Математическое моделирование в задачах оптимального управления системами централизованного теплоснабжения тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.13.16, доктор технических наук Михайленко, Илья Михайлович

• Михайленко, Илья Михайлович
• доктор технических наук
• 1998

Оглавление диссертации доктор технических наук Михайленко, Илья Михайлович

- СОДЕРЖАНИЕ

Стр.

Введение

1. Характеристика объекта исследования

1.1 Технологический процесс централизованного теплоснабжения

1.2 Характеристика СЦТ как объекта управления

1.3 Основные проблемы управления

1.4 Выводы по главе

2. Анализ существующих систем управления теплоснабжением и задачи исследования

^ 2.1 Общие замечания

2.2 Системы регулирования отдельных абонентов

2.3 Системы управления центральными тепловыми Пунктами

2.4 Системы центрального регулирования

2.5 Системы управления централизованным источником

2.6 Системы управления тепловыми процессами в других областях

2.7 Основные задачи исследования

3. Формализация задачи управления СЦТ и ее декомпозиция

3.1 Цель управления системой

3.2 Критерий оптимальности

3.3 Математическая модель системы централизованного

ф теплоснабжения как объекта управления

3.3.1 Общие требования к модели

3.3.2 Модель единичного абонента системы

3.3.3 Модель тепловой сети

3.3.4 Модель индивидуального теплового пункта

3.3.5 Модель центрального теплового пункта

3.3.6 Индукция общей модели СЦТ

3.4 Декомпозиция общей задачи управления по системному

принципу

3.5 Декомпозиция общей задачи управления по технологическому принципу

# 3.6 Предварительный анализ вариантов структуры А СУ СЦТ

3.7 Выводы по главе

4. Централизованное балансное управление

* Стр.

4.1 Общая характеристика задачи

4.2 Математическая модел ь контура ЦБ У

4.3 Синтез управляющих программ для номинального

технологического режима

4.3.1 Возмущаемостъ управляющих программ и принятие решения об

их уточнении

4.3.2 Коррекция управляющих программ с учетом влияния тепловой

сети

4.3.3 Анапиз эффективности управления и выбор параметров целевой функции

ф 4.3.4 Анализ эффективности управления с учетом ошибок измерения и

параметрических возмущений

4.4 Синтез управляющих программ с учетом смены технологических режимов

4.4.1 Режим пиковых отопительных нагрузок

4.4.2 Режим периодического протапливания

4.4.3 Режим пиковых нагрузок горячего теплоснабжения

4.4.4 Режим аварийного теплоснабжения

4.4.5 Особенности управления при сочетании режимов

4.5 анализ особых режимов управления теплоснабжением 144 4.5.1 Импульсное теплоснабжение

щ 4.5.2 Управление с перестройкой технологической схемы системы

4.6 Реализация программных управлений в контуре ЦБУ

4.7 Выводы по главе 173 5. Локально-корректирующее управление

5.1 Цель управления и критерий оптимальности

5.2 Синтез оптимальной структуры ЛКУ

5.3 Синтез локально-корректирующего управления.

Идентификационный подход

5.4 А нализ эффективности локально-корректирующего управления

5.4.1 Цели и задачи анализа

5.4.2 Синтез по показателю точности 196 ♦ 5.4.3 Синтез по обобщенному критерию

5.5 Техническая реализация ЛКУ. Прямое иерархическое управление

5.6 Выводы по главе

Стр.

6. Управление'основными технологическими подсистемами

6.1 Управление центральными тепловыми пунктами

6.1.1 Технологический процесс на ЦТП

6.1.2 Цель управления и критерий оптимальности

6.1.3 Математическая модель ЦТП

6.1.4 Оптимизация исполнительного управления ЦТП

6.1.5 Анализ эффективности алгоритма оптимизации режимов ЦТП

6.2 Управление индивидуальными тепловыми пунктами

6.3 Оптимизация параметров и схем тепловых пунктов

6.4 Выводы по главе

7. Идентификация параметров математических моделей и оценивание положения

7.1 Общие положения

7.2 Идентификация динамических моделей элементов СЦТ

7.2.1 Условия идентификации, цель и критерии эффективности

7.2.2 Обоснование алгоритма идентификации

7.2.3 Анализ алгоритмов идентификации

7.3 Оценивание состояния абонентов и подсистемы ЦБУ 255 7.3.1 Общие положения

7.4 Оценивание параметров, моделей основных возмущений

7.4.1 Вводные замечания

7.4.2 Алгоритм линейного фильтра

7.4.3 Алгоритм линеаризованного фильтра

7.4.4 Алгоритм расширенного фильтра

7.4.5 Алгоритм оптимального оценивания параметров по модели наблюдения

7.5 Выводы по главе

8. Заключение 277 Список литературы

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Математическое моделирование в задачах оптимального управления системами централизованного теплоснабжения»

ВВЕДЕНИЕ

к

Актуальность темы. Энергосбережение является одной из ключевых проблем современной экономической реформы России. Особенно остро она проявляется в теплоснабжении, на нужды которого расходуется до 40-45% всех потребляемых в стране топливно-энергетических ресурсов. Расходы тепловой энергии на единицу промышленной продукции и на квадратный метр жилой площади в РФ почти в 2 раза превышают уровни западноевропейских стран для идентичных климатических условий.

Для теплоснабжения промышленных предприятий и жилищно-коммунального сектора используется тепловая энергия низкого потенциала, большая часть которой в России и странах СНГ вырабатывается системами централизованного теплоснабжения. В последние .10-15. лег этот вид теплоснабжения получает все большее распространение в европейских странах, Китае, США и в Канаде. Обладая более высокой экономичностью и оказывая меньшее вредное влияние на экологическую обстановку, централизация теплоснабжения является одним из наиболее эффективных мероприятий по экономии топлива и эксплуатационных затрат.

Длительный опыт эксплуатации СЦТ в РФ показал, что не все их преимущества ощущаются потребителями тепловой энергии. Под воздействием случайных климатических возмущений они часто испытывают тепловой дискомфорт и перебои с подачей горячей воды на бытовые нужды.

Одной из основных причин низкой эффективности и экономичности СЦТ в РФ и других странах СНГ является практически полное отсутствие элементов автоматизации основных технологических процессов. До настоящего времени СЦТ не управляется как единый технологический комплекс. Это является одним из сдерживающих факторов, ограничивающих дальнейшее развитие этого вида теплоснабжения.

Анализ работ в области автоматизации СЦТ показал, что до настоящего времени еще не разработана общая теория управления системами данного вида, а

усилия исследователей чаще всего были направлены на автоматизацию их отдельных технологических звеньев.

Высокая сложность технологических процессов в системах централизованного теплоснабжения (СЦТ) влечет за собой и значительное усложнение всего комплекса работ по их исследованию и управлению. Положение усугубляется наличием в СЦТ большого числа технологических подсистем, звеньев и устройств, что делает их исследование чрезвычайно трудоемким и высокозатратным. Проблема комплексного исследования таких сложных технических объектов может быть успешно решена только при широком применении вычислительной техники и автоматизации как самих технологических процессов на СЦТ, так и их научного исследования. Диссертация посвящена решению проблемы значительного повышения экономичности СЦТ за счет их системной автоматизации и оптимизации.

Разработан комплекс математических моделей, описывающих весь процесс движения теплоносителя и преобразования тепловой энергии во всех технологических звеньях СЦТ. На базе комплекса математических моделей обоснована система критериев оптимизации и синтезированы алгоритмы оптимального управления СЦТ, позволяющие автоматизировать процесс исследования основных звеньев системы и реализовать управление ими.

Цель исследования - заключается в создании математических моделей и алгоритмов управления системами централизованного теплоснабжения, позволяющих автоматизировать исследования и автоматизировать режимы их функционирования на всех основных технологических уровнях.

Объект исследования - система централизованного теплоснабжения с источниками районного уровня и тепловой нагрузкой, где большая часть абонентов являются объектами жилищно-коммунального и социально-бытового назначения.

Экспериментальные исследования проводились на системе централизованного теплоснабжения "Комендантский аэродром", от районной котельной "Молодежная" г. Санкт-Петербурга, а также на опытно-

экспериментальной установке теплоснабжения административных зданий ВНИИГС.

Методы исследования основаны на использовании численных схем моделирования многомерных динамических стохастических систем, структурной и параметрической оптимизации, а также полунатурного моделирования с фрагментами реальной системы централизованного теплоснабжения.

Научная новизна работы заключается в следующем:

]. Впервые разработаны математические модели и алгоритмы оптимизации режимов функционирования системы централизованного теплоснабжения, как единым технологическим и динамическим объектом.

2. Предложена классификация систем централизованного теплоснабжения, как объекта управления, представляющего собой несплошную и неоднородную макросреду с сосредоточенным управляемым подводом и рассредоточенными по ее элементам управляемыми стоками теплоты и потока массы энергоносителя, при малых скоростях движения энергоносителя и гиперинерционных элементах среды, состояния которых коррелированны между собой.

3. Разработана математическая модель множества абонентов СЦТ, содержащая два основных динамических блока пространственных статистик теплового состояния с векторной и матричными переменными, дополненных моделями тепловой сети и тепловых пунктов.

4. Разработана базовая математическая модель теплового состояния абонентов, представляющая собой систему полилинейных дифференциальных уравнений, минимальный порядок которой равен четырем с составом компонент, позволяющим оценивать уровень теплового комфорта и величину энергетических потерь, в зависимости от климатических факторов и выбранной стратегии формирования температурного и гидравлического режима.

5. Предложена совокупность общесистемных и частных целей управления и критериев оптимизации, позволяющая решить задачу управления объектом такого класса.

6. Предложена стратегия формирования температурного и гидравлического режима СЦТ в "виде оптимального сочетания вектора средних значений и пространственной ковариации температуры и расхода теплоносителя, реализуемая подсистемами централизованного балансного и локально-корректирующего управлений.

7. Разработан алгоритм централизованного балансного управления в форме суточных программ изменения температуры теплоносителя в тепловой сети и расхода теплоносителя на тепловых пунктах абонентов или их групп, осуществляемого по прогнозам климатических факторов и тепловых нагрузок абонентов, используемых для формирования единой для множества абонентов задающей программы теплового комфорта.

