Обоснование и выбор структур системы управления электроприводом шахтной подъёмной установки тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.09.03, кандидат технических наук Решетняк, Сергей Николаевич

• Решетняк, Сергей Николаевич
• кандидат технических наук
• 2010

Оглавление диссертации кандидат технических наук Решетняк, Сергей Николаевич

Введение

1. Глава 1. Состояние вопроса электропривода подъемных установок, обоснование задач исследования

1.1. Анализ существующих систем электропривода шахтных подъемных установок

1.2. Анализ способов и средств ограничения динамических нагрузок в электроприводах с упругими элементами

1.3. Цели и задачи исследования

2. Глава 2. Анализ демпфирующих свойств ЭМС подъемных установок с различными видами коррекции координат

2.1. Математическое описание разомкнутой трехмассовой ЭМС подъемной установки с учетом упругих свойств канатов

2.2. Демпфирующие свойства ЭМС подъемных установок с разомкнутой системой управления

2.3. Математическое описание трехмассовой ЭМС подъемной установки при параллельной коррекции координат

2.4. Влияние жесткой и гибкой отрицательных обратных связей по току на демпфирующие свойства ЭМС подъемной установи!

2.5. Влияние жесткой и гибкой отрицательных обратных связей по скорости двигателя на демпфирующие свойства ЭМС подъемной установки

2.6. Влияние жесткой и гибкой обратной связи по упругому моменту нагрузки на демпфирующие свойства ЭМС подъемной установки

2.7. Математическое описание трехмассовой ЭМС подъемной установки при смешанной коррекции координат

2.8. Влияние жесткой и гибкой отрицательных обратных связей по упругому моменту нагрузки на демпфирующие свойства ЭМС подъемной установки при смешанной коррекции координат

2.9. Выводы по главе

3. Глава 3. Синтез структур управления электроприводами подъемных установок 75 3.1. Методология синтеза структур управления при параллельной и смешанной коррекции координат

3.2. Установление областей существования параметров обратных связей по упругому моменту нагрузки для структур с параллельной коррекцией координат

3.3. Методика синтеза структур управления при параллельной коррекции координат

3.4. Установление областей существования параметров обратных связей по упругому моменту нагрузки и параметров регуляторов для структур со смешанной коррекцией координат

3.5. Методика синтеза структуры управления при смешанной коррекции координат

3.6. Выводы по главе

4. Глава 4. Имитационное моделирование и экспериментальные исследования электроприводов подъемных установок

4.1. Методология экспериментальных исследований

4.2. Имитационное моделирование ЭМС подъемной установки с рациональными структурами управления

4.3. Экспериментальные исследования системы управления электроприводом подъемной установки

4.4. Выводы по главе

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Обоснование и выбор структур системы управления электроприводом шахтной подъёмной установки»

Актуальность работы. Шахтные подъемные установки предназначены для выдачи полезного ископаемого или породы, подъема и спуска людей, оборудования и материалов. От надежной бесперебойной и производительной работы шахтного подъема зависит работа всей шахты в целом, поэтому к подъемным установкам предъявляют особые требования в отношении надежности и безопасности работы. Фактический срок службы подъемной установки, как правило, совпадает со сроком службы горного предприятия, однако для сохранения конкурентоспособности продукции горнодобывающее предприятие обязано постоянно совершенствовать не только технику и технологию добычи полезных ископаемых, но и другие технологические звенья, среди которых подъемная установка является наиболее значимым.

Одним из способов повышения эффективности работы подъемной установки является оптимальная настройка системы управления электропривода с целью уменьшения продольных колебаний в канатах, что позволяет снизить их износ, так как замена канатов в подъемной установке является трудоемкой и дорогостоящей операцией, при которой подъем полезного ископаемого невозможен. Поэтому повышение эксплуатационных свойств подъемной установки на основе обоснования и выбора структур систем управления электроприводом подъемных установок по критерию максимального демпфирования колебательных процессов в упругих элементах является актуальной научной задачей.

Цель работы обоснование и выбор структур системы управления электроприводом шахтной подъемной установки, направленных на повышение ее эксплуатационных показателей.

Идея работы состоит в обеспечении заданных динамических свойств электромеханической системы подъемной установки за счет структурно-параметрической оптимизации по критерию максимального ограничения динамических нагрузок в канатах.

