Построение и анализ пространственных кинематических цепей механизмов, моделирующих фрагменты кристаллических структур тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.02.18, кандидат технических наук Быков, Руслан Энверович

• Быков, Руслан Энверович
• кандидат технических наук
• 2002

Оглавление диссертации кандидат технических наук Быков, Руслан Энверович

ВВЕДЕНИЕ

ГЛАВА 1. ОБЗОР МЕТОДОВ АНАЛИЗА ПРОСТРАНСТВЕННЫХ МНОГОКОНТУРНЫХ МЕХАНИЗМОВ С ИЗБЫТОЧ-ВЫМИ. СВЯЗЯМИ И ПОСТАНОВКА ЗАДАЧИ ИССЛЕДОВАНИЯ

1.1. Обзор публикаций в области методов анализа многоконтурных механизмов

1.2. Обзор публикаций в области методов анализа механизмов с избыточными связями

1.3. Цель и задачи диссертациоршой работы

ГЛАВА 2. СТРУКТУРНЫЙ АНАЛИЗ МНОГОКОНТУРНОГО

МЕХАНИЗМА, МОДЕЛИРУЮЩЕГО ФРАГМЕНТ КРИСТАЛЛИЧЕСКОЙ СТРУКТУРЫ

2.1. Анализ структуры многоконтурного механизма

2.2. Анализ структуры одноконтурного механизма

2.3. Выводы по главе

ГЛАВА 3. КИНЕМАТИЧЕСКИЙ АНАЛИЗ ОДНОКОНТУРНОГО

МЕХАНИЗМА

3.1. Кинематический анализ одноконтурного механизма на основании составления матрицы шпоккеровых координат

3.2. Кинематический анализ одноконтурного механизма на основании рассмотрения механизма с двумя вращательными и двумя сферическими парами

3.3. Составление алгоритма компенсации ошибки расчета положений на основе мгновенных состояний.

3.4. Выводы по главе 3.

ГЛАВА 4. КИНЕМАТИЧЕСКИЙ АНАЛИЗ МНОГОКОНТУРНОГО МЕХАНИЗМА, МОДЕЛИРУЮЩЕГО ФРАГМЕНТ КРИСТАЛЛИЧЕСКОЙ СТРУКТУРЫ

4.1. Кинематический анапиз многоконтурного механизма на основании составления матрицы плюккеровых координат

4.2. Кинематический анализ многоконтурного механизма на основании рассмотрения мехавмзмов с двумя вращательными и двумя сферическими парами

4.3. Анализ искажений параметров многоконтурного механизма при конечном повороте во входной кинематической паре

4.4. Выводы по главе

ГЛАВА 5. АНАЛИЗ УСЛОВИЯ НАЛИЧИЯ ИЗБЫТОЧНЫХ СВЯЗЕЙ НА ОСНОВЕ РАССМОТРЕНИЯ МЕХАНИЗМОВ ПАРАЛЛЕЛЬНОЙ СТРУКТУРЫ

5.1. Анализ наличия избыточной связи на основе рассмотрения механизма параллельной структуры с тремя кинематическими цепями.

5.2. Решение задачи о положениях механизмов параллельной структуры на основе метода результанта.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Построение и анализ пространственных кинематических цепей механизмов, моделирующих фрагменты кристаллических структур»

Современная наука все в большей степени связана с междисциплинарными взаимодействиями между различными областями знаний [67]. Теория механизмов и машин, являясь одной из наиболее развитых технических наук, суш;ественным образом сопряжена с этим процессом, это в частности, касается применения методов теории механизмов и машин в естествознании.

Одним из важных направлений в области исследований теории механизмов и структур машин является разработка методов анализа и синтеза пространственных многоконтурных механизмов. Указанные механизмы нашли свое применение в качестве измерительных, испытательных и манипу-ляционных систем. Методы исследования этих объектов в достаточной степени развиты и эффективны. Уместно было бы попытаться применить данные методы для разного рода структур, например, имитируюш;их фрагменты кристаллов.

Важной проблемой кристаллографии является получение достоверных характеристик структуры материалов с целью предсказания их физических и механических свойств при различных воздействиях. В [12, 88] было введено понятие модуля кристаллической структуры, который представляет собой многогранник, охватываюш,ий атомы указанной структуры. Нарушение одной или нескольких химических связей в модуле приводит к появлению подвижности группы атомов, что может вызвать переход от одной кристаллической модификации к другой.

Существуют механические модели, в которых твердые тела, имитирующие атомы, соединены друг с другом стержнями, вокруг которых указанные тела могут вращаться. Несмотря на то, что данные модели, должны быть фермами, в некоторых из них имеется подвижность, что трудно исследовать кристаллографическими методами.

В данной работе предполагается применить для указанных механических моделей (макроскопических) методы теории механизмов и машин, основанные на винтовом исчислении и позволяющие исследовать механизмы с избыточными связями.

