Параметрическая идентификация асинхронного электропривода в режиме реального времени тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.09.03, кандидат технических наук Андреев, Михаил Александрович

• Андреев, Михаил Александрович
• кандидат технических наук
• 2010

Оглавление диссертации кандидат технических наук Андреев, Михаил Александрович

ВВЕДЕНИЕ.

1. МАТЕМАТИЧЕСКИЕ МОДЕЛИ И ПАРАМЕТРЫ АСИНХРОННЫХ ЭЛЕКТРОПРИВОДОВ.

1.1. Системы координат и векторные модели асинхронной машины.

1.2. Математическая модель асинхронного двигателя в переменных тока статора и потокосцепления ротора в неподвижной системе координат.

1.3. Математическая модель асинхронной машины во вращающейся координатной системе, ориентированной по вектору потокосцепления ротора.

1.4. Системы прямого управления моментом.

1.5. Математическая модель асинхронной машины, приведенная к нормальной форме Коши.

1.6. Математическое описание вращающегося магнитного поля в трехфазной системе.

1.7. Выводы и задачи исследования.

2. АНАЛИЗ МЕТОДОВ ПАРАМЕТРИЧЕСКОЙ ИДЕНТИФИКАЦИИ АСИНХРОННЫХ ЭЛЕКТРОПРИВОДОВ.

2.1. Резидентные средства идентификации электроприводов с векторным управлением.

2.1.1. Сопоставительный анализ идентификационных показателей.

2.1.2. Система параметров и средств идентификации электроприводов на основе преобразователей частоты Omron.

2.1.3. Система параметров и средств идентификации электроприводов на основе преобразователей частоты Mitsubishi.

2.2. Автономные системы идентификации асинхронных электроприводов

2.3. Выводы.

3. РАЗРАБОТКА АЛГОРИТМА ПАРАМЕТРИЧЕСКОЙ ИДЕНТИФИКАЦИИ АСИНХРОННОГО ЭЛЕКТРОПРИВОДА НА ИНТЕРВАЛАХ КОММУТАЦИИ СИЛОВЫХ КЛЮЧЕЙ АВТОНОМНОГО ИНВЕРТОРА.

3.1. Методика идентификации параметров асинхронного двигателя в режиме реального времени на интервалах коммутации силовых ключей автономного инвертора.

3.2. Определение постоянной времени и коэффициента передачи системы электропривода на основе экспериментальных данных.

3.3. Вычисление сопротивлений статора Rs и ротора Rr.

3.4. Разработка алгоритма идентификации параметров.

4. ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫЕ ИССЛЕДОВАНИЯ АЛГОРИТМА ПАРАМЕТРИЧЕСКОЙ ИДЕНТИФИКАЦИИ АСИНХРОННОГО ЭЛЕКТРОПРИВОДА.

4.1. Комплекс технических средств для экспериментальных исследований.

4.1.1. Измерительная система.

4.1.2. Система имитации пассивных нагрузок.

4.2. Эксперименты и обработка данных.

4.2.1. Программа экспериментальных исследований.

4.2.2. Предварительная идентификация.

4.2.3. Определение параметров асинхронного двигателя с короткозамкнутым ротором 5АИ80В2У4 на интервалах коммутации силовых ключей автономного инвертора.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Параметрическая идентификация асинхронного электропривода в режиме реального времени»

Современный асинхронный электропривод является интеллектуальной электромеханической системой (ЭМС), обеспечивающей движение механического объекта по заданным траекториям в реальных условиях. Реализация эффективных законов управления в нем успешно реализуется микропроцессорной системой на основании текущих значений внешних и внутренних координат электромеханической системы и системы параметров, определяющих актуальное состояние асинхронного двигателя [1,2,3]. Текущие состояния переменных электропривода фиксируются набором датчиков, а параметры асинхронной машины обычно определяются на основании каталожных данных и набора процедур идентификации, реализуемых микропроцессорной системой управления электропривода в процессе ввода его в эксплуатацию. Набор параметров, используемых при реализации различных законов управления разными производителями электроприводов, существенно различается, но, как правило, в процессе работы задачи повторной параметрической идентификации параметров производители не ставят, и коррекция законов управления проводится на основе косвенных данных о нагрузке и температуре асинхронной машины [4, 5].