8. Предложен способ формирования программ управления ля каждого технологического режима по собственным критериям оптимизации, отражающим реально достижимые цели управления, с последующим формированием внережимных программ, осредненных по прогнозам условных вероятностей появления этих режимов.

9. Обосновано разделение локально-корректирующего управления на две взаимосвязанные задачи - определение числа независимо управляемых групп (фокусировка ЛКУ) и формирование оперативных управлений в группах в форме параметризованных стратегий замкнутого типа.

10. Разработан метод оценивания параметров математических моделей контуров ЦБУ и ЛКУ в форме параметрической оптимизации по интегральному критерию качества.

На защиту выносятся результаты по п.п. 1-9.

Основные обозначения и сокращения:

а) физические величины:

3 - температура среды, °С;

О - расход теплоносителя, т/час;

- расход воздуха, топлива, м3/час;

С

р - давление теплоносителя, мПа; V - скорость ветра, м/с;

л

С[ - интенсивность радиации, Вт/м -час; Е - расход энергии, Мвт-час; / - время, час;

Т - транспортное запаздывание, час;

К, И - положения регулирующего органа, мм, %. б) математические переменные

X, X - канонические переменные состояния, вектор и скаляр;

У, У - канонические измеряемы величины;

и, 11 - управляемые переменные;

V, V - выходные величины;

Р, Г- внешние возмущения;

М{-} - операция математического ожидания;

Ш(.) - математическое ожидание переменной;

0(.) - матрицы ковариации;

ш[*] - плотности распределения вероятностей;

Р[*] - вероятности событий;

-10-

- состояние деятельности людей;

с

Л - режимы теплоснабжения;

с(') " параметры канонических форм моделей;

П(.) - векторы схемно-конструктивных параметров;

Л(.) - векторы параметров динамических моделей;

Ф (•) & (•) - операторы математических моделей. в) сокращения:

ИТП - индивидуальный тепловой пункт;

ЦТП - центральный тепловой пункт;

ЦИТЭ - централизованный источник тепловой энергии;

ТС - тепловая сеть;

ЦБУ - централизованное балансное управление; ГрКУ - групповое корректирующее управление; ЛКУ - локально-корректирующее управление.

1. ХАРАКТЕРИСТИКА ОБЪЕКТА ИССЛЕДОВАНИЯ.

1.1. Технологический процесс централизованного теплоснабжения.

Объектом исследования в диссертации являлась система централизованного теплоснабжения, где в качестве источника используется крупная районная котельная. Выбор именно такого объекта исследования связан как с перспективностью систем такого типа, так и в связи с тем, что они являются базовым блоком любой более сложной системы теплоснабжения. Результаты исследования такого базового блока могут быть использованы и более широко.

На рис. 1.1. представлена принципиальная технологическая схема СЦТ с районной котельной. Здесь реализуются восемь ступеней различного преобразования состояния теплоносителя на пути от централизованного источника теплоты до отдельного отопительного прибора. Каждая ступень или цикл реализуется на самостоятельных технологических объектах СЦТ, на которых имеется возможность независимо друг от друга изменять состояния теплоносителя.

Мощность централизованного источника тепловой энергии (ЦИТЭ) данного типа не превышает 1000 МВт, а расход теплоносителя - 10000 м3/ч.

Магистральные тепловые сети (МТС) в таких СЦТ выполняются двухтрубными и чаще всего имеют древовидную структуру. Они включают в себя повысительные насосные станции (НС) на прямом и обратном трубопроводах.

Функциональным назначением центральных тепловых пунктов (ЦТП) является дополнительная коррекция состояния теплоносителя в распределительных тепловых сетях (РТС). Независимость гидравлических и температурных режимов в РТС от режимов в МТС повышает надежность и управляемость СЦТ. Кроме того, в закрытых системах горячего водоснабжения (СГВ) на ЦТП нередко размещают оборудование химической очистки воды и баки-аккумуляторы. В этом случае распределительные тепловые сети выполняются трехтрубными, с циркуляционной линией.

Функциональным назначением индивидуальных тепловых пунктов (ИТП) является регулирование отбора тепловой энергии из тепловой сети для восполнения тепловых потерь конкретных абонентов, в качестве которых могут вступать здания и сооружения различного назначения. При этом отдельные здания могут иметь несколько ИТП.

Сами здания и сооружения, как абоненты СЦТ, представляют особой совокупность отапливаемых помещений (ОП), оборудованных системами отопления, вентиляции и горячего водоснабжения. Если здание секционировано, то системы отопления и ГВС запитываются от самостоятельного ИТП, при общем тепловом вводе, на котором устанавливается запорная арматура и приборы учета.

ш

ж

пп

I

т'

? I 4

Распределительные

Холодная вода

I------>—----------1

Рис. 1.1 Принципиальная технологическая сх^ма СЦТ

м

В каждом здании ОП объединяются в отдельные изолированные блоки-квартиры, цеха кли складские помещения. Деление здания на такие блоки обусловлено различиями в видах деятельности или наличием различных владельцев этих помещений. Каждый из таких блоков может иметь собственный тепловой ввод, со своими приборами учета. Однако в СССР жилые здания не имеют поквартирной разводки, а отопительные приборы соединены в секции исходя из соображений удобства и экономичности.

Отопительные приборы (ОП) устанавливаются в помещениях по одному или соединяются в секции, имеющие общий регулирующий орган (РО) для изменения их теплопроизводительности.

Для повышения надежности теплоснабжения предусматривается подключение СЦТ к резервному ЦИТЭ через специальные секционированные задвижки, а в случае необходимости - через специальные согласующие насосные станции.

На рис. 1.2. представлена блок-схема технологического процесса в СЦТ. Она уже максимально ориентирована на решение задач управления. На схеме выделены только состояния общие для всех технологических объектов СЦТ, хотя каждый из них характеризуется значительно большим числом состояний.

На ЦИТЭ за счет сжигания топлива, его расход равен Lj, при расходе дутьевого воздуха Lb, изменяется температура ^ прямого теплоносителя. При этом на вход ЦИТЭ возвращается теплоноситель с температурой $2, а температура дутьевого воздуха совпадает с температурой наружного воздуха 9н За счет подвода электрической энергии, расход которой составляет Е на выходе ЦИТЭ устанавливаются расход Gi и давление Р] прямого теплоносителя. Для пополнения тепловых сетей затрачивается расход подпитки Gn, при температуре подпиточной воды Гидравлическое состояние обратного теплоносителя на входе ЦИТЭ характеризуются давлением Р2 и расходом G2. Дополнительными выходными состояниями ЦИТЭ являются температура &ог и расход Lor отходящих газов. Весь технологический процесс на источнике реализуется за счет

Рис. 1.2 Блок -схема системы централизованного теплоснабжения

выбора эффективной технологической структуры Би. Она формируется путем включения-отключения различных энергоагрегатов, насосов и байпасных линий.

"Магистральные тепловые сети распределяют теплоноситель по ЦТП. Процесс распределения сопровождается потерями тепловой и гидравлической энергии, что приводит к изменению температуры 9ц с и давления Рц.с теплоносителя перед ЦТП. Наличие утечек в МТС уменьшает расходы Оп.с перед С-ым центральным тепловым пунктом.

На ЦТП за счет формирования эффективной технологической структуры 5с, реализуемой выключением насосов и байпасных линий, а также за счет континуального управления ис изменяется состояние теплоносителя на выходе Р]2,с, С12,с, &12,с в прямом и Ргг.с, Сгг.с, 922,с - в обратном трубопроводах. При этом на входе ЦТП теплоноситель в обратном трубопроводе имеет состояние Рг^с,

^21,С» &21.С-

Посредством РТС теплоноситель перераспределяется по индивидуальным тепловым пунктам абонентов. Перед ^ым ИТП в прямом трубопроводе теплоноситель имеет состояния Рщ, в]у, а в обратном - Р2]0, 621 ^ . Выходные состояния теплоносителя в прямом трубопроводе Р^, могут

варьироваться за счет континуального управления Ц. Дополнительными

выходными состояниями ИТП являются параметры воды в СГВ - Ог/'Згу

Возвращаемый в РТС обратный теплоноситель на выходе ИТП имеет состояния $22,); Р22о; 622^ С выхода ИТП теплоноситель поступает в отапливаемые помещения - здания, сооружения. При этом оно может рассматриваться как единый неделимый абонент (ступень 6), так и более детально, в виде блоков отапливаемых помещений (ступень 7), а затем уже в виде отдельных отапливаемых помещений, содержащих собственные отопительные приборы (ступень 8). Состояния теплоносителя, проходящего через эти ступени общего технологического процесса обозначаются введением двойной индексации ^ - для блоков отапливаемых помещений и тройной - для отдельных отапливаемых помещений. Весь технологический процесс в СЦТ протекает под воздействием случайных климатических возмущений, состояние которых обозначено вектором

Р и приложено к тем ступеням процесса, состояния которых зависят от этих возмущений. Приписка к этим состояниям индексов указывает на различие во влиянии указанных возмущений на соответствующие элементы системы. Эти различия связаны с пространственной ориентацией зданий и сооружений и со значительными пространственными размерами районов централизованного теплоснабжения.

На блок-схеме рис. 1.2. обозначены и границы объекта исследования (ГрОИ), на верхнем уровне - это один ЦИТЭ, а на нижнем - абонент, которым является здание и сооружение в целом.

1.2. Характеристика СЦТ как объекта управления.

Основным функциональным назначением СЦТ является обеспечение множества обслуживаемых абонентов района теплоснабжения тепловой энергией и горячей водой от одного централизованного источника для создания комфортных условий различного рода жизнедеятельности находящихся там людей или для хранящихся в них материальных ценностей. Очевидно, что центральными элементами системы являются абоненты, так как их состояния являются целеобразующими. Каждый из абонентов этой совокупности по сути дела является самостоятельным объектом управления (ОУ). При этом состояния отдельных абонентов не связаны между собой. Однако наличие единственного источника тепловой энергии и тепловых сетей не позволяет рассматривать абоненты как простую совокупность независимых ОУ. При подключении абонентов к общей сети за счет наличия в ней гидравлических возмущений, возникающих при работе ИТП абонентов, состояния абонентов становятся коррелированными. Наличие единственного источника, выходное состояние которого является общим для всех абонентов и воздействие практически общих климатических возмущений еще больше усиливает коррелированность состояний абонентов. Таким образом, тепловая сеть в СЦТ является основным системообразующим элементом.

