Обоснование типа алгоритма работы авторулевого тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.13.06, кандидат технических наук Чернышов, Андрей Владимирович

• Чернышов, Андрей Владимирович
• кандидат технических наук
• 2004

Оглавление диссертации кандидат технических наук Чернышов, Андрей Владимирович

Введение.

Глава I. Способы оценки управляемости объектов

Введение. ^^

1.1. Типовые задачи управления.

1.2. Управляемость линейных стационарных систем.

1.3. Управляемость нелинейных объектов.

1.4. Способы представления информации при оценке управляемости.

1.4.1. Переходные характеристики.

1.4.2. Фазовые портреты.

1.4.3. Статико-динамические портреты.

1.4.4. Характеристики чувствительности объекта.

Выводы по главе.

Глава II. Классификация линейных объектов по чувствительности к управляющему воздействию

Введение. .Т.7"

II. 1. Статико-динамические портреты и характеристики чувствительности малоинерционных объектов, динамика которых описывается линейными дифференциальными уравнениями. л г

II.2. Классификация линейных объектов.

Выводы по главе.

Глава III. Классификация нелинейных объектов по чувствительности к управляющему воздействию

Введение.

III. 1. Динамические особенности объектов, динамика которых описывается моделью (3.1).

Ш.2. Статические особенности подвижных объектов.

Выводы по главе.

Глава IV. Обоснование применения интеллектуального алгоритма управления для речного водоизмещающего судна

Введение.г.

VI. 1. Обзор способов интеллектуального управления.

1У.2. Обоснование введения интеллектуальных компонент в традиционный ПИД алгоритм управления подвижным объектом

1У.З. Пути улучшения показателей качества автоматического ••• управления состоянием объекта.

Выводы по главе.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Обоснование типа алгоритма работы авторулевого»

Создание алгоритмов управления для объектов, функционирующих в условиях непрерывно меняющихся внешних условий, является одним из направлений развития современной теории автоматического управления. Задача управления подвижными объектами (речные водоизмещающие суда) серьезно усложняется, так как их динамика описывается нелинейными дифференциальными уравнениями, параметры которых существенно зависят от состояния внешней среды. У такого класса объектов неоднозначны не только собственные, но- и вынужденные установившиеся состояния и переходные процессы. Как правило, изменение состояния внешней среды, которое сложно прогнозируемо, сильно влияет на собственные параметры объекта, а следовательно, и на его динамические особенности, что, в свою очередь, требует подстройки параметров регулятора.

Анализ публикаций показывает, что большинство выполняемых в этом направлении работ в России и за рубежом связано с разработкой методов управления такими объектами. Недавние достижения в информатике, кибернетике и, в частности, так называемом искусственном интеллекте вызвали появление некоторых новых средств моделирования, управления и оптимизации сложных нелинейных управляемых систем. На стыке современной теории управления и искусственного интеллекта активно формируется и развивается область исследований и разработок - интеллектуальное управление. В последние годы интеллектуальным алгоритмам уделяется . особое внимание. Исследования в области "Искусственного интеллекта" развиваются примерно с 50-х годов. Они начались с применения в области вычислительной техники и информатики, а продолжили свое развитие и в теории автоматического управления. Начиная с 80-х годов, идеи, относимые к области искусственного интеллекта, используются в теории и практике управления. В отличии от философии и психологии искусственный интеллект как область исследований и разработок ориентирован не только на понимание, но и на построение интеллектуальных систем.

Росту количества разработок интеллектуальных алгоритмов способствует фундаментальная теоретическая база (Д. А. Поспелов, Ь. 2аёеЬ, С. Н. Васильев и др.). Интерес к интеллектуальным алгоритмам управления объясняется тем, что традиционные классические алгоритмы (типа пропорционально-интегрально-дифференциальных - ПИД алгоритмы) не могут обеспечить высокое качество процесса управления в сложных внешних условиях, и в реальной ситуации, например на судах речного флота, авторулевые при ухудшении условий плавания отключают. Совершенствование же непрерывных ПИД алгоритмов не всегда дает желаемый результат. Раскрытие причин неработоспособности ПИД алгоритма в сложных условиях или, по крайней мере, определение класса объектов, для которых такой алгоритм неработоспособен, является важным направлением исследований.

Для создания алгоритмов управления, ориентируемых для работы в сложных внешних условиях, необходимо углубленное изучение динамических свойств объектов управления, в частности, его чувствительности к изменению управления, а также влияния внешней среды на эту чувствительность.

Посредством управления объект переходит из одного заданного состояния в другое. С таким переходом связано понятие управляемости. Однако для оценки управляемости подвижных объектов необходимо ввести понятие эксплуатационной управляемости, когда накладывают ограничение на время перевода объекта из одного состояния в другое, то есть теоретически управляемый объект может быть эксплуатационно не управляемым.

Если вопросы управляемости объекта в структурно-качественном и количественном смысле изучены достаточно хорошо для линейных объектов (А. А. Красовский), то количественная оценка управляемости нелинейных объектов, в частности водоизмещающих судов1,

1 К количественным оценкам управляемости для водоизмещающих судов отнесем минимально: и максимально допустимые управления, а также время реакции на смену управления. практически не разработана. Это связано с тем, что для оценки управляемости судна в широком диапазоне управлений, начальных условий и состояний внешней среды необходимо проводить большое количество испытаний.

В данной работе исследуется управляемость объекта по его чувствительности к изменению управления как на примере объектов, динамика которых описывается линейными дифференциальными уравнениями, так и на объектах, характеристика управляемости которых является существенно нелинейной (речные водоизмещающие суда). В работе также проводится классификация объектов на «хорошо» и «плохо» управляемые по виду функции чувствительности и обосновываются алгоритмы управления состоянием.

Среди решенных задач следует выделить следующие:

1) предложено ввести понятие эксплуатационной управляемости и оценивать управляемость объекта по его чувствительности к изменению управления;

2) предложено характеризовать управляемость объекта функцией чувствительности, что удобно для применения в алгоритме управления;

3) проведена классификация объектов по виду функции чувствительности;

4) даны и обоснованы рекомендации по использованию как-классического ПИД алгоритма, так и алгоритмов, содержащих интеллектуальные компоненты.

