Определение нагруженности крано-манипуляторных установок при переходных режимах работы тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 01.02.06, кандидат технических наук Сагдеев, Константин Борисович

• Сагдеев, Константин Борисович
• кандидат технических наук
• 2006

Оглавление диссертации кандидат технических наук Сагдеев, Константин Борисович

0. Введение

0.1. Актуальность работы

0.2. Цель работы и задачи

0.3. Объекты и методы исследований

0.4. Научная новизна и практическая значимость работы

0.5. Положения, выносимые на защиту

0.6. Структура работы

1. Состояние вопроса определения динамической нагруженности крано-манипуляторных установок

1.1. Условия эксплуатации и особенности конструкции

1.1.1. Область применения

1.1.2. Конструкция крано-манипуляторной установки

1.1.3. Характер рабочих процессов лесозаготовительных крано-манипуляторных установок

1.2. Методы анализа нагружения и прочности конструкций

1.2.1. Метод условных нагрузок

1.2.2. Метод воспроизведения эксплуатационных нагрузок

1.2.3. Вероятностно-статистический метод ф 1.3. Нормативная база и исследования динамической нагруженности

1.3.1. Нормативные требования

1.3.2. Расчетные методы

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Определение нагруженности крано-манипуляторных установок при переходных режимах работы»

Создание крано-манипуляторных установок (КМУ) является одним из новых, перспективных направлений развития грузоподъемной техники. Благодаря своей универсальности и экономической эффективности они нашли широкое применение в лесной и деревообрабатывающей промышленности (лесозаготовительные), в строительстве, при переработке и сборе металлолома.

Крано-манипуляторные установки отличаются нестационарным режимом работы. Рабочий процесс представляет собой переменную комбинацию закономерных и случайных сочетаний движущих сил и сил сопротивления, обуславливающих в общем случае неустановившийся характер работы. Наиболее тяжелыми режимами работы являются переходные. Поэтому надежность конструкций зависит от характера изменения и значений динамических нагрузок, возникающих при переходных режимах работы.

Особенности конструкций стрел и их гидроприводов не позволяют полностью распространить на крано-манипуляторные установки результаты исследований нагруженности кранов, а результаты существующих зарубежных исследований в области нагруженности крано-манипуляторных установок для нас недоступны. В связи с этим для нового класса грузоподъемных машин недостаточно разработаны подходы к оценке нагруженности (расчетные условия на-гружения, расчетные случаи), отсутствуют корректные методики расчета динамических нагрузок.

Все это приводит к неоптимальности и неравнопрочности конструкции и как следствие к увеличению массы, снижению надежности и к увеличению объема испытаний. Таким образом, исследование нагруженности и разработка эффективных методов расчета динамических нагрузок крано-манипуляторных установок являются актуальными проблемами.

0.2. Цель работы и задачи

Цель диссертации состоит в определении нагруженности крано-манипуляторных установок при переходных режимах работы на основе исследований условий эксплуатации и выделения расчетных случаев нагружения, моделирования рабочих процессов с учетом упругих деформаций стрел и особенностей гидроприводов стрел (податливостей рабочей жидкости и элементов гидропривода, характеристик предохранительных клапанов).

В соответствии с целью работы, и исходя из проведенного анализа состояния вопроса, поставлены следующие основные задачи:

- определить расчетные условия нагружения, выделить основные расчетные случаи нагружения конструкции КМУ (кинематические положения стрел);

- разработать математические модели КМУ, позволяющие учитывать влияние упругих деформаций стрел, податливостей рабочей жидкости и элементов гидропривода, характеристик предохранительных клапанов на динамическую нагруженность при переходных режимах работы;

- на натурном образце КМУ экспериментально определить нагруженность конструкций стрел и их гидроприводов при переходных режимах работы;

- установить влияние на нагруженность случайного характера отклонений от средних величин массы груза, скорости груза и динамических усилий в гидроцилиндрах стрел;

- разработать методику построения грузовысотной характеристики лесозаготовительной КМУ для трех вариантов исполнения механизмов поворота стрел (гидроцилиндр, гидроцилиндр совместно с качалкой и шатуном, гидроцилиндр совместно с шарнирно-рычажной системой).

