Нейтрализация многолучевых помех в РНС космического базирования тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.12.14, кандидат технических наук Соколов, Андрей Андреевич

• Соколов, Андрей Андреевич
• кандидат технических наук
• 2012

Оглавление диссертации кандидат технических наук Соколов, Андрей Андреевич

СПИСОК ИСПОЛЬЗОВАННЫХ СОКРАЩЕНИЙ И ОБОЗНАЧЕНИЙ.

ВВЕДЕНИЕ.

1. ПРОБЛЕМА БОРЬБЫ С МНОГОЛУЧЕВЫМИ ПОМЕХАМИ В РАДИОНАВИГАЦИИ КОСМИЧЕСКОГО БАЗИРОВАНИЯ.

1.1 Историческая справка.

1.2 Основные принципы функционирования и структура спутниковой радионавигационной системы.

1.3 СРНС ГЛОНАСС.

1.4 СРНС НАУ8ТА1ШР8.

1.5 Дальномерные сигналы СРНС.

1.6 Обработка сигналов в аппаратуре потребителей СРНС.

1.6.1 Петля автосопровождения по времени (АПВ).

1.6.2 Петля фазовой автоподстройки.

1.7 Помехи многолучевости в РНС космического базирования.

1.7.1 Профили систематической ошибки слежения в присутствии отражения.

1.8 Современные методы борьбы с эффектами многолучевого распространения сигналов в спутниковых РНС.

1.8.1 Пространственная обработка сигналов.

1.8.2 Узкий коррелятор.

1.8.3 Технологии МЕТ и Ш.С.

1.8.4 Технология МЕБЬЬ.

1.8.5 Стробовые корреляторы.

1.8.6 Алгоритмические методы борьбы с многолучевостью.

1.9 Выводы по главе.

2. АЛЬТЕРНАТИВНЫЕ ВАРИАНТЫ ФОРМАТА МОДУЛЯЦИИ НАВИГАЦИОННОГО СИГНАЛА.

2.1 Введение.

2.2 Спектр мощности МЧМ сигнала.

2.3 Составные чипы на базе МЧМ и их спектры мощности.

2.4 Конкретизация параметров предлагаемых форматов модуляции.

2.5 Выводы по главе.

3. ОЦЕНКА ЗАПАЗДЫВАНИЯ СИГНАЛОВ НОВОГО ФОРМАТА В ПРИСУТСТВИИ МНОГОЛУЧЕВОЙ ПОМЕХИ.

3.1 Введение.

3.2 Граница Крамера-Рао и потенциальная точность измерения запаздывания сигнала, искаженного многолучевой помехой.

3.2.1 Оценка запаздывания профильтрованного прямоугольного импульса.

3.2.2 Оценка запаздывания профильтрованного чипа косинусоидальной формы.

3.2.3 Потенциальная точность оценки запаздывания сигнала ОД в присутствии многолучевости.

3.2.4 Потенциальная точность оценки запаздывания сигнала СД в присутствии многолучевости.

3.3 Огибающие многолучевой погрешности при временном дискриминировании сигналов новых форматов.

3.3.1 Оптимальный дискриминатор для слежения за характерной точкой сигнала.

3.3.2 Ранне-поздний дискриминатор.

3.4 Выводы по главе.

4. МНОЖЕСТВЕННЫЕ ИЗМЕРЕНИЯ И АЛГОРИТМЫ НЕЙТРАЛИЗАЦИИ МНОГОЛУЧЕВОЙ ПОГРЕШНОСТИ ОЦЕНКИ ПСЕВ ДО ДАЛЬНОСТИ.

4.1 Введение.

4.2 Множественные измерения в условиях многолучевости.

4.3 Алгоритм устранения влияния многолучевой погрешности измерения задержки НС в когерентной петле AHB.

4.3.1 Влияние значения задержки на сходимость алгоритма.

4.3.2 Понижение размерности задачи.

4.4 Результаты моделирования.

4.4.1 Моделирование в условиях отсутствия шума.

4.4.2 Влияние ширины полосы частотно-селективного тракта на работу алгоритма.

4.4.3 Шумовая ошибка алгоритма.

4.4.4 Алгоритм компенсации ошибки многолучевости по измерениям сигналов ОД и СД.

4.5 Результаты экспериментального исследования.

4.5.1 Цели и задачи.

4.5.2 Исходные условия и методика.

4.5.3 Результаты эксперимента.

