Исследование и разработка адаптивных регуляторов электрогидравлических рулевых систем тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.09.03, кандидат технических наук Кузнецов, Андрей Владимирович

• Кузнецов, Андрей Владимирович
• кандидат технических наук
• 2011

Оглавление диссертации кандидат технических наук Кузнецов, Андрей Владимирович

Введение

ГЛАВА Ь Требования, к электрогидравлическим рулевым' системами ^ маневренного самолета как объекту управления

1.1 Система дистанционного управления рулевыми приводами1 10 маневренного самолета

1.2 Перспективные рулевые системы с линейными двигателями

ИЗ Математическая, модель исполнительного механизма привода дроссельного регулирования с нелинейной статической ^ характеристикой

1.4 Факторы, влияющие на динамическую точность рулевых систем с ^ линейным электродвигателем

1.5 Модель двухконтурного рулевого привода с линейным ^ электродвигателем

1:6 Электрические способы коррекция рулевой системы при учете ^^ упругих связей

Коррекция рулевого привода с упругими^ связями' при помощи ^ заграждающих фильтров

Коррекция рулевого привода с упругими связями по перепаду давления

1.7 Постановка задачи диссертации

Выводы по главе

ГЛАВА 2 Теоретическое обоснование модели линейного ^ электродвигателя для электрогидравлических сервоприводов

2.1' Требования, предъявляемые к линейным электродвигателям

2.2 Конструкция и принцип работы моментных двигателей типа ЛЭД

2.3 К вопросу практического целесообразного уточнения модели ЛЭД

2.3.1 Используемые сведения из электротехники и ^ электромагнитизма.

2.3.2 Упрощенный подход к линейному представлению ^ механической характеристике модели ЛЭД

2.3.3 Построение полной математической модели ЛЭД

Определение нелинейной механической характеристики ЛЭД" с ^ учетом параметров магнитной цепи

Предельное значение электромагнитной силы ЛЭД

Модель электромагнитных процессов ЛЭД

2.314 Линейное представление модели ЛЭД

2.3.5 Нелинейное представление модели ЛЭД

Влияние конструктивных параметров ЛЭД» на вид его математической модели Оценка жесткости С центрирующей пружины ЛЭД

Нелинейная статическая электромеханическая характеристика

Построение нелинейной модели ЛЭД для наиболее общего случая 50 Выводы по главе

ГЛАВА 3 Разработка^ адаптивного алгоритма, для двухконтурной рулевой системы с линейным электродвигателем

3.1 Разработка сигнального адаптивного алгоритма для сервопривода с ЛЭД

Анализ существующих подходов к построению адаптивного управления для двухконтурной системы рулевого привода Синтез адаптивного алгоритма пониженного порядка с эталонной ^ моделью для контуров электрогидропривода

СинтезI адаптивного алгоритма с настраиваемой! моделью для контуров электрогидропривода с учетом малого параметра Построение модифицированного^ адаптивного регулятора с ^ настраиваемой моделью для сервопривода с ЛЭД

3.2 Исследование и анализ адаптивного регулятора с настраиваемой моделью в рулевой системе с ЛЭД Выводы по главе

ГЛАВА 4 Разработка модели и синтез адаптивного управления электрогидравлическими рулевыми системами с упругими связями

4.1 Модель электрогидравлической рулевой системы с упругими связями для синтеза адаптивного управления

4.2 Обоснование редуцирования структурной схемы рулевой системы с упругими связями для синтеза адаптивного управления

4.3 Обоснование эффективности коррекции рулевого привода с упругими связями при помощи модальных связей

Коррекция рулевой системы по полному вектору состояния

4.4 Выбор значений коэффициента корректирующей модальной связи оп по упругой силе

4.5 Синтез модально-адаптивного регулятора для электрогидравлической рулевой системы с упругими связями

4.6 Обоснование адаптивности наблюдателя состояния по возмущению ^ нагрузки

4.7 Синтез модально-адаптивного регулятора с редуцированным наблюдателем для электрогидравлической рулевой системы с упругими связями

4.7.1 Настраиваемые модели с редуцированным наблюдателем

4.7.2 Синтез редуцированного модально-адаптивного регулятора для электрогидравлической рулевой системы с упругими связями

4.8 Исследование адаптивных внешним контуром рулевого нагрузкой Выводы по главе 4 алгоритмов и структуры управления привода с учетом упругих связей с

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Исследование и разработка адаптивных регуляторов электрогидравлических рулевых систем»

Актуальность работы

В основе формирования требований > к рулевым системам самолета лежит необходимость обеспечения его управляемости и устойчивости во всех эксплуатационных режимах. Появление самолетов с неустойчивой аэродинамической компоновкой еще больше усилило требования к динамической точности электрогидравлических следящих рулевых систем. Эти системы должны обеспечивать эффективное управление различными органами управления полётом самолёта и его устойчивость в области малых сигналов.

