Физическое моделирование информационно-измерительной системы стабилизации целевого оборудования подвижных наземных объектов тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.11.16, кандидат технических наук Пушкин, Андрей Валерьевич

• Пушкин, Андрей Валерьевич
• кандидат технических наук
• 2008

Оглавление диссертации кандидат технических наук Пушкин, Андрей Валерьевич

ВВЕДЕНИЕ

1. ОБЕСПЕЧЕНИЕ ПОДОБИЯ В ТРЕНАЖЕРАХ ПОДВИЖНЫХ 11 НАЗЕМНЫХ ОБЪЕКТОВ

1.1. Введение

1.2. Тренажер - физическая модель реального объекта

1.2.1. Классификация тренажеров

1.2.2. Виды тренажеров ПНО

1.2.3. Структура тренажера

1.3. Целевое оборудование в подвижном наземном объекте

1.3.1. Стабилизатор целевого оборудования ПНО

1.3.2. Стабилизатор оптического прибора ПНО

1.4. Возмущающие воздействия на ПНО и оператора

1.4.1. Сила отката при использовании целевого оборудования ПНО

1.4.2. Воздействие на ПНО при движении по'пересеченной 43 местности

1.5. Выводы

2. МОДЕЛИРОВАНИЕ ДВИЖЕНИЯ КАБИНЫ ПНО

2.1. Введение

2.2. Движение ПНО в трехмерном пространстве

2.2.1. Простейшая модель движения ПНО

2.2.2. Модель движения ПНО при использовании целевого 51 оборудования

2.2.3. Модель движения ПНО при использовании целевого 53 оборудования в движении

2.2.4. Продольно угловые перемещения 59 '

2.2.5. Поперечно угловые перемещения

2.3. Характеристики возмущающих воздействий

2.3.1. Сила отката при использовании целевого оборудования

2.3.2. Возмущающее воздействие дороги как случайный процесс

2.3.3. Случайное воздействие в поперечной плоскости

2.3.4. Спектральная плотность воздействия

2.4. Имитация воздействия микропрофиля дороги на ПНО

2.5. Выводы

3. УПРАВЛЕНИЕ ЦЕЛЕВЫМ ОБОРУДОВАНИЕМ

3.1. Введение

3.2. Стабилизатор целевого оборудования ПНО

3.3. Модель стабилизатора оптического прибора ПНО

3.4. Модели приводов вертикального и горизонтального наведения

3.4.1. Модель привода вертикального наведения

3.4.2. Модель привода горизонтального наведения

3.5. Выводы

4. СОЗДАНИЕ ИЗМЕРИТЕЛЬНО-ИНФОРМАЦИОННОЙ СИСТЕМЫ ТРЕНАЖЕРА ОПЕРАТОРА ЦЕЛЕВОГО ОБОРУДОВАНИЯ ПНО

4.1. Введение

4.2. Общая структура тренажера

4.3. Статическое подобие тренажера

4.4. Структура информационных потоков тренажера

4.5. Сенсорная система тренажера

4.6. Создание информационного подобия

4.7. Динамическое подобие в тренажерах

4.7.1. Моделирование микропрофиля дороги

4.7.2. Моделирование подвески и приводов целевого оборудования 134 ПНО

4.8. Программная обработка данных в информационно-измерительной системе тренажера

4.9. Выводы

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Физическое моделирование информационно-измерительной системы стабилизации целевого оборудования подвижных наземных объектов»

Актуальность темы. Современные подвижные наземные объекты (ПНО) характеризуются постоянным усложнением процедуры управления ими. Большое количество сложных приборов и систем, одной из которых является информационно-измерительная система стабилизации целевого оборудования, приводит к ужесточению требований, предъявляемых к операторам, принимающим непосредственное участие в решении целевых задач. Ошибки, приводящие к невыполнению целевых задач и возникающие по причине неадекватной реакции операторов на быструю смену обстановки, составляют до 80 %, от общего количества аварийных ситуаций.

Сложность управления современными системами целевого оборудования ПНО определяет необходимость повышения степени динамического, статического и информационного подобия составных частей тренажера модулям информационно-измерительных систем реальных объектов. Эффективность любого тренажера зависит от качества навыков, получаемых оператором в процессе обучения, что в свою очередь определяет необходимость более точной имитации условий, в которых находится оператор, управляя целевым оборудованием ПНО. Тренажер ПНО, как физическая модель, представляет собой сложную информационно-измерительную систему, сенсорная подсистема которой, наряду с системами управления и исполнительными устройствами, входит в интерфейс человек/объект. Свойства именно этой подсистемы определяют качество тренажера, как физической модели, подобной реальному объекту. Методы проектирования тренажеров как физических моделей, реализующих принцип подобия реальным информационно-измерительным системам ПНО, проработаны слабо, что объясняет необходимость и актуальность исследований, проведенных в диссертации.