4.6 Выводы по главе.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Нейтрализация многолучевых помех в РНС космического базирования»

Актуальность работы. В настоящее время спутниковая навигация приобрела огромную популярность. Если раньше использование космических аппаратов в целях определения координат объекта считалось исключительно прерогативой военных, то в последние годы глобальные навигационные спутниковые системы (ГНСС) прочно вошли в повседневную жизнь сотен тысяч обычных людей по всему миру. На современном этапе гражданскому потребителю доступны две равноценные и взаимодополняющие ГНСС: GPS и ГЛОНАСС. На стадии пробных испытаний находится ГНСС Galileo, продвигаемая Европейским сообществом. В ближайшем будущем Китай планирует развернуть ГНСС двойного применения Compass. Кроме того, Япония близка к старту практического развертывания региональной навигационной спутниковой системы QZSS (Quasi-Zenith Satellite System). Подобный рост количества систем спутниковой навигации в пределах одного частотного диапазона L ведет к спектральным коллизиям как между ними самими, так и с системами в смежных спектральных диапазонах. В этом плане традиционные для ГНСС навигационные сигналы (НС) с бинарной фазовой манипуляцией, обладающие широким спектром, оказываются не лучшими с точки зрения электромагнитной совместимости и альтернативой им могут явиться спектрально-эффективные сигналы, в частности, сигналы с минимальной частотной модуляцией (МЧМ). При этом правомочен вопрос о тактических характеристиках ГНСС, использующих такие сигналы, и прежде всего о точностных показателях. Говоря конкретно, задача сводится к оценке потенциальной точности измерения радионавигационных параметров (РНП), в частности, задержки навигационного сигнала.

Проблема обеспечения качественных навигационных измерений в условиях многолучевости является одной из ключевых в вопросах функционирования ГНСС. Поэтому сформулированную выше задачу целесообразно решать именно для сценария интерференционной картины на приемной стороне. При этом с практической точки зрения важным также является вопрос об устойчивости спектрально-эффективных сигналов к многолучевости в сценариях приема с помощью следящих систем.

Повсеместной практикой является моделирование многолучевости одной отраженной репликой прямого сигнала. Такое допущение редко соответствует действительности, что побуждает к усложнению модели в сторону увеличения числа лучей для корректного рассмотрения вопросов потенциальной точности оценки РНП. В то же время вопрос применимости однолу-чевой модели в разработках навигационных приложений остается открытым, поскольку использование сложных моделей отражений в реальных устройствах не всегда возможно, а адекватность упрощенных версий должна быть в достаточной степени аргументирована. В этом плане полезной может оказаться разработка алгоритмической процедуры нейтрализации многолучевости, поскольку именно алгоритмические методы наиболее чувствительны к модели сигналов, заложенной в их основе.

Названные факторы обуславливают актуальность исследования потенциальной точности оценки РНП спектрально-эффективных сигналов в условиях многолучевого распространения, анализа устойчивости таких сигналов к многолучевости и разработки алгоритмических методов ее нейтрализации.

Цели и задачи работы. Целью диссертационной работы является исследование потенциальных характеристик измерения времени в ГНСС в том числе для сигналов спектрально-эффективного формата, а также разработка методов нейтрализации многолучевых ошибок на основе множественных измерений. Для достижения поставленной цели в диссертационной работе предстояло решить следующие задачи:

1. На основе литературных источников рассмотреть методы борьбы с многолучевостью.

2. Принять для дальнейшего анализа конкретные форматы спектрально-эффективной модуляции.

3. Аналитически рассчитать точности измерения РНП при оптимальном приеме и ограниченном спектре сигнальных чипов для различных сценариев присутствия многолучевости, моделируемой одним и двумя лучами.

4. Разработать алгоритмическую процедуру нейтрализации негативных эффектов многолучевости и детально исследовать ее характеристики путем компьютерного моделирования.

5. Провести экспериментальные исследования с использованием записей реальных сигналов двухчастотных навигационных приемоизме-рителей ГНСС.

Методы исследования. Для решения поставленных в диссертационной работе задач были использованы методы теории сигналов, теории вероятностей и математической статистики, гармонического анализа, численные методы и методы математического моделирования. Экспериментальные исследования выполнены методом полунатурного моделирования с использованием записей реальных сигналов навигационных приемоизмерителей в ГНСС.

Научная новизна работы. Новыми являются следующие результаты:

1. Обобщены и систематизированы результаты расчетов потенциальных границ точности оценки задержки НС для однолучевой модели отражений.

