Электрогидравлический резервированный сервопривод с цифровой системой управления и контроля тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.02.02, кандидат технических наук Сухоруков, Роман Владимирович

• Сухоруков, Роман Владимирович
• кандидат технических наук
• 2005

Оглавление диссертации кандидат технических наук Сухоруков, Роман Владимирович

Введение.

Глава 1. Состояние и пути развития электрогидравлических рулевых приводов маневренных самолётов.

Выводы по главе 1.

Глава 2. Разработка экспериментального аналого-цифрового стенда для исследования характеристик и системы встроенного контроля резервированного электрогидравлического привода.

2.1 Общие особенности экспериментальной установки.

2.2 Схема и конструкция экспериментальной установки.

2.3 Базовые параметры и характеристики цифрового макета рулевого привода.

2.3.1 Управляющая характеристика.

2.3.2 Скоростная (регулировочная) характеристика исполнительного силового механизма привода РПД-2.

2.3.3 Скоростная (регулировочная) характеристика сервопривода.

2.3.4 Частота квантования вычислителя, встроенного в рулевой привод, и частотные характеристики тракта управления АЦП — Вычислитель -ЦАП.

2.3.5 Частотные характеристики привода.

2.3.6 Переходные процессы привода и определение границы чувствительности.

2.3.7 Динамические характеристики сервопривода.

Выводы по главе 2.

Глава 3. Построение объединённой системы выравнивания сил в исполнительном механизме двухканального сервопривода и ядра системы его встроенного контроля.

3.1. Постановка задачи.

3.2. Общий принцип выравнивание сил в многоканальном электрогидравлическом приводе.

3.3. Построение комплексной системы выравнивания сил в гидроцилиндрах двухканального электрогидравлического сервопривода и его контроля.

3.4. Вариант системы разгрузки и контроля исполнительных механизмов двухканального сервопривода на основе электрогидравлических устройств.

3.5. Описание модели сервопривода системы встроенного контроля.

3.6. Математическое описание и алгоритм реализации цифровой системы контроля исправности сервопривода.

3.7. Результаты экспериментального исследования резервированного привода с цифровой системой встроенного контроля в режимах появления типовых отказов.

Выводы по главе 3.

Глава 4. Цифровой регулятор электрогидравлического сервопривода для повышения стабильности его характеристик.

4.1 Постановка задачи улучшения характеристик электрогидравлического сервопривода.

4.2 Обоснование структуры сервопривода, малочувствительного к изменению внутренних параметров, нелинейностей характеристик элементов и условий эксплуатации.

4.3. Моделирование и теоретическая оценка эффеетивности цифрового регулятора.

Выводы по главе 4.

Глава 5. Оценка эффективности разработанного цифрового регулятора и системы встроенного контроля элекгрогидравлического привода в режимах работы с изменяемым давлением питания.

5.1. Постановка задачи исследования.

5.2. Особенности макетного образца цифрового привода с агрегатом РПД-2.

5.3. Исследование влияния давления подачи на характеристики привода.

5.3.1. Влияние давления подачи на статические характеристики привода.

5.3.2. Влияние давления гидропитания на динамические характеристики привода.

5.3.3 Влияние давления гидропитания на работу системы встроенного контроля.

5.4. Показатели стабильности характеристик и системы встроенного контроля при использовании цифрового регулятора, придающего приводу свойства инвариантной до е следящей системы.

5.4.1. Стабильность динамических характеристик привода с цифровым регулятором.

5.4.2. Влияние корректирующих устройств на систему контроля внутреннего контура привода.

Выводы по главе 5.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Электрогидравлический резервированный сервопривод с цифровой системой управления и контроля»

Интенсивное внедрение цифровой техники в системы дистанционного управления полётом маневренных самолётов в настоящее время находится в противоречии со структурами и схемотехникой современных электрогидравлических рулевых приводов этих систем, которые выполняются, как аналоговые следящие электрогидравлические системы с аналоговыми электронными блоками управления и контроля. Указанные приводы содержат аналоговые усилители, многочисленные преобразователи сигналов, элементы пороговой логики и другие элементы, которые требуют согласования с цифровыми трактами управления к центральному вычислителю системы управления полётом, а также контроля состояния привода и взаимодействующих с ним систем.

