Модели и алгоритмы координированного управления морскими подвижными объектами тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.13.01, кандидат технических наук Ха Мань Тханг

• Ха Мань Тханг
• кандидат технических наук
• 2013

Оглавление диссертации кандидат технических наук Ха Мань Тханг

ОГЛАВЛЕНИЕ

СПИСОК УСЛОВНЫХ СОКРАЩЕНИЙ

ВВЕДЕНИЕ

1. РАЗРАБОТКА МАТЕМАТИЧЕСКОЙ МОДЕЛИ ДВИЖЕНИЯ ДВУХ СУДОВ С УЧЕТОМ ГИДРОДИНАМИЧЕСКОГО ВЗАИМОДЕЙСТВИЯ.ло

1.1 .Унифицированная математическая модель движения судов

1.2.Гидродинамическое взаимодействие между судами

1.3.Математической модели движения двух судов с учетом гидродинамического взаимодействия между ними

Вывод по I главе

2.ФОРМИРОВАНИЕ АЛГОРИТМОВ УПРАВЛЕНИЯ ДВИЖЕНИЕМ СУДНА ПРИ СБЛИЖЕНИИ С ДРУГИМ СУДНОМ

2.1.Постановка задачи управления движением судна при сближении с другим судном

2.2.Синтез системы управления движением при сближении с другим судном

2.3.Алгоритмы управления движением судна при сближении с другим судном

Вывод по II главе

3.РАЗРАБОТКА КОМПЬЮТЕРНЫХ МОДЕЛЕЙ ОРГАНОВ УПРАВЛЕНИЯ, ВНЕШНИХ ВОЗМУЩЕНИЙ И СОБСТВЕННОГО ДВИЖЕНИЯ СУДОВ

3.1. Разработка компьютерных моделей органов управления

3.2 . Разработка компьютерных моделей внешних возмущений

3.3. Разработка компьютерных моделей собственного движения судов

Вывод по III главе

4. РАЗРАБОТКА ОПТИМАЛЬНЫХ МЕТОДОВ РАСПРЕДЕЛЕНИЯ УПРАВЛЯЮЩИХ СИЛ И МОМЕНТОВ МЕЖДУ ИСПОЛНИТЕЛЬНЫМИ ОРГАНАМИ СУДНА

4.1. Постановка задачи распределения управляющих воздействий по органам управления

4.2 . Алгоритм распределения управляющих воздействий по органам

управления системы динамического позиционирования

4.3. Результат моделирования в разных режимах

Вывод по IV главе

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

ПРИЛОЖЕНИЕ

СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ

СПИСОК УСЛОВНЫХ СОКРАЩЕНИЙ

АДРК - азимутальные движительно-рулевые колонки,

ВР - вертикальный руль,

ВРШ - винт регулируемого шага,

ВФШ - винт фиксированного шага,

ВУ - вычислительное устройство,

ГВ - гребной винт,

ио - исполнительный орган,

КПУ - кормовое подруливающее устройство,

кд - крыльчатые движители

жз - линейная квадратичная задача,

мпо - морской подвижный объект,

НПУ - носовое подруливающее устройство,

ПУ - подруливающее устройство,

пвк - поворотные винтовые колонки,

САУ - средство активного управления

САУД - система автоматического управления движением

СУД - система управления движением,

сдп - система динамического позиционирования

ТСУД - техническое средство управления движением

УО - управляемый объект,

уд - управление движением

Кинематические параметры и характеристики движения судов

Jxx - момент инерции объекта относительно ОСИ X ,

Jyy - момент инерции объекта относительно оси у,

Jzz - момент инерции объекта относительно ОСИ 2 ,

Jx - момент инерции с учетом присоединенного момента инерции

относительно ОСИ X, J у - момент инерции с учетом присоединенного момента инерции

