Интеллектуализация алгоритма управления судном в условиях ветрового воздействия тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.13.01, кандидат технических наук Попов, Александр Валерьевич

• Попов, Александр Валерьевич
• кандидат технических наук
• 2007

Оглавление диссертации кандидат технических наук Попов, Александр Валерьевич

ВВЕДЕНИЕ.

ГЛАВА 1. ОБЗОР МАТЕМАТИЧЕСКИХ МОДЕЛЕЙ ПОВЕДЕНИЯ СУДОВ. ПОНЯТИЕ

ДИАГРАММЫ УПРАВЛЯЕМОСТИ ПРИ ВЕТРЕ.

§1.1. Краткий обзор существующих моделей и описание ветрового воздействия.

§ 1.2. Диаграмма управляемости при отсутствии ветра и пренебрежением аэродинамических воздействий на корпус судна, вызываемых скоростью его движения.

§ ЬЗ.Эволюция ДУ при ветре.

ГЛАВА 2. БАЗОВАЯ МОДЕЛЬ. НОВЫЕ РЕЗУЛЬТАТЫ, ПОДТВЕРЖДАЕМЫЕ ПОВЕДЕНИЕМ

СУДОВ В НАТУРНЫХ УСЛОВИЯХ. ОЦЕНКА ГРУБОСТИ МАТЕМАТИЧЕСКОЙ МОДЕЛИ.

§ 2.1. Выбор базовой математической модели поведения судна.

§ 2.2. Парадокс Р.Я.Першица.

2.2.1. Случай устойчивого судна на курсе.

2.2.2. Случай неустойчивого судна на курсе.

§ 2.3. Исследование случаев ухудшения управляемости. Зависимость качественной картины спада управляемости от Vt.

§ 2.4. Ветровые автоколебания (рысканье).

§ 2.5. Проверка «грубости» принятой к исследованию математической модели.

ГЛАВА 3. СЛОЖНОСТЬ УПРАВЛЕНИЯ СУДНОМ ПРИ ВЕТРЕ. ВВЕДЕНИЕ ИНТЕЛЛЕКТУАЛЬНОЙ СОСТАВЛЯЮЩЕЙ В АЛГОРИТМ АВТОРУЛЕВОГО. ИССЛЕДОВАНИЕ

УСТОЙЧИВОСТИ.

§ 3.1. Повышение сложности управления в результате бифуркационных ситуаций.

3.1 .а. Бифуркация влипания неустойчивой особой точки в установившуюся циркуляцию.

3.1.6. Бифуркация слияния особых точек устойчивого и неустойчивого типа.;.

3.1.в. Бифуркация Андронова-Хопфа.

§ 3.2. Неэффективность стандартного авторулевого при ветре.

§ 3.3. Физическое объяснение появления условий потери управляемости.

§ 3.4. Рассмотрение различных случаев поведения судна под управлением стандартного авторулевого.

§ 3.5. Ввод в алгоритм авторулевого интеллектуальной составляющей, учитывающей эволюцию диаграммы управляемости при ветре.

§ 3.6. Исследование устойчивости судна с авторулевым на прямом курсе при ветре

3.6.1.Случай V,«0.

3.6.2. Случай V, >1.

ГЛАВА 4. ВВЕДЕНИЕ СТИМУЛЯТОРА В АЛГОРИТМ АВТОРУЛЕВОГО.

§4.1. Неточности авторулевого с интеллектом. Возникновение статической ошибки.

§ 4.2. Введение стимулятора в алгоритм авторулевого.

4.2.1. Построение областей устойчивости. Роль параметра т.

4.2.2. Качество управления судном под управлением авторулевого со стимулятором.

4.2.3. Изменение направления ветра.

4.2.4. Влияние параметра т на управляемость.

§ 4.3. Дополнительные качества стимулятора.

4.3.1. Преодоление сложностей управляемости во время маневрирования.

4.3.2. Построение диаграмм управляемости в натурных условиях для конкретного судна (создание базы данных).

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Интеллектуализация алгоритма управления судном в условиях ветрового воздействия»

Эффективность работы системы автоматического управления движением водоизмещающего судна по курсу -авторулевого зависит от реализованного в нем алгоритма управления. Современный подход к созданию систем автоматического управления требует широкого использования математического моделирования. Для разработки и оценки эффективности алгоритмов управления движением судна необходимо выбрать такую математическую модель, которая в необходимой степени точно отражает динамику реального судна но, тем не менее, является достаточно простой.

В настоящее время в литературе различными авторами предлагается ряд математических моделей водоизмещающих судов. Модели структурно отличаются числом введенных нелинейностей, а также методиками расчета коэффициентов.

