Переходные процессы в элементах конструкции поворотного лесопогрузчика с комбинированным манипулятором тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.21.01, кандидат технических наук Корниенко, Владимир Владимирович

• Корниенко, Владимир Владимирович
• кандидат технических наук
• 2002

Оглавление диссертации кандидат технических наук Корниенко, Владимир Владимирович

Введение

Глава 1. Состояние вопроса

1.1. Обоснование темы

1.2. Аналитический обзор работ, посвященных исследованию динамических процессов

1.3. Выводы по главе, цель и задачи исследования

Глава 2. Математические модели и параметры эквивалентных динамических систем

2.1. Цель и задачи исследования

2.2. Исходные предпосылки и обоснования разработки формализованных схем динамических систем «внепюяя среда - лесопогрузчик - груз»

2.3. Математические модели эквивалентных динамических систем 43 2.3.1. Динамика элементов конструкции при продольно-угловых и вертикальных колебаниях

2.4. Параметры динамических систем

2.4.1. Приведение массы рабочего оборудования и подрессоренных частей базовых тракторов

2.4.1.1. Приведение массы рабочего оборудования манипулятора к точке подвеса захвата

2.4.1.2. Определение приведенной массы подвижных частей опорно-поворотного устройства манипулятора

2.4.1.3. Приведение массы подрессоренных частей базового трактора и неподвижной части опорно-поворотного устройства манипулятора к оси опорного шарнира

2.4.2. Динамические характеристики длинномерного груза

2.4.3. Определение приведенной жесткости рабочего оборудования

2.4.4.Параметры эквивалентных динамических систем

Глава 3. Динамика рабочих режимов гусеничных лесопогрузчиков манипуляторного типа

3.1. Возмущающие воздействия на динамические системы в режиме грузового хода при движении через сосредоточенное препятствие

3.2. Влияние эксплуатационных и конструктивных факторов на динамику элементов конструкции в режиме грузового хода

3.2.1. Модели процессов грузового хода и критерий оценки динамической нагруженности элементов конструкции

3.2.2. Оценка влияния эксплуатационных факторов на динамику элементов конструкции в режиме грузового хода

3.2.3. ОцешАа влияния конструктивных факторов на динамические нагрузки в элементах конструкции в режиме грузового хода

3.3. Вьтоды по главе

Глава 4. Экспериментальные исследования вертикальных нагрузок в элементах конструкции манипулятора комбинированного типа

4.1. Цель и задачи исследования

4.2. Выбор объекта исследований, метода измерений и измерительной аппаратуры. Определение необходимого числа опьггов и погрепшости измерений

4.3. Методика и планирование экспериментальньк исследований влияния эксплуатационных и конструктивных факторов на динамическую нагруженность элементов конструкции

4.4. Результаты исследований зависимости динамических нагрузок от эксплуатационных и конструктивных факторов

4.5. Выводы по главе

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Переходные процессы в элементах конструкции поворотного лесопогрузчика с комбинированным манипулятором»

Изменившиеся социаш>но-экономические условия в нашей стране привели к снижению объемов лесозаготовок, к разукрупнению предприятий и созданию акционерных обществ в виде малых предприятий. Последние стали отдавать предпочтение технологии заготовки древесины в виде сортиментов. На лесосеке появилась необходимость вьшолнять дополнительные операции по подсортировке древесины по качеству и породному составу, пггабелевке и погрузке сортиментов. В этих условиях широко и эффективно стали применять универсальные машины, оснащенные различного типа гидрофицированными манипуляторами, способными вьшолнять ряд операций в лесной и деревообрабатывающей промьшшенности, лесном хозяйстве, строительстве и других отраслях промьппленности.

Применение подобных машин не является новшеством в лесной промьппленности. Уже в течение нескольких десятилетий они успешно используются на таких операциях, как валка и трелевка деревьев, сбор порубочных остатков и пневого осмола, погрузка сортиментов на транспорт и самопогрузка лесовозных автопоездов, подача сырья в рубительные, сучкорезные, окорочные, раскряжеючные и другие установки.

В связи с тем, что переместигельные операции занимают ведущее место в технологии лесной и деревообрабатьшающей промьшшенности, вопросы эффективного использования манипуляторов приобретают особую значимость

3].

Подъемно-транспортное машиностроение в нашей стране сформировалось в самостоятельную отрасль промьппленности в годы первых пятилеток. В России производятся все виды подъемно-транспортного оборудования, в том числе и лесопогрузчики. Техническая база машиностроения позволяет обеспечить производство лесопогрузчиков с параметрами, необходимыми для предприятий современного уровня [4].

Количественный рост вьшуска подъемно-транспортных машин сопровождается не только разнообразием конструктивных форм, но и качественными изменениями механизмов. Еще в середине 70-х годов бьшо начато освоение серийного производства принципиально новых стреловых самоходных кранов с гидравлическим приводом и телескопической стрелой (КС-2571, КС-3571 и КС-4571 грузоподъемностью 6,3, 10 и 16 тонн). Применение телескопических стрел с гидравлическим приводом подъема стрелы и выдвижением ее секций, а также гидравлических вьшосных опор, значительно сократило время приведения кранов в рабочее состояние, облегчило работу оператора и обеспечило качественное улучшение вьшолнения отдельных операций по перемещению груза [5 .