Сам по себе каждый из абонентов - здание, сооружение представляет собой совокупность неоднородных и распределенных в пространстве элементов -

ограждающих конструкций, перекрытий, перегородок, материальных ценностей и трубопроводов е теплоносителем. При этом все абоненты обладают значительными габаритными размерами и большой массой. Однако эти габаритные размеры значительно уступают пространственным размером всего района теплоснабжения, содержащего сотни различных абонентов. Поэтому вполне допустимым является понятие плотность размещения абонентов по площади района теплоснабжения.

Указанные особенности позволяют характеризовать СЦТ как несплошную и неоднородную макросреду с сосредоточенным управляемым подводом (источником) и рассредоточенными по отдельным ее элементам управляемыми стоками тепловой энергии и потока массы, при малых скоростях движения энергоносителя и гиперинерционных элементах среды, состояния которых коррелированны между собой.

1.3. Основные проблемы управления.

Как следует из п. 1.2. СЦТ представляет собой новый и практически неизученный ОУ. Для объектов подобного типа еще не создан эффективный математический аппарат и не разработаны адекватные поставленным целям критерии оптимальности.

Распространенное среди исследователей-энергетиков определение СЦТ как сложной системы положение дел меняет мало, так как с одной стороны не дает ключа к решению проблемы, а с другой стороны и сама теория сложных систем сейчас находится в стадии становления и развития. В то же время определение СЦТ как несплошной макросреды с коррелированными состояниями ее элементов позволяет для решения проблемы управления максимально использовать разработанный на сегодня математический аппарат общей теории управления объектами других различных классов.

С какими конкретными проблемами приходится сталкиваться при решении задач управления СЦТ?

Первая, наиболее сложная проблема связана с рассредоточенность. объекта при единственном источнике тепловой энергии и тем фактом, что каждый из его

элементов сам по себе является достаточно сложной динамической системой, функционирующей в среде со случайными параметрами состояния. Эта проблема дополнительно усложняется недостаточной изученность процессов, протекающих на элементах этих систем и отсутствием обоснованных и пригодных для решения задач управления математических моделей.

Вторая по своей сложности проблема связана с взаимным влиянием абонентов через каналы управления. Учитывая, что скорость распространения гидравлических возмущений в сотни раз превышает скорость движения самого теплоносителя, то наличие такой взаимосвязи делает процесс централизованного теплоснабжения неустойчивым, слабоуправляемым. Кроме этого вида неустойчивости, которую можно назвать "быстрой", в СЦТ проявляется и "медленная" тепловая неустойчивость, связанная с наличием в ней общесистемной обратной связи через обратные трубопроводы тепловой сети и наличием транспортного запаздывания в обоих трубопроводах.

Третьей, присущей любой сложной системе, проблемой является нестационарностъ или, скорее всего, стохастичность динамических свойств почти всех элементов СЦТ. Это обусловлено изменениями характера теплоотдачи на внешних поверхностях ограждающих конструкций, случайными и неопределенными изменениями гидравлических сопротивлений различных элементов, различными неконтролируемыми переключениями на сетях и тепловых пунктах, изменениями теплотворной способности топлив, изменения теплоемкости многих абонентов, колебаниями к.п.д. энергоагрегатов. Эта нестабильность свойств в сочетании с воздействием случайных климатических возмущений и возмущениями нагрузок системы ГВС вносят в технологический процесс элементы случайности и неопределенности.

Наконец последняя, четвертая проблема связана с нечетко определенными целями управления в СЦТ, где отдельные абоненты или целые группы абонентов имеют различное социальное назначение и различные требования к показаниям теплового комфорта. Эти различия дополняются существенными различиями в динамических свойствах и в мощности тепловых потерь. При единственном

источнике это вносит в процесс управления целевую неопределенность, а точнее, нечеткость. г

Кроме того, отдельные технологические звенья СЦТ, а именно, ЦИТЭ, МТС, ЦТП, ИТП и абоненты принадлежат разным владельцам, каждый из которых имеет свои экономические интересы и свои собственные цели функционирования. Это вносит в процесс теплоснабжения и управления элемент общесистемной неустойчивости и снижает вероятность получения всей системой определенных, гарантированных результатов.

1.4. Выводы по главе.

1. Система централизованного теплоснабжения как объект управления представляет собой несплошную, неоднородную макросреду с сосредоточенным управляемым подводом и рассредоточенными по элементам среды, управляемыми стоками энергии и потока массы, при малых скоростях движения энергоносителя и гиперинерционных элементах среды, состояния которых коррелированны между собой.

2. Наличие в системах централизованного теплоснабжения тепловых сетей приводит к возникновению связи через каналы управления всех абонентов, являющихся элементами этой макросреды. Эта взаимосвязь возбуждает в тепловых сетях быстроизменяющиеся гидравлические возмущения в виде колебания давления и расхода теплоносителя, что делает процесс управления неустойчивым.

3. Наличие в системах централизованного теплоснабжения системы обратных трубопроводов, замыкающихся на централизованном источнике, приводит к возникновению в системе технологической положительной обратной связи, обуславливающей общую тепловую неустойчивость технологического процесса.

4. Различия абонентов системы в требованиях к целеобразующим параметрам состояния, при существенных различиях в динамических свойствах и единственном источнике тепловой энергии превращает систему централизованного теплоснабжения в объект управления с нечеткой или размытой целью управления.

2. АНАЛИЗ СУЩЕСТВУЮЩИХ СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ ТЕПЛОСНАБЖЕНИЕМ И ЗАДАЧИ ИССЛЕДОВАНИЯ.

2Л. Общие замечания.

Анализ существующих методов, способов и систем управления СЦТ в целом и отдельными технологическими звеньями имеет своей целью выявление степени разрешения каждой из четырех указанных в п. 2.3. проблем управления. В зависимости от этого и был сформулирован объем необходимых исследований, предусматривающих их разрешение. Для анализа использовались три группы информационных источников:

1) общедоступная научно-техническая литература - книги, монографии, журналы, сборники научных трудов, реферативные журналы;

2) диссертации и научные доклады на конференциях, симпозиумах, конгрессах;

3) патентная документация - авторские свидетельства и патенты.

Сложность объекта исследования, различный уровень исследований отдельных его элементов и различная степень их автоматизации заставляют группировать по направлениям существующие способы и методы Управления или по предмету исследования, или по предмету автоматизации и Управления.

Такими направлениями являются:

1) системы регулирования отдельных абонентов;

2) системы управления центральными тепловыми пунктами;

3) системы центрального регулирования;

4) системы управления центральным источником.

2.2. Системы регулирования отдельных абонентов.

Это наиболее широко исследованный класс систем. Результаты этих исследований повсеместно внедряются в СНГ и за рубежом, где в децентрализованном теплоснабжении достигнуты очень высокие технико-экономические показатели автоматизации. В этих системах реализуется

индивидуальное регулирование состояния абонентов. Физически оно реализуется изменением температуры или расхода теплоносителя, поступающего в систему отопления абонента. Нередко используется и комбинированное количественно -качественное управление. Все эти виды физического управления реализуются соответствующими технологическими схемами ИТП.

Различия в способах и методах регулирования в Указанных системах связаны как с характером используемой для этого сигнальной информации, так и с различиями в технологических схемах ИТП.

По характеру используемой информации все системы индивидуального регулирования разделяются на замкнутые, разомкнутые и комбинированные. В замкнутых системах используется отклонение от заданного значения температуры в контрольной точке. Такой контрольной точкой может быть прямой трубопровод ИТП, воздух в отапливаемом помещении или просто физическая модель. В разомкнутых системах используются сигналы возмущений, в качестве которых могут быть температура наружного воздуха или интенсивность солнечной радиации, значительно реже - скорость ветра.

Различные авторы при анализе чаще всего различают варианты систем по технологическим схемам ИТП, т.е. по способу технической реализации физического управления. Так в [41] анализируется большое число конкретных вариантов схем автоматизации ИТП. Все они по способу организации циркуляции и формирования физического управления могут быть разделены на четыре основные группы: схемы со струйными насосами, схемы с центробежными смесительными насосами, безнасосные схемы и схемы с водо-водяными теплообменниками. Первые три варианта относятся к СЦТ с зависимым подсоединением к сети, а четвертый - к СЦТ с независимым подсоединением. Существуют большое число схем и комбинированного типа. Такая схема представлена на рис. 2.1. На рис. 2.2. представлена схема со смесительными насосами, на рис. 2.3. - схема с теплообменниками, на рис. 2.4. а), б), в) - варианты безнасосных схем.

Отапливаемо

помещение J

-и-

Н .1

■ X-

1 1

\Л/ \Л/

I Отапливаемое помещение

4-

Горячая вода -£>

€>-4

к

Рис. 2.2 Схема автоматазации абонента со смесительным насосом и теплообменниками горячего водоснабжения

горячая вода

V А

Отапливаемое помещение

м .и

Рис. 2.3 Схема автоматизации ИТП с теплообменниками в системах отопления и горячего водоснабжения

§

9

I

а) с 2-х ходовым регулирующим клапаном

6) с 3-х ходовым регулирующим клапаном

в) с 4-х ходовым регулирующим клапаном

ы

1Л

Рис. 2.4 Схемы автоматизации абонентов с безнасосными ИТП

В любых вариантах схем чаще всего реализуется совместное регулирования температуры отапливаемых помещений и температуры воды в СГВ. Это приводит к появлению зависимости отпуска теплоты на отопление от расхода горячей воды. Для развязки этих каналов в схемы автоматизации вводят различные системы стабилизации параметров теплоносителя. Это существенно удорожает и усложняет систему индивидуального регулирования.