Для эффективного управления подвижным объектом (судном) на всех эксплуатационных режимах (в том числе и аварийных) необходимо знание переменных состояния объекта управления, т.е. учета его фактического состояния. Однако некоторые из переменных не поддаются точному измерению (например, у речных водоизмещающих судов, это - /?). При этом действительные параметры системы управления в процессе эксплуатации изменяются в процессе эксплуатации, под воздействием внешних условий и т.д. Изменение параметров желательно учесть, так как оно может привести к изменению статических и динамических свойств системы.

До недавнего времени постановка и решение задач управления опиралось на более или менее традиционные математические модели, как правило, в форме тех или иных уравнений динамики управляемого процесса. Результат прогнозирования при выработке управления может быть заведомо неточен, например, вследствие того, что в правой части уравнения динамики есть постоянно действующие возмущения, которые не всегда можно оценить. Использование различных интеллектных компонент расширяет потенциал управления динамическими системами путем охвата задач с неизвестными или уже несправедливыми с некоторого момента эксплуатации уравнениями динамики, либо задач, в которых модели в форме уравнений динамики могут уступать по эффективности использования моделям искусственного интеллекта.

В итоге можно сказать, что ПИД алгоритм допустим в случае, когда статическая характеристика объекта управления близка к линейной. В случае существенно нелинейной статической характеристики требуется специальный алгоритм, который способен "чувствовать" фазовые пятна и обходить их.

Для решения такой задачи необходимо прибегать к неклассическим алгоритмам управления, в частности, интеллектным.

В навигациях 80х-90х г. на судах Волжского речного пароходства проводились испытания судов для оценки особенностей их динамики, а 90-99 г.г. - испытания авторулевого АР-95, разработанного на кафедре информатики и автоматизации производственных процессов ВГАВТ, с алгоритмом, включающим в себя элементы искусственного интеллекта (система, основанная на правилах с возможностью обучения). Этот алгоритм не использовал математических моделей судов, а ориентировался только на реакцию объекта при изменении и. Так, например, при попадании координат состояния в фазовое пятно и чувствуя ослабление реакции, алгоритм на короткое время увеличивал управление для обхода пятна и делал это в 2-3 раза быстрее, чем судоводитель в аналогичной ситуации. Эта особенность алгоритма позволила использовать авторулевой на судах различных типов в любых допускающих судовождение условиях плавания, при этом алгоритм не требовал каких-либо структурных или параметрических настроек и давал показатели качества управления в 2-3 раза превышающие показатели качества при управлении с использование классического ПИД-алгоритма. Аналогичные показатели качества мог продемонстрировать опытный судоводитель лишь на коротком интервале времени.

При проведении исследований управляемости судов автор основывался на работах А. Ш. Афремова, А. М. Васина, А. И. Войткунского, А. А. Воронова, А. Д. Гофмана, А. А. Красовского, В. Д. Павленко, Р. Я. Першица, Д: А. Поспелова, А. А. Русецкого, М. И. Фейгина, М. М. Чирковой, Г. Э. Шлейера (Острецова), Ь. ЕаёеЬ.

Цель работы: создание метода количественной оценки эксплуатационной управляемости подвижного объекта, выяснение причины ухудшения качества процесса управления состоянием объекта с ПИД регулятором в сложных условиях функционирования (на примере водоизмещающего судна) и обоснование необходимости разработки интеллектуального алгоритма управления его состоянием.

Научная новизна основных результатов диссертационной работы:

1. Разработана методика количественной оценки управляемости объекта по его чувствительности к изменению управления (К-критерий).

2. Разработан способ представления информации об управляемости в виде функции чувствительности, позволяющей оценить минимально допустимые управления для данного объекта.

3. Предложена классификация объектов по К-критерию на два типа: хорошо управляемые в любом диапазоне допустимых управлений и плохо управляемые объекты, что позволит обосновать применение интеллектуальных алгоритмов управления.

Обоснованность и достоверность результатов:

1. Исследование проводилось как методом математического-моделирования, так и: по результатам обработки данных осциллограмм натурных испытаний.

2. Динамика судов моделировалась с использованием общепризнанной в теории корабля модели водоизмещающего судна.

3. Эффективность алгоритмов управления с интеллектуальными компонентами подтверждается осциллограммами натурных испытаний.

Практическая ценность работы:

1. Разработана методика оценки эксплуатационной управляемости судна, позволяющая выявить минимально допустимые управления.

2. Предложена классификация объектов на два типа по виду характеристики управляемости: хорошо управляемые в любом диапазоне допустимых управлений и плохо управляемые объекты.

3. Выделен класс объектов, для которого допустимо использование классического ПИД алгоритма управления.

На защиту выносятся следующие результаты:

1. Способ представления информации об управляемости в виде функции чувствительности К(Ц), позволяющий оценить минимально допустимые управления для данного объекта.

2. Метод оценки управляемости судна (в терминах «хорошо» -«плохо») по его чувствительности к изменению управления (К-критерий).

3. Способ классификации объектов по К-критерию на хорошо управляемые в любом диапазоне допустимых управлений, для которых использование ПИД алгоритма допустимо и плохо управляемые объекты, требующие использования интеллектуальных алгоритмов.

Апробация работы. Основные положения диссертационной работы обсуждались и докладывались на научно-технической конференции по проблемам транспорта (Н. Новгород, ВГАВТ, 1999 г.), международной научно-технической конференции по проблемам управления (Москва, РАН ИЛУ им. В. А. Трапезникова 81СР110'2000, 2000 г.), научно-технической конференции, посвященной 70-летию ВГАВТ (Н. Новгород, 2000 г.), на УП международном семинаре "Устойчивость и колебания нелинейных систем управления" (Москва, РАН ИЛУ им. В. А. Трапезникова, 2002 г.), VI научной конференции "Нелинейные колебания механических систем" (Н. Новгород, 2002 г.).

Заключение диссертации по теме «Автоматизация и управление технологическими процессами и производствами (по отраслям)», Чернышов, Андрей Владимирович

Выводы по главе.