Лесопогрузчики и лесосечные машины манипуляторного типа по своему конструктивному исполнению и назначению близки к стреловым кранам и экскаваторам. Однако, условия их эксплуатации, характер взаимодействия с предметом труда и сам предмет труда имеют специфические особенности, которые обуславливают более напряженный режим вьшолнения отдельных технологических операций. При этом манипулятор лесопогрузчика и лесосечной машины взаимодействует не с компактным жестким грузом, а с упругим длинномерным, поэтому результаты теоретических разработок по исследованию кранов и экскаваторов не могут бьпъ механически перенесены на машины манипуляторного типа для лесной отрасли [6].

Исследования ЦНИИМЭ и СибНИИЛП по обоснованию параметров кинематической схемы манипулятора, определению оптимального соответствия его звеньев по условиям затрат энергии на вьшолнение погрузочно-транспортных операций, режимов нагружения элементов манипулятора, интенсивности включений органов управления, времени вьшолнения технологического цикла подтверждают, что наиболее рациональной и перспективной является кинематическая схема шарнирно-телескопического комбинированного) манипулятора [7 - 9]. Результаты анализа технических решений и конструкций в виде коэффициента перспективности оценивают указанную схему в 0,64 единицы против 0,56 для шарнирно-сочлененных и 0,42 для телескопических. Однако, на последуюш:ем этапе разработки отечественных машин просматривается предпочтительность проработки полностью телескопических вариантов [10".

Анализ конструкций отечественных и зарубежньж подъемно-транспортных машин (лесопогрузчики, автомобильные и другие самоходные краны) показьшает, что машины, обеспечивающие проведение погрузочно-переместительньк операций на переменном вьшете манипулятора, получили в настоящее время широкое распространение. В конструкциях таких машин используются многоступенчатые телескопические устройства, основными преимуществами которьк являются компактность констрзпкции, удобство в управлении, хорошая обзорность, улучшение эксплуатационных условий за счет снижения динамических нагрузок при вьшолнении операций технологического цикла, быстродействие и универсальность.

Для современных конструкторских проработок подъемно-транспортньк машин лесной отрасли в нашей стране и за рубежом характерны следующие направления: увеличение единичной мопщости машин; расширение диапазона грузоподъемности; повьппение скорости подъема груза; увеличение скорости передвижения и высоты подъема груза; уменьшение транспортньк габаритов при увеличении рабочего вьшета манипулятора; автоматизация управления. Несмотря на разнообразие конструкторских решений, кинематические параметры основньк звеньев сходны как в отечественных, так и зарубежных образцах машин.

Использование гидроманипуляторов как гидромеханических систем с большим числом степеней свободы и достаточно широкой зоной обслуживания особенно эффективно в таких процессах, где структура технологического цикла существенно не стаидонарна, когда от цикла к циклу при перемещении предметов труда узлы конструкции с различными степенями свободы имеют различную степень функциональной нагрузки.

Нестационарность технологического цикла при погрузке вызвана низкой концентрацией предмета труда на погрузочной площадке. Вследствие этого часто изменяется относительное расположение начального и конечного положения предмета труда. Это вызывает необходимость использования в каждом конкретном случае различных траекторий переноса груза [3].

Частые включения гидроприводов манипулятора и резко изменяющаяся нагруз1са приводят к тому, что значительную часть времени манипулятор работает в неустановившемся динамическом режиме, который характеризуется резкими колебаниями напряжений в металлоконструкциях, являющихся основной причиной снижения надежности гидроманипулятора [11].

Технологическое оборудование машин для лесной промьппленности отечественного производства обладает большой массой и низкой надежностью. Указанные недостатки в значительной мере обусловлены тем, что из-за отсутствия теоретических методов расчета конструкций технологического оборудования машин лесной отрасли, элементы последних рассчитьшаются статическими методами с учетом поправочных коэффициентов, принятые величины которых не всегда достаточно обоснованы. Запас прочности принимается также без учета величины реального динамического нагружения. Осторожность при выборе запаса прочности в процессе проектирования приводит к )пвеличению конструктивной массы машин, перерасходу металла и увеличению нагрузок на ходовую часть базовых машин.

РЬвестно, что увеличение массы не всегда способствует устранению «слабых» мест в конструкции, но зато снижает ее долговечность. Все это сказьшается на сроках создания и доводки лесопогрузчиков и лесосечных машин, которые нередко растягиваются на 8. 10 лет. В этих условиях для совершенствования указанных машин, со1фащения сроков проектирования и доводки новых, особенно актуальным становится создание теоретических основ расчета динамики рабочих процессов и элементов конструкции таких машин [6].

Установлено, ш-о около 80 % отказов современных грузоподъемных и других машин в основном связано с динамическими нагрузками, которые приводят к повышенному изнашиванию трущихся элементов, усталостному разрушению несушдх металлоконструкций и деталей механизмов, появлению недопустимых остаточных деформаций [12].

Поэтому теоретические методы определения динамических нагрузок важны не только для практичесьсих расчетов отдельных узлов машин, но главное, должны способствовать оптимальному выбору параметров новьк машин, что может привести к изменению кинематических схем машин в целом, уменьшит затраты на трение, повысит надежность и долговечность лесных машин манипуляторного типа.