В области малого сигнала существует ряд факторов, которые не только снижают динамические и статические характеристики системы, но не позволяют выполнить основных требований, предъявляемых к электрогидравлическим рулевым системам самолета.

Сюда можно отнести существенные нелинейности и нестационарность характеристик линейного электродвигателя (ЛЭД) и золотниковых гидрораспредителей. Особенности этих нелинейных характеристик определяются, главным образом, областью нечувствительности и различными значениями крутизны статических характеристик в зависимости от величины входного сигнала.

Изменение параметров электрогидравлической системы преимущественно обусловлено изменением температуры и давления нагнетания рабочей жидкости, уменьшением числа резервированных каналов управления, а также изменением внешних условий и характеристик привода в процессе эксплуатации. Динамические характеристики системы в этом случае могут изменяться в широких пределах.

Возбуждение автоколебаний несущих поверхностей самолета недопустимо больших уровней возникают также, когда электрогидравлические системы, установленные на упругом основании и управляющие рулевыми инерционными органами через упругие конструктивные элементы, обладают низкими демпфирующими свойствами.

Эффективным средством решения указанных задач и достижения цели управления является применение адаптивных законов управления, уже зарекомендовавших себя в электромеханических системах.

Целесообразность адаптивного подхода заключается не только в повышении точности и качества функционирования локальных систем, но обеспечении необходимого демпфирование упругой электрогидравлической рулевой системе и повышении ее надежности.

Цели и задачи исследований

Целью диссертационной работы является разработка и исследование адаптивных регуляторов для авиационных электрогидравлических рулевых систем, обеспечивающих повышение динамической точности Л и стабилизацию характеристик следящего привода при изменении1 параметров, действии нелинейностей, упругости, внешних возмущений и нагрузки.

В диссертационной работе решаются задачи:

1. Разработка нелинейной математической модели ЛЭД с учетом конструктивных особенностей и магнитной цепи электродвигателя. Приведение нелинейного описания ЛЭД к виду, позволяющему упростить синтез адаптивного регулятора внутреннего контура сервопривода.

2. Синтез модифицированного сигнального адаптивного алгоритма с моделью для электрогидравлической следящей системы с линейным двигателем.

3. Разработка математической модели электрогидравлической рулевой системы с инерционной нагрузкой и упругими связями, пригодной для синтеза реализуемого адаптивного регулятора. Обоснование демпфирования упругих колебаний рулевого привода и нагрузки при коррекции внешнего контура по упругой силе и ее производной.

4. Синтез адаптивного регулятора с настраиваемой по возмущению моделью для электрогидравлической рулевой системы с инерционной нагрузкой и упругими связями для подавления колебаний рулевого привода и нагрузки.

5. Синтез адаптивного регулятора с редуцированной настраиваемой моделью для электрогидравлической рулевой системы с инерционной нагрузкой и упругими связями.

6. Математическое моделирование нестационарной, нелинейной двухконтурной адаптивной рулевой системы с учетом влияния упругости и цифровой реализации законов управления.

Объект исследования — авиационные электрогидравлические рулевые системы.

Предмет исследования — электрогидравлические рулевые системы с нелинейным описанием ЛЭД и адаптивными алгоритмами управления; электрогидравлические рулевые системы с упругими связями с инерционной нагрузкой и адаптивными алгоритмами подавления упругих колебаний.

Методы исследований

При решении поставленных задач диссертационной работы использован комплексный подход к построению и исследованию электромеханических систем, включающий методы современной теории автоматического управления, теории гидравлических и электрических приводов, а также методы математического и-полунатурного моделирования динамических систем- с использованием современных средств компьютерной техники.

Научные результаты

Па защиту выносятся следующие научные результаты:

1. Нелинейная математическая модель линейного электродвигателя.

