Оптимизация использования энергетических ресурсов в технологических процессах сельскохозяйственного производства методами вычислительного эксперимента тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.20.02, доктор технических наук Бровцин, Виктор Николаевич

• Бровцин, Виктор Николаевич
• доктор технических наук
• 2004

Оглавление диссертации доктор технических наук Бровцин, Виктор Николаевич

ПЕРЕЧЕНЬ ОСНОВНЫХ ОБОЗНАЧЕНИЙ И СОКРАЩЕНИЙ.

ВВЕДЕНИЕ.И

1. СОСТОЯНИЕ ПРОБЛЕМЫ И ЗАДАЧИ ИССЛЕДОВАНИЯ.

1.1. Технические возможности повышения эффективности ; использования энергетических ресурсов в сельскохозяйственном производстве.

1.2. Краткий обзор и анализ средств контроля и автоматизации; технологических процессов (объектов); первого уровня.

1.3; Использование средств вычислительной техники; в сельскохозяйственном производстве:.

1.4. Краткие сведения о математических моделях технологических процессов (объектов) сельскохозяйственного назначения.

1.4.1. Краткий обзор уравнений математической физики:.

1.5. Основные задачи исследования.

2. ОБОСНОВАНИЕ МЕТОДА НАУЧНЫХ ИССЛЕДОВАНИЙ.

ОСОБЕННОСТИ ПОСТРОЕНИЯ МОДЕЛЕЙ ОБЪЕКТОВ И ПРОЦЕССОВ СЕЛЬСКОХОЗЯЙСТВЕННОГО НАЗНАЧЕНИЯ:.

2.1. Обоснование метода научных исследований:.

2.1.1. Математическое моделирование и вычислительный эксперимент-основа синтеза оптимальных систем.

2.2. Идентификация параметров моделей процессов s ш объектов сельскохозяйственного назначения с использованием вариационных методов решения экстремальных задач.

2.2.1. Постановка и особенности задачи идентификации:.

2.2.2. Корректность ! постановки и регуляризация задачи определения параметров модели.

2.2.3. Методика решения задачи идентификации.

212.4. Пример. Идентификация параметров модели разогрева двигателя трактора "Кировец К-701".

2.3. Исследование теплофизических характеристик капиллярно - пористых и коллоидных материалов.

2.3.1. Обоснование метода определения теплофизических характеристик капиллярно — пористых материалов.

2.4. Определение параметров переноса и коэффициентов граничных условий методом решения обратных задач.

2.4.1. Вводные замечания.

2.4.2. Определение эффективного коэффициента теплоотдачи с поверхности обогреваемого бетонного пола.

2.4.3. Определение численных значений коэффициентов влагопереноса в тепличной почве.

2.5. Выводы к главе 2.

3. ИССЛЕДОВАНИЕ ТЕПЛО-ВЛАЖНОСТНЫХ РЕЖИМОВ

В ПРОФИЛИРОВАННОЙ ПОЧВЕ.

3.1. Общие замечания:.

3.2. Математическое описание процессов тепло- имассопереноса в корнеобитаемом слое почвы.

3.2.1. Граничные условия теплопереноса на поверхности почвы.

3.2.2. Граничные условия влагопереноса на поверхности почвы.

3.2.3. Граничные условия на нижней границе почвенного массива:.

3.3. Исследование процессов тепло- и влагопереноса в профилированных почвах на ЭВМ.

3.3.1. Подготовка математического описания процессов тепло- и влагопереноса.

3.4. Результаты решения задачи задачи тепло- и влагопереноса! в профилированной почве.

4. ОПТИМИЗАЦИЯ КОНСТРУКТИВНЫХ И ЭНЕРГЕТИЧЕСКИХ ПАРАМЕТРОВ ЭЛЕКТРОНАГРЕВАТЕЛЬНЫХ УСТРОЙСТВ.

4.1. Разработка системы электрообогрева субстрата в стеллажных теплицах.

4.1.1. Вводные замечания.

4.1.2. Математическое описание процессов теплопереноса в обогреваемом стеллаже.

4.1.3. Выбор метода решения.

4.1.4. Определение энергетических и конструктивных параметров ЭНУ обогреваемого стеллажа.1.

4.1.5. Определение геометрических параметров защитного экрана электронагревательного устройства.

4.1.6. Определение параметров регулирующих устройств температуры субстрата.

4.2. Определение конструктивных и энергетических параметров устройства электроподогрева дна канала для удаления навоза.

4.3. Оптимизация конструктивных и энергетических параметров электрогелиоводонагревателей для доильных площадок.

4.3.1. Описание установки.

4.3.2. Математическое описание работы электрогелиоводоподогревателя.161 4.3.3; Результаты исследования электрогелиоводоподогревателя.

5. ПОСТАНОВКА ЗАДАЧИ СИНТЕЗА

АДАПТИВНОГО АЛГОРИТМА УПРАВЛЕНИЯ.

5.1. Назначение, цель и основные задачи синтеза адаптивных алгоритмов управления.

5.1.1. Обоснование и выбор методов адаптации.

5.1.2. Методика постановки задачи синтеза адаптивного алгоритма управления.

5.2; Решение основных задач адаптивного управления.

5.2.1. Идентификация.

5.2.2. Принятие решения (определение оптимальных значений управляющих воздействий).

5.2.3. Исполнение принятого решения.

5.3. Синтез и исследования системы управления на полунатурной моделирующей установке.

5.4. Пример. Разработка адаптивного алгоритма управления для подсистемы раздачи концкормов.

5.5. Адаптивные алгоритмы управления с минимальной дисперсией.

5.5.1. Вводные замечания.

5.5.2. Описание и модификации алгоритмов с минимальной дисперсией.

5.5.3. Анализ полюсов и нулей системыуправления с РМД:.

5.5.4. Устойчивость замкнутого контура управления;.

5.5:5. Влияние весового коэффициента на регулируемую величину.

5:5.6. Методика проектирования алгоритма управления с минимальной дисперсией.

5.5.7. Синтез адаптивного алгоритма с минимальной дисперсией на примере управления пропашным агрегатом.

6. ОПТИМИЗАЦИЯ ТЕХНОЛОГИЧЕСКИХ ПРОЦЕССОВ СУШКИ

ЗЕРНА В ШАХТНЫХ ЗЕРНОСУШИЛКАХ.

6.1. Объект исследования.

6.1.1. Критерии оптимизации и тенденции развития систем управления сушкой семенного зерна.

6.21 Построение математической модели процесса сушки зерна.

6.2.1. Математическое описание процесса сушки в слое зерна.

6.2.2. Математическое описание процесса сушки зерна в шахтных зерносушилках.

6.3: Методика решения системы уравнений процесса сушки зерна в шахтных сушилках.

6.3:1. Идентификация модельных коэффициентов.

6.3.2. Блок формирования климатических условий и влажности поступающего зерна.

6.4. Теоретические и экспериметальные исследования шахтной зерносушилки С-20.

6.4.1. Техническая характеристика зерносушилки Си режимы сушки.

6.4.2. Оптимизация конструктивных и энергетических параметров: шахтной зерносушилки С-20.

6.5. Синтез подсистемы управления сушкой семенного зерна в шахтной зерносушилке С-20.

6.5.1. Функциональная схема системы сбора данных и управления процессом сушки зерна.

6.5.2. Алгоритм управления.

6.6. Установка для экспериментального исследования макетного образца ПУССЗ методом вычислительного эксперимента.

6.7. Результаты исследований макетного образца ПУССЗ.

6.7.1. Определение качества ПУССЗ из переходного процесса.

6.7.2. Определение качества ПУССЗ в режиме нормального функционирования.

6.8. Выводы к главе.

7. ЭКСТРЕМАЛЬНЫЕ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ.

7.1. Вводные замечания.

7.2. Методы оптимизации (поиска экстремума).

7.2.1. Определение градиента показателя качества.