2. Получены аналитические выражения для расчета дисперсии оценки РНП при оптимальном приеме НС для двухлучевой модели отражений. Указанные равенства получены для ограниченного в частотно-селективном тракте приемника чипа стандартных и спектрально-эффективных сигналов.

3. Установлено влияние второго отраженного луча на потенциальную точность оценки РНП как для стандартных, так и для спектрально-эффективных сигналов.

4. С целью оценки устойчивости к многолучевости, рассчитаны огибающие многолучевой ошибки для спектрально-эффективных сигналов в сценариях измерения РНП с помощью классического ранне-позднего дискриминатора и оптимального дискриминатора слежения за характерной точкой. Даны рекомендации по выбору параметров дискриминатора.

5. Разработан алгоритмический метод нейтрализации многолучевости, основанный на множественных наблюдениях НС в четырех каналах навигатора - стандартной и высокой точности в двух частотных диапазонах - и о дно лучевой модели отражений.

6. Экспериментально подтверждена работоспособность упомянутого алгоритма, путем обработки реальных данных, полученных от приемоизмерителя ГНСС.

Практическая ценность работы. Основным практическим выходом работы является подтверждение конкурентоспособности спектрально-эффективных сигналов в плане потенциальной точности и устойчивости к многолучевости, аргументация в пользу адекватности однолучевой модели в практических навигационных приложениях и алгоритмический метод нейтрализации многолучевости, не требующий аппаратных изменений стандартного навигатора.

Внедрение результатов работы. Теоретические и практические результаты диссертационной работы использованы в НИР, выполняемой в рамках федеральной целевой программы «Научные и научно-педагогические кадры инновационной России» на 2009-2013 гг. «Алгоритмические методы исключения многолучевой погрешности из спутниковых радионавигационных измерений в рамках спектрально-эффективных форматов модуляции сигналов ГЛОНАССЛлР8>>, государственный контракт № 14.740.11.1325 от 27 июня 2011 г.

Апробация работы. Результаты работы докладывались и обсуждались на 64-й Научной сессии, посвященной Дню Радио (СПб, 2009); на 65-й Научной сессии, посвященной Дню Радио (СПб, 2010); на 66-й Научной сессии, посвященной Дню Радио (СПб, 2011); на VI международной молодежной научно-технической конференции «Современные проблемы радиотехники и телекоммуникаций» (Севастополь, 2010); на VII международной молодежной научно-технической конференции «Современные проблемы радиотехники и телекоммуникаций» (Севастополь, 2011); на 62-й конференции профессорско-преподавательского состава СПбГЭТУ «ЛЭТИ» (СПб, 2009); на 63-й конференции профессорско-преподавательского состава СПбГЭТУ «ЛЭТИ» (СПб, 2010); на 64-й конференции профессорско-преподавательского состава СПбГЭТУ «ЛЭТИ» (СПб, 2010); на IX международном симпозиуме и выставке по электромагнитной совместимости и электромагнитной экологии (СПб, 2011); на Научной сессии «Школа радиэлектроники» (СПб, 2010).

Публикации. Всего по теме диссертации опубликовано 10 работ. Из них 3 работы опубликованы в центральных рецензируемых научных журналах, рекомендованных перечнем ВАК, 7 работ содержатся в сборниках материалов научных конференций. Под руководством автора написано 2 отчета по НИР.

Структура и объем работы. Диссертация состоит из введения, четырех глав, заключения, библиографического списка. Она изложена на 167 страницах машинописного текста, содержит 81 рисунок, 14 таблиц, библиографический список включает 100 наименований.

Заключение диссертации по теме «Радиолокация и радионавигация», Соколов, Андрей Андреевич

Основные результаты диссертационной работы состоят в следующем:

1. Определены потенциальные границы точности измерения задержки сигнала для стандартных и спектрально-эффективных форматов модуляции для однолучевой и двухлучевой моделей отражений. Показано, что в отсутствие многолучевой помехи для узкополосного радиоприемного тракта (полоса ограничена 1-2 лепестками спектра сигнала) переход к МЧМ обеспечит выигрыш в точности порядка 2.5 дБ.

2. Показано, что усложнение модели многолучевости за счет ввода дополнительного луча увеличивает дисперсию оценки задержки. Этот эффект наиболее выражен в случае БФМ, и менее заметен в случае МЧМ. Для сигналов с составной структурой чипа это влияние минимально.