В соответствии с этим, целью данной работы является разработка метода анализа многоконтурных пространственных механизмов с избыточными связями, моделирующих фрагменты кристаллической структуры, для определения условий подвижности указанных механизмов. Исходя из изложенного, тема данной работы связанная с применением методов теории механизмов и машин для анализа моделей, имитирующих фрагменты кристаллических структур, представляется актуальной.

Для достижения поставленной цели должны быть решены следующие задачи: структурный анализ механизма, моделирующего фрагмент кристалт лической структуры, а также структурный анализ одного контура данного механизма. кинематический анализ шестизвенного контура многоконтурного механизма на основе анализа мгновенных состояний, а также на основе уравнений, связывающих угловые координаты. кинематический анализ многоконтурного механизма, моделирующего фрагмент кристаллической структуры, на основе анализа мгновенных состояний, а также на основе уравнений, связывающих угловые координаты. выявление условий наличия избыточной связи для указанного одноконтурного шестизвенного механизма с вращательными кинематическими парами и связанная с этим разработка алгоритмов решения задачи о положениях механизмов параллельной структуры.

В соответствии с изложенными целями и задачами изложение в данной работе построено следующим образом.

В первой главе приведен обзор результатов, полученных различными авторами в области исследования пространственных многоконтурных механизмов, в том числе механизмов параллельной структуры, а также в области исследования механизмов с избыточными связями. Сделан вывод, о том что в области исследования пространственных многоконтурных механизмов с избыточными связями получены многочисленные важные результаты. Особой эффективностью отличается метод, основанный на группах винтов, однако данный вопрос по-прежнему представляет особую актуальность и интерес, поскольку он относится к качественным характеристикам механизмов, существенно влияющим на их функциональные возможности.

Вторая глава посвящена структурному анализу механизма, моделирующего фрагмент кристаллической структуры и шестизвенного механизма, являющегося контуром данного многоконтурного механизма. В качестве метода применяется винтовой подход.

В третьей главе рассматривается вопрос кинематического анализа одноконтурного шестизвенного механизма, являющегося частью многоконтурт ного. Это рассмотрение является основой для детального изучения механизма в целом, при этом предлагается два подхода. Первый подход наиболее общий и связан с рассмотрением мгновенных состояний и определением малых приращений угловых координат. Другой подход связан с рассмотрением механизмов с двумя вращательными и двумя сферическими парами. Это более частный подход, однако преимущество его обусловлено тем, что он позволяет отыскать непосредственно соотношения между конечными приращениями углов.

Четвертая глава посвящена решению задачи определения положений многоконтурного механизма, моделирующего фрагмент кристаллической структуры, на основе анализа кинематики мгновенных состояний. Затем эта же задача рассматривается на основе представленного в предыдущей главе аналитического алгоритма, связывающего координаты входного и выходного звеньев шестизвенника. Далее анализируются искажения, возникающие в многоконтурном механизме вследствие разницы перемещений звеньев, входящих в разные контуры. 7

Пятая глава посвящена вопросу выявления необходимого условия наличия избыточной связи для одноконтурного шестизвенного механизма с вращательными кинематическими парами. Для решения этой задачи предлагается подход, основанный на преобразовании шестизвенника в механизм параллельной структуры и применении метода результанта. Другой задачей, рассматриваемой в пятой главе, является задача о нахождении положений выходного звена трех видов механизмов параллельной структуры, к которым также может быть применен метод результанта.

Заключение диссертации по теме «Теория механизмов и машин», Быков, Руслан Энверович

Основные результаты работы заключаются в следующем.

1. Разработан метод структурного анализа многоконтурного механизма, моделирующего фрагмент кристаллической структуры. Определены независимые контуры и число избыточных связей в каждом из них. Определена возможность наличия идеальных параметров звеньев механизма с точки зрения выполнения условий его сборки. Проанализирована структура одноконтурного механизма, имитирующего часть фрагмента кристалла.

2. Разработан метод кинематического анализа одноконтурного шестизвенного механизма, являющегося частью многозвенного механизма; имитирующего фрагмент кристаллической структуры. Решена задача определения зависимости между положениями звеньев с помощью итерационного винтового алгоритма. Осуществлено преобразование шестизвенного механизма в аналогичный ему четырехзвенный. Для полученного четырехзвенного механизма определена аналитическая зависимость, связывающая входной и выходной углы.

3. Разработан метод анализа мгновенной кинематики многоконтурного пространственного механизма, моделирующего фрагмент кристаллической структуры. Выявлены независимые уравнения, которые решены относительно приращений угловых координат звеньев многоконтурного механизма итерационным и аналитическими методами, приведены сравнение и коррекция результатов. Проведено решение задачи о положениях многоконтурного пространственного механизма. Проанализирована линейная зависимость между уравнениями кинематики, полученными после конечного перемещения звеньев механизма.