0.3 Объекты и методы исследований

Объектом исследования являются КМУ марки "Синегорец", серийно выпускаемые предприятием ЗАО "НК Уралтерминалмаш" (г. Миасс).

Теоретические исследования динамических процессов, протекающих при эксплуатации КМУ, проводятся на основе метода кинетостатики с применением методов аналитической механики, гидравлики и численных методов. При разработке динамических моделей конструкций используются метод конечных элементов (пакет программ COSMOS), а также метод, построенный на уравнениях Лагранжа.

Экспериментальные исследования натурного образца КМУ "Синего-рец-75" с целью подтверждения результатов теоретических исследований проводятся на специально разработанном и изготовленном испытательном стенде предприятия ЗАО "РЖ Уралтерминалмаш".

Задача динамической нагруженности КМУ с учетом случайного характера отклонений от средних величин массы груза, скорости груза и динамических усилий в гидроцилиндрах стрел решается на основе вероятностно-статического метода с применением предложенной в настоящей работе методики расчета нагруженности и элементов теории вероятности.

Для исследования грузоподъемности КМУ используются методы аналитической механики и метод матриц для решения прямой задачи кинематики.

0.4. Научная новизна и практическая значимость работы

Научная новизна диссертации заключается в следующем:

1. Обобщены основные положения для расчетов динамических нагрузок, определены расчетные случаи нагружения крано-манипуляторных установок (кинематические положения стрел), изложенные в разработанном стандарте предприятия.

2. Разработаны математические модели крано-манипуляторных установок, позволяющие учитывать влияние упругих деформаций стрел и особенностей гидроприводов стрел (податливостей рабочей жидкости и элементов гидропривода, характеристик предохранительных клапанов) на динамическую на-груженность при переходных режимах работы. Предложенный подход также позволяет свести конструкции крано-манипуляторных установок к упрощенной модели (одномассовой) при расчете нагрузок.

3. На основе упрощенной модели (одномассовой) разработан и защищен патентом способ определения динамических нагрузок с учетом случайного характера отклонений от средних величин массы груза, скорости груза и динамических усилий в гидроцилиндрах стрел.

Теоретическая значимость проведенных исследований заключается в дальнейшем развитии методик математического моделирования динамического поведения сложных механических систем, к которым относятся рассмотренные в данной работе КМУ.

Практическая значимость работы состоит во внедрении во все КМУ марки "Синегорец", находящиеся в серийном, опытном изготовлении и эксплуатации следующих результатов теоретических и экспериментальных исследований:

- в обобщение основных положений для расчетов динамических нагрузок и определение расчетных случаев нагружения КМУ (кинематические положения стрел), включенных в разработанный стандарт предприятия "Краны-манипуляторы грузоподъёмные. Нормы прочности" (ЗАО "РЖ Уралтерминал-маш");

- математических моделей и методики расчета динамических нагрузок в упругих связях КМУ с учетом влияния упругих деформаций стрел, податливостей рабочей жидкости и элементов гидропривода, характеристик предохранительных клапанов при переходных режимах работы позволяющих повысить точность расчетов нагрузок и, как следствие, улучшить технические характеристики проектируемых КМУ;

- методики экспериментальных исследований на натурном образце КМУ нагруженности элементов конструкций стрел и их гидроприводов при переходных режимах работы;

- способа определения динамических нагрузок с учетом случайного характера отклонений от средних величин массы груза, скорости груза и динамических усилий в гидроцилиндрах стрел;

- методики построения грузовысотной характеристики лесозаготовительной КМУ для трех вариантов исполнения механизма поворота стрел.

0.5. Положения, выносимые на защиту

Научные положения, выносимые на защиту:

- Перечень основных расчетных случаев нагружения КМУ (кинематические положения стрел).

- Математические модели КМУ, позволяющие учитывать влияние упругих деформаций стрел, податливостей рабочей жидкости и элементов гидропривода, характеристик предохранительных клапанов на динамическую нагру-женность при переходных режимах работы.