В четвертой главе проведено обоснование применения интеллектуального алгоритма управления для речных водоизмещающих судов. Также даны рекомендации по модернизации классического ПИД алгоритма авторулевого, которые позволят улучшить показатели качества управления с минимальными затратами.

Было проведено моделирование процесса стабилизации ПИД-регулятором объектов, описываемых линейными и нелинейыми дифференциальными уравнениями (рис. 4.2-4.32). Моделирование показало, что плоскости параметров ПИД-регулятора Кх—К2 для линейных и нелинейных объектов разбиваются на области устойчивого и неустойчивого поведения — рисунок 4.1. Кроме того, для «хорошо» управляемых объектов разброс показателей качества невелик, в то время как для «плохо» управляемых он существенно больше. Это значит, что для «плохо» управляемых объектов необходимо постоянно подстраивать коэффициенты регулятора Кх - К2 в зависимости от изменения К(И), которое вызвано изменением внешней среды.

На рисунке 4.34 представлены осциллограммы, снятые на т/х «Л. Соболев» при различных внешних условиях и при управлении штатным авторулевым (рис. 4.34 а) с ПИД алгоритмом и при управлении интеллектуальным авторулевым АР95 (рис. 4.34 б).

На рисунках 4.35-4.37 показаны результаты моделирования процесса стабилизации на курсе судна типа «Волгонефть» в сложных внешних условиях с помощью модернизированного ПИД алгоритма. В традиционным ПИД алгоритм вводится поправка ни минимально допустимое управление, которое вычисляется по характеристике чувствительности, которая строится в реальном времени.

Итак, проведенные исследования позволили сделать следующие выводы:

112.1

1. Область устойчивости при управлении как линейным, так и нелинейным объектами может быть достаточно большой, если объект относится к хорошо управляемым объектам, что хорошо видно из рисунка 4.1 а,б -области А.

2. При изменении параметров модели с ухудшением внешних условий плавания размеры области устойчивости существенно уменьшаются (рис. 4.1 а, б — области В). Таким образом, использование ПИД регулятора требует непрерывной «подстройки» коэффициентов К1-К2, причем тенденцию изменения коэффициентов Кх и К2 предсказать достаточно сложно (результаты исследование представлены на рисунках 4.2-4.32).

3. Разброс показателей качества у "хорошо" управляемых объектов (при изменении параметров регулятора) значительно меньше, чем у "плохо" управляемых (рис. 4.33).

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

Основным результатом диссертационной« работы является решение задачи, имеющей важное: научно-практическое значение в области идентификации управляемости объектов (на примере речных водоизмещающих судов), их скрытых свойств^ и обоснования алгоритмов управления их состоянием.

Решение данной задачи: позволит повысить технико-экономические показатели процесса управления движением судна по заданной траектории.

При решении указанной задачи были получены следующие результаты:

1. Разработан способ представления информации об управляемости объекта в виде характеристики» чувствительности, позволяющий оценить его послушливость управлению (рулю). •

2. Разработан; критерию количественной оценки управляемости объекта по его чувствительности к изменению управления (К-критерий). К-критерий позволяет разделить объекты на «хорошо» и «плохо» управляемые.

3. Введено понятие- эксплуатационной; управляемости, что позволило оценить минимально и максимально допустимые управления для данного объекта.

4. Предложена классификация объектов на два типа по виду характеристики чувствительности: «хорошо» управляемые в любом диапазоне допустимых управлений и «плохо» управляемые объекты.

5. Показано, что управляемое на курсе судно обладает рядом динамических особенностей; отрицательно! влияющих на его послушливость рулю.

6. Показано, что один и тот же объект при изменении внешних условий может из класса хорошо управляемых перейти в класс плохо управляемых объектов, что затрудняет использование ПИД алгоритма и требует использования интеллектуального алгоритма.

7. Выделен класс объектов — «хорошо» управляемые - для которого допустимо использование классического ПИД алгоритма управления.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Чернышов, Андрей Владимирович, 2004 год

1. Автоматизация производственных процессов на водном транспорте. Учебник./ Попов С.А., Кулибанов Ю.М., Ковалев Ю.Н., Бондаренко В.Л., Сазаров B.B. М.: Транспорт, 1983. -240 с.

2. Айзерман М.А. Теория автоматического регулирования. М.: Наука, 1979. -335с.

3. Айзерман М.А. Краткий очерк становления и развития классической теории регулирования и управления (обзор) // А и Т. 1993. N7. С.5-18.

4. Александров А.Г. Частотное адаптивное управление. I // А и Т. 1994. N12. С.93-103.

5. Александров А.Г. Частотное адаптивное управление. II // А и Т. 1995. N1.C. 117-127.

6. Андриенко А .Я. Оценивание вектора возмущений. Алгоритм быстрого оценивания вектора высокой размерности // А и Т. 1996. N3.C.4-14.

7. Андронов A.A., Витт A.A., Хайкин С.Э. Теория колебаний. -М.: Физматгиз, 1959. -915с.

8. Антипов В.В., Подгорец В.Я., Скороходов Д.А. Адаптивная система управления движением судна на подводных крыльях. В сб. "Автоматизация морских судов". Л., Судостроение, 1985.,

9. Астафьева И.Н., Гаврилов А.Е., Логачев С.Ю., Пастернак С.М., Торопцов B.C. О неэффективности атистических режимов управления процессом // А и Т. 1993. N2. С.29-33.

10. Афремов А.Ш. Рыскание судов на волнении. Труды ЦНИИ им. акад. А.Н. Крылова, 1966, вып. 232, с. 3-20.

11. Баганин A.A., Бочагов В.И., Сидоров В.П. Методика выбора параметров системы автоматического управления движениемтранспортных средств, оборудованных КАУИ. Сборник трудов N 19 Совета по управлению движением. М.: ИПУ АН РФ, 1992г.

12. Басин A.M. Теория устойчивости на курсе и поворотливости судна. М. -Л.: ГИТТЛ, 1949. -176с.

13. Басин A.M. Ходкость и управляемость судов. М.: Транспорт, 1961. -175с.