Общими вопросами теории подобия занимались П. М. Алабужев, В. Б. Геронимус, В. А.Веников, Г. В. Веников, М. В. Кирпичев, М. А. Мамонтов, JI. М. Минкевич, Б. М. Шелоховцев и др. Вопросы обеспечения подобия в тренажерных комплексах за счет измерительно-информационных систем разрабатывали А. С. Бабенко, В. А. Боднер, Р. А. Закиров, В. С. Шукшунов, и др. Психологическими аспектами подобия занимались В. Ф. Венда, В. С. Зайцев и др. Исследования и моделирование спецоборудования ПНО проводили А. Н. Масанов, Е.В. Ершов, И.Е. Кущев и др.

В существующих трудах по предмету исследования определено, что при разработке тренажеров одним из важнейших этапов является этап создания аналитических моделей процессов, происходящих при управлении спецоборудованием реальных объектов. Полученные модели реализуются в виде аппаратных и программных средств, реализующих динамическое и информационное подобие. Из всех существующих подходов к разработке тренажеров наиболее продуктивным представляется подход, основанный на аналитических методах математического моделирования процессов в них, что позволяет целенаправленно планировать будущие свойства разрабатываемой динамической системы. Для этого в диссертации использованы: теория подобия, теоретическая механика, теория управления, теория случайных процессов.

Цель диссертационной работы состоит в разработке методов физического моделирования информационно-измерительной системы стабилизации целевого оборудования подвижных наземных объектов в тренажерах.

Задачи исследований.

1. Формирование математических моделей движения ПНО в трехмерном пространстве, необходимых для создания динамического и информационного подобия управления движением ПНО.

2. Исследование возмущающих воздействий на ПНО и оператора, возникающих при использовании целевого оборудования ПНО и при движении ПНО по пересеченной местности.

3. Разработка математического аппарата, имитирующего стабилизацию целевого оборудования ПНО в физической модели.

4. Получение зависимостей, позволяющих имитировать в физической модели управление основными узлами и системами целевого оборудования ПНО.

5. Экспериментальная оценка адекватности полученных моделей реальному целевому оборудованию ПНО.

6. Упрощение полученных в диссертации математических моделей для использования их в тренажерах подвижных наземных объектов.

Научная новизна диссертации заключается в следующем.

1. Сформулирована задача физического моделирования информационно-измерительной системы стабилизации целевого оборудования в тренажере с обеспечением необходимого уровня динамического и информационного подобия и предложен подход к ее решению.

2. Разработана математическая модель процессов функционирования целевого оборудования и управления им, ориентированная на создание эффекта подобия при обработке сигналов с датчиков имитаторов органов управления физической модели.

3. Разработана обобщенная математическая модель воздействий на объект с имитацией использования целевого оборудования и движения по пересеченной местности, воспроизведенная в физической модели.

Практическая ценность заключается в том, что разработанные в диссертации методы создания физических моделей ориентированы на решение практических инженерных задач, возникающих при имитации целевого оборудования в тренажерах подвижных наземных объектов.

Достоверность полученных теоретических результатов подтверждается результатами апробаций методологии при решении практических задач разработки управляющих систем ряда тренажеров подвижных наземных объектов.

Положения, выносимые на защиту.

1. Подход к решению задачи физического моделирования информационно-измерительной системы стабилизации целевого оборудования в тренажере и обеспечение необходимого уровня динамического и информационного подобия.

2. Упрощенная математическая модель процессов функционирования целевого оборудования, применимая для имитации информационно-измерительной системы стабилизации целевого оборудования в физической модели.

3. Упрощенная математическая модель воздействий на объект, используемая для имитации применения спецоборудования и движения объекта по пересеченной местности в физической модели.

Реализация и внедрение результатов. Предложенные в диссертации методы и методики реализованы автором в процессе выполнения научно-исследовательских работ ОАО «Центральное конструкторское бюро аппара-тостроения»:

Разработка изделий 9Ф867, 9Ф868, БО 184».

