Обеспечение эффективности функционирования электромеханических систем на основе параллельных моделей диагностирования тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.13.06, кандидат технических наук Ермоленко, Екатерина Юрьевна

• Ермоленко, Екатерина Юрьевна
• кандидат технических наук
• 2007

Оглавление диссертации кандидат технических наук Ермоленко, Екатерина Юрьевна

ВВЕДЕНИЕ.

1 АНАЛИЗ МЕТОДОВ И СРЕДСТВ ДИАГНОСТИРОВАНИЯ

ЭЛЕКТРОМЕХАНИЧЕСКИХ СИСТЕМ.

1.1 Объекты и алгоритмы диагностики.

1.2 Существующие методы диагностирования и современные системы диагностики.

1.3 Технические средства реализации диагностических комплексов

1.4 Направления создания микропроцессорных систем стабилизации характеристик приводов.

Выводы.

2 ДИАГНОСТИКА ЭЛЕКТРОМЕХАНИЧЕСКИХ СИСЕТМ В

ПРОСТРАНСТВЕ СОСТОЯНИЙ.

2.1 Описание объекта диагностирования в пространстве состояний.

2.2 Структура системы диагностирования.

2.3 Критерий диагностирования ЭМС.

Выводы.

3 РЕАЛИЗАЦИЯ ДИАГНОСТИЧЕСКИХ МОДЕЛЕЙ В

ПРОСТРАНСТВЕ СОСТОЯНИЙ.

3.1 Характеристика ЭМС как объекта диагностирования.

3.2 Построение и реализация диагностической модели первого уровня.

3.3 Построение и реализация диагностической модели второго уровня.

3.4 Построение и реализация диагностической модели третьего уровня.

3.4.1 Модель пропорционально интегрального регулятора скорости.

3.4.2 Модель машины постоянного тока.

3.4.3 Модель тиристорного преобразователя.

3.4.4 Модель блока управления.

3.4.5 Модель трансформатора.

3.4.6 Модель трехфазного источника напряжения.

3.4.7 Результаты моделирования.

3.5 Построение 3-х уровневой системы диагностирования.

Выводы.

4 РЕАЛИЗАЦИЯ АЛГОРИТМОВ ФОРМИРОВАНИЯ ВЫВОДОВ И

ПРИНЯТИЯ РЕШЕНИЙ.

4.1 Метрический метод оценки состояния ЭМС.

4.2 Свод продукционных правил.

4.3 Моделирование алгоритма реализации выводов.

Выводы.

5 ИССЛЕДОВАНИЕ СИСТЕМЫ ДИАГНОСТИКИ В ПРОСТРАНСТВЕ

СОСТОЯНИЙ

5.1 Определение диагностических параметров.

5.2 Экспериментальная установка.

Выводы.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Обеспечение эффективности функционирования электромеханических систем на основе параллельных моделей диагностирования»

Возрастающая сложность технических систем, бурное развитие нано технологий заметно обострили задачу обеспечения эффективного функционирования промышленного электромеханического привода. Одним из путей сохранения показателей эффективности функционирования на всем жизненном цикле изделий является анализ технического состояния на основе принципов диагностирования и принятия решений.

Разработка новых специализированных систем, ориентированных на выполнение задач диагностирования, имеет исключительное значение для поддержания заданных технических характеристик электромеханических систем (ЭМС), включая и систему управления электроприводом, на всем жизненном цикле работы оборудования. Определение состояния привода и его параметров связано с большим объемом обрабатываемой информации, разнообразием источников информации, с различной физической природой сигнала, алгоритмов преобразования, расчетов и т.п. Существенные требования предъявляются и со стороны технической системы (ТС) в силу специфики функционирования, сложности реализации, повышенных требований к качеству движений. Системы оценки фактического состояния ЭМС в силу сложности ТС и алгоритмов функционирования оказываются во много раз сложнее, чем сами системы управления ТС.

В современной практике анализа и обработки данных о работе оборудования большинство диагностических задач решается человеком-оператором, который по результату сравнения полученных измерений с заданными диапазонами изменения контролируемых параметров принимает решение о состоянии объекта или системы. Однако оцепить множество параметров и характеристик в реальном масштабе времени, исключающих присутствие оператора во время его работы, без использования специальных технических средств и интеллектуальных алгоритмов, затруднительно. Применение систем диагностирования открывает возможность решить эти проблемы или, по крайней мере, снизить их остроту.

Диссертационная работа направлена на разработку и совершенствование алгоритма технического диагностирования элементов и систем управления ЭМС, и, в результате, на обеспечение эксплуатационной надежности и эффективности их функционирования. Диагностирование ЭМС в процессе эксплуатации дает возможность определить работоспособность всех систем в любой момент времени, выявить ее соответствие техническим требованиям и сделать заключение о возможности дальнейшей эксплуатации.

Цель работы

Целью диссертационной работы является обеспечение эффективности функционирования ЭМС, связанное с поддержанием в заданных пределах эксплуатационных характеристик объекта на основе анализа технического состояния с применением параллельных моделей диагностирования, представленных в пространстве состояний.

