Обоснование параметров подводной машины для добычи твердых полезных ископаемых с поверхности морского дна тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.05.06, кандидат технических наук Шалыгин, Алексей Викторович

• Шалыгин, Алексей Викторович
• кандидат технических наук
• 2007

Оглавление диссертации кандидат технических наук Шалыгин, Алексей Викторович

ВВЕДЕНИЕ

ГЛАВА 1 Обзор состояния темы исследования

1.1 Перспективы подводной добычи

1.2 Перспективные районы для добычи железомарганцевых конкреций

1.3 Состояние техники для подводной добычи твердых полезных ископаемых

1.4 Цели и задачи исследования 36 Выводы по главе

ГЛАВА 2 Теория рабочего процесса подводной добычной машины

2.1 Принципиальная схема комплекса для подводной добычи полезных ископаемых

2.2 Устройство и кинематика барабанного исполнительного органа

2.3 Сопротивления, действующие на исполнительный орган

2.4 Математическое описание привода барабанного исполнительного органа

2.5 Программа для расчета характеристик привода барабанного исполнительного органа 68 Выводы по главе

ГЛАВА 3 Методика расчета гидравлического привода подачи барабанного исполнительного органа на забой

3.1 Типы приводов подачи барабанного исполнительного органа

3.2 Привод ходовой части машины

3.2.1 Устройства управления

3.2.2 Выбор насоса и электродвигателя

3.2.3 Расчет статических характеристик подачи исполнительного органа

3.3 Динамика привода ходовой части

Выводы по главе

ГЛАВА 4 Экспериментальные исследования барабанного исполнительного органа

4.1 Задачи экспериментальных исследований

4.2 Описание экспериментального стенда

4.3 Порядок проведения эксперимента

4.4 Планирование эксперимента

4.5 Обработка результатов эксперимента

4.6 Анализ экспериментальных данных

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Обоснование параметров подводной машины для добычи твердых полезных ископаемых с поверхности морского дна»

До последнего времени океан в основном рассматривался как глобальная естественная транспортная сеть и практически неисчерпаемый источник продуктов питания. Хотя эти аспекты использования океана отнюдь не потеряли своего значения, сегодня возник еще один -использование ресурсов, содержащихся как в самой воде, так и на дне.

Интенсивное развитие промышленности неизменно сопровождается возрастающим потреблением минерального сырья, общемировой расход которого ежегодно увеличивается в среднем на 4,8 %. При современном уровне развития горной промышленности, разработка крупных и средних по величине сухопутных месторождений экономически выгоднее морской добычи, к тому же эксплуатация месторождений суши сопряжена с меньшим риском. Однако следует отметить, что основная масса легкодоступных материковых месторождений уже открыта, и подавляющая часть из них разрабатывают. Запасы некоторых видов сырья на суше быстро иссекают, причем в наибольшей степени это характерно для цветных металлов и радиоактивных элементов [59]. В то время как, темпы добычи полезных ископаемых на суше постепенно снижаются, потребность в них неуклонно растет.

Все передовые в промышленном отношении страны уже начали исследования в этом направлении, а в некоторых из них разведка и разработка полезных ископаемых морского дна поднята до уровня общенациональных программ.

В настоящее время большое количество стран мира ведут пробную или промышленную добычу полезных ископаемых морского дна. В ряде стран такие работы ведутся не один десяток лет и имеют весьма большой удельный вес в общем объеме добычных работ. Разработка подводных россыпей за рубежом дает до 100 % циркония и рутила, около 70 % ильменита и более 40 % касситерита. Некоторые страны полностью или в значительной степени удовлетворяют свои потребности в том или в ином минеральном сырье за счет разработки подводных месторождений [11].

Эти обстоятельства вызывают дополнительный интерес к ресурсам морского дна и совершенствованию средств их добычи. По мнению многих исследователей среди многочисленных типов подводных месторождений наибольший интерес представляют скопления железомарганцевых конкреций (ЖМК) и рудоносные пески и илы, как источник минерального сырья для цветной и черной металлургии [12].