3. Установлено, что применение спектрально-эффективных форматов модуляции с составной структурой чипа даст выигрыш в точности до 11 дБ для широкополосного приемного тракта.

4. Расчет огибающей многолучевости показывает, что при охвате фильтром более двух лепестков спектра сигналы со спектрально-эффективной модуляцией заметно выигрывают в плане устойчивости к многолучевой помехе при традиционном дискриминировании. Это преимущество варьируется в зависимости от структуры чипа и при десяти лепестках составляет от четырех до десяти раз.

5. Разработан алгоритм нейтрализации многолучевости, основанный на однолучевой модели и обработке множественных измерений, поставляемых четырьмя следящими системам двухчастотного приемника. Посредством компьютерного моделирования показано, что алгоритм обладает приемлемым быстродействием, широкой зоной сходимости при различных комбинациях параметров многолучевости в режиме высокоточных измерений, а также нечувствителен к изменению ширины полосы частотноселективного тракта. Полученные результаты свидетельствуют, что потенциально ошибка может быть снижена с десятков метров до сантиметров.

6. Путем экспериментальных исследований показано, что алгоритм может быть применен для коррекции реальных измерений. Анализ полученных данных показал, что реальные характеристики хорошо согласуются с теоретическими величинами. Таким образом продемонстрировано, что одно-лучевая модель отражения может быть использована в качестве основы при синтезе алгоритмов обработки сигналов ГНСС.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Соколов, Андрей Андреевич, 2012 год

1. Шебшаевич, B.C. Сетевые спутниковые радионавигационные системы Текст. /B.C. Шебшаевич, П.П. Дмитриев, Н.В. Иванцевич и др.; под ред. B.C. Шебшаевича. М.: Радио и связь, 1993. - 408 с.

2. Шебшаевич, B.C. Развитие теоретических основ спутниковой радионавигации ленинградской радиокосмической школой Текст. / B.C. Шебшаевич // Радионавигация и время, РИРВ, 1958. С. 6-9.

3. Чуров, Е.П. Спутниковые системы радионавигации Текст. / Е.П. Чуров. М.: Сов.радио, 1977. - 392 с.

4. Яценков, B.C. Основы спутниковой навигации. Системы GPS NAVSTAR и ГЛОНАСС. Текст. / B.C. Яценков. М.: Горячая линия-Телеком, 2005.-272 с.

5. Groves, Paul D. Principles of GNSS, inertial, and multisensor integrated navigation systems. Text. / Paul D. Groves. Artech House, 2008. - 523 p.

6. Глобальная спутниковая навигационная система ГЛОНАСС Текст. / Под ред. В.Н. Харисова, А.И. Перова, В.А. Болдина Изд 4-е,перераб. и доп. - М.: ИПРЖР, 2010. - 800 с.

7. Соловьев, Ю.А. Спутниковая навигация и ее приложения. Текст. / Ю.А. Соловьев. М.: Эко-Трендз, 2003. - 326 с.

8. Бакулев, П.А. Радиолокационные и радионавигационные системы. Текст. / П.А. Бакулев, А.А. Сосновский. М.: Радио и связь, 1994. -296 с.

9. Langley, R.B. The Orbits of GPS Satellites. Text. / R.B. Langley // GPS World. March 1991. - Vol.2, No.3.- P. 50-53.

10. Никитенко, Ю.Н., Устинов Ю.М. Глобальная спутниковая РНС "NAVSTAR". Учебное пособие. Текст. / Ю.Н. Никитенко, Ю.М. Устинов М.: Транспорт, 1991. - 64 с.

11. Поваляев, Е. Ю. Системы спутниковой навигации ГЛОНАСС и GPS. Часть 1. Chip News Текст. / Е. Поваляев, С. Хуторной // М.: НПК "ТИМ",-2001.-Вып. №10-С. 48-55.

12. Ипатов, В.П. Широкополосные системы и кодовое разделение сигналов. Принципы и приложения Текст. Пер. с англ. / В. П. Ипатов М.: Техносфера, 2007. - 488 с.

13. Ипатов, В.П. Периодические дискретные сигналы с оптимальными корреляционными свойствами. Текст. / В.П. Ипатов. М.: Радио и связь, 1992. - 152 с.

14. Официальный сайт ОАО "РИРВ" Электронный ресурс. СПб.: ОАО "РИРВ", 2010 -.-Режим доступа: http://www.rirt.ru. свободный. - Загл. с экрана.

