Совершенствование конструкции лесопромышленных манипуляторов на основе математического моделирования рабочих процессов тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.21.01, кандидат технических наук Татаренко, Александр Петрович

• Татаренко, Александр Петрович
• кандидат технических наук
• 2000

Оглавление диссертации кандидат технических наук Татаренко, Александр Петрович

введение лава 1. Состояние вопроса. Цели и задачи исследования

1.1. Сущность и степень значимости податливости элементов гидропривода

1.2. О необходимости учета податливости жидкости при анализе коэффициента динамичности различных кинематических схем

1.3. Перспективные направления совершенствования кинематических схем манипуляторов

1.4. Выводы

1.5. Цели и задачи исследования 30 лава 2. Теоретическое обоснование выбора параметров конструкции гидроманипулятора

2.1. Исследование влияния податливости рабочей жидкости и элементов гидропривода на динамическую нагруженность и параметры механизма подъема стрелы.

2.2. Влияние податливости рабочей жидкости и элементов гидропривода на динамическую нагруженность и параметры типовых механизмов привода рукояти

2.3. Исследование влияния коэффициента податливости рабочей жидкости и элементов гидропривода и обоснование целесообразности совмещения работы механизмов подъема стрелы и поворота рукояти

2.4. Влияние податливости и утечек рабочей жидкости на синхронность работы 2-х гидроцилиндров подъема стрелы

2.5. Обоснование выбора параметров кинематической схемы и параметров гидросхемы манипулятора с переменным грузовым моментом с учетом податливости рабочей жидкости

Выводы

Глава 3. Программа и методика экспериментальных исследований

3.1. Программа исследований

3.2. Методика исследований 109 3.2. Измерительные средства

Глава 4. Результаты экспериментальных исследований

4.1. исследование динамических процессов в гидроприводе манипуляторов ЛВ-185-07 и ЛВ-185

4.2. Исследование податливости гибких рукавов высокого давления (РВ Д) 130 Выводы

Глава 5. Технико-экономическая эффективность

5.1. Расчет экономической эффективности от внедрения в производство манипулятора с переменным грузовым моментом с автоматической установкой кронштейна подъема стрелы

5.2. Расчет экономической эффективности от внедрения результатов моделирования на этапе проектирования 137 Выводы

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Совершенствование конструкции лесопромышленных манипуляторов на основе математического моделирования рабочих процессов»

Актуальность темы. Разработка и внедрение в производство новых технических решений, обеспечивающих повышение производительности, снижение материалоемкости, уменьшение вредного воздействия на окружающую среду лесозаготовительных и лесохозяйственных машин является приоритетным направлением научно-технического прогресса.

Применение машин манипуляторного типа позволило перевести лесную отрасль на промышленную основу, заменить ручной труд машинным, повысить производительность и улучшить условия труда. Манипуляторы нашли широкое применение в составе валочно-пакетирующих, валочно-трелевочных, валочно-сучкорезно-раскряжевочных, погрузочно-транспортных, передвижных и стационарных рубильных и других лесных машинах.

Учет всех факторов, при проектировании манипуляторов, в том числе и податливости рабочей жидкости и элементов гидропривода, позволяет на стадии проектирования обеспечить высокий технический уровень, сократить объем испытаний за счет повышения достоверности расчетов.

Созданию манипуляторов высокого технического уровня препятствует то, что недостаточно исследованы величины влияния податливости рабочей жидкости, элементов гидропривода и звеньев манипулятора на его динамическую нагруженность. Не учтено влияние податливости рабочей жидкости и элементов гидропривода на оптимальные значения параметров механизмов подъема стрелы и привода рукояти.

Разработка математической модели гидроманипулятора с учетом подат-иивости рабочей жидкости, элементов гидропривода и звеньев позволит наибо-1ее полно и объективно определять нагрузки, преодолеваемые манипуляторами $ процессе работы, а значит оценить напряженное состояние звеньев, в том [исле и в переходных режимах.

Поэтому тема диссертационной работы актуальна. Научные исследования проводились в рамках комплексной программы повышения технического уровня лесозаготовительной техники ОАО «Концерн Лесмаш» и планом по совершенствованию техники ОАО «Майкопский машзавод».