4. Разработан метод анализа механизма параллельной структуры, соответствующего одному контуру многоконтурного механизма имитирующего фрагмент кристаллической структуры. Получено условие избыточной связи для шестизвенника на основе рассмотрения замещающего механизма параллельной структуры и использования метода результанта. Установлено соответствие данного механизма с механизмом Брикара. Проведено решение прямой задачи о положениях для ряда механизмов параллельной структуры с разным числом степеней свободы и количеством соединительных цепей и определено число сборок этих механизмов. Установлена возможность наличия избыточных связей и особых положений с конечной подвижностью.

В результате сделаны следующие выводы. :

1. Механизм, моделирующий фрагмент кристаллической структуры, имеет двенадцать контуров, восемь из которых независимы, и характеризуется 48 линейными уравнениями. Механизм имеет 21 избыточную связь и может быть собран без искажений идеальных параметров звеньев. В начальном положении, приращения угловых координат всех звеньев, входящих в разные контуры, совместны.

2. Шестизвенный механизм с шестью вращательными парами может быть заменен четырехзвенным механизмом с двумя вращательными и двумя сферическими парами, что свидетельствует о наличии избыточной связи в исходном механизме. Аналитический метод решения задачи о положениях для замещающего четырехзвенного механизма дает весьма близкий результат с итерационным методом. Аналитический метод дает возможность найти особое положение для замещающего четырехзвенного механизма. Коррекция итерационной процедуры решения задачи о положениях на основе введения фиктивных кинематических пар обеспечивает максимальное расхождение между результатами расчетов по двум алгоритмам в 0,12% (без использования коррекции оно составило 7,3 %).

3. Подход, основанный на аналитических зависимостях между угловыми координатами звеньев четырехзвенного механизма, оказался несколько более эффективным, чем итерационный алгоритм. Достоинством аналитического алгоритма является возможность определения положений звеньев для любого угла поворота во входной паре (без анализа промежуточных положений). Недостатком является его меньшая универсальность. Подвижность многоконтурного механизма имеет место лишь в одном начальном положении (мгновенная подвижность), затем возможность движения обусловлена искажением параметров звеньев, однако избыточная связь присутствует каждом контуре этого механизма.

4. Для эффективного применения метода результанта разработанного Ф.М. Диментбергом, при исследовании условия избыточной связи в

126 одноконтурном шестизвенном механизме с вращательными парами, целесообразно перейти к механизму параллельной структуры с тремя кинематическими цепямиАсодержащими вращательную и сферическую пары. Установлено, что указанный шестизвенный механизм соответствует условиям Брикара — Уолдрона — Бейкера и таким образом относится к октаэдральным механизмам Брикара, симметричным относительно линии. Для механизмов параллельной структуры возможны особые положения, характеризуемые наличием конечной подвижности, не связанные с изменением обобщенных координат.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

Таким образом, в работе представлены результаты разработки метода анализа многоконтурных пространственных механизмов с избыточными связями, моделирующих фрагменты кристаллической структуры Данная разработка включила в себя: структурный анализ механизма, моделирующего фрагмент кристаллической структуры, а также структурный анализ одного контурй данного механизма. кинематический анализ шестизвенного контура многоконтурного механизма на основе анализа мгновенных состояний, а также на основе уравнений, связывающих угловые координаты. кинематический анализ многоконтурного механизма, моделирующего фрагмент кристаллической структуры, на основе анализа мгновенных состояний, а также на основе уравнений, связывающих угловые координаты.

Основной научной новизной данной работы является то, что разработан метод структурного и кинематического анализа механизмов с избыточными связями, моделирующих фрагменты кристаллической структуры; на основании этого метода определены свойства данных механизмов и произведен расчет их кинематики; приведено распространение этого метода на другой объект - механизмы параллельной структуры.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Быков, Руслан Энверович, 2002 год

1. A.c. 1040318 СССР, МКИ О 01 В 5/00. Устройство для измерения пространственного перемещения тел / Д.М.Дайч, А.Ш.Колискор, В.И.Сергеев // Открытия. Изобретения. 1983. № 33. С. 168.

2. A.c. 1237414 СССР, МКИ В 25 I 9/00. 2-Координатный манипулятор / Е.Н.Ивашов, М.А.Куликов, М.И.Некрасов, И.В.Токарев // Открытия. Изобретения. 1986. № 22. С. 66.

3. A.c. 558788 СССР, МКИ В 25 1/02. Манипулятор / В.Н.Данилевский. //Открытия. Изобретения. 1977. № 19. С.35-36.

4. Акопян A.M., Винницкий Е.Я., Крейнин Г. В. К задаче динамического синтеза платформенного механизма с многокоординатным гидроприводом // Проблемы машиностроения и надежности машин. 1990. Ш 6. С. 78-83.