Задачи

Для достижения поставленной цели в работе необходимо решить следующие задачи:

1. Выявить особенности существующих методов и средств диагностирования электромеханических систем.

2. Разработать диагностические модели электропривода постоянного тока в пространстве состояний, функционирующие в режиме реального времени.

3. Разработать структуру системы диагностирования.

4. Разработать алгоритмы диагностирования, реализации выводов и принятия решений.

Методы исследований

При выполнении работы использовались математические методы теории информации, обеспечивающие комплексную оценку ЭМС. Теория автоматического управления, электропривода использованы для получения количественных оценок параметров и математического описания работы систем непрерывного контроля. На основе на теории искусственного интеллекта реализованы алгоритмы формирования выводов и принятия решений.

Научная новизна работы

Научная новизна работы заключается в : •алгоритме трехуровневой оценки состояния ЭМС в пространстве состояний, который обеспечивает на первом уровне оценку технического состояния по феноменологической модели и обобщенной выходной характеристике, а при превышении заданных пределов, определение неисправного устройства с использованием структурного представления, и, затем, определение неисправного элемента на основе использования виртуальной модели;

•структуре системы диагностирования, состоящей из феноменологической, структурной и виртуальной моделей, включенных параллельно диагностируемой системе, обеспечивающих отыскание неисправностей ЭМС с заданной точностью;

•виртуальной модели, обеспечивающей получение диагностической информации с заданными характеристиками и глубиной диагностирования.

Основные положения диссертации, выносимые на защиту:

• Алгоритм диагностирования электропривода постоянного тока, основанный на структурной иерархической декомпозиции объекта, с использованием моделей в пространстве состояний, включенных параллельно основному процессу.

• Феноменологическая, структурная и виртуальная модели автоматизированного электропривода постоянного тока ЭПУ1 .2П.

• Система реализации выводов и принятия решений при поиске причин неработоспособности автоматизированного электропривода ЭПУ1 .2П.

Практическая ценность

Практическая ценность заключается в:

• алгоритме диагностирования, заключающемся в последовательном включении моделей, первоначально оценивающих работоспособность объекта диагностирования, а затем, при нарушении заданного качества функционирования, включении моделей более сложного вида, обеспечивающих выявление причины неработоспособного состояния;

• возможности адаптации для других типов приводов построенной на основе предлагаемой методики экспертной системы контроля и диагностики автоматизированного электропривода постоянного тока;

• сокращении времени на наладку и отыскание неисправностей в ЭМС за счет повышения уровня автоматизации процессов диагностирования;

• виртуальной модели, адекватно отражающей процессы в реальной ЭМС и обеспечивающей оценку работоспособности и исправности электропривода с заданным уровнем декомпозиции и позволяющей выявлять отклонения от эталонных значений вплоть до элемента.

Реализация работы

Результаты работы приняты к использованию в ООО «Энергоприбор» при разработке новых изделий высоких технологий и при чтении лекций и выполнении лабораторных работ по курсу «Компьютерная диагностика» на кафедрах «Автоматические и мехатронные системы» и «Автоматизация технологических процессов и производств».

Апробация работы

Основные результаты докладывались и обсуждались на международных конференциях: научно-технической конференции механико-технологического факультета «Проблемы машиностроения на современном этапе» (г. Владимир, 2003), II Международной научно-технической конференции «Проблемы исследования и проектирования машин» (г. Пенза, 2006), VI Всероссийской научно-технической конференции «Проблемы информатики в образовании, управлении, экономике и технике» (г. Пенза,2006), X Международной научно-практической конференции «Современные технологии в машиностроении» (г. Пенза,2006); заседаниях кафедры «Автоматические и мехатронные системы», «Автоматизация технологических процессов и производств».

Публикации

По теме диссертации опубликовано 5 работ, в том числе 1 в издании, рекомендованном ВАК РФ.

Структура и объем диссертации

Диссертация состоит из введения, пяти глав, заключения и приложений. Общий объем работы - 217 страниц машинописного текста, включая 88 рисунков, 13 таблиц, 4 приложения, библиографический список, состоящий 156 наименований.

Заключение диссертации по теме «Автоматизация и управление технологическими процессами и производствами (по отраслям)», Ермоленко, Екатерина Юрьевна

Выводы

1. Проведенный вычислительный эксперимент на модели позволил сформировать базу знаний и конкретизировать пространство исправных и работоспособных состояний.

2. Для конкретизации пространств исправных и работоспособных состояний необходимо проведение эксперимента с использованием моделей, адекватно отражающих процессы, происходящие в реальной электромеханической системе.

3. Выполнение процедур диагностики на основе диагностических признаков, соответствующих неисправному и неработоспособному состоянию, возможно лишь с использованием моделей, адекватно отражающих процессы, происходящие в реальной электромеханической системе.

4. Разработанные программные и технические средства позволили диагностировать состояние ЭМС с выявлением неисправного узла в 98 % случаев, при использовании сигналов без помех и примерно в 60% случаев при диагностировании реального электропривода в условиях помех, что позволяет сделать вывод об эффективности предложенного метода диагностирования. Улучшение ситуации требует дополнительной обработки вводимых сигналов для удаления случайных выбросов.

