Модели и методы автоматизированного синтеза сборочных комплексов модульной структуры для приборостроения тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.13.18, кандидат технических наук Рябов, Олег Николаевич

• Рябов, Олег Николаевич
• кандидат технических наук
• 2006

Оглавление диссертации кандидат технических наук Рябов, Олег Николаевич

ВВЕДЕНИЕ.

ГЛАВА 1. ОБЗОР ОСНОВНЫХ РЕЗУЛЬТАТОВ ПО ТЕОРИИ МОДУЛЬНЫХ СИСТЕМ, МЕТОДОВ СИНТЕЗА, МОДЕЛИРОВАНИЯ И ОПТИМИЗАЦИИ ПРОИЗВОДСТВЕННЫХ ОБЪЕКТОВ МОДУЛЬНОЙ СТРУКТУРЫ.

1.1. Общие вопросы теории модульных систем.

1.2. Иерархия модульных структур.

1.3. Принципы организации модульных систем.

1.4. Модели модульных система и ее основных компонентов.

1.5. Синтез, моделирование и оптимизация модульных объектов.

Выводы по главе

ГЛАВА 2. МОДЕЛЬ МОДУЛЬНОЙ СИСТЕМЫ СБОРОЧНОГО ОБОРУДОВАНИЯ.

2.1. Моделирование отношения стыкуемости элементов модульной системы.

2.2. Структурный синтез компоновок модульной системы.

2.3. Процедура формирования компоновок.

2.4. Модель функционирования модульного сборочного комплекса.

2.5. Базы данных модульной системы сборочного оборудования.

Выводы по главе 2.

171 ABA 3. МОДЕЛИРОВАНИЕ ОБЪЕКТОВ МОДУЛЬНОЙ СИСТЕМЫ СБОРОЧНОГО ОБОРУДОВАНИЯ.

3.1. Выбор метода и постановка задач моделирования.

3.2. Классические, цветные и алгебраические сети Петри.

3.3. Универсальный дискретно-непрерывный модуль и его модели.

3.4. Синтез модели модульной компоновки.

3.5. Моделирование изменений структуры и случайных сбоев в работе модульного объекта.

3.6. Непрерывное расширение сетей Петри.

3.7. Пример: моделирование сборочного комплекса с параллельным выполнением операций.

Выводы по главе 3.

ГЛАВА 4. МНОГОКРИТЕРИАЛЬНЫЙ ОТБОР КОМПОНОВОК

МОДУЛЬНОЙ СТРУКТУРЫ.

4.1. Критерии оптимизации сборочных комплексов модульной структуры.

Унификация критериев.

4.3. Выбор при равнозначных критериях.

4.4. Учет меры ценности критериев.

4.5. Выбор сборочного комплекса на основе неаддитивпой меры.

Выводы по главе 4.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Модели и методы автоматизированного синтеза сборочных комплексов модульной структуры для приборостроения»

Актуальность проблемы. Основой поступательного развития отечественной экономики в рыночных условиях является повышение эффективности производства. Решение этой проблемы связано с созданием новых п совершенствованием существующих технологий проектирования нового высокоэффективного оборудования. Одним из перспективных направлений создания производственных систем нового поколения является использование аг-^ 'регатно-модульного принципа их построения. Этот принцип, основанный на агрегировании типовых модулей, широко используется в машиностроении. Теоретические основы метода заложены в работах научных школ ИМАШ РАН, МГТУ им. Баумана, МГТУ «Станкин».

В приборостроении агрегатно-модульпый метод находит применение в сборочном производстве.

Развитие сборочного производства в направлении расширения номенклатуры, быстрой сменяемости изделий и расширение диапазона их серийного выпуска приводит к появлению ряда принципиально новых противоречивых требований к автоматизации технологических процессов. Действительно, расширение диапазона серийного выпуска изделий требует максимального увеличения производительности, что, как правило, связано с узкой специализацией сборочного оборудования. В условиях увеличения номенклатуры изделий это породило большое многообразие несовместимых между собой конструктивных схем автоматизированных средств сборки, что затрудняет их внедрение из-за высоких издержек, вызванных низким уровнем унификации и серийности, невыгодно и экономически и с точки зрения использования производственных площадей. С другой стороны быстрая сменяемость программы производства требует универсальности оборудования, что может быть достигнуто применением перепрограммируемых роботов. Последние, однако, дороги и не могут обеспечить высокой производительности.

Преодоление этого противоречия находится па пути создания и широкого использования гибких человеко-машинных и машинных систем, обладающих развитыми организационными, функциональными и управленческими связями, обеспечивающими быструю трансформацию технологического процесса сборки при изменении программы производства и диапазона серийного выпуска изделий.

Гибкость в данном случае понимается как возможность оперативной реконфигурации структуры сборочного оборудования. В наибольшей степе-^ ии этому требованию как раз и отвечает модульный принцип построения оборудования, который позволяет создавать машины, сочетающие в себе преимущества специализации и универсализации.

Спащалюация при этом достигается за счет создания необходимого набора первичных функциональных модулей, каждый из которых предназначен для реализации определенной функции, направленной па выполнение элементарного преобразования собираемого объекта. Универсализация заключена в системном эффекте, достигаемом путем синтеза первичных модулей, соединенных (агрегированных) в соответствии с содержанием конкретного технологического процесса сборки. Эффективность подобного подхода определяется, в частности, наличием развитой системы связей между первичными функциональными модулями, обеспечивающих их соединение в единую компоновку, способную выполнять требуемую композицию элементарных преобразований.