5. Ализаде Р.И. Функциональный синтез пространственных трехстепенных манипуляторов // Проблемы машиностроения и надежности машин. 1994. № 5. С.129-133.

6. Арзуманян К. С., Колискор А.Ш. Синтез структур 1-координатных систем для исследования и диагностирования промышленных роботов / Испытания, контроль и диагностирование гибких производственных систем. М.: Наука, 1988. С. 70-81.

7. Артоболевский И.И. Теория механизмов и машин: Учеб. для втузов. 4-е изд., перераб. И доп. М.: Наука, 1988. 640 с.

8. Артоболевский И.И., Левитский Н.И., Черкудинов С.А. Синтез плоских механизмов. М.: Физматгиз, 1959. 1084 с.

9. Астанин B.O., Сергеенко В.М. Исследование металлорежущего станка нетрадиционной компоновки // Станки и инструмент. 1993. № 3. С. 5-8.

10. Ассур Л.В. Исследование плоских стержневых механизмов с точки зрения их структуры и классификации. Изд. С.-П. Полит института, отдел математики: т.27, 1918.

11. БруевичН.Г. Кинетостатика пространственных механизмов // Тр. Военной воздушной академии им. Н.Е. Жуковского. — 1937. — Вып. 22. С. — 3—85.

12. Бульенков H.A. Обоснование понятия "Кристаллический модуль".// Вестник Нижегородского университета им. Н.И. Лобачевского, Сер. Физика твердого тела. 1998, Вып. 1. с. 19-30.

13. Воробьев Е.И., Диментберг Ф.М. Пространственные шарнирные механизмы. М.: Наука, 1991. 264 с.

14. Глазунов В.А. Использование теории винтов в задачах механики манипуляторов // Машиноведение. 1989. № 4. С.5-10.

15. Глазунов В.А., Колискор А.Ш., Крайнев А.Ф. Пространственные механизмы параллельной структуры. М.: Наука, 1991. 95 с.

16. Глазунов В.А., Колискор А.Ш., Крайнев А.Ф., Модель Б.И. Принципы классификации и методы анализа пространственных механизмов с параллельной структурой // Пробл. машиностроения и надежности машин. 1990. № 1.С.41-49.

17. Глазунов В.А., Муницына Н.В. Оптимальное проектирование манипуляторов параллельной структуры для агрессивных сред текстильного производства // Изв. ВУЗов. Технология текстильной промышленности. 1994. С. 85-89.

18. Бинниг Д., Рорер Г., Растровый туннельный микроскоп // В мире науки. 1985. № 10. С. 26-33.

19. Глазунов В. А., Плотникова Н.В. К решению задач о положениях и скоростях пространственных механизмов параллельной структуры // Известия ВУЗов. Машиностроение. 1993. № 1. С. 9-14.

20. Глазунов В. А., Рашоян Г.В. Вывод 1-координатных манипуляторов из особых положений. // Известия ВУЗов. Машиностроение. 1990. №7. С. 9-12.У2

21. Джолдасбеков У. А. Граф о-аналитические методы анализа и синтеза механизмов высоких классов. Алма-Ата: Наука, 1983. 256 с.

22. Диментберг Ф.М. Конечные перемеш,ения пространбственного четырехзвенника с цилиндрическими парами и случаи пассивных связей // ПММ. — 1947. Т 11, вып. 6. С. 593—602.

23. Диментберг Ф.М. Винтовое исчисление и его приложения в механике. М.: Наука, 1965. 200 с.

24. Диментберг Ф.М. Движение твердого тела, осуществляемое действием на его точки тяг-толкателей. // Машиноведение. 1988. № 5. С. 6369.

25. Диментберг Ф.М. Определение положений пространственных механизмов. М.: Изд-во АН СССР, 1950. 142 с.

26. Диментберг Ф.М. Теория винтов и ее приложения. М.: Наука, 1978.327с.

27. Диментберг Ф.М. Теория пространственных шарнирных механизмов. М.: Наука, 1982. 336 с.

28. Диментберг Ф.М., Саркисян Ю.Л., Усков М.К. Пространственные механизмы. М.: Наука, 1983. 95 с.

29. Добровольский В.В, Основы построения единой системы механизмов // Тр, Моек, станкоинст, ин-та, — 1940, — Т,9, — С,115—142,

30. Заблонский К.И,, Монашко Н,Т,, Щекин Б,Н. Оптимальный синтез схем манипуляторов промышленных роботов. Киев: Техника, 1989.152с.

31. Кинематика, динамика и точность механизмов. / Справочник. Под ред. Г.В.Крейнина. М.: Машиностроение, 1984. 224 с.

32. Кислицин С.Г. Тензорный метод в теории пространственныхмеханизмов // Тр. семинара по ТММ. М.: Изд-во АН СССР. 1954. — Т. 16, ВЫП.54 — С. 51-75.