- Методика расчета динамических нагрузок КМУ при переходных режимах работы, конечно-элементная и упрощенная (одномассовая) модели, позволяющие учитывать упругие деформации стрел, податливости рабочей жидкости и элементов гидропривода, характеристики предохранительных клапанов.

- Результаты экспериментальных исследований на натурном образце КМУ нагруженности элементов конструкций стрел и их гидроприводов при переходных режимах работы.

- Способ определения динамических нагрузок с учетом случайного характера отклонений от средних величин массы груза, скорости груза и динамических усилий в гидроцилиндрах стрел.

- Методика построения грузовысотной характеристики лесозаготовительной КМУ для трех вариантов исполнения механизма поворота стрел.

0.6. Структура работы

В первой главе приведен обзор литературы по вопросам, посвященным разработке теоретических основ динамики рабочих процессов КМУ и другой грузоподъемной техники. В второй главе приведена методика построения грузовысотной характеристики лесозаготовительной КМУ, обобщены основные положения для расчета динамических нагрузок. Предлагаемые автором модели и методика расчета динамических нагрузок в упругих связях КМУ при переходных режимах работы, способ определения динамических нагрузок на основе вероятностно-статического метода сформулированы во второй главе диссертации. Третья глава посвящена экспериментальному исследованию динамической нагруженности натурного образца КМУ на основе использования специально разработанных методики и испытательного стенда. и

Заключение диссертации по теме «Динамика, прочность машин, приборов и аппаратуры», Сагдеев, Константин Борисович

3.6. Основные выводы по третьей главе

1. Высокочастотные колебания затухают практически в течение 0,5-1,0 периода низкочастотных колебаний.

2. Наибольшие нагрузки реализуются в течение первого колебания низшей частоты.

3. Основные амплитуды колебаний нагрузок происходят на нескольких низших частотах.

4. Наибольшие динамические нагрузки возникают при торможении опускающейся подъемной стрелы с грузом.

5. В результате экспериментального исследования определены величины и характер изменения основных динамических параметров нагружения конструкций стрел и их гидроприводов КМУ при переходных режимах работы.

123

Заключение

1. Разработан стандарт предприятия "Краны-манипуляторы грузоподъёмные. Нормы прочности" (ЗАО "НК Уралтерминалмаш") в котором обобщены основные положения для расчетов динамических нагрузок и определены расчетные случаи нагружения КМУ (кинематические положения стрел) с учетом особенностей условий эксплуатации и конструкции.

Разработаны математические модели и методика расчета динамических нагрузок при переходных режимах работы КМУ с учетом влияния упругих деформаций стрел и особенностей гидроприводов стрел (податливостей рабочей жидкости и элементов гидропривода, характеристик предохранительных клапанов). Эффективность и достоверность методики подтверждена динамическими испытаниями натурного образца КМУ "Синегорец-75". Расхождение между экспериментальными и расчетными данными составляет менее 5%.

Предложенная методика расчета нагруженности позволила при решении некоторых технических задач получить простые аналитические зависимости для динамических характеристик на основе упрощенной модели (одномассо-вой). В частности, для коэффициента динамичности была получена зависимость в виде функции параметров КМУ, скорости груза и усилий в гидроцилиндрах стрел. Полученные зависимости обосновывают и развивают известные в литературе формулы расчета этих характеристик.

Предложенная методика расчета нагруженности позволила оценить влияния нелинейности гидропривода на нагруженность конструкции. Линеаризация силовых характеристик гидроприводов стрел приводит к завышению величины коэффициента динамичности для стрел на 5% и к занижению собственных частот на 10%.

Использование методики позволяет: повысить точность расчетов нагрузок; определять коэффициенты динамичности для различных элементов звеньев; на этапе проектирования КМУ сократить время и повысить точность инженерных расчетов при определении параметров конструкций стрел, гидросистемы и, как следствие, улучшить технические характеристики проектируемых КМУ (весовое совершенство, надежность).