156

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

1. Анализ технического состояния ЭМС с применением параллельных моделей позволяет обеспечить поддержание в заданных пределах эксплуатационных характеристик объекта и, таким образом, достичь эффективности функционирования ЭМС.

2. Для анализа технического состояния ЭМС использован алгоритм трехуровневой оценки состояния ЭМС в пространстве состояний, обеспечивающий на первом уровне оценку по феноменологической модели и обобщенной выходной характеристике, а при превышении заданных пределов - определение неисправного устройства с использованием структурного представления, и, затем, на основе использования виртуальной модели, выполнение третьего уровня диагностирования, то есть определение неисправного элемента.

3. Структура системы диагностирования, состоящая из феноменологической, структурной и виртуальной моделей, включенных параллельно диагностируемой системе, обеспечивает отыскание неисправностей ЭМС с заданной степенью точности.

4. Проведенный эксперимент подтвердил работоспособность предложенной структуры системы диагностирования и алгоритма принятия решения.

5. Разработанные программные и технические средства позволили диагностировать состояние ЭМС с выявлением неисправного узла в 98 % случаев, при использовании сигналов без помех и примерно в 60% случаев при диагностировании реального электропривода в условиях помех, что позволяет сделать вывод об эффективности предложенного метода диагностирования. Улучшение ситуации требует дополнительной обработки вводимых сигналов для удаления случайных выбросов.

6. Обеспечение отыскания неисправного элемента возможно лишь при использовании виртуальной модели, обеспечивающей получение диагностической информации с точностью вплоть до элемента.

7. Выполнение процедур диагностики на основе диагностических признаков, соответствующих неисправному и неработоспособному состоянию, возможно лишь с использованием моделей, адекватно отражающих процессы, происходящие в реальной электромеханической системе.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Ермоленко, Екатерина Юрьевна, 2007 год

1. Авдушев, С.А. Техническое диагностирование следящего электропривода металлорежущих станковТекст. / С.А Авдушев, А.Е. Пронин // Тез. докл. к Всесоюз. научн.-техн. совещ. по проблемам, управления. Промышл. электромех. системами. Л., 1989. С.67 - 69.

2. Автоматизированный электропривод / Н. Ф. Ильинский и др.; Под общ. ред. Н. Ф. Ильинского, М. Г. Юнькова. М.: Энергоатомиздат, 1990.-544 с. -ISBN 5283005720.

3. Алиев,Т.А. Экспериментальный анализ Текст. : монография / Т.А.Алиев. -М. : Машиностроение, 1991. 272 с.: ил. - 6000 экз. - ISBN 5-217-01252-8.

4. Аршанский, М.М., Щербаков, В.П. Вибродиагностика и управление точностью обработки на металлорежущих станках Текст. / М. М Аршанский., В. П. Щербаков.-М.: Машиностроение, 1988. 136 с.

5. Бадьян, И. Аппаратура микропроцессорной системы управления и диагностики электровоза Текст./ И. Бадьян // Современные технологии автоматизации. 2000. №4. - С. 48-52. - ISBN 0206-975Х.

6. Балашов, Е.П. Проектирование информационно-управляющих систем Текст. / Е.П. Балашов, Д.В.Пузанков. М.: Радио и связь, 1987. - 256 с.

7. Бахвалов, Н.С. Численные методы (анализ, алгебра обыкновенные дифференциальные уравнения) / Н.С. Бахвалов. М.: Главная редакция физико-математической литературы издательства "Наука", 1975. - 632 с.

8. Башарин А.В., Новиков В.А., Соколовский Г.Г. Управление электроприводами: Учебное пособие для вузов / Л.: Энергоиздат. Ленингр. отделение, 1982. - 392 с.

9. Бесекерский В.А., Попов Е.П. Теория систем автоматического регулирования. -М.: Наука. Главная редакция физико-математической литературы, 1975. -768 с.

10. Бессонов А.А., Загашвилли Ю.В., Маркелов А.С. Методы и средства идентификации динамических объектов Л.: Энергоатомиздат. Ленигр. отд-ние, 1989.-280 с.

11. Бешелев С.Д., Гуревич Ф.Г. Экспертные оценки М.: Наука, 1973. - 203 с.

12. Биргер И.А. Техническая диагностика М.: Машиностроение, 1978. - 240 с.

13. Бонгард М. М. Проблема узнавания М.: Наука, 1967.- 320 с.

14. Бондарь Б.Ю., Кравцов В.А., Постников Е.В. Система управления и диагностики многоканального транзисторного преобразователя //Автоматизир.электропривод. 1990. - С.364 - 366.

15. Бордачев, Е.В. Афанасьев А.В. Программно-аппаратный аналитический комплекс // Станки и инструменты 1993 ., № 3. С.

16. Боровин Г.К., Гарипов В.К., Слепцов В.В Программный комплекс для исследования показателей качества электроприводов с использованием персональных ЭВМ //INF089: Междунар симп., Минск, 1989. т.2,Ч 1 -Минск, 1989.- С96-100.