Вместе с тем проблема идентификации параметров в рабочих режимах актуальна для прецизионных систем асинхронного электропривода, в которых достижение предельных показателей качества регулирования возможно при максимальном уровне точности и достоверности определения переменных и параметров системы. Уточнение параметров и самонастройка системы позволяет снизить влияние возмущающих факторов и перейти к созданию принципиально новых алгоритмов управления на основе методологии пространства состояний. В современном электроприводе это сводится к изменению амплитуды и частоты питающего напряжения при пусках, торможениях, реверсах, поддержании на заданном уровне или регулировании скорости вращения ротора, непосредственном управлении электромагнитным моментом при различных возмущающих воздействиях. Для решения перечисленных задач управления требуется максимально подробная и достоверная информация о переменных состояния ЭМС, зависимых и независимых параметрах. Названная информация и должна быть получена путем непрерывного мониторинга процессов в электроприводе и идентификации электроприводов в реальном масштабе времени.

Несколько принципиально разных подходов к решению этой задачи разрабатываются в настоящее время. В [6,7,8,9,10,11] анализируются методы стохастической идентификации, при которых процессы в электроприводе рассматриваются как случайные, а параметры динамической системы определяются спектральными и корреляционными методами. В [12,13,14] предлагается динамическая идентификация асинхронной машины на основе анализа переходных процессов классическими методами теории управления. Там же применена комплексная методика идентификации с применением активных и пассивных методов, методов оценивания с использованием рекуррентного метода наименьших квадратов, фильтра Калмана и поисковых методов с автоматическим определением параметров и переменных в реальном времени.

В диссертации исследуется возможность идентификации параметров электропривода на малых интервалах времени, в качестве которых взяты интервалы коммутации силовых ключей вентильного преобразователя электрической энергии. При этом: проведен анализ базовых структур и математических моделей асинхронных электроприводов с векторным управлением, рассмотрены методы идентификации электроприводов, используемые в современных системах управления, дается математическое обоснование, и анализируются возможности использования новых методов идентификации, приводятся результаты экспериментальных исследований, подтверждающие жизненность новых подходов при решении поставленной задачи.

Актуальность работы. Современный регулируемый асинхронный электропривод представляет собой симбиоз достижений в области силовой электроники, электромеханики и микропроцессорной техники. Высокий порядок и нелинейность уравнений, описывающих электромагнитные и электромеханические процессы, зависимость параметров машины от температуры и степени насыщения магнитной цепи, ряд других допущений существенно усложняют систему управления электроприводом, зачастую не позволяя при анализе и синтезе дискретных систем управления пользоваться классическими подходами теории управления. Реализация эффективных законов управления становится возможной только с использованием наблюдателей, если известны текущие значения переменных системы и её параметров, определяющих состояние электропривода. По этой причине, при создании новых законов управления, в центре внимания разработчиков всегда были вопросы параметрической идентификации электропривода. Эти задачи решались в работах А.В.Башарина, Ю.А.Борцова, B.JI. Грузова, Н.И.Ратнера, Р.Т. Шрейнера, В.Г. Каширских, Г.Г. Пивняка, А.С. Бешты, Д.Б. Изосимова, А.Б.Виноградова, А.А. Пискунова и др.

Решенные в настоящее время задачи идентификации обеспечивают качественную оценку параметров асинхронной машины по результатам предварительных испытаний или на основании анализа усредненных во времени значений наблюдаемых переменных. Однако не позволяют проводить оперативную коррекцию параметров системы при дрейфе параметров в процессе работы.

Современные средства микропроцессорной техники открывают новые возможности в реализации алгоритмов идентификации и позволяют вплотную подойти к решению этой задачи в режиме реального времени, путем обработки мгновенных значений переменных и уточнения на этой основе изменяющихся параметров электропривода. Переход к идентификации с учетом мгновенных значений наблюдаемых переменных позволяет выявить на интервалах дискретного времени процессы, с высокой степенью точности описываемые системами линейных дифференциальных уравнений. Быстродействие и функциональные возможности микропроцессорных систем позволяют применить новые методы идентификации для коррекции флуктуаций параметров непосредственно в рабочих режимах без снижения базовой функциональности.

Актуальность тематики исследования обусловлена востребованностью отечественных инновационных разработок в области приводной техники. Необходимость в таких разработках вытекает из закрытости программно-алгоритмического обеспечения и идентификационных моделей, реализованных зарубежными производителями в серийно выпускаемых преобразователях частоты, где вмешательство пользователя в базовые алгоритмы управления и идентификации электропривода практически исключено.

Целью диссертационной работы является разработка нового подхода к решению задачи адаптации электропривода к изменению условий работы за счет идентификации параметров асинхронной машины в режиме реального времени на основе анализа мгновенных значений токов статора на интервалах коммутации силовых ключей автономного инвертора.

