показывающие, что при определенных сочетаниях параметров параллельной ЭМС при использовании различных систем ЭП, в ней будет протекать переходные процессы апериодического характера.

4. Определены необходимые и достаточные условия бесперекосного движения мостового крана, при выполнении которых нагрузки на крановую конструкцию будут минимальны:

- поддержание синхронного движения опор мостового крана;

- поддержание угла поворота крана в нулевом значении;

- поддержание поперечного смещения колес крана в нулевом значении.

5. На основе проведенных исследований доказано, что выполнение всех трех условий бесперекосного движения мостового крана осуществляется при устранении поперечного смещения его «передних» колес (по направлению движения) относительно рельсов подкранового пути.

6. Экспериментально установлено, что в системе ЭП с вентильными блоками синхронизации существует ошибка по согласованию скоростей вращения, зависящей как от величины роторных сопротивлений, так и от разности статических моментов сопротивления прикладываемых к электродвигателям.

7. Разработана система управления электроприводом передвижения мостового крана, реализующая все условия бесперекосного движения. Система контролирует величину поперечного смещения ходовых колес с помощью индуктивных датчиков, воздействующих на скорость передвижения опор моста. При этом, как показывают результаты моделирования, такое управление приводит к снижению динамических нагрузок в 2+4 раза, действующих не только на металлоконструкцию крана, но и на подкрановые пути. Также следует отметить, что предлагаемый принцип управления позволяет не только строить системы ЭП, основанные на использовании асинхронных двигателей с фазным ротором, применяемых на кранах более чем в 90% случаев, но и использовать системы на базе частотно-регулируемого электропривода с АДКЗ, обеспечивающие наилучшие энергетические показатели.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Дорофеев, Алексей Александрович, 2010 год

1. Лобов, Н.А. Динамика грузоподъёмных машин текст. // М.: Машиностроение 1987. 160 с.

2. Александров, М.П. Подъемно-транспортные машины текст. // М.: Машиностроение. 1979. — 558 с.

3. Лобов, Н.А. Динамика передвижения кранов по рельсовому пути текст. // М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана 2003. 230 с.

4. Теличко, Л. Я Анализ причин возникновения сил перекоса мостового крана текст. / Л. Я. Теличко, А.А. Дорофеев // Приборы и системы. Управление, контроль, диагностика. 2006. №7 С.57-60.

5. Балашов, В.П. Поперечные силы при движении мостовых кранов с центральным приводом механизма передвижения текст. // Тр. ВНИИП-ТМАШ 1967. вып. 8/24 С.24-59.

6. Балашов, В.П. Моделирование сил перекоса мостового крана текст. // Тр. ВНИИПТМАШ 1970. вып. 8/103 С.117-129.

7. Балашов, В.П. Нагрузки в кранах мостового типа при раздельном электроприводе механизма передвижения текст. // Тр. ВНИИПТМАШ 1970. вып.1/96 — С.96-103.

8. Балашов, В.П. Исследование динамических характеристик металлоконструкций мостовых кранов текст. // Тр. ВНИИПТМАШ-1969. вьп. 7/91 -С. 91-127.

9. Масандилов, Л.Б. Электропривод подъемных кранов текст. // М.: изд-во МЭИ. 1998.-99 с.

10. Ю.Писаренко, Г.С. Сопротивление материалов текст. / Г.С. Писаренко, В.А. Агарев // К.: Вища шк. Головное изд-во 1986. 775 с.

11. П.Амосов, А.А. Вычислительные методы для инженеров текст. / А.А. Амосов, Ю.А. Дубинский // М.: издательство МЭИ, 2003. 595 с.

12. Хайрер, Э. Решение обыкновенных дифференциальных уравнений. Жесткие и дифференциально-алгебраические задачи текст. / Э. Хайрер, Г. Ваннер // Пер. с англ. М.: Мир, 1999. 685 с.

13. Соколов, М.М. Электромагнитные переходные процессы в асинхронном электроприводе текст. / М.М. Соколов, Л.П. Петров, Л.Б. Масандилов, В .А. Ладензон // М.: Энергия. 1967. 200 с.