Динамические нагрузки на элементы конструкции гидроманипулятора зависят от большого числа эксплуатационных и конструктивных факторов, характерных только для работы лесных машин. Учет их на стадии проектирования обеспечивает ухфавление показателями качества (назначения, надежности, эргономики, эффективности). В связи с этим научное обеспечение процессов проектирования и повьппение технического уровня, обоснование требовашш к режимам их эксплуатации является научной проблемой [13]. Исходя из этого тема диссертации, посвященная исследованию влияния конструктивных и эксплуатационных факторов на динамическую нагруженность лесопогрузчиков с манипуляторами, оснащенными телескопическими устройствами, является актуальной.

НазЛая новизна диссертации заключается в разработке и реализации на ЭВМ математических моделей для расчета и исследования зфовня динамических нагрузок в элементах конструкции гусеничных поворотных лесопогрузчиков с комбинированными манипуляторами. Выполнены комплексные теоретические исследования динамики с учетом диссипативных сил для режимов функционирования телескопического механизма манипулятора при переезде сосредоточенного препятствия лесопогрузчиками, оснащенными манипуляторами различных типоразмерных групп. Получены и экспериментально подгверяедены значения коэффициентов динамичности нагрузок, определены границы их применения при проектировании, установлено влияние на динамическую нагруженность элементов конструкции скорости движения мапшны, высоты преодолеваемых препятствий, жесткости рабочего оборудования, податливости груза, вылета манипулятора. Вьшедены аналитические зависимости для расчета параметров динамической системы поворотного лесопогрузчика с комбинированным манипулятором при работе телескопического устройства.

На защиту вьшосятся следующие положения работы:

- математические модели динамических систем, эквивалентных гусеничным поворотным лесопогрузчикам с комбинированными манипуляторами;

- результаты аналитического исследования динамики вертикальных нагрузок в элементах конструкции поворотных лесопогрузчиков в режиме грузового хода;

- методика экспериментальных исследований динамических нагрузок в элементах конструкции телескопического механизма комбинированного манипулятора с применением ЭВМ;

- результаты моделирования нагрузок на телескопический метанизм колЛинированного манипулятора поворотного лесопогрузчика;

- рекомевдации по проектированию элементов конструкции и эксплуатации комбинированных манипуляторов поворотных лесопогрузчиков.

Заключение диссертации по теме «Технология и машины лесозаготовок и лесного хозяйства», Корниенко, Владимир Владимирович

Общие выводы

1. Процессы функционирования гусеничных поворотньк лесопофузчиков описываются уравнениями второго порядка. Число степеней свободы эквивалентных динамических систем определяется типом ходового аппарата базы, консфукцией манипулятора, видом фуза. Для рассмофенных систем оно составляет от 3 до 5.

2. Разработанные математические модели эквивалентных динамических систем, алгоритмы и профаммы, данные по динамическим характеристикам упругих элементов машин и расчетных хлыстов позволяют с помощью персональных ЭВМ на стадиях исследования и проектирования определять уровень динамической нафуженности элементов консфукции лесопофузчиков в режиме фузового хода с учетом влияния эксплуатационных и консфуктивных факторов (скорость движения, высота препятствия, вид фуза, вьшет рабочего оборудования манипулятора, жесткость системы и т.д.).

3. Наибольшее влияние на уровень динамической нафуженности лесопофузчика оказьшают следующие факторы: скорость фузового хода, высота преодолеваемых препятствий, податливость фуза, вылет и жесткость элементов консфукции рабочего оборудования манипулятора.

4. С увеличением скорости фузового хода динамические нафузки интенсивно нарастают. При увеличении скорости движения от 0,7 м/с до 0,8 м/с (интервал изменения скорости фузового хода) коэффициенты динамичности нафузок на рабочее оборудование манипулятора в продольно-вертикальной плоскости возрастают с 3,81 до 5,59; на колонну манипулятора - с 3,00 до 3,65; на корпус и ходовую систему - с 2,95 до 3,55.

5. При увеличении высоты препятствий от 0,1 м до 0,2 м коэффициенты динамичности нафузок на рабочее оборудование манипулятора в продольно

152 вертикальной плоскости возрастают от 2,83 до 5,59, на колонну манипулятора -от 2,18 до 3,65; на корпус и ходовую систему - от 2,14 до 3,55.

6. Коэффициенты динамичности нагрузок на рабочее оборудование при движении с длинномерным грузом на 7 . 23 % превьппают значения коэффициентов, полученных при движении с жестким грузом.

7. Рекомендуемые значения коэффициентов динамичности нагрузок в продольно-вертикальной плоскости, установленные по результатам настоящих исследований следующие: рабочее оборудование манипулятора — 4,5"л'л, колонна манипулятора - 3л'лл; корпус и ходовая система - 3"*лл.