2. Модифицированный сигнальный адаптивный алгоритм с моделью для электрогидропривода с ЛЭД.

3. Математическая модель электрогидравлической рулевой системы с инерционной нагрузкой и упругими связями для синтеза адаптивного управления.

4. Модально адаптивный регулятор с настраиваемой моделью для подавления упругих колебаний рулевой системы.

5. Модально адаптивный регулятор с редуцированным настраиваемым идентификатором упругой силы для подавления упругих колебаний рулевой системы.

Научная новизна

1. Математическая модель ЛЭД, составленная с учетом параметров магнитной цепи, включает в себя нелинейные характеристики, полученные аналитическим методом, в отличие от имеющейся линейной модели, содержащей нелинейную характеристику двигателя, полученную эмпирическим путем.

2. Модифицированный адаптивный регулятор с моделью и сигнальной настройкой, отличается от существующих, наличием введенных нелинейных блоков ограничения в контур модели, контур настройки модели, а также по выходному адаптивному сигналу.

3. Математическую модель электрогидравлической рулевой системы с инерционной нагрузкой и упругими связями отличает от полной модели ее обоснованное редуцирование до вида, пригодного для синтеза реализуемого адаптивного регулятора.

4. Адаптивный, регулятор с идентификатором состояния рулевого привода с упругой нагрузкой, в котором корректирующее воздействие производится не по полному вектору переменных состояния, а только по упругой силе и ее производной, а также наличием сигнальной подстройки идентификатора по возмущению со стороны нагрузки. В отличие от режекторных фильтров, подавление упругих колебаний осуществляется не только в рулевом приводе, но и в нагрузке.

5. Редуцированный идентификатор упругой силы с сигнальной настройкой для подавления упругих колебаний рулевой системы, на основе редуцированной модели описания рулевой системы с нагрузкой. Применение редуцированного идентификатора с сигнальной подстройкой позволяет сразу получить требуемое выражение оценки упругой силы из структуры наблюдателя, что исключает операцию дифференцирования перемещения поршня.

Практическая значимость

Предложенные в работе адаптивные регуляторы были использованы при разработке цифровых алгоритмов управления для электрогидравлического привода СПМ-6П объекта СУ-35.

Эффективность применения адаптивных регуляторов, особенно на малых сигналах управления, а также при действии внешней нагрузки, подтверждена многочисленными стендовыми испытаниями на заводских образцах рулевых приводов.

Рекомендации по расчету и настройке адаптивных регуляторов включены в заводские методики проведения стендовых испытаний привода СПМ-50 с двухконтурной схемой адаптивного управления на предприятии ОАО «ПМЗ ВОСХОД».

На предприятии ОАО «ПМЗ ВОСХОД» проводится подготовка лабораторного комплекта рулевого привода с пультом управления для проведения испытаний привода с упруго массовой нагрузкой и предлагаемым в работе адаптивным регулятором.

Апробация работы

Материалы диссертации докладывались на научных семинарах и конференциях, в частности, на:

• IX международном симпозиуме «Новые рубежи авиационных технологий XXI века», г. Жуковский, 19-23 августа 2007г,

• Международной научно-технической конференции «Мехатроника, автоматизация, управление - 2007», (ИКТМ-2007), п. Дивноморское, 24-29 сентября 2007г,

• VI Международной (XVII Всероссийской) конференции по автоматизированному электроприводу «АЭП - 2010», Тульский государственный университет, г. Тула, 28 сент,- 1 окт. 2010 г, а также изложены в отчетах НИР: «Исследование различных архитектур системы комбинированного управления гидростатическим объемным приводом» - САУ-247 между СПбГЭТУ «ЛЭТИ» и ОАО «ПМЗ ВОСХОД» г. Павлово Новгородской области, январь 2006 -2007 гг; в отчетах НИР по проекту «Создание механотронных комплексов управления движением маневренных самолетов» в соответствии с государственным контрактом №698 от 20.05.2010 при финансовой поддержке Минобразования и науки РФ по программе ФЦП «Научные и научно-педагогические кадры инновационной России» на 2009-2013 гг., в рамках реализации мероприятия №1.2.2.

Публикации

Основные положения, теоретические и практические результаты диссертации опубликованы в 7 работах, среди которых 3 публикации в ведущих рецензируемых изданиях, рекомендованных в действующем перечне ВАК, а также статьи в других изданиях - 1; докладов - 3.