7.2.2. Методы определения параметра h.

7.3. Выбор средств управления и обоснование структуры экстремальной системы управления;.

7.4. Анализ нелинейных и динамических свойств экстремальных систем сельскохозяйственного назначения.

7.4.1. Формулировка исходных выражений для критерия качества.

7.4.2. Описание динамических свойств объекта управления.

7.4.3. Нелинейности средств управления.

7.5. Сглаживание помех в экстремальных системах управления.

7.6. Этапы решения задачи синтеза алгоритма экстремальной системы управления.

7.7. Экстремальное управление положением линии тяги при работе пахотного агрегата.

7.8. Экстремальное управление производительностью пахотного агрегата с изменяемой шириной захвата плуга.

7.9. Выводы по главе.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Оптимизация использования энергетических ресурсов в технологических процессах сельскохозяйственного производства методами вычислительного эксперимента»

Несоответствие сложных технологических процессов и объектов сельскохозяйственного производства методам их проектирования является объективной причиной их недостаточной эффективности и, прежде всего, при использовании энергоресурсов. В: современных условиях ликвидация такого несоответствия возможна на основе математических методов проектирования с применением современных средств; вычислительной техники, а также ее использования непосредственно в контурах контроля и управления технологическими процессами.

Последнее обстоятельство особенно важно для России. Дело в том, что наша страна еще только переходит "порог компьютеризации" сельского хозяйства, а, как известно, в странах с "компьютеризованным" сельским хозяйством производительность труда в 3-4 раза выше, чем в нашей стране. Особенно остро необходимость интенсификации отрасли обозначилась в условиях спада сельскохозяйственного производства. Валовые сборы зерна в России за последние годы [117,188] снизились до уровня 1937 г., мяса - 1963 г., молока -1962 г. Эффективность энергозатрат на получение сельскохозяйственной продукции остается крайне низкой. Производство одной тонны пшеницы, молока, мяса в США обходится в 2 - 3 раза дешевле по сравнению с Россией.

Исходя из сказанного, уже в недалеком будущем, основным аргументом при использовании сельскохозяйственной техники будет экономия топливно-энергетических, кормовых и финансовых ресурсов, т.е. ее насыщенность эффективными электронными средствами управления, обеспечивающими вышеуказанные требования.

Однако, несмотря на бурное развитие средств вычислительной техники и их относительно невысокую стоимость и доступность, к настоящему времени не удалось существенно улучшить качество и экономические показатели технологических процессов: Дело в том, что здесь значительную роль играют особенности сельскохозяйственного производства: сезонный характер работы, сильное влияние возмущений и их ярко выраженный случайный характер, большое разнообразие видов деятельности, неоднородность обрабатываемого сырья, включение в контура управления биологических объектов (животных, растений). Разработанные к настоящему времени методы управления; и их математическое обеспечение неспособны адекватно отразить эти особенности.

Таким образом, возникла необходимость разработки новых моделей и алгоритмов управления сельскохозяйственными машинами и технологическими процессами сельскохозяйственного производства на основе теории самообучающихся (адаптивных) систем управления, которые должны работать в условиях, при которых необходимо автоматически учитывать особенности управляемого процесса и приспосабливаться к ним с целью формирования управляющих воздействий, оптимальных не в "среднем", а на каждом шаге управления с учетом технологических и ресурсных, постоянно изменяющихся, ограничений и непредвиденных обстоятельств, например, изменения свойств обрабатываемого материала, тяглово-сцепных свойств энергетического средства, питательности корма, погодных условий и т.п.

Адаптация как способ приспособления к сложившейся ситуации является естественным явлением в живой природе. Однако, несмотря на широкую распространенность адаптации в живой природе (и обществе), она еще мало используется в искусственных и прежде всего в технических системах. Тем не менее, для сельского хозяйства это чрезвычайно важно. Сельское хозяйство, в основном, имеет дело с живыми организмами - животными и растениями, а также с почвами, которые, например, Докучаев и Вернадский также считали живыми, а живые организмы адаптируются по законам внутренней самоорганизации. "Поэтому на результаты наших воздействий с помощью существующих моделей можно полагаться только в достаточно краткосрочной перспективе, гораздо более краткосрочной, на которую рассчитывали их авторы. Реагировать на наши воздействия Природа будет не по правилам, заложенным в эти модели, а по собственным законам самоорганизации, о которых, увы, мы знаем пока очень мало" [155]. Однако, в последнее время, очевидными: стали нарушения этих законов. Так, например, из произрастающих в Ленинградской области естественных и искусственных ценозов невозможно составить сбалансированный рацион согласно зоотехническим требованиям [194]. В [52] сообщается об одной из попыток составления- такого рациона, результаты которой свидетельствуют о том, что при удовлетворении зоотехнических требований к органическим веществам, минеральных веществ (кроме калия и фосфора) недостаточно и требуются, согласно нормам, искусственные добавки, причем значительные (от 20 до 70%), что нарушает естественный симбиоз агроценоза и животных, сложившийся согласно закону самоорганизации. Нарушение этой гармонии должно создавать внутреннее напряжение в организме животного, что приводит к его неполноценному существованию и ухудшению биологической оценки (для человека) его продукции.

Кроме того, следует учесть, что созданные человеком подсистемы в АСУ ТП производства молока, такие, как подсистемы вентиляции, микроклимата и др., наделены причинным назначением при конструировании (т.е. должны соответствовать своим целям - зоотехническим требованиям к газовому составу и температуре, соответственно), в то время, как основное звено управления -животное, развивается в соответствии со своими целями по законам внутренней самоорганизации.

Таким образом, для эффективного использования кормовых и энергетических ресурсов без нежелательных последствий, необходима непрерывная согласованность между целями человека и изменяющимися потребностями животного для максимального использования его генетического потенциала, т.е. необходимо использовать ресурсы в соответствии с законами самоорганизации, которые нам неизвестны.

Можно констатировать, что изложенное выше справедливо для многих процессов сельскохозяйственного производства, в том числе при обработке почвы (например, Докучаев считал почву живым существом [184]),

С другой стороны, выведение параметров среды из зоны адаптации растений и животных, с целью повышения продуктивности, требует неадекватных энергетических затрат. Например, урожайность зерновых в последние 50 лет увеличилась в 3 раза, в то время как затраты в энергетическом эквиваленте увеличились более, чем в 100 раз [141]. Кроме того, нередкими стали случаи бифуркации и бумеранга. Понятно, что изменить сложившуюся ситуацию, можно, используя адаптивные, т.е. естественные методы управления.

Решение отмеченных выше проблем возможно на основе современной технологии научных исследований, основанной на изучении математических моделей с помощью вычислительных, средств. Такая технология известна под названием "вычислительный эксперимент", являющийся наиболее высокой ступенью математического моделирования с использованием ЭВМ и численных методов для изучения математических моделей.

На основании вышеизложенного, общая цель исследования в диссертации заключалась в повышении эффективности использования- энергетических ресурсов в технологических процессах и объектах путем применения современной методологии проектирования, основанной на изучении математических моделей, учитывающих особенности сельскохозяйственного производства, и адаптивных алгоритмов в контурах управления.

Исследования ограничены первым уровнем иерархической структуры организации сельскохозяйственного производства.

Первые работы, посвященные исследованию и проектированию сельскохозяйственных объектов методами вычислительного эксперимента, принадлежат А.Т. Болотову, И.Ф.Бородину, С.А. Иофинову, А.Б. Лурье, И.И. Мартыненко, И.С. Нагорскому, K.G. Нерпину, Л.Г. Прищепу, Д.С. Стребкову, А.Ф. Чудновско-му, В Д: Шеповалову.