Ряд теоретических положений внедрен в учебный процесс Тульского государственного университета на кафедре «Робототехника и автоматизация производства» в лекционных курсах по дисциплинам: «Теория автоматического управления», «Основы информационных устройств роботов», «Математические основы теории систем».

Апробация работы. Основные положения диссертации докладывались на следующих конференциях и семинарах.

1. Техника XXI века глазами молодых ученых и специалистов: 4 научно-техническая конференция. Тула, ТулГУ, 2004.

2. Научно-техническая конференция НТК-14. Тула, ТАИИ, 2005.

3. Проблемы управления электротехническими объектами. Тула, ТулГУ, 2005.'

4. Проблемы специального машиностроения. Тула, ТулГУ, 2005.

5. XXIV Научная сессия, посвященная Дню радио, Тула, ТулГУ, 2006.

6. XXV Научная сессия, посвященная Дню радио, Тула, ТулГУ, 2007.

7. Научно-технические конференции профессорско-преподавательского состава Тульского государственного университета 2005, 2006 и 2007 гг.

По теме диссертации опубликовано 19 работ, включенных в список литературы, в том числе: 5 тезисов докладов на международных и всероссийских конференциях, 14 статей, включая материалы конференции, 6 статей опубликованы в сборнике, рекомендованном ВАК РФ.

Структура и объем работы. Диссертационная работа состоит из введения, четырех разделов и заключения, изложенных на 152 страницах машинописного текста, включающих 60 рисунков, списка использованной литературы из 100 наименований и приложения, содержащего акты внедрения результатов исследований в промышленность и учебный процесс.

Заключение диссертации по теме «Информационно-измерительные и управляющие системы (по отраслям)», Пушкин, Андрей Валерьевич

4.9. Выводы

1. Разработаны структурные схемы информационных потоков в тренажере, поясняющие логику взаимодействия подсистем тренажера.

2. Приведены аппаратные и программные решения обработки данных датчиков сенсорной системы тренажера.

3. Показано, что разработанные методики генерации микропрофиля дороги могут быть использованы для генерации микропрофилей сильнопересеченной и среднепересеченной местностей.

4. Показано, что подвеска ПНО частично компенсирует влияние микропрофиля дороги на оператора.

5. Определена реакция сымитированных приводов целевого оборудования ПНО на возмущающее воздействие, возникающее при использовании целевого оборудования.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

В целом по работе можно сделать следующие выводы.

1. Получены требования к физической модели, в состав которой входит программная имитация стабилизатора целевого оборудования, определена необходимость моделирования возмущающего воздействия силы отката на ПНО и оператора при использовании целевого оборудования.

2. Разработаны математические модели движения ПНО в трехмерном пространстве, необходимые при расчете воздействий использования целевого оборудования и дороги через подрессоренную массу на целевое оборудование.

3. Проведено исследование и разработаны математические модели возмущающих воздействий на ПНО и оператора, возникающих при использовании целевого оборудования ПНО и при движении ПНО по пересеченной местности.

4. Показано, что структура целевого оборудования ПНО может быть представлена в виде двухконтурной системы, каждый контур которой является системой управления с отрицательной обратной связью. Наличие перекрестных связей обусловлено погрешностями настройки физических элементов системы управления.

5. Разработан математический аппарат, позволяющий имитировать стабилизацию и управление основными узлами целевого оборудования ПНО в физической модели.

6. Проведены упрощение и проверка адекватности полученных в диссертации математических моделей для использования их в тренажерах подвижных наземных объектов.

7. Приведены аппаратные и программные решения обработки данных датчиков сенсорной системы тренажера и структурные схемы информационных потоков в тренажере, поясняющие логику взаимодействия его подсистем.

8. Определены реакции приводов целевого оборудования ПНО на возмущающее воздействие явления использования целевого оборудования.

9. Практические результаты диссертационной работы внедрены в промышленность и в учебный процесс, что подтверждается соответствующими актами.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Пушкин, Андрей Валерьевич, 2008 год

1. Автомобильные тренажеры / B.C. Гуслиц и др. М.: Транспорт, 1975. -97 с.

2. Андриянов А.В., Шпак И.И. Цифровая обработка информации в измерительных приборах и системах. Минск: Вышэйшая школа, 1987. - 176 с.

3. Артамонов Г.Т., Тюрин В.Д. Топология сетей ЭВМ и многопроцессорных систем. М.: Радио и связь, 1991. - 248 с.

4. Баллистика ствольных систем / РАРАН; В.В. Бурлов и др.; под ред. Л.Н. Лысенко и A.M. Липанова. М.: Машиностроение, 2006. 461 с.