Таким образом, вводится модульная система оборудования (МСО), в которой достигается компромисс между универсальностью и специализацией оборудования, что выражается в возможности его быстрой перекомпоновки н переналадки при высокой производительности и степени автоматизации. Функциональное назначение системы ориентировано на реализацию широкой номенклатуры технологических функций при сборке различных изделий при заданных массогабаритных и точностных характеристиках и диапазоне их серийного выпуска. Примером такой системы служит созданная в ОАО

МИТИ «Тесар» агрегатированпая система сборочного оборудования (система ЛСО), ориентированная на многономенклатурпое производство ириборо- и машиностроения.

В то же время более широкое внедрение агрегатпо-модульного метода построения оборудования сдерживается отсутствием автоматизированной методики его проектирования. Такая методика должна включать в себя методы структурного синтеза компоновок, их моделирования и многокритериального выбора, основанные на базе данных соответствующей МСО.

Методы синтеза модульного оборудования отличаются от традиционных методов ориентированностью на широкое применение компьютерных технологий. Модульный синтез понимается как синтез возможных компоновок модульной системы из заданного набора модулей и анализ их свойств. Исходными данными для синтеза служат множество модулей и отношение агреги-руемости, определяющее стыкуемые модули. В то же время существующие процедуры синтеза продуцируют, вообще говоря, некоторое множество компоновок, удовлетворяющих заданным функциональным требованиям, по отличающихся структурой и составом модулей и, в силу этого, имеющих различные технические и экономические характеристики. Некоторые из этих характеристик имеют системный характер и могут быть получены только и результате экспериментальных исследований или имитационного моделирования. Универсальные пакеты моделирования t-Flex, Solid Works, Pro Engineer могут быть успешно использованы для исследований модульных систем. Альтернативой включению одного из этих пакетов в систему синтеза и отбора модульных систем является создание единого комплекса проектирования, содержащего помимо процедуры синтеза также средства моделирования п многокритериального выбора, ориентированные специально па модульное оборудование.

Таким образом, актуальной задачей является развитие методов моделирования блочно-модульных производственных и, в частности, сборочных комплексов модульной структуры и создание на нх основе средств поддержки их автоматизированного проектирования.

Цель настоящей работы - разработка моделей модульных систем сборочного оборудования для приборостроения, методов структурного синтеза, математического моделирования и многокритериального отбора комплексов и создание на этой основе средств поддержки их автоматизированного проектирования.

Задачи, решаемые для достижения поставленной цели:

• построение модели модульной системы сборочного оборудования на основе базы данных модулей и матрично-символыюго представления отношения их объединения;

• разработка методики структурного сиитеза компоновок модульной системы и методики многокритериального выбора на основе неаддитивной меры предпочтения заказчика

• разработка методики моделирования производственных объектов модульной структуры, основанные на алгоритмизации этапа переноса модульной структуры объекта на модульность структуры модели и введении понятия универсального дискретно-непрерывного модуля, его микро- и макромоделей, а также непрерывного расширения сети Петри для отображения непрерывных факторов дискретно-непрерывных объектов.

Научная новизна работы состоит в следующем.

Построена модель модульной системы на основе базы данных модулей п магричпо-символыюй модели отношения объединяемое™ модулей, отличающаяся введением отношения агрегируемости не между модулями, как в известных моделях, а между интерфейсами модулей, т.е. с учетом конкретных условий стыковки отдельного модуля с несколькими разнородными модулями и определенных направлений передачи ими ограниченных ресурсов, что позволило разработать методику структурного синтеза компоновок сиее-мы.

Предложена методика построения модели произвольного дискретного модульного объекта па основе аппарата классических сетей Петри, отличающаяся наиболее полным использованием преимущества этого аппарата па этапе переноса модульной структуры объекта на модульность структуры модели за счет алгоритмизации этого этапа моделирования и введения понятия универсального дискретно-непрерывного модуля, его микро- и макромоделей и расширение аппарата сетей Петри, позволяющее адекватно отображать динамические свойства дискретно-непрерывных производственных 1 комплексов.

Предложен и реализован принцип организации базы данных модульной системы произвольной предметной области, отличающийся включением в ее систему управления подсистемы моделирования и программного средства для многокритериального выбора синтезированных компоновок по результатам моделирования. Иерархия критериев соответствует системе предпочтений заказчика путем задания неаддитивной меры ценности наборов критериев, что позволяет усиливать их совместную ценность по сравнению с их ценностями, рассматриваемыми по отдельности.

Методы и средства исследований. Исследования выполнены с использованием основ и принципов системного подхода, алгебры 1>уля, сетей Петри, теории нечетких множеств и мер, принципов построения баз и банков данных, а также имитационного моделирования на ЭВМ.

Достоверность результатов обеспечивается корректностью применения математического аппарата, сравнением с теоретическими и экспериментальными результатами других авторов, тщательностью отладки и тестирования компьютерных программ.

Положения, выносимые на защиту:

• модель абстрактной модульной системы на основе матричного представления отношения объединяемое™ модулей и методика структурного синтеза компоновок системы;

• методика перехода от моделируемого дискретно-непрерывного объекта к его сетевой модели, основанная на введении модели универсального дискретного модуля и непрерывного расширение аппарата сетей Петри, позволяющее отображать при моделировании динамические свойства исследуемых дискретно-непрерывных производственных объектов;

• методика многокритериального выбора проектируемого оборудования, основанная на введении неаддитивной меры, отражающей систему предпочтений заказчика.

Практическая значимость работы заключается в создании средства поддержки автоматизированного проектирования и оптимизации дискретно-непрерывных объектов и, в частности, роботизированных сборочных комплексов и технологических процессов роботизированной сборки.