Цель работы: Совершенствование конструкции гидравлических манипуляторов на основе моделирования рабочих процессов при различных режимах работы манипулятора с учетом влияния податливости рабочей жидкости и элементов гидропривода на выбор значений параметров гидравлических и кинематических схем механизмов манипуляторов.

Основные научные положения, выносимые на защиту. В соответствии с целью работы разработаны и выносятся на защиту следующие научные положения:

- математические модели работы механизмов манипуляторов, позволяющие учитывать влияние утечек в гидросистеме, работу предохранительных устройств, коэффициент податливости рабочей жидкости и элементов гидропривода на их динамическую нагружен ность;

- влияние податливости рабочей жидкости и элементов гидропривода на динамическую нагруженность наиболее распространенных механизмов подъема стрелы и привода рукояти в переходных режимах при совместной и раздельной работе механизмов;

- влияние податливости рабочей жидкости и элементов гидропривода на выбор значений параметров кинематических схем механизмов подъема стрелы и привода рукояти при установившемся движении;

- динамическая нагруженность манипулятора с переменным грузовым моментом с учетом утечек в гидросистеме, работы предохранительных устройств, податливости рабочей жидкости и элементов гидропривода;

- закономерность в нагруженности 2-х гидроцилиндров, одновременно работающих на привод механизма подъема стрелы, с учетом утечек и податливости рабочей жидкости и элементов гидропривода;

- методика определения динамической нагруженности манипулятора при различных режимах работы.

Объекты и методы исследования. Объектом исследований являются по-фузочно-разгрузочные манипуляторы отечественного производства серийного изготовления ОАО «Майкопский машиностроительный завод». Теоретические «^следования процессов, протекающих при работе манипуляторов, проводятся шалитическим методом с применением ЭВМ, что позволяет многократно сократить время расчетов и повысить точность. Системы дифференциальных /равнений, описывающих работу механизмов манипулятора решаются с применением численных методов.

Экспериментальные исследования с целью подтверждения результатов георетических исследований проводились на натурных образцах гидроманипу-шторов путем тензометрирования в испытательном центре «Испытатель», ак-средитованном Госстандартом России.

Научная новизна работы. Разработаны математические модели механиз

I манипулятора, позволяющие учитывать влияние коэффициента податливо-рабочей жидкости и элементов гидропривода на динамическую нагружен-гь гидроманипулятора, при различных режимах работы. Обоснованны па-етрьг манипулятора с переменным грузовым моментом.

Исследовано влияние податливости рабочей жидкости, элементов гид-ривода и утечек в гидросистеме на синхронность работы двух гидроцилин-в подъема стрелы.

Результаты теоретических исследований подтверждены серией экспери-тов по исследованию динамической нагруженности гидроманипуляторов различных режимах работы .

Практическая ценность работы. Предложенная методика позволяет:

- определить динамическую нагруженность механизмов манипулятора в переходных режимах работы;

- сократить время инженерных расчетов конструкционных параметров новых гидроманипуляторов и повысить их точность;

- обосновать целесообразность разработки и применения манипулятора с автоматической подстройкой момента приложения усилия, развиваемого гидроцилиндром подъема стрелы;

- сделать вывод о целесообразности применения двух гидроцилиндров механизма подъема стрелы;

- учитывать влияние податливости рабочей жидкости и элементов гидропривода на динамическую нагруженность механизмов;

- обосновать возможность повышения производительности и снижения динамической нагруженности манипулятора при совмещении движений подъема стрелы и вращения рукояти.

Реализация работы. Разработанные методы расчетов внедрены в ОАО (Майкопский машиностроительный завод» на стадии проектирования и произ-юдства манипуляторов.

Апробация работы. Предлагаемые методики апробированы на манипу-яторах Л В-184 А, ЛВ-185, ЛВ-190, ЛВ-185-07, серийно изготовляемых ОАО Майкопский машиностроительный завод», а также на опытном образце мани-улятора с переменным грузовым моментом. Основные результаты исследовали докладывались и обсуждались на научно практических конференциях «Пер-¡ектива 98» Кабардино-Балкарском государственном университете (1998 г.), айкопском государственном технологическом институте (1998 г.) и ВГЛТА 998-2000 гг.).