5. Бобрышев Д.Н. Организация управления разработками новой техники. М.: Экономика, 1971. - 167 с.

6. Боднер В.А., Закиров Р.А., Смирнова И.И. Авиационные тренажеры. -М.: Машиностроение, 1978. 192 с.

7. Бурдаков С.Ф., Стельмаков Р.Э., Мирошкин И.В. Системы управления движением колесных роботов. С.-Пб: Наука, 2001. - 227 с.

8. Бусленко В.Н. Автоматизация имитационного моделирования сложных систем. М.: Наука, 1977. - 239 с.

9. Венда В.Ф. Видеотерминалы в информационном взаимодействии: Инженерно-психологические аспекты. М.: Энергия, 1980. - 200 с.

10. Веников В.А., Веников Г.В. Теория подобия и моделирование. М.: Высшая школа, 1984. - 440 с.

11. Вилкис Э.И., Майминас Е.З. Решения: теория, информация, моделирование. М.: Радио и связь, 1981. - 328 с.

12. Вунш Г. Теория систем. М.: Сов. радио, 1978. - 288 с.

13. Гамынин Н.С. Гидравлический привод систем управления. М.: Машиностроение, 1972. -245 с.

14. Гельман М.М. Аналого-цифровые преобразователи для информационно-измерительных систем. М.: Изд-во стандартов, 1989. - 317 с.

15. Гидравлические и пневматические приводы промышленных роботов иавтоматических манипуляторов / Под ред. Г.В. Крейна. М.: Машиностроение,1993.-300 с.

16. Гидропривод станочного оборудования. Проектирование и расчет: Учеб. пособие./ В.И. Оркин. Саратов: Сарат. гос. техн. ун-т, 1998. 140 с.

17. Гироскопы, гироскопические приборы и системы: Учеб. пособие / В.В. Савельев. Тула: Тул. гос. техн. ун-т, 1994 - 165 с.

18. Гольберг JI.M. Цифровая обработка сигналов. М.: Радио и связь, 1990.-325 с.

19. Горохов М.С. Внутренняя баллистика ствольных систем. — М.: ЦНИИ информации, 1985. -160 с.

20. Грановский В.А., Сирая Т.Н. Методы обработки экспериментальных данных при измерениях. JL: Энергоатомиздат, 1990. - 288 с.

21. Гусаков В.И. Характеристики электромеханических преобразователей с магнитной пружиной. Труды МАИ. Под ред. С.В. Костина. М.: Оборонгиз, 1961.

22. Гухман А.А. Введение в теорию подобия. М.: Высшая школа, 1973. -206 с.

23. Динамическое моделирование и испытания технических систем // И.Д.Качубиевский и др. М.: Энергия, 1978. - 302 с.

24. Долгоносов Н.С., Ципцюра Р.Д. Участковые тренажеры регулирования технологических параметров энергоблока. Киев: Знание. - 1978. - 40 с.

25. Дорф Р. Современные системы управления/ Р. Дорф, Р. Бишоп. Пер. с англ. Б.И. Копылова. -М.: Лаборатория базовых знаний, 2002. — 832 с.

26. Зайцев B.C. Системный анализ операторской деятельности. М.: Радио и связь, 1990. - 120 с.

27. Закиров Р.А., Рубин В.М. Какими быть тренажерам? // Авиация и космонавтика. № 10. - 1978. - С. 46 - 47.

28. Иванов Ю.В. Гироскопические системы измерения вертикальной качки / Ю.В. Иванов; Тула: ТулГУ, 2004 - 184 с.

29. Ильинский Н. Ф., Козаченко В. Ф. Общий курс электропривода: Учебник для вузов. М.: Энергоатомиздат, 1992. - 544 с.

30. Кирпичев М.В. Теория подобия. М.: Изд. АН СССР, 1953. - 94 с.

31. Кирпичев М.В., Конаков П.К. Математические основы теории подобия. -М.:ГЭИ, 1949.- 87 с.

32. Кондратенко Г.С. Прикладные модели управления случайными процессами. -М.: Машиностроение, 1993. 224 с.

33. Корнеев В.В., Кузнецов М.И., Кузьмин Л.П. и др. Основы автоматики и танковые автоматические системы. М.: АБТВ, 1976. - 546 с.

34. Краснощеков П.С., Петров А.А. Принципы построения моделей. М.: Изд-во МГУ, 1983. - 264 с.