14. Эпштейн, И.И. Автоматизированный электропривод переменного тока текст. // М.: Энергоиздат 1982. 192 с.

15. Бесекерский, В.А. Теория систем автоматического управления текст. / В.А. Бесекерский, Е.П. Попов // СПб.: Изд-во Профессия, 2004. 752 с.

16. Мещеряков, В.Н. Динамика электромеханических систем подъёмно-транспортных механизмов с асинхронным электроприводом. Монография текст. // Липецк. ЛГТУ, 2002. 120 с.

17. Чиликин, М.Г. Теория автоматизированного электропривода. Учеб. пособие для вузов текст. / М.Г. Чиликин, В.И. Ключев, А.С. Сандлер // М.: Энергия, 1979.-616 с.

18. Теличко, Л.Я. Анализ демпфирующей способности по критерию минимум колебательности параллельных электромеханических систем текст. / Л.Я. Теличко, В.Н. Мещеряков, А.А. Дорофеев // Известие высших учебных заведений. Электромеханика 2006. №5 С.33-35.

19. Йог, В.И. Состояние и перспективы развития электропривода по системе «Рабочий электрический вал» текст. // М.: ИНФОРМЭЛЕКТРО, 1978. -57 с.

20. Унгру, Ф. Системы согласованного вращения асинхронных электроприводов текст. / Ф. Унгру, Г. Иордан // Л.: Энергия, Ленингр. отд-ние, 1971.- 182с.

21. Усманходжаев, Н.М. Система согласованного вращения асинхронных двигателей текст. / Н.М.Усманходжаев, П.И. Сагинов // Известия ВУЗов СССР. Электротехника 1976. №2 С.46-51.

22. Андреев, В.П. Основы электропривода текст. / В.П. Андреев, Ю.А. Сабинин // М-Л.: Госэнергоиздат, 1963. 772 с.

23. Чиликин, М.Г.Основы автоматизированного электропривода. Учеб. пособие для вузов текст. / М.Г. Чиликин, М.М. Соколов, В.М. Терехов,

24. A.В. Шинянский // М.: Энергия, 1974. 568 с.

25. Справочник по автоматизированному электроприводу текст. / Под ред.

26. B.А. Елисеева, А.В. Шинянского //М.: Энергоатомиздат, 1983. 808 с.

27. Теличко, Л. Я. Линеаризация асинхронного электрического вала текст. / Л. Я. Теличко, А.А. Дорофеев // Сборник докладов II ежегодной международной научно технической конференции энергетика и энергоэффективные технологии. Липецк: ЛГТУ, 2007. - С.293-298.

28. Усманходжаев, Н.М. Теория и методы расчета систем согласованного вращения многодвигательного асинхронного электропривода текст. / Н.М. Усманходжаев, П.И. Сагинов, Р.И. Белоковский // Ташкент. Из-во. "ФАН" 1989.- 176 с.

29. Ковчин, С.А. Теория электропривода: Учеб. для вузов текст. /

30. C.А.Ковчин, Ю.А. Сабинин // СПб.: Энергоатомиздат. Санкт-Петербургское отд-ние, 2000. 496 с.

31. Попов, Е.П. Автоматическое регулирование и управление текст. // М.: изд-во Наука, 1966. 388 с.

32. Ключев, В.И. Теория электропривода текст. / Учеб. для вузов. 2-е изд. перераб. и доп. // М.: Энергоатомиздат, 1998. 704 с.

33. Клемин-Шаронов, В.А. Многодвигательный электропривод с электрической связью асинхронных машин текст. / В.А. Клемин-Шаронов, В.Н. Тищенко // Известия ВУЗов СССР. Электротехника 1975. №7. С.25-27.

34. Тищенко, В.Н. Исследование переходных процессов многодвигательного электропривода текст. // Известия ВУЗов СССР. Электротехника 1977. №2 С.33-36.

35. Тищенко, В.Н. Влияние электрической связи роторов приводных двигателей на динамику грузоподъёмных кранов с нелинейными упругимиэлементами текст. / В.Н. Тищенко, Н.В. Анищенко, В.Н. Шамардина,

36. B.П. Образумов // Известия ВУЗов СССР. Электромеханика, 1983. №4.1. C.54-59.

37. Сандлер, А.С. Динамика каскадных асинхронных электроприводов текст. / А.С. Сандлер JI.M. Тарасенко JI.M. // М.: Энергия, 1977. 200с.