Заключение диссертации по теме «Технология и машины лесозаготовок и лесного хозяйства», Татаренко, Александр Петрович

Выводы:

1. Предложенная в настоящей работе методика позволяет с достаточной для инженерных расчетов точностью определять динамическую на-груженность гидроманипуляторов при различных режимах работы и конструктивных особенностях гидросистемы;

2. Для повышения производительности манипулятора, увеличения его КПД необходимо применять насосы с более жесткой характеристикой в диапазоне давлений до 20 МПа;

3. При работе гидроманипулятора с двумя гидроцилиндрами подъема стрелы (ЛВ-185-03), несмотря на значительную разницу в износе уплотнений гидроцилиндров разница давлений не превышает 10%, однако это является основным препятствием к синхронизации работы тормозных клапанов;

4. При большой интенсивности изменения подачи необходимо учитывать податливость элементов гидросистемы манипулятора. Основной вклад в величину податливости гидросистемы вносит деформация гибких РВД под действием внутреннего избыточного давления;

5. Для дальнейшего приближения результатов теоретических расчетов к экспериментальным зависимостям давления необходимо учитывать характеристику насоса, возможность колебания груза в плоскости поворота рукояти и подъема стрелы, наличие трения в шарнирах манипулятора, деформацию металлоконструкции манипулятора под действием инерционных сил и сил тяжести.

Глава 5. Технико-экономическая эффективность

5.1 Расчет экономической эффективности от внедрения в производство манипулятора с переменным грузовым моментом с автоматической установкой кронштейна подъема стрелы

Ожидаемый экономический эффект от использования манипулятора ЛВ-184Б (ЛВ-184-06) будет обеспечиваться за счет повышения производительности труда на погрузочно-разгрузочных работах, выполняемых с применением манипулятором с переменным грузовым моментом по сравнению с производительностью труда при использовании базового манипулятора ЛВ-184А.

Повышение производительности обеспечивается за счет увеличения грузоподъемности и сокращения времени цикла при автоматической установке кронштейна грузового момента, позволяющего выравнивать давление в ГЦ подъема стрелы.

При расчете годового экономического эффекта от внедрения в эксплуатацию новой техники необходимо рассчитать суммарную экономию всех производственных ресурсов (живого труда, материалов, капитальных вложений), которую получают производитель и потребитель в результате производства и использования новой техники.

Для оценки годового экономического эффекта сопоставим приведенные затраты по базовой и новой технике. Приведенные затраты представляют собой сумму себестоимости и нормативной прибыли /77/:

3 = С+ЕК (5.1) н 4 7 где 3 - приведенные затраты на единицу продукции, тыс. руб.;

С - себестоимость единицы продукции, тыс. руб.;

К - удельные капитальные вложения в производственные фонды, тыс. руб.;

Ен - нормативный коэффициент эффективности капитальных вложений; рекомендуемое значение /77/ равно 0,15.

Для расчета годового экономического эффекта от производства и использования новых средств труда долговременного применения (машины, эборудование и т.п.) с улучшенными качественными характеристиками (производительность, долговечность, издержки эксплуатации и т.д.) воспользуемся методикой, приведенной в работе /77/. В этом случае годовой экономический эффект определяется по формуле: где Зх и Зг - приведенные затраты на единицу соответственно базового и нового средства труда, определяемые по формуле (5.1), тыс .руб.;

А - коэффициент учета роста производительности единицы нового средства труда по сравнению с базовым;

В1 и В2 - годовые объемы продукции (работы), производимой при использовании единицы соответственно базового и нового средства труда в натуральных единицах;

- коэффициент учета изменения срока службы нового средства труда по сравнению с базовым;

Р1 и Рг - доли отчислений от балансовой стоимости на полное восстановление (реновацию) базового и нового средства труда. Расчитываются как величины, обратные срокам службы средства труда, определяемым с учетом их морального износа;