относительно ОСИ У , т - масса объекта,

тх - масса объекта с учетом присоединенной массы по шу - масса объекта с учетом присоединенной массы по т2 - масса объекта с учетом присоединенной массы по xg - продольное перемещение,

yg - вертикальное перемещение,

zg - боковое перемещение,

vq - скорость хода судна,

Vx - скорость продольного перемещения,

Vz - скорость бокового перемещения,

Р - угол дрейфа,

9 - угол крена,

ф - угол рыскания,

со у - угловая скорость вращения относительно вертикальной оси,

Элементы математических моделей

А, В - матрицы коэффициентов, которые в общем случае могут

зависеть от переменных состояния, X - вектор переменных состояния,

6 - вектор управляющих воздействий,

w - обобщенный вектор внешних воздействий, вспомогательная

переменная,

оси X,

ОСИ У, ОСИ Z ,

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Модели и алгоритмы координированного управления морскими подвижными объектами»

ВВЕДЕНИЕ

Актуальность темы и подход к ее решению. В настоящее время одной из актуальных проблем теории управления является управление групповым движением объектов. Везде, где существует некоторая группа технических объектов, которые должны совместно решать некоторые задачи, возникает проблема координированного управления или координированного взаимодействия. Объекты могут быть разной природы, вследствие чего взаимодействие может происходить в различных условиях.

Очевидно, групповое движение объектов требует разработки специального математического и алгоритмического обеспечения систем управления и обработки информации. В основе разработки обеспечения лежит учет механизмов взаимодействия объектов, их выявление, математическое описание и включение в состав алгоритмов.

С другой стороны, групповое движение требует разработки проблемно-ориентированных систем управления, способных оперативно оценивать поведение объектов в группе, принимать решения и отработку команд управления. Такие системы управления, устанавливаемые на подвижных объектах, принято называть координированными.

Частным случаем задачи управления групповым движением объектов является задача координированного управления морскими подвижными объектами (МПО). Практические задачи, которые необходимо решать с применением МПО, в настоящее время часто связаны с групповым движением. Технические средства, энергоресурсы, а также средства навигации современных судов позволяют осуществлять такие функции, как передача грузов с борта на борт, заправка на ходу, швартовка в открытом море к подвижному объекту и др. Системы управления движением судов должны иметь соответствующее алгоритмическое и техническое обеспечение, а синтез алгоритмов координированного управления требует специфического математического описания.

Таким образом, задача разработка модели и алгоритма координированого управления морскими подвижными объектами является актуальной

Как правило, задача координированного управления разбивается на два этапа. На первом осуществляется синтез закона управления относительно управляющих сил и моментов. На втором происходит распределение

управляющих сил и моментов между средствами управления[38].

При решении задачи синтеза закона управления относительно управляющих сил и моментов, используем линейные методы синтеза. Такие методы можно условно разделить на два класса. К первому классу относятся методы синтеза оптимальной системы, обеспечивающей минимум некоторого квадратичного критерия качества (линейно-квадратическая задача) [34,35,56]. Альтернативой линейно-квадратической задаче является синтез по заданным собственным частотам, представляющий собой разновидность аналитического конструирования на основе устойчивых экстремалей.

На втором этапе, если количество средств управления движением превышает число требуемых сил и моментов, решение ищется поисковыми методами оптимизации. В данной работе при решении задачи оптимального распределения управляющих сил и моментов между исполнительными органами судна, используем метод оптимизации Нелдера-Мида.

Целью диссертационной работы является повышение качества координированного управления групповым движением подвижных объектов, путем разработки математического и алгоритмического обеспечения процесса управления. При этом координированное управление движением означает одновременную стабилизацию или независимое друг от друга одновременное изменение нескольких кинематических параметров движения, связанных между собой в силу управляемого объекта. В качестве примера рассматривается задача разработки обеспечения систем координированного управления МПО.

