Моделирование нестационарных режимов работы аккумуляторной батареи электромобиля тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.09.03, кандидат технических наук Иоанесян, Алексей Вильямович

• Иоанесян, Алексей Вильямович
• кандидат технических наук
• 2009

Оглавление диссертации кандидат технических наук Иоанесян, Алексей Вильямович

ВВЕДЕНИЕ.

X. АНАЛИЗ МОДЕЛЕЙ И МЕТОДОВ РАСЧЕТА ХАРАКТЕРИСТИК АБ В УСЛОВИЯХ НЕСТАЦИОНАРНОСТИ НАГРУЖЕНИЯ.

1.1. Актуальность проблемы разработки электромобилей и моделирования характеристик движения.

1.2. Анализ и классификация характеристик аккумуляторных батарей.

1.2.1. Интегральные параметры аккумуляторных батарей.

1.2.2. Внешние характеристики.

1.2.3. Удельные показатели параметров батареи.

1.2.4. Требования к источникам энергии электромобилей.

1.3. Анализ методов и моделей описания режимов работы аккумуляторов.

1.3.1. Классификация методов расчета стационарных и нестационарных режимов разряда и заряда.

1.3.2. Метод Шеферда.

1.3.3. Метод аппроксимации разрядных кривых математическим уравнением.

1.3.4. Предлагаемый метод массивов экспериментальных данных.

1.3.5. Метод определения максимальной ёмкости при заданном токе разряда (метод Пейкерта).

1.3.6. Метод Хокси.

1.3.7. Метод эквивалентного тока.

1.3.8. Модель батареи "Fractional Utilization".

1.3.9. Методы определения окончания разряда и заряда АБ на электромобиле.

1.3.10. РТМ 37.003.028-83.

1.4. Оценка точности методов аналитического описания разрядных кривых АБ.

1.4.1. Применение методов расчёта разрядных кривых к описанию временных зарядных характеристик.

1.4.2. Оценка точности методов упрощённого вычисления энергетических показателей электромобиля.

1.5. Декомпозиционный подход к моделированию ЭМ.

1.6. Имитационные и гибридные модели.

Выводы по главе 1.

2. РАЗРАБОТКА ОБОБЩЕННОЙ ИМИТАЦИОННОЙ МОДЕЛИ НЕСТАЦИОНАРНОГО ДВИЖЕНИЯ ЭМ.

2.1. Формализация имитационной модели динамики перемещения ЭМ.

2.1.1. Формальные операции над имитационными процессами.

2.1.2. Система, объекты и задание процесса.

2.1.3. Алгоритмическая модель имитационного процесса движения ЭМ.

2.1.4. Структура и параметризация процесса.

2.1.5. Схемы описаний функционирования обобщенной имитационной модели ЭМ.

2.2. Интеграция моделей компонент ЭМ.

2.2.1. Модель механической части.

2.2.2. Модель электродвигателя.

2.2.3. Модель системы управления.

2.2.4. Моделирование режимов движения в цикле SAE j 227 С.

2.3. Описание алгоритмической схемы расчёта.

2.3.1. Моделирование режимов движения на установившейся скорости.

2.3.2. Дополнительные условия и особенности расчёта.

2.3.3. Блок-схема имитационной модели АБ.

Выводы по главе 2.

3. МОДЕЛИРОВАНИЕ НЕСТАЦИОНАРНЫХ ПРОЦЕССОВ

ДВИЖЕНИЯ ЭМ И РАБОТЫ АККУМУЛЯТОРНЫХ БАТАРЕЙ.

3.1. Анализ режимов движения электромобилей.

3.2. Принципы построения адаптивного алгоритма управления ЭМ.

3.3. Характеристики случайных процессов передвижения.

3.3.1. Дисперсия среднеинтегральной оценки.

3.3.2.Модель авторегрессии.

3.3.3. Характеристики условно нестационарного процесса.

3.3.4. Характеристики среднеинтегральной оценки.

3.4. Разработка алгоритма адаптивного управления.

3.4.1. Анализ эффективности алгоритма управления.

3.4.2. Постановка задачи.

3.4.3. Анализ поведения алгоритма при постоянной длине шага.

3.4.4. Анализ поведения алгоритма при переменной длине шага.

Выводы по главе 3.

4. АПРОБАЦИЯ МЕТОДОВ И МОДЕЛЕЙ ВЫБОРА ПАРАМЕТРОВ ЭМ И АККУМУЛЯТОРНЫХ БАТАРЕЙ.