Труды этих ученых получили развитие в исследованиях Л.Е. Агеева, В.Р. Алешкина, А.Г. Бондарева, В:А. Борзенкова, М.И. Будыко, Г.А. Булаткина, Б.И. Вагина, В.И. Вайнруба, A.M. Валге, А.А. Григорьева, Г.А. Гуляева, A.M. Гуреви-ча, В.В. Гуськова, Е.И. Давидсона, В.Г. Еникеева, К.В. Зворыкина, В.Н. Карпова, Н.А. Колташова, В.Р. Крауспа, И.М. Михайленко, Б.Г. Михайлова, Ф.Ф. Муха-мадьярова, А.Н. Никифорова, В.Д. Попова, Л.Г. Раменского, В:А. Русанова, B.C.

Сечкина, А.В: Симонова, В.А. Смелик, В.А. Сысуева, А.В. Судакова, В.Н. Суда-ченко, А.В. Тихомирова, И.Б. У скова, P.LLL Хабатова, Д.И. Шашко, Г.П. Шипи-левского, Г.В. Новикова и многих других.

Научная новизна работы:

- математические модели технологических процессов тепло- и влагопе-реноса, вещественной средой которых являются : капиллярно-пористые материалы (профилированные почвы, стеллажи с растительным субстратом, наво-зосборные каналы, шахтные сушилки), с учетом их многокомпонентное™, краевых эффектов, несимметричности:граничных условий и реальных изменений внешних возмущающих воздействий, а также методики их параметрической идентификации.

- методика вычислительного эксперимента для анализа и синтеза адаптивных алгоритмов с настраиваемой моделью и результаты ее использования на примерах синтеза алгоритмов управления раздачи концкормов в подсистеме кормления, входящей в состав АСУ ТП молочной фермы, и управления пропашным агрегатом при культивировании посевов посадок кукурузы.

- методика вычислительного эксперимента для исследования процессов сушки в шахтных зерносушилках. Разработан адаптивный алгоритм с настраиваемой моделью для подсистемы сушки зерна в шахтной зерносушилке С-20, входящей в комплекс технических средств послеуборочной обработки зерна.

- методика вычислительного эксперимента для анализа и синтеза экстремальных систем управлениям результаты ее использования на примерах синтеза алгоритмов управления пахотным агрегатом с изменяемой шириной захвата плуга и его устойчивостью в горизонтальной плоскости.

Основные положения; выносимые на защиту:

- математическая модель процессов тепло- и влагопереноса в профилированных почвах и сравнительный анализ процессов в гребнях и грядах для супесчаных почв Тосненского района Ленинградской области.

- математическая модель процесса теплопереноса в электрообогреваемом стеллаже для зеленого черенкования гвоздики ремонтантной; конструктивные и энергетические параметры электронагревательного устройства (ЭНУ); параметры двухпозиционной (Д) и пропорциональной (П) систем регулирования? температуры субстрата и их сравнительный анализ.

- теоретическое и экспериментальное обоснование возникновения транспортирующего слоя в самотечных системах удаления навоза при подогреве дна навозосборного канала; конструктивные и энергетические параметры ЭНУ дна канала.

- методики проектирования адаптивных алгоритмов управления-объектами сельскохозяйственного назначения с настраиваемой моделью в двух вариантах: 1 - с определением оптимальных значений управляющих воздействий на решениях настраиваемой модели на примере синтеза адаптивного алгоритма для подсистемы раздачи концентрированных кормов в составе АСУ ТП молочной фермы); 2 -с непосредственным определением оптимальных значений параметров регулятора основного контура по результатам идентификации настраиваемой t модели (регулятор с минимальной дисперсией РМД) на примере синтеза алгоритма управления пропашным агрегатом.

- математическая модель процесса сушки зерна в шахтных зерносушилках; адаптивная подсистема управления сушки семенного зерна (ПУССЗ) для сушилки С-20 в составе комплекта технических средств (КТС) послеуборочной обработки зерна.

- методика исследования экстремальных систем управления мобильными агрегатами; параметры экстремальных систем управления пахотным агрегатом, составленным из трактора МТЗ-82 и плуга ПИН-4-35 с изменяемой шириной захвата плуга, и его устойчивостью в горизонтальной плоскости.

По теме диссертации опубликовано 35 научных работ.

Апробация работы:

Материалы исследований доложены и. обсуждены на заседаниях Ученого совета СЗНИИМЭСХ (1995, 1999, 2003 г. г.), на научно-практической конференции "Вклад молодых ученых в решение задач научного обеспечения АПК Северо-Запада РФ (СПб. - Пушкин, 1999), на научных конференциях профессорско-преподавательского состава СПбГАУ (1988, .1998, 2000-2004 г.г.), на международной конференции "Автоматизация производственных процессов в сельском хозяйстве" (Минск, 2000 г.), на 3-ей международной научно-практической: конференции "Экология; и сельскохозяйственная техника" (Санкт-Петербург, 2002 г.), на XI международной научно-практической конференции "Научно-технический прогресс в инженерной сфере АПК России: - проблемы развития машинных технологий и технических средств производства сельскохозяйственной продукции" (Москва, ГНУ ВИМ 2002 г.), на международном научно-техническом семинаре "Проблемы разработки автоматизированных технологий и систем автоматического управления сельскохозяйственного производства (Углич, 2002 г.), на научной сессии СЗНМЦ Россельхозакадемии "Научные основы создания современных адаптивных машинных технологий производства сельскохозяйственной продукции: состояние, опыт, проблемы" (СПб-Пушкин, 2002 г.), на координационных совещаниях СЗНМЦ (1999,2002, 2003 г.г.).

Практическая ценность:

Все материалы, сопутствующие проведению работы (методики, программы и примеры), имеют общий характер и могут быть использованы при исследовании технологических объектов первого уровня в системе управления сельскохозяйственным производством.

Результаты исследований нашли применение:- при выборе профиля для супесчаных почв Тосненского района Ленинградской области;

- при разработке электронагревательного устройства и автоматизированной системы управления температурой субстрата в стеллажных теплицах. Разработанное ЭНУ внедрено в Ленинградском производственном объединении "ЦВЕТЫ". Экономический эффект с 1 м стеллажной теплицы составил 345 руб. Он получен за счет сокращения срока черенкования (что позволило снимать продукцию 12 раз в год вместо 8 — без обогрева) и увеличения выхода укорененных черенков в среднем на 5 % при каждом производственном цикле.

- при разработке исходных требований на подсистему управления сушкой семенного зерна ПУССЗ. Подсистема управления процессом сушки семенного зерна (ПУССЗ) является автономной разработкой и функционирует в составе комплекса технических средств; (КТС) послеуборочной обработки и хранения семенного, фуражного и продовольственного зерна. Испытания проведены в совхозе "Скреблово" Лужского района Ленинградской области;

- при разработке экспериментального образца экстремальной системы управления пахотным агрегатом, составленным из трактора МТЗ-82 и плуга ПИН-4-35 с изменяемой шириной захвата.

Исследования, на основании которых подготовлена диссертация, выполнялись в соответствии с тематическим планом СЗНИИМЭСХ РФ, в которых автор принимал участие на уровне ответственного исполнителя. Научными руководителями в разное время были доктора технических наук: A.M. Валге, В.И. Вайнруб; В.Н. Карпов, В.Ф. Вторый; кандидаты технических наук: В.Н. Судаченко, В;В.Чистяков, А.Ф. Эрк, Л.Г. Хоцко, В.Ф. Клейн.

Фамилии основных соисполнителей указаны как соавторы в публикациях.

Следует отметить, что основной вклад автора в работе (70-100 %), относится к методической части, математической постановке задач и их решению, и незначительный в части экспериментальных исследований и внедрения в производство.