Было проведено обоснование принятой к исследованию базовой нелинейной математической модели по трем показателям: а) проверкой на соответствие динамических особенностей поведения судна с известными в практике судовождения случаями; б) обнаружением новых режимов движения судна, объясняющих наблюдаемые особенности и уточняющие описываемые в литературе примеры; в) проверкой «грубости» математической модели, когда качественная картина исследования их особенностей динамического поведения сохраняется при введении в уравнения дополнительных нелинейных членов.

Была рассмотрена траектория движения судна, совершающего установившуюся циркуляцию при ветре, которая определена Р.Я.Першицем как типичная. Все точки траектории смещены строго в направлении ветра. В результате проведенных исследований показано, что только в особых случаях взаимозависимых значений скорости ветра и угла перекладки руля "парадокс Першица" имеет место. В общем же случае деформация траектории происходит и в перпендикулярном к ветру направлении.

Проводилось сравнение проведенного компьютерного математического моделирования и экспериментальных данных, взятых из практики судовождения.

Рассматривалось возникновение рысканья, как у устойчивого, так и неустойчивого на прямом курсе судов, спад управляемости судном при некоторых углах курса, а также влияние скорости ветра, устойчивости и степени загрузки судна на управляемость. При исследовании структуры цилиндрического фазового пространства использовались элементы качественной теории динамических систем и теории бифуркаций. Обнаруженные особенности поведения судна при ветре не являются вырожденными случаями при некоторых начальных условиях и параметрах, а представляют определенную закономерность. Установлена «грубость» математической модели и ее соответствие реальной системе, а также особенность переходных процессов в постбифуркационных ситуациях.

Таким образом, принятая к рассмотрению математическая модель является адекватной, актуальной и перспективной для дальнейших исследований.

Обнаруженные моделированием особенности поведения судна (спад управляемости, автоколебания) при ветре могут проявляться при выполнении штатных маневров. Исследовались маневры судна оснащенного авторулевым: изменение направления прямолинейного движения судна, маневр расхождения судов, преодоление участка мелководья.

Рассмотрена управляемость с помощью пропорционально-дифференциального (ПД) авторулевого. При этом в систему уравнений (1.5-1.7, 1.11) добавляется новое соотношение. Авторулевые пропорционально дифференциальных алгоритмов (ПД) оказались неэффективными при изменяющихся внешних условиях.

Для решения возникших проблем управляемости судна была разработана интеллектуальная составляющая, состоящая из добавки в авторулевой отклонения пера руля U*, соответствующего выбранному курсу ¥ * . Значение U* определяется диаграммой управляемости для конкретных значений ¥ * и У±. Таким образом, руль перекладывается не только с учетом угловой скорости и угла курса, но и около определенного положения пера руля U*.

Была исследована устойчивость движения судна прямым курсом, снабженным авторулевым, описываемого уравнениями (1.5-1.7), (1.11), (3.4). Это позволило более четко понять картину и, следовательно, учесть больше факторов при разработке авторулевого. Задача построения областей устойчивости была решена методом Гурвица.

Управляемость и устойчивость движения судна с интеллектуальным авторулевым на других участках проверялась методом математического моделирования. Была проверена работоспособность алгоритма при изменении степени устойчивости и загрузки судна в безветрии. Качественных изменений обнаружено не было.

Таким образом, авторулевой с интеллектуальной составляющей более эффективен, в управлении судном, при выполнении рассмотренных маневров, в отличие от стандартного ПД рулевого.

Вместе с тем были обнаружены случаи, возникающие в процессе судовождения, когда при управлении судном авторулевым с интеллектуальной вставкой может установиться курс со статической ошибкой. В связи с этим предложен новый подход, позволяющий избежать статической ошибки. Ликвидировать ее можно установкой в интеллектуальный алгоритм некоторой добавки стимулятора, который периодически (через интервал времени т) зануляет статическую ошибку в одном из слагаемых алгоритма. В основу стимулятора заложено отображение пространства состояний динамической системы в себя в процессе ее естественного функционирования.

Параметр т играет важнейшую роль в подстраиваемости под изменение внешних условий.

В результате проведенных исследований выяснена эффективность стимулятора, при разных типах внешних воздействий и маневров судна.

Постановка стимулятора позволяет увеличить области устойчивости стационарных режимов. Таким образом, для удержания судна на курсе и выполнения маневров требуется перекладка руля с меньшей амплитудой и меньшей длительностью переходных процессов.

Решение данной задачи позволит создать эффективную систему автоматического управления водоизмещающим судном при ветре, обеспечивающую: а) увеличение скорости движения и экономию топлива за счет снижения рыскания по курсу; б) экономию энергии на управление и снижение времени износа исполнительных механизмов за счет уменьшения числа перекладок руля; в) снижение утомляемости судоводителя за счет автоматизации процессов управления судном. г) предотвращение некоторых потенциально аварийных ситуаций, возникающих при изменении внешних факторов.