4.1. Выбор конструктивных параметров электромобиля.

4.2. Модель параметризации дорожных потоков в системе моделирования движения ЭМ.

4.3. Формирование испытательного цикла.

4.4. Определение характеристик электромобиля с АБ различного типа.

4.5. Оптимизация транспортной работы электромобиля.

Выводы по главе 4.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Моделирование нестационарных режимов работы аккумуляторной батареи электромобиля»

Автомобиль является источником выделения около 200 различных газов и химических соединений, ухудшающих экологическое состояние окружающей среды. Рост объемов производства и парка автомобилей в мире, приводит к увеличению эмиссии отработавших газов, главным образом, в крупных городах. Кроме того, автомобили являются одним из основных потребителей углеводородного топлива, запасы сырья для изготовления которого ограничены. Ужесточение экологических требований к автомобилям, сопровождаемое ростом цен на углеводородное топливо, активизировало работы по созданию альтернативных видов транспорта, в том числе электромобилей (ЭМ).

В настоящее время крупнейшие производители автомобилей (General Motors, Ford, Daimler-Chrysler, Toyota, Honda, Nissan, Mazda и др.) ведут интенсивные работы по проектированию и производству электромобилей. По таким характеристикам, как запас хода и грузоподъёмность, некоторые современные модели электромобилей вплотную приближаются к традиционным автомобилям, однако основным недостатком ЭМ является их высокая стоимость.

Характеристики ЭМ и. его стоимость в значительной степени определяются параметрами используемой энергетической установки и, в частности, аккумуляторной батареи (АБ). Для оптимизации параметров энергетической установки, расчёта характеристик электромобиля и определения его эффективности в сравнении с традиционным автомобилем основными инструментами являются математическое и имитационное моделирование.

Наиболее сложной задачей при построении модели электромобиля является моделирование работы АБ при её нестационарном разряде и заряде на электромобиле.

Расчетное определение параметров АБ также используется на борту ЭМ для обеспечения оптимальных условий её работы, контроля степени заряженности, предотвращение перезаряда . и чрезмерного разряда; обеспечение безопасности эксплуатации АБ и др.

Диссертация посвящена разработке моделей нестационарных режимов работы аккумуляторной батареи электромобиля, что представляется; весьма актуальным в настоящее время.

Целью настоящей работы является создание, обобщенной имитационной модели движения электромобиля; и выбор характеристик АБ под заданные режимы движения электромобиля:

В соответствии с поставленной в диссертации целью:решаются задачи:

• анализ, и систематизация методов- и моделей, расчета характеристик АБ; .

• формализация методики обработки и» анализа статистических данных и имитационных экспериментов по анализу характеристик разряда;,

• разработка имитационной модели, нестационарного движения электромобиля;

• разработка методики интеграции.разнородных компонентов ЭМ;

• программная реализация имитационной модели ЭМ;

• • постановка и решение задач оптимизации на имитационной модели: Научную новизну работы: составляют методы и модели нестационарных режимов работы АБ электромобиля. На защиту выносятся:

• агрегированное процессное представление имитационной модели нестационарного движения ЭМ; ,

• модели нестационарных случайных процессов динамики движения ЭМ и заряда/разряда АБ; модели классификации, типов. АБ и задачи выбора типов для заданных характеристик движения ЭМ;

• программная реализация имитационной модели ЭМ;

• алгоритмы оптимизации на имитационной модели ЭМ.

Диссертация состоит из четырех глав, в которых приводится решение поставленных задач.

В первой главе диссертации определены основные характеристики современных АБ. Проведена классификация известных методов расчета характеристик АБ и дана оценка возможности их применения при моделировании нестационарного нагружения.

Характеристики ЭМ в основном определяются показателями бортовых источников электрической энергии. В составе энергетических установок электромобилей наибольшее распространение получили свинцово-кислотные (PbAcid), никель-кадмиевые (Ni-Cd), никель-металлогидридные (Ni-MH) АБ и батареи на основе лития (Li-Ion, Li-Metal, Li-Polimer).

Проведенный в работе анализ показал, что разделение методов моделирования работы АБ на описание процесса разряда и заряда весьма условно, поскольку большинство методов расчёта семейства разрядных кривых применимы и для описания временных зарядных характеристик.