Апробация работы. Основные положения работы представлялись па международной научно-технической конференции «Проблемы и перспективы прецизионной механики и управления в машиностроении» (Саратов, 2002 г.), Восьмой международной научно-технической конференции студентов и аспирантов «Радиоэлектроника, электротехника и энергетика», г.Москва, 28 февраля - 1 марта 2002 г; Всероссийской конференции «Прогрессивные технологии в обучении и производстве», г.Камышин, 24 - 27 апреля 2002 г, а также на заседаниях кафедры системотехники СГТУ в 2002-2005 гг.

Публика ни и. По теме диссертации опубликовано 12 работ.

1. Рябов О.Н. Синтез моделей роботизированных сборочных комплексов модульной структуры / Б.М. Кузьмиченко, I I.П. Митяшип, О.Н. Рябов. Вестник СГТУ, 2006

2. Рябов О.Н. Формирование структур адаптируемых комплексов па основе агрегируемых модулей / Н.П. Митяшип, Ю.Б. Томашевский, О.Н. Рябов. Электротехнические комплексы и силовая электроника. Анализ, синтез п управление. Межвуз. научн. сб., 2005. с. 11-25.

3. Рябов О.Н. Базы данных структур роботизированных комплексов / О.Н. Рябов, Б.М. Кузьмиченко, Н.П. Митяшип. Информационные технологии в пауке, производстве и социальной сфере: Сб. науч. тр./ Саратов: Изд-во «Научная книга», 2005. с. 274-279.

4. Рябов О.Н. Управление структурой гибких модульных объектов / Н.П. Митяшип, Ю.М. Томашевский, О.Н. Рябов. Проблемы и перспективы прецизионной механики и управления в машиностроении: Труды межд. конф. - Саратов, 2002. с. 160-161. 5. Рябов О.Н. База данных модульной системы для формирования структур адаптируемых комплексов. Электротехнические комплексы и силовая электроника. Анализ, синтез и управление. Межвуз. научн. сб., СГТУ.2005. с. 35-43

6. Рябов О.Н. Агрегирование как метод синтеза нового оборудования / Н.П. Митяшин, О.Н. Рябов, Ю.Б. Томашевский. Проблемы электроэнергетики. Межвуз. научн. сб., СГТУ.2005. с. 92-99.

7. Рябов О.Н. Моделирование дискретно-непрерывных электромеханических комплексов / О.Н. Рябов, Б. М. Кузьмиченко, Н.П. Митяшин. Проблемы электроэнергетики. Межвуз. научн. сб., СГТУ.2006. с. 17-24.

8. Рябов О.Н. Модели отношения агрегируемостн элементов модульной системы / О.Н. Рябов, Н.П. Митяшин, Ю А. Желпов. Проблемы точной механики и управления. Сб. науч. тр. / ИПТМУ РАН. 2004. с. 181-183.

9. Компенсатор реактивной мощности на основе агрегированного преобразовательного комплекса. Свидетельство на полезную модель № 36157 от 27.02.2004 г. / В.А. Дерунов, Н.П. Митяшин, Ю.Б. Томашевский, О.Н. Рябов.

10. Рябов О.Н. Структурный синтез электротехнических комплексов па основе матричной модели модульной системы / О.Н. Рябов, Н.П. Митяшин, Б. М. Кузьмиченко. Проблемы электроэнергетики. Межвуз. научи, сб., СГТУ.2006. с. 27-35.

11. Рябов O.I I. Выбор на основе нечеткой меры / О.Н. Рябов, Н.И. Мнтяшпн. Проблемы управления в социально-экономических и технических системах. Сборник научных статей, СГТУ, 2006 . - С. 111-114.

12. Рябов О.Н. Многоуровневое моделирование электромеханических комплексов / Н.П. Митяшин, О.Н. Рябов, А.А. Смирнова. Электротехнические комплексы и силовая электроника. Анализ, синтез и управление. Межвуз. научи, сб., СГТУ.2002. с 74-83.

Заключение диссертации по теме «Математическое моделирование, численные методы и комплексы программ», Рябов, Олег Николаевич

Основные результаты диссертации сводятся к следующему:

1. Создана модель абстрактной модульной системы па основе матрично-символьного представления отношения агрегируемости модулей. Введение такой модели позволило разработать методику синтеза и отбор компоновок с заданными функциональными свойствами.

2. Разработана методика перехода от моделируемого дискретно-непрерывного объекта к его сетевой модели, основанная на введении модели универсального дискретного модуля.

3. Предложено непрерывное расширение аппарата сетей Петри, позволяющее отображать при моделировании динамические свойства исследуемых дискретно-непрерывных производственных объектов.

4. Разработана методика многокритериального выбора на основании моделируемого синтезированного оборудования, основанная па введении неаддитивной меры предпочтения заказчика.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Рябов, Олег Николаевич, 2006 год

1. Автоматизация проектирования и программирования роботов и ГПС: Сборник научных трудов: Отв. ред. И.М. Макаров, Е.П. Попов. М.: Наука, 1988.- 234 с.

2. Автоматизация проектирования технологических процессов в машиностроении / B.C. Корсаков, Н.М. Капустин: Под ред. II.М. Капустина.- М.: Машиностроение, 1985.-304 с.

3. Автоматизированное проектирование и производство в машиностроении / Ю.М. Соломеицев, В.Г. Митрофанов, А.Ф. Прохоров и др.: Под ред. Ю.М. Соломенцева и В.Г. Митрофанова. М.: Машиностроение, 1986,- 255 с.

4. Автоматизированное проектирование технологических процессов и систем производства РЭС / В.Н. Фролов, Н.П. Меткии и др. М.: Высш. шк., 1991.- 463 с.

5. Access. Сборник рецептов для профессионалов (+CD) / К. Гетц, П. Литвии, Э. Бэрон. 2-е изд.- Санкт-Петербург: Питер. 2004. 784 с.