17. Бржозовский Б.М., Мартынов В.В. Динамический мониторинг и оптимизация технологических процессов механической обработки деталей на металлорежущих станках. //Тез. док. 1У международный конгресс, КТИ-2000,.: Москва, МГТУ Станкин, 2000, С.83 86.

18. Буравлев А.И., Доценко Б.И., Казаков И.Е. Управление техническим состоянием динамических систем / Под общ. ред. JLE. Казакова. М.: Машиностроение, 1995. - 240 с.

19. Бутаков С. М. Методы и технические средства диагностирования автоматизированных электроприводов постоянного тока прокатных станов.: автореф. дисс. . канд. техн. наук Челябинск, 1998. - 19 с

20. Бушуева М.Е., Беляков В.В. Многокритериальная оптимизация контролепригодности диагностических систем в условиях нечеткого состояния технического объекта // Труды 3-го совещания по проекту НАТО StfP-973799 Полупроводники. Н Новгород. 2003. С102-111.

21. Васин А.Н., Гаврилюк Я.Д., Иноземцев И.М. Исследование характеристик электродвигателя постоянного тока с использованием ЭВМ. Искра-1256 //Сб.научн.-метод. ст. по электротехн. (Москва) 1989,12 - С. 137 - 142.

22. Ващенко А.П., Онищенко Г.Б. Частотно-регулируемый асинхронный электропривод: Сер. электропривод и автоматизация пром. установок (Итоги науки и техники) М.:ВИНПТИ, 1986, 6, ЦВС.

23. Веселов О.В. Автоматизированная система параметрической идентификации электромеханических систем //Автоматизированные станочные системы и роботизация производства: сб. науч. труд. Тула: ТлГТУ, 1994. С. 120 -131.

24. Веселов О.В. Автоматизированный контроль динамических характеристик взаимосвязанных электромехатронных устройств станков //Тез. докл. Ленинград, 1989.-С. 12.

25. Веселов О.В. Выбор разрядности управляющего слова для микропроцессорных приводов с импульсно-фазовым управлением //Автоматич. манипул, и металлообраб. оборуд. с программным управл. Тула: ТЛИ, 1986. - С.82-86.

26. Веселов О.В. Графоаналитический подход к диагностике электромеханических систем //Системы управления- конверсия -проблемы: Тез. док. международной конференции, Ковров, КГТА.1996.- С.55 56.

27. Веселов О.В. Децентрализованное управление микропроцессорными электроприводами гибких производственных модулей //Динам, и функционир. электромех. систем. Тула, 1989. - С.56 - 62.

28. Веселов О.В. Диагностика и идентификация электромеханических систем станков и промышленных роботов //Управляемые электромеханические системы. Тез. докл. Киров. - 1990. С. 100.

29. Веселов О.В. Диагностика работоспособности электромеханических преобразователей электромагнитного типа. //Автоматизированные станочные системы и роботизация производства: Сб. научн. труд. Тула, 1996.- С. 101 -114.

30. Веселов О.В. Диагностика регулируемых приводов станков с использованием персональных компьютеров //Измер.и контр, при автомата», производств, проц.: Тез. докл. 2-ой Всес. конф. Барнаул, 1991.

31. Веселов О.В. Диагностика следящих приводов станков и промышленных роботов с использованием ПЭВМ. /ЯТерспект. развит.и применен, средств выч. техн. для модел. и автоматиз. исследов.: Тез. докл. УШ-Всес. научн. техн. конф. -Москва, 1991г. -С.201.

32. Веселов О.В. Диагностика электромеханических систем в пространстве состояний //Автоматизированные станочные системы и роботизация производства: Сб. научн. труд. Тула, 1997. - С. 147 - 157.

33. Веселов О.В. Диагностика элеюромеханических систем на основе измерения информации. //Системы управления, конверсия, проблемы: Тез. док. междунар. начун,- техн. конф. Ковров: ЮТА, 1996 -С.288 - 290.

34. Веселов О.В. Идентификация параметров взаимосвязанных элеюромеханических систем станков с использованием ЭВМ //Автоматизация контроля качества в ГПС: Сб. научн. труд. Москва, 1989. С.57 - 59.

35. Веселов О.В. Информационно-измерительный комплекс на основе ЭВМ для исследования электромеханических систем //Повышение эффективности приборных устройств: Тез. докл. всес. научн.- техн. семинар. г.Суздаль, 1989.Москва, 1989. С.89 - 100.

36. Веселов О.В. Использование диагностических станций в управлении техническим состоянием электромеханических систем. //Тез. док. 1У международный конгресс, КТИ-2000,.: Москва, МГТУ Станкин, 2000, С.115- 118.

37. Веселов О.В Микропроцессорные системы диагностики приводов станков и промышленных роботов //Проблемы интеграции образования и науки: Тез. докл. Науч. техн. конф. - Москва, 1990.-С.

38. Веселов О.В. Микропроцессорные системы диагностики приводов станков и промышленных роботов //Станки и инструмент, 1992, №11. С. 11-15.

39. Веселов О.В. Проектирование диагностических комплексов на основе микропроцессоров и микроЭВМ //Проектирование технологических машин: сб. науч. труд. Вып. 1. Москва: МГТУ иСтанкин",1996 С.40 - 49.