Вопросам выбора динамической модели движения водоизмещающих судов, описания внешних воздействий на судно, разработки алгоритмов управления судном посвящено большое количество работ авторами которых являются:

Афремов А.Ш., Басин A.M., Войткунский Я.И., Гофман А.Д., Манин В.М., Острецов Г.Э., Павленко В.Г., Павлов Б. В., Першиц Р.Я., Преображенский А.В., Рыжов Л.М., Сатаев В.В., Соболев Г.В., Соларев Н.Ф., Федяевский К.К., Фейгин М.И., Чиркова М.М., Kose К., Nguyen D. и др.

Объектом исследования является: водоизмещающее судно, функционирующее в условиях непредсказуемым образом меняющейся внешней среды при ветровом воздействии.

Предмет исследования: методы управления движением водоизмещающего судна в режиме стабилизации курса и выполнения штатных маневров при ветровом воздействии, разработка интеллектуального алгоритма авторулевого.

Целью работы является повышение качества выполнения штатных маневров водоизмещающим судном и стабилизации курса в условиях неблагоприятного состояния внешней среды при ветре путем создания новых более эффективных алгоритмов автоматического управления.

Достижение поставленной цели потребовало:

- проведения оценки адекватности реальному объекту известных математических моделей управляемых на курсе судов, выбора и обоснование базовой математической модели, проведение ее сопоставление с более сложными моделями;

- рассмотрения эволюции диаграммы управляемости судна при изменении ветрового воздействия;

- разработки эффективной интеллектуальной составляющей в алгоритме управления движением судна в заданном направлении;

- обоснования введения «стимулятора» в алгоритм авторулевого;

Научная новизна диссертационной работы состоит в следующем:

- разработана методика исследования структуры цилиндрического фазового пространства водоизмещающего судна;

- исследована бифуркационная картина поведения судна при возникновении ветра, позволяющая лучше понять особенности его динамического поведения: неоднозначности стационарных режимов, эффектов бифуркационной памяти, спада управляемости судна при некоторых углах курса и скорости ветра;

- исследовано возникновение рысканья (ветровых автоколебаний), установлена зависимость областей их существования от скорости ветра;

- в алгоритм авторулевого введена интеллектуальная составляющая, позволяющая улучшить управляемость;

- предложен новый подход существенного повышения управляемости судна в изменяющихся внешних условиях, путем включения стимулятора в интеллектуальную составляющую алгоритма авторулевого

- показана возможность использования «стимулятора» для построения диаграммы управляемости в натурных условиях;

Обоснованность и достоверность результатов.

- Новые интересные явления в динамике водоизмещающего судна получены в результате исследования обоснованной математической модели с применением методов теории управления, бифуркационного подхода, математического моделирования ;

- Полученные новые результаты (автоколебания, спад управляемости, преодоление потери управляемости) согласуются с известным, из практики судовождения, поведением судов в натурных условиях;

- Предложенный интеллектуальный алгоритм со стимулятором автоматически подстраивается под изменение внешних условий, подобно действиям опытного судоводителя, описанным в литературе;

- Исследования проводились в рамках выполнения проекта при поддержке РФФИ (проект №04-01-00815а, 20042006гг.).

Практическая ценность.

- Результаты работы могут быть использованы при создании современного интеллектуального авторулевого для речных водоизмещающих судов;

- Представляется возможным использовать стимулятор в судовых тренажерах для сравнения качественных показателей ручного управления судном и автоматического управления при различных внешних воздействиях.

Апробация работы. Основные положения диссертации докладывались и обсуждались на:

VII-ой Всероссийской научной конференции: Нелинейные колебания механических систем, Н.Новгород 2005г. Международном конгрессе «Великие Реки - 2005г», Н.Новгород.

Всероссийской научно-практической конференции

Актуальные проблемы использования и развития новых информационных и коммуникационных технологий в России», Н.Новгород, 2005 г.

Научно-методической конференции профессорскопреподавательского состава, аспирантов и специалистов, Волжская государственная академия водного транспорта, Н.Новгород,2005г.

10-ой Нижегородской сессии молодых ученых Технические науки, «Березка», Нижегородская область, г. Саров, 2005г.

11-ой Нижегородской сессии молодых ученых Технические науки, Нижегородская область, «Татинец», 2006г. 1Х-ом Всероссийском съезде по теоретической и прикладной механике, ФГОУ ВПО Нижегородский государственный университет им. Лобачевского, 200 6г. XV-ом Симпозиуме «Динамика виброударных (сильно нелинейных систем», РАН, Москва - Звенигород, 2006 г. IX Международном семинаре «Устойчивость и колебания нелинейных систем управления», Москва, ИПУ РАН, 2006 г.