6. Sugcno М. Fuzzy measure and fuzzy integral // NranS. SICE. 1972. V.8. N2.P.95-102 .

7. Рябов О.Н. Структурный синтез электротехнических комплексов на основе матричной модели модульной системы / О.Н. Рябов, Н.П. Митяшин, Б. М. Кузьмиченко. Проблемы электроэнергетики. Межвуз. научн. сб., СГТУ.2006. с. 27-35.

8. Рябов О.Н. Выбор на основе нечеткой меры / О.Н. Рябов, Н.П. Митяшин. Проблемы управления в социально-экономических и технических системах. Сборник научных статей., СГТУ, 2006 . С. 111-114.

9. Аверьянов О.И. Модульный принцип построения станков с ЧПУ. М.: Машиностроение, 1987. - 232 с.

10. Автоматизация поискового конструирования (искусственный интеллект в машинном проектировании) / А.И. Половинкин, Н.К. Бобков, Г.Я. Буш и др.: Под ред. Половинкипа А.И. М.: Радио и связь, 1981.- 344 с.

11. Александров А.Г. Оптимальные и адаптивные системы. М.: Высш. шк., 1989.-263 с.

12. Алтупин Б.Ю., Туманов И.М. Математическое моделирование тиристор-ных устройств РПН трехфазных трансформаторов // Электротехника. 1996, №6, С. 22-25.

13. Андре Анго. Математика для электро- и радиоинженеров: Пер. с фр. под общ. ред. К.С. Шифрина. М.: Наука, Гл. ред. физ - мат. литературы, 1965. -730 с.

14. Артоболевский П.П., Ильинский Д.Я. Основы синтеза систем автоматического действия. М.: Наука, 1983. - 280 с.

15. Афонин А.А. Принципы построения линейных электродвигателей. Киев, 1984. (Препринт / ИЗД АН УССР; № 362). - 57 с.

16. Базров Б.М. Совершенствование машиностроительного производства на основе модульной технологии // Станки и инструмент, 1985. № 10.- С. 2225.

17. Базров Б.М. Модульная технология в машиностроении. М.: Машиностроение, 2001.- 368 с.

18. Базров Б.М. Концепция модульного построения механосборочного производства // Станки и инструмент, 1989. № 1. - С. 16-19.

19. Балашов Е.П. Эволюционный синтез систем. М.: Радио и связь, 1985. -220 с.

20. Буслепко Н.П. Моделирование сложных систем. М.: Наука, 1968.

21. Бусленко Р.П., Калашников В.В., Коваленко И.Н. Лекции по теории сложных систем. М., «Сов. радио», 1973.

22. Беляиин П.Н. и др. Промышленные роботы зарубежных фирм и их применение. М.: НИАТ, 1973 . - 134 с.

23. Белянин П.Н. Промышленные роботы Японии. М.: НИАТ, 1977. - 456 с.

24. Белянин П.Н. Промышленные роботы США. М.: НИАТ, 1978.- 302 с.

25. Белов С.Ю., Королев В.А., Юревич Е.И. Электроприводы промышленных роботов с пневматическим усилителем // В сб.: Электромеханическое обеспечение автоматических комплексов / Под ред. В. Д. Казанского. -Новосибирск, 1979 . С. 67-80.

26. Булаев А.А., Барабанщиков А.А., Павловский И.С. и др. Изготовление линейных шаговых двигателей // Тр. Моск. эиерг. ин-та. 1979. - Вып. 440. -С. 37-44.

27. Буловский П.И., Ларин В.П., Павлова А.В. Проектирование и оптимизация технологических процессов и систем сборки радиоэлектронной аппаратуры. М.: Радио и связь, 1989. - 176 с.

28. Белявский Е.И., Власов В.А., Ступень С.П. и др. Высокоскоростные прецизионные координатные системы для сборочного оборудования // Электронная промышленность, 1983.-Вып. 10/127.-С. 14-15.

29. Белявский Е.И., Власов В.А., Зенькович В.А. и др. Позиционеры па маг-нито-воздушпой подвеске база для нового поколения координатных и исполнительных устройств // Электронная промышленность , 1986.- Вып. 4 (152).- С. 75-77.

30. Белянин П.Н. Промышленные роботы и их применение: Робототехника для машиностроения , 2-ое изд. перераб. и доп. М.: Машиностроение, 1983 . -311с.

31. Бржозовский Б.М., Игнатьев А.А., Мартынов В.В. Обеспечение устойчивого функционирования прецизионных станочных модулей / Под ред. Б.М. Бржозовского. Саратов: Изд-во СГТУ, 1990. - 120 с.

32. Бржозовский Б.М. Управление технологической надежностью модулей ГПС. Саратов: Изд-во СГТУ, 1989. - 108 с.

33. Брыкин А.В. Положение на итальянском рынке ПР // БИКИ, 1984. -N9. -С. 4-5.

34. Брыкин А.В. Расширение использования ПР в капиталистических странах //БИКИ, 1984. № 74.-С. 4-5.

35. Бронштейн И.Н., Семендяев К.А. Справочник по математике для инженеров и учащихся втузов 13-е изд., испр. - М.: Наука, Гл. ред. физ.- мат. лит., 1986.-544 с.

36. Буловский П.И., Ларин В.П., Павлова А.В. Проектирование и оптимизация технологических процессов и систем сборки. М.: Радио и связь, 1989. -176 с.

37. Вагнер Г. Основы исследования операций в 3-х томах. М.: Изд-во «Мир», 1972.

38. Васильев А. Л. Модульный принцип формирования техники М.: Издательство стандартов, 1989. 238с.