40. Веселов О.В. Экспертные системы реального времени для диагностикиэлектромеханических систем /Производство. Технология. Экология. Протек 2000. Труды международного конгресса М.: Изд-во «Станкин», 2000г. - С.49 - 54.

41. Веселов О.В., Жинкин П.С. Измерительный комплекс на основе ЭВМ для экспериментальных исследований электромеханических систем // Микропроцессорные средства и системы -1990 №5 - С.81 - 83.

42. Веселов О.В., Ковалев А.Ю Оценка мгновенного значения тока в нагрузке тиристорного преобразователя. //Задачи динамики электромеханических машин: Сб. научн. труд. Омск, 1989. - CJI19 - 121.

43. Воронов А.А. Введение в динамику сложных управляемых систем. М.: Наука. Главная редакция физико-математической литературы, 1985. - 352 с.

44. Галиев К. Ф. Совершенствование микропроцессорной системы диагностики электроприводов и контроля режимов работы на слябинге: Автореф. . канд. техн. наук. М., 1994. - 20 с.

45. Герман-Галкин, С.Г. Компьютерное моделирование полупроводниковых систем в MATLAB 6.0: учебное пособие / Сергей Германович Герман-Галкин. СПб. :КОРОНА принт, 2001. -320с., ил. ISBN 5-7931-0158-6.

46. Гибсон Г., Лю Ю-Ч. Аппаратные и программные средства микроЭВМ: Пер. с англ. B.JI. Григорьев; Под ред. В.В. Сташина. М.: Финансы и статистика, 1983.-255 с.

47. Глазунов Л.П., Смирнов А.Н. Проектирование технических систем диагностирования Л.: Энергоатомиздат, Ленингр. отд-ние., 1982- 168 с.

48. Гольденберг О.Д., Абдулаев И.М., Абиев А.Н. Автоматизация контроля параметров и диагностика асинхронных двигателей: Под ред. О.Д. Гольденберга М.: Энергоатомиздат, 1991. -160 с.

49. Гончаров Ю.М., Лежепеков В.П., Иванюк В.А. Диагностирование систем управления автоматизированных электроприводов // Электротехника -1989 №3 - С.59 - 62.

50. Гоппе Г.Г., Бменко А.А., Еменко И.А. Оценка информативности переменных состояний САУ электропривода для целей диагностики //Оптимизация режимов работы систем электроприводов: Сб. научн. труд. Красноярск. -1984 -С.76 - 79.

51. ГОСТ 16504—81 — Система государственных испытаний продукции. Испытания и контроль качества продукции. Основные термины и определения Текст. Взамен ГОСТ 16504-74, введ. 1982-01-01. - М. : Изд-во стандартов, 1982.- 28

52. ГОСТ 183-74 Машины электрические вращающиеся. Общие технические требования Текст. - Взамен ГОСТ 183-66, введ. 1976-01-01. - М. : Изд-востандартов, 2001.- 27 с.

53. ГОСТ 20911-89 — Техническая диагностика. Термины и определения Текст. Взамен ГОСТ 20911-75, введ. 1991-01-01. - М. : Изд-во стандартов, 2005.- 9 с.

54. ГОСТ 27803-91 Электроприводы регулируемые для металлообрабатывающего оборудования и промышленных роботов. Технические требования Текст. - Взамен ГОСТ 27803-88, введ. 1992-0101. - М.: Изд-во стандартов, 2005.- 22 с.

55. ГОСТ 27002-89 Надежность в технике. Основные понятия. Термины и определения Текст. - введ. 1990-07-01. - М. : Изд-во стандартов, 2002.- 24 с.

56. Гультяев А.К. MATLAB 5.2. Имитационное моделирование в среде Windows. Практ. пособие/ А.К.Гультяев.-Корона-принт 1999.-288 c.-ISBN 5-7931-0053-9

57. Гуревич Б.М. Устройство для автоматических испытаний электроприводов. В сб.: Электропривод и автоматизация в машиностроении,-1987, С.8-18.

58. Давыдов П.С. Техническая диагностика радиоэлектронных устройств и систем М.: Радио и связь, 1988. - 256 с.

59. Дьяконов В.П., Круглов В. MATLAB. Анализ, идентификация и моделирование систем. Специальный справочник. СПб.: Пи-тер, 2002. -448 с.

60. Дьяконов, В.П. Matlab 6.5 SP1/7.0 + Simulink 5/6. Основы применения / В. П. Дьяконов, М.: Солон-пресс, 2005. - 800с. - ISBN: 5-98003-181-2

61. Дятлов В.А., Кабанов А.Н., Милов J1.T. Контроль динамических систем. -Л.: Энергия, 1987.-88 с.

62. Егоров И.Н., Кобзев А.А., Горчаков А.А. Многоцелевой стенд для исследования приводов сборочных роботов // Повышение эффективности испытаний приборных усройств: Тез докл. Всес. семинара. М.: ЦНИТИ и ТЭИ, 1989.-С. 108.

63. Егоров И.Н. Электроприводы манипуляционных роботов с силомоментным очувствлением. Учебное пособие. Владимир: ВПИ, 1990. - 96 с.