Магистральным путём развития схемотехники систем управления полётом маневренных самолётов является децентрализация вычислительных устройств и организации связи элекгрогидравлических приводов по общей шине данных. При реализации такой концепции в составе рулевого привода появляются микровычислители, решающие не только задачи обеспечения требуемого качества управления движением органа управления полётом, но и выполняющие функции логического устройства системы встроенного контроля состояния привода. Внедрение в состав привода цифрового микровычислителя позволяет:

• Применять более слойсные и более эффективные алгоритмы управления элементами привода.

• Осуществлять в резервированном приводе более глубокий контроль его состояния.

• Повысить быстродействие системы встроенного контроля при выявлении отказавшего устройства привода и уменьшить величину неуправляемого движения руля при появлении отказа в одном из каналов привода и его блокировке системой встроенного контроля, что повышает качество полёта самолёта при возникновении отказа в его системах. Особенно это обстоятельство важно для пилотирования маневренных самолётов с неустойчивой аэродинамической компоновкой. • Существенно сократить количество соединительных трактов между рулевым приводом и системой дистанционного управления полётом (в настоящее время в аналоговых блоках управления между приводом и электронным блоком системы управления полётом соединительный тракт содержит более 60 — 70 проводов). Высокие требования к безотказности функционирования систем, обеспечивающих управление полетом самолетов, привели к широкому использованию методов резервирования бортовых систем и агрегатов. В первую очередь это относится к энергетическим системам и электронным системам, обеспечивающим эффективное управление полетом. Ужесточение технических требований к характеристикам авиационных приводов, а также требований к их безотказности и безопасности управления являются важными аспектами развития силовых систем управления такими сложными комплексами, какими являются силовые системы управления 'маневренных самолётов. Основные органы управления полётом современного маневренного самолёта показаны на рис. В-1, а на рис.В-2 показано размещение рулевых приводов поверхностей управления, В настоящее время в качестве силовых приводов рабочих органов систем управления полётом ' самолётов получили широкое применение многокаскадные следящие электрогидравлические приводы с дроссельным регулированием скорости выходного звена. Это обусловлено рядом принципиальных достоинств гидравлических приводов. Например, несмотря на успехи электротехнической промышленности в области создания электродвигателей с магнитами из редкоземельных материалов, гидравлические приводы превосходят электрические по таким показателям, как мощность на единицу массы (у гидравлических исполнительных

Рис. B-l.

Расположение органов управления полетом современного маневренного самолета

Л» п/п Наименование Количество

1 Четырехканальный силовой привод для ЭДСУ ГО 2

2 Двухканалыюе распределительное устройство силового привода для ЭДСУ РН и флаперонами 4

3 Блок гидроцилиндров РН 2

4 Двухканальное распределительное устройство силового привода сопел 2

5 Гидроцилиндр флаперонов 8

6 Рулевая машина носков 1

7 Распределительный механизм привода ПГО 2

8 Гидроцилиндр ПГО 2

9 Распределительный механизм привода носков 2

10 Гидроцилиндр носков 8

11 Гидроцилпндр носков 4

12 Гидроцилиндр носков 4

13 Рулевая машина ОПР 1

Рис. В-2

Схема размещения приводов в типовом маневренном самолете. механизмов - 0.5 - 1 кВт/кг, а у электромеханических исполнительных механизмов - 0.02 - 0.1 кВт/кг). Монтажный объём у электромеханических исполнительных механизмов при равной мощности с гидравлическим аналогом примерно в 10 раз больше [1]. Приведенный момент инерции к двигателю при одинаковой массе объекта у гидропривода в 20.50 раз меньше, чем у электропривода. Соответственно и статические характеристики исполнительного гидравлического механизма более жесткие, чем исполнительного электромеханического механизма, а быстродействие выше.

Интеграция бурно развивающейся цифровой микроэлектронной техники, позволяющей формировать сложные законы управления движением рабочих органов машин, с мощными исполнительными гидравлическими механизмами стимулирует широкое развитие электрогидравлических следящих приводов со встроенными в них микроэлектронными контроллерами. В силу указанных обстоятельств, а также из-за невозможности пилотировать вручную маневренный самолет с аэродинамической неустойчивой компоновкой, в настоящее время для управления рулевыми поверхностями современных маневренных самолетов и в Российской Федерации и за рубежом используются исключительно электрогидравлические следящие приводы, входящие в состав электродистанционных систем управления. Анализ перспектив развития таких систем показывает, что в ближайшие 10- 15 лет в качестве рулевых приводов самолетов будут применяться в основном электрогидравлические следящие приводы. Однако структура и элементы систем приводов претерпят существенные изменения в направлении внедрения высокоэффективных встроенных в привод микроэлектронных цифровых систем управления и контроля и т.п.