Добыча твердых полезных ископаемых из россыпей дна морей пока незначительна: она оценивается во всем мире в 500 млн. долл. в год и составляет только 2 % стоимости руд, добываемых на суше [59]. Между тем эта добыча не требует вскрышных работ, строительства отвалов, подъездных путей, нередко обеспечивает экономию на разведочных работах, т.е. в перспективе может стать достаточно эффективной.

С учетом того, что после распада СССР большое количество месторождений руд цветных металлов оказалось за рубежом (Украина, Казахстан, Узбекистан, Туркмения, Таджикистан), в настоящее время ориентация на добычу марганцевого сырья с морского дна возможно является единственным перспективным направлением.

Несмотря на то, что на данный момент разработано большое количество комплексов для добычи полезных ископаемых с поверхности морского дна как отечественными, так и зарубежными специалистами, они не могут считаться приемлемыми, так и не в полной мере отвечают современным требованиям к надежности, не обладают достаточной производительностью, не могут работать при сложном рельефе дна, в неблагоприятных погодных условиях и не обеспечивают необходимые показатели экологической чистоты [60].

Поэтому проблема создания комплекса, отвечающего всем вышеупомянутым требованиям, по-прежнему является актуальной научно -технической задачей.

Актуальность темы. В настоящее время ряд полезных ископаемых добывается на морском шельфе. С этой целью разрабатывается специальная техника, обеспечивающая такую технологию при добыче, подъеме на поверхность полезного ископаемого в смеси с морской водой и ее обезвоживание перед использованием.

Вопросами разработки устройств и технологий для подводной добычи на шельфе занимались такие учёные, как академик В.В. Ржевский, профессора Г.А. Нурок, И.П. Тимофеев, В.Б. Добрецов, Б.С. Маховиков, Л.Л. Лифшиц, В.Г. Лешков, Г.М. Лезгинцев, Дж. Кенни, П. Кауш, а также целый ряд различных научно-исследовательских институтов.

Потребность в такой технике все более возрастает. Однако ее создание связано с решением целого ряда сопутствующих научных задач. Одной из каковых является разработка системы привода машин, способного эффективно работать в морской среде, сохраняя экологию ее флоры и фауны. Привод такой машины может осуществляться при помощи гидравлических двигателей, причем наиболее надежным видом двигателей, способных работать в морской воде, не подвергаясь коррозии, является проточная часть гидравлической турбины. Прототипом такого приводного двигателя может служить многоступенчатая осевая турбина турбобура, подтвердившая высокую работоспособность и надежность в сложных условиях работы. Второй из таких проблем является возможность использования пьезометрического напора моря для реализации мощности машины при ее воздействии на массив полезного ископаемого и отделение его твердых частиц от донной поверхности, а также использования этого напора для подъема твердого полезного ископаемого в смеси с морской водой на поверхность.

Создание техники для добычи полезных ископаемых с поверхности морского дна остается вполне актуальной проблемой.

Идея работы заключается в использовании совокупности прямоточной многоступенчатой гидротурбины для вращения барабанного исполнительного органа и объемного гидравлического привода для движения подводной добычной машины по морскому дну.

Цель работы заключается в определении рациональных параметров осевой многоступенчатой гидротурбины привода барабанного исполнительного органа резания и объемного гидропривода для передвижения машины по донной поверхности с использованием энергии гидростатического давления. Задачи исследования.

• анализ опыта эксплуатации современных комплексов для добычи полезных ископаемых с поверхности морского дна.

• исследовать процессы отделения твердых полезных ископаемых от донной поверхности барабанным исполнительным органом.

• определить динамическую устойчивость привода машины на основе кинематической связи режущей и подающей ее частей.

• разработать математическую модель функционирования привода подводной добычной машины.

• исследовать параметры движения твердых частиц к приемному соплу подводного гибкого трубопровода.