Структура и объем работы

Диссертация состоит из введения, 4 глав и заключения. Диссертация изложена на 117 страницах машинописного текста, включает 81 рисунок, 1 таблицу, 1 приложение и содержит список литературы из 72 наименований, среди которых 66 отечественных и 6 иностранных авторов.

Заключение диссертации по теме «Электротехнические комплексы и системы», Кузнецов, Андрей Владимирович

Выводы по главе 4

1. Разработана модель электрогидравлической рулевой системы с упругими связями для синтеза адаптивного управления: с обоснованием редуцирования структурной схемы упруго-массовой нагрузки рулевой системы для синтеза АР, с обоснованием эффективности подавления упругих колебаний системы рулевого привода по управляющему воздействию, как по выходной координате привода, так и по координате нагрузки - рулевой поверхности, а также действию возмущений со стороны нагрузки.

2. Разработан адаптивный идентификатор состояния рулевого привода с нежесткой нагрузкой, который за счет информации от датчиков перепада давления позволяет идентифицировать форму внешнего возмущения по нагрузке, что свидетельствует об идентичности оценок и переменных состояния, как при возмущениях со стороны управления, так и нагрузки.

3. На основе разработанного адаптивного идентификатора сформирован модально-адаптивный регулятор, который по восстановленной координате упругой силы формирует сигнал подавления колебаний упруго-массовой нагрузки, как по выходу рулевого привода, так и по выходу нагрузки - руля.

4. Разработан модально- адаптивный регулятор с редуцированным идентификатором упругой силы.

5. Работа адаптивного регулятора с идентификацией упругой силы, при использовании настройки по перепаду давления, с высокой степенью точности воспроизводит переменную упругой силы и отличается грубостью к изменению параметров рулевого привода.

6. Разработанные алгоритмы управления внешним контуром рулевой системы позволили расширить полосу пропускания рулевого привода с упругой нагрузкой с сохранением устойчивости системы, как по управлению, так и по возмущению, что показано на переходных процессах и частотных характеристиках.

7. Адаптивная рулевая система сохраняет приемлемое качество при изменении ее параметров (жесткости проводки).

8. Вышеперечисленные средства адаптивного управления рулевой системой с нежесткой нагрузкой позволят увеличить функциональную надежность рулевых органов объекта при изменении его конструкции.

109

Заключение

В работе получены следующие результаты:

1. Разработана математическая модель ЛЭД с учетом параметров магнитной цепи в виде нелинейной динамической системы. Предложен способ аппроксимации модели, с сохранением определяющих нелинейных особенностей ЛЭД. Теоретически обосновано используемое на практике представление двигателя с эмпирическими нелинейными звеньями.

2. Разработан модифицированный адаптивный регулятор с перестраиваемой моделью, который за счет введения нелинейных блоков ограничений в саму модель и в контур настройки модели, обеспечивает повышение динамической точности адаптируемой системы на малых уровнях сигнала. До наступления ограничения адаптивная система с настраиваемой моделью, линеаризует функциональные нелинейности в адаптируемом контуре. На больших сигналах, за счет наступления ограничений по уровням управления, адаптивная система уже с эталонной моделью, в качестве которой выступает ограниченный но скорости адаптируемый контур, снижает интенсивность корректирующего воздействия, когда контурного коэффициента достаточно для достижения требуемой точности.

3. Разработана и обоснована математическая модель двухконтурной, с учетом модели ЛЭД, электрогидравлической рулевой системы с упругими связями с нагрузкой, на основе которой синтезируется регулятор подавляющий упругие колебания.

4. Разработан модально адаптивный регулятор, который по оценке силы упругости, получаемой с настраиваемой модели с учетом введения настройки по возмущению, по информации с датчика перепада давления, подавляет упругие колебания в приводе и нагрузке.

5. Разработан модально адаптивный регулятор, который в отсутствии информации с датчика перепада давления, позволяет косвенно оценить силу упругости по информации, получаемой с редуцированного наблюдателя с сигнальной настройкой без операции дифференцирования.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Кузнецов, Андрей Владимирович, 2011 год

1. Адаптивное управление электрогидравлическими следящими приводамиI

2. Текст./ Ю.А. Борцов и др.] // Приводная техника. 2000, - №6-С. 3-7.