На основании вышеуказанного следует, что схемы автоматизации во многом определяются технологическими схемами ИТП абонентов. Поэтому число возможных вариантов схем достаточно велико. При этом сам абонент, как совокупность отапливаемых помещений, во многих вариантах систем индивидуального регулирования остается вне поля внимания разработчика или исследователя. Поэтому остается неясным, какой цели управления и какому критерию оптимальности отвечает режим работы регуляторов этих систем.

Тепловой режим зданий чаще всего исследовался в теплофизических моделях, а полученные результаты практически не использовались для регулирования и управления. В последнее время отапливаемые здания стали рассматриваться и как объекты управления [55, 187]. Однако полученные математические модели были только рекомендованы для использования в задачах регулирования, а сами задачи не были решены. Здесь не были сформулированы ни адекватные критерии оптимизации, ни оптимальные алгоритмы управления.

Анализ известных систем индивидуального регулирования показал, что в них положительно не разрешается ни одна из перечисленных выше общих проблем управления в СЦТ.

2.3. Системы управления центральными тепловыми пунктами.

Число работ по автоматизации и управлению ЦТП достаточно велико, хотя и заметно уступает числу работ по индивидуальному регулированию. По своей сути исследования систем регулирования отпуска теплоты на ЦТП незначительно отличается от аналогичных систем на уровне ИТП. Чаще всего структура системы определяется технологическим вариантом схемы ЦТП и здесь также не

выработаны обшие методы управления, независимые от многочисленных технологических вариантов объекта.

^Две наиболее типичные технологические схемы ЦТП и схемы их автоматизации приведены на рис. 2.5., 2.6. В отличие от схем ИТП на уровне группового управления всегда используются циркуляционные и смесительные насосы, независимо от способа подсоединения к сети систем отопления и горячего водоснабжения, другие принципиальные отличия этого уровня управления связаны с составом используемой информации. Так в замкнутых системах регулирования чаще всего используются сигналы датчиков температуры внутреннего воздуха в контрольных помещениях, а в комбинированных системах - сигналы датчика температуры наружного воздуха.

С общесистемных позиций в известных работах не определены место и цели этого вида управления, не обоснованы соответствующие критерии оптимальности и алгоритмы управления. При разработке и исследовании математических моделей основное внимание уделялось гидравлическим режимам ЦТП и подключенным к ним распределительным сетям.

В разрабатываемых математических моделях теплового режима отапливаемых зданий [153, 155, 156,] не учитываются основные особенности этого уровня управления СЦТ, а именно, наличие множества различным по своим динамическим свойствам абонентов, оборудованных различными технологическими схемами ИТП. Никак здесь не учитываются и другие основные проблемы управления СЦТ, связанные с тепловой и гидравлической неустойчивостью, стохастичностью процессов и нечеткостью целей.

2.4. Системы центрального регулирования.

При уже достаточном опыте централизации теплоснабжения, работ, посвященных центральному регулированию, в настоящее время насчитывается буквально единицы. Это объясняется тем, что за рубежом централизованному теплоснабжению стало уделяться внимание только в последние 10-15 лет, а в СНГ долгое время была принята концепция управления СЦТ, заключающаяся в первоочередной автоматизации абонентов и ЦТП.

-сАз-

1>

Г'

н

г

1

\/\/ \Л/

|\ ч

\

Контрольные отапливаемые помещения

~1

м

со

I

Рис. 2.5 Принципиальная схема регулирования отпуска теплоты на ЦТП при независимом подсоединении системы отопления

Г"'

г

в

Контрольные отапливаемые помещения

м

Рис. 2.6 Принципиальная схема регулирования отпуска теплоты на ЦТП при зависимом подсоединении системы отопления

Поэтому внимание исследователей и разработчиков было ориентировано именно на эти технологические уровни СЦТ. Наиболее подробно этот вид регулирования рассматривается в трудах проф. Чистовича С.А. [191, 192]. Сформулированные здесь основные принципы во многом повторяются и в работах других авторов .

[1, 55, 63, 88, 134, 162]. Они заключаются в следующих положениях:

^

1) параметры теплоносителя на выходе централизованного источника должны обеспечивать устойчивую работу регуляторов абонентов и требуемые значения теплового комфорта;

2) система управления этого уровня должна обеспечивать минимизации затрат на производство и транспорт тепловой энергии, при оптимальных гидравлических режимах тепловой сети;

3) системы центрального регулирования должны разумно использовать теплоаккумулирующую способность СЦТ, поэтому имеет смысл отказаться от строгой синхронизации тепловых режимов источника, тепловых сетей и абонентов и тем самым устранить основные целевые противоречия между этими технологическими звеньями;

4) определение оптимального теплогидравлического режима представляет собой сложную задачу, решение которой не является однозначным для различных СЦТ;

5) управление на этом уровне СЦТ должно быть ориентировано на наиболее неблагоприятную, но достаточно представительную группу зданий.

На рис. 2.7. представлена блок-схема алгоритма системы центрального регулирования, реализующего вышеуказанные положения, центральным звеном этого алгоритма является процедура вычисления приведенной наружной температуры Зпр, н, на основе которой затем вычисляется и заданное значение температуры прямого теплоносителя в сети Э/. Эта процедура встречается почти у каждого исследователя - разработчика АСУ СЦТ и отличается лишь в отдельных деталях.

Рис. 2.7 Блок-схема алгоритма системы центрального регулирования

Вторым важнейшим моментом указанного алгоритма является определение коэффициента прЬграммного отпуска "а", учитывающего теплоаккумулирующие свойства системы. Выходной информацией, вырабатываемой данным алгоритмом, являются заданные значения температуры прямого теплоносителя 0] и давление в прямом и обратном трубопроводах РД Р2 , которые обрабатываются соответствующими исполнительными регуляторами.

По своей сути этот алгоритм реализует чисто разомкнутое управление СЦТ, используя сигналы о действующих возмущениях.

Однако в ряде работ предлагается вводить в алгоритм обратную связь о состоянии самого объекта [55], или используя его физические аналоги [163].

В алгоритмах данного класса проблема рассредоточенности СЦТ решается только частично, при обосновании числа контролируемых абонентов. При формировании управляющих воздействий рассредоточенность объекта уже никак не учитывается, как и не учитываются индивидуальные динамические свойства абонентов.

В указанных алгоритмах не предусматриваются меры по устранению "быстрой" и "медленной" неустойчивости процесса управления отпуском теплоты, обусловленные взаимосвязью абонентов между собой через тепловую сеть и наличием общесистемной положительной обратной связи.

Не решается в данных алгоритмах и проблема стохастичности и нестационарности основных процессов в СЦТ, как и противоречивость и нечеткость цели управления на данном уровне.

Необходимо заметить, что в известных алгоритмах центрального управления собственно не решаются прямые задачи оптимизации режимов отпуска теплоты по заранее выбранному критерию, т.е. практически не решаются задачи синтеза ни разомкнутых, ни замкнутых стратегий управления.

2.5. Системы управления централизованным источником.

В отличие от тепловых сетей и самих абонентов СЦТ, современные централизованные источники тепловой энергии обладают высокой степенью

автоматизации, реализуемой большим числом слабо связанных между собой отдельных подсистем. В частности для водогрейных котельных можно выделить ряд основных САР, обеспечивающих функции отпуска тепловой энергии в сеть. Они представлены на рис. 2.8. Здесь каждый из котлоагрегатов оборудован собственными регуляторами тепловых нагрузок (РН), оцениваемых по сигналам датчиков температуры теплоносителя за котлом, при условии постоянства его расхода. Теплопроизводительность котла изменяется за счет изменения подачи топлива, с последующей обработкой оптимального соотношения "топливо-воздух", регуляторами РТВ.

Постоянство расхода теплоносителя через котлы обеспечивается регулятором через РР посредством дросселирования подачи рециркуляционного насоса РН.

Общекотельными регуляторами является регулятор температуры теплоносителя в прямом коллекторе РТ, воспроизводящий требуемый температурный график, а также регуляторы давления теплоносителя РД в обоих коллекторах.

Недостатками таких схем автоматизации ЦИТЭ является полное отсутствие элементов оптимизации режимов работы отдельных котлоагрегатов и всей котельной в целом, а также не учет динамических свойств всей СЦТ. Это существенно ограничивает возможности ЦИТЭ при работе его в АСУ ТП СЦТ, так как не позволяет обеспечивать экономичный отпуск тепловой энергии во всем необходимом диапазоне тепловых нагрузок, при широко варьируемых сочетаниях температуры и расхода теплоносителя в сети.

Более совершенные способы регулирования и управления используются в теплофикационных установках в ТЭС и ТЭЦ. Здесь элементы оптимизации реализуются достаточно полно [96]. При этом различают статическую оптимизацию посредством которой обеспечивается поддержание КПД-брутто отдельных котлоагрегатов и их оптимальная загрузка, и динамическую, посредством которой обеспечивается требуемое качество переходных процессов в системе.

РТВ - регулятор соотношения "топливо-воздух", РН - регулятор нагрузки котла, РР - регулятор расходе теплоносителя через котел. РТ - регулятор температуры теплоносителя на выходе котельной, РД - регулятор давления в коллекторах, ТГ - температурный график отпуске теплоты. ЦН - циркуляционный насос, РН - рециркуляционный насос, ПН - подпиточный нэсос.

Рис. 2.8 Принципиальная схема автоматизации водогрейной котельной

-Б»"

С

1

с

с

N

1Л. VI - параметры статической и динамической оптимизации систем, "П. Р'| - состояния агрегатов

Рис. 2.9 Схема объекта управления в системах терморегулирования комических аппаратов

Кроме того, на ЦИТЭ этого типа организована автоматическая перестройка технологической ''схемы, посредством простейших логических устройств. Этим самым реализуется дополнительное дискретное (вариантное) управление источником.

Недостатками способов управления на ЦИТЭ этого вида является неучет динамических свойств СЦТ, что приводит к необоснованному разделению единой задачи оптимального управления на статическую и динамическую. Кроме того, здесь необоснованны по единому для всей системы управления критерию включения и отключения технологического оборудования, рассматриваемого как процедура синтеза наиболее экономичных технологических схем источника.