64. Искусственный интеллект: Применение в интегрированных производственных системах/Под ред. Э. Кыоснака; Пер. с англ. А.П. Фоминых; Под ред. А.И. Дащенко, Е.В. Левнера. М.: Машиностроение, 1991. - 544 с.

65. Калявин В.П., Мозгалевский А.В. Технические средства диагностирования. -Л.: Судостроение, 1984,- 210 с.

66. Карпов Е.А., Кобылянский А.В., Шумский A.M. Диагностика аварийных режимов асинхронных двигателей //Контроль и управление в энерг. Киев, 1988-С.44-48.

67. Ключев В.И,. Теория электропривода. Энергоатомиздат, Москва, 1980 г.

68. Коваль М.И., Коробко А.В., Леврехо А.Г. Система технического диагностирования следящих приводов тяжелых станков с ЧПУ //Пробл. упр. электромех. системами: Тез. докл. к Всес. научн.- техн. совещ., Ульяновск, сент. 1989.-Л., 1989. С.65 - 67.

69. Коварский Е.М., Янко Ю.И. Испытание электрических машин М.,1990. -32 с.

70. Ковчин С.А., Сабинин Ю.А. Теория электропривода. Энергоатомиздат, С-Петербург, 1994 г.

71. Копылов И.П. Математическое моделирование электрических машин: Учебник для вузов. М. Высшая школа, 1987. - 248 с.

72. Коробко А.В., Коваль М.И. Система технической диагностики электрооборудования станков // Электротехника. 2001. №10. - С. 46-51.

73. Королев В.И., Наседкин С.Л., Николаев В.П. Диагностика состояния электроприводов буммашин. //Автоматиз. вентил. электропривод. Пермь. 1988 -С.102 -107.

74. Коффрон Дж., Лонг В. Расширение микропроцессорных систем: Пер. с англ. /Под ред. П.В. Нестерова. М.: Машиностроение, 1987. - 320 с.

75. Кочетов Д.А., Кравцов Е.В. Методика и оборудование для экспериментального определения частотных характеристик систем регулирования //Тр. ВНИИ элеткромех. 1987, 84, С. 113-121.

76. Крюков О.В., Марков В.В. Алгоритмы технической диагностики регулируемых асинхронных электроприводов // Электротехника 2002. №4. С. 37-46.

77. Куо Б. Теория и проектирование цифровых систем управления: Пер. с англ. М.: Машиностроение, 1986. - 448 с.

78. Ларичев О.И., Мошкович Е.М. Качественные методы принятия решений. Вербальный анализ решений М.: Наука. Физматлит, 1996. - 208 с.

79. Мазуренко В.А., Петренко Ю.Н., Политыко Э.Д. Разработка алгоритмического и программного обеспечения АРМ для исследования частотно-токового электропривода //Изв. вузов Энерг. 1991,- №8 - С.66 - 71.

80. Максютов С.Г. Модель эффективности непрерывного контроля состояния изоляции электроприводов //Сб. науч. тр. Моск. ин-т нефти и газа.- 1991,-231.-С.67-70.

81. Малиновский Б.Н. Основы проектирования управляющих вычислительных машин промышленного назначения М.: Машиностроение, 1969 - 185 с.

82. Марченко Н.М., Токмакова Л.И. Регистрация и исследование динамических механических характеристик электродвигателей //Дальневосточный политехи, ин-т. Владивосток, 1988 6с. Деп. в информэлектро 15.09.88, 277- эт.88.

83. Метод функционального диагностирования автоматизированного тиристорного электропривода /Мозгалев А.В., Калявин B.IL, Воеводская М.Г., Палашкин Д.Н. //Научн.-техн. прогресс в машиностр. (Москва). 1990, 24. - С.31 -41,81,84.

84. Микропроцессорные автоматические системы регулирования. Основы теории и элементы: Учебн. пособие /В.В. Солодников, В.Г. Коньков, В.А.Суханов, О.В. Шевяков; Под ред. В.В. Солодовникова М.: Высшая школа, 1991.-255 с.

85. Михайлов О.П. Динамика электромеханического привода металлорежущих станков М.: Машиностроение, 1989 - 204 с.

86. Мироновский Л.А. Функциональное диагностирование динамических систем// М.-СПб.:МГУ, 1998, 256с., пер., 60x90/16,тир.500, ISBN 5-88141040-8

87. Моделирование и основы автоматизированного проектирования приводов: Учеб. пособие для студентов высших технических учеб. заведений /В.Г. Стеблецов, А.В. Сергеев, В.Д. Новиков и др. М.: Машиностроение, 1989.- 224 с.

88. Мозгалевский А.В., Гаспаров Д.В. Техническая диагностика (непрерывные объекты) М.: Высшая школа, 1975 - 207 с.

89. Мозгалевский А.В., Калявин В.П., Костанди Г.Г. Диагностирование электронных схем /Под ред. А.В. Мозгалевского Л.: Судостроение, 1984 -224 с.

90. Мозгалевский А.В., Койда А.Н. Вопросы проектирования систем диагностирования. Л.: Энергоатомиздат, Ленингр. отд-ние,1985 - 112 с.