Заключение диссертации по теме «Электротехнологии и электрооборудование в сельском хозяйстве», Бровцин, Виктор Николаевич

ОБЩИЕ ВЫВОДЫ

1. Значительное повышение эффективности использования энергетических ресурсов в сельском хозяйстве возможно:

- на основе современной технологии научных исследований — вычислительного эксперимента, позволяющего учитывать особенности объектов сельскохозяйственного назначения и наиболее полно сочетать теоретические знания с экспериментом;

- за счет применения адаптивных алгоритмов в контурах управления технологическими процессами и объектами;

2. Для: многих объектов сельскохозяйственного назначения характерны существенно нелинейные процессы, идентификацию параметров которых по существующим методикам осуществить сложно, а часто и невозможно, в связи с чем целесообразно использовать метод, свободный от отмеченных ограничений - вариационный метод решения экстремальных задач.

3; Для определения параметров моделей технологических процессов, вещественной средой которых являются капиллярно-пористые материалы, целесообразно применять метод цилиндрического зонда постоянной мощности, при котором не нарушается сложившаяся структура исследуемого материала и его состояние.

4. При выращивании овощей на профилированных почвах в зонах избыточного и высокого уровня грунтовых вод гребни предпочтительнее гряд. Например, для супесчаных почв Тосненского района Ленинградской области прибавка положительных температур в гребнях по сравнению с грядами за вегетационный период составляет около 100 °С.

5. Для стеллажных теплиц предложена методика определения конструктивных и энергетических параметров электронагревательных устройств (ЭНУ) с линейными элементами (нагревательный провод), компенсирующих краевые эффекты ; и обеспечивающих заданное распределение температуры по всему объему обогреваемого растительного субстрата. Разработанное ЭНУ стеллажа для зеленого черенкования гвоздики ремонтантной обеспечивает заданную равномерность обогрева по всем горизонтам корнеобитаемой зоны. Годовой экономический- эффект автоматической системы элекгрообогрева с ЭНУ составляет 345 руб/м полезной площади.

6. Основным, недостатком самотечных систем удаления навоза в свинарниках является его неполный сброс из навозосборного канала. Для полного удаления навоза используется большое количество воды, что вызывает большие затраты, связанные, в том числе, и с его обезвоживанием при утилизации: Исследования, показали, что транспортирующий слой можно создать с помощью подогрева дна канала до температуры, превышающей начальное значение на 4-8 °С при нагреве не менее 2 часов. При выполнении этих условий происходил полный сброс навоза независимо от температуры воздуха в свинарнике. Например, для канала с толщиной твердой фракции навоза 0,4 м удельная мощность нагревательного устройства. должна быть 67,5 Вт/м при включении на время не менее 6,6 ч.

7. Эффективность установок для горячего водоснабжения с аккумулированием энергии в часы провала графика нагрузок энергосети с использованием гелиоколлекторов в качестве дополнительного источника тепла зависит от климатических условий и стоимости! внепиковой электроэнергии. Например, для доильной площадки на 10 коров в;Ленинградской области, использование даже самых дешевых пластмассовых гелиоколлекторов (1200 руб/м ) в элек-троводоподогревателе при цене внепиковой; электроэнергии; менее 1,44-руб/кВт.ч экономически нецелесообразно.

8. Для? сельского - хозяйства наиболее приемлемы алгоритмы идентификационного типа с настраиваемой моделью, в которых может быть осуществлен принцип разделения, в соответствии производится раздельный синтез информационной (настраиваемая модель) и управляющей; частей (оптимального регулятора); причем; последняя часть синтезируется в детерминистской постановке. Наблюдение за эволюцией параметров настраиваемой модели, отражающей реальный процесс, способствует более глубокому его познанию.

9. В центре производства молока (самый; нижний иерархический уровень) -находится биологический объект, важнейшим воздействием на который является ? процесс кормления, формируемый подсистемой кормораздачи в соответствии с зоотехническими требованиями. Однако, в условиях ограниченности кормовых и энергетических ресурсов^ а также "усредненности" зоотехнических требований и "привыканию" к ним животных и многих других не учитываемых факторов; продуктивность, без адаптивного управления не может быть оптимальной.

Использование адаптивной подсистемы кормораздачи позволит уменьшить.удельный расход концкормов на 2,3 % по сравнению с алгоритмом расчета индивидуальных доз концкормов базового варианта.

10. При управлении высокоинтенсивными процессами, например, при обработке почвы мобильными агрегатами, целесообразно использовать самонастраивающиеся адаптивные алгоритмы с минимальной дисперсией; реализация* которых возможна на бортовых контроллерах с ограниченными вычислительными ресурсами (оперативной памяти и быстродействия). В работе предложена методика синтеза адаптивных алгоритмов с РМД в основном контуре и приведен пример системы управления^ пропашным агрегатом при культивировании посадок кукурузы. Адаптивное управление процессом, по результатам моделирования, позволяет уменьшить дисперсию отклонения ширины; защитной зоны от заданного значения более чем в 5 раз.

11. Адаптивная подсистема управления сушкой семенного зерна (ПУССЗ) удовлетворяет жестким агротехническим требованиям i во всем г диапазоне изменения! климатических условий! и влажности поступающего. Использование ПУССЗ позволяет отказаться от обычно используемого регулятора температуры теплоносителя на выходе теплогенератора (основное воздействие).

Исследования на модели проведены для шахтной сушилки С-20 при температуре теплоносителя на входе в камеру предварительного нагрева до 70 °С и, что допускается некоторыми исследователями — до 110 °С. Во втором случае средняя производительность увеличилась с 12,9 до 16,5 (пл. т)/час, при этом расход топлива уменьшился с 7,61 до 7,12 кг/(пл.т). Качественные показатели сушки при этом, находясь в заданных агротехническими требованиями пределах, ухудшились. Так, максимальное отклонение влажности зерна от заданного значения (14 %) увеличилось с 0,8 до 1,2 %.

12. Для объектов, имеющих унимодальные зависимости показателей качества от управляющих воздействий целесообразно использовать экстремальные методы управления, реализация которых возможна на основе доступных и широко используемых в сельском хозяйстве технических средств.

13. Использование на пахотном агрегате, составленным из трактора МТЗ-82 и плуга ПИН-4-35, экстремальной системы управления шириной захвата плуга позволяет, например, на пласте многолетних трав увеличить производительность с 0,828 до 0,972 га/ч при уменьшении расхода топлива с 14,9 до 14, 4 кг/га.

Список литературы диссертационного исследования доктор технических наук Бровцин, Виктор Николаевич, 2004 год

1. Абелев Е.А., Теплинский И.З. Управление качеством технологического процесса обработки почвы // Методы и средства интенсификации технологических процессов на базе микроэлектроники. — Л.: Колос, 1990. С. — 14 -20.

2. Акт (№10-25-2000) государственных приемочных испытаний устройства для автоматического направления сельскохозяйственных машин и отслеживания; защитной зоны растений при междурядной s обработке. — Калитино, 2000. 29 с.

3. Актинометрический ежемесячник. Обнинск. ВНИИГМИ-МЦЦ, 1980-1990.

4. Александров А.И; Анализ и синтез многосвязной системы автоматического управления процессом сушки в шахтных зерносушилках: Автореферат дис. . канд. техн. наук. Минск: ЦНИИМЭСХ НЗ СССР, 1982. - 16 с.

5. Александровский Н:М; и др. Адаптивные системы автоматического управления сложными технологическими ^процессами / Под ред. Н.М. Александровского. М.: Энергия, 1973; - 272 с.

6. Александрян К.В., Манукян М.М. Лазерная сииема "Параллель-1" для управления курсом движения МТА. // Тракторы и сельскохозяйственные машины. 1989; - №6, С. 32 - 33.

7. Алексеев В.М., Галеев Э.М., Тихомиров В.М. Сборник задач по оптимизации. Теория. Примеры. Задачи. — М.: Наука. Главная редакция физико-математической литературы, 1984. — 288 с.

8. Альбом схем систем удаления; хранения и переработки навоза на животноводческих фермах и комплексах. М.: Гипронисельхоз, 1973. — 18 с.

9. Альгенштадт К.П. Автоматизация в сельском t хозяйстве // Международный с.х. журнал. — 1988. № 5. С. 95-106.