Актуальность темы диссертации.

Среди специфических требований, предъявляемых к приводам органов управления самолетов, которые изложены в Общих требованиях лётной годности самолётов, и которые существенно влияют на проектные решения, прежде всего, следует выделить следующие:

Высокая степень безотказности приводов, которая характеризуется способностью сохранять управление полётом самолёта при появлении двух и более локальных отказов в элементах привода и во взаимодействующих с ним системах.

Каждое отказное состояние, приводящее к возникновению катастрофической ситуации, должно оцениваться, как практически невероятное, и это состояние не должно возникать вследствие единичного отказа одного из элементов системы.

Другим важным требование, предъявляемым к рулевым приводам самолётов со статически неустойчивой компоновкой, является обеспечение требуемых частотных характеристик следящего привода в области малых и сверхмалых перемещений выходного звена привода при изменении условий эксплуатации. Например, для рулевых приводов маневренных самолётов часто требуется обеспечить фазочастотные искажения на частоте изменения управляющего сигнала 1 Гц не более 15 — 20° при амплитудах перемещения золотника гидрораспределителя до 0.007 мм и при амплитудах перемещения выходного звена до 0.1% от максимального хода. Указанное требование при изменении давления подачи в рамках традиционной структуры привода без дополнительных регуляторов привода выполнить практически невозможно. Обеспечить указанные выше динамические характеристики рулевого привода особенно трудно в системах перспективных маневренных самолётов, в которых давление питания во время полёта самолёта — переменное. При этом уровень давления питания, изменяется в два и более раз при изменении режима полёта.

Именно на обеспечение указанных требований к рулевым приводам современных самолётов и были направлены усилия автора диссертации при выполнении диссертационной работы.

Основные результаты исследований и полученные автором рекомендации по проектированию резервированных рулевых приводов с встроенными в них микроэвм обеспечивают управление элементами рулевых приводов в области очень малых перемещений. В тех диапазонах, где велико влияние конструктивно - технологических и эксплуатационных факторов. С целью иллюстрации эффективности предлагаемых решений автору пришлось создать специальный экспериментальный стенд, состоящий из типовых авиационных электрогидравлических усилителей клапанов, преобразователей сигналов других регулирующих элементов. В диссертации производится обобщение наиболее эффективных разработанных схемотехнических решений по построению резервированных электрогидравлических рулевых приводов со встроенной в них цифровой системой контроля состояния, использующей в качестве логического устройства микроэвм. С помощью этой же микроэвм были и реализованы предлагаемые регуляторы, обеспечивающие требуемую динамику привода.

Рассматриваемые в диссертации сервоприводы предназначены для управления полётом маневренных самолётов. Однако, предлагаемые в диссертации решения и результаты исследований могут использоваться, по мнению автора, и при проектировании современных пассажирских самолётов, которые обладают малой степенью статической устойчивости или нейтральны. Разработанные схемотехнические решения, алгоритмы управления и контроля состояния элементами привода, переданы для практического использования в ОАО «ПМЗ Восход», ОАО «Авионика» и ОАО «ОКБ Сухого».

Разработанные автором и представленные в диссертации новые научно-технические решения в области повышения безотказности и улучшения характеристик систем электрогидравлических приводов явились результатом решения следующего комплекса научно-технических задач:

1. Формирование рациональных схем рулевых приводов, обеспечивающих требуемые законы движения выходного звена.

2. Формирование схемотехнических решений при построении встроенных в привод цифровых подсистем управления, обеспечивающих:

• синхронизацию рабочих процессов в основном и резервных каналах многоканального привода с целью снижения силового взаимодействия параллельно работающих исполнительных механизмов, работающих в режиме суммирования усилий на общем выходном звене;

• встроенный контроль состояния управляющих элементов и основных устройств электрогидравлических приводов, а также блокировку отказавшего канала и переключение при появлении неисправности с отказавшего канала привода на исправный канал;

• повышение стабильности и улучшение динамических характеристик привода при изменении уровня давления подачи рабочей жидкости и понижения её температуры;

• реализация требуемых законов управления в области малых и сверхмалых управляющих сигналов, для гидравлических приводов высокочувствительных систем управления;

Указанные выше задачи решались на основе внедрение цифровых методов для управления элементами электрогидравлического привода и мониторинга его состояния путем использования встроенного в привод микроконтроллера.