В соответствии с указанной целью в работе решены следующие задачи: выполнен анализ существующих базовых структур и математических моделей асинхронных электроприводов с векторным управлением; проанализированы методы и технические средства, используемые для параметрической идентификации асинхронных двигателей в серийно выпускаемых преобразователях частоты; предложен метод идентификации параметров регулируемого асинхронного электропривода на интервалах коммутации силовых ключей автономного инвертора; разработана инженерная методика оценки электрических параметров асинхронной машины на основе наблюдения переходных процессов в цепи статора с использованием процедуры сплайсинга кусочно-экспоненциальных функций; разработан испытательный комплекс, обеспечивающий исследования и экспериментальную проверку предложенного метода ^ параметрической идентификации регулируемого асинхронного электропривода в различных режимах работы; осуществлена экспериментальная проверка предложенного метода.

Методы исследования. Исследования выполнялись на основе математических моделей и структурных схем асинхронных электроприводов с векторным управлением, преобразований Лапласа и Фурье, методов активного и пассивного эксперимента, а также численных методов обработки экспериментальных данных.

Научная новизна работы состоит в следующем: получены аналитические выражения, описывающие переходные режимы тока в цепи статора асинхронной машины на малых интервалах наблюдения; предложена методика идентификации параметров асинхронного электропривода на интервалах коммутации силовых ключей автономного инвертора, базирующаяся на анализе мгновенных значений токов статора асинхронной машины; разработан алгоритм оценки параметров асинхронной машины в режиме реального времени.

Практическая значимость работы заключается в: интеграции алгоритма идентификации в режиме реального времени в микропроцессорные системы управления современными преобразователями частоты; коррекции настроек регуляторов асинхронного электропривода в режиме реального времени.

Реализация результатов работы: использование результатов работы при модернизации тягового электропривода троллейбуса 5298-01 в ОАО «Транс-Альфа Электро»; выполнена НИР по проекту №2.1.2/1969 «Разработка и исследование новых алгоритмов идентификации электромеханических систем в процессе функционирования» аналитической ведомственной целевой программы «Развитие научного потенциала высшей школы (2009-2010); применение материалов исследований в учебном процессе по специальности 140604 в Вологодском государственном техническом университете.

Достоверность и обоснованность полученных результатов, теоретических положений и технических решений подтверждается результатами экспериментальных исследований асинхронного электропривода. На защиту выносится: описание переходных режимов в цепи статора асинхронной машины на малых интервалах времени; метод идентификации параметров асинхронного электропривода на интервалах коммутации силовых ключей автономного инвертора; алгоритм идентификации параметров асинхронного электропривода, базирующийся на анализе мгновенных значений токов статора с использованием процедуры сплайсинга кусочно-экспоненциальной функции;

Заключение диссертации по теме «Электротехнические комплексы и системы», Андреев, Михаил Александрович

Результаты работы включены в промежуточный отчет по гранту аналитической ведомственной целевой программы «развитие научного потенциала высшей школы (2009-2010 годы)». Мероприятие 2 «проведение фундаментальных исследований в области естественных, технических и гуманитарных наук. Научно-методическое обеспечение развития инфраструктуры вузовской науки». Раздел 2.1. «Проведение фундаментальных исследований в области естественных, технических и гуманитарных наук». Подраздел 2.1.2. «Проведение фундаментальных исследований в области технических наук».

Теоретические положения и основные результаты работы докладывались и обсуждались на:

1. VIII, IX, XV открытых международных научно-технических конференциях «Современные проблемы информатизации в технике и технологиях» (г. Воронеж, 2003, 2004, 2009).

2. II, IV Всероссийских научно-технических конференциях «Вузовская наука - региону» (г. Вологда, 2004, 2006).

3. Конкурсе инновационных проектов студентов и аспирантов по приоритетному направлению программы «Энергетика и энергосбережение» (г. Барнаул, 2005).

4. Всероссийской научной конференции студентов и аспирантов «Молодые исследователи - регионам» (г. Вологда, 2006).

5. Всероссийской конференции - конкурсе инновационных проектов студентов и аспирантов по приоритетному направлению программы «Энергетика и энергосбережение» (г. Томск, 2006).

6. V международной (XVI Всероссийской) научной конференции (г. Санкт-Петербург, 2007).

7. 20-ом Всемирном энергетическом конгрессе (Италия, Рим, 2007).