Среди многообразия режимов связанных с групповым движением объектов, выделяются следующие :

1.Движение судна при сближении с другим движущимся судном. В этом режиме необходимо : поддерживать заданные значения путевого угла управляемого судна по а(Т) =ср(1:)- (3(4)—>а(1:)зад; изменять координаты центра масс управляемого судна при постоянстве его путевого угла; поддерживать скорость его движения на значении[1] .

2.Динамическое позиционирование относительно подвижной точки: -движение параллельным курсом на определенном траверзном расстоянии

В соответствие с поставленной целью работы, с данного исследования:

1.Разработка математической модели подвижных объектов, учитывающей их взаимодействие при движении (в качестве примера : модели двух судов с учетом гидродинамического взаимодействия).

2.Разработка алгоритмов управления подвижным объектом, учитывающих поведение другого подвижного объекта в группе (в качестве примера : алгоритм управления движения судна при сближении с другим судном).

3.Разработка алгоритмов распределения ресурсов средств управления подвижного объекта при групповом движении нескольких объектов в ограниченной территории

Методы исследования. Основные теоретические и экспериментальные результаты работы получены в рамках применения методов синтеза алгоритмов управления линейными и нелинейными динамическими системами ; методов моделирования нелинейной динамической системы; методов математической статистики ; поисковых методов оптимизации; компьютерных методов исследования на базе стандартных программных продуктов (МАТ LAB); теорий оптимального управления; теорий корабля; теорий случайных величин;

Достоверность научных и практических результатов. Достоверность научных положений результатов и выводов диссертации подтверждается тем, что выдвинутые в работе положения и предложенные метод и модели находятся в ходе современных информационных технологий многочисленными литературными данными. Обуславливается корректным использованием указанных выше методов исследования; применением современных компьютерных средств и программных комплексов; а также результатами исследования движения судна под внешним возмущением в лабораторных работах.

Основные задачи работы определили содержание и структуру диссертации:

В первой главе обосновываются математические модели движения двух судов с учетом гидродинамического взаимодействия между ними, формализованные для использования в среде MATLAB. В результате моделирования движения судна при использовании этих моделей и блоков S-функций предлагается создание систем стабилизации движения судна при сближении с другим судном.

Вторая глава посвящена алгоритму управления движением судна при сближении с другим судном. Предлагаются алгоритм прямой квадратичной задачи, и алгоритм шагового управления . Проверка предлагаемых алгоритмом на примерах синтеза систем стабилизации судна в продольной плоскости и судна на движении параллельным курсом на определенном траверзном расстояние подтверждает его эффективность.

В третьей главе осуществляется исследовательское проектирование компьютерных моделей органов управления, внешних возмущений и собственного движения судов. Обосновывается применение новых математических моделей органов управления и новых спектров волны и ветра и так же новых блоков расчета сил и моментов органов управления и внешних возмущений. В итоге предлагается разработка компьютерных моделей органов управления, внешних возмущений и собственного движения судов. Данная глава завершается примером моделирования движением судна в разных режимах.

Четвёртая глава посвящена разработке алгоритма оптимальных методов распределения управляющих сил и моментов между исполнительными органами судна в режиме динамического позиционирования. Предлагаются алгоритм реализации математической модели системы динамического позиционирования. Проверка предлагаемых алгоритмом на примерах синтеза систем ДП относительно неподвижной и подвижной точки в продольной плоскости подтверждает его эффективность.

Заключение диссертации по теме «Системный анализ, управление и обработка информации (по отраслям)», Ха Мань Тханг

Основные результаты работы сводятся к следующему:

Теоретические результаты работы.

1. Предложены математические модели движения судов с учетом гидродинамического взаимодействия между ними, формализованные для использования в среде МАТЬАВ. Сформулирована и решена задача стабилизации движения судна при сближении с другим судном. Описан и моделирован процесс маневрирования судов в узкостях.