Основные научные положения, выносимые на защиту:

1. Математические модели электропривода подъемной установки при параллельной и смешанной коррекции координат, отличающиеся тем, что учитывают колебательные процессы в упругих элементах кинематической цепи.

2. Полученные впервые аналитические зависимости между параметрами электромеханической системы подъемной установки и показателями динамических процессов в электроприводах с разомкнутой системой управления и с системами управления при параллельной и смешанной коррекцией координат.

3. Метод синтеза систем управления электроприводом подъемной установки, отличающийся учетом допустимых областей демпфирования колебаний в упругих элементах кинематической цепи.

Достоверность и обоснованность научных положений, выводов и рекомендаций подтверждаются корректным применением математических методов теории автоматического управления, теории электропривода, методов имитационного моделирования, сравнения аналитических исследований и имитационного моделирования с данными промышленных экспериментов, а также достаточной сходимостью результатов теоретических и экспериментальных исследований (расхождение в пределах 15 %).

Научная новизна полученных результатов исследования состоит:

• в разработке математических моделей электроприводов подъемной установки с учетом динамических процессов, протекающих в упругих элементах, отличающихся формированием многопериодных тахограмм с переменным коэффициентом жесткости канатов;

• в установлении закономерностей динамических процессов в электромеханических системах подъемных установок, используемых для разработки структур управления электроприводом, обеспечивающих максимальное демпфирование колебаний в упругих элементах.

Практическое значение работы заключается в разработке: в методики синтеза структур управления электроприводами подъемных установок при смешанной коррекции координат, учитывающей области демпфирования колебаний.

Реализация результатов работы.

Методика синтеза структуры управления подъемной установки со смешанной коррекцией координат при учете упругих механических связей принята к внедрению в ОАО «Лебединский ГОК» (г.Губкин, Белгородская обл.), ОАО «УК «Алмазная» (г.Гуково, Ростовская обл.).

Апробация работы. Основные положения и разделы диссертационной работы докладывались и обсуждались на научных симпозиумах «Неделя горняка - 2006, 2007, 2008, 2009» (Москва 2006-2009); на научных семинарах кафедры «Электрификация и энергоэффективность горных предприятий»; на VI Международной научно-практической конференции «Наука и новейшие технологии при поисках, разведке и разработке месторождений полезных ископаемых» (Москва, 2007); на международной научно-технической конференции «Энергетика и энергоэффективные технологии» (Липецк 2006); на научно-практической конференции «Геоэкологические и инженерно-геологические проблемы развития гражданского и промышленного комплексов города Москвы» (Москва, 2008).

Публикации. По теме диссертации опубликовано 11 работ.

Структура и объем диссертации. Диссертация состоит из введения, 4 глав, заключения, содержит 37 рисунков, 10 таблиц, список литературы из 103 наименований, приложения.

Заключение диссертации по теме «Электротехнические комплексы и системы», Решетняк, Сергей Николаевич

Результаты исследования с помощью программного продукта МайаЬ позволяют сделать следующие выводы:

• Время переходного процесса по сравнению с системой управления со стандартными настройками на «технический оптимум» не изменилось, колебания упругого момента нагрузки снизились относительно стандартной настройки на «технический оптимум» на 78%.

• Стандартная настойка на «технический оптимум» системы управления ЭМС подъемной установки не удовлетворяет условиям по естественному демпфированию колебаний.

• При стандартной настройке на «технический оптимум» пиковое значение тока якоря электродвигателя подъемной установки составляет порядка 8500 А. При смешанной коррекции координат значение тока составляет 7200 А, что показывает о снижении пикового значения тока на 18,1%.

• Скорость движения груженого подъемного сосуда при стандартной настройке на «технический оптимум», а также при смешанной коррекции координат, остается неизменной.

• Максимальное значение. погрешности при моделировании составляет 10,6%, что говорит об адекватности результатов имитационного моделирования с демпфированием колебаний и возможностью их переноса на реальную подъемную установку.

5. Заключение

В диссертационной работе дано новое решение актуальной научной задачи обоснования и выбора структур систем управления электроприводом подъемных установок по критерию максимального демпфирования колебательных процессов в упругих элементах.