2. На основе упрощенной модели (одномассовой) разработан и защищен патентом способ определения динамических нагрузок, позволяющий учитывать влияние случайного характера отклонений от средних величин массы груза, скорости груза и динамических усилий в гидроцилиндрах стрел. Учет случайных отклонений этих параметров для КМУ "Синегорец-75" позволили уменьшить на 7-10% максимальный расчетный изгибающий момент на стрелах.

При оценке прочности для экстремальных и вероятностных величин нагрузок необходимо использовать различные значения коэффициентов безопасности. С целью нормирования величин коэффициентов безопасности необходимо дальнейшее исследование влияния рассеивания эксплуатационных факторов на нагруженность КМУ.

3. С целью получения экспериментальных оценок нагруженности конструкций стрел и их гидроприводов при переходных режимах работы, а также подтверждения расчетных величин нагрузок проведены динамические испытания натурного образца КМУ "Синегорец-75" по специально разработанной методике с применением ПК.

В результате экспериментального исследования определены величины и характер изменения основных динамических параметров нагружения конструкций стрел КМУ и их гидроприводов при переходных режимах работы. Расхождение между экспериментальными и расчетными данными составляет менее 5%.

Объем проведенных динамических испытаний и полученные результаты измеряемых параметров достаточны для проведения подробного анализа нагруженности.

Разработанная методика испытаний может использоваться для определения нагруженности при раздельном и совместном движении звеньев.

4. Определены условия использования наибольшей грузоподъемности КМУ (конфигурации стрел для каждой зоны), изложенные в эксплуатационной документации для КМУ "Синегорец".

Разработана методика построения грузовысотной характеристики лесозаготовительной КМУ для трех вариантов исполнения механизмов поворота стрел (гидроцилиндр, гидроцилиндр совместно с качалкой и шатуном, гидроцилиндр совместно с шарнирно-рычажной системой). С использованием предложенной методики определены грузовысотные характеристики КМУ "Синегорец" грузоподъемностью 25, 75, 110, 130 и 210 кН м.

Предложен расчетный показатель для оценки совершенства грузовысотной характеристики. Показатель позволяет сравнивать грузовысотные характеристики КМУ, различных по грузоподъемности и конструктивному исполнению.

Из трех рассмотренных вариантов исполнения механизмов поворота стрел наибольший показатель имеет шарнирно-рычажная система. Таким образом, эта система обеспечивает наиболее "спрямленную" грузовысотную характеристику КМУ.

5. С использованием разработанных методик проведены расчеты и анализ динамических нагрузок КМУ "Синегорец" грузоподъемностью 25, 75, 110, 130 и 210 кН-м на основании которых проведены расчеты на прочность и разработана проектно-конструкторская документация, разработаны конструкция грузоподъемной стрелы "Синегорец-210" и механизм подъема аутригера, защищенные патентами.

В результате экспериментальных исследований нагруженности конструкций стрел и их гидроприводов на натурном образце КМУ "Синегорец-75" были разработаны рекомендации по корректировке конструкторской документации.

Основные положения настоящей работы были использованы при разработке стандарта предприятия "Краны-манипуляторы грузоподъёмные. Нормы прочности" (ЗАО "НК Уралтерминалмаш").

Разработанные положения и методики расчета нагруженности КМУ могут быть использованы на машиностроительных предприятиях, изготавливающих КМУ, а также при решении аналогичных задач в других областях техники.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Сагдеев, Константин Борисович, 2006 год

1. Абрамович И.И., Котельников Г.А. Козловые краны общего назначения. -М.: Машиностроение, 1983. 232 с.

2. Александров В.А., Троязыков В.М. Исследование динамики гидроманипулятора валочно-пакетирующей машины. Научн. Труды ЛТА. JL, 1972, №150. -С. 80-85.

3. Александров В.А. Проектирование специальных лесных машин. JL: ЛТА, 1977.-51 с.

4. Александров В.А. Динамические нагрузки в лесосечных машинах. JL: Изд-во Ленингр. ун-та, 1984. - 152 с.

5. Александров В.А. Моделирование взаимодействия лесных машин с предметом труда и внешней средой. Л.: ЛТА, 1987. - 82 с.

6. Александров М.П. Подъемно-транспортные машины. М.: Высшая школа, 1985.-558 с.