10. Андрианов Н.М. Методы и средства повышения эффективности процесса сушки зерна в шахтных зерносушилках сельскохозяйственного назначения: Автореферат дис. . канд. техн. наук. Л.: ЛСХИ, 1988. - 17 с.

11. Антонов В.Н., Терехов В.А., Тюкнн И.Ю. Адаптивное управление в технических системах. СПб.: Издательство С.-Петербургского университета, 2001.-244 с.

12. АО КАСКОД. Каталог, продукции; "Бортовая и промышленная > электроника" E-mail; [e-mail]. СПб., 1998. - 97 с:

13. Артемова Т.А. Трактор MF-2725 фирмы "Massey Ferguson" с электронной навесной системой; — М.: ЩТШИТЭИтракторосельмаш, 1986, вып. 18. —25 с.

14. Астапов Ю.М., Верещагин А.Ф., Витенберг И.М. и др. Проектирование следящих систем с помощью ЭВМ. — М.: Машиностроение, 1979. 367 с.

15. Ауэрнхаммер Г. Фермеры,, не бойтесь электроники; Несколько ответов работникам сельского хозяйства // Журнал Консалтинг. Спецвыпуск выставки "Сельхозтехника-90". Издается в ФРГ на русском языке.

16. Ахмеров У.Ш. Исследования;по бионике раздражимости и возбуждения // Бионические модели, их особенности и классификация. — Казань: Изд-во Казанского университета, 1976.

17. Банди Б. Методы оптимизации. Вводный курс / Пер. с англ. М.: Радио и связь,. 1988. - 128 с.

18. Батенко А.П. Системы терминального управления. — Mi: Радио и связь,. 1984; 160 с.19: Баум А.Е., Резчиков В.А. Сушка зерна. — М.: Колос, 1977. 215 с.

19. Беляев Н.М. Электронизация производственных процессов в сельском хозяйстве зарубежных стран: Обзорная информация / ВНИИТЕМаг-ропром. -М;, 1990. -43 с.

20. Бесекерский В.А., Ефимов Н.Б., Златдинов С.И. и др. Микропроцессорные системы автоматического;управления. — Л.: Машиностроение, 1988. — 365 с.

21. Бесекерский В.А., Попов Е.П., Теория систем автоматического регулирования. М.: Наука; 1975; - 768 с.

22. Богословский В.Н. Строительная теплофизика (теплофизические основы отопления, вентиляции и кондиционирования воздуха). Учебник для вузов. М.: Высшая школа, 1982. — 415 с.

23. Боднер В.А. Авиационные приборы. М.: Машиностроение, 1969. - 468 с.

24. Бровцин В.Н. Исследование и оптимизация динамических объектов сельскохозяйственного назначения средствами вычислительного эксперимента. СПб.: СЗНИИМЭСХ, 2003. - 400 с.

25. Бровцин В.Н. Исследование и разработка систем электрообогрева субстрата в сооружениях защищенного грунта: Дис. канд. техн. наук. Киев, 1981.- 180 с.

26. Бровцин В.Н. Исследование температуры субстрата в стеллажных теплицах // Механизация и электрификация сельского хозяйства. 1984. - №4. -С. 5-1.

27. Бровцин В.Н. Моделирование процессов теплообмена в растительном субстрате разводочных теплиц // Технология и механизация работ вtовощеводстве и садоводстве: Сб. науч. тр. JI.: НИПТИМЭСХ НЗ РСФСР, 1978. - Вып. 24.-С. 63 -66.

28. Бровцин В.Н., Вайнруб В.И., Кузнецов. Обоснование структурных схем аналоговых моделей и методики статистических исследований функционирования плуга с предохранительно-копирующим механизмом опорного колеса. Объем 11 с. под №411 B.C. Деп.

29. Бровцин В.Н., Козлов В.В., Козлов В.Е. Алгоритм управления-разогревом двигателей внутреннего сгорания // Технические проблемы повышения1 эффективности и экономичности применения; колесных тракторов: Сб. научн. тр.- Л.: ЛСХИ, 1988.

30. Бровцин В.Н:, Костин М.С. Исследование тепловых процессов в фрикционных узлах тормозных механизмов. № 41-85 Деп.

31. Бровцин В.Н., Локалов В.Н. Электронагревательное устройство для стеллажных теплиц / Информационный листок №8-80. Лен. межотр. террит. центр научно-технической информации и пропаганды. 4 с.

32. Бровцин В.Н., Судаченко В.Н. Определение коэффициента теплоотдачи с поверхности грунта в теплицах. .// Технология и механизация работ вовощеводстве и садоводстве: Сб. науч. тр. JL: НИПТИМЭСХ НЗ РСФСР, 1978.-Вып. 24.-С. 67-71

33. Бровцин В.Н., Судаченко В.Н., Нитовщикова Л.В. Моделирование системы электрообогрева субстрата в теплицах: Сб. научн. тр. — JI.: НИПТИМЭСХ НЗ РСФСР, 1978. Вып. 22. - С. 29 - 33.

34. Бровцин В.Н., Хазанова С.Г. Моделирование автоматической системы регулирования температуры воздуха в теплице // Механизация и электрификация сельского хозяйства . — 1986. №2. - С 24 - 26.

35. В.А. Бутузов. Солнечное теплоснабжение. Состояние дел и перспективы развития // Энергосбережение. 2000.- №4.- С. 28-29.

36. Вайнруб В.И. Повышение эффективности? работы почвообрабатывающих ; агрегатов путем s использования изменяемой ширины захвата и: совершенствования3 предохранительных устройств: Дис; . д-ра техн. наук. Ленинград-Пушкин, 1990. - 364 с.

37. Вайнруб В.И., Догановский М.Г. Повышение эффективности использования энергонасыщенных тракторов в Нечерноземной зоне.- Л.: Колос, 1982, 244 с.

38. Валге A.M. К оценке передаточных функций! каналов» управления микроклиматом: Сб. науч. тр. Л.: НИПТИМЭЕСХ НЗ РСФСР, 1977. - Вып. 21.-С 85-87.

39. Валге А.М^.Обработка экспериментальных данных и моделирование динамических систем при проведении исследований по механизации; сельско-хозяйственого производства. СПб.: СЗНИИМЭСХ, 2002. -176 с.

40. Ведерников В.В., Королькович В.А., Ломакин Б.М. и. др. Микропроцессоры в сельском хозяйстве. — М::ЦЕШИ «Электроника», 1984. — 54 с.

41. Гельман М.М. Аналого-цифровые преобразователи для информационно-измерительных систем. М:: Изд-во стандартов,,1989. - 320с.

42. Генике А.А. Радиодальномер "Волна" и результаты его испытаний; // Геодезия и картография. 1981. - №8. - С. 12 - 20.

43. Гержой А.П., Самочетов В.Ф. Зерносушение и зерносушилки. М.: Колос, 1967. -255 с.

44. Гиндоян А.Г. Тепловой режим конструкций полов. М.: Стройиздат, 1984.-222 с.

45. Гинсбург А.С. Основы теории и техники сушки пищевых продуктов. — М.: Пищевая промышленность, 1973.

46. Гинсбург А.С., Дубровский В.П., Казаков Е.Д., Окунь Г.С., Райков В.А. Влага в зерне. М.: Колос, 1969. - 225 с.

47. Громбчевский А.А. Исследование системы автоматического регулирования реакции на опорном колесе навесного плуга: Дис. канд. техн. наук. JI. Пушкин, 1967.-158 с.

48. Громбчевский А. А., Образцов В Л. Результаты полевых исследований силового регулятора МТЗ-50 // Записки ЛСХИ Т. 201. Л.: ЛСХИ, 1972. -G. 23-33.

49. Гроп Д. Методы идентификации систем / Пер с англ. М.: 1979. - 304 с.

50. Гультяев А. Визуальное моделирование в среде MATLAB. СПб.:, Питер, 2000. - 432 с.