Результаты . теоретических разработок и экспериментальных исследований позволили сформулировать следующие выводы :

1. Определены условия естественной демпфирующей способности трехмассовой ЭМС подъемной установки при значении относительного коэффициента затухания ¿г>лЯ/2: у > 6,332; т> 4,242; гм> 17,995; г, >5.237; к2> 4,666; А'3 < 0,666; п <1,137. Вследствие этого возможность использования естественной демпфирующей способности электропривода подъемной установки с разомкнутой системой управления является ограниченной.

2. Разработана математическая модель трехмассовой электромеханической системы подъемной установки при параллельной и смешанной коррекции координат для оценки влияния параметров ЭМС на демпфирующие свойства электропривода.

3. Получены аналитические зависимости, позволяющие оценить влияние параметров обратных связей на демпфирующие свойства ЭМС подъемной установки при параллельной и смешанной коррекции координат.

4. Определены области существования дополнительных обратных связей по упругому моменту нагрузки для систем с параллельной и смешанной коррекцией координат.

5. Определено, что при у>1 жесткая отрицательная обратная связь по моменту нагрузки является излишней и возможно использование одной гибкой отрицательной обратной связи по моменту нагрузки в системе со смешанной коррекцией трехмассовой ЭМС, а при у > 7,28 становится излишней и гибкая отрицательная обратная связь.

6. Установлено, что при использовании смешанной коррекции координат в системе управления ЭМС подъемной установки, время переходного процесса по сравнению с системой управления со стандартными настройками на «технический оптимум» не изменилось, амплитуда колебаний упругого момента нагрузки снизилась относительно стандартной настройки на «технический оптимум» на 78%.

7. Установлено, что максимальное значение погрешности при имитационном моделировании составляет 10,6% относительно результатов, полученных при экспериментальных исследованиях, что говорит об адекватности результатов моделирования.

8. Установлено, что использование смешанной коррекции координат с применением дополнительных обратных связей по упругому моменту для улучшения демпфирующих свойств электропривода подъемной установки в значительной степени улучшает' качественные показатели переходных процессов, что сказывается на увеличении срока службы оборудования.

9. Разработана методика синтеза структуры управления подъемной установки со смешанной коррекцией координат при учете упругих механических связей, принятые к внедрению на ОАО «Лебединский ГОК» (г. Губкин, Белгородская обл.), ОАО «УК «Алмазная»» (г. Гуково, Ростовская обл).

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Решетняк, Сергей Николаевич, 2010 год

1. Акимов JI.B. Регуляторы скорости и наблюдатели состояния для неустойчивых двухмассовых электроприводов с нелинейной нагрузкой// Труды III Международ. (XIV Всерос.) наун.-техн. конф. «АЭП-2001» 12-14 сентября 2001г. Н.Новгород, 2001. - с. 145-146.

2. Алексеев В.В., Шевырев Ю.В., Акимов В.Д. Основы автоматики и автоматизация горных и геологоразведочных работ. М.: ОАО «Издательство «Недра»», 1998.-423 с.

3. Алексеев В.В., Шевырёв Ю.В., Федоров О.В. Энергетика и динамика автоматизированного электропривода проходческих подъемных машин // Труды III Международ. (XIV Всерос.) наун.-техн. конф. «АЭП-2001» 12-14 сент. 2001г. Н.Новгород, 2001.-е. 168-169.

4. Бабаков И.М. Теория колебаний. М.: Наука,1968. - 560 с.

5. Бабокин Г.И. Развитие теории, методов и средств управления и защиты электромеханических систем горных машин с преобразователями частоты: Дис. . док. техн. наук: 05.09.03 / Моск. гос. горн. ун-т. М.\ 1996 489 с.

6. Бабокин Г.И., Щуцкий В.И., Серов В.И. Частотно-регулируемый электропривод горных машин и установок. М.: РХТУ им. Д.И. Менделеева, 1998. - 240 с.

7. Башарин A.B., Новиков В.А., Соколовский Г.Г. Управление электроприводами. — JL: Энергоиздат, 1982. — 392 с.

8. Бережинский В.И. Контроль несущей способности шахтных канатов и нормирование их предельного состояния. : Дис. . канд. техн. наук: 05.09.03 /Донецкий политехнический институт. Донецк, 1987-416 с.