7. Александров М.П., Колобов Л.Н., Лобов Н.А. и др. Грузоподъемные машины. М.: Машиностроение, 1986. - 398 с.

8. Алябьев В.И. Оптимизация производственных процессов на лесозаготовках. М.: Лесная промышленность, 1977. - 231 с.

9. Алябьев В.И., Ильин Б.А. Сухопутный транспорт леса. М.: Лесная промышленность, 1990.-414 с.

10. Ю.Андрэ П., Кофман Ж-М. Конструирование роботов. М.: Мир, 1986.358 с.

11. П.Брауде В.И. Вероятностные методы расчета грузоподъемных машин. -Л.: Машиностроение, 1978.-231 с.

12. Брауде В.И. Системные методы расчета грузоподъемных машин. Л.: Машиностроение, 1985.- 181 с.

13. П.Брауде В.И., Семенов Л.И. Надежность подъемно-транспортных машин. Л.: Машиностроение, 1986. - 182 с.

14. М.Бурносов А.Д. Мобильный испытательный комплекс// Монтажные и специальные работы в строительстве. 2001. - №3. - С. 13-14.

15. Вайнсон А.А. Строительные краны. М.: Машиностроение, 1969.488 с.

16. Вайнсон А.А. Подъемно-транспортные машины. М.: Машиностроение, 1989.-535 с.

17. Виногоров Г.К. К методике обоснования расчетных деревьев при решении лесоэксплуатационных задач. Труды ЦНИИМЭ. Химки, 1971, №122. -С. 51-67.

18. Волобоев В.Г., Коротких П.В. Уравнения движения элементов рабочего оборудования экскаватора. Сб. научн. Трудов, СибАДИ. Омск, 2000, №3. -С. 83-93.

19. Волобоев В.Г. Аналитическое определение динамических нагрузок на элементы рабочего оборудования землеройных машин// Строительные и дорожные машины. 2003. - №3. - С. 36-39.

20. Волков Д.П. Динамика и прочность одноковшовых экскаваторов и отва-лообразователей. -М.: Машгиз, 1969.-406 с.

21. Волков Д.П., Николаев С.Н. Надежность строительных машин и оборудования. М.: Высшая школа, 1979. - 400 с.

22. Волков Д.П., Алешин Н.И. Строительные машины. М.: Высшая школа, 1988.-318 с.

23. Воронов С.А., Кондратьева Л.Ю., Романов А.В. Методика расчёта динамических параметров стрелы экскаватора при разгоне и торможении// Строительные и дорожные машины. 2001. - №12. - С. 29-32.

24. Горожанинов Ю.И. Ресурс и надежность несущих конструкций автомобилей сверхвысокой проходимости. Челябинск: Изд-во ЧГТУ, 1997. - 146 с.

25. Гороховский К.Н., Лившиц Н.В. Основы технологических расчетов оборудования для лесосечных и лесоскладских работ. М.: Лесная промышленность, 1973.-408 с.

26. ГОСТ 27555-91. Краны грузоподъемные. Требования к точности измерений параметров при испытаниях.

27. Гохберг М.М. Металлические конструкции подъемно-транспортных машин. Д.: Машиностроение, 1969. - 520 с.

28. Гриневич Г.П., Каменская Е.А. Надежность строительных машин. М.: Стройиздат, 1983.-296 с.

29. Гриненко М.И., Макеев В.П., Павлюк Ю.С. Статистические задачи динамики упругих конструкций. М.: Наука, 1984. - 232 с.

30. Грифф М.И., Затван Р.А., Трофименков В.Ф. Автотранспортные средства с грузоподъемными устройствами для перевозки грузов в контейнерах и пакетах. -М.: Транспорт, 1989. 159 с.

31. Грифф М.И., Затван Р.А. Зарубежные и отечественные бортовые манипуляторы и краны для самопогрузки и саморазгрузки автотранспортных средств. М.: ВНИИНТПИ, 1991.-56 с.

32. Гриф М.И. Основы создания и развития специализированного автотранспорта для строительства. М.: Изд-во АСВ, 2003. - 144 с.