2. Обоснованы алгоритмы координированного управления движением судна при сближении с другим судном. Сформулирована и решена задача непрямая квадратичная задача, совмещающая в себе достоинства модального синтеза систем управления с возможностью достижения оптимального управления движением судна.

3. Описаны и анализированы современные органы управления для судна и предложена схема установления. Обоснована общая формула для расчета сигналов управления комплекса исполнительных органов. Предложены два модели винта, несколько спектров для волны и ветра, и так же два метода расчета и моделирования их сил и моментов.

4. Предложены компьютерные модели органов управления, внешних возмущений (волна, ветер, течение), собственного движения судов. Обосновывается схема моделирования движения судна в разных режимах и условиях использовании этих моделей.

5.Обоснованы оптимальные методы распределения управляющих сил и моментов между исполнительными органами судна при координированном управлении движением судна в режиме динамического позиционирования.

Практические результаты работы.

1. Разработаны программы, позволяющие проводить моделирование и анализ движения судов в узкостях с учетом гидродинамического взаимодействия между ними. Создана схема моделирования движения двух судов и помощью 8-функций.

2. Разработаны программы реализации алгоритмов управления движением судна при сближении с другим движущимся судном.

3. Разработаны программы расчета сил и момента волны с разными спектрами, и разработаны блоки расчета сил и моментов гребного винта с разными моделями в пакете МАТЬАВ.

4. Разработан блок матрицы конфигурации органов управления для любого комплекса.

В процессе проведения исследовании получены новые научные результаты:

1.Разработка модели движения двух судов с учетом гидродинамического взаимодействия между ними.

2.Разработка алгоритма управления движением судов при сближении с другим движущимся судном и алгоритма оптимального распределения управляющих сил и моментов между исполнительными органами судна в режиме динамического позиционирования .

3.Предложена общая форма для сил и моментов возможных сочетаний исполнительных органов управления любой конфигурации с помощью матрицы конфигураций и построен блок моделирования для любого комплекса органов управления, перспективнее использование при исследовании движения судна.

4.Разработаны два метода расчета сил и момента волнения с разними спектрами ( в том числе : двугорбый спектр ).

5.Разработаны компьютерные модели органов управления, внешних возмущений и собственного движения судовИспользование результатов работы.

Разработанные в диссертации методы и модели и разработанный для них пакет прикладных программ используются в Санкт-Петербургском электротехническом университете при проведении научно-исследовательских работ.

В учебном процессе результаты диссертации используются на кафедре корабельных систем управления СПбГЭТУ при преподавании студентам 5 курса учебной дисциплины « Системы управления морскими подвижными объектами».

Основные научные положения и результаты диссертации докладывались на научно-технической конференции профессорско-преподавательского состава СПбГЭТУ 2010-2011 года, на конференциях «Навигация и управления движением» 2011-2012 годов, опубликованы в 5 печатных работах

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Ха Мань Тханг, 2013 год

СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ

1. Алешин. Б. С., Веремеенко .К. К, Черноморский. А. И., и др. Ориентация и навигация подвижных объектов: современные информационные технологии / М.: ФИЗМАЛИТ, 2006. - 424 с.

2. Амбросовский, В.М. Интегрированные системы управления технических средств транспорта [Текст]. Уч.изд./ Амбросовский В.М., Белый О.В., Скороходов Д.А., ТурусовС.Н. - С.-Пб.: «Элмор», 2001.-288с.

3. Амбросовский, В. М, Ежевска, O.A. Исследование алгоритма стабилизации движения судна III Известия ЛЭТИ, вып.450. Л:1992. - с .5458

4. Амбросовский, В.М. Теоретические и прикладные основы безопасности управляемого движения скоростных судов: Автореф.дис. на соиск. учен, степ. док. техн. наук (05.13.01) / ЛЭТИ им. В.И.Ульянова (Ленина).-Л., 2010.

5. Амбросовский, В.М. Моделирование движения судна в режиме динамического позиционирования [Текст]/ Амбросовский В.М., Румянцев С.Н. // Известия ЛЭТИ, вып.460. Л: 1993. - с. 11-17.