Ен - нормативный коэффициент эффективности капитальных вложений

5.2)

Р2+Е,

0,15);

Рг+Ен

- экономия потребителя на текущих издержках эксплуатации и отчислениях от сопутствующих капитальных вложений за весь :рок службы нового средства труда по сравнению с базовым, тыс. руб.;

К},К2~ сопутствующие капитальные вложения потребителя (капитальные вложения без учета стоимости рассматриваемых средств труда) при использовании базового и нового средства труда в расчете на объем продукции (работы), производимой с помощью нового средства труда тыс. руб.;

ИХ,И2 - годовые эксплуатационные издержки потребителя при использовании им базового и нового средства труда в расчете на объем продукции (работы), производимой с помощью нового средства труда, тыс.руб. В рассмотренных издержках учитывается только часть амортизационных отчислений, предназначенных на капитальный ремонт средств труда, т.е. Щ,И2 представляют собой издержки без учета средств на их реновацию, а также амортизационные отчисления по сопутствующим капитальным вложениям потребителя. А2 - годовой объем производства новых средств труда в расчетном году в натуральных единицах, А2=80 штук

Приведенные затраты по формуле (5.1) с учетом, что капитальных вложений на разработку, изготовление, испытания и внедрения нового манипулятора составляют Ао=152 тыс. руб., а с учетом объема, выпуска

К - ^ - = 19 тыс. руб.

80 80

Приведенные затраты труда будут равны

3] =С! = 137 тыс. руб.

32=С2+0,15К=139+0,15-1,9=139,3 тыс. руб. Годовой объем выработки базового и нового манипуляторов

В1=пгЧ1

В2=пгч2 где пг - эффективное число часов работы в год;

Ч] и 42 - часовая производительность базового и нового манипулятора. Считаем, что срок службы базового и нового манипуляторов одинаковы, эавны 6 годам, поэтому

Р!=Р2=0,1296 и коэффициент учета изменения срока службы р2+Еи

Сравнительные характеристики базового и нового манипуляторов приведены в табл.5.1.

Заключение

В результате проведенных теоретических и экспериментальных исследо-¡аний выработаны методы совершенствования гидравлических манипуляторов, грименяемых на погрузочно-разгрузочных работах в составе лесозаготовитель-[ых и лесохозяйственных машин. Совершенствование конструкции достигается юсредством выбора наиболее выгодных режимов работы манипулятора, эле-«ентов его гидравлической схемы, что позволяет увеличить КПД изделия, сни-;ить динамическую нагруженность его элементов и снизить массу манипулятора

1. Применение предложенной методики определения динамической на-руженности манипуляторов различной конструкции при различных режимах >аботы позволяет снизить трудозатраты и повысить точность расчетов при оп-»еделении параметров гидросхемы манипуляторов на этапе проектирования;

2. Снижение трудозатрат и повышение точности расчетов достигается путем [рименения ЭВМ, учета влияния наиболее значимых факторов на процесс работы манипулятора, а также сокращения числа испытаний проектируемого изделия;

3. Расхождение теоретических и экспериментальных зависимостей при словии учета в расчете всех наиболее значимых факторов составляет 4,5ч-5%.

4. Выбор параметров кинематической схемы манипулятора практически [е зависят от податливости применяемой рабочей жидкости и элементов гид-юпривода в реальном диапазоне температур рабочей жидкости, возникающих гри работе манипулятора.

5. Сжимаемость рабочей жидкости и податливость элементов гидропри-ода необходимо учитывать при определении динамической нагруженности цементов манипулятора и проектировании гидросхемы манипулятора.

6. Применение манипуляторов с двухконтурной гидросистемой, с незави-амой подачей на каждый контур позволяет эффективно совмещать операции эдъема стрелы и поворота рукояти и сократить время цикла работы манипуля->рав 1,5^1,8 раз.

7: Использование манипулятора с переменным грузовым моментом зна-штельно более выгодно по сравнению с манипуляторами с фиксированным грузовым моментом, т.к. это позволяет уменьшить номенклатуру манипуляторов в 1,5-5-2 раза и снизить удельную металлоемкость на 20-г25%.