14. Басин A.M., Анфимов В.Н. Гидродинамика судна. Л.: Речной транспорт, 1969. -553с.

15. Баутин H.H. Поведение динамических систем вблизи границы области устойчивости. М.: Наука, 1984. -176с.

16. Баутин H.H., Леонтович Е.А. Методы и приемы качественного исследования динамических систем на плоскости. М.: Наука, 1976. -476с.

17. Бахтизин Р.Н., Латыпов А.Р. Оценка порядка линейных объектов по экспериментальной информации // А и Т. 1992. N3. С. 108123.

18. Беллман Р. Методы вычислений: Избранные главы (обзор) // А и Т.1993. N8.C.3-39.

19. Бенедикт С. Принятие решений при ненадежной информации //А и Т. 1996. N9. С.151-162.

20. Березин С.Я., Тетюев В.А. Системы автоматического управления движением судов по курсу. Л.: Судостроение, 1974. -264с.

21. Бернштейн С.И., Кузнецов H.A., Шлейер Г.Э. Функциональная структура подсистемы управления движением. В сб. "Теоретические вопросы построения АСУ крупнотоннажными транспортными судами". М., Наука, 1978.

22. Бесекерский В.А., Попов Е.П. Теория систем автоматического регулирования. М.: Наука, 1975. -767с.

23. Бобылев H.A., Дементьева A.M., Красносельская А.Н. Об индексе Пуанкаре в задачах управления и оптимизации // А и Т. 1994. N2. С.32-42.

24. Бодянский Е.В, Котляревский C.B. Адаптивное управление динамическим существенно нестационарным объектом // А и Т. 1995. N6. С.11-21.

25. Борисов В.Г., Гуляев А.И., Тарасов H.H., Тахтамышев М.Г. Оценка текущего состояния объекта в задачах ситуационного управления. Доклад на XXI совете по упр., 1994г.

26. Бояринов B.C., Чиркова М.М. К теории нелинейного авторулевого с запаздыванием, Т/ Горьковск. ин-т инж. водн. тр-та, 1978. Вып.161, с.19-34.

27. Бояринов B.C., Чиркова М.М. К исследованию динамики некоторых нелинейных систем автоматического регулирования. Тр./ Горьк. ин-та инж. водн. тр-та, 1974, вып. 137, с.60-67.

28. Брусин В.А. Об одном классе сингулярно возмущенных адаптивных систем. I // А и Т. 1995. N4.C.119-130.

29. Брусин В.А. Об одном классе сингулярно возмущенных адаптивных систем. II // А и Т. 1995. N5. С. 103-113.

30. Брусин В.А. Частотные условия H управления и абсолютной стабилизации // А и Т. 1996. N5. С. 17-27.

31. Брусин В.А., Угриновская Е.Я. Децентрализованное адаптивное управление с эталонной моделью // А и Т. 1992. N10. С.29-45.

32. Брусин В.А., Угриновская Е.Я. О децентрализованномадаптивном управлении с эталонной моделью // А и Т. 1996. N12. С.67-77.

33. Булычев Ю.Г., Манин A.A. Синтез адаптивных систем оптимального управления стохастическими объектами на основе прогнозирующей модели // А и Т. 1995. N9. С.81-93.

34. Булычев Ю.Г., Бурлай И.В. Системный подход к моделированию сложных динамических систем в задачах оптимизации с прогнозирующей моделью // А и Т. 1996. N3. С.34-45.

35. Булычев Ю.Г., Манин A.A. Аналитическое конструирование систем управления в условиях априорной неопределенности // А и Т. 1996.N11.C.74-84.

36. Бюнау А.Э., Гольдин А.И., Корчанов В.М. Комплексная система управления движением судна будущего. М., ИПУ АН СССР, 1987, ДСП.

37. Ваганов Г.И. Экспериментальные исследования сопротивления воды движению секционных составов. В произв. технич. сб. МРФ РСФСР, вып. 97, 1871. - 32с.

38. Васильев A.B., Белоглазов В.И. Управляемость винтового судна. М.: Транспорт, 1966. 167с.

39. Войткунский Я.И., Титов И.А. Судовые двигатели и управляемость, / Справочник по теории корабля. JL: Судостроение, 1973.-321с.

40. Воронов A.A. Устойчивость, управляемость, наблюдаемость. -М.: Наука, 1979. -336с.

41. Воротников В.И. Об оптимальной стабилизации нелинейных управляемых систем // А и Т. 1991. N3. С.22-32.

42. Воротников В.И. Задачи и методы исследования устойчивости и стабилизации движения по отношению к части переменных: направления исследования, результаты, особенности (обзоры) // А и Т. 1993. N3. С.3-62.

43. Гаджиев Ч.М. Оперативная проверка адекватности математической модели многомерной динамической системы // А и Т. 1995. N7. С.51-68.

44. Гелиг А.Х., Леонов Г.А., Якубович В.А. Устойчивость нелинейных систем с неединственным состоянием равновесия. М.: Наука, 1978.

45. Гольдин А.И., Корчанов В.М., Шлейер Г.Э. Системы стабилизации курса и качки судов, ЦНИИ "Румб", 1981.

46. Гольдфарб Л.С., Балтрушевич A.B., Круг Г.К. и др. Теория автоматического управления. Под ред. A.B. Нетушила. М.: Высшая школа, ч.2, 1972. - 432с.

47. Горбунов И.В., Чиркова М.М. О построении каталогов фазовых портретов подвижных объектов. В сб. тезисов докладов III Межгосударственной конференции "Нелинейные колебания механических систем". Н-Новгород, 1993.

48. Горин Е.А., Красносельский М.А, Кузнецов H.A. Обоснование алгоритмов непараметрической идентификации // А и Т. 1994. N8.C.51-68.

49. Гофман А.Д. К анализу движения неустойчивого судна на прямом курсе./ В сб. Актуальные вопросы динамики корабля. Материалы по обмену опытом. Л.: Судостроение, 1974, вып.221, с.45-53.

50. Гофман А.Д. Теория и расчет поворотливости судов внутреннего плавания. Л.: Судостроение, 1971. - 182с.