Проведенные в диссертации исследования показали согласованность результатов имитационного и аналитического моделирования. Однако; необходимо учитывать, что значительную неточность может внести преобразование исходного графика нагрузки в интервалы с постоянным значением тока или мощности.

На основе проведенных в диссертации исследований для моделирования нестационарного нагружения АБ при различных режимах и условиях движения ЭМ предлагается использование гибридных аналитико-имитационных моделей на основе декомпозиционного подхода.

Во второй главе разработана обобщенная имитационная модель движения ЭМ в различных режимах. В работе ставится и решается задача формализации принципов построения имитационной модели ЭМ.

В качестве тягового электродвигателя ЭМ в работе рассматривался двигатель постоянного тока. При всех известных недостатках, двигатель постоянного тока позволяет регулировать частоту вращения в широких пределах наиболее простыми способами. Кроме того, используя двигатель независимого возбуждения, можно смоделировать множество рабочих характеристик различных типов, изменяя напряжение и задавая любые законы изменения тока возбуждения в функции тока якоря:

Конечной целью' разработки модели электромобиля является-определение его эксплуатационных показателей и характеристик АБ, в заданномфежиме движения. В качестве основных параметров-были приняты, следующие: пробег (запас хода); расход энергии при движении; расход энергии на единицу пути, и грузоподъёмности; удельная энергия, отданная батареей".

В третьей главе диссертацииt проведен анализ экспериментов и модельных данных на разработанной имитационной-, модели и решается задача выбора параметров АБ.

Для уточнения^ аналитико-имитационой> модели? нестационарного нагружения- аккумуляторной' батареи и с целью, изучения эффективности использования кратковременного-подзаряда АБ в течение рабочейхмены для-увеличения.пробега-, был проведен*эксперимент по испытанию батареи: 6ЭМ-. 145 по специальной программе. Эксперимент проводился, в- течение 2 месяцевна 2-х батареях 6ЭМ-145.

Проведенные имитационные эксперименты по оценке- характеристик движения электромобиля-показали, что нестационарный случайный процесс характеристик, хорошо аппроксимируется' процессом с гиперэкспоненциальной, автоковариационной функцией. Получены аналитические выражения для описания^ • характеристик условно-нестационарного, процесса.

В четвертой главе проведена- апробация разработанных методов и моделей. Рассчитаны эксплуатационные характеристики ЭМ$ на* базе автомобиля ГАЗ 2705 "Газель" с аккумуляторными батареями различного типа. При выборе размеров АБ, устанавливаемой на электромобиль, для оптимизации соотношения между грузоподъёмностью и пробегом электромобиля используют понятие транспортной работы. Для уточнения теоретического выражения транспортной работы на основании разработанной имитационной модели была проведена серия экспериментов по движению ЭМ. Масса установленной на ЭМ батареи изменялась с шагом 200 кг в теоретически возможных пределах. Расчёты были проведены для движения в цикла SAE j 227 С и для движения с постоянной скоростью.

Обоснованность научных положений, рекомендаций и выводов, изложенных в работе, определяется корректным использованием современных математических методов^ согласованным сравнительным анализом экспериментальных зависимостей и результатами имитационного эксперимента. Достоверность положений и выводов диссертации подтверждена положительными-результатами внедрения.

Научные результаты, полученные в диссертации, доведены до практического использования. Разработан программно-моделирующий комплекс, позволяющий в интерактивном режиме использовать оперативные данные о состоянии процессов для принятия решений по выбору характеристик АБ электромобиля. Разработанные методы и алгоритмы прошли апробацию и внедрены для практического применения в ряде предприятий, а также используются в учебном процессе* в МАДИ (ГТУ). Результаты внедрения и эксплуатации подтвердили работоспособность и эффективность разработанных методов.

Содержание разделов диссертации докладывалось и получило одобрение:

• на республиканских и межрегиональных научно-технических конференциях, симпозиумах и семинарах (2003-2009 гг.);

• на заседании- кафедры «Электротехника и электрооборудование» МАДЩГТУ).

Совокупность научных положений, идей и практических результатов исследований в области моделирования нестационарных режимов движения ЭМ составляет актуальное научное направление.

Материалы диссертации отражены в 6 печатных работах. Диссертационная работа состоит из введения, четырех глав и заключения, изложенных на 147 страницах машинописного текста, содержит 39 рисунков, 21 таблицу, список литературы из 136 наименований и приложения.