33. Грузоподъемные краны. Пер. с нем./ Под ред. Александрова М.П., М.: Машиностроение, Кн. 1, 1981.-216 е., Кн. 2, 1981.-287 с.

34. Дорощенко В.И., Гинзбург А.А. Гидросистемы чувствительные к нагрузке: проблемы и решения// Строительные и дорожные машины. 1998. - №5. -С. 34-39.

35. Емтыль З.К. Основы повышения технического уровня гидроманипуляторов. Майкоп: МГТИ, 2000. - 220 с.

36. Емтыль З.К., Склемин М.В. О динамической нагруженности и быстродействии механизма подъема стрелы гидроманипулятора// Гидравлика и пневматика.-2001.-№2.-С. 14-16.

37. Емтыль З.К., Склемин М.В. Исследование зависимости динамической нагруженности и производительности гидроманипуляторов от характеристик гидрораспределителей и их предохранительных клапанов// Гидравлика и пневматика. -2001.-№1.-С. 9-13.

38. Емтыль З.К., Смыков А.А. Исследование динамической нагруженности механизмов подъёма стрелы и поворота манипулятора при торможении совместно движущихся звеньев// Гидравлика и пневматика. 2001. - №2. - С. 16-20.

39. Емтыль З.К., Смыков А.А. Исследование динамической нагруженности и быстродействия механизма поворота манипулятора в различных режимах// Гидравлика и пневматика. 2001. - №2. - С. 20-23.

40. Жуков А.В., Кадолко Л.И. Основы проектирования специальных лесных машин с учетом их колебаний. М.: Машиностроение, 1978. - 263 с.

41. Жуков А.В., Леонович И.И. Колебания лесотранспортных машин. -Минск: Изд-во БГУ, 1973. 239 с.

42. Жуков А.В. Проектирование лесопромышленного оборудования. -Минск: Высшая школа, 1990. 311 с.

43. Казак С.А. Усилия и нагрузки в действующих машинах. Краны и экскаваторы. Свердловск: 1960. - 168 с.

44. Казак С.А. Динамика мостовых кранов. М.: Машиностроение, 1968.331 с.

45. Казак С.А. Основы проектирования и расчета крановых механизмов. -Красноярск: Изд-во Красноярского ун-та, 1987. 181 с.

46. Козырев Ю.Г. Промышленные роботы. М.: Машиностроение, 1983.200 с.

47. Коровкин В.Г., Струк М.В. Совершенствование лесозаготовительной техники жизненная необходимость// Строительные и дорожные машины. - 2002. -№6.-С. 38-40.

48. Коровкин В.Г. Североамериканская лесозаготовительная техника// Строительные и дорожные машины. 2003. - №11. - С. 24-30.

49. Круль К. Расчет нагрузок и напряженного состояния конструкции экскаватора "Браваль"// Строительные и дорожные машины. 2001. - №12. - С. 37-40.

50. Круль К., Олеярчик К. Влияние геометрических параметров ходовой рамы экскаватора на ее жесткость и напряженное состояние// Строительные и дорожные машины. 2003. - №10. - С. 36-39.

51. Кульминский А.Ф. Лесопогрузчики// Строительные и дорожные машины. 2001. - №2. - С. 26-29.

52. Кушляев В.Ф. Исследование кинематики и динамики дерева при беаспо-вальном способе рубки в молодняке. Труды ЦНИИМЭ, Химики. 1971, № 120. -С. 116-125.

53. Лобов Н.А. Динамика подъема груза мостовыми кранами. Тр. МВТУ, 1982, №371.-С. 42-75.

54. Лобов Н.А. Динамика грузоподъемных кранов. М.: Машиностроение, 1987.-160 с.

55. Лифшиц М.И. Оценка эксплуатационных качеств стреловых кранов по совокупному грузовысотному моменту// Строительные и дорожные машины. -1986.-№10.-С. 24-26.

56. Манипуляторы фирмы Palfinger// Строительные и дорожные машины. -1998.-№8.-С. 34-36.

57. Механика промышленных роботов. Кинематика и динамика. Кн. 1/ Под ред. Фролова К.В., Воробьева Е.И., М.: Высшая школа, 1988. - 304 с.