39. Воробьев Е.И. Кинематический анализ пространственных исполнительных механизмов манипуляторов методом матриц // Механика машин. Вып. 27-28. М.: Наука, 1971. - С. 30-37.

40. Воробьев Е.И., Козырев Ю.Г., Царенко В.И. Промышленные роботы аг-регатно-модульного типа. М.: Машиностроение, 1988. - 238 с.

41. Войчинский A.M., Диденко Н.И., Лузин В.П. Гибкие автоматизированные производства. М.: Радио и связь. 1987. - 272 с.

42. Владзиевский А.П. Автоматические линии в машиностроении. М.: Машгиз, 1958.

43. Волчкевич Л.И. Автооператоры. М: Машиностроение, 1974 .- С. 216.

44. Волчкевич JI.H. Надежность автоматических линий / Под ред. Г.А. Шаумяна. М.: Машиностроение, 1969. - 302 с.

45. Волчкевич Л.И., Ковалев М.П., Кузнецов М.М. Комплексная автоматизация производства. М.: Машиностроение, 1983. - 269 с.

46. Врагов Ю.Д. Анализ компоновок металлорежущих станков: (Основы компопетики). М.: Машиностроение, 1978 . - 206 с.

47. Гавриш А.П., Ямпольский JLC. Гибкие робототехиические системы. -К.: Выща шк. Головное изд-во, 1989. 407 с.

48. Гибкие производственные комплексы / Под ред. П.Н. Белянина. М.: Машиностроение, 1984. - 384 с.

49. Гибкое автоматическое производство / Под ред. С.А. Майорова. М.: Машиностроение, 1985.-456 с.

50. Гибкие производственные системы, роботы и станки с ЧПУ за рубежом // ЭИ.-М, 1983.

51. Гибкие сборочные системы / Под ред. У. Хегииботама. М.: Машиностроение, 1988.-398 с.

52. Горшков Б.В. Использование промышленных роботов для производства вычислительной техники. Обзор. // Технология. Сер. Промышленные роботы и манипуляторы, вып. 1. 1988. - С. 26-38.

53. Годович Г.М., Козырев Ю.Г., Круковец JI.B. Автоматизация сборочных операций в серийном производстве изделий машиностроения // Станки и инструмент, 1980. № 6. - С. 3-5.

54. Гутер Р.С., Овчинский Б.В. Элементы численного анализа и математической обработки результатов опыта. М.: Физматгиз, 1962. - 356 с.

55. Д'Анжело Г. Линейные системы с переменными параметрами. Анализ и синтез / Пер. с англ.; Под ред. Н.Т. Кузовкова. М.: - Машиностроение, 1974.-288с.

56. Дащепко А.И., Белоусов А.П. Проектирование автоматических линий. -М.: Высшая школа, 1983. 328 с.

57. Дащенко А.И., Ламин И.И., Золотаревский Ю.М. Технологические основы агрегатирования сборочного оборудования. М.: Машиностроение, 1990.

58. Дискретный электропривод с шаговыми двигателями / Под общ. ред. М.Г. Чиликина. М.: Энергия, 1971. - 624 с.

59. Доротов В.В., Моисеенков В.А., Рахманов Е.В. Полунатурная моделирующая установка для экспериментального исследования манипуляциоппого робота // В кн.: Экспериментальное исследование и диагностирование роботов. М.: Наука, 1981. С. 36-44.

60. Дмитриенко В.В. Исследование технологических переходов сборки, выполняемой роботами с вакуумными органами захвата деталей: Автореф. дис. канд. техн. наук. М., 1975. - 16 с.

61. Замятин В.К. Автоматизация и роботизация сборки изделий // Станки и инструмент, 1985. № 2. - С. 35-38.

62. Иванов А.А. Автоматизация сборки миниатюрных и микроминиатюрных изделий. М.: Машиностроение, 1977. - 208 с.

63. Иванов А.А. ГПС в приборостроении. М.: Машиностроение, 1988. - 282 с.

64. Иванов Ю.В., Лакота Н.А. Гибкая автоматизация производства РЭА с применением микропроцессоров и роботов. М.: Радио и связь, 1987. - 464 с.

65. Ивоботенко Б.А., Ильинский Н.Ф. Кожин С.С. Физические принципы и структуры электрического дробления шага в дискретном электроприводе // Тр. Моск. энерг. ин-та. Вып. 440 М, 1979. С. 5-20.

66. Кобринский А.А., Кобринский А.Е. Манипуляционные системы роботов. -М.: Наука, 1985.- 343 с.

67. Кожурин М.В., Лещенко В.А. Исследование ГПС методами имитационного моделирования с применением персональной ЭВМ // В сб.: Технология. Сер. Гибкие производственные системы и робототехника. М, 1989. - Выи. 5.-С. 9-17.

68. Сертификат № 97НХ185. Конструкция, технология и методология синтеза сборочпо- монтажных комплексов. Технологическое НОУ-ХАУ.- Федеральный институт сертификации и оценки интеллектуальной собственности и бизнеса, 1997.

69. Корендясев А.И. и др. Маятниковые роботы (Принципиально новый подход к конструированию промышленных роботов) // Изобретатель и рационализатор , 1985. № 11. - С. 6-9.

70. Корн Г., Корн Т. Справочник по математике для научных работников и инженеров // М., 1968.- 720 с.

71. Королев А.В., Болкунов В.В. Совершенствование методов проектирования технологических процессов в ГАП. М.: ВНИИТЭМР. Вып. 1.- 1989. - 60 с.

72. Королев А.В., Бочкарев П.Ю. Концепция гибких технологических процессов механообработки и методы их проектирования: Межвуз. науч. сб. -Саратов: СГТУ, 1997.- 119 с.