Научная новизна исследования заключается в определении параметров подводной горной машины обеспечивающих добычу твердых полезных ископаемых и подачу их в сопло-ловитель гибкого гидроподъемного трубопровода. В разработке алгоритма для расчета механической характеристики многоступенчатой прямоточной гидротурбины.

Основные научные положения выносимые на защиту.

1. Увеличение числа рабочих колес многоступенчатой прямоточной турбины от 1 до 25 при использование энергии гидростатического напора воды, пропорционального глубине моря, для привода гидротурбины с диаметром ротора 600 мм, радиальной длиной лопастей 60 мм и основными характеристиками, обеспечивающими ее максимальные эксплуатационные показатели: углом потока на выходе из статора а, = 80° и решетками лопастей на выходе и входе в ротор и статор соответственно (32р =21°, /3^=44°; Дс=90°, ведет к повышению гидравлического КПД в диапазоне 0.736 - 0.873, при этом функциональная зависимость гидравлического КПД от числа ступеней является линейной.

2. Объем полезного ископаемого погруженного с донной поверхности с твердыми включениями барабанным исполнительным органом без его принудительного внедрения, имеет наибольшее значение при отношении скорости подачи и окружной скорости барабанного исполнительного органа равном 0.5, при этом энергия, полученная включениями от исполнительного органа достаточна для попадания их в сопло-ловитель, установленный на расстоянии 1/3 траектории свободного движения твердых включений при номинальной линейной скорости вращения барабанного исполнительного органа и = со/2 равной 5,25 м/с.

Заключение диссертации по теме «Горные машины», Шалыгин, Алексей Викторович

Выводы по главе.

1. Предложена методика расчета гидравлического привода ходовой части подводной добычной машины с использованием насоса регулируемого по давлению, на который получен патент [78].

2. Дано математическое описание гидравлического привода ходовой части и предложена программа для расчета характеристик привода ходовой тележки на компьютере.

Глава 4. Экспериментальные исследования барабанного исполнительного органа

4.1 Задачи экспериментальных исследований

Основной целью эксперимента являлось определение дальности полета частиц от исполнительного органа до сопла-ловителя соединенного с шарнирным трубопроводом положительной плавучести.

В задачи экспериментальных исследований входили:

1. Определить дальность полета частиц различных размеров и формы.

2. Определить траекторию движения частиц полезного ископаемого при входе в сопло-ловитель.

При экспериментальных исследованиях были приняты неизменными следующие параметры:

- диаметр барабана (В = 290 мм),

- плотность модельной жидкости (р = 1000 кг/м2),

Изменялись:

- угловая скорость барабана изменялась ступенчато в пределах от 31,4 рад/с до 45 рад/с,

- размер частиц изменялся от 35 мм до 65 мм.

4.2 Описание экспериментального стенда

Для определения дальности полета частиц от исполнительного органа до сопла-ловителя соединенного с шарнирным трубопроводом положительной плавучести был создан экспериментальный стенд, схема и фотография которого представлена на рис. 4.2.1 и 4.2.2 соответственно.

Стенд представляет собой модель барабанного исполнительного органа В - 290 мм, с расположенными на его поверхности резцами 2, помещенный в заполненный модельной жидкостью бак 1. Модель исполнительного органа приводится в движение асинхронным электродвигателем 3 (Ы= 0.6 кВт), частота вращения которого регулируется частотным преобразователем 4, для определения мощности на валу электродвигателя, а соответственно и барабанного исполнительного органа установлен прибор 5 типа К-50. Скорость вращения барабанного исполнительного органа измеряли при помощи механического тахометра 6. 4

Рис. 4.2.1. Схема экспериментального стенда для исследований.

Рис. 4.2.2. Экспериментальный стенд для исследования движения частиц 4.3 Порядок проведения эксперимента 1. При помощи частотного преобразователя 4 устанавливалась скорость вращения модели барабанного исполнительного органа 2, величина которой измерялась при помощи механического тахометра 6, присоединенного к валу модели барабанного исполнительного органа.

2. Снимались показания мощности потребляемой из сети электродвигателем при помощи прибора 5 типа К-50.