15. Глобальная навигационная спутниковая система ГЛОНАСС. Интерфейсный контрольный документ (редакция 5.1). Текст. М.: РНИИКП, 2007. - 70с.

16. Kaplan, Е. Understanding GPS: principles and applications Text. , 2nd ed. / E. Kaplan, C. Hegarty. ARTECH HOUSE, INC.,2006. - 726 p.

17. Радиотехнические системы. Учебник Текст. / Ю.М. Казаринов и др.; под ред. Ю.М. Казаринова. М.: Издательский центр «Академия», 2008. - 529 с.

18. Nobuaki Kubo. Effects of Multipath Errors on Modernized GNSS Ambiguity Resolution in Urban Areas. Text. / Nobuaki Kubo, Akio Yasudo // Proceedings of 4th Japan-Korean Joint Symposium, Seoul University, December, 1997. P. 1158-1166.

19. Поваляев E. Ю, Хуторной С. M Системы спутниковой навигации ГЛОНАСС и GPS. Часть 3. Борьба с многолучевостью. Chip News Текст. / Е. Поваляев, С. Хуторной // М.: НПК "ТИМ", 2002г. Вып. №2 - С. 24-30.

20. Interface Control Document: NAVSTAR GPS Space Segment / Navigation User Interfaces (ICD-GPS-200) Text. // Rockwell Int. Corp. 1998.

21. ПоваляевЕ. Ю, Хуторной С. М Системы спутниковой навигации ГЛОНАСС и GPS. Часть 2. Аппаратура потребителей системы Chip News Текст. / Е. Поваляев, С. Хуторной // М.: НПК "ТИМ", 2002г. -Вып. №1-С. 48-55.

22. Поваляев Е. Ю, Хуторной С. М Системы спутниковой навигации ГЛОНАСС и GPS. Часть 4. Структура коррелятора навигационного приемника аппаратуры потребителя. Chip News Текст. / Е. Поваляев, С. Хуторной // М.: НПК "ТИМ", 2002г. Вып. №3 - С. 5-10.

23. Van Dierendonck, A. J., GPS Receivers. Text. / A. J. Van Dierendonck, B. W. Parkinson and J. J. Spilker, Jr., (eds.).// in Global Positioning System: Theory and Applications Volume I. Washington, D.C.: AIAA, 1996. -P. 329-407.

24. П. А. Бакут, И. А. Большаков, Б. M. и др. Вопросы статистической теории радиолокации. Том 2. Текст. / Под. ред. проф. Г. П. Тартаковского. -М.: Советское радио, 1964. 1078 е.: ил.

25. J. W. Betz and К. R. Kolodziejski. Extended theory of early-late code tracking for a bandlimited GPS receiver. Text. //Navigation, Journal of the Institute of Navigation, vol. 47, no. 3, 2000. P. 211-226.

26. V. Veitesl, A. Zhdanov, M. Zhodzishsky. The Mitigation of Multipath Errors by Strobe Correlators in GPS/GLONASS Receivers. Text. // GPS Solutions, vol. 2, no. 2, 1998. P. 38-45.

27. Soubielle, J. GPS positioning in a multipath environment Text. / J. Sou-bielle, I. Fijalkow, P. Duvaut, A. Bibaut // IEEE Trans, signal processing. -2002.-Vol. SP-50, № l.-P. 141-150.

28. Михайлов Сергей. Влияние многолучевости распространения радиоволн от навигационного от навигационного космического аппарата на точность определения координат GPS-приемником. Текст. // Беспроводные технологии, № 6, 2006, С. 60-71.

29. Gerard Lachapelle, Mark Petovello, Ron Beard, Jayanta Kumar Ray. GNSS solutions. Text. // Inside GNSS, № 4, September 2006. P. 22-27.

30. M. S. Braasch. Performance comparison of multipath mitigating receiver architectures. Text. // in Proceedings of the IEEE Aerospace Conference. -P. 31309-31315, Big Sky, Mont, USA, March 2001.

31. Townsend, B. and P. Fenton. A Practical Approach to the Reduction of Pseudorange Multipath Errors in a LI GPS Receiver Text. // Proceedings of ION GPS-94, Salt Lake City, 1994, September 20-23. P. 143-148.

32. Braasch M S. Optimum Antenna Design for DGPS Ground Reference Stations. Text. //ION GPS-94, Salt Lake City, UT, September.