51. Гуляев Г.А. Автоматизация процессов послеуборочной обработки* и хранения зерна. М.: Агропромиздат, 1990. - 240 с.

52. Гуляев Г.А., Хорошенков В.К. Развитие автоматизации растениеводства // Техника в сельском хозяйстве. 1999. - №6. - С. 32 — 34.

53. Гутер Р.А., Резниковский П.Т. Программирование и вычислительная математика. Вып. 2. М.: Гл. изд-во физ. мат. лит., 1971. - 264 с.

54. Даффи Дж. А, Бекман У.А. Тепловые процессы с использованием солнечной энергии. М.: Мир, 1977.

55. Добролюбов И.П., Утенков Г.Л., Чекрыга A.M. Система автоматического управления режимами работы энергонасыщенных МТА. // Тракторы и сельскохозяйственные машины. 1988. - №2. - С. 30 — 32.

56. Долмат Ю.М., Смирнов Б.Н., Фадеев Н.И. Автоматический контроль и сигнализация в зерноуборочных комбайнах: Сб. науч. тр. — М.: НПО ВИС-ХОМ, 1989. С. 33 - 38.

57. Драганов В.Х., Савина А.В. Определение температурного поля под животноводческим зданием // Механизация и электрификация сельского хозяйства. 1987. - №3. - С. 28 - 29.

58. Дроздов В.Н., Миршник И.В., Скорубский В:Н. Системы автоматического управления с микро-ЭВМ. — JI.: Машиностроение, 1989. — 284 с.

59. Дьяконов В. Simulink 41 Специальный справочник. СПб.: Питер, 2002. - 528 с.

60. Дьяконов В.В. Справочник по алгоритмам и программам на языке бейсик для персональных ЭВМ: Справочник.- М.: Наука. 1987.- 240 с.

61. Елизаров В.П. Предприятия послеуборочной обработки и хранения зерна. М.: Колос, 1977.-215 с.

62. Еникеев В.Г., Кондратов В.Ф. Применение ЭЦВМ для определения передаточных функций сельскохозяйственных агрегатов и их систем регулирования по результатам полевых испытаний. // Записки ЛСХИ. Л;: ЛСХИ, 1968. -Т. 121.-С. 78-86.

63. Жуковский Е.Е, Киселева Т.Л; Мандельштам С.М. Статистический анализ случайных процессов в приложении к агрофизике и агрометеорологии. Л.: Гидрометеоиздат, 1976. -408 с.

64. Загороднюк В.Т., Тахо-Годи А.З. Лазерные системы управления мобильными полевыми роботами // Тракторы и сельскохозяйственные машины. — 1989. №6.- С. 33-35.

65. С. Зоколей. Солнечная энергия и строительство. М.: Стройиздат, 1979. -196 с.

66. Изерман Р. Цифровые системы управления / Пер. с англ. — Mi: Мир, 1984.-541с.

67. Индустриальные компьютерные системы NonStop ICOS, каталог продукции, 2001. — Вып. 5.

68. Инструкция о порядке составления расчетов экономической эффективности? новых технологий, сельскохозяйственных машин и их комплексов. Л.: НИПТИМЭСХ НЗ РСФСР, 1978.

69. Исаева Н.В., Трухан Ж.П. Использование роботов на тракторах: Экспресс — информ. -М.: ЦНТИИТЭИтракторосельмаш, 1986. Вып.6.

70. Исаченко В.П. и др. Теплопередача: Учебник для вузов / В.П. Исаченко, В.А. Осипова, A.G. Сукомел. 4-е изд. перераб. и доп. — М.: Энергоиздат, 1981.-416с.1091 Иофинов С.А. Эксплуатация машинно-тракторного парка. М.: Колос, 1974. - 480 с.

71. Кашьяп Р.Л., Pao А.Р. Построение динамических стохастических моделей по экспериментальным данным / Пер. с англ. — М.: Наука, 1983. — 384 с:

72. Карпов В.Н. Введение в энергосбережение.- СПб.: Изд-во Санкт-Петербургского государственного аграрного университета, 1999. 73 с.

73. Коздоба Л.А. Электрическое моделирование явлений тепло- и массопереноса. М.: Энергия, 1972. — 296 с.

74. Козлова Н.П., Еникеев В.Г., Скуратов В.Б. Температурно-влажностные процессы в животноводческих комплексах. /Механизация и электрификация социалистического сельского хозяйства. 1977. - №11.

75. Кокс G. Микроэлектроника в сельском хозяйстве. М.: Агропромиз-дат, 1986.-123 с.

76. Колчин Н.Н., Викторов А.И. Ломакин Б.М. Электронные средства автоматизации фирмы RDS Technology // Тракторы и сельскохозяйственные машины. 1990. - №12. - С. 43 - 45.

77. Концепция автоматизации; технологических процессов' сельскохозяйственного производства на период до 2010 г. —М., 1999: — 44 с.

78. Краусп В.Р. Автоматизация послеуборочной обработки зерна. — М;: Машиностроение, 1975.- 277 с

79. Ксеневич И.П. Автоматизация и электронизация интенсификации сельскохозяйственного производства. //Тракторы и с.х. машины.- 1989. №6 - С. 6-8.

80. Кузьмин М.П. Электрическое моделирование нестационарных процессов теплообмена. М.: Энергия, 1974. — 416 с.

81. Куо Б. Теория и проектирование цифровых систем управления. Ml: Машиностроение, 1986. - 448 с.

82. Куртенер Д.А., Чудновский А.Ф. Расчет и регулирование теплового режима в открытом и защищенном грунте. Л.: Гидрометеоиздат, 1969. — 230 с.

83. Кучевский И. Сравнительный анализ разных систем силового регулирования глубины вспашки // Сельскохозяйственные машины и тракторы. — 1965.- №4:-С. 45-50.

84. Ладыгина Г.Г., Лисянский Б.Г. Семена и саженцы со своего участка. М.: Моск. рабочий, 1994: - 284 с.

85. Логин В.В., Демидов В.Г. Автоматизация сельскохозяйственного производства: Экспресс-информ. М.: ЦНТИИТЭИтракторсельмаш, 1983. -Вып. 12.-24 с.

86. Ломакин Б.М. Электронные средства автоматизации в зарубежных опрыскивателях. // Тракторы и сельскохозяйственные машины. 1989. - №6. -С. 35-37.

87. Лурье А.Б. Статистическая динамика сельскохозяйственных агрегатов. Л.: Колос, 1970. — 376 с.

88. Лурье А.Б., Громбчевский А.А. Расчет и конструирование сельскохозяйственных машин. Л.: Машиностроение, 1977.

89. Лурье А.Б., Еникеев В.Г., Теплинский И.З. Смелик В.А. Сельскохозяйственные машины (машины для обработки почвы, посева, посадки, внесения удобрений и хим. защиты растений). — СПб.: изд-во СПбГАУ, 1988. 330 с.

90. Лурье А.Б., Иофинов А.П. Гидравлическая управляемая навеска сельскохозяйственных орудий на трактор // Бюллетень изобретений. — 1960. -№3.-С. 132-134.

91. Лурье А.Б., Иофинов А.П. К вопросу об автоматическом регулировании глубины хода< навесных плугов // Записки ЛСХИ. — Л.: изд-во ЛСХИ, 1961.- Т. 85.-С. 67-72.

92. Лурье А.Б., Любимов А.И. Широкозахватные почвообрабатывающие агрегаты. Л.: Машиностроение, 1981. — 270 с.

93. Лыков А.В. Теоретические основы строительной теплофизики. Минск: изд-во Академии наук БССР, 1969. 520 с.

94. Лыков А.В. Тепломассообмен: (Справочник). М.: Энергия, 1978. 480 с.

95. Лыков А.В., Михайлов Ю.А. Теория тепло- и массопереноса. — М. -Л.: Госэнергоиздат, 1963. 536 с.