3. В зону работы резцов размещенных на поверхности модели подавались образцы полезного ископаемого различной формы и размеров, далее замерялось расстояние, на которое исполнительный орган отбрасывал образцы.

4. Далее менялась частота вращения модели барабанного исполнительного органа и повторялись пункты 2 и 3.

Так же визуально наблюдалась траектория полета частиц различного диаметра и формы.

4.4 Планирование эксперимента

Перед планированием эксперимента был проведен анализ факторов, оказывающих наибольшее значение на параметр [24, 71, 72]. В нашем случае, параметром является скорость движения частиц. Из всего многообразия факторов были выделены следующие: D - диаметр барабана, р - плотность модельной жидкости, ц - вязкость жидкости, со - частота вращения барабана, d -размер и форма частиц. Следует отметить, что в общем случае плотность и вязкость есть функции концентрации и физических характеристик транспортируемого твердого. Однако, поскольку предполагается, что при работе комплекса концентрация твердого в потоке пульпы будет незначительна, а сами конкреции представляют собой достаточно крупные образования, то плотность и вязкость в процессе работы комплекса можно признать постоянной и примерно равной вязкости воды. Диаметр барабана выбран с учетом того, что линейная скорость частиц сходящих с кромки резца такая же как и у натурального образца. Следовательно, варьируемыми факторами в данном случае являются только частота вращения барабана и размер и форма частиц.

Определив интервалы варьирования для со и d. Интервалом варьирования называется значение фактора в натуральных единицах, прибавление которого к нулевому дает верхний, а вычитание - нижний уровень. Обозначим данный фактор как его нижний уровень - Хы, верхний - Хш и нулевой -Х,0. Тогда интервал варьирования

АХ = Х10 -Хы =Хк- Хю.

В теории планирования эксперимента также используются кодированные значения фактора где Х-, - натуральное значение фактора на соответствующем уровне, Х.0 - натуральное значение фактора на нулевом уровне, АХ1 - интервал варьирования соответствующего фактора.

Следовательно, мы можем осуществить кодирование любого фактора на нижнем и верхнем уровнях как х,=(Хш-Хю)/АХ,=-\ х1в=(Х1в-Хю)/АХ1=+1

Причем в качестве первого фактора Х1 частоту вращения барабана, в качестве второго Х2 - размер и форму частиц. Предварительными экспериментами установлено, что частота вращения барабана изменяется в пределах от 31,4 с"1 до 45 с"1, т.е., Хх = 31,4.45 с"1. Размер и форма частиц изменяется от 35 мм до 65 мм, т.е., Х2 = 35.65 мм. Принимаем следующие уровни факторов: Хи =31,4; Хи = 45; Х2н = 35; Х2в = 65; определяем нулевые уровни: Х10 =(31,4 + 45) /2 = 38,2, Х20 =(35+65)/2 = 50. И интервалы варьирования: АХ, =6,8, АЛГ2 =15.

Кодированные значения нижних и верхних факторов будут соответственно -1 и +1. все возможные комбинации при варьировании факторов на двух уровнях определяются четырьмя опытами. План эксперимента изображен в виде матрицы планирования двух факторов на двух уровнях и приведены в табл. 4.1.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

Диссертационная работа является законченным научным исследованием, в котором содержится решение актуальной для подводных горных работ задачи - обоснование параметров подводной машины для добычи твердых полезных ископаемых с поверхности морского дна.

Основные научные результаты и выводы заключаются в следующем:

1. Учитывая условия проведения работ, наиболее целесообразной в качестве привода исполнительного органа добычной машины следует признать прямоточную многоступенчатую гидротурбину, аналогичную применяемым в турбобурах.

2. Исполнительный орган барабанного типа, с расположенными на его поверхности резцами, может быть использован в качестве рабочего органа подводной добычной машины.

3. Разработана методика расчета сопротивлений, действующих на барабанный исполнительный орган в зависимости от угла его поворота.