51. Гринберг A.C., Лотоцкий В.А., Шкляр Б.Ш. Управляемость и наблюдаемость динамических систем (обзор) // А и Т. 1991. N1. С.3-22.

52. Гусак П.П. Анализ и синтез регулятора в квазилинейных системах с неполной информацией // А и Т. 1995. N3. С.68-76.

53. Дружинина Н.Ф., Никифоров В.О., Фрадков A.JI. Методы адаптивного управления нелинейными объектами по выходу (обзор) // А и Т. 1996. N1. С.3-13.

54. Евстигнеева Л.В., Тарасов H.H., Тахтамышев М.Г. Применение методов ситуационного управления к задачам синтеза САУД. Доклад на XX совете по упр., 1993г.

55. Егоров К.Т., Соколов В.Т. Гидродинамика быстроходных судов. Л.: Судостроение, 1965.

56. Ермилова Т.В., Павлов Б.В., Рутковский В.Ю. Оптимизация процессов настройки коэффициента адаптивного автопилота в условиях действия помех // А и Т. 1996.N12. С.84-95.

57. Ермилова Т.В., Косиков B.C., Павлов Б.В. Синтез самонастраивающегося автопилота // А и Т. 1994.N9. С.39-58.

58. Завалищин С.Т., Суханов В.И. Прикладные задачи синтеза и проектирования управляющих алгоритмов. М.: Наука, 1985.

59. Зеленцовский А.Л. О необходимых и достаточных условиях абсолютной устойчивости нелинейных нестационарных систем // А и Т. 1993. N3. С. 187-198.

60. Зубов В.И. Проблема устойчивости процессов управления. Л.: Судостроение, 1980.

61. Зубов В.И. Динамика управляемых систем. М.: Высшая школа, 1982.

62. Калман Р. Об общей теории автоматического управления. В кн.: Тр. 1 конгресса международной федерации по автоматическому управлению. М.: Наука, 1961, т.2, с.521-547.

63. Каменецкий В.А. Параметрическая стабилизация нелинейных систем управления // А и Т. 1996. N2. С.47-57.

64. Каменецкий В.А. Параметрические уравнения с фазовыми ограничениями // А и Т. 1996. N10. С.65-75.

65. Катханов М.С. Теория судовых автоматических систем. Л.: Судостроение, 1985. - 373с.

66. Клейман Е.Г., Мочалов И.А. Идентификация нестационарных объектов (обзор) // А и Т. 1994. N2. С.3-22.

67. Коган М.М., Неймарк Ю.И. Адаптивное управление стохастическим объектом с не измеряемым состоянием в условиях неидентифицируемости // А и Т. 1992. N6. С. 114-121.

68. Коновалов В.П. О нормировании эксплуатационной устойчивости судов на курсе. Тр. / Горьк. ин-та инж. водн. тр-та, 1982, вып. 191, с.24-32.

69. Косиков B.C., Павлов Б.В. Синтез алгоритмов беспоисковых самонастраивающихся систем с использованием линейных моделей // А и Т. 1977. N8. С.84-94.

70. Красовский A.A. Алгоритмические основы оптимальных адаптивных регуляторов нового класса // А и Т. 1995. N9. С. 104-166.

71. Красовский A.A. Адаптивные полиномиальные наблюдатели и идентификация в критических режимах // А и Т. 1996. N10. С.142-166.

72. Красовский H.H. Некоторые задачи теории устойчивости движений. М.: Наука, 1959.

73. Красовский H.H. Теория управления движением. М.: Наука, 1968.

74. Кринецкий И.И. Расчет нелинейных автоматических систем. Киев: Техника, 1968. 311с.

75. Кротов В.Ф., Гурман В.Н. Методы и задачи оптимального управления. М.: Наука, 1973.

76. Кротов В.Ф. Об оптимальном управлении траекториями полета. Абсолютный оптимум, аналитические решения, алгоритмы. I // А и Т. 1996.N3. С.47-58.

77. Кротов В.Ф., Хрусталев М.М. Оптимальное управление тягой и углом атаки самолета при подъеме разгоне // Теория устойчивости и управления. М.: Наука, 1975. С. 168-175.

78. Круг Г.К., Сосулин Ю.А., Фатуев В.А. Планирование эксперимента в задачах идентификации и экстраполяции. М.: Наука, 1977.-231с.

79. Кузин В.П. Адаптивная система стабилизации. Труды XII расширенного заседания Совета по управлению движением судов. М., ИПУ АН СССР, 1986 г., ДСП.

80. Кузьмин Л.П., Першиц Р.Я., Юдин Е.В. Расчет элементов горизонтального движения и угла крена судна при выходе на циркуляцию. Тр./ ЦНИИ им. акад. А.И. Крылова,1959, вып.136, с.14-25.

81. Куржанский А.Б. Задача идентификации теория гарантированных оценок (обзор) // А и Т. 1991. N4. С.3-26.

82. Лебедев A.A., Черобровкин Л.С. Динамика полей беспилотных летательных аппаратов. М.: Оборонгиз, 1962.

83. Лебедев Э.П., Першиц PJL, Русецкий A.A. и др. Средства активного управления судами. Л., Судостроение, 1969.

84. Лернер Т.М., Лукомский Ю.А. Управление морскими объектами. Л.: Судостроение, 1979. -271с.

85. Летов A.M. Устойчивость нелинейных регулируемых систем. -М.: Госэнергоиздат, 1955. -312с.

86. Ли Э.Б., Маркус Л. Основы теории оптимального управления. М.: Наука, 1972.

87. Литвинцев А.И., Пятницкий Е.С. Динамика и управление многозвенным транспортным механизмом // А и Т. 1993. N1. С. 141-151.

88. Маслов Е.В., Преображенский A.B., Чиркова М.М. Результаты натурных испытаний интеллектуального авторулевого нагрузовом составе. Труды XIX расширенного заседания Совета по управлению движением морских судов и аппаратов. М., ИПУ РАН. 1992.

89. Маслов Е.В., Преображенский A.B., Чиркова М.М. Способы управления состоянием подвижного объекта с нестабильной характеристикой управляемости. В сб. тезисов докладов н.-т. конференции "Транском 94". С-Петербург. 1994.С.122-123.