8. Эффективность применения манипулятора с переменным грузовым моментом особенно возрастает при использовании системы автоматического геремещения кронштейна ГЦ изменения грузового момента, что позволяет зоддерживать постоянным давление в ГЦ подъема стрелы, снизить загруженность оператора и повысить производительность.

9. При работе гидроманипулятора с двумя ГЦ подъема стрелы (ЛВ-185-)3), несмотря на значительное различие в износе уплотнений разница давлений не превышает 10%, однако это является основным препятствием к синхронизации работы тормозных клапанов.

10. Для дальнейшего приближения результатов теоретических расчетов к жспериментальным зависимостям необходимо учитывать характеристику накоса, предохранительных клапанов, возможность колебания груза в плоскости поворота рукояти и подъема стрелы, наличие трения в шарнирах манипулятора, реформацию металлоконструкции манипулятора под действием инерционных жл тяжести.

Разработанная методика определения динамической нагруженности манипуляторов при различных режимах работы может быть использована на ма-пиностроительных предприятиях, изготавливающих погрузочно-разгрузочные 1анипуляторы. Незначительные изменения могут адаптировать предложенную «етодику расчета для всех типов манипуляторов.

Предложенные в настоящей работе математические модели рабочих роцессов применяются для определения динамической нагруженности и вы-ора значений параметров гидросхемы манипуляторов, производимых ОАО Майкопский машиностроительный завод».

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Татаренко, Александр Петрович, 2000 год

1. Александров В.А. Динамические нагрузки в лесосечных машинах. Л.: ЛГУ. 1984. 152с.

2. Александров В.А. Аналитическое и экспериментальное исследование процесса подтаскивания груза дерева рукоятью гидроманипулятора //Машины и орудия для механизации лесозаготовок. Межвуз. сб. научн. тр. Л.: 1974. Вып. 2.

3. Александров В.А. Исследование динамики гидроманипулятора бесчокер-ного трактора типа ТБ-1: Автореф. канд. дис. Л.: 1971. 16с.

4. Александров В.А. Проектирование специальных лесных машин. Л. 1977.

5. Александров В.А. Моделирование технологических процессов лесных машин. М.: Экология. 1995. 257с.

6. Александров В.А. и др. Построение программы движения робота-манипулятора лесосечной машины. //Лесной журнал. 1987. №6. с.38-43.

7. Александров В.А. Исследование нагруженности лесосечных машин в режиме разгона груза «с веса». //Лесной журнал. 1984. №1. с.42-46.

8. Андреев В.Н., Гусейнов Э.М. Выбор и обоснование критериев и показателей эффективности при оптимальном проектировании лесных машин

9. Машины и орудия для механизации лесозаготовок и лесного хозяйства: Межвуз. сб. науч. тр. Л.: Изд-во ЛТА. 1981. с.12-15.

10. Артоболевский И.М. Теория механизмов и машин. М. Наука 640с.

11. Анспоккс Я.И. Повышение эффективности управления лесозаготовитель^ ными машинами для рубок ухода на этапе проектирования. Автореф. дис.к.т.н. Л.: ЛТА.1988.

12. Астахов А.И. Автомобильные краны. М.: «Высшая школа». 1969. 320с.

13. Баринов К.Н. Каршев Г.В. Оптимизация компоновки манипуляторов лесных машин по косвенному показателю металлоемкости // Обоснование параметров машин и механизмов для лесозаготовок и лесного хозяйства: Межвуз, сб. научн. тр. Л.: Изд-во ЛТА. 1990. с.22-25.

14. Баринов К.Н., Милютников В.Ю. Синтез согласующего устройства для манипуляторов трелевочных и валочно-трелевочных машин. //Лесной журнал 1985. №4. с.33-35.

15. Бартенев И.М., Емтыль З.К. Некоторые направления повышения технического уровня гидравлических манипуляторов. Изд-во Майкопского государственного технологического института. Майкоп 1996. 52с.