4. Созданная математическая модель, описывающая процессы, протекающие в проточной части гидротурбины, позволяет исследовать влияние числа рабочих колес, основных углов решёток лопастей статора и ротора и коэффициентов потерь энергии в них на механическую характеристику и эффективность турбины.

5. Отсутствие ограничений на радиальные размеры рабочих колёс осевой многоступенчатой гидротурбины и величину расхода рабочей жидкости в её проточной части позволяют при заданных выходных энергетических параметрах значительно уменьшить число ступеней и обеспечить достаточно высокий ее гидравлический КПД 0,736 - 0,873.

6. Предложена схема гидравлического привода ходовой части самоходной тележки, на которую получен патент РФ.

7. Разработана методика расчета и составлены программы расчета статических и динамических характеристик гидравлического привода подачи исполнительного органа.

8. Экспериментально доказано, что энергия, полученная включениями от исполнительного органа достаточна для отбрасывания отделенных от массива частиц твердого полезного ископаемого к приемному соплу-ловителю установленному на расстоянии 1/3 траектории свободного движения твердых включений.

106

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Шалыгин, Алексей Викторович, 2007 год

1. Альтшуль А.Д. "Гидравлические сопротивления", М., Сторйиздат, 1973 г.

2. Асатур К.Г., Маховиков Б.С. "Гидромеханика", С-Пб., СПГТИ(ТУ), 2001 г.

3. Астахов A.C. "Цитохимия осадков материковой окраины востока азии", Владивосток, Дальнаука, 2001 г.

4. Аруюола Х.Х., Рейер А.Х. "Основы теории инженерного экспериментирования в горном деле", Таллинн, ТПИ Кафедра горного дела, 1973 г.

5. Безруков П.Л. "Распределение ЖМК на дне Индийского океана", М., Океангеология, № 6,1962 г.

6. Безруков П.Л. "Исследование глубоководных осадков на геологических полигонах в Тихом и Индийском океанах", М., Наука, 1976 г.

7. Бреслав Л.Б. "Технико-экономическое обоснование средств освоения Мирового океана", Л., Судостроение, 1982 г.

8. Большаков В.Д. "Теория ошибок наблюдений", М., Недра. 1983 г.

9. Бунич П.Г. "Экономика Мирового океана. Ресурсы, их освоение, экология,право", М., Недра, 1977 г.

10. Васильчиков Н.В. "ЖМК на дне океана сырье для получения кобальта, никеля, марганца, меди", М., Наука, 1968 г.

11. Величко Е.А., Контарь Е.А. "ЖМК океана новый тип многометальных руд", М.,ВИЭМС, 1976 г.

12. Длин A.M. "Математическая статистика в технике", М., 1958 г.

13. Длин А.М. "Факторный анализ в производстве", М., Статистика. 1975 г.

14. Добрецов В.Б. "Гидрофизические методы разработки россыпей шельфа". Л., Издательство Ленинградского университета, 1976 г.

15. Добрецов В.Б. "Экология при подводной разработке полезныхископаемых", Л., ЛГИ, 1990.

16. Добрецов В.Б. "Освоения минеральных ресурсов шельфа", Л., «Недра», 1980.

17. Добрецов В.Б., Кулешов A.A. "Технология добычи железо-марганцевых конкреций Балтийского моря с помощью вертикального эрлифтного подъема", Горный журнал. №8,2001.

18. Добрецов В.Б., Рогалев В.А. "Основные вопросы освоения минеральных ресурсов мирового океана". С-Пб., "Арт Сервис", 2003 г.

19. Дубровский М.П., Яковлев П.Н. "Морские шельфовые и речные гидротехнические сооружения". М., Недра, 1995 г.

20. Задорнов М.М. и др. "Минеральное сырье. Железомарганцевые образования: Справочник", М., ЗАО «Геоинформмарк», 1998г.

21. Зажигаев JI.C., Кишьян A.A., Романиков Ю.И. "Методы планирования и обработки результатов физического эксперимента", М., «Атомиздат» 1978г.