91. Мушик Э., Мюллер П. Методы принятия технических решений: Пер. с нем. -М.: Мир, 1990-208 с.

92. Мячев А.А., Иванов В.В. Интерфейсы вычислительных систем на базе мини и микроЭВМ М.: Радио и связь, 1989. - 248 с.

93. Мячев А.А., Степанов В.Н., Щербо В.К. Интерфейсы систем обработки данных/ А.А. Мячев, В.Н. Степанов, В.К. Щербо; Под ред. А.А. Мячева. -М.: Радио и связь, 1989.-416 с.

94. ЮО.Нахапетян Е.Г. Диагаостирование машин М.: Машиностроение, 1983 - 55 с.

95. Нахапетян Е.Г. Диагностическое оборудование гибкого автоматизированного производства М.: Наука, 1985 - 225 с.

96. Ю2.Неразрушающий контроль и диагностика: Справочник/ В.В. Клюев, Ф.Р. Соснин, В.Н. Филинов и др.; Под ред. В.В. Клюева. -М.: Машиностроение, 1995- 488 с.

97. Новоселов Б.В. Механические передачи в следящем приводе: Аналитический обзор за 1951-1992.,№5050 НТЦ Информтехника, 1992.98 с.

98. Нуждин В.Н. Концептуальное программирование вычислительных моделей. -Иваново: ИЭИ, 1985.-32 с.

99. Обработка нечеткой информации в системах принятия решений /А.Н. Борисов, А.В. Алексеев, Г.В. Меркурьев, Н.Н. Слядзь, В.И. Глушков М.: Радио и связь, 1989.-304 с.

100. Орлов СП., Калмыков М.П. Автоматизированная система для испытания электроприводов с электрическими машинами специального назначения /Разработка и исследование специальных электрических машин КПИ, г.Куйбышев, 1988 -С. 166 -172.

101. Осипов О.И. Техническая диагностика автоматизированных электроприводов Текст. : монография / О.И.Осипов, Ю.С.Усынин. М. : Энергоатомиздат, 1991. - 161 с. : ил. - 4000 экз. - ISBN 5-283-00538-0 .

102. Основы автоматического управления /Под ред. B.C. Пугачева М.: Физматгиз, 1963.-648 с.

103. Основы технической диагностики: Модели объектов, методы и алгоритмы диагноза./ В 2-х книгах. //Под ред. П.П. Пархоменко. М.: Энергия, 1976. -464с.

104. ОСТ 38 05114-76 Ремни приводные зубчатые. Основные размеры. М.: 1983г.

105. ОСТ 38 05227-81 Передачи зубчатые ременные. Методы расчета. М.:1985 г.

106. ПЗ.Острем К., Виттенмарк Б. Системы управления с ЭВМ: Пер. с англ. -М.: Мир, 1987.-480 с.114.0сута С. Обработка знаний: Пер. с япон. М.: Мир, 1989.- 293 с.

107. Палюх А.С. Оперативное определение параметров математических моделей звеньев электроприводов /Вестник Львовского политехнического института 1987-N213-C.69-71.

108. Пархоменко П.П., Согомонян Е.С. Основы технической диагностики. -М.: Энергия, 1981.-320 с.

109. Питерсоп Дж. Теория сетей Петри и моделирования систем. М.: Мир, 1984-264 с.

110. Полещук В.И. Автоматизированное нагрузочное устройство для ускоренных испытаний электроприводов /Электропривод и автоматизация в машиностроении. 1987, С.3-7.

111. Практическое введение в технологию искусственного интеллекта и экспертных систем с иллюстрациями на Бейсике /Р. Левин, Д. Дранг, Б. Эдельсон: Пер. с англ. М.: Финансы и статистика, 1990. - 239с.

112. Представление и использование знаний: Пер. с япон. /Под ред. X. Уэно, М. Исидзука М.: Мир, 1989.- 220 с.

113. Пуш А.В., Искра Д.Е. Диагностика станков /Тез. док. 1У международный конгресс, КТИ-2000.: Москва, МГТУ Станкин, 2000, С. 122 -1 25.

114. Разевиг В. А. Система сквозного проектирования электронных схем DesignLab 8.О.- Москва: Солон, 1999.

115. Сивкова А.П., Осипов О.И. Алгоритм диагностирования работоспособности электропривода. В сб: Исследование автоматиз. электроприв., электр. машин и вентиль. преобр.-1988, С.65 74.

116. Сивцов В.П., Жданов В.И. Экспериментальное исследование стабильности скорости вращения электродвигателей постоянного тока малой мощности/Электропривод и автоматизация пром. установок, вып.2.-Воронеж, 1973, С.171-177.

117. Сильвестров А.Н., Чинаев П.И. Идентификация и оптимизация автоматических систем. М.: Энергоатомиздат, 1982. -198 с.

118. Системы управления базами данных и знаний: Справочное издание/ А.Н. Наумов, A.M. Вендров, В.К. Иванов и др.; Под ред. А.Н. Наумова. М.: Финансы и статистика, 1991. - 352 с.