3. Адаптивные системы автоматического управления Текст./ Учеб. Пос. Под ред. В.Б Яковлева. Л.: Изд. Ленинградского университета, 1984. '

4. Алексеев A.A. Теория управления Текст./ A.A. Алексеев, Д.Х. Имаев, H.H. Кузьмин, В .Б. Яковлев // Санкт-Петербург.: СП6ГЭТУ«ЛЭТИ», 1999.

5. Андриевский Б.Р. Анализ систем в пространстве состояний Текст./ Б.Р. Андриевский. СПб.: ИПМаш РАН, 1997. - 206 с.

6. Андриевский Б.Р. Избранные главы теории автоматического управления с примерами на языке Matlab Текст./ Б.Р. Андриевский, А.Л. Фрадков. СПб.: Наука. 1999.-467 с.

7. Андриевский Б.Р. Элементы математического моделирования в программных средах Matlab 5 и Scilab Текст./ Б.Р. Андриевский, А.Л.Фрадков СПб.: Наука, 2001286 с.

8. Антонов В.Н. Адаптивное управление в технических системах Текст./ В.Н. Антонов, В.А. Терехов, И.Ю. Тюкин//-Издательство СПб. университета, 2001.

9. Аэродинамика, устойчивость и управляемость сверхзвуковых самолетов Текст./ Под ред. Акад. Бюшгенса Г.С., М.: Физматлит, 1996.

10. Башарин A.B.У правление электроприводами Текст. /A.B. Башарин, В.А.Новинков, Г.Г. Соколовский // Учебное пособие для вузов. Л.: Энергоатомиздат, 1982.

11. Борцов Ю. А. Автоматизированный электропривод с упругими связями Текст./ Ю. А. Борцов, Г. Г Соколовский СПб.: Энергоатомиздат. 1992.- 288с.

12. Борцов Ю. А. Модифицированный сигнальный адаптивный алгоритм управления динамическими объектами Текст./ Борцов Ю. А., Поляхов Н.Д, Соколов П.В./ Электричество №4, 1996.

13. Борцов Ю.А. Адаптивная система управления гидроприводом Текст./ Борцов Ю.А., Поляхов Н.Д., Кузнецов В.Е., Якупов О. Э., Кузнецов А. В., Вашкевич О. В. // «Мехатроника, Автоматизация, Управление». 2007, №11,-С.12-15.

14. Борцов Ю.А. Математические модели и алгебраические методы расчета автоматических систем: Учебное пособие Текст./ Борцов Ю.А., Второв В.Б. //ЭТИ.-СПб.Д992.-79с.

15. Борцов Ю.А. Совершенствование электромеханических систем с использованием средств микроэлектронной техники Текст./ Борцов Ю.А. // Электротехника. -1984. -№7. С. 20-24.

16. Бурдаков С. Ф. Управление колебаниями в кинематических механизмах: учеб. пособие для вузов Текст. /С.Ф.* Бурдаков: Санкт-Петербургский государственный политехнический университет. СПб.: Изд-во Политехи ун-та, 2008, - 106 с111

17. Гамынин Н.С. Гидравлический привод систем управления Текст./ Н.С. Гамынин. М.: Машиностроение, 1972.

18. Гамынин Н.С. Динамика быстродействующего гидравлического привода. Текст./Н.С Гамынин, Ю.К. Жданов, A.JI. Климашин. -М.: Машиностроение, 1979.

19. Гидравлические агрегаты и приводы систем управления полетом летательных аппаратов Текст./ Информационно справочное пособие П.Г.Редько, A.B. Амбарников, С.А.Ермаков, В.И.Карев, А.М.Селиванов, О.Н. Трифонов.- М.: Изд. «Олита», 2004,- 472с.

20. Гидравлические приводы летательных аппаратов Текст./ Н.С. Гамынин, В.И. Караев A.M. Потапов, М.П. Селиванов. Под. ред. В.И. Караева. М.: Машиностроение, 1992.

21. Гониодский В.И. Привод рулевых поверхностей самолетов Текст./ В.И. Гониодский, Ф.И. Склянский, И.С. Шумилов.- М.: Машиностроение, 1974.

22. Гудвин Г.К. Проектирование систем управления Текст./ Г.К. Гудвин., С.Ф. Грефе М.Э. Сальгадо // М.: Бином. Лаборатория знаний, 2004.