6. Анучин О.Н., Емельянцев А.Г. Интегрированные системы ориентации и навигации для морских подвижных объектов, СПб: ГНЦ РФ - ЦНИИ «Электроприбор», 2003.

7. Бавин В.Ф. Гребные винты. Современные методы расчета. Бавин В.Ф., Завадовский Н.Ю, Левковский Ю.ЛЛенинградСудостроение, 1983. 296 с

8. Баутин, H.H., Леонтович Е.А. Методы и приемы качественного

исследования динамических систем на плоскости.- М.; Наука, 1990.

9. Белый О.В., Сазонов А.Е. Информационные системы технических средств транспорта. - СПб.: Элмор, 2001

10. Бородай Н.К., Нецветаев Ю.А. Мореходность судов. - Л.: Судостроение,

1982.

11. Булатов, В. И. Построение и расчет автоматизированных электроприводов и систем управления : учеб. пособие / В.И.Булатов, В.А.Зуев, С.О.Шапошников ; Ленинградский электротехнический институт им. В.И. Ульянова (Ленина). - Л. : ЛЭТИ, 1988. - 80 с.

12. Васильев, К. К. Моделирование и оптимизация систем управления движением морских подвижных комплексов / К. К. Васильев, A.B. Маттис // Автоматизация процессов управления. 2010. - № 2 (20). - С. 13-19.

13. Васильев, К. К., Алгоритмы совместной обработки разнородной навигационной информации / К. К. Васильев, А. С. Полканов // Инфокоммуника-ционные технологии. 2008. - Т. 6. -№ 1. - С. 30-34

14. Веприк В.Г., Лукомский Ю.А. Адаптивный регулятор для управления устойчивостью подвижных объектов // Известия ЛЭТИ.- 1989,- Вып, 461.С. 14-23.

15. Веремей Е.И.. Компьютерное моделирование систем управления движением морских подвижных объектов. Веремей Е.И [и др.] -СПб.,НИИ СПбГУ 2002.-370 с.

16. Войткунский Я. И. Справочник по теории корабля. Т. 3. / Под ред. Я. И. Войткунского. Л.: Судостроение, 1985.

17. Воскобович . В. Ю., Королева. Т. Н, Павлова В. А.; Ред. Лукомский. Ю. А. Электроэнергетические установки и силовая электроника транспортных средств СПб. : Элмор, 2001. - 384 с

18. Гребные винты регулируемого шага (ВРШ).Бакшт Ю.В., Лофенфельд Е.Г., РусецкийА.А.Ленинград: Судпромгиз, 1961. - 328 с. Под ред. А. А. Яновского

19. Дмитриев, С. П. Высокоточная морская навигация / С.П. Дмитриев. -СПб: Судостроение, 1991.-224 с.

20. Дмитриев, С. П. Задачи навигации и управления при стабилизации судна на траектории / С. П. Дмитриев, А. Е. Пелевин. СПб.: ГНЦ РФ-ЦНИИ "Электроприбор", 2004. - 160 с.

21. Дмитриев, С. П. Информационная надежность, контроль и диагностика

навгационных систем / С.П. Дмитриев, Н.В. Колесов, A.B. Осипов. СПБ: ГНЦ РФ ЦНИИ «Электроприбор», 2004. - 208 с.

22. Дорф Р., Бишоп Р.Современные системы управления.Пер. с англ. Б. И. Копылова. - М.: Лаборатория базовых знаний, 2002. - 832 с.

23. Ерошкин Е.Г. Гребные винты регулируемого шага. Учебное пособие, Одесса: Издательство и типография "ТЭС", 2002. -143с.

24. Зуев В.А., Шпекторов А.Г. Противорезонансное маневрирование судна // Гироскопия и навигация. - 2001 - №3. - С.121 - 122.