Заключение диссертации по теме «Электротехнические комплексы и системы», Иоанесян, Алексей Вильямович

Основные выводы и результаты работы

1. Проведена классификация и анализ известных методов расчета характеристик АБ. Дана оценка возможности их применения при моделировании нестационарного заряда и разряда АБ.

2. На основе проведенных в диссертации исследований для моделирования нестационарного нагружения АБ при различных режимах и условиях движения ЭМ предложено использование декомпозиционного подхода, который позволяет интегрировать гибридные аналитико-имитационные модели, включая модели механической- части, системы управления, режимов движения и другие.

3. В' работе поставлена и решена задача формализации принципов построения имитационной модели ЭМ с использованием процессного описания объектов и компонентов системы, позволяющая, имитировать нестационарные режимы движения ЭМ и их влияние на нестационарные характеристики нагружения АБ.

4. Проведен факторный анализ характеристик разгона, который показал, что уже три фактора объясняют 97% информации. Это позволило существенно сократить количество латентных факторов модели и тем самым размерность имитационной модели.

5. Разработана методика проведения эксперимента по сравнительному анализу характеристик разряда аккумуляторных батарей и проведены эксперименты. Полученные экспериментальные данные показали, что практически для всех зависимых переменных правомерно использование линейных моделей.

6. Проведенные имитационные эксперименты по оценке характеристик движения ЭМ показали, что нестационарный случайный процесс характеристик хорошо аппроксимируется процессом с гиперэкспоненциальной автоковариационной функцией. Получены аналитические выражения для описания характеристик условно-нестационарного процесса.

7. Для решения задач оптимизации на имитационной модели в качестве алгоритмов управления выбраны алгоритмы стохастической аппроксимации, которые обеспечивают высокую скорость сходимости в условиях больших дисперсий характеристик движения.

8. Разработан программно-моделирующий комплекс, который внедрен для практического применения в ряде предприятий, а также используется в учебном процессе в МАДИ(ГТУ).

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Иоанесян, Алексей Вильямович, 2009 год

1. Агейкин Я. С. Вездеходные колесные и комбинированные движители. - М.: Машиностроение, 1972, - 184с.

2. Агейкин Я.С. Проходимость автомобилей. М.: Машиностроение, 1981.-232с.

3. Бабков В.Ф., Бируля А.К., Сиденко В.Н. Проходимость колесных машин по грунту. М.:Автотрансиздат, 1959.-189с.

4. Баловнев В.И. Вопросы подобия и физического моделирования землеройно-транспортных машин. М.: Строймаш, 1968. - 203 с.

5. Бируля A.M. Исследование взаимодействия колес с грунтом как основа оценки проходимости. ВКЛ.: Проблемы повышения проходимости колесных машин. - М.: Изд-во АН СССР. 1989. - с. 111 - 118.

6. Блудов С.А. Исследование сопротивления колесных тракторов перекатыванию. Минск: 1952

7. БобковВ.Ф., Бируля- А.К., Сиденко В.М. Проходимость колесных машин по грунту. М.: Автотрансиздат, 1959. - 189с.

8. Василенко М.М. К теории качения колеса со следом. -Сельхозмашины, 1990, N 9, с. 10 14.

9. Верников И.С. Зависимость осадки гусеничного трактора в грунт от скорости его движения. Автомобильная и тракторная промышленность, 1952, N6, с. 19-20.

10. Водяник И.И. Анализ взаимодействия движителя с грунтом с помощью механической модели. "Известие ВУЗов" Машин, 1986. N6.

11. Вольский С.Г., Безбородов Г.Б., Кошарный Н.Ф. Методика экспериментального исследования опорно-сцепных свойств колесных движителей при малых скоростях. Автомобильный транспорт, 1996, N3, с. 88 - 89.

12. Вонг Дж. Теория наземных транспортных средств: Пер. с англ./ Под ред. А.И. Аксенова М.: Машиностроение, 1982. - 285 с.

13. Герсеванов Н.М. Основы динамики грунтовой массы. ОНТИ, 1937.

14. Горячкин В.П. Теория колеса. Собр. соч. в 3-х т. - М.: Колос, 1988.-т. 2. 720 с.

15. Гребенщиков В.А. Исследование сопротивления: автомобилей. -"Автом. промышленности". 1955 N12.

16. Гребенщиков В.И. Исследование сопротивления движению автомобиля. Автомобильная и транспортная промышленность, 1955; N 12, с. 1-4;

17. Динамика планетохода / Е.В. Авотин, И.С.Балховитинов, А.Л.Кемурджиан и др. М.: Наука, 1979. 438с.