23. Деревицкий Д.П. Прикладная теория дискретных адаптивных систем управления Текст./ Д.П. Деревицкий., А.Л. Фрадков.- М.: Наука, 1981. 216 с.

24. Ермаков С.А. Автоматизированное проектирование машиностроительного гидропривода Текст. / С.А Ермаков. М.: Машиностроение, 1983.

25. Ермаков С.А. Проектирование корректирующих устройств и электрогидравлических усилителей следящих гидроприводов летательных аппаратов Текст. / С.А Ермаков: уч. Пос. М.: МАИ, 1990.

26. Инженерные исследования гидроприводов летательных аппаратов Текст./ Д.Н. Попов, С.А. Ермаков, И.Н. Лобода и др.; под ред. Д.Н. Попова. М.: Машиностроение, 1978.

27. Ким Д.П. Теория автоматического управления. Том 2. Многомерные, нелинейные, оптимальные и адаптивные системы Текст./ Д.П. Ким. М.: "Физматлит", 2004.

28. Константинов С. В Формирование требований к динамическим характеристикам рулевого привода маневренного самолета Текст./ Константинов С.

29. B., Квасов Г. В., Кузнецов В. Ф., Клюев М. А., Редько П. Г. Техника воздушного флота, г. Жуковский, ЦАГИ. № 2, 2001.

30. Константинов C.B. Применение новых подходов для разработки рулевых приводов перспективных маневренных самолетов Текст./ Константинов C.B., Редько П.Г., Квасов Г.В., Каннер М.Г., Косарев В.А, Смородин И.В., Кузнецов A.B. // «Полет». 2009, №3, -С. 28-37.

31. Константинов C.B. Электрогидравлические рулевые приводы систем управления полетом маневренных самолетовТекст. / C.B. Константинов, П.Г. Редько,

32. C.А. Ермаков// М.: Янус-К, 2006. - 315с.

33. Кузовков Н.Т. Модальное управление и наблюдающие устройства Текст./ Н.Т. Кузовков. -М.: Машиностроение, 1976. 184 с.

34. Ландау И.Д. Адаптивные системы с эталонной моделью (АСЭМ). Что можно получить с их помощью и почему. Текст./ Ландау И.Д. Труды американского общества инженеров-механиков, серия G, 1972, №2, с. 31-47.

35. Мирошник" И.В. Нелинейное и адаптивное управление сложными динамическими системами Текст./ И.В. Мирошник, В.О. Никифоров, А.Л. Фрадков.-СПб.: Наука, 2000.

36. Мирошник И.В. Теория автоматического управления. Нелинейные и оптимальные системы Текст./ И.В. Мирошник.- Издательский дом "Питер". 2005.

37. Олссон Г. Цифровые системы автоматизации и управления Текст./ Г. Олссон, Д. Пиани,- СПб.: Невский Диалект, 2001.

38. Острем К. Системы управления с ЭВМ Текст./Острем К., Виггенмарк Б.

39. Поляхов Н.Д. Электромеханические системы с адаптивным и модальным управлением Текст./ Ю.А. Борцов, Н.Д. Поляхов, В.В. Путов. Л.: Энергоатомиздат, 1984.-216 с.

40. Попов Д.Н. Динамика и регулирование гидро- и пневмосистем Текст./ Д.Н. Попов. М.: Машиностроение, 1987.

41. Попов Д.Н. Механика гидро- и пневмоприводов Текст./ Д.Н. Попов. М.:

42. МГТУ имена Н.Э Баумана, 2002.

43. Прямой метод Ляпунова в теории устойчивости Текст./ Руш Н., Абетс П., Лалуа М. /: Пер. с англ. Под. ред. В.В. Румянцева. М.: Мир, 1980.

44. Путов В.В. Адаптивное управление динамическими объектами: беспоисковые системы с эталонными моделями Текст./ В.В. Путов. Учебное пособие. СПб.: СПБГЭТУ «ЛЭТИ», 2001.

45. Путов В.В. Адаптивное и модальное управление механическими объектами с упругими деформациями Текст./ В.В. Путов. Учебное пособие. СПб.: СПБГЭТУ «ЛЭТИ», 2002.

46. Путов В.В. Алгебраические методы теории линейных систем Текст./ В.В. Путов. Учебное пособие. СПб.: СПБГЭТУ - ЛЭТИ, 2000.