73. Королев А.В., Болкунов В.В., Гаврюшов М.А., Бочкарев П.Ю. и др. Системы производственные гибкие. Правила проектирования технологических процессов из унифицированных технологических переходов // Отраслевые методические материалы ММ 1 8026-88. 16 с.

74. Корсаков B.C., Коримжанов М.Ф. Выявление и анализ факторов, влияющих на производительность роботизированных сборочных комплексов // Известия ВУЗов. Машиностроение, 1983. № 10. - С. 145-147.

75. Кофман А. Введение в теорию нечетких множеств. М.: Радио и связь, 1982.

76. Красников В.Ф. Исследование структуры автоматических манипуляторов // Вестник машиностроения, 1982. № 2. - С. 7-11

77. Кристофидес Н. Теория графов. Алгоритмический подход. М.: Мир, 1978.-432 с.

78. Кузин JI.T. Основы кибернетики .- Т. 2: Основы кибернетических моделей. М.: Энергия, 1979.-584 с.

79. Кузьмиченко Б.М. Методы и средства создания агрегатно-модульной системы роботизированного сборочного оборудования в нриборо- и машиностроении. Дис. доктора техн. наук. Саратов, 1999.

80. Кузьмиченко Б.М., Никуличев В.А. Механизация и автоматизация сборочного производства // Технология авиационного нрибро- и агрегатострое-ния. ПТБ. Саратов: НИТИ, 1977. - № 3. - С. 49-52.

81. Кузьмиченко Б.М., Никуличев В.А. Оптимизация комплектования деталей при автоматической сборке микровыключателей типа Д // Технология авиационного нрибро- и агрегатостроения. ПТБ. Саратов: НИТИ, 1977. - № 2.-С. 59-61.

82. Кузьмиченко Б.М., Никуличев В.А. Автоматизация сборки коммутационных изделий // Научные основы автоматизации производственных процессов и управление качеством в машиностроении и приборостроении: Тез. докл.

83. Юбилейной V Всесоюзной межвузовской научн. техн. конф. МВТУ. - Москва, 1979.-С. 26-27.

84. Кузьмиченко В.М., Никуличев В.А., Рассохин Ф.А. Система агрегатироваиного сборочного оборудования // Труды института. Саратов: НИТИ. Вып. 1 (26).- 1984.- С. 182-190.

85. Кузьмиченко Б.М., Медведева JI.H., Никуличев В.А., Маслов В.В., 11або-ких В.П. Агрегатированное сборочное оборудование для ручной полуавтоматической и автоматической сборки (система АСО): Каталог, 2-е издание / Саратов: НИТИ, 1985. - 95 с.

86. Кузьмиченко Б.М., Рассохин Ф.А. Выбор структуры автоматического процесса сборки // Состояние, опыт и направление развития работ по комплексной автоматизации производства па основе ГАП, РТК, ПР: Тез. докл. паучп. семинара. Пенза: ПДНТП, 1986.

87. Кузьмиченко Б.М. Структурно-компоновочные принципы и область рационального применения гибкой автоматизации сборки. // Технология авиационного приборо- и агрегатостроеиия. ПТБ. Саратов, 1987. - № 3-4.-С. 51-58.

88. Кузьмиченко Б.М. Модульная гибкая система для мехапосборки и электромонтажа // Состояние, опыт и направление развития работ по комплексной автоматизации производства на основе ГАП, РТК, ПР: Тез. докл. паучп. семинара. Пенза: ПДНТП, 1988. - С. 11-12.

89. Авторское свидетельство № 1514560. Автоматическая сборочная линия / Б.М. Кузьмиченко, В.В. Федоров, Е.И. Лютов, Ф.А. Рассохин.

90. Кузьмиченко Б.М. Сборочные роботы и модули типов МРЛ, МАРС и трапспортпо-накопительные элементы для гибкой автоматизации сборки (система АСО): Информ. материал. Саратов: НИТИ, 1990. - 15 с.

91. Кузьмиченко Б.М. Структурно-компоновочные принципы построения гибкого сборочного оборудования // Научно-технический журнал "Вестник НОУ-ХАУ". Прессинформселект, № 2 (вып. 1).- Москва, 1993.- С. 104-106.

92. Кузьмиченко Б.М. Структурно-параметрический синтез технологической системы сборки //Проблемы и перспективы прецизионной механики и управления в машиностроении: Материалы междунар. конф. Саратов: Изд-во Сарат. ун-та. 1997. - С. 20 -22.

93. Кузьмиченко Б.М. Оценка границ эффективного использования роботов па сборке // Проектирование и техническая диагностика автоматизированных комплексов. Межв. научи, сб. Саратов: СГТУ, 1998. - С. 146 - 151.

94. Кузьмиченко Б.М., Глазков В.П., Грачев Д.В. Моделирование переход-пых процессов в портальном манипуляторе // Проектирование и техническая диагностика автоматизированных комплексов: Межвуз. научн. сб. Саратов: СГТУ, 1999.-С. 50 - 56.

95. Лебедовский М.С., Федотов А.И. Автоматизация в промышленности. -Л.: Лениздат, 1976.-250 с.

96. Лебедовский М.С., Вейц В.Л., Федотов А.И. Научные основы автоматической сборки. Л.: Машиностроение, 1985. - 316 с.

97. Левапов Ю.М. и др. О современных принципах построения ГПС сборки и пайки печатных узлов РЭА / Гибкие производственные системы и робототехника, МНТС "Технология", N 3-4. Москва: организация п.я. А-1420, 1989.

98. Лескин А.А., Мальцев П.А., Спиридонов A.M. Сети Петри в моделировании и управлении. Л.: Наука, 1989. - 133 с.