22. Зажигаев JI.C., Кишьян A.A., Романиков Ю.И. Методы планирования и обработки результатов физического эксперимента. М., «Атомиздат» 1978г.

23. Железомарганцевые конкреции мирового океана. Под ред. Казьмина Ю.Д. Л., Наука, 1984 г.

24. Иванов А.З., Филаретов Г.Ф. "Статистические методы в инженерных исследованиях", М., МЭИ. 1977 г.

25. Касьянов В.М. "Гидромашины и компрессоры". М., Недра. 1981 г.

26. Ковалевский В.Ф., Железняков И.Т., Бейлин Ю.Е. Справочник по гидроприводам горных машин. М., Недра, 1974 г.

27. Кочин Н.Е., Кибель И.А., Розе Теоретическая гидромеханика. -.М: Гос. издательство физико-математической литературы, 1963.

28. Коваль П.В. Гидравлика и гидропривод горных машин. М., Машиностроение, 1979 г.

29. Кондаков JI.A. и др. Машиностроительный привод. М., Машиностроение, 1979 г.

30. Контарь Г.М., Кузнецов Г.И. "Опробование глубоководных месторождений мирового океана.// Итоги науки и техники", т. XXV, М., 1982 г.

31. Коробков В.А., Левин B.C. "Подводная технология", Л., 1981 г.

32. Лезгинцев Г.М. "Технико-экономическое обоснование добычи и переработки ЖМК Тихого океана" -М., ВНИИПИгорцветмет, 1980 г.

33. Лобанов В.А. "Справочник по технике освоения шельфа", Л, Судостроение, 1983 г.

34. Лысюк Г.Н. "Минералогия океанических железо-марганцевых конкреций", СПб., Наука, 1991 г.

35. Маховиков Б.С. "Гидротурбинный привод горных машин", Л., издательство Ленинградского университета. 1985 г.

36. Маховиков Б.С., Братчиков Н.В., Средства гидроподъема полезного ископаемого с донной поверхности морского шельфа.// Наука в СПГТИ, Сб. научных трудов, Вып. 3,1998.

37. Маховиков Б.С. "Рабочие процессы в прямоточной многоступенчатой гидротурбине". Межвузовский сборник научных трудов "Вопросы горной механики и шахтного транспорта". Кемерово, КузПИ. 1991 г.

38. Маховиков Б.С., Шалыгин A.B., "Создание гидротурбинных приводов для подводных добычных машин", М., Горные машины и автоматика, № 2,2004 г.

39. Маховиков Б.С. "Комплексы оборудования для подводной разработки россыпей на шельфе", Горный журнал № 11, СПб., СПГТИ, 1997 г.

40. Меро Дж. Л. "Минеральные ресурсы океана", М., 1979 г.

41. Меро Дж. Л. "Минеральные ресурсы Мирового океана", М., Прогресс, 1959 г.

42. Мурдма И.О. "Фации океанов", М., Наука, 1987 г.

43. Мурдма И.О., Кашинцев Г.Л. «Железомарганцевые конкреции Тихого океана» М. «Наука», 1986г.44. "Месторождения цветных металлов континентального шельфа", ч. 1, М., 1972 г.

44. Мызенкова Л.Ф., Бернацкая Н.В. «Опыт экспериментальной добычи железо-марганцевых конкреций за рубежом» М. 1989г.46. "Минеральные ресурсы промышленного развития капиталистических и развивающихся стран. Всесоюзный геологический фонд", М., 1972 г.

45. Морозов A.A. "Универсальные характеристики гидравлических турбин", ОНТИ. 1932 г.

46. Молочников JI.H. Подводный земснаряд// Научные основы создания подводной, автоматизированной добычи полезных ископаемых со дна морей и океанов/ М., МГИ, 1975 г.

47. Нейтман JI.H., Фридман М.М., Кожевников H.H., Цурган Ф.Н. //Оснащение земснарядов погружными грунтовыми насосами/ Гидротехническое строительство, 1994 г.

48. Нурок Г.А. "Процессы и технология гидромеханизации открытых горных работ", М., Недра, 1985 г.