58. Можаев Д.В., Плюшкин С.Н. Механизация лесозаготовок за рубежом. -М.: Лесная промышленность, 1988.-284 с.67.0рлов С.Ф., Помогаев С.А., Жуков А.В., Александров В.А. Проектирование специальных лесных машин. Л.: Машиностроение, 1975. - 219 с.

59. Полетайкин В.Ф., Моисеев Е.Н., Сергий М.Е. Техника измерений нагруженности мобильных машин// Строительные и дорожные машины. 2001. - №1. -С. 26-28.

60. Полищук А.П. Валка леса. М.: Машиностроение, 1972. - 175 с.

61. ПБ 10-382-00. Правила устройства и безопасной эксплуатации грузоподъемных кранов. М.: Госгортехнадзор, 1992. - 127 с.

62. ПБ 10-257-98. Правила устройства и безопасной эксплуатации кранов-манипуляторов. М.: ПИО ОБТ, 1999. - 208 с.

63. Попов Д.Н. Динамика и регулирование гидро- и пневмосистем. М.: Машиностроение, 1987.-464 с.

64. Проект европейского стандарта "Грузоподъемный кран-манипулятор". prEN 12999 /Пер. с англ. А.А. Зарецкий М.: ВНИИстройдормаш, 2001. - 44 с.

65. Расчет и проектирование строительных и дорожных машин на ЭВМ// Под ред. Малиновского Е.Ю. М.: Машиностроение, 1980. - 216 с.

66. РД 10-146-97 Руководящий документ. Требования к проектированию и изготовлению грузоподъемных кранов-манипуляторов. М.: Ассоциация "КРАМ", 1997. - 134 с.

67. РД 22-207-88. Машины грузоподъемные. Общие требования и нормы на изготовление. М.: ВНИИстройдормаш, 1988. - 112 с.

68. РД 24.225.03-90 Руководящий документ. Краны стреловые самоходные. Металлические конструкции. Нормы расчета. М.: ВНИИстройдормаш, 1990. -59 с.

69. Рекламные проспекты изготовителей кран-манипуляторных установок "Loglift", "Penz", "Epsilon" и др.

70. Сегерлинд JI. Дж. Применение метода конечных элементов/ Пер. с англ. А.А. Шестакова: Под ред. Б.Е. Победри М.: Мир, 1979. - 392 с.

71. Смолкин И.С. Некоторые вопросы динамики конструкций морских ракет, пусковых установок и кранов-манипуляторов// Наука и технологии: Труды XXIII российской школы, М.: РАН, 2003. С. 104-111.

72. Соловкин Д.А., Носков В.И. Методика автоматизированного контроля объема погрузочных испытаний гидравлических экскаваторов 4-й размерной группы// Строительные и дорожные машины. 2004. - №3. - С. 30-34.

73. Тарасов В.Н., Бояркина И.В., Коваленко М.В. Математическое моделирование динамических процессов рабочего оборудования при проектировании экскаваторов// Строительные и дорожные машины. 2002. - №9. - С. 41-43.

74. Тарасов В.Н., Бояркина И.В., Коваленко М.В. Применение методов аналитической механики при проектировании строительных машин// Строительные и дорожные машины. 2003. - №1. - С. 28-30.

75. Тарасов В.Н., Бояркина И.В., Козлов М.В. Аналитическое проектирование механических систем на примере экскаватора// Строительные и дорожные машины. 2003. - №2. - С. 31-33.

76. Тарасов В.Н., Бояркина И.В., Коваленко М.В. Методика аналитического проектирования рабочего оборудования фронтального погрузчика// Строительные и дорожные машины. 2004. - №4. - С. 37-41.

77. Теория, конструкция и расчет строительных и дорожных машин./ Под ред. Гобермана JI.A., М.: Машиностроение, 1979. 407 с.

78. Тимошенко С.П., Янг Д., Уивер У. Колебания в инженерном деле. М.: Машиностроение, 1985.-439с.