2.6.Системы управления тепловыми процессами в других областях

Наиболее близким физическим аналогом СЦТ являются системы терморегулирования различных изолированных объектов: испытательных климатических камер, систем терморегулирования летательных аппаратов. Наибольший интерес представляют собой системы терморегулирования космических аппаратов, включающих в себя все современные достижения науки и управления [91].

В указанных системах используется множество различных технологических агрегатов, соединенных между собой единой тепловой сетью (см. рис. 2.9.). Для Указанных систем разработан математический аппарат оптимизации, как статических, так и динамических задач. При этом здесь такая декомпозиция является общепринятой, а под классом статических задач оптимизации подразумевается выбор наиболее эффективных схем и параметров агрегатов, т.е. задачи оптимального проектирования. В класс динамических задач включаются собственно задачи управления, где в отличии от статических задач постоянно используется апостериорная информация о состоянии системы.

Несмотря на полную завершенность постановки и решения задач оптимизации и управления, результаты полученные здесь не могут быть использованы в системах централизованного теплоснабжения, так как рассматриваемый ОУ объект управления имеет существенно более простую

технологическую структуру, работает в детерминированных условиях и в условиях полной' информационной и целевой определенности. Кроме того исследованный способ подключения агрегатов с одной стороны значительно повышает зависимость их состояний, а другой превращает их единую многозвенную динамическую систему, состояние которой может быть описано единой математической моделью.

Это не имеет место в СЦТ, где каждый абонент (агрегат) представляет собой сложную динамическую систему и имеет самостоятельное подключение к теплоснабжающей сети, оказывая на нее обратное влияние при регулировании отбора теплоты.

2.7. Основные задачи исследования

Анализ существующих методов и способов управления в отдельных технологических уровнях СЦТ показал, что здесь еще положительно не решена ни одна из проблем управления объектами данного класса.

Поэтому цель исследования и реализующие ее задачи должны быть ориентированы не на совершенствование каких-то отдельных существующих методов управления, а прежде всего на прямое решение всех перечисленных в главе 1 основных проблем управления.

Общая цель исследования в диссертации заключалась в разработке математических моделей и алгоритмов управления, позволяющим автоматизировать исследование и управление режимами их функционирования на всех технологических уровнях. Для достижения этой цели в диссертации решены следующие задачи

1. Для решения проблемы рассредоточенности объекта управления, где отдельные его элементы являются сложными динамическими системами, функционирующими в условиях воздействия случайных возмущений, в диссертации была разработана специальная многомерная стохастическая математическая модель, состояниями которой являются векторные и матричные пространственные статистики, позволяющие оценивать безусловные вероятности целеобразующих состояний.

В соответствии с принятой математической моделью была обоснована декомпозиция обиХего критерия оптимальности и общей задачи управления СЦТ на централизованное балансное управление и связанное с ним локально-корректирующее управление.

2. Проблема взаимосвязи абонентов через тепловую сеть и быстрой гидравлической неустойчивости решается в диссертации путем формирования в контуре централизованного балансного управления распределенного управления по расходу прямого теплоносителя являющегося только распределенным заданием замкнутым подсистемам локального корректирующего управления совместно с подсистемой стабилизации напора централизованного источника, переводящих тепловую сеть с одного гидравлического режима на другой.

Решение проблемы "медленной" тепловой неустойчивости СЦТ в диссертации достигается тем, что управление температурными режимами в общесистемном смысле реализуется как разомкнутое управление замкнутого типа, где на основе информации о прогнозах метеофакторов и о начальном состоянии объекта формируются разомкнутые программы управления, температурная компонента которого затем корректируется с учетом транспортного запаздывания в тепловой сети.

3. Проблема изначальной априорной информационной неопределенности и нестационарности динамических свойств, в сочетании с воздействием на СЦТ случайных возмущений решается разработкой специальных алгоритмов апостериорной идентификации математических моделей, работающих в сочетании с алгоритмом обобщенной фильтрации. При этом сами алгоритмы управления во всех уровнях АСУ ТП являются адаптивными или дуальными.

4. Проблема нечеткости и противоречивости целей функционирования отдельных абонентов СЦТ, как и различие в их динамических свойствах абонентов решается разработкой специального алгоритма формирования функции цели в контуре централизованного балансного управления, учитывающего неопределенность и случайность смены рода деятельности людей, находящихся в

отапливаемых помещениях зданий, имеющих различное социальное назначение и мощность тепловьГх потерь.

Кроме задач, направленных на решение основных проблем управления СЦТ в диссертации были решены следующие принципиально новые оптимизационные задачи значительно расширяющие технологические возможности, надежность и экономичность централизованного теплоснабжения:

1. Разработан самоорганизующийся алгоритм централизованного балансного управления, оптимизирующий основные технологические режимы СЦТ - номинальный, тепловых отопительных нагрузок горячего водоснабжения, периодического протапливания и аварийный. При этом самоорганизация алгоритма осуществляется за счет изменения функций цели, формы критерия оптимальности, выбора новых технологических ограничений и перестройки параметров и структуры алгоритмов.

2. Обоснованы и исследованы новые режимы теплоснабжения, импульсный и переходный, позволяющие более чем в 2 раза уменьшить расход тепловой и электрической энергии.

3. Разработаны основные принципы оптимизации параметров, схем и управления основными технологическими подсистемами СЦТ централизованных источников, центральных и абонентских тепловых пунктов.

4. Разработаны принципы технической и программной реализации оптимального управления во всех технологических уровнях СЦТ.

3. ФОРМАЛИЗАЦИЯ ЗАДАЧИ УПРАВЛЕНИЯ СЦТ И ЕЕ

ДЕКОМПОЗИЦИЯ.

3.1. Цель управления системой.

Как было сформулировано в п. 1.2., основным функциональным назначением СЦТ является обеспечение множества обслуживаемых абонентов района теплоснабжения тепловой энергией и горячей водой от одного централизованного источника для создания комфортных условий различного рода жизнедеятельности находящихся там людей или для хранящихся в них материальных ценностей.

Очевидно, что для формулирования цели управления необходимо дать определение комфортных показателей теплоснабжаемых помещений абонентов.

Понятие тепловой комфорт [15] отражает субъективное теплоощущение человека в процессе его различного рода деятельности. Оно характеризует теплообеспеченность организма человека и зависит от соотношения собственных тепловыделений и уровня тепловых потерь в окружающую среду с поверхности кожи. Поэтому ощущение теплового комфорта зависит как от вида одежды, ее термоизолирующих свойств, так и от тепловых показателей окружающей среды внутри помещений. Если учесть все возможные виды теплообмена кожи человека с окружающей средой, то в качестве основных тепловых показателей должны рассматриваться средняя температура внутреннего воздуха в отапливаемом помещении средняя температура поверхностей элементов конструкции здания средняя температура светопрозрачных ограничений $ог, средняя температура поверхности отопительных приборов 30п- Кроме указанных состояний на теплоощущение человека оказывает влияние подвижность воздуха и его относительная влажность. Однако в силу своего слабого влияния на работу систем отопления и теплоснабжения эти состояния здесь не рассматриваются, как и другие аспекты кондиционирования воздуха.

Несмотря на большое число тепловых показателей отапливаемых помещений абонентов, санитарно-гигиенические требования нормируют значения только двух показателей, средней температуры внутреннего воздуха 9в и

рс :>;

ГОСУ

Список литературы диссертационного исследования доктор технических наук Михайленко, Илья Михайлович, 1998 год

СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ

1. Аверьянов В.К., Быков С.А. Вероятностно-статистическое описание режима системы теплоснабжения//Изв. Вузов. Энергетика, - 1979. - №11. - С. 55-59.

2. Адлер Ю.П., Маркова Е.В., Грановский Ю.В. Планирование эксперимента при поиске оптимальных условий. Программное введение в планирование эксперимента. - М.: Наука, 1976. - 280 с.

3. Адонин В.Д., Мартыненко A.M. Устройство для регулирования температуры: A.c. №1649522 (СССР)//Б.И. - 1991. - №18.

4. Анапольская Л.Е., Гандин Л.С. Метеорологические факторы теплового режима здания. - Л.: Гидрометеоиздат, 1973. - 223 с.

5. Андрющенко А.И., Аминов Р.З. Оптимизация режимов работы и параметров тепловых электростанций. - М.: Высшая школа, 1983. - 225 с.

6. Акуленко Л.Д. Асимптотические методы оптимального управления. - М.: Наука, 1987.-365 с.

7. Алифанов О.М., Михайлов В.В. Определение тепловых нагрузок по данным измерений температуры в твердом теле.//ТВТ. - 1983. - Т.21. - №5. - С. 944-951.

Г-

8. Альтшуль А.Д. Гидравлические сопротивления. - М.: Недра, 1970. - 215

с.

9. Андреев Н.И. Теория статистически оптимальных систем управления. -М.: Наука, 1981.-415 с.

10. Андрианов В.Н. Основы радиационного и сложного теплообмена. - М.: Энергия, 1972.-340 с.

11. Аоки М. Оптимизация стохастических систем. - М.: Наука, 1971. - 395 с.

12. Аоки М. Введение в методы оптимизации. - М.: Наука, 1977. - 344 с.

%

13. Армакян Д.Т. Оптимизация теплоснабжающей системы в различных климатических условиях. - Ереван.: Айастан, 1980,- 284 с.

14. Артюхина И.М., Грачев Ю.П., Давыдова Л.И. и др. Технико-экономические основы развития теплофикации в энергосистемах. Под ред. Г.Б. Левенталя, Л.А. Мелетьева. - М.: Госэнергоиздат, 1961.- 319 с.

15. Банхиди Л. Тепловой микроклимат помещений. Расчет комфортных параметров по теплоощущениям человека. - М.: Стройиздат, 1981. - 247 с.

16. Барковский В.В., Захаров В.Н. Шаталов A.C. Методы синтеза систем управления. - М.: Машиностроение, 1981. - 277 с.

17. Батанов И.А., Бурухин С.С. и др. Устройство для регулирования температуры: A.c. №1544503 (СССР)//Б.И. - 1990. - №35.

18. Беллман Р. Введение в теорию матриц. - М.: Наука, 1976. - 351 с.

19. Белодед В.Д., Очеретянко Н.П., Ховин A.A., Туз В.Е. Устройство для регулирования температуры воздуха в помещении: A.c. №1525687 (СССР)//БИ. -1989-№44.