За1слючение

Разработанные математические модели позволяют уже на стадии проектирования определять нагрузочные режимы конструкции гусеничных поворотньж лесопогрузчиков в зависимости от конструктивных, технологических и эксплуатационньж факторов, дршамических характеристик системы и вести направленное совершенствование машин манипуляторного типа. На основании проведенных исследований можно сделать следуюпще вьшоды:

- лесопогрузчики совмещают транспортную и погрузочно-разгрузочную работу, поэтому основные нагрузки в конструкции формируются в режиме грузового хода при перемещении лесопогрузчика по опорному массиву с грузом в захвате;

- характерной особенностью динамической колебательной системы лесопогрузчика является то, что она включает массы, жесткости и демпфируюпще сопротивления ходовой части и корпуса базовой мапшны, гидросистемы, элементов конструкции рабочего оборудования, груза и позволяет проанализировать нагрузочные режимы в лесопогрузчике от скорости движения, жесткостей, демпфирующих сопротивлений и масс элементов конструкции и груза, конструктивньж параметров рабочего оборудования, высоты препятствий в интервалах, которые встречаются в условиях эксплуатации и прогнозируются в будущем.

Необходимо отметить что:

- разработанная теория взаимодействия опорного массива, рабочего оборудования и груза позволяет правильно оценить нагрузочные режимы в констр)асции, вести их достоверный учет при прочностньж расчетах, что в свою очередь позволяет выбирать рациональные параметры лесопогрузчиков и служит дальнейшему совершенствованию этих мапшн, повьппая их надежность;

- разработанная методика аналитического расчета динамики позволяет определить действующие в элементах конструкщш нагрузки с учетом динамических и кинематических параметров гусеничных поворотных лесопогрузчиков. Расчет задач с различными вариантами исходных данных позволяет определить ращгональные параметры конструкции.

Во время движения лесопогрузчика по опорной поверхности возмущения на конструкцию передаются от неровностей площадки через ходовую часть базовой машины. При этом наибольшие динамические нагрузки возникают в элементах конструкции рабочего оборудования манипулятора.

В работе проведено сравнение значений коэффициентов динамичности рабочего оборудования манипуляторов, полученных теоретически и экспериментально. Расхождения между ними находятся в допустимых для такого вида исследований пределах.

Исследования завершены разработкой следующих вопросов:

1. Разработана динамическая модель, эквивалентная гусеничному поворотному лесопогрузчику, оснащенному комбинированным манипулятором, учитывающая инерционные, упругие и диссипативные свойства системы «опорная поверхность - база - рабочее оборудование - груз», отражающая колебания реального лесопогрузчика в условиях эксплуатации в режиме грузового хода, в зависимости от конструктивных, технологических и эксплуатационных показателей.

2. Исследованы инерционные, упругие, частотные и диссипативные свойства элементов конструкции лесопогрузчика, вьювлена их зависимость от варьируемых параметров (скорости движения, высоты обособленного препятствия, вьшета рабочего оборудования и т.д.).

3. Разработана методика динамического расчета поворотных лесопогрузчиков, позволяющая аналитически определять действующие динамические нагрузки в элементах конструкции, находить их амплитудные и частотные характеристики. Аналитические положения разработаны с использованием теории колебаний и применением ЭВМ и доведены до инженерной формы расчета.

4. Определены возмущающие воздействия, действующие на лесопогрузчик со стороны опорной поверхности и предмета труда, выявлено их влияние на динамическую нагруженность элементов конструкции.

5. Дан анализ динамической нагруженности в элементах конструкции лесопогрузчика от изменения динамических характеристик системы, таких как жесткость и демпфирующие сопротивления элементов конструкции и упр>чюго груза, массы груза, скорости движения, высоты препятствия.

6. Разработаны методики экспериментального отфсделения динамических характеристик элементов конструкции рабочего оборудования манипуляторов.

Результаты исследований докладьгоались и обсуждались на научно-пракгических конференциях СибГТУ 1997, 1998, 1999, 2000, 2001 годов, на

U U U 1 ТТ U всероссийской научно-практической конференции «Лесной комплекс -проблемы и репгения» (г. Красноярск, 1999 г.), на международной научно-практической конференции «Химико-лесной комплекс - научьюе и кадровое обеспечение в XXI веке. Проблемы и рещения» (г. Красноярск, 2000 г.), на секции ученого совета СибНИИЛП (г. Красноярск, 2000 г.). По теме диссертации опубликовано 7 работ.

Разработанные в работе методологические положения по оценке динамической нагруженности и расчету параметров жесткости в элементах конструкции гусеничных поворотных лесопогрузчиков, оснащенньпс комбинированными манипуляторами, внедрены на АО «Завод Краслесавтоматика», АО «Завод Краслесмаш», ООО «СИБ», занимающихся ремонтом и изготовлением лесопромьппленной техники и оборудования.

На основании проведешшх исследований можно сделать следующие общие вьшоды.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Корниенко, Владимир Владимирович, 2002 год

1. Селетков С.Г. Соискателю ученой степени. — 2-е изд., доп. Ижевск: Изд-во ИжГТУ, 1999. - 176 с.

2. Кузин Ф.А. Кандидатская диссертация. Методика написания, правила оформления и порядок защиты: Практ. пособие для аспирантов и соискателей учен. степ. 2-е изд. - М.: Ось-89,1998. - 208 с.

3. Ульянов В.М. Совершенствование системы гидропривода лесопогрузочного манипулятора: Дис. канд. техн. наук. -Химки, 1993.-148 с.

4. Верхов Ю.И. Теоретические основы проектирования лесных погрузочно-транспортных мапшн. Красноярск: Изд-во КГУ, 1984. - 268 с.