33. Кобринский A.A., Кобринский А.Е. Манилу ля ционные системы роботов. М.: Наука, 1985. 343 с.

34. Колискор А.Ш. Разработка и исследование промышленных роботов на основе 1-координат. // Станки и инструмент. 1982. № 12. С. 21-24.

35. Колискор А.Ш., Правоторова Е.А. Исследование точности движения охвата промышленного робота в пространстве // Машиноведение. 1989.№1.С.56-63.

36. Коловский М.З. Динамика машин. Л.: Наука. 1964. 390 с.

37. Константинов М.М., Танев Т.К., Шиваров Н.С. Кинематичен анализ на механизъм с паралелна топология // Проблемы технич. кибернетики и робот. 1990. № 31. С. 60-70.

38. Конструирование машин, т. I. / Под общей редакцией акад. В.В.Фролова. М.: Машиностроение, 1994. 530 с.

39. Корендясев А.И., Саламандра Б.Л., Серков H.A., Столин Ю.В., Тывес Л. И. Развитие и внедрение методов анализа и синтеза механизмов промышленных роботов / Робототехника: новые этапы развития / М.: Изд-во РАН. 1993. С. 74-82.

40. Корендясев А.И., Саламандра Б,Л., Тывес Л.И. Определение числа степеней свободы исполнительного органа промышленного робота // Машиноведение. 1985. № 6. С,44-53,

41. Корендясев А.И., Саламандра Б.Л., Тывес Л.И. и др. Манипу-ляционные системы роботов / Под ред. А.И. Корендясева. М.: Машиноведение, 1989. 472 с.

42. Крайнев А.Ф. Функциональная классификация механизмов // Проблемы машиностроения и надежности машин, 1993, JVb 5. С. 10-20.

43. Крайнев А.Ф., Глазунов В. А. Новые механизмы относительного манипулирования // Проблемы машиностроения и надежности машин. 1994.5. с. 106-117.

44. Крайнев А.Ф., Глазунов В.А., Муницына Н.В. Построение рабочих зон манипулятора параллельной структуры и двухкритериальная оптимизация его параметров //Изв. ВУЗов. Машиностроение. 1994. № 1-3. С. 3-7.

45. Крайнев А.Ф., Глазунов В.А., Нагорных В.И. Разработка механизмов параллельной структуры для малых перемещений с упругими изгибными кинематическими парами // Проблемы машиностроения и надежности машин. 1992. № 4. С. 79-86.

46. Крайнев А.Ф., Ковалев Л.К., Васецкий В.Г., Глазунов В.А. Разработка установок для лазерной резки на основе механизмов параллельной структуры // Проблемы машиностроения и надежности машин. 1994. №6. С. 84-93.

47. Крайнев А.Ф. Словарь-справочник по механизмам. М., Машиностроение. 1987. 560 с.

48. Крейнин Г.В., Акопян A.M., Лунев В.В. К оценке влияния инерционных свойств ведущих звеньев на динамику платформенного механизма//Машиноведение. 1989. № 6. С.51-55.

49. Лебедев П.А. Кинематика пространственных механизмов. М.: Машиностроение, 1967. 279 с.

50. Лурье А.И. О конечных поворотах твердого тела // ПММ. — 1957. —Т.21, №4, С.371—373.

51. Лебедев П.А., Мардер Б.О. О ветвлении функции положения выходного звена пространственного двухподвижного двухконтурного механизма ВВСпСпСС // Машиноведение. 1986. № 4. С. 30-39.

52. Левитский Н.И. Теория механизмов и машин: Учеб. пособие для вузов. 2-е изд., перераб. и доп. М.: Наука, 1990, 592 с.

53. Лунев В.В., Мисюрин СЮ. Положения равновесия механизмов и способы их определения // Проблемы машиностроения и надежности машин.1996, № I.e. 12-17.

54. Лунев В.В., Мисюрин СЮ. Решение задач о положениях механизма методом многоугольников Ньютона // Проблемы машиностроения и надежности машин. 1994. № 2. С.26-31.

55. Малышев А. П. Анализ и синтез механизмов с точки зрения их структуры // Изв. Томск, технол. ин-та. — 1923. — Т.44, вып. 2. — С. 1-78.

56. Мардер Б.О., Рашоян Г.В. Об особых положениях 1-координатных механизмов // Проблемы машиностроения и надежности машин. 1990, № 6. С. 39-43.

57. Мохамед М., Даффи Д. Непосредственное определение мгновенной кинематики роботов с параллельным расположением приводов // Тр. Амер. о-ва инженеров-механиков. Конструирование и технология машиностроения. 1985. № 2. С.229-232.

58. Мудров П.Г. Пространственные механизмы с вращательными парами. — Казань: Изд-во Каз. ун-та, 1976. — 264с.