18. Забавников Н.А., Наумов В.Н., Рождественский Ю.Л. и др. Определение сил и моментов для< случая взаимодействия, прямолинейно движущегося1 колеса с: деформируемым;, грунтом. Изв.ВУЗов. Машиностроение, 1975, N1, с.121-126.

19. Иоанесян А.В. Методы расчёта характеристик аккумуляторных батарей для электромобилей / Е.И.Сурин, А.В .Иоанесян // Материалы научно-методической и научно: исследовательской конференции МАДИ (ГТУ): —М., 2003. — С 29-36;

20. Иоанесян А.В. Методы определения окончания разряда и заряда аккумуляторной батареи на электромобиле / Иоанесян А.В. //

21. Электротехника и электрооборудование транспорта. — М.: 2006, №6 стр. 3437.

22. ИоанесянА.В. Основные параметры аккумуляторных батарей для электромобилей / А.В. Иоанесян // Методы и модели прикладной информатики: межвуз сб. науч. тр. МАДИ (ГТУ). -М., 2009. С.121-127.

23. ИоанесянА.В. Модель механической части электромобиля1 / А.В. Иоанесян // Методы и модели прикладной информатики: межвуз сб. науч. тр. МАДИ (ГТУ). М., 2009. - С.94-99.

24. Иоанесян А.В. обобщенная имитационная модель движения электромобиля / А.В. Иоанесян // Принципы построения и особенности использования мехатронных систем: сб. науч. тр. МАДИ (ГТУ). М., 2009. -С.4-9.

25. ИоанесянА.В. Модели нестационарных процессов движения' электромобиля / А.В. Иоанесян // Принципы построения и особенности использования мехатронных систем: сб. науч. тр. МАДИ (ГТУ). М., 2009. -С.4-9.t

26. Испытания АБ 6ЭМ-145 с целью определения коэффициентов поемкости и энергии при различных степенях загруженности и токах,с ИльигевскВНИПТИ 1987;t 28. K.Eberts. in Power Sources 2, D.H.Collins. Editor p.69, Pergamon Press,1. Oxford (1970);

27. Калужский Я.А. Измерение напряжений и деформаций при качении жесткого колеса.- Труды ХАДИ, 1953, Вып.14. Н/1529

28. Кассандрова О.Н., Лебедев В.В. Обработка; результатов наблюдений. М.: Наука, 1970. - 104 с.

29. Кнороз В.И., Петров И.П. Оценка проходимости колесных машин.-| Труды./ Научно авто-моторный институт. М.: НАМИ, 1973, N 142, с. 6676.

30. Кожарный Н.Ф. Технико-эксплуатационные свойства автомобилей высокой проходимости. -Киев,Вища школа, 1981.-208с.

31. Кошарный И.Ф. Технико-эксплуатационные свойства автомобилей высокой проходимости. Киев: Висша школа, 1981. - 208 с.

32. Лежнев Л.Ю. Улучшение топливно- экономических и экологических показателей ДВС в составе комбинированных энергетических установок автотранспортных средств. Дисс. на соиск. Ученой степени канд. техн. наук-М: НАМИ, (2005)- 134с;

33. Ляско М.И., Фубенчик Е.В. Влияние Lk/t и схемы подвескиопорных катков на распределение удельного давления.

34. Малышев М.В. О влиянии среднего главного напряжения, на прочность грунта и о поверхностях скольжения. Основания, фундаменты и механика грунтов, N4, 1963

35. Миленький Ю.Д. Экспериментальное исследование движения колес по грунту в широком диапазоне скоростей. Труды./ Рижского инженерно-авиационного училища. - Рига: РИАУ, 1958, N 49, с. 32 - 42.

36. Новацкий В.К. Волновые задачи теории пластичности: Пер. спольского/Под ред. Г.С. Шапиро М.: Мир, 1978. - 304 с.1

37. Полетаев А.Ф. Основы теории сопротивления качению и тягижесткого колеса по деформируемому основанию. М.: Машиностроение, 1971

38. Проблемы и методы обеспечения1 экологической безопасности автотранспортного комплекса Московского региона. Москва, (1998);

39. Развитие расчетных моделей определения сопротивлениядвижению / А.Ф.Батанов, Н.А.Забавников, А.В.Мирошниченко, В.Н.Наумов.- Труды МВТУ, 1984, с.130-153.