8. XVI Международной студенческой школе-семинаре «Новые информационные технологии» (МИЭМ, Украина, г. Судак).

9. Международной научно-технической конференции «Состояние и перспективы развития электротехнологии» (XV Бенардосовские чтения) (г. Иваново, 2009)

10. Пятой международной научно-технической конференции «Автоматизация и энергосбережение машиностроительного и металлургического производств, технология и надежность машин, приборов и оборудования» (г. Вологда, 2009).

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

В диссертационной работе на основе теоретического анализа переходных процессов в «малом» статорной цепи асинхронного двигателя на интервалах коммутации силовых ключей проанализированы известные теоретические способы и методы идентификации асинхронных электроприводов; проанализированы алгоритмы и процедуры идентификации, используемые лидирующими на рынке приводной техники фирмами-производителями при создании систем управления асинхронными электроприводами; доказана возможность решения задачи идентификации электропривода в режиме реального времени; предложен метод идентификации параметров асинхронного электропривода на интервалах коммутации силовых ключей автономного инвертора на основе в измерении мгновенных значений токов фаз статора и вычислении непосредственно в рабочем режиме изменяющегося в функции температуры активного сопротивления обмотки статора; разработана инженерная методика оценки электрических параметров асинхронной машины на основе наблюдения переходных процессов цепи статора с использованием процедуры сплайсинга кусочно-экспоненциальных функций; на основе результатов предварительной идентификации определяются для холодного двигателя активное сопротивление обмотки фазы статора любым известным способом. Используется процедура сплайсинга, определяется эквивалентная постоянная времени и при известном активном сопротивлении фазы статора вычисляется её эквивалентная индуктивность. В рабочих режимах также применяется процедура сплайсинга, определяется постоянная времени и вычисляется изменяющееся в функции температуры активное сопротивление обмотки фазы статора. Полученное значение сопротивления передается идентификатором на уровень системы управления для коррекции его величины, определенной на холодном двигателе; создан универсальный исследовательский комплекс, предназначенный для изучения режимов работы асинхронного электропривода; получены экспериментальные результаты, подтверждающие справедливость теоретических выводов;

Алгоритм работы идентификатора внедрен на уровне резидентного программного модуля при модернизации тягового электропривода троллейбуса 5298-01 в ОАО «Транс-Альфа Электро» (г. Вологда);

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Андреев, Михаил Александрович, 2010 год

1. Справочник по теории автоматического управления / под ред. А.А. Красовского. М. : Наука. Гл. ред. физ.-мат. лит., 1987. — 712 с.

2. Башарин, А.В. Управление электроприводами : учеб. пособие для студ. вузов / А.В. Башарин, В.А. Новиков, Г.Г. Соколовский. Л. : Энергоатомиздат. Ленингр. отд-ние, 1982. — 392 с.

3. Соколовский, Г.Г. Электроприводы переменного тока с частотным регулированием / Г.Г. Соколовский. 2-е изд. - М. : Академия, 2007. -265 с.

4. Bose, В. К. Modern power electronics and AC drives / Bose, Bimal K. Upper Saddle River, NJ: Prentice Hall, 2002. - XXI, 711 p.

5. Bose, В. K. (Editor), Power Electronics and Variable Frequency Drives: Technology and Applications, Wiley-IEEE Press, 2001. 660 p.

6. Острем, К. Введение в стохастическую теорию управления / К. Острем. -М. : Мир, 1973.-234 с.

7. Жандаров, A.M. Идентификация и фильтрация измерений состояний стохастических систем / A.M. Жандаров. М. : Наука, 1979. - 112 с.

8. Казаков, И.Е. Анализ стохастических систем в пространстве состояний / И.Е. Казаков, С.В. Мальчиков. М. : Наука, 1983.-384 с.

9. Згуровский, М.З. Системный анализ стохастических распределенных процессов: (моделирование, оценивание состояний, идентификация) / М.З. Згуровский. Киев. : УМКВО, 1988. - 204 с.

10. Водовозов, A.M. О сходимости метода статистической идентификации параметров динамических систем / A.M. Водовозов, А.А. Пискунов // Информационные технологии моделирования и управления. Воронеж, 2005. - № 4 (22). - С. 530-534.

11. Водовозов, A.M. К вопросу об идентификации линейных динамических систем по результатам экспериментальных исследований / A.M. Водовозов, А.С. Елюков // Системы управления и информационные технологии. 2008. - 2.2 (32) - С. 253-256

12. Каширских, В.Г. Динамическая идентификация асинхронных электродвигателей : Монография / В.Г. Каширских; ГУ КузГТУ. -Кемерово, 2005. 139 с.

13. Борцов, Ю.А. Экспериментальное определение параметров и частотных характеристик автоматизированных электроприводов / Ю.А. Борцов, Г.В. Суворов, Ю.С. Шестаков. JI. : «Энергия», 1969. — 104 с.