16. Бартенев И.М:, Емтыль З.К. Влияние основных параметров механизма подъема стрелы гидроманипулятора на его массу. Лесное хозяйство Поволжья. Межвуз. сб. научн. работ. Выпуск 4. Саратов. 1999. с.123-136.

17. Бартенев И.М., Попиков П.И., Емтыль З.К. Разработка рекомендаций по повышению надежности гидроманипуляторов. /Отчет о научно-исследовательской работе. Воронеж. 1996. 52с.

18. Башкиров В.А., Церлюк М.Д. Оптимизация стрелоподъемного механизма одноковшовых экскаваторов с гидравлическим приводом переменной производительности //Строительные и дорожные машины. 1979. №10 с.8-10.

19. Башкиров В.А. Выбор параметров стрелоподъемного механизма с гидроприводом //Строительные и дорожные машины. 1982. №4. с. 14-16.

20. Башта Т.М. Машиностроительная гидравлика //Справочное пособие М.: Машиностроение. 1971. 472с.

21. Балагула В.Я. и др. Применение манипуляторов в строительстве. ВНИИст-роймаш. М. 1988. 45с.

22. Бахвалов Н.С. Численные методы. Анализ. Алгебра. Обыкновенные дифференциальные уравнения. М. Наука. 1973. 631с.

23. Бойков С.П., Меньшиков В.Н., Бит Ю.А., Сотонин С.Н., Демин К.К. О работоспособности манипуляторных машин на несплошных рубках // Лесной журнал. 1987. №5.

24. Ботук Б.О. Гидравлика М. Высшая школа. 1962. 450с.

25. Васильев Г.М., Есюнин Е.Г. Условия применения манипулятора на сортировке сортиментов // Лесной журнал. 1988. №3 с. 45-48.

26. Васильченко В.А., Житкова С.А., Акользина Л.С. Гидравлическое оборудование для гидроприводов строительных дорожных и коммунальных машин. М. ЦНИИТЭ строймаш. 1978. 470с.

27. Виноградов В.К. Машины и подрост //Лесная промышленность. 1987.12. с. 10-11.

28. Гончаренко Н.Т. и др. Навесные манипуляторы. // Строительные и дорожные машины. 1986. № 8 с. 17-18.

29. Демидович Б.П., Марон H.A. Основы вычислительной математики. М.: Наука. 1970. 664с.

30. Демидович Б.П., Марон И.А., Шувалов Э.З. Численные методы анализа. М.: Наука. 1973. 368с.

31. Дорохов С.П. Поиск оптимальной по минимуму времени пространственной траектории перемещения груза хлыста в раскряжевочной установке поворотным манипулятором //Лесной журнал. 1988. №6 с.41-46.

32. Дорохов С.П. Оптимизация по быстродействию траектории переноса груза манипулятором в раскряжевочной установке //Лесной журнал. 1988 №4. с.48-53.

33. Дмитриченко С.С. Анализ нагруженности элементов машин. М.: Машиностроение. 1977. 34с.

34. Дварнаускас Э.А. и др. Оценка динамической нагруженности манипулятора МТТ-10. // Лесной журнал. 1988. 5. с.37-42.

35. Емтыль З.К. Основы повышения технического уровня гидроманипуляторов. Майкоп. МГТИ. 2000. - 234 с.

36. Емтыль З.К. Высокая надежность и производительность гидроманипуляторов залог успеха. // Лесная промышленность. 1998. №2. с. 14.

37. Емтыль З.К., Татаренко А.П. Исследование динамики двух гидроцилиндров механизма подъема стрелы гидроманипулятора. Труды ФОРА (Физического Общества Республики Адыгея). Изд-во АТУ. Майкоп. 1999. №4. с.90-93.

38. Емтыль З.К., Татаренко А.П. О влиянии податливости рабочей жидкости и элементов гидропривода механизма вращения рукояти гидравлического манипулятора на его динамическую нагруженность.

39. Емтыль З.К., Татаренко А.П. Исследование влияния прекращения подачи рабочей жидкости вследствие ее сжимаемости и утечек на динамическую нагруженность гидроманипулятора при совмещении движений звеньев.