40. Рождественский Ю.Л. Анализ потерь энергии в металлоупругом колесе при качении по твердой поверхности. Труды МВТУ, 1979, N288, сЛ 8-35.

41. Рождественский Ю.Л., Машков К.Ю. Математическая модельiвзаимодействия упругого колеса с деформируемым грунтом в режиме бортового поворота.- Труды МВТУ, 1984, N411, с.85-108.i I \

42. Рождественский Ю.Л., Наумов В.Н. Математическая модель взаимодействия металоупругого колеса. Труды МВТУ, 1980, N339, с.84-111.

43. С. D. Parker. J. Power Sources. 100, 18 (2001);

44. Седов JI.И. Методы подобия и размерностей в механике. -М.:Наука, 1965.- 132с.

45. Скрипко Л. С. Исследование и выбор параметров комбинированной энергосистемы автомобиля: Дисс. на соиск. учёной степени канд. техн. наук. -М.: МАДИ, (2001);

46. Смирнов Г.А. Теория движения колесных машин. М.:

47. Машиностроение, 1981.- 271с.

48. Транспортные средства на высокоэластичных движителях/ Н.Ф.Бочаров, В.И.Гусева, В.М.Семенов и др. М.Машиностроение, 1974'. -208с.

49. Ульянов Н.А. Основы теории и расчета колесного движителя землеройных машин.- М.: Машгиз, 1962.-207с.

50. Флорин В.А. Основы механики грунтов.- Т71. М-Л, Госстройиздат, 1959.

51. Хархута Н.Я., Ивлев В.М. Реологические свойства грунтов. М.: Автотрансиздат, 1961.-63 с.

52. Цлаф Л.Я. Вариационное исчисление и интегральные уравнения. -М,:Наука,1986. 176с.

53. Чистов М.П. Исследование сопротивления качению при движении полноприводного автомобиля по деформируемым грунтам.- Дисс., Москва, 1971.

54. Шугуров С. Ю. Электромобиль с комбинированной энергоустановкой и накопителями энергии. Дисс. на соиск. ученой степени канд. техн. наук М: МАДИ, (1999) -205с;56. 41 st Battery Symposium in Japan. Nov. 20-21 (2000);

55. A. Yoshino. Chem. Ind. 146, 870 (1995);

56. Advances in Lithium Ion Batteries, W. A. van Schalkwijk Editor, Klewer Academic, New York (2002);

57. Assur A. Locomotion over soft soil and snow.-SAE Preprint 1964, 13171 N762, p. 1-29.

58. Battery Council international web site, (2001);

59. BOSCH Automotive Handbook © Robert Bosch GmbH, 2002

60. Chapman P. JPL "A generic battery model for EV and HEV" Electric Vehicle Counsel EV EVPO1 1980 St. Louis Missouri May 20-20. Report 8051. (1980);

61. Chijiiwa K., Ogaki K. Sumposium. No 716, pp.29 to 32.

62. DaimlerChrysler EPIC Minivan Powered by Lithium-Ion Batteries. Otmar Bitsche, Gunter Gutmann, Albert Schmolz, Louis d'Ussel //EVS 18 Berlin, (2001);

63. Davis P.F., Dexter A.R. Two methods for describing shapes of soil particles. De. Note DN/ER/191/1162. nant. Inst, argic. Engng, Silsoe,1971

64. Dexter A.R., Tanner D.W. Penetration of spheres into soil. Rt 1: Measurements in the field and experemental results. Dep. Note DN/ER/198/1162,nant. Inst, agric. Engng, Silsoe, 1972

65. Dexter A.R., Tanner D.W. The flow of sand and clay around penetrating spheres. Dep. Note DN/ER/122/1162, nant. Inst, agric. Engng, Silsoe, 1971

66. Dexter A.R., Tanner D.W. The packing density of particles. Pt.2: Log-normal mixtures. Dep.Note DN/ER/127/162, nant. Inst, agric. Engng, Silsoe, 1971

67. E. Peled in Lithium Batteries. J. P. Gabano, Editor, p. 43, Academic Press, (1983);

68. Editors, ITE-JEC Press, Brunswick, OH (1995);

69. Editors, PV-27, p. 370, The Electrochemical Society Proceedings Series. Pennington, NJ(1994);

70. Electric and Hybrid vehicle technology international // UK, (1999);

71. Electrochim. Acta. .38, 1179 (1993);

72. Electrotechz, vol. 18 (1978);

73. Frank A.A. Om the Stability of an Algoritmie Biped Locomotion Machine. Journal of Terramechanics, 1971, Vol.8, No.l, pp.41 to 50.