33. Counselman. C. Multipath-Rejecting GPS Antennas. Text. // Proceedings of the IEEE, Vol. 87, No. 1, January 1999.

34. Kraus, J., Antennas. Text. 3rd ed./ J. Kraus, R. Marhefka. New York: McGraw-Hill, 2001.

35. Axelrad, P., Comp, C.J. and Macdoran, P.F. SNR-based multipath error correction for GPS differential phase. Text. // IEEE Transactions on Aerospace and Electronic Systems, 1996, Vol. 32. P. 650-660.

36. Andria Bilich, Kristine M. Larson. Mapping the GPS multipath environment using the signal-to-noise ratio (SNR). Text. // Radio science, vol. 42, 2007. -16 p.

37. Weiss, Jan P. Estimation of Simplified Reflection Coefficients for Improved Modeling of Urban Multipath. Text. / Jan P. Weiss, Penina Axelrad.// Proceedings of the ION 63rd Annual meeting, April 23-25, 2007, Cambridge, Massachusetts. P. 635-643

38. J. Bradbury, M. Ziebart, P.A. Cross. Code Multipath Modelling in the Urban Environment Using Large Virtual Reality City Models: Determining the Local Environment. Text. // THE JOURNAL OF NAVIGATION, vol. 60,2007.-P. 95-105.

39. Sergio Baselga and Luis Garcira-Asenjo. Multipath Mitigation by Global Robust Estimation. Text. // THE JOURNAL OF NAVIGATION, vol. 61,2008.-P. 385-392.

40. L. Ge, S. Han, & C. Rizos. Multipath Mitigation of Continuous GPS Measurements Using an Adaptive Filter. Text. // GPS Solutions, Vol.4, No.2, 2000, 19-30

41. J. van Dierendonck, P. C. Fenton, and T. Ford, Theory and Performance of Narrow Correlator Spacing in a GPS Receiver Text. // Navigation, vol. 39, iss. 3. — P. 265-283, 1992.

42. R. Eric Phelts, Per Enge. Multipath mitigation for narrowband receivers. Text. // Proceedings of the IEEE Position, Location and Navigation Symposium (PLANS 2000),San Diego, CA, March.

43. Jones, J., and P. C. Fenton. The Theory and Performance of NovAtel Inc.'s Vision Correlator Text. // Proceedings of the ION GNSS 2005, Long Beach, California, USA, September 2005

44. Mohamed Sahmoudi, René Jr. Landry. Multipath mitigation techniques using maximum-likelihood principle. Text. // Inside GNSS, v. 5, № 5, November/December 2008. P. 24-29.

45. Weil, L. Multipath mitigation: how good can it get with new signals? Text. / L. Weil // GPS world, June 2003. - № 6.

46. Techniques for Improving Antijamming Performance of Civil GPS/GLONASS Receivers. Sergey V. Lyusin, Illia G. Khazanov. Text. // ION GPS, 1998

47. A. Zhdanov, V. Veitsel, M.Zhodzishky, J. Asjaee. Multipath error reduction in signal processing Text. // ION-GPS 1999, Nashville, TN, Sept. 1999. -P. 1217-1223.

48. Brodin, G. AGNSS Code and Carrier Tracking in the Presence of Multipath Text. // ION-GPS-96, September 1996, p. 1389.

49. Mohammad Zahidul H. Bhuiyan and Elena Simona Lohan. Advanced Mul-tipathMitigation Techniques for Satellite-Based Positioning Applications. Text. // International Journal of Navigation and Observation, Volume 2010, 2010.-P. 1-15.

50. Hyoungmin So, Ghangho Kim, Taikjin Lee, Sanghoon Jeon and Changdon Kee. Modified High-Resolution Correlator Technique for Short-Delayed Multipath Mitigation. Text. // THE JOURNAL OF NAVIGATION, vol. 62, 2009.-P. 523-542.

51. Braasch M S and G McGraw. GNSS Multipath Mitigation Using Gated and High Resolution Correlator Concepts. Text. // Proceedings of the Institute of Navigation National Technical Meeting, San Diego, CA, January 25-27, 1999.-P. 333-342.

52. Mitigating short-delay multipath: a promising new technique. Text. / J.-M. Sleewaegen, F. Boon. [Text] // ION-GPS-2001, September 12, 2001. -P. 204-213.

53. Townsend, В., P. Fenton, K. van Dierendonck and R.D.J, van Nee. LI Carrier Phase Multipath Error Reduction Using MEDLL Technology Text. // Proceedings of ION GPS-95, Palm Spring, 1995, September 12-15. -P. 1539-1544

54. Lionel J. Garin. The "Shaping Correlator", Novel Multipath Mitigation Technique Applicable to GALILEO BOC(l,l) Modulation Waveforms in High Volume Markets. Text. // Proceedings of the European Navigation Conference GNSS 2005. P. 1-16.