38. Теличко, JI. Я. Модель двухдвигательного асинхронного электропривода текст. / JT. Я. Теличко, А. А. Дорофеев // Электротехнические комплексы и системы управления. 2008. №4 С.23-28.

39. Богрый, B.C. Математическое моделирование тиристорных преобразователей текст. / B.C. Богрый А.А.Русских // М.: Энергия, 1972. 184 с.

40. Онищенко, Г.Б. Асинхронные вентильные каскады и двигатели двойного питания текст. / Г.Б. Онищенко, И.Л. Локтева // М.: Энергия, 1979. -200 с.

41. Онищенко, Г.Б. Асинхронный вентильный каскад текст. // М.: Энергия,1967.- 152 с.

42. Копылов, И.П. Математическое моделирование электрических машин текст. // М.: Высш. школа. 2001. 327 с.

43. Петров, Л.П. Моделирование асинхронных электроприводов с тиристор-ным управлением текст. / Л.П. Петров, В.А. Ландезон, Р.Г. Подзолов, А.В. Яковлев // М.: Энергия, 1977. 200с.

44. Квартальнов, Б.В. Динамика электропривода с упругими связями текст. // Л.: Энергия, Ленинградское отделение 1965. — 87с.

45. Казак, С.А. Динамика мостовых кранов текст. // М.: Машиностроение1968.-332с.

46. Ануфриев, И.Е. MATLAB 7 текст. / И.Е. Ануфриев, А.Б. Смирнов, Е.Н. Смирнова// Спб.: БХВ- Перербург, 2005. 1104с.

47. Герман-Галкин, С.Г. Компьютерное моделирование полупроводниковых систем в MATLAB 6.0. текст. // СПб.: КОРОНА принт, 2001. 320 с.

48. Дьяконов, В.П. MATLAB анализ, идентификация и моделирование систем. Специальный справочник текст. / В.П. Дьяконов, В.А. Круглов // СПб.: Питер, 2002. 448 с.

49. Лазарев, Ю. Моделирование процессов и систем в MATLAB текст. // СПб.: Питер; Киев: Издательская группа BHV, 2005. 512с.

50. Потемкин, В.Г. Система инженерных и научных расчетов MATLAB 5.x. В 2-х томах текст. // М.: Диалог-МИФИ, 1999.

51. Теличко, Л.Я. Исследование динамики электромеханической системы механизма передвижения мостового крана текст. / Л.Я. Теличко,

52. A.В. Щедринов, В.Н. Мещеряков // Известия ВУЗов СССР. Электромеханика 1984. №7-С. 109-112

53. Теличко, Л.Я. Повышение надежности много двигательных асинхронных электроприводов механизмов передвижения мостовых кранов текст. / Л.Я. Теличко, А.В. Щедринов, В.Н. Мещеряков // Состояние и перспективы развития электротехнологии. Горький: 1985. С. 14

54. Теличко, Л.Я. Снижение нагрузок на электродвигатели привода передвижения моста крана текст. / Л.Я. Теличко, А.В. Щедринов,

55. B.Н.Мещеряков // Энергосбережение в электрическом приводе. Межвуз. сб. тр. МЭИ №55 Москва, 1985. С. 150-156

56. Власов, В.Г. Некоторые вопросы теории и расчета асинхронных электродвигателей с индукционным сопротивлением в цепи ротора текст. // Электротехническая промышленность 1969. вып. 330

57. Власов, В.Г. Экспериментальные исследования и методика расчета асинхронных электродвигателей с индукционным сопротивлением в цепи ротора текст. // Электротехническая промышленность. 1968. вып.29-С. 3-6.

58. Воскобойников, Б.А. Применение индукционных реостатов для крановых электроприводов текст. // Пром. энергетика 1976. №11 С.25-27.