14. Водовозов, A.M. О выборе области преобразования в задачах параметрической идентификации динамических объектов / A.M. Водовозов, А.С. Елюков // Информационные технологии моделирования и управления. 2009. - № 2(54). - С. 185-188.

15. Вольдек, А.И. Электрические машины : учебник для студ. высш. техн. учеб. заведений / А.И. Вольдек. 3-е изд., перераб. - JI. : Энергия, 1978. — 832с.: ил.

16. Иванов-Смоленский, А.В. Электрические машины : учебник для вузов / А.В. Иванов-Смоленский. М. : Энергия, 1980. - 928 с. : ил.

17. Ковач, К.П. Переходные процессы в машинах переменного тока / К.П. Ковач, И. Рац. М. ; JI. : Госэнергоиздат, 1963. — 744 с.

18. Ковчин, С.А. Теория электропривода: Учебник для вузов / С.А. Ковчин. -СПб.: Энергоатомиздат. С.-Петерб. отд-ние, 2000. 496 с.

19. Шрейнер, Р.Т. Математическое моделирование электроприводов переменного тока с полупроводниковыми преобразователями частоты / Р.Т. Шрейнер. Екатеринбург : УРО РАН, 2000. - 654 с.

20. Грузов, B.JI. Управление электроприводами с вентильными преобразователями : учеб. пособие / B.JI. Грузов. Вологда : ВоГТУ, 2003. - 294с.

21. Костенко, М.П. Электрические машины. Специальная часть / М.П. Костенко. JI. : Госэнергоиздат, 1949. - 708 с.

22. Schreiner, R.T. Active current rectifier mathematical model / Schreiner, R.T., Efimov A.A., Kalyagin // A.I. Pros. 9th International Conference on Power Electronics and Motion Control ЕРЕ PEMC-2000, Kosice. (Slovakia). 5-7 Sept. 2000. -P.2-188- 2-192.

23. Петров, Л.П. Физико-математическое моделирование асинхронных электроприводов с преобразователями частоты / Л.П. Петров, В.А. Ладензон, И.И. Печковский // Электричество. 1980. - № 12. - С. 45-47.

24. Плахтына, Е.Г. Математическое моделирование электромашинно-вентильных систем / Е.Г. Плахтына. Львов : Вища школа, 1986. - 164 с.

25. Водовозов, В.М. Теория и системы электропривода : учеб. пособие. — СПб.: Изд-во СПбГЭТУ «ЛЭТИ», 2004. 306 с.

26. Blaschke, F. Das Prinzip der Feldorientierung, die Grundlage fur die TRANSVEKTOR-Regelung von Drehfeldmaschienen // Siemens-Zeitschrift. -1971. Bd. 45. - H. 10. - S. 757 - 760.

27. Buja G, Kazmierkowski M. P. Direct Torque Control of PWM Inverter-Fed AC Motors A Survey: III Summer Seminar on Nordick Network for Multi Disciplinary Electric Drives.- 21-23 June 2003.- Zergrze.- Poland - pp. 1-19.

28. Direckt Torkue Control of AC motor drives / M. Aaltontn, P. Tiitinen, J. Laku, S.Heikkilla //ABB Review 1995. - № 3. - P. 19-24.

29. Floter, W. Die Transvektor-Regelung fur feldorientierten Betrieb einer Asynchronmaschine / Floter W., Ripperger D. // Siemens-Zeitschift. 1971. -Vol. 45.-S. 761-764.

30. Leonard, W. Control of Electrical Drives / W. Leonard. Berlin : Springer, 1996.-S. 420.

31. Schroder, P. Elektrische Antriebe Regelung von Antriebssystemen, 2 Auflage /Р. Schroder. - Berlin : Springer, 2001. - S. 1172.

32. Vas, P. Sensorless Vector and Direct Torque Control / P. Vas. Oxford : Oxford University Press, 1998.

33. Архангельский, H.JI. Система векторного управления асинхронным электроприводом с идентификатором состояния / H.JI. Архангельский, Б.С. Курнышев, А.Б. Виноградов // Электричество. — 1991. № 11. - С. 47-51.

34. Браславский, И.Я. Адаптивная система прямого управления моментом асинхронного двигателя / И.Я. Браславский, З.Ш. Шиматов, Е.И. Барац // Электротехника. 2001. - № 11. - С. 35-39.