9. Борисов Б.Д., Трохин Е.В., Шишенков В.А. Задачи и пути совершенствования электропривода горных машин и механизмов // Аппаратура автоматизации для шахт, разрезов и углеобогатительных фабрик: Сб. научн. трудов ГУА. М.: ГУА, 1982. - с. 3-9.

10. Боровой Б.В., Шафранский В.И. О совместной работе двухдвигательного электропривода при учете упругих связей // Изв. вузов. Горный журнал. 1980. №2. - с. 78-82.

11. Борцов Ю.А., Соколовский Г.Г. Автоматизированный электропривод с упругими связями. — 2-е изд., перераб. и доп. — СПб.: Энергоатомиздат. Санкт-Петербург, отд-ние, 1992г. -288 с.

12. Борцов Ю.А., Соколовский Г.Г., Иванов Г.М. Учет упруговязких связей при построении систем управления электроприводами // Электричество. 1981. №3. - с. 29-35.

13. Борцов Ю.А., Соколовский Г.Г. Тиристорные системы электропривода с упругими связями. — Л.: Энергия, Ленингр. отд-ние, 1979.- 160 с.

14. Брейдо И.В. Характеристики системы демпфирования нагрузок в цепном тяговом органе // Изв. вузов. Эл-механика. 1987. - №2. - с. 103 - 107.

15. Бурыгин Б.Ш., Фоттлер Ф.К. Синтез структуры управления электроприводом постоянного тока с учетом упругого звена в механической передаче // Изв. вузов. Эл-механика. 1979. №5. — с. 19-24.

16. Валиев Р.М. Разработка структур систем управления электроприводами главных механизмов одноковшовых экскаваторов -мехлопат: Автореф. дис. . канд. техн. наук: 05.09.03 // Моск. гос. горн, ун-т. М.:, 2007.-20 с.

17. Вольдек А.И. Электрические машины. . — 2-е изд., перераб. и доп. Л.: «Энергия» Ленинградское отд-ние, 1974г. - 840 с.

18. Всесоюзная научно-техническая конференция «Динамические режимы работы электрических машин и электроприводов» // Электротехн. пром-сть. Сер. Эл-привод. 1983. Вып. 2 (112). - с. 17-18.

19. Герасимяк Р.П. Повышение качества многомассовых электромеханических систем подъемных механизмов с регулируемым электроприводом // Труды III Международ. (XIV Всерос.) наун.-техн. конф. «АЭП-2001» 12-14 сент. 2001г. Н.Новгород, 2001. - с. 58-59.

20. Герман-Галкин С.Г. Компьютерное моделирование полупроводниковых систем в МАТЬАВ 6.0: .Учебное пособие. — СПб.: КОРОНА принт, 2001. 320 с.

21. Глушкин Е.Я., Кочетков В.П. К вопросу о статической динамике электромеханических систем // Труды III Международ. (XIV Всерос.) наун.-техн. конф. «АЭП-2001» 12-14 сентября 2001г. Н.Новгород, 2001.-с. 74-75.

22. Глушко В.В. Характеристики режимов работы горных машин и их автоматическое управление. М.: Недра, 1983. - 240 с.

23. Глазунов Л.П. Рациональные системы управления электроприводами копающих механизмов одноковшовых экскаваторов: Автореф. дис. . канд. техн. наук: 05.09.03 // ВНИИэлектропривод. М.:, 1985.- 18 с.

24. Гнеденко Б.В. Курс теории вероятности: Учебник — Изд. 6-е перераб. и доп. -М.: Наука. Гл. ред. Физ-мат. Лит., 1988.-448 с.

25. Голыгин А.Ф. Разработка методики синтеза систем автоматического регулирования нагрузки упругой механической связи: Дис. . канд. техн. наук: 05.09.03 / Моск. энерг. ин-т. М., 1978. -232 с.

26. Гостев В.И. Системы управления с цифровыми регуляторами: Справочник. — Киев, «Техника», 1990г. 280 с.

27. Гришин Д.К. Активное демпфирование колебаний в многомассовых динамических системах // Вестник Российского университета дружбы народов. Специальный выпуск Инженерные исследования, 2000г., № 1.-е 27-31.

28. Гришко А.П. Стационарные машины. — Том 1. Рудничные подъемные установки: Учебник для вузов. М.: Издательство МГГУ,2006, 477 с.