55. Вейцель В.А., Жданов A.B., Жодзишский М.И. Стробовые корреляторы в навигационных приемниках с псевдошумовыми сигналами. Текст. //Радиотехника, №8, 1997, С. 11-18.

56. R. Benjamin Harris. Evaluation, refinement and fusion of software-based pseudorange multipath mitigation techniques. Text. // ION GPS 2002, 2427 September 2002, Portland, OR. P. 460-471.

57. J. F. Kaiser. On a simple algorithm to calculate the 'energy' of a signal Text. //Proc. IEEE Int. Conf. Acoustics, Speech, and Signal Processing, Albuquerque, NM, April 1990. P. 381-384.

58. R. Hamila, E. S. Lohan, and M. Renfors. Subchip multipath delay estimation for downlink WCDMA system based on Teager-Kaiser operator Text. // Communications Letters, IEEE, vol. 7, iss. 1. P. 1-3, 2003.

59. D. Castro, J. Diez, A. Fernández. Continuously-Update Multipath Mitigation Technique based on the Teager-Kaiser Operator Text. // ENC GNSS 2007, Geneva, Switzerland, May 2007. P. 301-307.

60. Zhang Shengkang, Wang Hongbo, Yang Jun, He Leiming. GPS short-delay multipath estimation and mitigation based on least square method. Text. // Journal of Systems Engineering and Electronics, Vol. 20, No. 5, 2009. P. 954-961.

61. Sahmoudi, M., and M. G. Amin. Fast Iterative Maximum-Likelihood Algorithm (FIMLA) for Multipath Mitigation in Next Generation of GNSS Receivers. Text. // in IEEE Trans. On Wireless Communication, Vol. 7, No. 11, November 2008.

62. Dah-Jing Jwo, Tai-Shen Lee and Ying-Wei Tseng. ARMA Neural Networks for Predicting DGPS Pseudorange Correction. Text. // THE JOURNAL OF NAVIGATION, vol. 57, 2004. P. 275-286.

63. Mohammad Aram, Ahmed El-Rabbany, Sri Krishnan, Alagan Anpalagan. Single Frequency Multipath Mitigation Based On Wavelet Analysis. Text. // THE JOURNAL OF NAVIGATION, vol. 60, 2007. P. 281-290.

64. Zhang, Y. and Bartone, C. Real-time Multipath Mitigation with Wave Smooth TM Technique using Wavelets. Text. // Proceedings of the ION GPS-2004, Long Beach, CA. P. 971-985.

65. Пахолков, Г. А. Вариационный метод синтеза сигналов и фильтров Текст. / Г. А. Пахолков, В. В. Кашинов, Б. В. Пономаренко. М.: Радио и связь, 1981. - 232 с. : ил. - (в пер.): Б. ц.

66. Шарыпов А.А. Исследование методов измерения и прогнозирования ошибок многолучевого распространения в системе инструментальной спутниковой посадки: Дис. . канд. тех. наук. СПб. 2011. с.

67. Kai Borre, Dennis М. Akos, Nicolaj Bertelsen, Peter Rinder, Soren Holdt Jensen. A software-defined GPS and Galileo receiver. A single-frequency approach Text. / Birkhauser, 2007. 176 p.

68. Международный союз электросвязи. Регламент электросвязи. В 4 т. Т. 1. Статьи / МСЭ Женева, 2004. - 415 с.

69. Ярлыков М.С. Меандровые шумоподобные сигналы (ВОС-сигналы) в новых спутниковых радионавигационных системах. Текст. / М.С. Ярлыков // Радиотехника, 2007. Вып. 8 - С. 3-12.

70. Научно-технический отчет на составную часть НИР «Сигнал». Разработка спектрально эффективных модуляционных форматов навигационных сигналов СРНС ГЛОНАСС Текст. // Шифр «Сигнал-РИРВ», 2009.

71. Научно-технический отчет на составную часть НИР «Сигнал». Исследование методов уплотнения сигналов, передаваемых на одной несущей, применительно к перспективным сигналам спутника ГЛОНАСС-К Текст. //Шифр «Сигнал-РИРВ», 2010.

72. Прокис Дж. Цифровая связь. Текст. Пер с англ. / Под редакцией Д. Д. Кловского. М.: Радио и связь, 2000. - 800 е.: ил.