35. Depenbrosk, М. Direct self control (DSC) of inverter-fed induction machines. IEEE Trans. Power Electron. Vol. 3. No 4. Oct. 1985. P. 420 429

36. Takahashi I., Ohmori Y. High performance direct torque control of an induction machine. IEEE Trans. Ind. Appl. Vol. 25. No 2. 1989. P. 257 264

37. Круг, K.JI. Основы электротехники. Теория переменных токов / K.JI. Круг. М. : Госэнергоиздат, 1932. - 948с.

38. Панкратов, В.В. Задачи синтеза алгоритмов идентификации для бездатчиковых асинхронных электроприводов с векторным управлением и вариант их решения / Панкратов В.В., Маслов М.О. // Силовая интеллектуальная электроника. 2007. - № 1(6). С. 23 - 43.

39. Kubota, Н. Speed Sensorless Field-Oriented Control of Induction Motor with Rotor Resistance Adaptation / H. Kubota, K. Matsuse // IEEE Transactions on Industry Applications, vol. 30, no. 5, September/October 1994, pp. 1219-1224.

40. Детлаф, A.A. Курс физики : учеб. пособие для втузов / А.А. Детлаф, Б.М. Яворский. 4-е изд., испр. - М. : Академия, 2003. - 720 с.

41. Англо-русский политехнический словарь = English-Russian Dictionary of Science & Technology. M. : Литера, 2006. - 960 с.

42. Лопатников, Л.И. Экономико-математический словарь / Л. И. Лопатников. 5-е изд., перераб. и доп. — М. : Дело, 2003. - 520 с.

43. Горбань, А.Н. Нейронные сети на персональном компьютере / А.Н. Горбань, Д.А. Россиев. Новосибирск : Наука. Сиб. издат. фирма РАН, 1996.-276 с.

44. Применение методов нейронных сетей и генетических алгоритмов в решении задач управления электроприводами / В.Б. Клепиков, С.Л. Сергеев, К.В. Махотило, И.В. Обруч // Электротехника. 1999. - № 5.- С. 2-5.

45. Каширских, В.Г. Использование искусственных нейронных сетей для диагностики замыканий в обмотке статора асинхронного двигателя / В.Г. Каширских, Л.В. Нестеровский // Вестник КузГТУ. 2002. - №6. - С. 52-54.

46. Грузов, В.Л. Автоматизированный электропривод. Часть 2. Теория электропривода : учеб. пособие / В.Л. Грузов, С.А. Ковчин, Ю.А. Сабинин.- Вологда : ВоГТУ, 2006. 258с.

47. Garces, L. J. Parameter adaptation for the speed-controlled static a.c. drive with a squirrel-cage induction motor / L. J. Garces // IEEE Trans. Ind. Appl. 1980.- Vol. 1A-16. No 2. Mar. / Apr. P. 173-178.

48. Holtz, J. Identification of machine parameters in a vector controlled induction motor drive / J. Holtz, T. Thimm // Conf. Rec. of the IEEE IAS Annual Meeting (San Diego. CA. Oct. 1989. P. 601 - 606.

49. Hung, K.T. A rotor flux error-based, adaptive tuning approach for feedforward field oriented induction machine drives / Hung K.T., Lorenz R.D. // Conf. Rec. 1990. IEEE IAS Annual Meet. Part I. October 1990. P. 589-594.

50. Kubota, H. Flux observer of induction motor with parameter adaptation for wide speed range motor drives / Kubota H., Matsuse K. // Conf. Rec. IPEC. -Tokyo, 1980.-P. 1213-1218.

51. A simple and robust adaptive controller for detuning correction in field oriented induction machines / Moreira J. C., Hung К. Т., Lipo T.A., Lorenz R. D. // IEEE Trans. Ind. Appl. 1992. - Nov/Dec. Vol. 28., № 6. - P. 1359-1366.

52. Moreira, J. C. A new method for rotor time constant tuning in indirect field oriented control / Moreira J. C., Lipo T.A. // Conf. Rec. of the IEEE Power Electronic Specialists Conference. Vol. II. - 1990. - P. 573-580.

53. Nailen, R. L. Factors to consider when specifying motor-temperature detectors // Power. 1974. - № 2. - P. 90-92.

54. Nielsen, P. E. Digital voltage vector control with adaptive parameter tuning / Nielsen P. E., Thomson E. Ch., Nielsen M. T. // Proc. of 3rd European Conf. on Power Electronics and Applications. Aachen, 1989. - P. 313-318.

55. Peng, F.-Z. Robust speed identification for speed-sensorless vector control of induction motors / F.-Z. Peng, T. Fukao // IEEE Trans. Ind. Appl. Vol. 30. № 5. Sept./ Oct. 1994.