12-ой Нижегородской сессии молодых ученых Технические науки, Нижегородская область, «Татинец», 2007 г. Всероссийской молодежной научно-технической конференции «Новые технологи водного транспорта», ВГАВТ, Н.Новгород, 2007г.

Публикации. Основное содержание диссертации отражено в 16 печатных работах.

Структура и объем диссертации. Диссертация состоит из введения, четырех глав, заключения и приложения, содержит 111 страниц текста, 83 рисунков, список литературы из 124 наименований.

Заключение диссертации по теме «Системный анализ, управление и обработка информации (по отраслям)», Попов, Александр Валерьевич

6.Результаты работы могут быть использованы при создании интеллектуального авторулевого для водоизмещающих судов, а также в судовых тренажерах для сравнения ручного управления судном и автоматического при различных внешних воздействиях.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

Диссертационная работа посвящена проблеме управления движением водоизмещающего судна в условиях непредсказуемым образом меняющейся внешней среды при ветровом воздействии.

На основе анализа известных уравнений динамики судна и анализа выявленных новых динамических особенностей было. принята базовая модель судна для исследования его динамического поведения при ветре.

В работе использовались классические методы исследования динамических систем, теории бифуркаций, устойчивости систем автоматического управления, методы математического моделирования и численные методы.

1.Обосновано использование базовой модели водоизмещающего судна для исследования его динамического поведения при ветре.

2. Разработана методика исследования структуры цилиндрического фазового пространства водоизмещающего судна при ветровом воздействии.

3.Исследована бифуркационная картина динамического поведения судна при ветре, позволяющая обнаружить и лучше понять его особенности: неоднозначности стационарных режимов, возникновения ветровых автоколебаний, эффектов бифуркационной памяти, спада управляемости судна при некоторых углах курса и скорости ветра.

4.Предложен алгоритм авторулевого с интеллектуальной добавкой, сохраняющий работоспособность при изменении степени устойчивости и загрузки судна. Установлена как его эффективность, так и возможность возникновения статических ошибок.

5.Предложено введение стимулятора в алгоритм интеллектуального авторулевого, в основу которого заложено отображение пространства состояний системы в себя в процессе ее естественного функционирования, обеспечивающее автоматическую подстройку под изменяющиеся внешние воздействия. Показано его преимущество над авторулевым без стимулятора и ПИД авторулевым: Существенное повышение управляемости судна и снижение рыскливости переходных процессов, что приводит к экономии топлива.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Попов, Александр Валерьевич, 2007 год

1. Айзерман, М.А. Краткий очерк становления и развития классической теории регулирования и управления // М.А. Айзерман. А и Т, 1993, С.5-18.

2. Андронов, А.А. Теория колебаний/ А.А. Андронов, А.А. Витт, С.Э. Хайкин. М. : Физ-мат.изд, 1959. -915 с.

3. Алгоритмы оптимизации проектных решений/Под ред. А.И. Половинкина. М. : Энергия, 1976. - 264 с.

4. Анфимов, В.Н. Устройство и гидромеханика судна / В.Н. Анфимов, Г.Н. Сиротина, А.М Чижов.- J1.: Судостроение, 1974. 368 с.

5. Афремов, А.Ш. Рыскание судов на волнении / А.Ш. Афремов // Труды ЦНИИ им. акад. А.Н.Крылова, 19 66, вып. 232, с.3-20.

6. Ашик, В. В. Проектирование судов: Учебник.-2-е изд., перераб. и доп./ В.В. Ашик. JT. : Судостроение, 1985. — 320 с.

7. Басин ,A.M. Теория устойчивости на курсе и поворотливости судна / A.M. Басин. Л. : ГИТТЛ, 1949. - 176 с.

8. Басин, A.M. Ходкость и управляемость судов / A.M. Басин. М.: Транспорт, 1968. - 175 с.

9. Басин, A.M. Гидродинамика судна / A.M. Басин. -JT.: Речной транспорт, 1969. 553 с.

10. Баутин, Н.Н. Методы и приемы качественного исследования динамических систем на плоскости / Н.Н. Баутин, Е.А. Леонтович. М.: Наука, 1976.

11. Бахтизин, Р.Н. Оценка порядка линейных объектов по экспериментальной информации/ Р.Н. Бахтизин,

12. A.Р. Латыпов // А и Т. 1992. №3. С. 108-123.

13. Беллман, Р. Методы вычислений: Избранные главы (обзор) / Р. Беллман // А и Т. 1993, №8. С. 3-39.

14. Бенедикт, С. Принятие решений при ненадежной информации / С. Бенедикт // А и Т. 1996. №9. С. 151-162.

15. Березин, С.Я. Системы автоматического управления движением судов по курсу / С.Я. Березин,

16. B.А. Тетюев. -Л.: Судостроение, 1974. 264 с.

17. Бесекерский, В.А. Теория систем автоматического регулирования / В.А. Бесекерский, Е.П. Попов М. : Наука, 1975. - 767 с.