47. Разинцев В.И. Повышение эффективности гидроприводов с дроссельным регулированием Текст./ В.И. Разинцев. М.: Машиностроение, 1993.

48. Редько П.Г. Повышение безотказности и улучшение характеристик электрогидравлических приводов Текст./ П.Г. Редько, A.B. Амбарников, С.А.Ермаков, В.И. Карев,.: Янус-K; ИЦ МГТУ «Станкин», 2002.- 232 с.

49. Рутковски Дж. Интегральные операционные усилители Текст./ Дж. Рутковски.-М.: Мир, 1978.

50. Система Matlab 5. Control System Toolbox, для студентов Текст./ Под общ. ред. к.т.н. В .Г. Потемкина. М.: Диалог-МИФИ, 1999.

51. Система приводов управления полетом истребителя YF-23A Текст./ Вьетэн К. У., ЦНТИ Волна, 1993.

52. Сливинская А.Г. Электромагниты и постоянные магниты Текст./ А.Г. Сливинская.- М.: Энергия, 1972

53. Солодовников В.В. Расчет и проектирование аналитических самонастраивающихся систем с эталонными моделями Текст./ В.В. Солодовников, Л.С. Шрамко.-М.: Машиностроение, 1972. -270 с.

54. Справочник по теории автоматического управления Текст./ Под ред. A.A. Красовского. -М.: Наука, 1987. 712 с.

55. Степанов С. А. Теория систем автоматического управления (цифровые системы управления) Текст./ С. А. Степанов.- ГЭТУ. СПб., 1994.

56. Столов Л.И. Моментные двигатели постоянного тока Текст./ Л.И. Столов, А.Ю.Афанасьев.-М.: Энергоатомиздат, 1989.-224с.

57. Теоретические основы электротехники. Справочник по теории электр. цепей

58. Текст. /Под ред. Ю.А.Бычкова, В.М.Золотницкого, Э.П.Чернышова.- СПб.:Питер, 2008.-349с.

59. Титце У. Полупроводниковая смемотехника Текст./ У. Титце. К. Шенк. М.: Мир, 1982.

60. Фомин В.Н. Адаптивное управление динамическими объектами Текст./ В.Н. Фомин, АЛ. Фрадков, В.А. Якубович. М.: Наука, 1981.

61. Ходько С.Т. Самонастраивающийся электрогидравлический привод объемного регулирования. Новое в проектировании и эксплуатации автоматизированных приводов и систем гидроавтоматики. Текст. / Ходько С.Т., Суслов В.Ф. // JI., ЛДНТП, 1987

62. Черноусько Ф.Л. Методы управления нелинейными механическими системами Текст./ Ф.Л. Черноусько, И.М. Ананьевский, С.А. Решмин М.: Физматлит, 2006.

63. Шестаков В. М. Управление мехатронными вибрационными установками Текст./ В. М. Шестаков [и др. ] СПб.: Наука, 2001, 278с.

64. Шестаков В.М. Динамика электромеханических систем автоматизированных вибрационных установок Текст. / Шестаков В.М., Епишкин А.Е. СПб.: СПбГПУ, 2005.

65. Шмиц Н. Введение в электромеханику Текст./ Н. Шмиц, Д. Новотный.-М.:Энергия, 1969.-336с.

66. Электромеханические преобразователи гидравлических и газовых приводов Текст./ Решетников Е.В. [и др ].- М.: Машиностроение, 1982

67. Landau I.D. A survey of model reference adaptive techniques theory and applications Текст./ Landau I.D. // Automatica. 1974. Vol. 10 №4. P. 353 - 372.

68. Ishmael S. D. «Х-29 Initial Flight test results», AEROspace, decern., 1986, p. 9-14.

69. Keller G.R. Sizing servoactuators. Текст./ Keller G.R., Hydraulic &Pneumatics. October 1984.

70. Lindorff D.C. Survey of adaptive techniques Текст./ Lindorff D.C., Carrol R.L. // Automatica. 1974. Vol 10. №3. P. 253 279.

71. Narendra K.S. Direct and indirect adaptive control Текст./ Narendra K.S., Valavani L.S // Automatica. 1979. Vol. 15. №6. P. 653 664.

72. Raymond E.T. Airshaft Flight control actuation systems design Текст./ Raymond E.T. // Includes Bibliographical references and index ISBA S 6091-376-2, 1993.