56. Zai, L.C. An extended Kalman filter approach to rotor time constant measurement in PWM induction motor drives / Zai, L.C., De Marco C.L., Lipo T. A. // IEEE Trans. Ind. Appl. Vol. 28. No 2. Mar. / Apr. 1992. - P. 343-349.

57. Изосимов, Д.Б. Идентификация частоты вращения и составляющих вектора потокосцепления ротора асинхронного двигателя по измерениям токов и напряжений обмоток статора / Д.Б. Изосимов, С.Е. Рыбкин // Электричество. 2005. - № 4. - С.32-40.

58. Инвертор общего назначения, с векторным управлением Varispeed F7. Руководство по эксплуатации и описание параметров // Техническая документация фирмы Yaskawa. — Режим доступа : www.yaskawa.com. — 15.07.2009

59. Главные приводы SIMOVERT. Векторное регулирование. Инструкция по эксплуатации // Техническая документация фирмы Siemens. Режим доступа : www.siemens.com. - 15.07.2009

60. FR-D700. Преобразователь частоты. Руководство по эксплуатации // Техническая документация фирмы Mitsubishi. Режим доступа : www.mitsubishi-automation.com. - 15.07.2009

61. Преобразователи частоты серии VFD-B. Руководство по эксплуатации // Техническая документация фирмы Delta Electronics. — Режим доступа : www.delta-electronics.su. 15.07.2009

62. Unidrive SP. Расширенное руководство пользователя. Универсальный электропривод переменного тока для асинхронных двигателей и сервомоторов // Техническая документация фирмы Control Techniques. -Режим доступа : www.controltechniques.com. 15.07.2009

63. Инструкция по эксплуатации привода VLT AutomationDrive FC300 // Техническая документация фирмы Danfoss. Режим доступа : www.danfoss.com. - 15.07.2009

64. Руководство по использованию КЕВ COMBIVERT F5-MULTI / SERVO 2.6 // Техническая документация фирмы КЕВ. Режим доступа : http://www.keb.de. - 15.07.2009

65. Денисов, В.И. Активная идентификация стохастических линейных дискретных систем, описываемых моделями в пространстве состояний и

66. ARMAX-моделями / В.И. Денисов, И.Л. Еланцева, В.М. Чубич // Сибирский журнал индустриальной математики. —2000. Том III, № 1 (5). — С.87-100.

67. Денисов, В.И. Активная идентификация стохастических линейных дискретных систем во временной области / В.И. Денисов, В.М. Чубич, О.С. Черникова // Сибирский журнал индустриальной математики. -2003. Том VI, № 3 (15). - С.70-87.

68. Денисов, В.И. Активная идентификация стохастических линейных дискретных систем в частотной области / В.И. Денисов, В.М. Чубич, О.С. Черникова // Сибирский журнал индустриальной математики. -2007. Том X, №1 (29). - С.71-89.

69. Брауэр, В. Введение в теорию конечных автоматов : пер. с нем. — М. : Радио и связь, 1987. 392 с.: ил.

70. Polikar, R. The wavelet tutorial / Robi Polikar. Iowa State University, 1999. -59 p.

71. Воробьев, В.П. Теория и практика вейвлет-преобразования / Воробьев В.П., Грибунин В.Г. СПб. : ВУС, 1999. - 202 с.

72. Смоленцев, Н.К. Основы теории вейвлетов. Вейвлеты в MATLAB / Н.К. Смоленцев. М. : ДМК Пресс, 2005. - 304 с. : ил.

73. Новиков, Л.В. Основы вейвлет-анализа сигналов : учеб. пособие. СПб. : Изд-во «ООО МОДУС+», 1999. - 152 с. : ил.

74. Козлов, П.В. Вейвлет-преобразование и анализ временных рядов / П.В. Козлов, Б.Б. Чен // Вестник КРСУ. 2002. - № 2. - Режим доступа : www.krsu.edu.kg/vestnik/2002/v2/al5.html - 15.07.2009. - 20.06.2009

75. Астафьева, Н.М. Вейвлет-анализ: основы теории и примеры применения / Н.М. Астафьева // Успехи физических наук. 1996. - Т. 166, № 11.-С. 1145-1170.

76. Ямамура, С. Спирально-векторная теория электрических машин переменного тока / Ямамура Сакае // Электротехника. 1996. - № 10. - С. 715.

77. Ямамура, С. Спирально-векторная теория электрических цепей и машин переменного тока. Ч. 1,2/ Ямамура Сакае. СПб.: МЦЭНиТ, 1993. - С. 36, 85.