29. Гришко А.П., Шелоганов В.И., Стационарные машины и установки: Учебное пособие для вузов. — М.: Издательство МГГУ, 2004, 328 с.

30. Дурнев Е.М. Исследование и разработка электропривода переменного тока системы «НПЧ — АД» для горных машин и механизмов : Дис. . канд. техн. наук: 05.09.03 / Моск. горн. ин-т. М.:, 1987-179 с.

31. Задорожный H.A., Земляков В.Д. Оценка демпфирующей способности электропривода с упругим механическим звеном и вязким трением на валу двигателя // Электричество. 1989. №4. с. 70-72.

32. Земляков В.Д. Анализ и синтез упругих электромеханических систем корневым методом // Изв. вузов. Электромеханика. 1985. №8. - с. 75-79.

33. Земляков В.Д., Задорожный H.A. О демпфировании электроприводом постоянного тока упругих электромеханических колебаний // Изв. вузов. Электромеханика. 1984. №5 с. 92-98.

34. Зимин E.H., Кацевич B.JL, Козырев С.К. Электроприводы постоянного тока с вентильными преобразователями. — М.:Энергоиздат, 1981г. 192 с.

35. Зотов В.В. Обоснование основных параметров вертикальных подъемных установок с резинотросовыми тяговыми органами: Автореф. дис. . канд. техн. наук: 05.05.06 // Моск. гос. горн. ун-т. М.,2007.-20 с.

36. Иванов Г.М. Электромеханический способ демпфирования механических колебаний в электроприводе / Автоматизированный электропривод: материалы семинара. — М., 1980. с. 134-137.

37. Ильинский Н.Ф. Электроприводы постоянного тока с управляемым моментом. М.: Изд. Энергоиздат, 1981 144с.: ил.

38. Ильинский. Н.Ф. Энергосберегающий электропривод // Энергия. 1999. №2. -24 с.

39. Исаев И.Н., Созонов В.Г. Анализ демпфирующих свойств возможных вариантов электропривода заданной производительности // Электричество. 1981. №7. - с. 69-71.

40. Каплунов Д.Р. Развитие производственной мощности подземных рудников при техническом перевооружении. М.: Издательство Наука, 1989,-263 с.

41. Католиков В.Е., Динкель АД., Седунин A.M. Тиристорный электропривод с реверсом возбуждения двигателя рудничного подъема. М.: Энергия 1990 - 382 с.

42. Кацман М.М. Справочник по электрическим машинам М.: Издательский центр «Академия», 2005. 480 с.

43. Ключев В.И. Ограничение динамических нагрузок электропривода. М.: Изд-во Энергия, 1971 320с.: ил.

44. Ключев В.И. Теория электропривода: Учеб. для вузов. 2-е изд. перераб. и доп. - М.: Энергоатомиздат, 2001. - 704 с.

45. Ключев В.И., Жильцов JI.B., Калашников Ю.Т. Состояние и перспективы развития теории электропривода с упругими механическими связями // Электричество. 1981. №7. с. 28-32.

46. Ключев В.И., Матвеев У.А., Перепичаенко Е.К. Анализ и синтез упругих электромеханических систем по динамической жесткости механических характеристик электропривода // Электротехн. пром-сть. Сер. Электропривод. 1981. Вып. 7(96). с. 1-6.

47. Коваль А.Н. Исследование и совершенствование кинематических характеристик клетевых подъемных установок глубоких шахт. : Дис. . канд. техн. наук: 05.09.03 / Моск. горн. ин-т. М.:, 1986 181 с.

48. Козырев С.К. Тенденции развития автоматизированного электропривода // Новые технологии: Науч.-технич. информ. бюллетень МГОУ. 1999. № 2. с. 65-70.

49. Кочетков В.П., Троян В.П. Оптимальное ограничение динамических нагрузок электромеханических систем / Автоматизированный электропривод/ Под общ. ред. Н.Ф. Ильинского, М.Г. Юнькова.-М.: Энергоатомиздат, 1990.-е. 151-158.

50. Лазарев В.Г., Пийль Е.И. Синтез управляющих автоматов. 3-е изд. перераб. и доп. — М.: «Энергоатомиздат», 1989г. — 328 с.