5. Зайцев Л.В., Полосин М.Д. Автомобильные краны: Учеб. для сред, проф.-техн. уч-щ. 3-е изд., перераб. и доп. - М.: Высш. шк., 1982. - 208 с.

6. Александров В.А. Динамические нагрузки в лесосечных мапшнах. Д.: Изд-во ЛГУ, 1984.-152 с.

7. Цветков A.A. и др. К выбору кинематических схем манипулятора лесных мапшн / A.A. Цветков, В. Л. Жавнер, Е.И. Трояновский // Технология и комплексная механизация лесосечных работ: Тр. ЦНИИМЭ. Химки, 1976. - С. 51-57.

8. Провести статические, режимометрические и ускоренные испытания гидроманипулятора для лесозаготовительных мапшн: Отчет о НИР (заключ.) / СибНИИЛП; рук. П.Е. Германович. ВН-62; № 01880063141. - Красноярск, 1988. -109 с.

9. Аболь П.И. и др. Оптимизация соотношения длин звеньев манипулятора лесозаготовительных машин / П.И. Аболь, В.З. Габриэль, Ю.Н. Перельмутер // Машинная валка и трелевка леса: Тр. ЦНИИМЭ. Химки, 1977. -С. 40-44.

10. Кушляев В.Ф. Конструктивные особенности валочно-сучкорезных машин // Лесоэксплуатация и лесосплав: Обзорная информация. М.: ВШШГОИлеспром, 1979. - Вьш. 2. - С. 1 - 48.

11. Лозовой В.А. Расчеты лесозаготовительного оборудования с зд1етом колебаний: Учеб. пособие. Красноярск: Изд-во СибГТУ, 1999. - 135 с.

12. Полетайкин В.Ф. Повьппение технического уровня гусеничных лесопогрузчиков на основе анализа дгшамики их рабочего оборудования: Автореф. д-ра техн. наук. М., 1989. - 42 с.

13. Полетайкин В.Ф. Проектирование лесных машин. Динамика элементов конструкции гусеничных лесопогрузчиков: Учеб. пособие. -Красноярск: Изд-во КГТА, 1997. 248 с.

14. Диментберг Ф.М. Колебания машин / Ф.М. Дименгберг, К.Т. Шаталов, A.A. Гусаров. М.: Машиностроение, 1964. - 308 с.

15. Полетайкин В.Ф. Некоторые вопросы динамики элементов конструкции гусеничного лесопогрузчика: Дне. канд. техн. наук. -Красноярск, 1972. 219 с.

16. Полетайкин В.Ф. Проектирование лесопромышленного оборудования: Учеб. пособие. Красноярск: Изд-во КГУ, 1988. - 176 с.

17. Александров В. А. Аналитическое и экспериментальное исследование процесса подъема дерева стрелой гидроманипулятора // Магпиньг и орудия для механизации лесозаготовок. Л.: ЛТА, 1972. - № 147. - С. 68 - 73.

18. Александров В.А., Гусейнов Э.М. Исследование динамики взаимодействия маншгулятора лесосечной машины с пакетируемым деревомпри повороте // Машины и орудия для механизации лесозаготовок: Межвуз. сб. науч. тр. Л.: ЛТА, 1976. - Вьш. 5. - С. 37 - 38.

19. Александров В.А. Исследование динамики гидроманипулятора бесчокерного трактора типа ТБ-1:Автореф. канд. техн. наук.-Л., 1973.-21с.

20. Александров В.А. К вогфосу оптимизации параметров лесосечных машин с манипуляторами // Лесосечные, лесоскладские работы и трансп. леса: Межвуз. сб. науч. тр. Л.: ЛТА, 1975. - Вьш. 4. - С. 11 - 13.

21. Александров В.А. К вопросу исследования динамики валочно-пакетирующей машины при повороте // Машины и орудия для механизации лесозаготовок: Межвуз. сб. науч. тр. Л.: ЛТА, 1978. - Вьш. 7. - С. 10 - 14.

22. Александров В.А. Аналитическое и экспериментальное исследование процесса подтаскивания груза дерева рукоятью гидроманипулятора // Машины и орудия для механизации лесозаготовок: Межвуз. сб. науч. тр. - Л.: ЛТА, 1974. - Вып. 2. - С. 9 - 14.

23. Александров В.А. Проектирование специальных лесных машин. — Л.: ЖА, 1977 50 с.

24. Александров В.А. Моделирование технологических процессов лесных машин. М.: Экология, 1995. - 257 с.

25. Александров В.А. Нагрузки в элементах лесосечных машин при переезде обособленных неровностей // Повьппение качества лесн. машин в процессе проекпфования, изготовления, эксплуатации и ремонта: Межвуз. сб. науч. тр. лпб.: ЖА, 1991. С. 4 - 8.

26. Рахманин Г.А. Исследование динамики погрузочного устройства манипуляторного типа с гидравлическим приводом // Тр. ЦНИИМЭ. Химки, 1968.-№91.-С. 88-99.

27. Алферьев Н.И. Исследование динамических нагрузок при повороте гидроманипуляторов с реечным механизмом // Перспективные технол. процессы и системы мапшн на нижних лесн. складах: Тр. ЦНИИМЭ. Химки,1976. -№ 15 4.-С. 142-148.