25. Зуев В.А., Шпекторов А.Г. Стабилизация скоростного судна на заданном маршруте// Гироскопия и навигация. - 2002 - №3. - С. 143 - 144.

26. Зуев, В. А. Методы оптимизации и оптимальное управление : учеб. пособие / В.А.Зуев ; СПбГЭТУ "ЛЭТИ". - СПб. : Изд-во СПбГЭТУ "ЛЭТИ", 2000. - 79 с

27. Иванов В.А., Фалдин Н.В. Теория оптимальных систем автоматического управления.- М.: Наука, 1981.

28. Квакернаак X., Сиван Р. Линейные оптимальные системы управления.-М.:Мир, 1977

29. Колесников A.A., Веселов Г.Е., Попов А.Н., Колесников Ал.А. Синергетическая теория управления нелинейными взаимосвязанными электромеханическими системами. Учебное пособие. Таганрог: Изд-во ТРТУ, 2000.182 с.

30. Коровкин, М. В. Методы и алгоритмы оптимизации систем управления движением судов в нестационарных режимах: Дис. . канд. техн. наук: 05.13.01. СПб., 2002.- 153 с.

31. Крылов A.B. Разработка и исследование многофункциональной системы управления движением судна: Автореф. дис. на соиск. учен. степ. канд. техн. наук (05.13.01) / Санкт-Петербург, техн. ун-т.- СПб., 1991.

32. Кузнецов, Н. А. Управление движением судна по траектории / Н. А.Кузнецов, А. В. Лубков // Теоретические вопросы построения АСУ

крупнотоннажными транспортными судами: сб.—М: Наука, 1978. С. 1923.

33. Кузовков, Н. Т. Инерциальная навигация и оптимальная фильтрация / Н. Т. Кузовков, О. С. Салычев. М.: Машиностроение, 1982. - 216

34. Ле Тхань Тунг. Структура и алгоритмы двухуровневой системы управления движением скоростных судов: диссертация кандидата технических наук : 05.13.01) / ЛЭТИ им. В.И.Ульянова 2007.- 127 с

35. Лукомский Ю. А., Корчанов. В.М. Управление морскими подвижными объектами :// Учебник.- СПб.: Элмор, 1996

36. Лукомский Ю. А., Пешехонов В. Г., Скороходов Д. С. Навигация и управление движением судов. // СПб.: Элмор, 2002-360 с.

37. Лукомский Ю.А., Стариченков А.Л. Общие закономерности и специфические особенности в математических моделях морских подвижных объектов// Гироскопия и навигация.-1997.-№2(17).-С.44-52.

38. Лукомский Ю. А., Шпекторов А. Г. Особенности координированного управления судном при сближении с движущимся объектом // Изв. СПбГЭТУ «ЛЭТИ». 2010. №2. С. 17-25.

39. Лукомский, Ю. А. Системы управления морскими подвижными объектами: Учебник / Ю. А. Лукомский, B.C. Чугунов. — Л.: Судостроение, 1988.-272 с.

40. Магомедов, И. А. Оптимальные алгоритмы управления траекторным движением морского подвижного объекта / И. А. Магомедов, К. Д. Курбанмагомедов // Известия Института инженерной физики. — 2010. — Т. 2. № 16. - С. 49-54.

41. Методы классической и современной теории автоматического управления./ Под ред. Н.Д. Егупова. в 3-х т.т2. - М.: МГТУ, 2000.

42. Методы классической и современной теории автоматического управления./ Под ред. Н.Д. Егупова. в 3-х т.тЗ. - М.: МГТУ, 2004.

43. Павленко, В. Г. Ходкость и управляемость судов. — М.: Транспорт, 1991.-318с.

44. Першиц Р.Я. Управляемость и управление судном. - Л.: Судостроение, 1983.

45. Пупков К.А., Фалдин Н.В., Егупов Н.Д. Методы синтеза оптимальных систем автоматического управления. - М.: МГТУ, 2000.