51. Лебедев C.B. Повышение эффективности работы систем ШПУ с асинхронным приводом: Дис. . канд. техн. наук: 05.09.03 / Моск. гос. горн. ун-т. М.:, 2003 172 с.

52. Лейтман М.Б. Автоматическое измерение выходных параметров электродвигателей: (методы и аппаратура). — М.: Энергоатомиздат, 1983г.- 152 с.

53. Ляхомский A.B., Фащиленко В.Н. Управление электромеханическими системами горных машин. М.: Издательство МГГУ, 2004-296 с.

54. Малиновский А.К. Развитие теории, методов и средств управления электроприводов переменного тока с противо ЭДС в цепи ротора. : Дис. . док. техн. наук: 05.09.03 / Моск. гос. горн. ун-т. М.:, 2001 -311 с.

55. Мартынов М.В., Переслегин Н.Г. Автоматизированный электропривод в горной промышленности. Изд. 2, перераб. и доп. М.: Недра, 1977.-375 с.

56. Микитченко А.Я. Разработка и исследование частотно-управляемого асинхронного электропривода по системе НПЧ-АД для машин горнодобывающей промышленности: Автореф. дис. . д-ра техн. наук: 05.09.03 // Моск. энерг. ин-т. М., 1999. 40 с.

57. Найденко И.С., Белый В.Д., Шахтные многоканатные подъемные установки. Изд. 2, перераб. И доп. М.: Изд. Недра, 1979, - 391с.

58. Обморшев А.Н. Введение в теорию колебаний. М.: Издательство «Наука», 1965.-276 с.

59. Переслегин Н.Г. Вопросы создания электроприводов, обеспечивающих ограничение упругих деформаций в механических системах // Электротехн. пром-сть. Сер. Электропривод. 1981. Вып. 4(84).-с. 8-11.

60. Переслегин Н.Г. Демпфирующие свойства электропривода в многомассовых системах с упругими связями / Автоматизированный электропривод/ Под общ. ред. Н.Ф. Ильинского, М.Г. Юнькова. М.: Энергоатомиздат, 1990. - с. 56-62.

61. Переслегин Н.Г. Синтез систем управления электроприводами многомассовых механизмов с упругими связями / Под общ. ред. Н.Ф. Ильинского, М.Г. Юнькова. М.: Энергоатомиздат, 1990. — с. 82-89.

62. Переслегин Н.Г., Фащиленко В.Н. Демпфирующие свойства электромеханической системы шахтных ленточных конвейеров. — М., 1985. Деп. в ЦНИЭИуголь, №3309.

63. Петров Л.П., Подлозов Р.Г., Буштян JI.B. Автоматическое управление торможением станочных электроприводов. — М.: Машиностроение, 1978г. 135 с.

64. Попов А.Н. Динамика перехода от покоя к движению электропривода с упругой связью // Изв. вузов. Горный журнал. — 1989. №8.-с. 84-90.

65. Попов А.Н. Оптимизация динамики систем электропривода с упругими связями//Техническая электродинамика. 1988. №1 с. 107.

66. Преобразователи частоты в современном электроприводе // Доклады научно-практического семинара. М.: МЭИ, 1998. — 72 с.

67. Ребенков Е.С., Бабокин Г.И. Синтез параметров системы автоматического регулирования электропривода с переменной жесткостью упругой связи // Изв. вузов. Электромеханика. 1989. -№5.-с. 99-106.

68. Решетняк С.Н. К вопросу о применении частотно-регулируемого привода шахтных подъемных установок. ГИАБ №5 2005г. М.: Издательство МГГУ -с. 230-233.

69. Решетняк С.Н. Математическое описание трехмассовой ЭМС подъемной установки. ГИАБ №7 2007г. М.: Издательство МГГУ -с. 287-292.

70. Решетняк С.Н., Фащиленко В.Н., Федоров О.В. Особенности применения преобразовательной техники на горнодобывающих предприятиях России. ГИАБ №6 2008г. М.: Издательство МГГУ -с. 331-335.

71. Решетняк С.Н. Задачи исследования динамических свойств подъемных установок с учетом изменения длины канатов. Тезисы к докладу на 8 международной научно-практической конференции

72. Наука и новейшие технологии при разведке и разработке месторождений полезных ископаемых» Издательство РГТРУ Москва 2007г.-с. 445.