90. Миллер Б.М. Метод разрывной замены времени в задачах оптимального управления импульсными и дискретно-непрерывными системами // А и Т. 1993. N12. С.3-32.

91. Нелепин P.A. Основные проблемы комплексной автоматизации морских судов. Тезисы докладов Всесоюзной научно -технической конференции "Проблемы комплексной автоматизации судовых технических средств". JL, Судостроение, 1982.

92. Нехороший Ю.И., Рутковский В.Ю., Суханов В.М. Идентификация параметров модально-физической модели деформируемого космического аппарата // А и Т. 1992. N7. С. 19-24.

93. Никифоров В.О., Фраднов A.JI. Схемы адаптивного управления с расширенной ошибкой (обзор) // А и Т. 1994. N9. С.3-22.

94. Никулин В. Л. Оценка гидродинамических характеристик, подводного аппарата плохообтекаемой формы, Ж-л Судостроение Л.; Судостроение - 1984, N 9.

95. Олейников В.А. Оптимальное управление технологическими процессами в нефтяной и нефтехимической промышленности. Л.: Недра, 1982. -321с.

96. Олейников В.А. Оптимальные системы автоматического управления. Уч. пособие./ Под ред. A.A. Вавилова. Л.: ЛЭТИ, 1978. -103с.

97. Павленко В.Г. Маневренные качества речных судов. М.: Транспорт, 1979. -182с.

98. Первозванский A.A. Обучаемое управление и его приложения АН А и Т. 1995. N11. С.160-168.

99. Первозванский A.A. Обучаемое управление и его приложения. II // А и Т. 1995. N12. С.99-108.

100. Первозванский A.A. Курс теории автоматического управления. М.: Наука, 1986.

101. Першиц Р.Я. Нормирование эффективности средств активного управления судном. Судостроение, 1973,N 9,с.8-11.

102. Першиц Р.Я. Судно как управляемая система переменного состава. Судостроение, 1980,N 7, с.5-7.

103. Першиц Р.Я. Управляемость и управление судном. JL, Судостроение, 1983.

104. Першиц Р.Я., Немзер А.И. Об управляемости судна на течении. Труды НТО Судпрома, 1971, вып. 169, с.4-8.

105. Поляк Б.Т., Цыпкин Я.З. Робастная устойчивость при комплексных возмущениях параметров // А и Т. 1991. N8. С.45-62

106. Поляк Б.Т., Цыпкин Я.З. Международный симпозиум по робастному управлению // А и Т. 1993. N1. С.185-195.

107. Понтрягин JI.C., Болтянский В.Г., Гамкрелидзе Р.Б, Мищенко Е.Ф. Математическая теория оптимальных процессов. М.: Наука, 1969. -382с.

108. Попов Е.П. Прикладная теория процессов управления в нелинейных системах. М.: Наука, 1973. -580с.

109. Поспелов Д.А. Ситуационное управление. Теория и практика. М.: Наука, 1986г.

110. Преображенский A.B., Чиркова М.М. Результаты натурных испытаний цифрового авторулевого // Судостроение. 1992. N11-12.

111. Преображенский A.B., Чиркова М.М. О влиянии внешней среды на характеристики авторулевого с ПИД-регулятором. Труды XXI расширенного заседания совета по управлению движением морских судов и аппаратов. М.: ИПУ РАН. 1994.

112. Преображенский A.B., Чиркова М.М. Пути повышения качества авторулевого для речных водоизмещающих судов. Труды XXII расширенного заседания Совета по управлению движением морских судов и аппаратов. М., ИПУ РАН. 1995: С.67-71.

113. Преображенский A.B., Чиркова М.М. Проблема идентификации параметров нелинейной модели судна при одной неизмеряемой координате состояния. В сб. тезисов докладов IV конференции "Нелинейные колебания механических систем". Н-Новгород,1996.

114. Пятницкий Е.С. Синтез систем стабилизации программных движений нелинейных объектов управления // А и Т. 1993. N7. С. 19-37.

115. Рутковский В.Ю., Суханов В.М. Большие космические конструкции: модели, методы, исследования и принципы управления. I //А и Т. 1996. N7. С.52-65.

116. Рутковский В.Ю., Суханов В.М. Большие космические конструкции: модели, методы, исследования и принципы управления. II //А и Т. 1996. N8. С.55-66.

117. Рыжов Л.М. Управляемость толкаемых составов. М.: Транспорт, 1969. -128с.

118. Рыжов JI.M., Соларев Н.Ф. Маневренность речных судов и составов. М.: Транспорт, 1967. -144с.

119. Соболев Г.В. Управляемость корабля и автоматизация судовождения. JL: Судостроение, 1976. -477с.

120. Соболев Л.Г. Метод построения нелинейной модели поворотливости судна. Тр./ЦНИИ МФ, 1975, вып.200, с. 13-46.

121. Советов Б.А. Моделирование. Л., 1985.

122. Соларев Н.Ф. Безопасность маневрирования речных судов и составов. М.: Транспорт, 1980. -125с.

123. Соларев Н.Ф. Результаты натурных испытаний по определению инерционных характеристик судов и составов. Тр./ ГИИБТ, 1965, вып.71, с.70-75.

124. Солнечный Э.М. Исследование задачи построения слабо инвариантной системы управления летательным аппаратом // А и Т. 1993. N1. С.50-60.

125. Справочник по теории автоматического управления. / Под ред. A.A. Красовского. М.: Наука, 1987.

126. Сторожев Н.Ф. Управляемость речных судов и составов. М.: Транспорт, 1965. -148с.

127. Сушков Ю.М. Моделирование систем. Л., 1982.

128. Теория автоматического регулирования. Кн. 1,2,3. Под ред. Солодовникова B.B. М.: Машиностроение, 1967. -678с.

129. Теория автоматического управления. Нелинейные системы, управление при случайных воздействиях: Учебник / Нетушил

130. A.B., Балтрушевич A.B., Бурляев B.B. и др. M.: Высшая школа, 1983. -432с.

131. Теоретические вопросы построения АСУ крупнотоннажными транспортными судами. М.: Наука, 1978. 211с.