49. Нурок Г.А., Бруякин Ю.В., Бубис Ю.В. 'Технология подводной разработки морских россыпных месторождений", ч. 1-2, М., МГИ, 1976 г.

50. Нурок Г.А., Бруякин Ю.В. "Технология добычи полезных ископаемых со дна озер, морей и океанов", М., Неда, 1979 г.

51. Поддубный В.И. "Динамика подводных буксируемых систем", СПб., Судостроение, 1995 г.

52. Рощункин Д.В. "Разработка грунтов землесосными снарядами", М., 1969 г.

53. Румшиский JI.3. "Математическая обработка результатов эксперимента", М., "Высшая школа". 1973 г.

54. Рыжов П.А. "Математическая статистика в горном деле", М., "Высшая школа". 1973 г.

55. Смолдырев А.Е. "Разработка месторождений твердых полезных ископаемых.// Итоги науки и техники", т. XXXIII, М., 1986 г.

56. Смолдырев А.Е. "Транспорт конкреций с морских глубин.// Итоги науки и техники", т. XXXV, М., 1986 г.

57. Смирнов В.И., Курс высшей математики. Учебник для вузов, т.1. М: Физматгиз, 1961.

58. Скорнякова Н.С. "Химический состав железомарганцевых конкреций. Железомарганцевые конкреции Тихого океана". М., Наука, 1976 г.

59. Спрингис К.Я., Морская геология и проблемы минерального сырья. М: Знание, 1971.

60. Сандлер A.C., Чиликин М.Г., Клюев В.И. Теория автоматического электропривода. М., Энергия, 1979 г.

61. Смирнов И.Н. "Гидравлические турбины и насосы", М., "Высшая школа". 1969 г.

62. Свешников В.К. Станочные гидроприводы. Справочник. М., Машиностроение, 1995 г.

63. Степанов Г.Ю. "Основы теории лопаточных машин, комбинированных и газотурбинных двигателей", М., Машгиз. 1958 г.

64. Токарев Б.Ф., Технические средства для освоения мирового океана. М: МЭМ, 1978.69. 'Технические средства для освоения минеральных ресурсов океана", Л., Судостроение, 1972 г.

65. Тимофеев И.П. "Шагающие машины для освоения ресурсов морского дна", Л., ЛГИ, 1987 г.

66. Финни Д. "Введение в теорию планирования эксперимента", М., Наука. 1970 г.

67. Хенк X. 'Теория инженерного эксперимента", М, "Высшая школа". 1985 г.

68. Pero К.Г. "Метрологическая обработка результатов технических измерений", Справочник, К., Техника. 1987 г.

69. Южморгеология: «Условия образования и закономерности размещенияжелезомарганцевых конкреций Мирового океана», Л. «Недра» 1987.

70. Шалыгин A.B. "Подводная добычная машина с гидротурбинным приводом", СПб., СПГГИ (ТУ), 2002 г.

71. Шалыгин A.B. "Исследование кинематики барабанного исполнительного органа", материалы Уральской горно-промышленной декады, Екатеринбург, 2004 г.

72. Патент РФ на изобретение № 2203421 "Установка для добычи полезных ископаемых со дна акватории", СПГТИ (ТУ), Маховиков Б.С., Шорников В.В., Незаметдинов А.Б., Шалыгин A.B.

73. Патент РФ на изобретение № 2231643 "Самоходная тележка для сбора конкреций в условиях дна Мирового океана", СПГТИ (ТУ), Маховиков Б.С., Незаметдинов А.Б., Шалыгин A.B.

74. International Mining Equipment, vol. 23, № 2,1972 г.

75. Mineral Industries Bulletin Board Colorado School of Mines. Vol. 13, № 2, 3, 1970 r.

76. Братчиков H.B. "Обоснование гидротранспортирования полезного ископаемого в шарнирном трубопроводе положительной плавучести", диссертация на соискание ученой степени кандидата наук, СПб., СПГГИ (ТУ), 2001 г.