40. Труды ФОРА (Физического общества Республики Адыгея) Изд-во АГУ. Майкоп. 2000 №6 с.

41. Ермошин A.A., Нагаев Р.Ф. Низкочастотные гидравлические системы позиционирования // Вибрационные машины и технологии: Сб. науч. тр. Курского политехнического института Вып. 2 Курск, 1993. - С. 74-83

42. Жавнер B.JL, Крамской Э.И. Погрузочные манипуляторы. JL: Машиностроение. 1975. 158с.

43. Зарецкий A.A. О динамике стреловых кранов при одновременной работе двух механизмов. М.: Вестник машиностроения. 1966. №10.

44. Кашуба С.М., Турулай И.В. Оптимизация элементов манипулятора для лесоматериалов //Механизация лесоразработок и транспорт леса. Минск: Вышэйша школа. 1985. с.39-41.

45. Каршев Г.В. Обоснование параметров манипуляторов лесных машин по металлоемкости и быстродействию: Автореф. дис. канд. техн. наук. СПб.: Изд. ЛТА. 1994. 20с.

46. Комаров М.С. Динамика грузоподъемных машин. М.: Машгиз, 1962. 267с.

47. Крылов В.В. Исследование характеристик гидропривода неполноповорот-ного ротатора. //Лесной журнал. 1986. №2 с.37-41.

48. Кондаков М.В. К расчету динамического нагружения конструкции манипулятора при переходных процессах. //Лесной журнал. 1989. №2. с. 38-43.

49. Кондаков М.В. К оценке точности динамической модели упругого манипулятора//Лесной журнал. 1989. №4. с. 48-51.

50. Кузнецов В.М. Динамика механизма подъема стреловых кранов-манипуляторов //Строительные и дорожные машины. 1984. №4. с. 20-22.

51. Кудрявцев И.В., Наумченко Н.Е. Усталость сварных конструкций. М.: Машиностроение. 1976. 271с.

52. Коцаньда С. Усталостное разрушение металлов. М.: Металлургия. 1975. 456 с.

53. Ле Тан Куинь. Прогнозирование нагруженности лесосечных машин с манипуляторами в условиях лесозаготовок Вьетнама: Автореф. дне.канд. техн. наук. Л.: Изд-во ЛТА. 1989. 20с.

54. Лео И. Снижение динамических нагрузок на вал очно-трелевочную машину валкой деревьев на пачку: Автореф. дис.канд. тех. наук. СПб.: Изд-во ЛТА. 1994. 20 с.

55. Манипуляторы гидравлические автомобильные МГА-40, ГЛГА-65, МГА-95 //Наиболее важные отечеств, и зарубеж. достижения в обл. науки, техники и пр-ва по лесн. хоз-ву. М.: ВНИИЦлесресурс. 1995. с.68-69.

56. Манипулятор универсальным гидравлический МУГ-70 //Наиболее важные отечеств, и зарубеж. достижения в обл. науки, техники и пр-в по лесн. хоз-ву. М.: ВНИИЦлесресурс. 1995. с. 67-68.

57. Манипуляторы стреловые гидравлические лесохозяйственных машин. JL: ЦБНТИлесхоз, 1984.

58. Нестеров А.П. Графическая оптимизация гидропривода манипулятора лесной машины по передаточному отношению //Машины и орудия для механизации лесозаготовок и лесного хозяйства: Межвуз. сб. научн. тр. Л.: Изд-во ЛТА, 1979. Вып.8. с.43-47.

59. Нестеров В.А. Теория синтеза механизмов авиационных робототехниче-ских систем. -М.: Издательство МАИ, 1998. -588с.

60. Пискунов A.C. Попиков П.И. Влияние кинематических параметров механизма подъема на динамическую нагруженность манипулятора //Лесной журнал. 1985. №5. с.52-56.

61. Питеев В.Г. Совершенствование машин манипуляторного типа для сорти-ментной заготовки древесины: Дис. в виде н. докл. на соиск. учен. степ, канд. техн. наук//Воронеж, гос. лесотехн. акад. Воронеж. 1995. 23 с.