119. Смит Джон М. Математическое и цифровое моделирование для инженеров-исследователей: Пер. с англ. Н.П. Ильиной; Под ред. О.А. Чембровского -М.Машиностроение, 1980. 271 с.

120. Современные методы идентификации систем /Под ред. П. Эйкхоффа. М.: Мир. 1983.-400 с.

121. Справочник по автоматизированному электроприводу./ Под ред. В.А. Елисеева -М., Энергия, 1983 -616 с.

122. Справочник по теории автоматического управления /Под ред. А. А. Красовского М.: Наука, 1987. - 712с.

123. Суворов Г.В., Бутаков СМ. Многоканальное портативное устройство магнитной записи аналоговых сигналов. /Исследование электропривода, электрических машин и вентильных преобразователей М., 1987. - С.79 -82.

124. Технические средства диагностирования: Справочник /В.В. Клюев, П.П. Пархоменко, В.Е. Абрамчук и др.; Под общ. ред. В.В. Клюева. М.: Машиностроение, 1989. - 672с.

125. Ту Ю. Современная теория управления М.: Машиностроение, 1971. - 472 с.

126. Физические величины: Справочник /А.П. Бабичев, М.А. Бабушкина, A.M. Брайковский и др.: Под ред. И.С. Григорьева, Е.З. Мехикова. М., Энергоатомиздат, 1991 -1232 с

127. Функционально-тестовое диагностирование электроприводов автоматизированного оборудования /Синичкин С.Г., Лобанов С.Н., Мелехов ЮА, Серый В.В., Ондрин С.А. //Научн. техн. прогресс в машиностр. (Москва). -1990,24 -С.42-50,81,84.

128. Хемминг Р.В. Численные методы для научных работников и инженеров /Пер. с англ. -М.: Наука, 1972.-400 с.

129. Чиликин М.Г., Ключев В.И., Сандлер А.С. Теория автоматизированного электропривода М.: Энергия, 1979. - 616 с.

130. Шетат Б., Ходжа Дж. Использование искусственных нейронных сетей для диагностики неисправности асинхронного электропривода в режиме реального времени //Электротехника. -2003. №12. С. 16-20.

131. Шор Я.Б. Статистические методы анализа и контроля качества и надежности -М.: Советское радио, 1962. 552 с.

132. Экспериментальное исследование и диагностика роботов /Под ред. Е.Г. Нахапетяна. М.: Наука, 1981. -183 с.

133. Электропривод унифицированный трехфазный серии ЭПУ1-2-П. Паспорт. ИГФР 654673.001 ПС

134. Юэн Ч., Бичем К., Робинсон Дж. Микропроцессорные системы и их применение при обработке сигналов: Пер с англ. /Ч. Юэн, К. Бичем, Дж. Робинсон М.: Радио и связь, 1986. - 296 с.

135. ADSP-2100 Family User's Manual (Includes ADSP-2171, ADSP-2181), § 11.3.5 "Boot Loading Through the IDMA Port", стр. 11-24, Analog Devices, Inc., Third Edition September 1995

136. ADSP-2100 Family User's Manual (Includes ADSP-2171, ADSP-2181)", § 10.6.4 "ADSP-2181 I/O Memory Space", стр. 10-32, Analog Devices, Inc., Third Edition September 1995

137. Continuous monitoring for large maschine bearings /Elektrotechnologu.-1991-2,5-P.l 72.

138. Development and application of diagnosis techniquie for elektrical and control facilities / Okitsu Hiroto, Saijo Yoshio, Nakamoto Tadashi, Shirafuji Toshio, Ishida Naruo // NKK Techn. Rev. -1989,55. P.50-58.

139. Diagnostics and protections for an induction motor controller /Gururaja Rao T.R.,Bhuvansewari G., Sastry V.V. //TENKON189: 4th IEEE Red. 10 Int. Conf."Inf.Technol.90's: Energy, Electron., Comput., Commun." Bombay, 22-24

140. Nov., 1989.-New York, 1989.-P. 1076-1080.

141. Harel D.: Statecharts: a Visual Formalism for Complex Systems. Sci.Comput. Prog. 8, p.231-274,1987.

142. Hori Y., Cotter V., Kaya V. A novel induction maschine flux obsorver and its application to a higt perfomance AC drive system.//Autom. Countr.:selec.Pap. 10-th.

143. Hugel Jord. Modem Prufrnethoden for Antriebs Komponenten: Automatischen und Pruflaufe // Schweiz. Maschinenmarkt. 1989,89,47 - P.54 - 55,57.

144. Natarajan R., Kohel J.L., Sottile J. Conditio monitoring of slip-ring induction motors //Elec. Power Syst. Res.-1988,Vol. 15,3 P.189-195.

145. Nord St. Fault detection in AC drives by procees parameter estimation motors //Elec. Power Syst. Res.-1988,Vol. 15,3 P.189-195.

146. Nord St. Fault detection in AC drives by procees parameter estimation //Autom.Countr.:Selec.Pap. 10-th Trien Wolrd Congr. Int. Fed. Autom. Countr.,Munich, 27-31 Juli, 1987.Vol 3. Oxford etc., 1988-P.399 - 404.