59. Овакимов А.Г Об особых положениях одноконтурных пространственных механизмов с несколькими степенями свободы // Машиноведение. 1989. №4. С. 11-18.

60. Озол О.Г. Новая структурная формула механизмов и её теоретическое и практическое значение // Тр. Латвийской с/х. Академии. 1962, №11. С. 53-67.

61. Пейсах Э.Е. Критерии передачи движения для рычажных механизмов //Машиноведение. 1986. № 1. С. 45-51.

62. Пол Р. Моделирование, планирование траекторий и управление движением робота-манипулятора. М.: Наука, 1976. 103 с.

63. Попов Е.П., Верещагин А.Ф., Зенкевич СЛ. Манилу ляционные роботы: Динамика и алгоритмы. М.: Наука, 19990. 398 с.

64. Решетов Л.Н. Самоустанавливающиеся механизмы / Справочник. М.: Машиностроение, 1979. 334 с.

65. Росс Б.,О винтовых осях и других особых линиях, связанных с пространственным перемещением твердого тела // Тр. Амер. о-ва инженеров-механиков. Конструирование и технология машиностроения. 1967. №1. С. 120-131.

66. Саркисян Ю.Л.ЛАппроксимационный синтез механизмов. Наука, 1982.304 с.

67. Стенин B.C., Теоретическое знание. М.: Прогресс Традиция, 2000.754 с.

68. Соболь И.М., Статников Р.Б. Выбор оптимальных параметров в задачах со многими критериями. М.: Наука, 1981. 110 с.

69. Сомов П.О., О степенях свободы кинематической цепи // Журн. Русск. Физ.-хим. об-ва. — 1887. — 443с.

70. Сугимото К., Анализ кинематики и динамики манипуляторов с параллельным расположением приводов методами моторной алгебры // Тр. Амер. о-ва инженеров-механиков. Конструирование и технология машиностроения. 1988. № 1. С. 279-286.

71. Сугимото К.лПрименение винтового исчисления для определения скоростей в шарнирах роботов // Тр. Амер. о-ва инженеров-механиков. Конструирование и технология машиностроения. 1984. № 2. С. 272-278.

72. Тессар Д., Развитие концепции суперробота // Проблемы машиностроения и надежности машин. 1990. № 1. С. 97-102.

73. Тывес Л.И., Маркович СВ. Оптимальное по быстродействию управление движением робота по собственной траектории // Проблемы машиностроения и надежности машин. 1993. № 5. С 76-82.

74. Фролов К.В., Сергеев В.И., Колискор А.Ш. Исследование механических параметров промышленных роботов 1-координатными методами / Тр. II советско-югославского симпоз. по робототехнике. Белград. 1984. С. 147-151.

75. Хаит К.Х.л Кинематические структуры манипуляторов спараллельным приводом // Тр. Амер. о-ва инженеров-механиков. Конструирование и технология машиностроения. 1983. № 4. С. 201-210,

76. Чернов В.Ф. Исследование локальности перемещений выходного звена 1-координатных механизмов //Двенадцатая Юбилейная конференция.

77. Чебышев П.Л. Собрание сочинений // Издательство АН СССР. 1927 г. Т2.

78. Янг Д., Ли Т. Исследование кинематики манипуляторов платформенного типа // Тр, Амер, о-ва инженеров-механиков. Конструирование и технология машиностроения. 1984. №2. С. 264:—272.

79. АИ A.M., Hmaid Y. Kinematics and Inverse Kinematics of a Parallel-Actuated Robot // Modelling, Simulation and Control. ASME Press. 1988. Vol. 14. .No LP. 53-64,

80. Alisade RJ., Tagiyev N.R. Kinematic Analysis of High Class Multi-Loop Spatial Mechanisms, Robots and Manipulators / Proc. of the 7th World Congr. onTMM. Seville. Spain. 1987. Vol. 1. P. 313-316.

81. Baker J.E., An Analyses Of the Bricard Linkages // Mech. and Mach. Theory . — 1980. V. — 15, №4. — P.267—286.

82. Bagci C, Static Force and Torque Analysis Using 3x3 Screw Matric and Transmission Criteria for Space Mechanisms // Trans. ASME B, 1971. Vol. 93. .No LP. 90-101.

83. Ball R.S.AA Treaties on the theory of screws. — Cambridge: Univ. press, 1900, —544p.

84. Behi F.a Kinematic Analysis for a Six-Degree-of-Freedom 3-PRPS Parallel Mechanism // IEEE J. Robot and Automat. 1988. Vol. 4. X" 5. P. 561-565.