62. Поляк Б.Т. Введение в оптимизацию. М.: Наука. 1983. 384с.

63. Правила расчета подъемных устройств Европейской Федерации по погру-зочно-разгрузочным машинам. М.: ВНИИ стройдормаш. 1965. Перевод с французского.

64. Патент РФ №2128994. Мобильная установка для первичных лесотранс-портных работ при рубках ухода в горных условиях. /Емтыль З.К., Питеев В.Г.

65. Рахманин Г. А. Исследование динамики погрузочного устройства манипуляторного типа с гидравлическим приводом. Химки: Тр. ЦНИИМЭ. 1968 №91.

66. Ройтман В. А. Исследование процесса торможения поршня гидроцилиндрав конце хода //СДМ 1992. №12. с.16-18.

67. Ройтенберг В.Я. и др. О критериях установки гидроцилиндров в манипуляторах //Машины и орудия для механизации лесозаготовок и лесного хозяйства. Л.: Изд-во ЛТА. 1986. с.92-96.

68. Руководящий нормативный документ. РД-22-36-15-81. Манипуляторы стреловые гидравлические лесозаготовительные. Типы и основные параметры. Химки: Изд-во ЦНИИМЭ. 1982. 10 с.

69. Руководящий документ. РД-22-25.220-80. Цилиндры гидравлические. Расчет на прочность. М.: ВНИИстройдормаш. 1989. 27 с.

70. Сиротский В.Ф. Критерии оптимизации параметров кранов //Вести машиностроения. 1976. №7. с.45-46.

71. Справочник по кранам: в 2-х томах /Под общей редакцией Гохберга М.М./ М.: Машиностроение. 1988. т.1, 536 с. т.П, 540 с.

72. Справочник металлиста. I том /Под общей редакцией Чернавского С.А./ М.: Машиностроение. 1976.

73. Система машин для комплексной механизации сельскохозяйственного производства на 1986-1995 годы. Нормативный документ. Часть IV. Лесное хозяйство и защитное лесоразведение. М.: АгроНИИТЭНИТО, 1987.

74. Система машин для комплексной механизации лесозаготовительного производства на 1986-1990 г. Нормативный документ. М.: Химки. 1986 г.

75. Тарко Л.М. Переходные процессы в гидравлических механизмах. М.: Машиностроение. 1973. 168 с.

76. Труфяков В.И. Усталость сварных соединений. Киев: Наукова думка. 1973.1.216с.

77. Тузов A.A. К расчету манипуляторов лесозаготовительных машин //Автоматизация и комплексная механизация процессов деревообработки: Межвуз. сб. науч. тр. М.: Изд-во МЛТИ. 1990. Вып.228.

78. Тюкавин В.П., Попов Ф.П. Повышение надежности лесозаготовительной техники. М.: Лесная промышленность. 1978. 167с.151

79. Тимошенко В.И. Выборы рациональных параметров механизма привода рукояти гидравлического экскаватора //СДМ. 1988. №12.

80. Тимошенко В.К. Расчет рациональных параметров стрелоподъемного механизма гидравлического экскаватора. //Строительные и дорожные машины. 1986. №3. с. 18-20.

81. Тимошенко В.К., Дубовник С.А. К выбору параметров стрелоподъемного механизма. //Строительные и дорожные машины. 1984. №1. с.27-29.

82. Чайка O.P. Моделирование работы манипуляторной машины на несплошных рубках в естественных лесах //Лесосечные, лесоскладские работы и транспорт леса: Межвуз. сб. науч. тр. Л.: Изд-во ЛТА. 1991. с.56-60.

83. Чайка О. Р. Моделирование работы манипуляторной машины на рубках ухода в искусственных насаждениях //Лесосечные, лесоскладские работы и транспорт леса: Межвуз. сб. науч. тр. Л.: Изд-во ЛТА с. 16-19.

84. Чугаев P.P. Гидравлика Л-М. «Энергия». 1975. 598с.

85. Шахов А.Д., Маланов А.К. Бортовой манипулятор МКС-4531. //Строительные и дорожные машины. 1988 №10. с. 11-12.