46. Разумовский, О. А. Синтез дискретной системы автоматического удержания судна на заданной траектории с учетом воздействия ветра, течений и погрешностей измерений / О. А. Разумовский // Навигация и управление судном. — Л.: Транспорт, 1986. С. 3-18.

47. Резниченко, В. И. Организация взаимодействия спутниковых и автономных навигационных средств морских объектов / В. И. Резниченко, В. И. Лапшина. СПб.: ГНЦ РФ - ЦНИИ "Электроприбор", 2004. - 88 с.

48. Синергетика: процессы самоорганизации и управления. Учебное пособие/ Под общей редакцией А.А. Колесникова. В 2-х частях. Таганрог: Изд-во ТРТУ. 2004. Ч. I. 360 с.

49. Скороходов Д.А., Амбросовский В.М., Антоненко В.М. Вопросы построения систем управления движением / Сб. тр. По управлению движением кораблей и судов - М.: ИПУ АН СССР, 1984 - Вып.11.

50. Степанов, О. А. Применение теории нелинейной фильтрации в задачах обработки навигационной информации / О. А. Степанов. — СПб: ГМЦ РФ ЦНИИ «Электроприбор», 2003. 370 с.

51. Тетюев, Б. А. Системы автоматического управления движением судна по курсу / Б. А. Тетюев, С. Я. Березин. — Л.: Судостроение, 1990. 254 с.

52. Ха Мань Тханг , Шпекторов.А.Г. Компьютерная модель морского подвижного объекта в среде МАТЬАВ. Сборник конференции молодых ученых «Навигация и управление движением». Электроприбор. Спб 2011.С.284-290

53. Ха Мань Тханг, Лукомский.Ю.А., Шпекторов.А.Г., Боронахин.А.М,Чан.Т.Д., Обоснование требований к системам

навигации и ориентации при решении задач управления движением подвижных объектов // Изв.СПбГЭТУ «ЛЭТИ». 2012 №2 С.24-28.

54. Ха Мань Тханг, Лукомский.Ю.А., Шпекторов.А.Г., Боронахин.А.М,Чан.Т.Д., Курсовертикаль для задач управления движением скоростного судна // Изв.СПбГЭТУ «ЛЭТИ». 2012 №4 С.75-80.

55. Шарлай Г.Н. Управление морским судном. Владивосток: Морской государственный университет им. адмирала Г. И. Невельского, 2011. - 543 с

56. Шпекторов А.Г. Разработка и исследование системы управления движением скоростного судна на безопасном маршруте: Автореф.дис. на соиск. учен. степ. канд. техн. наук (05.13.01) / ЛЭТИ им. В.И.Ульянова (Ленина).-Л., 2003.

57. Шпекторов А.Г., Ле Тхань Тунг. Синтез многоканальных регуляторов по заданным частотам// Гироскопия и навигация, №2(53) Материалы Научно-технической конференции молодых ученых, СПб.:ГНЦ РФ-ЦНИИ «Электроприбор».С.107.-реферат доклада.

58. Юдин, Ю. И. Моделирование выхода танкера в условную точку по заданной траектории / Ю.И. Юдин, А. Ю. Юдин, Г. И. Мартюк // Вестник МГТУ, 2006. Т. 9. - № 2. - С. 229 - 233.

59. Якушенков, А. А. Синтез оптимальной системы автоматического удержания судна на заданной траектории / А. А. Якушенков, Б. К. Федуков, Л. М. Карпенко // Тр. ЦНИИ МФ. Вып. 291. 1984. - С. 8 - 17.