Целями представленной работы являются:

• Повышение безотказности электрогидравлических следящих приводов, которые должны обеспечивать управление объектом в условиях появления отказов в элементах привода и во взаимодействующих с ним подсистемах, а также уменьшения неуправляемых движений выходного звена привода при появлении локальных отказов и переходе на резервное управление.

• Повышение динамической чувствительности привода, т.е. улучшение динамических характеристик привода в области малых сигналов и расширения диапазона регулирования при изменении уровня управляющих сигналов, появлении нелинейностей в элементах, изменении условий эксплуатации.

• Повышение стабильности характеристик рулевых приводов при работе привода в гидравлической системе с переменным давлением питания.

Научная новизна представленной работы.

Научная новизна представленной работы, по мнению автора, заключается в совокупности новых разработанных и обоснованных научно- технических решений, таких как: Система встроенного контроля состояния привода, использующая разработанные цифровые модели контролируемых объектов, обладающие свойством адоптации. Указанные модели реализуются в реальном масштабе' времени и позволяют оценивать координаты привода. Разработанная цифровая система комплекс ируется с подсистемами выравнивания сил в параллельно работающих каналах привода. Цифровая система контроля позволяет осуществлять непрерывный контроль состояния привода, определять неисправную энергетическую и (или) управляющую систему, а также обеспечивать переключение на исправный канал с существенно уменьшенным неуправляемым движением выходного звена привода. Схемные решения по построению цифровых регуляторов сервоприводов, обеспечивающих малую чувствительность характеристик сервопривода к изменению условий эксплуатации и отклонениям характеристик входящих в сервопривод элементов. Практическая значимость.

Практическая значимость работы заключается в том, что разработанные схемные и алгоритмические решения построения цифровых систем управления сервоприводом и приводом в целом, а также систем встроенного контроля состояния привода существенно повышают безопасность полётов и улучшают условия работы экипажа при выполнении полётных заданий и возникновении экстремальных ситуаций.

Предлагаемые алгоритмы управления и мониторинга приводов, цифровые математические модели контролируемых элементов привода, использующиеся в системе контроля могут эффективно использоваться при проектировании электрогидравлических приводов в иных отраслях машиностроения, разрабатывающих силовые системы управления повышенной надёжности. Апробация работы.

Материалы диссертации докладывались на научных семинарах и конференциях, в частности, на Всероссийском семинаре «Проблемы развития гидропневмоавтоматики в 21 веке»-Москва 2001г., на 6-ой Всероссийской научно-технической конференции «Проблемы совершенствования робототехнических и интеллектуальных систем летательных аппаратов» — Москва 2002г., на 10-ом международном научно-техническом семинаре «Современные технологии в задачах управления, автоматизации и обработки информации» - Алушта 2001г. и на 11-ом международном научно-техническом семинаре «Современные технологии в задачах управления, автоматизации и обработки информации» - Алушта 2002г.

Структура диссертации.

Диссертация состоит из Введения, пяти глав и приложения. В первой главе, которая носит обзорный характер, рассматривается состояние работ по повышению надежности электрогидравлических систем рулевых самолётов.

Заключение диссертации по теме «Машиноведение, системы приводов и детали машин», Сухоруков, Роман Владимирович

ОБЩИЕ ВЫВОДЫ

1. Установлено, что при использовании цифровых методов в управлении и контроле электрогидравлических рулевых приводов маневренных самолётов необходимы следующие основные режимы: частота квантования процесса управления - не менее 1000 Гц; количество разрядов ЦАП/АЦП- не менее 12. Использование указанных параметров позволяет обеспечить качество управления рабочими процессами привода на уровне традиционных аналоговых блоков управления.

2. Показано, что применение разработанных цифровых моделей электрогидравлических резервированных сервоприводов, работающих в режиме реального времени в системе встроенного контроля, и обладающих свойством адоптации позволяет индицировать все возможные локальные отказы, минимизировать величину неуправляемых движений выходного звена в процессе установления факта локального отказа и перехода на исправный канал. При этом существенно сокращается время перехода с отказавшего канала привода на резервный канал.

3. Для улучшения качества подстройки цифровых моделей сервоприводов в реальном времени процессов управления пол&гом целесообразно использовать цифровую модель с непрерывной дополнительной коррекцией скорости, изменения выходной координаты модели. Такая подстройка позволяет обеспечить наилучшие показатели системы встроенного контроля исправности сервопривода при изменении режимов эксплуатации (изменения уровня давления подачи в централизованной гидросистеме и понижении температуры рабочей жидкости).