18. Бесекерский, В. А. Робастные системы автоматического управления / В. А. Бесекерский, А.В. Небылов М.: Наука, 1983. - 240 с.

19. Брахман, Т. Р. Многокритериальное^ и выбор альтерантивы в технике / Т.Р. Брахман. М.:Радио и связь, 1984. - 288 с.

20. Булычев, Ю.Г. Системный подход к моделированию сложных динамических систем в задачах оптимизации с прогнозирующей моделью / Ю.Г. Булычев, И.В. Бурлай // А и Т. 1996. №3. С. 34-45.

21. Бунеев, В.М. Обоснование типов грузовых и буксирных судов. Уч. пособие для ВУЗов / В.М. Бунеев. - Новосибирск, 1999. - 75 с.

22. Бусленко, Н.П. Моделирование сложных систем / Н.П. Бусленко М.: Наука, 1978. - 399 с.

23. Ваганов, Г.И. Экспериментальные исследования сопротивления воды движению секционных составов / Г.И. Ваганов // В произв. технич. сб. МРФ РСФСР, вып. 97, 1971. 32 с.

24. Вагнер, Г. Основы теории исследования операций. Т.З. / Г. Вагнер М.: Мир, 1973. - 501 с.

25. Войткунский, Я.И. Справочник по теории корабля. Судовые движители и управляемость / Я. И. Войткунский, Р.Я. Першиц, И.А. Титов. J1. : Судостроение, 1973. 321 с.

26. Васильев, А.В. Управляемость винтового судна / А.В. Васильев, В.И. Белоглазов. М.: Транспорт, 1966. 167 с.

27. Васильев С.Н. От классических задач регулирования к интеллектуальному управлению I/ С.Н. Васильев // Изв. Рос. АН. Теория и системы управления. 2001. - №1. - С.5-22.

28. Васильев С.Н. От классических задач регулирования к интеллектуальному управлению II/ С.Н. Васильев // Изв. Рос. АН. Теория и системы управления. 2001. - №2. - С. 9-27.

29. Васильев, А.В. Управляемость судов: Уч. пособие для ВУЗов / А.В. Васильев. JI. : Судостроение, 1989. - 328 с.

30. Вицинский, В.В. Основы проектирования судов внутреннего плавания / В.В. Вицинский, А.П. Страхов Д.: Судостроение, 1970. 454 с.

31. Войткунский, Я. И. Управляемость водоизмещающих судов: Справочник по теории корабля/ Я. И.

32. Войткунский JI.: Судостроение, 1985. - Т.З. - 544 с.

33. Войткунский, Я.И. Справочник по теории корабля. Судовые движители и управляемость / Я.И.Войткунский, Р.Я.Першиц, И.А.Титов. JI.: Судостроение, 1973. - 512 с.

34. Войткунский, Я.И. Справочник по теории корабля. Ходкость и управляемость/ Я.И.Войткунский, Р.Я.Першиц, И.А.Титов. JI.: Судпромгиз, I960. 688 с.

35. Воронов, А.А. Устойчивость, управляемость, наблюдаемость / А.А. Воронов, М.: Наука, 1979. -336 с.

36. Гидродинамика судов на мелководье. Басин A.M., Веледницкий И.О., Ляховицкий А. Г. Л.: Судостроение, 1976. - 320 с.

37. Гофман, А.Д. Движительно-рулевой комплекс и маневрирование судна. Справочник / А. Д. Гофман. -Л. .-Судостроение, 1988. 360 с.

38. Гофман, А.Д. К анализу движения неустойчивого судна на прямом курсе / А. Д. Гофман // В сб. Актуальные вопросы динамики корабля. Материалы по обмену опытом. Л.: Судостроение, 1974, вып. 221, с. 45-53.

39. Гофман, А.Д. Основы теории управляемости судна: Курс лекций / А.Д. Гофман. СПб: СПГУВК, 1999. -100 с.

40. Гофман, А. Д. Теория и расчет поворотливости судов внутреннего плавания / А. Д. Гофман. Л.: Судостроение, 1971.- 182 с.

41. Дехтяренко, В.А. Методы многокритериальной оптимизации сложных систем при проектировании /

42. B.А. Дехтяренко, Д.А. Своятыцкий. Киев, изд-во АН УССР. 1976. - 41 с.

43. Джилмер, Томас С. Проектирование современного корабля / Томас С. Джилмер. Л.: Судостроение, 1984. -280 с.

44. Еремин, И.И. Противоречивые модели оптимального планирования / И.И. Еремин. М. : Наука. Гл. ред. физ.-мат. лит., 1988. - 160 с.