60. Breivik, М. and Fossen T.I. Guidance Laws for Autonomous Underwater Vehicles. Chapter 4, In "Intelligent Underwater Vehicles. I-Tech Education and Publishing (A. V. Inzartsev, Ed.), Vienna, January 2009

61. Breivik, M., V. E. Hovstein and Т. I. Fossen. Ship Formation Control: A Guided Leader-Follower Approach, IF AC World Congress, Seuol, 2008

62. Fossen ,T. I. and Breivik, M. Path Following for Marine Surface Vessels, Proc. of the Oceans 2004, Japan

63. Fossen T. I., Holden, and C., T. Perez . A Lagrangian Approach to Nonlinear Modeling of Anti-Roll Tanks. Journal of Ocean Engineering, Vol 38, 2011, pp. 341-359

64. Fossen, T. I Guidance and Control of Ocean Vehicles, Fossen, T. I .Trondheim Norway : John Wiley & Sons Ltd 1994

65. Fossen, T. I . Marine Control Systems: Guidance, Navigation and Control of Ships, Rigs and Underwater Vehicles Wiley & Sons Ltd 2002

66. Fossen, T. I. Handbook of Marine Craft Hydrodynamics and Motion Control. Trondheim Norway John Wiley & Sons Ltd. Hardcover: 2011

67. Fossen, T. I. and O. N. Smogeli. Nonlinear Time-Domain Strip Theory Formulation for Low-Speed Maneuvering and Station-Keeping, Modelling, Identification and Control, MIC-4, 2004

68. Fossen, T.I, T. A. Johansen and T. Perez. A Survey of Control Allocation Methods for Underwater Vehicles. Chapter 7, In "Intelligent Underwater Vehicles. I-Tech Education and Publishing (A. V. Inzartsev, Ed.), Vienna, January 2009

69. Grip, H. F. and T. I. Fossen and T. A. Johansen and A. Saberi. Attitude Estimation Based on Time-Varying Reference Vectors with Biased Gyro and Vector Measurements,Proc. of the IF AC World Congress, Milan, Italy, 2011.

70. http://www.marisec.org/shippingfacts/worldtrade/number-of-ships.php

71. Ihle, I.-A., J. Jouffroy and T. I. Fossen. Formation Control of Marine Craft Using Constraint Functions. Proc. of the IEEE CDC-ECC'05 Conference, Seville, Spain, December 2005

72. L. Pivano Marine propeller thrust estimation in /our-quadrant operations. L. Pivano , 0. N. Smogeli , T. A. Johansen and T. I. Fossen Decision and Control, 2006 45th IEEE Conference.

73. Oyvind Notland Smogeli . Propeller Testing . Department of Marine Technology, Faculty of Engineering Science & Technology, NTNU 2006

74. Oyvind Notland Smogeli.Control of marine propellers from normal to extreme conditions.. Department of Marine Technology, Faculty of Engineering Science & Technology, NTNU Jan .2007

75. Perez, T. and T. I. Fossen. Motion Control of Marine Craft. In "The Control Handbook" (Ed. W. S. Levine), IEEE Press, 2nd Edition, 2010

76. Perez, T. and T. I. Fossen. Practical Aspects of Frequency-Domain Identification of Dynamic Models of Marine Structures from Hydrodynamic Data. Journal of Ocean Engineering, Vol. 38, 2011, pp. 426-435

77. Robert F. R. Neural network predictions of the 4-quadrant wageningen propeller series. Robert F. Roddy , David E. Hess, Will Faller. Hydromechanics Department Report .USA. April 2006

78. Sorensen A J.. Marine Cybernetics modeling and control .Department of Marine Technology, Faculty of Engineering Science & Technology, NTNU 2006

79. Torsethaugen K. S Model for a doubly peaked wave spectra . report no.: STF22 A96204 prepared for Norsk Hydro.Stavanger Norway 1996:

80. Torsethaugen K. S . Simplitified double peak spectral model for ocean waves K.Torsethaugen, S.Haver.Paper No.2004-JSC-193 Stavanger Norway 2004

81. Tristan Peres . Ship Motion Control Trondheim Norway :Springer 2005