20. Бессонов A.A., Мороз A.B. Надежность систем автоматического регулирования. - Л.: Энергоатомиздат, 1984. - 215 с.

21. Богомолов А.И., Михайлов К.А. Гидравлика. - М.: Стройиздат, 1972. -

650 с.

22. Богуславский В.М. Тепловой режим здания. - М.: Стройиздат, 1979. -

280 с.

23. Болконин В.Е., Чапаев П.И. Анализ и синтез систем автоматического управления на ЭВМ. Справочник. Алгоритмы и программы. - М.: Радио и связь, 1991.-255 с.

24. Болычевцев А.Д. Оценка дисперсии дискретного усреднения контролируемых величин.//Автоматика и телемеханика. - 1980,- №6. - С. 162-170.

25. Буков В.Н. Адаптивные прогнозирующие системы управления полетом. -М.: Наука, 1987.-230 с.

26. Бусленко Н.П. К теории сложных систем .//Техническая кибернетика. -1963. -№5.-С. 7-18.

27. Бутковский А.Г. Методы управления системами с распределенными параметрами. - М.т Наука, 1975. - 568 с.

'28. Бутковский А.Г. Пустыльников JI.M. Теория подвижного управления системами с распределенными параметрами. - М.: Наука, 1980. - 383 с.

29. Вальд А. Последовательный анализ. - М.: Физматгиз, 1960. - 500 с.

30. Васильев Ф.П. Методы решения экстремальных задач. - М.: Наука, 1981.-400 с.

31. Виленкин С.Я. Статистическая обработка результатов исследования случайных функций. - М.: Энергия, 1979. - 320 с.

32. Виноградов В.Н., Голубев Г.А., Лившиц H.A. Корреляционная теория оптимального управления многомерными процессами. - М.: Советское радио, 1974.-328 с.

33. Воеводин В.В. Линейная алгебра. - М.: Наука. 1980. - 400 с.

34. Воронов A.A. Введение в динамику сложных управляемых систем. - М.: Наука, 1985.-349 с.

35. Габбасов Р., Кириллова Ф.М. Методы оптимизации. - Минск: Издательство БГУ им. В.И. Ленина, 1977. - 311 с.

36. Герасимов С.Г. Теоретические основы автоматического регулирования тепловых процессов. - М.: Высшая школа, 1967. - 306 с.

37. Голин В.В., Зубченок В.Я. и др. Устройство для регулирования температуры: A.c. №1659994 (СССР)//Б.И. - 1991. - №24.

38. Горшков Г.А. Оптимальное управление тепловыми сетями в летнем режиме функционирования//Автореферат дисс. к.т.н. КвИСИ. 1986. -21 с.

39. Громов Н.К. Абонентские устройства водяных тепловых сетей. - М.: Энергия, 1979.-248 с.

40. Гроп Д. Методы идентификации систем управления. - М.: Мир, 1974. -

491 с.

41. Давыдов Ю.С., Нефелов C.B. Новые системы автоматизации ' отопительных устройств. - М.: Стройиздат, 1980. - 255 с.

42. Давыдов Ю.С. Автоматизация систем теплоснабжения. Обзор. - М.: ЦИНИС, 1977.-50 с.

43. Данилов В.Я., Федоренко И.С., Цитрицкий O.E. О применении проблемы моментов к решению задач оптимизации тепловых процессов. Сб. аналитические, численные и аналоговые методы в задачах теплопроводности. -Киев: Наукова думка, 1977. -467 с.

44. Де Гроот М. Оптимальные статистические решения. - М.: Мир, 1974. -

^ 491 с.

45. Деч Р. Нелинейные преобразования случайных функций. - М.: Советское радио, 1965. - 198 с.

46. Дмитренко Л.П. Устройство для регулирования температуры: A.c. №1624418 (СССР)//Б.И,-1991.-№4.

47. Дмитриев А.К., Мальцев П.А. Основы теории построения и контроля сложных систем. - Л.: Энергоатомиздат, 1988. - 190 с.

48. Драбкин Л.М. Система автоматического регулирования температуры сетевой воды: A.c. №1444731 (СССР)//Б.И. - 1988. - №46.

49. Дроздов А.Д., Засыпкин A.C., Алилуев A.A., Савин A.A.

Автоматизация энергетических систем. - М.: Энергия, 1975. - 320 с.

50. Дубов Ю.А., Травкин С.Н., Якимец В.Н. Многокритериальные модели формирования и выбора вариантов систем. - М.:Наука, 1986. - 295 с.

51. Евланов Л.Г., Константинов В.М. Системы со случайными параметрами. - М.: Наука, 1976. - 410 с.

52. Жарков А.И., Алексеев В.Л., Захаров Ю.В., Защелкин А.Ф. и др.

Всережимный комплект средств автоматического

регулирования.//Теплоэнергетика. - 1981. - №10. - С. 6-10.

53. Забульский В.В., Костырко А.Н. Программный регулятор: A.c. №1654796 (СССР)//Б.И. - 1991.-№21.

'54. Зингер Н.М. Гидравлические и тепловые режимы теплофикационных систем. - М.: Энегроатомиздат, 1986. - 320 с.

55. Зингер Н.М., Бестолченко В.Г., Жарков A.A. Повышение эффективности работы тепловых пунктов. Экономия топлива и электроэнергии. -М.: Стройиздат, 1990. - 186 с.

56. Зубченок В.Я., Катаев A.A. и др. Устройство для регулирования температуры: A.c. №1553959//Б.И. - 1990. - №12.

57. Ивахненко А.Г., Юрачковский Ю.П. Моделирование сложных систем по экспериментальным данным. - М.: Радио и связь, 1987 -118 с.

58. Ивахненко А.Г., Мюллер И.А. Самоорганизация прогнозирующих моделей. - Киев: Техника, 1985. - 222 с.

59. Изаков Ф.Я., Гулько Т.В. Устройство для автоматического управления температурой: A.c. №1583926 (СССР)//Б.И. - 1990. - №29.

60. Изерман Р.И. Цифровые системы управления. - М.: 1984. - 541 с.

61. Ильин В.К., Хиш Б.Э., Шапров М.Ф. Современное состояние автоматизации систем централизованного теплоснабжения. - М.: ГосИНТИ, 1975, №43.

62. Ионин A.A. Надежность систем тепловых сетей. - М.: Стройиздат, 1989. - 264 с.

63. Исследования систем теплоснабжения. Под ред. Л.С. Попырина и В.И. Денисова. - М.: Наука, 1989. - 216 с.

64. Казаков И.Е., Гладков Д.И. Методы оптимизации стохастических систем. - М.: Наука, 1987. - 303 с.

65. Казаков И.Е. Статистическая динамика систем с переменной структурой. - М.: Наука, 1977. - 416 с.

66. Казаков И.Е., Артемьев В.М. Оптимизация динамических систем ^ случайной структуры. - М.: Наука, 1980. - 381 с.

67. Казаков И.Е., Мальчиков C.B. Анализ стохастических систем в пространстве состояний.

68. Касаткин В.А. Регулятор температуры: A.c. Т1520445 (СССР)//Б.И. 1989. -№41.

69. Катковник В.Я., Полуэктов P.A. Многомерные дискретные системы управления. - М.: Наука, 1966. - 416 с.

70. Катковник В.Я., Хейсин В.Е. Динамическая стохастическая аппроксимация полиномиальных дрейфов.//Автоматика и телемеханика. - 1979. -№5.-С. 89-98.

71. Катковник В.Я. Непараметрическая идентификация и сглаживание данных. - М.: Наука, 1985. - 336 с.

72. Качанов Б.О. Многорежимное оценивание и идентификация методом максимума средней апостериорной вероятности.//Изв. АН СССР. Техническая кибернетика. - 1990 - №3. - С. 72-78.

73. Кейн В.М. Оптимизация систем управления по минимаксному критерию. - М.: Наука, 1985. - 248 с.

74. Колесников JI.A. Основы теории системного подхода. - Киев: Наукова думка, 1988,- 171 с.

75. Колесов Г.Е. Синтез оптимальных стохастических систем при случайных возмущениях. - М.: Наука, 1984. - 255 с.

76. Колобов М.Г. Адаптивные оценивания состояния динамической системы в условиях неопределенности.//Изв. АН СССР. Техническая кибернетика. - 1970. - №1. - с. 119-125.

77. Кошкин В.К., Кошкин Э.К., Дрейцер Г.А. и др. Методы моделирования процессов массо и теплообмена. - М.: Машиностроение 1973. - 328 с.

78. Краснощекое П.С., Петров A.A. Принципы построения моделей. - М.: Изд. МГУ, 1983.-^264 с.

79. Красовский A.A. Метод быстрого численного интегрирования одного класса динамических систем.//Изв. АН СССР. Техническая кибернетика. - 1989. -№1.-С. 3-15.

80. Красовский A.A. Дуальная задача управления и идентификации в классе кусочно-линейных моделей.//Изв. АН СССР. Техническая кибернетика. - 1990. -№1.- С. 74-85.

81. Красовский A.A. Вариационные фильтры и оптимизация по критерию обобщенной работы.//Изв. АН СССР. Техническая кибернетика. - 1981. - №5. - С. 3-13.

82. Красовский H.H. Управление динамической системой. - М.: Наука, 1985.-518 с.

83. Кузьмин М.П. Электрическое моделирование нестационарных процессов теплообмена. - М.: Энергия, 1974. - 416 с.

84. Кульбак С. Теория информации и статистика. - М.: Наука, 1967. - 456 с.

85. Кунцевич В.М., Лычак М.М. Об оптимальном и адаптивном управлении динамическими объектами в условиях неопределенности.//Автоматика и телемеханика. - 1979. - №1. - С.79-88.

86. Кунцевич В.М., Лычак М.М. Анализ и синтез систем управления, описываемых одним видом разностных матричных уравнений.//Автоматика и телемеханика. - 1980. - №7. - С. 78-84.

87. Ланкастер П. Теория матриц. - М.: Наука, 1978. - 280 с.