59. Фомин, С.А. Крановый электропривод с тиристорным управлением на базе асинхронного двигателя с фазным ротором // Дис. канд. тех. наук: 05.09.03. Челябинск, 2005. 139 с, электронный ресурс. www.diss.ru

60. Мещеряков, В.Н. Расчет параметров индукционных сопротивлений для асинхронного двигателя с фазным ротором текст. / В.Н. Мещеряков, С.В. Морозов, Л.Я. Теличко // Известия ВУЗов СССР. Электромеханика 1989. №3 С.50-52

61. Вольдек, А.И. Электрические машины текст. // Л.:Энергия, 1978 832 с.

62. Костенко, М.П. Электрические машины. Часть II текст. / М.П. Костен-ко, Л.М. Пиотровский // М.-Л.: Государственное энергетическое издательство, 1958.-652с.

63. Яуре, А.Г. Крановый электропривод: Справочник текст. / А.Г. Яуре, Е.М. Певзнер // М.: Энергоатомиздат, 1988. 344 с.

64. Власов, В.Г. Характеристики динамического торможения асинхронных двигателей с индукционным сопротивлением текст. / В.Г.Власов, В.Л.Иванов, Л.И. Тимофеева// Электротехника 1971. №12. С.46-49.

65. Герасимяк, Р.П. Динамика асинхронных электроприводов крановых механизмов текст. //М.: Энергоатомиздат, 1986. 168 с.

66. Теличко, Л.Я. Настройка электропривода для уменьшения перекоса крана текст. / Л.Я. Теличко, В.Н. Мещеряков // Электротехника 1984. №11. С.22-24

67. Шеффлер, М. Грузоподъемные краны текст. / М. Шеффлер, X. Дресиг, Ф. Курт / под ред. Александрова // в 2-х кн. М.: Машиностроение, 1981.

68. Ковальский, Б.С. Вопросы передвижения мостовых кранов текст. // Луганск: ВУГУ, 1998.-34 с.

69. Алексеев, Ю.В. Крановое электрооборудование. Справочник текст. / Ю.В. Алексеев, А.П. Богословский, Е.М.Певзнер, А.А. Рабинович, А.Г. Яуре / под ред. Рабиновича А.А. // М.: Энергия 1979. 240 с.

70. Варданян, Г.С. Сопротивление материалов с основами теории упругости текст. / Г.С. Варданян, В.И. Андреев, Н.М. Атаров, А.А.Горшков // М.: Издательство АСВ, 1995. 568 с.

71. Бидерман, В.Л. Теория механических колебаний текст. // М.: Высш. школа, 1980.-408 с.

72. Болотин, В.В. Динамическая устойчивость упругих систем текст. // М.: Гостехиз-дат, 1956. 600 с.

73. Борцов, Ю.А. Автоматизированный электропривод с упругими связями текст. / Ю.А. Борцов, Г.Г. Соколовский // С.-П.: Энергоиздат СП отд., 1992.-288с.

74. Борцов, Ю.А. Тиристорные системы электропривода с упругими связями текст. / Ю.А. Борцов, Г.Г. Соколовский // Д.: Энергия, Ленингр. отд-ние, 1979.- 160 с.

75. Браславский, И .Я. Асинхронный полупроводниковый электропривод с параметрическим управлением текст. //М: Энергоатомиздат, 1988.-244 с.

76. Быков, Ю.Г. Жесткость тяговой характеристики асинхронного двигателя с учетом ускорения ротора при срыве сцепления текст. / Ю.Г. Быков, A.JI. Лувишис // Электротехника пром. сер. Тяговое и подъемно-транспортное оборудование.- 1984.- №6/86. С. 1-3.

77. Вейц, В.Л. Динамика управляемого электромеханического привода с асинхронными двигателями текст. / В.Л. Вейц, П.Ф.Вербовой // Киев. Из-во. Наукова думка 1988г. 272 с.

78. Вешеневский, С.Н. Характеристики двигателей в электроприводе текст. // 6-е изд. исправленное. М.: Энергия, 1977. -432 с.

79. Вудсон, Г. Электромеханическое преобразование энергии текст. / Г.Вудсон, Д. Уайт // М.: Энергия, 1964. 527 с.