132. Тумашик А.П. Идентификация судна как объекта управления по данным модельных испытаний. Судостроение, 1981, N 7,с.9-13.

133. Шильман C.B. Адаптивное прогнозирование при управлении // А и Т. 1996. N8. С. 100-107

134. Шлейер Г.Э., Транин Ф.Е. Исследование системы автоматического управления движением транспортного судна на курсе. Тр./ ЦНИИ МФ, 1970, вып. 124, с.82-100.

135. Федяевский К.К. Избранные труды. Л.: Судостроение, 1975, -438с.

136. Федяевский К.К. О рациональной оценке необходимой степени курсовой устойчивости судна. В кн.: Избранные труды. - JL: Судостроение, 1975, с.384-407.

137. Федяевский К.К., Соболев Г.В. Управляемость корабля. -JI. : Судпромгиз, 1963. -3 76с.

138. Фейгин М.И. К оптимизации управления неустойчивым на курсе судном. Т./Горьк. ин-т инж. водн. тр-та, 1982, вып. 189. с.3-20.

139. Фейгин М.И. Автоколебания судов в угле рыскания. Тр./ Горьк. ин-т инж. водн. тр-та, 1980; вып. 174, с.3-28.

140. Фейгин М.И.',. Чиркова М.М. Об использовании динамических особенностей неустойчивого на курсе объекта для оптимизации процесса изменения направления его движения. В сб. тезисов докладов н.-т. конференции "Транском 94". С-Петербург. 1994.С.8-9.

141. Фейгин М.И., Гурьяшова Р.Н. Расчет управляемости судов на режимах маневра "зигзаг". Тр./ Горьк. ин-т инж. водн. тр-та, 1982, вып. 189, с.82-92.

142. Фейгин М.И. К теории движения неустойчивого на прямом курсе судна. Известия АН СССР, "Механика твердого тела", 1982, N1, с.66-72.

143. Фейгин М.И., Чиркова М.М. Управление системой в случае, когда рабочий режим движения оказывается неустойчивым. В сб. тезисов докладов Всесоюзной конференции "Нелинейные колебания механических систем". М-Н.Н. ч.2, с.206-207,1987.

144. Фейгин М.И., Чиркова М.М. Об управлении неустойчивым на курсе судном. В сб. тезисов докладов V Четаевской конференции "Аналитическая механика, устойчивость, управляемость". Казань, 1987.

145. Фейгин М.И., Чиркова М.М. Об одном способе перевода судна на новый курс. Труды XIV расширенного заседания Совета по управлению движением морских судов и аппаратов. ИЛУ РАН, 1987. С.112.

146. Фейгин М.И., Чиркова М.М. Динамика неустойчивого на прямом курсе судна. Судостроение, N 7, 1987. С.23-25.

147. Фейгин М.И., Чиркова М.М. О потере управляемости судов, неустойчивых на прямом курсе. В сб. тезисов Всесоюзного семинара "Динамика нелинейных процессов управления". Таллин, 1987.

148. Фейгин М.И., Чиркова М.М. К оптимизации процесса перевода судна на новый курс. Межвуз. сборник "Системы автоматического контроля и управления судовыми процессами". Ленинград, ЛИВТ, с.172-177. 1988.

149. Фейгин М.И., Чиркова М.М. Об управлении движением неустойчивого объекта. Прикладные проблемы теории колебаний. Межвуз. Сборник ГГУ, Горький. 1989.

150. Фейгин М.И., Чиркова М.М. Особенности управления нелинейными объектами. Труды XVI расширенного заседания Совета по управлению движением морских судов и аппаратов. ИПУ РАН.1989.

151. Фейгин М.И., Чиркова М.М. Нелинейные эффекты в системах, управление которыми сопровождается изменением числа возможных стационарных режимов. В сб. тезисов докладов VII Всесоюзного съезда по теоретической и прикладной механике. Москва,1990.

152. Фейгин М.И., Чиркова М.М., Александрычева С., Наумов Е. Результаты полунатурных испытаний систем цифрового управления курсом судна. Труды XVI расширенного заседания Совета по управлению движением морских судов и аппаратов. ИПУ РАН. 1989.

153. Фейгин М.И., Чиркова М.М. К определению характеристик послушливости судна рулю. Тр./ ГИИВТ, 1982, вып.189,с.40-55.

154. Фейгин М.И., Чиркова М.М. Способ управления движением судна. Авторское свидетельство N 1066896. BOHN 2, 1984.

155. Фейгин М.И., Чиркова М.М. О существовании области пониженной управляемости для судов, неустойчивых на прямом курсе. Изв. АН СССР. МТТ. 1985. N 2, с.73-78.

156. Фельдбаум A.A. О синтезе оптимальных систем с помощью фазового пространства. // А и Т. 1955. N2. С.120-149.

157. Фрейдзон И.Р. Моделирование систем автоматического управления.

158. Цлаф Л.Я. Вариационное исчисление и интегральные уравнения. М.: Физматгиз. 1966. -174с.

159. Цыпкин Л.З. Новые классы дискретных периодических систем управления //А и Т. 1994. N12. С.76-92.

160. Черноусько Ф.Л., Колмановский В.Б. Оптимальное управление при случайных возмущениях. М.: Наука, 1978.

161. Чиркова М.М. К вопросу оптимизации динамических систем. Тр./ Горьк. ин-т инж. водн. тр-та, 1982, вып.189, с.148-156.

162. Чиркова М.М. Взаимосвязь математических моделей управляемого судна, получаемых на стадии проектирования и по результатам натурных испытаний. Тр./ Горьк. ин-т инж. водн, тр-та, 1983, вып. 197, с.58-73.

163. Чиркова М.М. Сравнение алгоритмов удержания судна на курсе по их чувствительности к погрешности входной информации. Тр./ Горьк. ин-т инж. водн. тр-та, 1984, вып.204, с.80-97.

164. Чиркова М.М; Сравнительный анализ алгоритмов управления движением судна. Судостроение, 1985, N 5,с.