96. Лященко М.Н. Исследование и разработка автоматизированных систем электрообогрева субстрата при укоренении зеленых черенков: Автореферат дис. . канд. техн. наук. -М., 1973. -16 с.

97. Д. Мак-Вейг. Применение солнечной энергии. М.: Энергоиздат, 1981.-216 с.

98. Максимов Е.А. Повышение эффективности работы пахотного агрегата путем адаптации ширины захвата плуга к условиям работы: Автореферат дис. . . канд. техн. наук. СПб - Павловск, 2002. - 18 с.

99. Малинецкий F.F. Хаос. Структуры. Вычислительный эксперимент: Введение в нелинейную динамику. М.: Наука, 1997. - 255 с.

100. Малорацкий Л.Г. Радиоэлектронные системы ближней навигации для автовождения МТА // Механизация и электрификация сельского хозяйства. 1985.- №4.-С. 25-27.

101. Малорацкий Л. Г., Никоноров В.П. Усовершенствованная система автовождения машинно-тракторных агрегатов. // Механизация и электрификация сельского хозяйства. -1982. — №5. С. 34 — 41.

102. Манасян С.К. Совершенствование процесса сушки зерна в зерносушилках сельскохозяйственного назначения: Дис. . канд. техн. наук. — Л;: ЛСХИ, 1986. -205 с.

103. Мандровский-Соколов Б.Ю., Туник А.А. Системы экстремального управления при случайных возмущениях. Справочник. — Киев: Наукова думка, 1970. -272 с.

104. Марахтанов М.К. Солнечный коллектор для отопления семейной фермы // Достижения науки и техники АПК 1989. - №7. - С. 49-52.

105. Математическая энциклопедия: Т2. М.: Советская энциклопедия, 1979.-1104 с.

106. Мельник Б.Е. Активное вентилирование зерна. Справочник. — Mi: Агропромиздат, 1986. 159 с.

107. Методические основы по расчету и применению автоматизированных энергосберегающих систем электроснабжения для рассадных теплиц. — Mi: ВИЭСХ, 1990. 75 с.

108. Методические рекомендации по математическому моделированию процесса сушки и охлаждения зерна в установках плотного слоя. М.: ВИЭСХ, 1977.-43 с.

109. Методические указания к лабораторно — практическим занятиям по агрофизике. Кафедра общего земледелия. Составители А. В; Королев и др. Л.: ЛСХИ, 1983.-41 с.

110. Михайлов А.И. Повышение эффективности пахотного агрегата путем выбора параметров и режимов работы при ограничении буксования по экологическому фактору: Дис. канд. техн. наук. — СПб Павловск, 2000. — 145 с.

111. Моисеев Н.И. Экология глазами математика. --Mi: Молодая гвардия,. 1988 254 с.

112. Моисеева Е.В. Хазанова C.F. Температурные режимы для блочных теплиц. // Совершенствование процессов и средств производства- овощей ш картофеля: Сб. науч. тр. Л.: НИПТИМЭСХ СЗ, 1981. - С. 116 - 124.

113. Молодцов Н.И. Исследование и разработка автоматизированной системы туманообразования для зеленого черенкования: Дис. . канд. техн. наук. -М.: МИИСП, 1972.-147 с.

114. Нагорский И.С. Нестационарные процессы динамики сельскохозяйственных машин: Дис. . д-ра . техн. наук. Минск: ЦНИИМЭСХ НЗ СССР, 1977.- 368 с.

115. Надиров Р.А. Оптимизация управления процессом сушки зерна в шахтных зерносушилках с использованием микропроцессорной техники: Автореферат дисканд. техн. наук. М.: ВИМ, 1991. — 24 с.

116. Начарян С.А. Оптимизация автоматического управления сельскохозяйственными : установками. Л.: Машиностроение, 1979. — 167 с.

117. Нерпин К.С., Чудновский А.Ф. Тепло- и влагообмен в системе — атмосфера, почва, растение. — Л.: Гидрометеоиздат, 1978. — 358 с.

118. Новиков Г.В., Шипилевский Г.Б. Электронные информационные системы тракторной автоматики // Тракторы и сельскохозяйственные машины. -1990 №121-С. 46-51.

119. Никитина Л.М; Термодинамические параметры и коэффициенты массопереноса во влажных материалах. М.: - Энергия, 1974. — 501 с.

120. Нелюбов А;И. Создание автоматизированных сельскохозяйственных машин для растениеводства. М.: Колос, 1990. — 34 с.

121. Овчинников О. Микропроцессоры на фермах США // Международный промышленный журнал. -1991. — № 3.

122. Озеров В.Г., Литновский Г.В. Способ и средства контроля качества работы сельскохозяйственных машин (методические рекомендации). Л. -Пушкин НИПТИМЭСХ НЗ РСФСР, 1984, - 88 с.

123. Осипова В.А. Экспериментальное определение параметров теплообмена. М.: Энергия, 1969; - 392 с.

124. Острем К., Виттермарк Б. Системы управления с ЭВМ / Пер. с англ. -М.: 1987,-480 с.

125. Отчет о научно-исследовательской работе Е 11.81.083.833 ЕИПА. 650077.046 № гр. 81028331/Руководитель Л.В. Колесов. Л.: ЛСХИ, 1983 -627 с.

126. Пешель М. Моделирование сигналов и систем / Пер. с нем. М.: Мир, 1981.-303 с.

127. Погорелов В.И. Элементы системы гидропневмоавтоматики. Учеб. пособие. Л.: Изд-во Ленингр. ун-та, 1979. — 184 с.

128. Подольный Р.Г. Освоение времени. М.: Политиздат, 1989.- 144 с.

129. Поликарпова Ф.Я. Размножение плодовых, ягодных и декоративных культур зелеными черенками. М.: Агропромиздат, 1989.

130. Поспелов Д.А. Ситуационное управление: теория и практика. М.: Наука. Гл. ред. физ.-мат. лит., 1986. - 288 с.

131. Правила технической эксплуатации электроустановок потребителей. Зарегестрированы в Минюсте РФ 22.02.03 г. Per №4145.

132. Приборы, системы и средства автоматизации технологических процессов. Номенклатурный справочник. Издание второе. Том IV. Приборы для измерения температуры. — СПб., 1999. -239 с.

133. Прищеп Л.Г. Эффективная электрификация защищенного грунта. — М.: Колос, 1980.-280 с.

134. Программное обеспечение ЭВМ МИР-1 и МИР-2, Т1-ТЗ. Академия наук УССР, и-т кибернетики. Киев: Наукова думка, 1976.

135. Прометей: Ист. биогр. альманах. Жизнь замечательных людей. В.И. Вернадский. Т. 15. — М.: Молодая гвардия, 1988: 352 с.

136. Проспекты фирмы Kverneland (Норвегия), 2001. 10 с.

137. Птицын С.Д. Зерносушилка. М.: Машгиз, 1966. - 212 с.

138. Пястолов А.А, Саплин Л.А., Шерьязов С.К. Гелиоустановка для летней доильной площадки // Достижения науки и техники АПК.- 1989. №7. -С. 48-49.

139. Романенко Г.А., Тютюнников А.И., Поздняков В.Г., Шутьков А.А. Агропромышленный комплекс России. Состояние, место в АПК мира. -М., 1999. 540 с.

140. Романов В.Г. Обратные задачи математической физики. М::;Наука,1986.

141. Секанов Ю.П., Тамиров М.Л. Автоматизация и приборное оснащение технологических процессов в растениеводстве. М.: ВНИИТЭИагропром, 1986.-С. 34-37.

142. Серинбаев Д.М. Автоматическое регулирование глубины вспашки // Автоматизация производственных процессов в сельском хозяйстве: Сб. науч. тр.-М., 1956. -С. 211-220;

143. Слепокуров В.И. Исследование и разработка технических средств для создания, оптимального микроклимата, при укоренении черенков цветочных культур: Автореферат дис. . канд. техн. наук. М;, - 1974. - 16 с.