28. Алферьев Н.И. О расчете динамических нагрузок гидроманипуляторов с жестко подвешенным захватом в режиме поворота // Тр. ЦНИИМЭ. Химки,1977. -№15 5.-С. 100-103.

29. Алферьев Н.И. Исследование процесса переноса круглых лесоматериалов и хлыстов гидроманипуляторами на лесных складах: Автореф. канд. техн. наук. -М., 1979. 19 с.

30. Милютиков В.Ю. Повьппение быстродействия и снижение динамической нагруженности манипуляторов лесных машин: Автореф. канд. техн. наук. Л., 1985. - 19 с.

31. Кондаков М.В. Динамика машин лесной промышленности. Колебания систем с конечным числом степеней свободы. М., 1987. - 112 с.

32. Кондаков М.В. Динамика и прочность манипуляторов лесных машин в пределах упругой деформации // Механизация и автоматизация переместительных работ на предприятиях лесн. комплекса: Тез. докл. М.: МЛТИ, 1989. - С. 263 - 264.

33. Фишер Г.А., Германович П.Е. Снижение динамических нагрузок в гидроманипуляторах // Лесн. пром-сть. 1991. - № 1. - С. 29.

34. Манипулятор навесной универсальный ЛВ-185. Результаты тензометрических измерений в эксплуатационных: условиях: Отчет о НИР (заключ.) / ВПКИлесмаш. Майкоп, 1987. - 16 с.

35. Гастев Б.Г., Мельников В.И. Основы динамики лесовозного подвижного состава. М.: Лесн. пром-сть, 1967. - 220 с.

36. Александров В.А. Исследование динамики гидроманипулятора трактора ТБ-1 в период подьема поваленных деревьев на лесосеке // Материалы НТКЛМФ.-Л., 1970.-С. 8-11.

37. Троязьжов В.М., Александров В.А. Исследование динамики гидроманипулятора валочно-пакетирующей машины // Науч. тр. ЛТА им. СМ. Кирова. Л., 1972. - № 150. - С. 80 - 85.

38. Безносенко П.Д. Исследование динамических нагрузок на механизм поворота и стреловой гидроманипулятор машины ЛП-2: Экспресс-информация. -М., 1973.-6 с.

39. Лозовой В. А., Верхов Ю.И. Исследование динамических характеристик хлыстов и деревьев // Надежность и долговечность строит, машин: Сб. Красноярск: Kill И, 1975. - Вьш. 2.

40. Лозовой В.А. К определению жесткости одиночньк 1ф)шномерных хлыстов / Сиб. технол. ин-т. Красноярск, 1977. - 11 с. - Деп. во ВНИПЮИлеспром 19.01.78, № 366.

41. Лозовой В.А. Особенности расчета собственных частот колебаний одиночных крупномерньж хлыстов / Сиб. технол. ин-т. Красноярск, 1977, - 10 с. - Деп. во ВНИПЮИлеспром 19.01.78, № 365.

42. Лозовой В.А. Теоретические и экспериментальные исследования взаимодействия хлыстов с лесными машинами: Автореф. канд. техн. наук. -М., 1982.-18 с.

43. Попов И.П. и др. Экспериментальные исследования работы стрелы гидроманипулятора бесчокерной машины ЛП-18А / И.П. Попов, Е.В. Непомник, B.C. Петров, Г.Ф. Никифоров; ЦНИИМЭ. Химки, 1977. - 8 с. - Деп. во ВНИПИЭИлеспром 05.01.78, № 361.

44. Волков Д.П. Динамика и прочность одноковшовьк экскаваторов. М.: Мапшностроение, 1965. - 463 с.

45. Александров В. А. Исследование переходных процессов в лесосечных машинах манипуляторного типа // ИВУЗ Лесн. лдфнал. 1975. - № 1. - С. 51 -55.

46. Александров В.А. Оценка расчетных схем динамических моделей лесосечных машин с манипуляторами // Мапшны и оборудование для механизации лесозаготовок и лесн. хоз-ва: Межвуз. сб. науч. тр. Л.: ЖА, 1983.-С. 3-6.

47. Питеев В.Г. Совершенствование машин манипуляторного типа для сортиментной заготовки древесины: Дис. в виде назА. докл. канд. техн. на)тс. -Воронеж, 1995.-23 с.

48. Холодов A.M. Основы динамики землеройно-транспортных машин. -М.: Машиностроение, 1968. 156 с.

49. Пановко Е.Г. Основы прикладной теории упругих колебаний. М.: Машиностроение, 1967. - 315 с.

50. Силаев A.A. Спектральная теория подрессоривания транспортных машин. М.: Машиностроение, 1963. - 168 с.

51. Ротенберг Р.В. Подвеска автомобиля. 3-е изд., перераб, и доп. - М.: Машиностроение, 1972. - 392 с.

52. Дебердеев A.A. К вопросу о центре тяжести и моменте инерции дерева // Лесной журнал. Архангельск, 1966. - № 6. - С. 53 - 63.

53. Жуков A.B., Леонович И.И. Колебания лесотранспортных машин. -Мн.: Изд-во БГУ, 1973. 240 с.