4. Установлено, что рулевые приводы, работающие в эксплуатационных режимах с изменяемым уровнем давления подачи, не обеспечивают требуемые частотные характеристики в области малых сигналов, как при аналоговом управлении, так и при цифровом управлении.

5. Применение в системах рулевых приводов, работающих в режимах с переменным давлением подачи, разработанных цифровых регуляторов, которые придают приводу свойства инвариантной до 8 следящей системы по отношению к конструктивно-технологическим и эксплуатационным факторам, позволяет существенно улучшить динамические характеристики сервопривода и привода в целом при малых амплитудах управляющих сигналов.

6. Установлено, что для резервированных рулевых приводов с цифровыми системами встроенного контроля исправности, которые используют принцип самоконтроля каналов с помощью цифровых адоптируемых моделей, необходимо настройку моделей и детекторов отказов производить при номинальном уровне давления подачи.

7. Применение разработанных средств цифрового контроля исправности каналов в резервированном рулевом приводе и цифровых регуляторов, улучшающих динамические характеристики приводов, позволяет существенно упростить аппаратную реализацию системы встроенного контроля и управляющей части. Это стало возможным потому, что указанные системы контроля и регулятора привода реализуются программно и не требуют дополнительной аппаратуры.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Сухоруков, Роман Владимирович, 2005 год

1. Гидравлические и пневматически приводы промышленных роботов.// Сб. под ред. Крейнина Г.В. М. Машиностроение 1990 г.

2. Петров Б.Н. Принцип инвариантности и условия его применения при расчете линейных и нелинейных систем.//Труды первого международного конгресса ИФАК. АН СССР. М.1961 г.

3. Проспект фирмы Hydraulic Units (USA) Автономный привод с объемным регулированием. 1993 г.

4. Simplified Actuator Hydraulic Schematic.// Проспект фирмы Parker Aerospace. J397 3021 10/09/98.

5. Ю.А. Беленков, В.Г. Нейман, М.П. Селиванов, Ю.В. Точилин Надежность объемных гидроприводов и их элементов. М. Машиностроение 1977 г.

6. Т.М. Башта Расчеты и конструкции самолетных гидравлических устройств.//М. ГНТИ ОборонГИЗ. 1961 г.

7. Т.М. Башта, С.С. Руднев, Б.Б. Некрасов и др. Гидравлика, гидромашины и гидроприводы. -М.: Машиностроение, 1982 г.

8. В.И. Гониодский, Ф.И. Склянский, И.С. Шумилов Привод рулевых поверхностей самолетов,- М.: Машиностроение, 1974 г.

9. М. Гийон Исследование и расччет гидравлических систем. — М.: Машиностроение 1964 г.

10. М/ Guillon. L'Asservissement Hydraulique et Electrohydraulique.// Tom 1,2// Dunod,11. Paris 1972.

11. D/McCloy, H.R. Martin. Control of Fluid Power: Analysis and Design. -New York.: Ellis Horwood limited, 1980.

12. Проектирование следящих гидравлических приводов летательных аппаратовю/ под ред. Н.С. Гамынина. М.: Машиностроение. 1981г.

13. Системы оборудования летательных аппаратов. Под ред. А.М.Матвеенко. М.: Машиностроение 1995 г.

14. М.А. Локшин, A.M. Матвеенко. Гидравлических системы летательных аппаратов. // В кн. Проектирование гидравлических систем летательных аппаратов.- М.: Машиностроение, 1982 г.

15. С.В. Константинов, Б.С. Манукян, М.А. Клюев и др. Некоторые вопросы разработки рулевого привода современного маневренного саммолета.// Техника воздушного флота (приложение №2) 1990 г.

16. В.М. Фомичев. Электрогидравлические усилители мощности. В кн. Инженерные исследования гидроагрегатов летательных аппаратов. Под ред. Д.Н. Попова. М. Машиностроение 1978 г.

17. С.В. Константинов, П.Г. Редько Формирование требований к динамическим характеристикам приводов рулевых поверхностей маневренных самолетов.// Техника воздушного флота. № 2,2001 г.

18. С.А. Ермаков. Проектирование гидроприводов летательных аппаратов. В кн. Проектирование гидравлических систем машин. — М.: машиностроение. 1992 г.

19. Е.Т. Raymond with Chenoweth. Aircraft Flight Control Actuation System Design. Sosiety of Automotive Engineers, Inc.400, Commonwealth Drive Warrendale, PA 15096-0001 U.S.A. 1993.