74. G. Jemmi, B. Dilecce, D. Macerata, and P. Orena, J. Power Sources, 105,103 (2002);

75. G. R Blomgren. J. Power Sources. 82, 112. (1999);

76. G. Sandrock, in Hydrogen and Metal Hydride Butteries, P. D. Bennettand T.

77. H. Bode, K. Dehmelt, and J. Wine, Electrochem Acta 11, 1079 (1966);

78. Hybrid Vehicles, should we plug them to the grid or not? F. Badin, B. Jeanneret, R. Trigui, F. Harel // Electric Vehicle Symposium EVS 18 Berlin, 2001

79. Hovland H.j. Soil inertia in wheel-soil interaction. J. of Terramechanics, 1973, Vol.10, No 3, pp 47 to 65.

80. Hoxie E.A. Some discharge characteristics of lead- acid batteries, A TEE Transactions, vol. 73 part 2 (1954);

81. J. J Rerndek, Jr.G.S. Ghottiner and D. A. Seherson, Abstract 636, The Electrochemical Society Meeting Abstracts, Vol. 2000-1, Toronto. Ontario. Canada. May 14-18, (2000);

82. J. J. G. Willems, Philips J. Res, (1984),39 (Supplement 1);

83. J. McBreen, in Handbook of Battery Materials, J. O. Besenhard, Editor, p. 135,

84. J. R. Dahn, A. K. Sleigh. H. Shi, J. N. Reimers, Q. Zhong, and В. M.1. Way,

85. J.O. Besenhard and H.P. Fritz, J. Electroanal. Chem. 53, 329 (1974);

86. Janosi Z., Hanamoto B. The analitical determination of drawbew pull as a function of slip for trached vehicles in deformable soil. Pr. First Int. Conf. on Mechanics of Soil, pp. 707 to 727, Torino

87. Janosi Z., Hanamoto B. The analitical determination of drawbew pull as a function of slip for trached vehicles in deformable soil. Pr. First Int. Conf. on Mechanics of Soil, pp. 707 to 727, Torino

88. Johnson C.E., Mirphy G., Lovely W.G., Schafer R.L. Identifyingsoil dynamic parameters for soil-machine systems. Trans. ASAE 15(1) (1972)

89. KAZ" The super electric vehicle Hiroshi Shimizu, Kiyomoto Kawakami, Yuko Kakizaki, Shiro Matsugaura, Masahiro Ohnishi Dirk van Gogh, Justyn Norec and Lamberto Melotti // Electric Vehicle Symposium EVS 18 Berlin, 2001

90. K. Han, Y. Koishikawa, T. Aiba, and K. Hironaka, Abstract 3C12 in 41st Battery

91. K. Nakai, T. Aiba, K. Hironaka, T. Matsumura, and T. Horiba, Abstract 3C11, in

92. K. Padhi, C. Masquelier, and J. B. Goodenough. Prog. Batteries Battery Mater,16, 302 (1997);

93. Karafiath L.L., Nowatzki E.A. Soil Mechanics for Off-Road Vehicle Engeneering, Trans Tech. Publications, Switzerland, 1978, 50 lp.

94. Kimura, in Hydrogen and Metal Hydride Butteries P. D. Beimett and T. Sakai,

95. Koda Y., Odaki K. New pickups for measuring streeses in soil-machine interfaces and their application to the soil-vehicle systems. Komatare mfg. Co. Ltd., Tokyo, Japan

96. Lithium Ion Batteries, Fundamentals and Performance, M. Wakihara and1. O.

97. Lithium Ion Battery Technology, R. J. Brodd, H. M. Friend, and J. C. Nardi,

98. Luth H.J., Wismer R.D. Performance of plane soil cutting blades in sand. Trans. ASAE 14(2) 1971)

99. M. Ikoma, S. Hamada, M. Morishita, Y. Hoshina, H. Matsuda, K. Ohta, and T.

100. M. Oshitani, H7 Yufu, K. Takashima, S. Tauji, and Y. Matsumara, J. Etectrochem.

101. M. Winter and J. O. Besenhard. Electrochim. Acta. 45, 31 (1999);

102. Nichols M.L. The dynamic properties of soils. An explanation of the dynamic properties of soils by means of colloidal films, Agr. Engng 12(7) (1931)

103. Nowatzki E.A., Karafia L.L. General yield conditions in a plasticity analysis of soil-wheel interaction. J. of Terramechanics, 1974, Vol. 11, No 1, pp. 29 to 44.