54. Верхов Ю.И. Передаточные функции и частотные характеристики при из>Аении колебаний лесопогрузчика / Красноярский лесоперевалочный комбинат. Красноярск, 1975. - 4 с. - Деп. во ВНИПИЭИлеспром 17.04.75, № 161.

55. Верхов Ю.И. Влияние конструктивных и эксплуатационных факторов на динамичность вертикальных нагрузок колесных лесопогрузчиков // Лесоэксплуатация и лесосплав: Реф. информ. М.: ВНИПИЭИлеспром, 1974. -Вып. 2 1. -СП.

56. Гоберман Л.А. Теория, конструкция и расчет строительных и дорожных мапшн. — М.: Машиностроение, 1979. 407 с.

57. Комаров М.С Динамика механизмов и мапшн. М.: Мапшностроение, 1969. — 267 с.

58. Богуславский П.Е. Металлические конструкции грузоподъемньж машин и сооружений. М.: Машгиз, 1961. - 520 с.

59. Трелевочный трактор ТТ-4М: Техн. описание и инструкция по эксплуатации / Под ред. М.Е. Минченко. Барнаул: РИО при упрполиграфиздате, 1986. - 288 с.

60. Возный В. П. и др. Машина трелевочная ЛП-18А и ее модификации /

61. B. П. Возный, П.А. Кожевников, Б.С. Лозицкий, В.В. Бискупский. М.: Лесн. пром-сть, 1990. - 176 с.

62. Баринов К.Н., Александров В.А. Проектирование лесопромьппленного оборудования: Учеб. пособие. Л.: Изд-во ЛГУ, 1988. - 240 с.

63. Жуков A.B., Кадолко Л.И. Основы проектирования специальньж лесньж машин с учетом их колебаний. Мн.: Наука и техника, 1978. - 263 с.

64. Жуков A.B. О выборе расчетной модели погруженньж деревьев при исследовании колебаний лесньж мапшн // ИВУЗ Лесн. журнал. 1977. - № 4.1. C.75-82.

65. Рубцов В.М. и др. Об общей динамике перемещения деревьев / В.М. Рубцов, О.М. Ведерников, В.М Троязьжов // Машины и орудия для механизации лесозаготовок и лесн. хоз-ва: Межвуз. сб. науч. тр. Л.: ЛТА, 1979.-Вьш. 8.-С. 33-38.

66. Александров В.А. К вопросу определения изгибной жесткости деревьев // Науч. тр. ЛТА им. СМ. Кирова. Л., 1975. - № 4. - С 58 - 63.

67. Виногоров Г.К. К методике обоснования расчетных деревьев при решении лесоэксплуатационных задач // Тр. ЦНИИМЭ. Химки, 1971. - С. 51 ~ 67.

68. Исследование размерно-качественного состава древостоев Красноярского края: Отчет о НИР (заключ.) / СибНИИЛП; Рук. A.B. Немков. -15 П - 5. - Краноярск, 1965. - 30 с.

69. Полшцук A.n. Эксплуатационные показатели деревьев и древостоев лесного фонда СССР // Тр. ЦНИИМЭ. Химки, 1968. - С. 59 - 65.

70. Яблонский A.A., Норейко СС Курс теории колебаний. М.: Высш. шк., 1975. - 244 с.

71. Пановко Я.Г., Губанова И.И. Устойчивость и колебания упругих систем. М.: Наука, 1979. - 381 с.

72. Алексеева Т.В. Гидропривод и гидроавтоматика землеройно-транспортных машин. М.: Машиностроение, 1966. — 148 с.

73. Фишер Г.А., Воловиков Б.П. Математическая модель гидрофицированного механизма подачи сзлтеорезно-рас1фяжевочных мапшн / СибНИИЛП. Красноярск, 1987. - 30 с. - Деп. в ЦНИИТЭстроймаш 30.09.87, №91.

74. Создать и освоить в производстве машину для бесчокерной трелевки леса на базе трактора ТТ-4М: Отчет о НИР (заключ.) / СибНИИЛП; Рук. Г.А. Фишер. 4/0Ц.029.01.09; № 81071873. - Красноярск, 1981. - 109 с.

75. Комаров М.С Динамика грузоподъемньгх машин. М.: Машгиз, 1962.

76. Терегулов И.Г. Сопротивление материалов и основы теории упругости и пластичности. М.: Высш. шк., 1984. - 472 с.

77. Жуков A.B. Проектирование лесопромьшшенного оборудования: Учеб. пособие для вузов. Мн.: Высш. шк., 1990. - 312 с.

78. Ильин В.Ф., Ивашкевич П.Н. Исследование гидропривода челюстнык лесопогрузчиков в транспортном режиме // Строительные и дорожные машины. ЦНИЖЭстроймаш, 1969. - С. 41 - 48.

79. Рыскин Ю.Е. Особенности микропрофиля трелевочных волоков и их статические характеристики // Вопросы создания колесных трелевочных тягачей: Тр. ЦНИИМЭ. —Химки, 1970. С. 148 - 157.

80. Первозванский A.A. Курс теории автоматического регулирования. М: Наука, 1986.-615 с.