99. Кожурин М.В., Лещенко В.А. Исследование ГПС методами имитационного моделирования с применением персональной ЭВМ // В сб.: Технология. Сер. Гибкие производственные системы и робототехника. М, 1989. - Вып. 5.-С. 9-17.

100. Малов А.Н. Механизация и автоматизация сборочных работ в приборостроении. М: Машиностроение, 1964. - 352 с.

101. Меткин Н.П., Щеголев В.А. Математические основы технологической подготовки гибкого автоматизированного производства. М.: Изд-во стандартов, 1985. - 256 с.

102. Митяшин Н.П. Нечеткое отношение агрегируемости при синтезе модульной системы Проблемы и перспективы прецизионной механики и управления в машиностроении./ Материалы между п. конф., Саратов, 2002

103. Митяшин II.П., Борзенко А.Н., Резчиков А.Ф. Фреймовые модели блочно-модульного преобразовательного оборудования Вопросы прсобразонательной техники, частотного электропривода и управления: Межвуз. научн. сб. Сарат. политехи, ин-т. 1996.-59-71.

104. Митяшин Н.П., Васильев Д.А., Мохначев Д.М. Модульная декомпозиция преобразовательного оборудования Вопросы преобразовательной техники, частотного электропривода и управления: Межвуз. научи, сб. Сарат. политехи. ин-т. 1999 .-С.26-30.

105. Митяшин Н.П., Кузьмиченко Б.М., Томашевский Ю.Б. Системообразующие принципы построения электротехнических комплексов с изменяемой структурой //Автоматизация и современные технологии.- 2003.- №4.-С.7-13.

106. Митяшин Н.П., Резчиков А.Ф., Смирнова А.А. Синтез компоновок модульной системы: Вопросы преобразовательной техники, частотного электропривода и управления: Межвуз. научн. сб. Сарат. политехи, ин-т. 1999.-С.35-49

107. Митяшин Н.П., Томашевский Ю.Б. Системный анализ гибких электромеханических объектов: Учеб. пособие. Саратов: СГТУ, 2000. 65 с.

108. Митяшин Н.П., Кузьмиченко Б.М., Аржанухин С.А. Моделирование модульной системы сборки // Автоматизация и управление в машипо- и приборостроении: Межвуз. научн. сб. Саратов: СГТУ, 2000, стр. 97- 102.

109. Митяшин Н.П., Томашевский Ю.Б. Гибкие преобразовательные комплексы. Саратов: Сарат. гос. техн. ун-т, 2002.- 128 е.

110. Нечеткие множества в моделях управления и искусственного интеллекта / Под ред. Поспелова Д.А. М.: Наука, 1986. - 312 с.

111. Нечеткие множества и теория возможностей: Последние достижения // Под ред. P.P. Ягера .- М.: Радио и связь, 1986, 408с

112. Нильсоп II. Искусственный интеллект. Методы поиска решений. М.: Мир, 1973.- 270с

113. Новоселов Ю.К, Харченко А.0. Выбор оптимальной структуры гибкого производственного модуля // Станки и инструмент, 1987. № 2.- С. 5-7.

114. Норенков И.П. Введение в автоматизированное проектирование технических устройств и систем. М.: Высш. шк., 1986. - 304 с.

115. Леоненков А. В. Нечеткое моделирование в среде MATLAB и fuz-zyTECH. СПб.: БХВ-Петербург, 2005. - 736 с.

116. Панов А.А. Оптимизация выбора типа автоматического манипулятора с помощью ЭВМ //Станки и инструмент, 1982. № 3. - С. 9-11.

117. Парамонов Ф.И. Моделирование процессов производства. М.: Машиностроение, 1984, -232 с.

118. Проектирование оптимальных технологических систем машин / Под ред. Буды Я.Я. и Дащенко А.И. М.: Братислава, 1989. -286 с.

119. Проспекты фирмы Bosch, Flexible Automation. FMS DAS Flexible Montage System, 1987.

120. Проспект фирмы Nokia, Финляндия, 1987.

121. Проспект фирмы Intermodern, Mocller automation Monimat, 1986.

122. Применение промышленных роботов в составе робототехнологических комплексов и систем Японии: Каталог Японской Ассоциации Промышленных Роботов за 1981 г. М., 1982.

123. Пуш В.Э., Лищинский Л.Ю. Оценка оптимальности решения при выборе автоматизированного оборудования // Станки и инструмент, 1986. N3. - С. 2- 4.

124. Обработка нечеткой информации в системах принятия решений / А.Н. Борисов, А.В. Алексеев, Г.В. Меркурьева и др. М.: Радио и связь, 1988.302 с.

125. Петров А.Е. Тензоры и фреймы. В кн : Интеллектуальные банки данных / Под ред. Л.Т.Кузииа. - Тбилиси, 1982,С.21-23.

126. Раппопорт Г.Н., Солин Ю.В. Применение промышленных роботов. -М: Машиностроение, 1985. 272 с.

127. Резчиков А.Ф., Кузьмиченко Б.М., Митяшип Н.П. Оптимизация технологии и структуры рабочей зоны роботизированной сборки // Проектирование и техническая диагностика автоматизированных комплексов. Межв. научи. сб. Саратов: СГТУ, 1998. - С Л 51 -157.

128. Резчиков А.Ф., Митяшин Н.П., Кузьмиченко Б.М. Пятницып В.И. Промышленные роботы на основе линейных шаговых электродвигателей с маг-пито-воздушным подвесом Мехатроника, автоматизация, управление. -2003, №1.-с. 7-13.

129. Робототехника / Ю.Д. Андрианов, Э.П. Бобриков и др.: Под ред. П.П. Попова, Е.П. Юревича. М.: Машиностроение, 1984. - 288 с.