104. Oicha, Pakdn Optimum size of bullock Cart Wheels.- J. of Agric.Eng.Research, 1968, Vol.13, N2.

105. Okafeco O. Instrementation for measuring medial and tangential strees beneeth rigid wheels. J. of Terramechanics, Vol. 2, No 3, 1965107. Pennington (1994);

106. Peugeot Talbot belgigue S.A. Direction de Finformation Rue de I'industrie, 22-1400 Nivelles, le 19 mai (1989);

107. Peukert W. "An equation for relating capacity to discharge rate",

108. R. J. Brodd and A. Kozawa, ITE Lett, 1 B91 (2000);

109. R. M. Dell and D. A. J. Rand, J. Power Sources. 100, 2 (2001);

110. Rula A.A., Nuttall C.J. Analysis of ground mobility models. WES, Vicksburg, 1971,p.238.

111. S. Okada, H. Arai, K. Asakura, Y. Sakurai, J. Yamaki, K. S. Nanjundaswamy, A.

112. S. R. Ovishinsky, M. A. Fetcenko, and J. Ross, Science, 260, 176 (1993);

113. Stephen W. Moore, Greg MacLean Control and Management Strategies for the Delphi High Power Lithium Battery. //EVS 18 Berlin, 2001;

114. Sakai, Editors, PV 94-27, p. 1, The Electrochemical Society Proceedings Series

115. Shephard C.M., 1. Design of primary and secondary cell. 2. An equation describing battery discharge. I of the Electrochem. Soc. 112 (1965) S 657-664;

116. Soc. Symp. Proc., 496, 40 (1998);

117. Stafford J.V., Tanner D.W. An investigation into the effect of speed on the draught vegmivements of a chisel tine. Proc. 7th Conf. Int. Soil Tillage Res. Organization, Uppsala, 1976, 40, 1.

118. T. Nagaura and K. Tazawa, Prog. Batteries Battery Mater. 10, 218 (1990);

119. Tsunckawa Mikio, Ueno Munetoshi. "Energy efficient electric vehicles" EVS 18'Berlin (2001);

120. Turnage G.W. Measuring soil propeties in vehicle mobility research, resistance of coarse grain soils to high speed penetration. USAE Waterways Experiment Stattion, Technical Report Nj. 3-652, Report 6,July (1974)

121. Turnage G.W. Tire selection and Performance Prediction for off-rand wheeled-vehicle operations. Proceedings of the fourth international conference of the international siciety for terrain vehicle systems, Vol. 1, Stockholm, Sweden, April (1972)

122. Turnage G.W., Freitag D7R7 Effects of cone velocity and size on soil penetration resistance, ASAE Paper No. 69-670, December (1969)

123. U.S. Department of Energy Collaborative R&D on Electric and Hybrid Electric Vehicle Energy Storage Technologies: Current Status and Future Directions EVS 20;

124. Vincent E. Pressure distribution on and'flow of sand past a rigid wheel. Proceeding First International Conference on the Mechanics of Soil Vehicle Systems, pp. 858 to 878, Torino, 1961

125. Von Theis-Uwe Eder, Cornelia Heber, Ulrich Hopfner and Christian voy Erprobung von electrofahrzeugen der neuesten Generation anf der Insel Rugeu. ATZ Automobiltechnische Zeitschrift 99 (1997);

126. Wiley-VCH, New York (1999);

127. Wills B.M.D. International Conference of the International Society for Terrain-Vehicle Systems, 1966

128. Wismer R.D., Luth H.J. Off-road traction prediction for wheeled vehicles. Trans. ASAE 17(1) (1974)

129. Wismer R.D., Luth H.J. Performance of soil cutting blades in clay. Trans. ASAE 15(2) (1972)

130. Wismer R.D., Luth H.J. Rate effects in soil cutting. Siciety of automotive engeneers paper No. 71-0179, January (1971)

131. Wong Behaviov of soil beneath rigid wheels.- "Agric.En.Research", 1967-V12, N4, p.257-269.

132. Y.-L Jang, B. Huang, H. Wang, Y. M. Chiang, and D. K. Sadoway, Mater. Res.

133. Yamamoto, Editors, Wiley-VCH, New York (1998);