144. Современные нормы потребностей молочных коров и использование их в практике кормления: Методические рекомендации / Академия менеджемента и агробизнеса нечерноземной зоны Российской Федерации. — СПб;, 1995; 33 с.

145. Современная прикладная теория управления: Оптимизационный подход к теории управления. 41. // Под ред. А.А. Колесникова. — Таганрог: Изд-во ТРТУ, 2000/ 400 с.

146. Современные тенденции мирового сельскохозяйственного машиностроения. По итогам международных салонов сельскохозяйственного машиностроения "Сима 93" и "Сима - 95". Париж, Франция. Акционерное общество "TP АКТОРОЭКСПОРТ", М., 1995; - С. 100-105.

147. Справочник по животноводству./ под ред. Юха Хеландер; Издатель АРГУМЕНТУМ АЯТУС. Хельсинки, Финляндия, 1993. - 160с.

148. Справочник по климату СССР. Выпуск 3. -JL: Гидрометеоиздат,

149. Справочник по промышленному производству молока. М.: Россе л ьхозиз дат, 1979. —39 с.

150. Справочник по теории автоматического управления // Под ред. А.А. Красовского. М.: Наука, 1987. - 712 с.

151. Степанов А.Н. Повышение эффективности вспашки путем пользования плугов с изменяемыми параметрами: Дис. . канд. техн. наук. — СПб. -Пушкин, 1999. 145 с.

152. Стерлин М.Д. Управление теплофизическими процессами: новые модели и алгоритмы. СПб.: Изд-во Санкт-Петербургского государственного технического университета, 1997. - 118 с.

153. Стройка: Информационно-поисковая система строителя. 14. — 2003.

154. Теплинский И.З., Абелев Е.А., Смелик В.А. Микропроцессорное устройство оперативного автоматического контроля технологического процесса посевных машин: Сб. науч. тр. НПО ВИСХОМ. -М., 1989. С. 70 - 77.

155. Тихонов А.Н., Арсенин В.Я. Методы решения некорректных задач. -М:: Наука, 1986.

156. Туваев В.Н. Технологические процессы и требования, к комплексам технических средств для механизированного приготовления компостов на животноводческих фермах и птицефабриках: Дис. .канд. техн. наук. — JI. — Пушкин: НИПТИМЭСХ НЗ; 1984. 244 с.

157. Удаление и подготовка свиного навоза к использованию в; качестве органических удобрений. Методические рекомендации. JL, 1985.

158. Фрумкинс И.В. Гидравлическое оборудование тракторов, автомобилей и сельскохозяйственных машин. — М.: Колос, 1971. 243 с.

159. Фрумович B.JI. Система радионавигации МТА // Тракторы, и сельскохозяйственные машины. — 1989: №6. - С. 30 — 32.

160. Фундаментальные основы математического моделирования. М;: Наука, 1997. - 198 с.

161. Д. Химмельблау. Прикладное нелинейное программирование / Пер. с англ. -М.: Мир, 1975. 535 с.

162. Цветное С.А. Электрические влагомеры для зерна и пищевых продуктов. М.: ЦНИИТЭИлегпищемаш, 1969.

163. Цветнов С.А. Контроль процесса сушки зерна. — М.: Колос, 1968.—159 с.219; Цирлин A.M. Оптимальное управление технологическими * процессами: Учеб. пособие для вузов. — М;: Энергоатомиздат, 1986. — 400 с.

164. Цирлин A.M., Балакирев B.C., Дудников Е.Г. Вариационные методы оптимизации управляемых объектов. М.: Энергия; 1976. — 448 с.

165. Цыпкин ЯЗ. Оптимальные адаптивные системы управления объектами с запаздыванием // — Автоматика и телемеханика. 1986. - № 8. - С. 5 - 24.

166. Цыпкин Я.З., Кельманс Г.К. Дискретные адаптивные системы управления / Сер. Итоги науки и техники: Техническая кибернетика, т. 17. — Mi ВИНИТИ, 1983.-С. 3-73.

167. Черницер А.В. Оптимальное управление движением машинотрак-торного агрегата при независимом; следообразовании. // Механизация и электрификация сельского хозяйства. — 1981. - №11. -С. 34 — 41.

168. Чистяков BiB. Методика.экспериментальных исследований электро-обогреваемых полов в свинарниках маточниках как звеньях автоматической системы регулирования: Сб. науч. тр. Л;: НИИМЭСХ СЗ, 1973. - Вып.12. -С.168- 174.

169. Шамков А.Г., Волохов Г.М., Абраменко Т.Н., Козлов В.П. Методы определения-1 теплопроводности и температуропроводности. М.: Энергия, 1973:-366 с.

170. Шмелев А.С. О синтезе оптимальных условий согласования двигателя с нагрузкой в регулируемом электроприводе кормообрабатывающих машин: Сб. науч. тр.-Л.: НИПТИМЭЕСХНЗ РСФСР, 1977. Вып. 23. - С. 83-88.

171. Шмелев А.С. Применение инвариантных регуляторов с эквивалентом дифференциалом для поточных линий в животноводстве: Сб; науч. тр. —Л.: НИПТИМЭСХ НЗ РСФСР, 1977. Вып. 23. - С. 89-94.229.! Штофф BiA. Моделирование и философия. М-Л. Наука, 1966.

172. Шульце К.- П., Реберг К.- Ю. Инженерный анализ адаптивных систем / Пер. с нем.- М.: МИР, 1992.- 280 с.

173. Эйкхофф П., Саварош Е. и др. Современные методы идентификации систем / Пер. с англ. М.: Мир, 1983. - 400 с.

174. Электронно — вычислительная машина МИР-2. Книга 11. Набор программ. В/О МАШПРБОРИНТОРГ. СССР: М., 1980.

175. Эрк А.Ф. Методы и средства повышения эффективности процесса сушки семян трав и и зернонвых культур в конвейерной сушилке: Дис. . канд. техн. наук. Ш: ЛСХИ, 1986. - 210 с.

176. Яглом И.М. Математические структуры и математическое моделирование.- М;: Сов. Радио, 1980. 144 с.

177. Agrartechnik 1985, N11. s . 49-55, 106-114.

178. Aseltine JA., Mancini A.R., Sarture C.W. A survey of adaptive control systems// IRE Trans, of Automatic Control. December, 1958. P. 102-108.

179. Haase W.C. Pioneer I — A Planter Computer system // Agry — Mation, 2. Conference. Chicago, USA. Febr. 25-28, 1994.

180. Grundlagen der Landtechnic, 1990, N4. s. 111-118.

181. DLZ Landtechnik - 1986. - №4. - s. 526-527

182. Iserman R. Parameter Adaptive Control Algorithmus // Automatika. — 1982. Vol; 18, № 5. pp. 513-528.

183. S. Has Vyuziti slunecnich kolektoru / "Mechanizace zemledelstvi" ЧССР, 1980,- №3.- С. 116-120.

184. Kraftfahrzeugteccnik, 1986, Vol. 36 N11. s. 324.243; Landay I.D. Model Reference Adaptive Controllers and Stochastic Selfiuning Regulators. A Unified Approach//Journ. Dynamic Systems, Muasurement and Control 1981 Vol. 103, № 6, pp 404-416.

185. Landmaschinen Fachbetrieb 1987, N7. - s. 195 - 198.245 . Landwirtschaftliche Zeutschrift, 1985, Vol. 152 N47 s. 278 291.

186. Microchip. PIC 16/17 Microcontroller. Data Book/ The Emerging World Standard, 1995/1996.

187. J.L. Parry. Mathematical modelling and computer simulation of Heat and marr franefer in agricultural: Crain Drying: A. Review. J.Agric. Engng. Res (1985)32,1-29, №1.

188. Perspectives agricoles, 1989, Vol. 97 p. 8-9.

189. Power Farming, 1988, Vol. 66, N2 p. 33.