165. Чиркова М.М. Оценка состояния неустойчивого на курсе судна. Труды XVIII расширенного заседания Совета по управлению движением морских судов и аппаратов. ИЛУ РАН. 1991.

166. Чиркова М.М. О резонансном явлении при импульсном управлении движением судна. В сб. тезисов докладов II Всесоюзной конференции "Нелинейные колебания механических систем". Горький, 1990. Ч.2., с.217.

167. Чиркова М.М. К вопросу о совместимости свойств поворотливости и устойчивости судна на курсе. Межвуз. Сборник "Моделирование и оптимизация сложных систем", вып.273, с.171-174. ВГАВТ. Н-Новгород, 1996.

168. Чиркова М.М. Методика; проведения испытаний для определения скрытых свойств подвижных объектов с одной неизмеряемой координатой состояния. Межвуз. Сборник "Моделирование и оптимизация сложных систем", вып.273, с. 175-184. ВГАВТ. Н-Новгород, 1996.

169. Чиркова М.М. Исследование скрытых динамических свойств подвижных объектов. В сб. тезисов докладов IV конференции "Нелинейные колебания механических систем". Н-Новгород, 1996.

170. Шанчуров П.Н., Соларев Н.Ф., Щепетов И.А. Управление судами и составами. М.: Транспорт, 1971, -352с.

171. Шлейер Г.Э. О математической модели движения судна. Отчет ОКР и ИР, N 0182.052892. М.: Институт проблем управления, 1983.-27с.

172. Шлейер Г.Э. Способ управления курсом речного судна. -Институт проблем управления. Авторское свидетельство N 758902. БОИ, 1981, N 133.

173. Шлейер Г.Э. Повышение качества и надежности управления при использовании индикатора поворота. Судостроение, 1980, N12, с.26-28.

174. Шлейер Г.Э., Борисов В.Г. Управление движением морских и речных судов. Препринт. М.: Институт проблем управления, 1981. - 62с.

175. Эйкхофф П. Основы идентификации систем управления. -М.: Мир. 1975. -683с.

176. Юдин Е.Б. К расчету управляемости океанских буксиров. -Судостроение, 1984, N7, с.9-10.

177. Юдин Е.Б., Маковский А.Г. Анализ самопроизвольного рыскания буксируемых судов. Судостроение, 1975, N4, с. 15-17.

178. Якушенков А.А. Судно как объект автоматического регулирования. Тр./ ЦНИИ МФ, 1965, вып.55.

179. Якушенков А.А. Эксплуатационные требования к перспективным системам автоматического управления движением судна. В сб. "Теоретические вопросы построения АСУ крупнотоннажными транспортными судами". М., Наука, 1987.

180. Якушенков А.А., Воробьев Ю.Ю. Программное управление движением судна в автоматизированной системе судовождения. Тр./ ЦНИИ МФ, 1982, N 271, с. 14-25.

181. Якубович В.А. Метод матричных неравенств в теории устойчивости нелинейных регулируемых систем. Абсолютная устойчивость систем с гистерезисными нелинейностями. Автоматика и телемеханика, 1965, т.26, N 5, с.753-763.

182. Янке Е., Эмде Ф. Таблицы функций. М.: Физматгиз, 1959.-419с.

183. Amerongen J.Van, е.а. Ship operation automation. Adaptive autopilots for ships. Amsterdam - Oxford, 1975, pl56-198.

184. Amerongen J.Van, Haarman J.C., Verhage L.W. Mathematical modeling of ships. Proceeding of the 4th Ship Control Systems Symposium, Netherlands, 1975, v.4, p.4-163.

185. Asai Shigeru. A stadu on chek helms for course keeping of a ship under steady, external forces. "Huxon дзосэн гаккай ромбу сю", J. Soc. Nav. Archit, Jap. 1981, p.245-253/

186. Gill A.D. The identification of manoe uvring equationsfrom ship trials results. Trans. Roy. Inst. Nav. Achit., 1976, №118, p.145-155.

187. Haddara M.R. On the directorial stability of ships. "Int. Shipbuilding. Progr.", 1980, 27, №376, p.322-324.

188. Inoue S., Hirana M., Kijima K., Takashina J. Apractical calculation method ship maneuvering motion motion. "Int. Shipbuilding Progr.", 1981, 28, №325, p.207-222.

189. Kose K. On a new mathematical model of maneuvering motions of a ship and its applications. "Int. Shipbuilding Progr.", 1982, 29, №336, p.205-220.

190. Riedl В., Cyr В., Kokotovic P.V. Disturbance Instabilities in an Adaptive System // IEEE Trans. Automat. Control. 1984. V. AC-29. №9., p. 822-824;

191. Proceeding of the 14th ITTC, OTTAWA, 1975:

192. Report of the Manoenvrabiliti Comimttee. I. General. u16lh Int. Towing Tank Conference". Leningrad, Krylov Shipbuild. Res. Inst., 1981, p. 249-289

193. Чернышов А. В., Чиркова M. M. Связь алгоритмов управления с управляемостью объекта //XXIX сборник трудов Межведомственного совета по управлению морскими судами; и специальными аппаратами. М.:ИПУ РАН. 2002.С.102-105.

194. Чернышов А. В;, Чиркова М. М. Классификация объектов по их чувствительности к изменению управляющего воздействия // Сборник тезисов докладов VI научной конференции «Нелинейные колебания механических систем». Н. Новгород, 2002. С. 159-160.

195. Чернышов А. В., Чиркова М. М. Особенности динамики и алгоритмы управления состоянием объектов // Известия РАН. Теория и системы управления. М., 2003, № 4.

196. Чернышов А. В. Классификация линейных объектов по чувствительности к управляющему воздействию // Материалы научно-технической конференции, посвященной 70-летию ВГАВТ. Вып. 292. Ч. 6, Н. Новгород, 2000.С. 104-108.

197. Чернышов А. В., Чиркова М. М. Идентификация свойств объекта по статико-динамической характеристике // Труды международной научно-технической конференции по проблемам управления 81СР1Ю'2000. М.: ИПУ РАН, 2000. С. 1154-1157.