85. Bennet G.T.,A new mechanism. — Engineering, 1903. — P.778.

86. Bottema 0., Roth B. Theoretical Cinematic. Amsterdam., etc.North. Holland Publ. Co, 1979. 558 p.

87. Bricard.R.jLecons de Cinematique, — Gautheir-Villards, 1927,

88. Bulienkov N. A,. Three Possible Branches of Determinate Modular

89. Generalization of Crystallography, in Quasicrystals and Discrete Geometry.// The Fields Inst. Monogr. Ed. J.Patera, Am.Mathem.Soc. Providence (RI). 1998. Vol.10, p.67-134.

90. Danescu G., Jacquet P., Dahan M. The singular Configurations of an Unrotational Manipulator. // IX Word Congress on the TMM. Pr. Milano, Italy. 1995. P.1961-1965

91. Do W.D. Yang D.C.H. Inverse Dynamic Analysis and Simulation of a Platform Type of Robot. // J. Robot. Syst. 1988. .N" 3. P. 209-227.

92. Dzholdasbekov U.A., Baigunchekov Zh.Zh. High Class Spatial Mechanisms / The Theory of Machines and Mechanisms: Proc VII World Congr., Spain, Seville. 1987. P. 309-313.

93. Fichter E.F. A Stewart Platform-Based Manipulator: General Theory and Practical Construction // Intern J. Robot. Res, 1986. Xa 2. P. 165-190.

94. Fichter E.F., McDowell E.D. A Novel Design for a Robot Arm // Advancer in Computer Technology, an A S ME Publication, 1980. P. 250-256.

95. Fichter E.F., McDowell E.D. Determination the Motions of Joints on a Parallel Connection Manipulators / Proc. 6th World Congr. oflFToMM. Delhi. 1983.P.1003-1006.

96. Funabashi H., Takeda Y. Determination of singular points and Their Vicinity in Parallel Manipulators Based on the Transmission Index // IX Word Congress on the TMM. Pr. Milano, Italy. 1995. P. 1977-1981.

97. Gosselin C, Angeles J. The Optimum Kinematic Design of a Planar Three-Degree-of-Freedom Parallel Manipulator // Trans. ASME. Vol. 110:1988. P. 3-10.

98. Gosselin C, Angeles J. The Optimum Kinematic Design of a Spherical Three-Degree-of-Freedom Parallel Manipulator // Trans. ASME J. Mech., Trans, and Automat. Design, 1989. X" 2. P. 202-207.

99. Gough V.E. Contribution to Discussion to Papers on Research in Automobile Stability and Control and in Tyre Performance by Cornell Staff / Pr.

100. Autom. Div. Inst. Mech. Eng. 1956/57, 392-396.

101. Griffis M., Dufiy J. A Forward Displacement Analysis of a Class of a Stewart Platform // J. Robot. Systems. 1989, .No 6. P. 706-720.

102. Hara A., Sugimoto K. Synthesis of Parallel Micromanipulators // Trans. AS ME J. Mech., Trans, and Automat. Design, 1989. Xs 1. P. 34-39.

103. Harris D.M.J. A Hidraulic Parallel-Linkage Robot. // IX Word Congress on the TMM. Pr. Milano, Italy. 1995. P. 1695-1699.

104. Hunt K.H. Geometry of Robotic Devices, // Institution of Engineers Austral Mechanical Engineering: Transaction. 1982. Vol. 7. .No 4. P. 213-220.

105. Hunt K.H. Kinematic Geometry of Mechanisms // London: Oxford University Press. 1978.465 p.

106. Jokoi K., Kaneko M., Tanie K. Direct Compliance Control of Parallel Link Manipulators / Eight CISM IFToMM Symp. of Theory and Practice of Robots and Manipulators. 1990. Cracow, Poland. P. 243-250.

107. Kerr D.R. Analysis, Properties and Design of a Stewart-Platform Transducer // Trans. ASME. J. Mech., Trans, and Automat. Design. 1989. XL P. 25-28.

108. Lee K.-M., Shan D.K. Dynamic Analysis of a Three-Degree-of-Freedom in-Parallel Actuated Manipulator // Ibid. P. 361 -367.

109. Lee K.-M., Shan D.K. Kinematic Analysis of a Three-Degree-of-Freedom in-Parallel Actuated Manipulator // IEEE J. Robot, and Automat. , 1988. -No 3.P 354-360.

110. Mavroidis C, Roth В., Analysis of overconstrained mechanisms. // Journal of mechanical design. MARCH 1995. Vol. 117/69. p. 69-74.

111. Mc.Callion H., Truong P.D. The Analysis of a Six-Degree-of Freedom Work Station for Mechanised Assembly / Proc. of the Fifth World Congr. on the TMM: an ASME Publition. 1979. Vol. 1. P. 611-616.

112. Merlet J.-P. Force-Feedback Control of Parallel Manipulators // Proc. IEEE Intern. Conf Robot, and Automat., Philadelphia. Wash. 1988. Vol. 3. P.1484-1989.