20. G.R. Keller. Sizing servoactuators.// Hydraulics & Pneumatics. October 1984.

21. Б.В. Белевитин, C.A. Ермаков Схемотехническое проектирование авиационных рулевых гидроприводов с резервированием. — М.: МАИ, 1992 г.

22. П.Г. Редько, В.И. Карев Синтез энергетических параметров следящих гидроприводов для бортовых РЛС.// Привод и управление № 2,2000 г.

23. П.Г. Редько, М.А. Клюев, В.Ф. Кузнецов и др. Формирование требований к динамическим характеристикам рулевого привода маневренного самолета. // Техника воздушного флота, №2,2001 г.

24. В.А. Полковников Предельные динамические возможности следящих приводов летательных аппаратов. — М.: Изд-во МАИ,1995 г.

25. П.Г. Редько, В.И. Карев. Электрогидравлический привод антенны бортовой радиолокационной системы самолета.// Привод и управление №3,2001 г.

26. Н.Т. Кузовков Теория автоматического регулирования, основанная на частотных методах. М.: ОБОРОНГИЗ, 1960 г.

27. Теория автоматического регулирования. Книга 1./Под ред. В.В.Солодовникова/- М.: Машиностроение. 1967 г.

28. С.А. Ермаков, П.Г. Редько. Реализация механической характеристики гидропривода с дроссельным регулированием при постоянном давлении питания.// Приводная техника № 2 (30) 2001 г.

29. П.Г. Редько. Повышение безотказности и улучшение стабильности характеристик электрогидравлических следящих приводов. — М.: Изд-во МГТУ «Станкин». 2002

30. Т.А. Сырицын Эксплуатация и надежность гидро и пневмоприводов.-М.: Машиностроение, 1990 г.

31. С.А. Ермаков, С.В. Константинов, П.Г. Редько Резервирование систем рулевых приводов летательных аппаратов/Учебное пособие/ — М.: Изд-во МАИ. 2002 г.

32. Надежность изделий авиационной техники. ОСТ 1 00132-84.

33. Hooker D.S. and Vetsch G.J. Digital FBW Flight Control and Related Displays. SAE Preprint № 7510441.

34. E.C. Livingston Fly-by-Wire Flight Control System Design Consideration for Fighter Aircraft.// SAE Preprint № 751046.

35. Единые нормы летной годности гражданских транспортных самолетов стран — членов СЭВ.'М.: Межведомственная комиссия СССР. 1985 г.

36. С.А. Ермаков, С.В. Константинов, П.Г. Редько Системы разгрузки конструкций от силового взаимовлияния каналов в резервированных двухканальных сервоприводах и встроенный контроль их состояний.// Мир авионики № 4, 2001 г.

37. Редько П.Г. Электрогидравлические усилители мощности завода «Восход». //Привод и управление №2, 2001 г.

38. П.Г. Редько, В.И. Карев. Многоканальный резервированный гидропривод с элементами связи.// Привод и управление № 4(8), 2001 г.

39. П.Г. Редько, С.В. Константинов. Электрогидравлический рулевой привод с непосредственным управлением гидрораспределителем .// Мир авионики № 3, 2002 г.

40. С.А. Ермаков, С.В.'Константинов, П.Г. Редько. Цифровой регулятор для электрогидравлического сервопривода рулевого привода маневренного самолета.// Мир авионики № 1. 2001 г.

41. А.И. Гусаков, С.А. Ермаков, И.М. Крассов Экспериментальное исследование сервомеханизма инвариантного к изменению эксплуатационных параметров.// Материалы 4-го Всесоюзного совещания по теории чувствительности АН СССР. Киев.1974 г.

42. A.JI. Буров, C.A. Ермаков, П.Г. Редько, A.M. Селиванов. Многофункциональный цифровой регулятор автономногоэлектрогидравлического привода. Мехатроника № 3, 2001 г.

43. С.В. Константинов, Г.В. Квасов, П.Г. Редько и др. Особенности разработки алгоритмов и архитектуры системы управления перспективного маневренного самолета.// Техника воздушного флота №1,2002 г.

44. Д.Н. Попов. Динамика и регулирование гидро и пневмо-систем. — М.: Машиностроение, 1987.

45. П.Г. Редько, А.В. Амбарников, В.И. Тычкин, В.М. Рябов. Насосный гидропривод. Патент РФ на изобретение № 2148191 от 23.02.1998.

46. Гидравлические агрегаты и приводы систем управления полётом летательных аппаратов.// Под общей редакцией П.Г. Редько, Изд. «Олита», М.2004 г.