45. Коган, В. И. Исследование гидродинамических характеристик грузовых судов на глубокой и мелкой воде / В.И. Коган, А.Д. Гофман //Тр. ин-та/Ленингр. ин-т водн. трансп. Л.:Транспорт, 1968, Вып. 118.1. C. 50-59.

46. Коновалов, В.П. О нормировании эксплуатационной устойчивости судов на курсе / В.П. Коновалов // Тр. Горьк. ин-та инж. водн. тр-та, 1982, вып. 191, с. 24-32.

47. Короткин, А.И. Присоединенные массы судна / А. И. Короткин. JI.: Судостроение, 1986.

48. Красовский, А. А. Науковедение и состояние теории процессов управления (обзор)/ А.А. Красовский // А и Т, 2000, №4, с.3-19.

49. Круг, Г.К. Планирование эксперимента в задачах идентификации и экстраполяции / Г. К. Круг, Ю.А. Сосулин Ю.А., В.А. Фатуев. М. : Наука, 1977. -231 с.

50. Кузьмин, Л.П. Расчет элементов горизонтального движения и угла крена судна при выходе на циркуляцию / Л.П. Кузьмин, Р.Я. Першиц, Е.В. Юдин // Тр. ЦНИИ им. акад. А.И. Крылова, 1959, вып. 136, с. 14-25.

51. Куряков, Я.А. Исследование начальной неуправляемости и авторулевых систем неустойчивых на курсе судов / Я.А. Куряков.

52. Лаврентьев, В.М. Судовые движители / В.М. Лаврентьев. Л.: Морской транспорт, 1949.

53. Ламмерен-Ван, Троост Л. Сопротивление, пропульсивные качества и управляемость судов. (Пер. с англ.) / Троост Л. Ламмерен-Ван, Д. Коннинг. -Л.: Судпромгиз, 1950. 387 с.

54. Ларичев, О. И. Наука и искусство принятия решений / О.И. Ларичев. М.: Наука, 1979. - 200 с.

55. Ларичев, О.И. Человеко-машинные процедуры принятия решений / О. И. Ларичев // Автоматика и телемеханика, 1971, № 12, с. 130-142.

56. Лебедев, Э.П. Средства активного управления судами / Э.П. Лебедев, Р. Я. Першиц, А. А. Русецкий и др. Л.: Судостроение. 1969.

57. Лернер, Т.М. Управление морскими объектами / Т.М. Лернер, Ю.А. Лукомский. Л.: Судостроение, 1979. - 271 с.

58. Ли, Э.Б. Основы теории оптимального управления / Э.Б. Ли, Л. Маркус. М.: Наука, 1972.

59. Мастушкин, Ю.М. Управляемость промысловых судов / Ю.М. Мастушкин. М.: Легкая и пищевая промышленность, 1981.

60. Немзер, А. И. Применение руля нетрадиционного типа для улучшения характеристик управляемостипрогулочного судна / А. И. Немзер, В. В. Сергеев, А. В. Юрканский // СПб., Морской вестник. №4(16), 2005. С.84-87.

61. Ньюмен, Дж. Морская гидродинамика / Дж. Ньюмен. JI.: Судостроение, 1985. - 368 с.

62. Острецов, Г.Э. Испытание системы автоматического управления движением судна по заданной траектории/ Г.Э. Острецов, A.M. Клячко, Г.М. Довгоброд, Э.В. Дюжев // Судостроение №4, 2000. с. 37-39.

63. Острецов, Г.Э. Метод прогнозирования фазового состояния судна специального назначения/ Г.Э. Острецов, A.M. Клячко // Судостроение №6, 2001. -с. 43-44.

64. Павленко, В. Г. Маневренные качества речных судов / В.Г. Павленко. М.: Транспорт, 1979.

65. Павленко, В.Г. 16 лекций по управляемости речных судов / В. Г. Павленко, В.В. Саленек. Новосибирск. НИИВТ, 1970.

66. Першиц, Р.Я. Проектировочный расчет площади руля судна / Р. Я. Першиц // Судостроение, 1981, №10, с. 10-11.

67. Першиц, Р.Я. Управляемость и управление судном / Р.Я. Першиц. JI.:Судостроение, 1983. - 272 с.

68. Першиц, Р.Я. Об управляемости судна на течении / Р.Я. Першиц, А.И. Немзер // Труды НТО Судпрома, 1971, вып.169, с.4-8.

69. Першиц, Р.Я. Выбор кормового подзора и площади руля судна с помощью второй критической точки диаграммы управляемости / Р.Я. Першиц, Е.Б. Юдин // Судостроение,1968. №6. С. 5-10.

70. Подиновский, В.В. Коэффициенты важности критериев в задачах принятия решений. Порядковые или ординальные коэффициенты важности / В.В. Подиновский // Автоматика и телемеханика, 1978, № 10, с. 130-141.