80. Данилов, П.Е. Математическое моделирование асинхронных электроприводов с фазным регулированием в роторе текст. / П.Е. Данилов, В.А.

81. Барышников, В.Н. Ешнин // Уральский гос. тех. университет. Доклады Х-ой научной тех. конференции. Электроприводы переменного тока. Екатеринбург. 1995. С.90-93.

82. Егоров, В.Н. Цифровое моделирование систем электропривода текст. / В.Н. Егоров, Корженевский О.В. // Д.: Энергоатомиздат. 1986. -168 с.

83. Егоров, В.Н. Динамика систем электропривода текст. / В.Н. Егоров, Шестаков В.М. // Л.: Энергоатомиздат. 1983. 216 с.

84. Загальский, Л.Н. Частотный анализ систем автоматического электропривода текст. / Л.Н. Загальский, М.Э. Зельбербан // М.: Энергия, 1968. -112 с.

85. Зайцев, А.И. Переходные процессы в асинхронном электродвигателе текст. / А.И. Зайцев, Д.А. Снегирёв. // Воронеж: ВГТУ. 2002.

86. Каширский, Ю.В. Марочник сталей и сплавов текст. // М.: Машиностроение, 2001. 672 с.

87. Мещеряков, В.Н. Система электропривода с асинхронным двигателем с фазным ротором. Монография текст. // Липецк. ЛГТУ, 2001. 76 с.

88. Мещеряков, В.Н. Системы электроприводов с асинхронным двигателем с фазным ротором для механизмов общепромышленного назначения. Монография текст. // Липецк. ЛГТУ, 2006. 96 с.

89. Мещеряков, В.Н. Электромеханические системы с асинхронным двигателем с фазным ротором для подъёмно-транспортных механизмов. Авто-реф. дис. на соискание ученой степени д.т.н. текст. // Липецк. ЛГТУ, 1999.-40с.

90. Мощинский, Ю.А. Математическая модель асинхронного двигателя в синхронно вращающихся координатах текст. / Ю.А. Мощинский, М.М. Киселёв // М.: Электричество, 1998. 146 с.

91. Мядзель, В.Н. Методы определения передаточных функции объектов с распределёнными параметрами текст. / В.Н. Мядзель, Л.Н. Рассудов, А.А. Прокопов // Известия ЛЭТИ имени В.И. Ульянова. 1974. Вып.151. -С. 64-81.

92. Рапутов, Б.М. Системы электропривода с асинхронным двигателем с фазным ротором. Учеб. Пособие текст. // Липецк. ЛГТУ, 1999г. 80 с.

93. Рассудов, Л.Н. Электроприводы с распределенными параметрами механических элементов текст. / Л.Н. Рассудов, В.Н. Мядзель// Л.: Энерго-атомиздат, Ленингр. отд-ние, 1987. 144 с. '

94. Руденко, Н.Ф. Курсовое проектирование грузоподъемных машин текст. / Н.Ф.Руденко, М.П. Александров, А.Г. Лысяков // М.: Машиностроение, 1966.-332 с.

95. Слежановский, О.В. Системы подчиненного регулирования электропривода переменного тока с вентильными преобразователями текст. / О.В. Слежановский, Л.Х. Дацковски, И.С. Кузнецов // М: Энергоатомиз-дат, 1988. -256 с.

96. Теличко, Л.Я. Ограничение нагрузок в металлоконструкциях мостовых кранов путем синхронизации скоростей приводных двигателей текст. / Л.Я. Теличко, А.В. Щедринов, В.Н.Мещеряков // Известия ВУЗов СССР. Электромеханика, 1986. №3. С.93-98

97. Филиппов, А.П. Колебание деформирующих систем текст. // М.: Машиностроение, 1970. 736 с.

98. Шинянский, А.В. Моделирование работы мостового тиристорного преобразователя на ЦВМ. Учебное пособие по курсовому и дипломному проектированию автоматизированных электроприводов текст. // М. МЭИ 1977. С.25-33.

99. Шубенко, В.А. Расчет характеристик асинхронных машин при вентель-ном управлении текст. // Доклады V научной технической конференции. Томского политехнич. института 1967. — С.27-33.