78. Yamamura S. Spiral vector method and symmetrical component mcihod // Proc. of Japan Academy. 1991. - Vol. 66. Scr. В, № I.

79. Yamamura S. Spiral Vector Theory of AC Circuits and Macnines // Oxford University Press. 1992.

80. Андреев, M.A. Идентификация параметров асинхронного электропривода на интервалах коммутации силовых ключей автономного инвертора / М.А. Андреев // Системы управления и информационные технологии, 2009. № 3(37).-С. 68-71.

81. Вейнгер, A.M. Принцип подчиненного регулирования с последовательной коррекцией для сложных объектов / Вейнгер A.M., Петрухневский С.И. // Электротехническая промышленность. Электропривод. 1974. - № 8 (34). -С. 18-21.

82. Системы подчиненного регулирования электроприводов переменного тока с вентильными преобразователями / О.В. Слежановский, JI.X. Дацковский, И. С. Кузнецов и др.. М : Энергоатомиздат. 1983. - 256 с.

83. Бессонов JI.A. Теоретические основы электротехники. Электрические цепи : учебник для студ. электротехнических, энергетических и приборостроительных специальностей вузов. 7-е изд., перераб. и доп. -М. : Высш. школа, 1978. - 528 е., ил.

84. Теоретические основы электротехники : учебник для вузов : В 3-х т. Том 2. 4-е изд. / К.С. Демирчян, JI.P. Нейман, Н.В. Коровкин, B.JI. Чечурин. -СПб.: Питер, 2003- 576 е.: ил.

85. Бесекерский, В.А. Теория систем автоматического управления / В.А. Бесекерский, Е.П. Попов. М.: «Профессия», 2004. 747с.

86. Воронов, А.А. Основы теории автоматического управления. Ч. 1-3. -М.-Л.: Энергия, 1965-1970.

87. Иващенко, Н.Н. Автоматическое регулирование. Теория и элементы систем / Н.Н. Иващенко. М. : Машиностроение, 1973. - 606 с.

88. Власов, К.П. Теория автоматического управления : учеб. пособие / К.П. Власов. Харьков : Гуманитарный центр, 2007. - 526 с.

89. Ковач, К.П. Переходные процессы в машинах переменного тока / К.П. Ковач, И. Рац. M.-JL : Госэнергоиздат, 1963. - 744 с. : ил.

90. Копылов, И.П. Электрические машины : учебник для вузов. 2-е изд., перераб. - М. : Высш. шк. Логос; 2000. - 607 с.

91. Специализированное программное обеспечение CX-Drive для управления электроприводами Omron. Режим доступа :www.industrial.omron.eu/en/products/catalogue/automation systems/software/c onfiguration/ сх-drive/default.html. 20.02.2010

92. Nyquist, Н. «Certain topics in telegraph transmission theory» / H. Nyquist // Trans. AIEE. 1928. - vol. 47. - P. 617-644.

93. Shannon, С.Е. «Communication in the presence of noise», Proc. Institute of Radio Engineers, vol. 37, № 1, pp. 10-21, Jan. 1949

94. Устройства сбора данных L-761, L-780 и L-783. Платы АЦП/ЦАП/ТТЛ на шину PCI 2.1. Руководство пользователя. Техническая документация фирмы L-Card. — Режим доступа : http://www.lcard.ru. — 05.02.2009.

95. Гук, М. Аппаратные интерфейсы ПК : энциклопедия М. Гук. СПб. : Питер, 2002. - 528 с. : ил.

96. Техническая литература на русском языке Analog Devices. — Режим доступа : http://www.analog.com.ru. 12.10.2009.

97. Могилевский, В.Г. Электромагнитные порошковые муфты и тормоза / В.Г. Могилевский, И.В. Антик, А.И. Бертинов. М. : Энергия, 1964. - 104 с. : черт.

98. Электропорошковые тормозы Merobel. Режим доступа : http://merobel.redex-andantex.com/tp-exp-33-btension.html. -15.11.2008.

99. Датчики тока и напряжения Lem. — Режим доступа http://www.tvelem.ru/. 11.01.2008.

100. Корн, Г. Справочник по математике для научных работников и инженеров / Г. Корн, Т. Корн. М. : Наука, 1978. - 832 с. : ил.

101. Виноградов, А.Б. Векторное управление электроприводами переменного тока / А.Б. Виноградов; Ивановский гос. энергетич. ун-т им. В.И. Ленина». Иваново : ИГЭУ, 2008. - 298 с.