71. Попов, А. В. Математическое моделирование траектории установившейся циркуляции судна при ветре / А.В.Попов, М.И.Фейгин // Вестник ВГАВТ. -Межвузовская серия: Судостроение. Н.Новгород. -2004. - с. 171 - 174.

72. Попов, А.В. Моделирование режимов движения при ветре / А.В.Попов, М.И.Фейгин // Вестник ННГУ им. Н.И. Лобачевского. Серия: Математическоемоделирование и оптимальное управление. Н.Новгород. 2004. - С. 152-159.

73. Попов, А. В. О повышении управляемости судном при ветре / А.В. Попов, М.И. Фейгин // VII Всероссийская научная конференция: Нелинейные колебания механических систем. Н.Новгород: Изд-во ФГОУ ВПО ННГУ им. Н.И. Лобачевского. - 2005. -С.394 - 396.

74. Попов, А.В. О рождении и исчезновении стационарных режимов движения судна при ветре / А.В.Попов // XI-я Нижегородская сессия молодых ученых. Математические науки: Материалы докладов. -Н.Новгород: Изд-во Гладкова О.В. 2006г. - С.39-40.

75. Попов, А. В. К построению диаграммы управляемости судна при ветре в натурных условиях /

76. A.В. Попов, М.И. Фейгин // IX Международный семинар им. Е.С.Пятницкого: «Устойчивость и колебания нелинейных систем управления». ИПУ им.

77. B.А.Трапезникова, РАН. Москва: Изд-во ИПУ РАН. -2006г. - С.272-274.

78. Попов, А.В. О повышении качества управляемости судна при ветре / А.В. Попов, М.И. Фейгин // Вестник ВГАВТ. Межвузовская серия: Моделирование иоптимизация сложных систем. Н.Новгород: Изд-во ФГОУ ВПО «ВГАВТ». 2007. - Вып. 18. С.

79. Попов, А.В. Оценка качества управления судном при ветре авторулевым со стимулятором //11-я Нижегородская сессия молодых ученых Технические науки, Нижегородская область, п/о «Татинец», 2007.

80. Попов, С. А. Автоматизация производственных процессов на водном транспорте: Учебник./ С.А. Попов, Ю.М. Кулибанов, Ю.Н. Ковалев. М. : Транспорт, 1983. - 240 с.

81. Поспелов, Д.А. Ситуационное управление. Теория и практика / Д.А. Поспелов М. : Наука, 1986г, 314 с.

82. Преображенский, А.В. Чувствительность показателей управляемости к изменению параметров корпуса судна / А. В. Преображенский // Моделирование и оптимизация сложных систем. Межвуз. сб. научн. трудов. Вып. 285. Н.Новгород. 1999. С.137-142.

83. Преображенский, А.В. О взаимозависимости параметров диаграммы управляемости водоизмещающего судна / А.В. Преображенский // Моделирование и оптимизация сложных систем. Межвуз. сб. научн. трудов. Вып. 285. Н.Новгород. 1999. С.131-136.

84. Преображенский, А. В. Эффект бифуркационной памяти в динамике судна / А.В. Преображенский, В.В. Сатаев, М.И. Фейгин // Проблемы машиностроения и динамики машин РАН.-2001.-№3. С.104-107.

85. Руа, Б. Проблемы и методы принятия решений в задачах с многими целевыми функциями / Б Руа. В сб. переводов: Вопросы анализа и процедуры принятия решений.- М.: Мир, 1976, с. 20-58.

86. Рыжов, JI.M. Маневренность речных судов и составов / Л.М. Рыжов, Н.Ф. Соларев.

87. М.:Транспорт, 1967. 144 с.

88. Соларев, Н.Ф. Безопасность маневрирования речных судов и составов / Н.Ф. Соларев. М. : Транспорт, 1980,. - 125 с.

89. Соболев, Г. В. Управляемость корабля и автоматизация судовождения / Г.В. Соболев. Л.: Судостроение, 1976. - 477 с.

90. Справочник по теории корабля: В трех томах. Том 3. Управляемость водоизмещающих судов. Гидродинамика судов с динамическими принципами поддержания/Под ред. Я. И. Войткунского. Л.: Судостроение, 1985. - 544 с.

91. Средства активного управления судами /Э.П.Лебедев, Р.Я. Першиц, А. А. Русецкий и др. Под общ. ред. А.А. Русецкого. Л.: Судостроение, 1969.

92. Теория автоматического управления: Нелинейные системы, управление при случайных воздействиях: Учебник/ Нетушил А.В., Балтрушевич А.в., Бурляев

93. B.В. и др. М.:Высшая школа, 1983. - 432 с.

94. Федяевский, К.К. О рациональной оценке необходимой степени курсовой устойчивости судна / К.К. Федяевский. В кн.: Избранные труды. Л.: Судостроение, 1975. - С.384-407.