113. Merlet J.P., A Formal Numerical Approach to Determinate The Accuracy of a Parallel Robot in a 6D Workspace / 13 CISM IFToMM Symp. of theory and Practice of Robots and Manipulators, 2000. Zacopane. Poland. P. 131139.

114. Mohamed M.G., Duffy J, A Direct Determination of the Instantaneous Kinematics of Fully Parallel Robot Manipulators // Trans. AS ME: Joum. of Mechanisms, Transmission and Automation in Design. 1985. Vol. 107. P. 226229.

115. Mohamed M.G., Sanger J., Duffy J. Instantaneous Kinematics of Fully-Parallel Devices / Proc. 6th World Congr. on TMM. New Delhi. 1983. Vol. 1. P. 77-80.

116. Pamidi R., Soni A.H., Dukkipati R.V., Necessary and sufficient existence criteria of overconctrained five-link spatial mechanisms with helical, cyHnder, revolute and prism pairs // Tr. ASME, B. ~ 1973. — V.95, N 3. — p.737—743.

117. Parenti-Castelli V., Innocenti C. Direct displacement analysis for some classes of spatial parallel mechanisms // 8 CISM-IFToMM Simp, on Theory and Practice of Robots and Manipulators 1990 Vol. 5. P. 134-142.

118. Powell I.E., Miere B.A. The Kinematic Analysis and Simulation of the Parallel Topology Manipulator //Marconi Rev, 1982. Vol. 45. .No 226. P. 121138.

119. Rathbun G.P., Dunlop G.R. Commercurate Positioning of a Step-motor Actuated Stewart Platform / The Theory of Mechanisms and Mashines. Proceed, ofthe 7-th World Congres. Spain. 1987. P. 1481-1484.

120. Samuel A.E., Ridley P. Motion and Control of a Flexible robot Gripper / Proc. "85 ICAR": Intern. Conf Adv. Robot., Japan. Tokyo. 1985. P. 295-302.

121. Sarkisyan Y.L., Parikyan T.F. Analysis of Special Configurations' of

122. Parallel Topology Manipulators / Eight CISM IFToMM Symp. of theory and Practice of Robots and Manipulators, 1990. Cracow. Poland. P. 131-139.

123. Sklar M., Tesar D. Dynamic Analysis ofGibrid Serial Manipulator Systems Containing Parallel Modules // Joum. of Mechanisms, Transmission and Automation in Design. 1988. Vol. 110. P. 109-115.

124. Sorii M., Kolarski M., Ferraresi C, Borovac B., Vucobratovic M. Mechanics of Turin Parallel Robot. // IX Word Congress on the T M M. Pr. Milano, Italy. 1995. P. 1880-1885.

125. Stewart D. A Platform With Six Degrees of Freedom // Proc. Inst. Mech. Eng. 1965/66. Vol. 180. Pt 1. №15. P. 371-386.

126. Sugimoto K. Kinematic and Dynamic Analysis of Parallel Manipulators by Means of Motor Algebra // Trans. ASME: Joum. of Mechanisms, Transmission and Automation in Design. 1987. Vol. 109. № 1. P. 3-7.

127. Sugimoto K., Dufiy J., Hunt K.H. Special Configurations of Spatial Mechanisms and Robot Arm // Mechanisms and Mashin Theory. 1982. Vol. 17. JMo2.P. 119-132.

128. Tanev T., Shivarov N., Konstantinov M. Kinematics of a Three-degrees-of-freedom manipulator with parallel topology. Pt. 1. Direct Kinematics // J. Theor. and Appl. Mech. 1991. Vol. 22. .No 4.

129. Uicker J.J., Denavit J., Hanterberg R.S. An Iterative Method for the Displacement Analysis of Spatial Mechanisms // Trans. ASME E. 1964. Vol. 31. №3. P. 309-314.

130. Voinea R., Atanasiu M. Contributions a la Theorie gometrique des Vis. // Buletinul Institustului Politechnic. Bucuresti, 1959, 21, f 3. p. 69-90.

131. WaldronK.J. Overconstrained Linkages // Env. and Plan. B. — 1979. — Vol. — 6. P. 393—402.

132. Wohlhart. K. Merging Two General Goldberg 5R Linkages to Obtain a New 6R Space Mechanism // Mech. and Mach. Theory . — 1991. Vol. — 26, P.659—668.139

133. Yang T.AA Method of Position Analysis of Spatial Complex Multiloop Chains by Imaginary Inputs / Proc. 4th International Symposium on Linkageg and CAD "SYROM'85". Bucharest. Romania. 1985. P. 458-462.

134. Zheng H.a Modeling Formulation ofSix-DOF Multi-Loop Parallel ManipulatorPart 1 Kinematic Influence Coefficients / Proc. 4thINFToMM Int/ Symp/on Linkageg and CAD. Vol. 11-1. P. 155-162.