73. Решетняк С.Н. Математическое моделирование трехмассовой ЭМС подъемной установки при параллельной коррекции координат. ГИАБ №2 2009г. М.: Издательство МГГУ-с. 300-304.

74. Решетняк С.Н., Ляхомский A.B. Способы исследования коррекции координат в электроприводах подъемных установок. Электрика №4. 2009г. с. 33 - 37.

75. Решетняк С.Н., Фащиленко В.Н. Анализ демпфирующих свойств электропривода подъемной установки с различными способами коррекции координат. Журнал научных публикаций аспирантов и докторантов. №1 2009г. с. 130-134.

76. Рудаков В.В., Столяров И.М., Дартау В.А. Асинхронные электроприводы с векторным управлением. — Л.: «Энергоатомиздат» Ленинградское отд-ние, 1987г. 136 с.

77. Сальников И .Я. Разработка систем электропривода «ПЧ — АД) подъемных установок. : Дис. . канд. техн. наук: 05.09.03 /Пермский. Политех, ин-т. Пермь:, 1987 191с.

78. Сандлер A.C. Регулирование скорости вращения асинхронных двигателей. М.: Изд-во Энергия, 1966 320с.: ил.

79. Сандлер A.C., Сарбатов P.C. Частотное управление асинхронными двигателями. М.: Издат. Энергия, 1966 144с.: ил.

80. Сибирский В.А. Оценка максимальной демпфирующей способности электропривода с упругой механической связью // Вопросы проектирования и эксплуатации электроустановок в горной промышленности. Калинин: 1СГУ,1982. - с.71-75.

81. Системы автоматизированного управления электроприводами: Учебное пособие под ред. Ю.Н. Петренко. 2-е изд., испр. и доп. Минск: Изд-во «Новое знание», 2007. - 394 с.

82. Смирнова В.И., Разинцев В.И. Проектирование и расчет автоматизированных приводов. -М.: Машиностроение, 1990. 368 с.

83. Способ увеличения демпфирующей способности тиристорного электропривода с упругой связью при вынужденных колебаниях / Б.В. Ольховиков, Д.А. Каминская, А.Б. Розенцвайг, Л.И. Ушаков // Изв. вузов. Горный журнал. 1985. - №1. с.75-79.

84. Степанов А.Г. Динамика шахтных подъемных установок. — Пермь: УрО РАН «Наука», 1994. 203 с.

85. Тру фанов И. Д., Андрияс И. А., Кривошеев Е.И. Разработка динамической модели горного электропривода с учетом жесткости трансмиссии // Изв. вузов. Горный журнал. 1980. - №2. с. 82-86.

86. Тулин B.C., Краус Э.Г., Брейдо И.В. Снижение потребления электроэнергии в электроприводах горных подъемных машин / Электропривод 1984 №3 М. Информэлектро — с. 18-20.

87. Фащиленко В.Н. Структурный анализ и синтез рационального управления электромеханическими системами горных машин: Дис. . док. техн. наук: 05.09.03 / Моск. гос. горн. ун-т. М., 2004. — 512 с.

88. Федоров В.П. Разработка и исследование быстродействующих систем управления скоростью в электроприводах с упругими механическими звеньями: Дис. . канд. техн. наук: 05.09.03 / Моск. энерг. ин-т. М., 1979.-202 с.

89. Федоров О.В. Развитие научно-методических основ выбора общепромышленных электроприводов: Дис. . док. техн. наук: 05.09.03 / Моск. гос. горн. ун-т. М., 2000. 343 с.

90. Чудогашев Е.В., Корняков М.В. МАТЬАВ 5 для моделирования электромеханических систем горных машин и установок: Учебное пособие. - Иркутск, изд-во Иркутск, гос. технич. ун-та, 2002. — 30 с.

91. Щуцкий В.И., Волощенко Н.И., Плащанский Л.А. Электрификация подземных горных работ: Учебник для вузов М.: Недра, 1986.-364 с.

92. Электропривод и системы управления: Тр. МЭИ / Под ред. С.К. Козырева. М.: Издательство МЭИ, 2000. № 676. 116с.98. www.seimens77.ru99. www.mitsubishi-electric.ru100. www.abb.ru101. www.elvpr.ru102. www.triol.com103. www.powerflex.com