95. Федяевский, К. К. Управляемость корабля / К.К. Федяевский, Г.В. Соболев Л.: Судпромгиз, 1963.

96. Фейгин, М.И. Автоколебания судов в угле рыскания / М.И. Фейгин // Тр. ин-та / Горьк. ин-т инж. водн. тр-та, 1980, вып. 174, с.3-28.

97. Фейгин, М.И. К теории движения неустойчивого на прямом курсе судна / М.И. Фейгин, М.М. Чиркова // Изв. АН СССР. МТТ, 1982, №1, с.66-72.

98. Фейгин, М.И. О существовании области пониженной управляемости для судов, неустойчивых на прямом курсе / М.И. Фейгин, М.М. Чиркова // Изв. АН СССР. МТТ, 1985, №2, с.73-78.

99. Фейгин, М.И. Зарождение и эволюция диаграммы управляемости при ветре/ М.И. Фейгин // Вестник ВГАВТ Межвузовская серия моделирование и оптимизация сложных систем: Новые информационные технологии и развитие образования, Н.Новгород, 2005 г, С.9-17.

100. Фейгин, М.И. К определению косвенным методом критического угла перекладки руля в натурных условиях / М.И.Фейгин // Вестник ВГАВТ. Межвузовская серия: Моделирование и оптимизация сложных систем. Н.Новгород. - Изд. ФГОУ ВПО ВГАВТ. - 2004 г. - С.9-14

101. Хойер, Генри X. Управление судами при маневрировании / Генри X. Хойер. М. : Транспорт, 1992. - 101 с.

102. Чиркова, М.М. Пути повышения качества авторулевого для речных водоизмещающих судов/ М.М. Чиркова, А. В. Преображенский // Тр. XXII расширенного заседания Совета по управлению движением морских судов и аппаратов / ИПУ РАН. М.- 1995. С.67-71.

103. Чиркова, М.М. Результаты натурных испытаний цифрового авторулевого / М.М. Чиркова, А. В. Преображенский // Судостроение. 1992. №11-12.

104. Шлейер, Г.Э. О математической модели движения судна / Г.Э. Шлейер// Отчет ОКР и ИР, №0182.052892.- М.:Институт проблем управления, 1983. 27с.

105. Шлейер, Г.Э. Способ управления курсом речного судна / Г.Э. Шлейер. Институт проблем управления. Авторское свидетельство №758902. БОИ, 1981, № 133.

106. Шлейер, Г.Э. Управление движением морских и речных судов / Г.Э. Шлейер, В. Г. Борисов // Препринт. М. : Институт проблем управления, 1981.- 62с.

107. Шмаков, М.Г. Рулевые устройства судов: (Проектирование и расчет)/Под научн. ред. П.П. Краковского / М.Г. Шмаков. JI.: Судостроение, 1968 .

108. Amerongen J. Van, Haarman J.C., Verhage L.W. Mathematical modelling of ships. Proceeding of the 4th Ship Control Systems Symposium, Netherlands, 1975, v.4, p.4-163.

109. Eds, M.M. Intelligent Control Systems: Theory and Applications/ M.M. Eds, N.K. Gupta, N.Y. Sinha // IEEE Press. 1996.

110. Feigin, M.I. Emergencies as a manifestation of the effect of bifurcation memory in controlled unstable systems / M.I. Feigin, M. A. Kagan // International Journal of Bifurcation and Chaos, Vol. 14, No. 7 (2004) 2439-2447.

111. Hwang, Wei Yuan. Cancellation effect and parameter identifiability of ship steering dynamics. "Int. shipbuild. Progr.", 1982, 29, N 332, p.90-102.

112. Kose K. On a new mathematical model of maneuvering motions of a ship and its applications/ K. Kose // International Shipbuilding Progress. -1982. №336. - P.205 -220.

113. Naoya, Umeda Nonlinear dynamics of ship capsizing due to broaching in following and quartering seas/ U. Naoya // Marine Science and Technology. 1999. - №4. - P. 16-26.

114. Nguyen, Due-Hung. Designs of self-tuning control systems for ships/ D. Nguyen, J. Park, K. Ohtsu // Nihon kokai gakkai ronbunshu = J. Jap. Inst. Navig. 1998-99. - C.235-245.

115. Ogawa, A. On the mathematical model of maneuvering motion of ships/ A. Ogawa, H. Kasai // International Shipbuilding Progress. 1978. Vol.25. - №292. - P.306-319.

116. Ohtsu, Kohei. A proposition of statistical operation of ship. 4/ Kohei Ohtsu // Nihon kokai gakkaishi = Navigation. 2000. - №143. - C.180-190.

117. Volta E. Experimental test and determination of the rudder response of some different ships/ E. Volta // Electrotehnic. - 1978. - №3. - P. 160-163.