88. Леодус О.Г. Чижик О.Г. Автоматизация регулирования тепла для отопления жилых и общественных зданий (обзор). - М.: Стройиздат, 1974. - 184 с.

89. Лубенцов В.Ф. Устройство для регулирования температуры воздуха в помещении: A.c. №1647536 (СССР)//Б.И. -1991. - №17.

90. Малков Г.И., Топчаев В.П. и др. Устройство для регулирования температуры: А.с/№1656507 (СССР)//Б.И. - 1991. - №22.

91. Малоземов В.В., Кудрявцева Н.С. Оптимизация систем терморегулирования космических аппаратов. - М.: Машиностроение, 1988. - 108 с.

92. Материалы советско-югославского семинара "Экономия теплоты при теплоснабжении жилищно-гражданских зданий за счет внедрения автоматических средств регулирования, учета и контроля". - М.: Изд. ЦНИИ инженерного оборудования, 1988. - 105 с.

93. Мелентьев JI.A. Системные исследования в энергетике. - М.: Наука, 1983.-455 с.

94. Меренков А.П., Хасилев В.Я. Теория гидравлических цепей. - М.: Наука, 1985.-278 с.

95. Методические указания по определению расходов топлива. - М.: Стройиздат, 1979. - 89 с.

96. Миронов В.Д., Наумов A.B. и др. О дальнейшем развитии систем управления энергоблоками//Теплоэнергетика. - 1979. - №7. - С. 2-4.

97. Михайленко И.М. Исследование регулирующего органа в системе стабилизации температуры в теплицах.//Механизация и электрификация социалистического сельского хозяйства. - 1980. - №1. - С. 11-15.

98. Михайленко И.М. Анализ существующих и перспективных схем теплоснабжения крупных тепличных комплексов с учетом требований по экономии топливно-энергетических ресурсов и регулирования параметров микроклимата в теплицах. / Материалы научно-технического совещания "Проблемы экономии тепловой энергии в тепличном овощеводстве". -Ворошиловград, 1981. - С. 21-24.

99. Михайленко И.М. Структурно-параметрическая оптимизация систем отопления и вентиляции.//Механизация и электрификация социалистического сельского хозяйства. -1981. -№11.- С. 21-23.

100. Михайленко И.М. Структурно-параметрический синтез автоматизированных систем отопления в теплицах. //Научные труды НИПТИМЭСХ НЗ РСФСР. - 1982. - С. 19-21.

101. Михайленко И.М. Принципы построения самоорганизующихся систем управления температурой воздуха в теплицах. Тезисы докладов 6-го Всесоюзного научно-технического совещания. - М.: Изд. ВИМ. - С. 91-92.

102. Михайленко И.М. Оптимальное управление температурой почвенного массива теплиц с водяными системами отогрева.//Автореферат диссертации канд. техн. наук. НИПТИМЭСХ НЗ РСФСР. - 1983. - 16 с.

103. Михайленко И.М. Устройство для регулирования температуры: A.c. №920658 (СССР)//Б.И. - 1982. - №14.

104. Михайленко И.М. Устройство для регулирования температуры в теплицах с естественной вентиляцией: A.c. №1105156 (СССР)//Б.И. - 1984. - №28.

105. Михайленко И.М. Устройство для регулирования параметров микроклимата в теплицах: A.c. №1189391 (СССР)//Б.И. - 1985. -№41.

106. Михайленко И.М. Устройство для регулирования температуры воздуха в помещении: A.c. №1193378 (СССР)//Б.И. - 1985. - №43.

107. Михайленко И.М. Устройство для регулирования микроклимата в теплицах: A.c. №1200866 (СССР)//Б.И. - 1985. - №48.

108. Михайленко И.М. Способ управления температурой в системах централизованного теплоснабжения: A.c. №1630524 (СССР)//1990, ДСП.

109. Михайленко И.М. Устройство для управления температурой в помещениях: A.c. №1648198 (СССР)//1990, ДСП.

110. Михайленко И.М. Устройство для управления отпуском теплоты в централизованных системах теплоснабжения: A.c. №1649938 (CCCP)//1990¿ ДСП.

111. Михайленко И.М., Бернер Ю.С. и др. Устройство для регулирования системы водяного отопления: A.c. №779247 (СССР)//Б.И. - 1980. - №42.

112. Михайленко И.М., Валге A.M., Сафина А.Н. Методические указания по идентификации динамических объектов во временной области.//Труды НИПТИМЭСХ НЗ РСФСР. - 1984. -21 с.

113. Михайленко И.М., Валге A.M., Бровцин В.Н. Методические рекомендации по математическому моделированию технологических процессов на основе экспериментальных данных. - Л.: НИПТИМЭСХ НЗ РСФСР, 1988. - 32 с.

114. Михайленко И.М., Кошелева A.A. Прогнозирование временных случайных процессов.//Научные труды НИПТИМЭСХ НЗ РСФСР. - Л., 1987. - С. 33-38.

115. Михайленко И.М., Кромина Л.М. Классификационный анализ и синтез технологических схем автоматизированных абонентских тепловых пункгов.//Энергосберегающие индустриальные системы теплоснабжения и вентиляции. Сб. научных трудов ВНИИГС. - Л. 1988. - С. 61-69.

116. Михайленко И.М., Кромина Л.М. Оптимизация режимов и схем абонентских тепловых пунктов в АСУ ТП централизованного теплоснабжения. Индустриальные автоматизированные системы теплоснабжения и вентиляции: Сб. научных трудов ВНИИГС. - Л., 1987. - С. 54-61.

117. Михайленко И.М., Кромина Л.М., Казанцева Г.В. Устройство для регулирования температуры воздуха в помещении: A.c. №1441137 (СССР)//Б.И. -1988.-№44.

118. Михайленко И.М., Михеев В.Ф. Способ управления температурно-влажностным состоянием гигроскопичного продукта и устройство для его осуществления. A.c. №937909 (СССР)//Б.И. - 1982. -№23.

119. Михайленко И.М., Михеев В.Ф., Бернер Ю.С. Устройство для регулирования температуры объекта: A.c. №822157 (СССР)//Б.И. -1981. -№14.

120. Михайленко И.М., Михеев В.Ф., Бернер Ю.С. Устройство для регулирования расхода тепла в системе центрального отопления: A.C. №887887 (СССР)//Б.И. -1981. -№45.

130. Михайленко И.М., Чистович С.А. Принципы оптимального проектирования систем теплоснабжения зданий. Вопросы усовершенствования технико-экономических расчетов в энергетике./Тезисы докладов к Всесоюзному научно-техническому совещанию. - Л., ЛИИ им. Калинина, 1987. - С. 96-97.

131. Михеев М.А., Михеева И.М. Основы теплопередачи. - М.: Энергия, 1977.-344 с.

132. Моисеев H.H. Численные методы в теории оптимальных систем. - М.: Наука, 1975. - 631 с.

133. Моисеев H.H. Элементы теории оптимальных систем. - М.: Наука, 1975. - 526 с.

134. Монахов Г.В., Кара сев H.H., Фологарт В.И. Структура и принципы построения автоматизированных систем управления технологическими процессами теплоснабжения крупных городов. / Развитие автоматизированных систем управления технологическими процессами централизованного теплоснабжения. - М.: Изд. ВНИПИэнергопром, 1983. - С .42-47.

135. Назин A.B., Позняк A.C. Адаптивный выбор вариантов. - М.: Наука, 1986.-288 с.

136. Нахаев В.Н. Устройство для регулирования температуры: A.c. №1532907 (СССР)//БИ. - 1989. - №48.

137. Основные положения энергетической программы СССР на длительную перспективу. - М.: Политиздат, 1984. - 32 с.

138. Петров Б.Н., Рутковский В.Ю., Крутова И.И., Земляков С.Д. Принципы построения и проектирования самонастраивающихся систем управления. - М.: Машиностроение, 1972. - 260 с.

139. Плетнев Г.П. Автоматическое регулирование и защита теплоэнергетических установок электрических станций. - М.: Энергия. - 424 с.

140. Плетнев Г.П., Мухин B.C., Сычев A.B. Автоматическая система регулирования температуры перегрева пара для котлов, работающих на мазуте.//Труды МЭИ. вып. 212. - С. 26-29.

141. Полак Э. Численные методы оптимизации. Единый подход. - М.: Мир, 1974.-374 с.

142. Понтрягин J1.C., Болтянски й В.Г., Гамкрелидзе Р.В., Мищенко Е.Ф. Математическая теория оптимальных процессов. - М.: Наука, 1983. - 390 с.

143. Попырин Л.С. Математическое моделирование и оптимизация теплоэнергетических установок. - М.: Энергия, 1978. - 415 с.

144. Попырин Л.С., Самусев В.Н., Эпельштейн В.В. Автоматизация математического моделирования теплоэнергетических установок. - М.: Наука, 1981.-236 с.

145. Постников Н.С., Сабаев Е.Р. Матричная система сравнения и их приложение к задачам автоматического регулирования//Автоматика и телемеханика. - 1980. - №4. - С. 14-35.

146. Пугачев B.C., Казаков И.Е., Евланов Л.Г. Основы статической теории автоматических систем. - М.: Машиностроение, 1974. - 397 с.

147. Растригин Л.А. Статистические методы поиска. - М.: Наука, 1968. -

376 с.

148. Рей У. Методы управления технологическими процессами. - М.: Мир, 1983.-367 с.

149. Роббинс Г., Сигмунд Д., Чао И. Теория оптимальных правил остановки. - М.: Наука, 1977. - 43 с.

150. Ройтенберг Я.Н. Автоматическое управление. - М.: Наука, 1978. - 552

с.

151. Розенвассер E.H., Юсупов P.M. Чувствительность систем управления. -М.: Наука, 1981.-464 с.

152. Саридис Дж. Самоорганизующиеся стохастические системы управления. - М.: Наука, 1977. - 400 с.

153. Сафонов А.П. Автоматизация систем централизованного теплоснабжения. - М.: Энергия, 1974. - 292 с.

154. Сборник научных программ на Фортране. Вып. 1. - М.: Статистика, 1974.-316 с.

155. Сеинова Е.В., Сидлер В.Г. Математическое моделирование и оптимизация развития систем теплоснабжения. - Новосибирск: Наука, 1987. -164 с.