73. Скляр Б. Цифровая связь. Теоретические основы и практическое применение. Текст. / Изд. 2-е, испр.: Пер с англ. М.: Вильяме, 2003. 1104 е.: ил. - Парал. тит. англ.

74. Цифровая обработка сигналов. Текст. / А. Б. Сергиенко.-.СПб.: Питер, 2002.-608 е.: ил.

75. Системы мобильной связи Текст. / В.П. Ипатов, В.К. Орлов, И.М. Самойлов, В.Н. Смирнов; под ред. В.П. Ипатова. М.: Горячая линия-Телеком, 2003.

76. Ипатов В.П., Корниевский В.И., Шутов В.К. Эквивалентность задач синтеза двоичных шумоподобных сигналов с фазовой и минимально частотной манипуляцией Текст. // Радиотехника и электроника, т. 34, №7, 1989, С. 1402-1407.

77. Betz, J.W., et. al. Description of the LI С signal Text. // ION GNSS 19th International Meeting of the Satellite Division, 26-29 September, Fort Worth, TX, p. 2080-2091.

78. Interface Specification/Navstar GPS Space Segment/User Segment LI Interfaces Text. // Draft IS-GPS-800, 19 April 2006.

79. Ipatov, V.P. GLONASS CDMA. Some Proposals on Signal Formats for Future GNSS Air Interface Text. / V.P. Ipatov, B.V. Shebshaevich // Inside GNSS. July/August 2010. - Vol. 5, No5. - P. 46-51.

80. Ipatov, V.P. Spectrum-Compact Signals. A Suitable Option for Future GNSS Text. / V.P. Ipatov, B.V. Shebshaevich // Inside GNSS. Jan/Feb 2010. - Vol. 6, № l.-P. 20-26.

81. Ипатов В. П., Соколов А. А., Шебшаевич Б. В Потенциальная точность измерения запаздывания сигнала в присутствии многолучевой помехи Текст. // Известия вузов России, Радиоэлектроника, Вып.2, СПб, 2011, с. 18-25

82. Interface Control Document (Draft) GAL OS SIS ICD/D, 23.05.2006.

83. Базаров И.Ю., Ипатов В.П., Самойлов И.М. Анализ интерференционных эффектов при нелинейной обработке суперпозиции шумоподоб-ных сигналов Текст. // Радиотехника и электроника, т. 42, №5, 1997, с. 612-616.

84. Феер К. Беспроводная цифровая связь: методы модуляции. Текст. Пер. с англ. / Под. ред. В. И. Журавлёва. М.: Радио и связь, 2000.- 520 с.

85. Ульяницкий Ю.Д., Титов А.В. Об одном методе измерения временного положения импульса. Текст. // Известия вузов СССР. Радиоэлектроника. т. 1969, №12.

86. Lohan, Е. S. Cramer-Rao bound for multipath time delays in DS-CDMA systems Text. / E. S. Lohan, R. Hamila, M. Renfors // Proc. of WPMC'01, -Sept. 2001. Vol. 2. - P. 1043-1046.

87. Rendas, M. J. Cramer-Rao bound for location systems in multipath environments Text. / M. J. Rendas D., J. M. F. Moura // IEEE Trans, inform, theory. 1995. - Vol. IT-39, № 12. - P. 2593-2610.

88. Botteron, C. Cramer-Rao bounds for the estimation of multipath parameters and mobiles' positions in asynchronous DS-CDMA systems Text. / C. Botteron, A. Host-Madsen // IEEE Trans, inform, theory. 2004. - Vol. IT-52, №4.-P. 862-875.

89. Van Nee, R. D. J. The Multipath Estimating Delay Lock Loop: Approaching Theoretical Accuracy Limits Text. / R. D. J. van Nee, J. Siereveld, P. C. Fenton, and B. R. Townsend. // IEEE Position Location and Navigation Symposium, Apr. 1994. - P. 246-251.

90. Ziv, J. Some lower bounds on signal parameter estimation Text. / J. Ziv, M. Zakai // IEEE Trans, inform, theory. 1969. - Vol. IT-15, № 3. - P. 386391.

91. Bell, K.L. Extended Ziv-Zakai lower bound for vector parameter estimation / K. L. Bell, Y. Steinberg, Y. Ephraim, H. L. Van Trees Text. // IEEE Trans, inform, theory. 1997. - Vol. 43, № 2. - P. 624-637.