81. Корниенко В. В. Исследование упругих характеристик гидроманипуляторов с изменяющимися кинематическими параметрами / Сиб. гос. технол. ун-т. Красноярск, 2001. - 9 с. - Деп. в ВИНИТИ 02.03.01, № 541.

82. Корниенко В.В. и др. Проектирование модели на основе тг-теоремы / В.В. KopHHCinco, В.Ф. Полетайкин, Е.В. Карелин // Проблемы химико-лесного комплекса: Тез. докл. науч.-практ. конф. Красноярск: СибГТУ, 1998, - С, 70.

83. Гуслицер И.И. К применению моделирования в области лесозаготовительной техники // Тр. Ин-та / СибНИИЛП. Красноярск, 1971. ~ вьш.22.-С. 25-33.

84. Разработка технических средств для снижения динамики навесного оборудования и обеспечения сохранности стволов лиственницы при машинной валке: Методика по теме И 1 / СибНИИЛП. - Красноярск, 1978. - 32 с.

85. Туричин А.М. Электрические измерения неэлектрических величин. -М.: Госэнергоиздат, 1959.

86. Тюкавин ВН. и др. Рекомендации по применению средств измерений и испытательного оборудования при проведении испытанийлесозаготовительной техники / В.П. Тюкавин, В.А. Ошноков, В.Г. Терехова. -Химки, ЦНИИМЭ, 1979.-21 с.

87. Исследование и обоснование основных параметров унифицированного гидроманипулятора лесозаготовительных машин для условий Сибири: Отчет о НИР (заключ.) / СибНИИЛП; рук. В.А. Гинтер.- И-2. Красноярск, 1980. - 41 с.

88. Сукач М.К., Диктерук М.Г. Система автоматизированной обработки данных исследований рабочих процессов машин // Строительные и дорожные машины. 1998. - № 11 - 12. - С. 36 - 37.

89. Верхов Ю.И., Чепелев В.И. Моделирование динамических процессов и возмущаюпщх воздействий при работе пресс-подборпщков // Тр. ун-та / КрасГАУ. Красноярск, 1997.

90. Григорян Т.П., Хачатуров A.A. Колебания автомобиля, двияАчцегося по дороге нерегулируемого микропрофиля // Тр. ин-та / НАМИ. 1962.

91. Донской И.П., Михайлов Н.М. Определение достаточного числа наблюдений // Тез. докл. науч.-техн. конф. Л.: ЛТА, 1967. - С. 103 - 106.

92. Леонтьев Н.Л. Техника статистических вьгаислений. 2-е изд., испр. и доп. - М.: Лесн. пром-сть, 1966. - 250 с.

93. Лихачев B.C. Испытания тракторов. М.: Машиностроение, 1974.286 с.

94. Бендат Дж., Пирсол А. Измерение и анализ случайных щ)оцессов / Пер. с англ. М.: Мир, 1974. - 464 с.

95. Пен Р.З., Менчер Э.М. Статистические методы в целлюлозно-бумажном производстве. -М.: Лесн. пром-сть, 1973. 120 с.

96. Пен Р.З. Статистические методы моделирования и оптимизации процессов целлюлозно-бумажного производства: Учеб. пособие. Красноярск: Изд-во КГУ, 1982. - 192 с.

97. ГОСТ 21878-76. Случайные процессы и динамические системы. Термины и определения. М.: Изд-во стандартов, 1976. - 30 с.

98. Джонсон Н., Лион Ф. Статистика и планирование эксперимента в технике и науке: Методы планирования эксперимента: Пер. с англ. М.: Мир, 1981.-520 с.

99. Мельников СВ. и др. Планирование эксперимента в исследованиях сельскохозяйственных процессов / СВ. Мельников, В.Р. Алеппсин, П.М. Рощин.2.е изд., перераб. и доп. — Л.: Колос. Ленингр. отд-ние, 1980. — 168 с.

100. Скокан А.И. и др. Планирование экспериментальных исследований в дорожном и строительном мапшностроении: Обзор / А.И. Скокан, М.И. Грифф, Е.Д. Каран. М.: ЦНИЖЭсгроймаш, 1974. - 75 с.

101. ГОСТ 11.004-74. Прикладная статистика. Правила определения оценок и доверительных границ для параметров нормального распределения. -М.: Изд-во стандартов, 1974.

102. Емтыль З.К. Повьппение технического уровня гидроманипуляторов лесозаготовительных и лесохозяйственных машин: Автореф . канд. техн. каук.- Воронеж, 1997. 20 с.

103. Langdon John Do. С. R. "Dich" Mood. Feeding & offbearing with hydraulic loaders. "Wod. Sawmill Techn. Vol. 5". San Francisco. Calif., 1975. 144 -152

104. Conparing lift tmcks, whole loaders stackers. "Forest Ind." (USA), 1987, 114, №8, 30-34.

105. Gross Sigfried. "Hublastbeiwerst fiir Hudraulikkrane". Forder und Heben, 1991, 21, 5, 877 883, A-11, A-13.

106. Boneche X.A. Finding BoUienger I. С How to design a self-optimizing vibration. "Machine Design", February 1988.

107. Abraham H. Finding fimdamental natural Frequencies for common beam configuration. "Machine Design", Mart 1986.

108. Primes structures and spring Mounted Beams. New York, University, "Machine Design", May 1980.