130. Роботы серии Пума Кавасаки Юнимейт / Кубота Я. ВЦД N Д-63710 // Роботто, 1981. -№ 33. С. 37-44.

131. Роботы Японии //ВЦД № Е-68109. Робот, 1982. № 36. - С. 106-110.

132. Рябов О.Н. Синтез моделей роботизированных сборочных комплексов модульной структуры / Б.М. Кузьмиченко, Н.П. Митяшин, О.Н. Рябов // Вестник Саратовского государственного технического университета.-2006.-№4.

133. Рябов О.Н. Формирование структур адаптируемых комплексов па основе агрегируемых модулей / Н.П. Митяшин, Ю.Б. Томашевский, О.Н. Рябов. Электротехнические комплексы и силовая электроника. Анализ, синтез и управление. Межвуз. научн. сб., 2005. с. 11-25.

134. Рябов О.Н. Базы данных структур роботизированных комплексов / О.Н. Рябов, Б.М. Кузьмиченко, Н.П. Митяшин. Информационные технологии в пауке, производстве и социальной сфере: Сб. науч. тр./ Саратов: Изд-во «Научная книга», 2005. с. 274-279.

135. Рябов О.Н. Управление структурой гибких модульных объектов / Н.П. Митяшин, Ю.М. Томашевский, О.Н. Рябов. Проблемы и перспективы прецизионной механики и управления в машиностроении: Труды межд. копф. -Саратов, 2002. с. 160-161.

136. Рябов О.Н. База данных модульной системы для формирования структур адаптируемых комплексов. Электротехнические комплексы и силовая электроника. Анализ, синтез и управление. Межвуз. паучп. сб., СГТУ.2002. с. 35-43

137. Рябов О.Н. Агрегирование как метод синтеза нового оборудования / Н.П. Митяшин, О.Н. Рябов, Ю.Б. Томашевский. Проблемы электроэнергетики. Межвуз. научн. сб., СГТУ.2005. с. 92-99.

138. Рябов О.Н. Моделирование дискретно-непрерывных электромеханических комплексов / О.Н. Рябов, Б. М. Кузьмиченко, Н.П. Митяшин. Проблемы электроэнергетики. Межвуз. научн. сб., СГТУ.2006. с. 17-24.

139. Рябов О.Н. Модели отношения агрегируемости элементов модульной системы / О.Н. Рябов, Н.П. Митяшин, 10 А. Желнов. Проблемы точной механики и управления. Сб. науч. тр. /ИПТМУ РАН. 2004. с. 181-183.

140. Рябов О.Н. Многоуровневое моделирование электромеханических комплексов / Н.П. Митяшин, О.Н. Рябов, А.А. Смирнова. Электротехнические комплексы и силовая электроника. Анализ, синтез и управление. Межвуз. научн. сб., СГТУ.2002. с 74-83.

141. Система агрегатироваиного сборочного оборудования / Б.М. Кузьмиченко, В.А. Никуличев, В.В. Федоров, В.А. Бартепьев // Отраслевые стандарты ОСТ 180531-84 ОСТ 180539-84. - 130 с.

142. Системное проектирование интегрированных АСУ ГПС машиностроения / Соломенцев Ю.М., Исаченко В.А., Полыскалин В.Я. и др.: Под общ. ред. Соломенцева Ю.М. и др. М.: Машиностроение, 1988. - 488 с.

143. Системное проектирование интегрированных производственных комплексов / Под ред. Пономарева В.М. JI., 1986.- 318 с.

144. Системы автоматического проектирования изделий и ТП в машиностроении / Под общ. ред. Р.А. Аллика. М.: Машиностроение, 1986. -319 с.

145. Система АСО. Элементы АСО II поколения // Отраслевые стандарты ОСТ 180579 180583-92,-30 с.

146. Толковый словарь по вычислительным системам / Под ред. В. Иллин-гуорта и др.: Пер. с англ. А.К. Беляцкого и др. Под ред. Е.К. Масловского. -М.: Машиностроение, 1989. 568с.

147. Статников Р.Б., Матусов Н.Б. Многокритериальное проектирование машин. М.: Знание, 1989, 48 с. (Новое в жизни, науке и технике. Сер. Математика, кибернетика, №5)

148. Технологические основы оптимизации сборочных процессов в приборостроении / В.М. Митин, Б.М. Сошников, И.И. Шрайбман // М.: Машиностроение, 1979.- 128 с.

149. Шейко J1. И. Теоретические основы проектирования нового поколения мпогокоординатных зубообрабатывающих станков для конических и гипоидных передач. Дне. доктора техн. наук. Саратов, 1999.- 237 с.

150. Ямпольский JT.C., Полищук М.Н. Оптимизация технологических процессов в гибких производственных системах. К.: Техника, 1988. - 175 с.

151. Assembly robots by Hitachi. Production Engineering, vol. 31, N 6, June 1984, p. 2.

152. Asea claims "fastest" assembly robot. Robot News Int. 1984, 4, N37, p. 13.

153. Asea's pendulum robot. Stanffer Robert N. Roboties Today, 1984, 6, N6, p. 31-32.

154. Assembly Robots Cadratic. "Sormel" Groupe Matra.

155. Europe begins to show its mettle. Books В.- Ind. Robot, 1984, 11, H4, p. 248-252.

156. Flexible assembly cell dominates this display. Machinery and production engineering, 1983, 141, N3625(20), p. 28.

157. High speed robot assembly of preciation parts using compliance intead of sensory feedback. Prake S.H. Watson P.O., Simonobic S.N. Proceedinge of the 7-th ISIR, Tokyo, Oct., 1977.

158. In Perspective UK development aims for greater levels of intellcct.-Machineryand production engineering, 1983, 141, N3625(2.), p. 18-19.