156. Сейдж Э.П., Мелса Дж.Л. Идентификация систем управления. - М.: Наука, 1974.-316 с.

157. Серазетдинов Т.К. Оптимизация систем с распределенными параметрами. - М.: Наука, 1977. - 479 с.

158. Серов Е.П., Корольков Б.П. Динамика парогенераторов. - М.: Энергоатомиздат, 1981. - 406 с.

159. Смирнов И.А., Хрилев Л.С. Оптимизация систем теплофикации и централизованного теплоснабжения. - М.: Энергия, 1978. - 264 с.

160. Современные методы идентификации систем. Под ред. П. Эйкхоффа. -М.: Мир, 1983.-397 с.

161. Соколов Е.Я. Теплофикация и тепловые сети. - М.: Энергия, 1982. -

360 с.

162. Соколов Е.Я., Зингер Н.М., Каганович Ю.В. О схемах автоматизации абонентских установок крупных городских систем централизованного теплоснабжения.//Водоснабжение и санитарная техника. - 1980. - №10. - С. 50-56.

163. Соколов Е.Я., Извеков A.B., Булычев A.C. Групповое регулирование отопительной нагрузки//Теплоэнергетика. - 1985. -№3. С. 50-56.

164. Справочник по теории автоматического управления. Под ред. A.A. Красовского. - М.: Наука, 1987. - 712 с.

165. Срагович В.Г. Адаптивное управление. - М.: Наука, 1981. - 380 с.

166. Стратонович Р.Л. Условные марковские процессы и их применение и теории оптимального управления. - М.: Изд.МГУ, 1966. - 209 с.

167. Теплоснабжение / Под ред. A.A. Ионина, Б.М. Хлытова, В.Н. Братенкова, E.H. Терлецкой. - М.: Наука, 1982. - 326 с.

168. Теплоэнергетика и теплотехника. Общие вопросы: Справочник. Под общей ред. В.А. Григорьева и В.М. Зорина. - М.: Энергия, 1980. - 520 с.

169. Тихонов В.Н., Миронов М.А. Марковские процессы. - М.: Советское радио, 1977.-485 с.

170. Трауб Дж., Вожьняковский X. Общая теория оптимальных алгоритмов. - М.: Мир, 1983. - 384 с.

171. Туркин В.П. Управление тепловым режимом жилых зданий//Автореферат диссертации канд. техн. наук. - М., 1983.

172. Туркин В.П., Туркин П.В., Тищенко Ю.Д. Автоматическое управление отоплением жилых зданий. Серия "Экономия топлива и электроэнергии". - М.: Стройиздат, 1987. - 189 с.

173. Ульянов C.B. Теория систем с переменной структурой. - М.: Наука, 1967.-328 с.

174. Файерштейн Л.М., Этинген Л.С., Гохбойм Г.Г. Справочник по автоматизации котельных. - М.: Энергоатомиздат, 1988. - 295 с.

175. Федоренко Р.П. Приближенные решения задач оптимального управления. - М.: Наука, 1978. - 486 с.

176. Фудзицу К.К. Устройство для регулирования температуры: Япония, патент ВЧ 1-46883, 11.06.1980/

177. Фельдбаум A.A. Основы теории оптимальных автоматических систем. 2-е изд. - М.: Наука, 1966. - 623 с.

178. Филиппов И.М., Цикунов A.B. Программный регулятор температуры: A.c. №1594500 (СССР)//Б.И. - 1990. - Т35.

179. Фиакко А., Мак-Кормин Г. Нелинейное программирование. Методы последовательной безусловной оптимизации. - М.: Мир, 1972. - 240 с.

180. Фомин В.Н., Фрадков A.JI., Якубович В.А. Адаптивное управление динамическими объектами. - М.: Наука, 1981. - 447 с.

181. Фореайт Д.Ж., Малькольм М., Моулер К. Машинные методы математических вычислений. - М.: Мир, 1980. - 280 с.

182. Хамельблау Д. Прикладное нелинейное программирование. - М.: Мир, 1975. - 534 с.

183. Хорн Р., Джонсон У. Матричный синтез. - М.: Мир, 1989. - 656 с.

184. Цвиркун А.Д. Основы синтеза структуры сложных систем. - М.: Наука, 1982.-200 с.

185. Цыпкин Я.З. Основы теории обучающихся систем. - М.: Наука, 1970. -251 с. ___

186. Цыпкин Я.З. Основы информационной теории идентификации. - М.: Наука, 1984.-320 с.

187. Цыпкин Я.З. Основы теории автоматических систем. - М.: Наука, 1977. - 560 с.

188. Черноусько Ф.Л., Колмановский В.Б. Оптимальное управление при случайных возмущениях. - М.: Наука, 1978. - 351 с.

189. Чинаев П.И. Методы анализа и синтеза многомерных автоматических систем. - Киев: Техника, 1969. - 378 с.

190. Чинаев П.И., Сильвестров А.Н. Идентификация и анализация автоматических систем. - М.: Энергоатомиздат, 1987. - 198 с.

191. Чистович С.А., Аверьянов В.К., Темпель Ю.Я. Автоматизация систем теплоснабжения и отопления. - Л.: Стройиздат, 1987. - 287 с.

192. Чистович С.А. Автоматические регулированные расходы тепла в системах теплоснабжения и отопления. - Л.: Стройиздат, 1975. - 159 с.

193. Шейко В.В., Александров В.Ю. и др. Программное устройство для прецизионного регулирования температуры: A.c. №1443632 (СССР)//ДСП, -15.12.1986.

194. Шуп Т. Решение инженерных задач на ЭВМ. - М.: Мир, 1982. - 240 с.

195. Экология теплоты при теплоснабжении жилищно-гражданских зданий за счет внедрения автоматических средств регулирования, учета и контроля/ Материалы Всесоюзного семинара. - М.: ЦНИИЭП инженерного оборудования, 1988.-105 с.

196. Юдин Д.Б., Гольштейн Е.Г. Линейное программирование: Теория, методы и приложения. - М.: Наука, 1969.- 424 с.

197. Юрачковский Ю.Л. Восстановление полиноминальных зависимостей на основе самоорганизации//Автоматика.- 1981. - №4. - С. 15-20.

198. Янушевский Р.Т. Управление объектами с запаздыванием. - М.: Наука, 1978.-416 с.

199. Appold G., Scheuing E.-V. Verfahren and Anordnang sur Temperaturregelung: DE 3742 269, 26.01.89.

201. Booton R.C. Nonlinear control system with random imputs. Trans. IRE. v. с T-l. 1964.-P. 9-18.

202. Bourbon P., Montreuit В., Goyeau O., Longue J. Centralised management system to supply commodities, such as heating, to real estate dwellings: FR, ЕР о 338 912,18.04.89.

203. Box G.E., Draper N.K. The Bayesian estimation of common parameters from several processes. - Biometrica. 52. - P.353-365.

204. College uses microprocessor energy management system. Air Conditioning. -Heating and Refrigeration News. 1980. - v.149. - №3. - P. 58.

205. Control method for floor temperature of floor Heating system: Л1 №63-62013, 18.3.1988.

206. Control method for floor temperature of floor Heating system: Л> №63-62011,18.3.1988.

207. Control system for a central heating or cooling system: GB N2194076, 10.07.1987.

208. De Boer G.A., De Hes M. Hybrid simulation of the steam generating system of a LMFBR with control loops.- Boillen dynamics and control nuclear power stations -London. 1973.-P. 233-241.

209. Deciding method for application time point of power supply in floor Heating system: JPN63-62010, 18.3.1988.

210. Draper N.R., Hunder W.G. Design of experiments for parameter estimation in multiresponse situations. - Biometrica, 53. - P. 525-533.

211. Energy management system: GB 2212949 (GB 8827550.8) 25. Nov. 1988.

212. Fleming W.H. Optimal continuos parameter stochastic control. - SLAM. Riview, - v.4. - №1. - 1969. - P. 316.

213. Gelb A. Tl. Applied Optimal Estimation. - Cambridge: MA MIT Press, 1974.-P.374.

214. Grald. E. A method for the optimal comfort and efficiency control of variable speed heat pumps and air conditioners: WO 89/12269 07.06.1989.

215. Hartman R.K. Optimier-and Regelgerate. -TAB. 1983. №9. - S. 693-696.

216. Heating control features computerized control with memory - Specifying Engineer. 1981. - Vol.46. - №6. - P. 137.

217. Heating control system: GB N 2190789, 26.05.1987.

218. Honeywelll Update. №120. - Heating, Piping, Air Conditioning, 1982, - v.54. - №4. - P. 68.

219. Kalman R.E., Bucy R.C. New results in linear filtering and prediction theory. Trans. ASME, - ser. D. - v.l. - №1. - 1961.

220. W. Kay Jones, Pe-Computers for Facilities and Management. Energy Engineering, 1982. - vol. 79. №1. - P. 40-48.

221. Kushner H.J. On stochastic maximum principle fixed time of control.//Jorn. Math, 1965.-v.il,-p.p. 78-92.

223. Michailenko I. Heat carrier distribution control in district heating systemse Yearbook 1991 oF'Ternwarme International" for the UNICHAL-Congress 1991 in Budapest. - p.p. 15-19.

224. Nicolic Z.J., Fu K.S. A mathematical model of larding in an unknown random environment - Proc. of the Nat. Electrous Conf. 1966. - v. 22. - p.p. 607-612.

225. Specific Engineering, 1984. - v. 51. - №2. - p.p. 92-94.

226. Self-organising Methods in Modelling: GMDH Type Algorithm: Textbooks and Monographs, v.54. New York, 1984. - P. 350.

227. Tchistowiych A.S., Michailenko I.M. Design of the integrated automated control systems of central neat supply//Yearbook 1991 of "Fernwarme International" for the UNICHAL Congress 1991 in Budapest. - p.p. 24-28.

228. Ward T.L. Thermal Control Subsystem Optimisation. A new approach. -AIAA Paper. 1979. - №079. - P. 19.

229. Ward T.L. Thermal Control Subsystem Optimisation. A new approach. AIAA. Paper. 1979. - N079-883. - P. 19.