79. Характеристики материалов и нагрузок. Основы расчета кранов, их приводов и металлических конструкций: Т. 1/Под ред. Гохберга М.М. М.: Машиностроение, 1988. - 535 с.

80. Шелмич P.P. Динамические нагрузки и устойчивость автокрана на упругом основании// Строительные и дорожные машины. 1996. - №4. - С. 32-33.

81. Шелунов Ю.В., Ильин Г.П. Машины и оборудование для лесозаготовок, лесосплава и лесного хозяйства. М.: Лесная промышленность, 1982. - 520 с.

82. Шимкович Д.Г. Расчет и проектирование металлоконструкций лесных машин. М.: МЛТИ, 1992. - 150 с.

83. Шимкович Д.Г. Проектирование грузоподъемных манипуляторов. М.: МГУЛ, 1995.-180 с.

84. Шимкович Д. Г. Расчет конструкций в MSC/NASTRAN for Windos. М.: ДМК Пресс, 2001. - 448 с.

85. Шишков Н.А. Безопасная эксплуатация грузоподъемных кранов в строительстве. М.: Стройиздат, 1992. - 126 с.

86. Шишков Н.А. Надежность и безопасность грузоподъемных машин. М.: Недра, 1990.-251 с.

87. Щемелев A.M., Лесковец И.В. Математическая модель фронтального пневмоколесного погрузчика с демпфирующей подвеской рабочего оборудования// Строительные и дорожные машины. 2000. - №5. - С. 28-32.

88. М.Р. Grover, М. Weiss, R.N. Nagel, N.G. Odrey Industrial Robotics: Technology, Programming and Applications, McGraw-Hill, New-York, 1986. 540 c.1. Работы автора

89. Метод расчета динамической нагруженности крано-манипуляторной установки/ К.Б. Сагдеев, B.C. Мошкин, А.Б. Оконьский, И.С. Смолкин// XXIV Российская школа по проблемам науки и технологий. Екатеринбург: УрО РАН, 2004.-С. 166-169.

90. Экспериментальное исследование динамической нагруженности крано-манипуляторной установки/ К.Б. Сагдеев, B.C. Мошкин, А.Б. Оконьский, И.С. Смолкин// XXIV Российская школа по проблемам науки и технологий. -Екатеринбург: УрО РАН, 2004. С. 169-172.

91. СТП 06/НК-004-04, Стандарт предприятия. Краны-манипуляторы грузоподъёмные. Нормы прочности/ К.Б. Сагдеев, B.C. Мошкин, А.Б. Оконьский, В.А. Пяткин, И.С. Смолкин г. Миасс, ЗАО "НК Уралтерминалмаш", 2004. - 20 с.

92. Патент на изобретение №2116210. Аутригер/ К.Б. Сагдеев, B.C. Мошкин, А.Б. Оконьский и др. 1998. - 18 с.

93. Патент на изобретение №2194258. Способ определения динамических сил/ К.Б. Сагдеев, B.C. Мошкин, И.С. Смолкин и др. 2002. - 14 с.

94. Патент на изобретение №2240973. Грузоподъемная стрела крано-манипуляторной установки/ К.Б. Сагдеев, B.C. Мошкин, И.С. Смолкин и др. -2002. 62 с.

95. Сагдеев К.Б., Павлюк Ю.С. Специальные крано-манипуляторные установки: Учебное пособие. Челябинск: Изд-во ЮУрГУ, 2005. - 74 с.

96. Закрытое акционерное общество

97. Акт о реализации научных положений и выводов работ диссертанта Сагдеева Константина Борисовича

98. Настоящим актом констатируется, что работы тов. Сагдеева К.Б. по своей тематике соответствуют профилю деятельности предприятия ЗАО "НК Уралтерминалмаш" (г. Миасс, Челябинской обл.).

99. Таким образом, результаты диссертационной работы К.Б. Сагдеева внедрены во все КМУ марки "Синегорец", находящихся в серийном, опытном изготовлении и эксплуатации.j1. Директор по развитииканд. технических наук1. А.Б,.Оконьский.

100. Начальник расчетно-теоретического бюро, канд. технических нау1. В.А. Пяткин