35. Красовский А.А. Системы автоматического управления полетом и их аналитическое конструирование. М.: Наука, 1973. - 558 с.

36. Краус М., Вошни Э. Измерительные информационные системы. М.: Мир, 1975.-312 с.

37. Крылов М.Н., Калугин Г. А., Вязьмин К. С. Моделирование стабилизатора вооружения с обратной связью по углу рассогласования // Научная сессия МИФИ-2004. Том 2.-М.: МИФИ, 2004 с.34 - 35.

38. Курочкин С.А. Моделирование на тренажере управляемого движения // Математические методы в технике и технологиях. ММТТ-16: XVI Международная научная конференция. СПб.: СПбГТИ (ТУ), 2003. - С. 199 - 201.

39. Курочкин С.А., Пушкин А. В. Создание моделей объектов при проектировании тренажеров // Известия ТулГУ. Сер. Проблемы специального машиностроения. Вып. 6. Т. 2. -Тула: ТулГУ, 2003. С. 188 - 190.

40. Курочкин С.А., Пушкин А.В. Математическое описание модуля наведения тренажера // Известия ТулГУ. Серия: Вычислительная техника. Информационные технологии. Системы управления. Вып. 4. Том 3: Системы управления. Тула: ТулГУ, 2003. С.: 89 - 91.

41. Курочкин С.А., Пушкин А.В. Моделирование стабилизации управляемого оружия в тренажерах подвижных наземных объектов // Известия ТулГУ: Сер. Проблемы специального машиностроения. Вып. 9. Т. 1. - С. 305 - 308.

42. Ларкин Е.В., Пушкин А.В. Имитация управляемого оружия в тренажерах подвижных наземных объектов // Проблемы управления электротехническими объектами. Вып. 3. Тула: ТулГУ, 2005. - С. 182 - 183.

43. Ларкин Е.В., Пушкин А.В. Математическая модель динамической платформы тренажера ПНО // XXIV Научная сессия, посвященная Дню радио. Тула: НТО РЭС им. А.С. Попова, 2006. - С. 9 - 13.

44. Ларкин Е.В., Пушкин А.В. Моделирование силы отдачи при выстреле в тренажерах // Вестник ТулГУ. Сер. «Системы управления», Вып. 1. Тула: Изд-во ТулГУ, 2007.

45. Ломов Б.Ф. Человек и техника. М.: Советское радио, 1966. - 464 с.

46. Лучанский О.А., Пушкин А.В. Собственные движения кабины транспортного средства при боковых воздействиях // Приборы и управление. Вып. 5. Тула: Изд-во ТулГУ, с. 68 - 73.

47. Мамонтов М.А. Аналогичность. М.: Изд-во МО СССР, 1971. - 60 с.

48. Масанов А.Н., Садыков С.С., Малов В.Е. Танковые тренажеры. Введение компьютерных технологий. Муром: Изд.-полиграфический центр МИ ВлГУ, 2002.- 144с.

49. Мельник А.А. Тренажеры для обучения водителей. Киев: Техника, 1973.- 140 с.

50. Месарович М., Такахара Л. Общая теория систем: математические основы. М.: Мир, 1978. - 312 с.

51. Моделирование в тренажерных системах // Сб. Ин-та проблем моделирования в энергетике АН УССР. Киев: Наукова Думка, 1990. - 156 с.

52. Мозжечков В.А. Моделирование технических систем. Тула: ТулГТУ, 1992.- 96 с.

53. Натурный эксперимент // Н.И. Баклашов и др. М.: Радио и связь, 1982.- 300 с.

54. Новик И.Б. О моделировании сложных систем. М.: Мысль, 1965. - 325с.

55. Пельпор Д.С. Гироскопические системы. Ч. 1. «Теория гироскопов и гироскопических стабилизаторов». -М.: Высш. шк., 1971 568 с.

56. Писаренко А.П., Стеценко О .Я. Технология построения дисплейных тренажеров подсистем энергетических объектов управления // Моделирование в тренажерных системах. — Киев: Наукова думка, 1990. С. 21 - 26.

57. Плотников В.И., Солодовников В.В., Яковлев А.В. Теория автоматического управления техническими системами. — М.: МГТУ им. Н.Э. Баумана, 1993- 492 с.

58. Подчуфаров Ю.Б. Физико-математическое моделирование систем управления и комплексов. -М.: Физматгиз, 2002. 168 с.

59. Попов Е.П. Динамика систем автоматического регулирования. М.: ГИТТЛ, 1954.

60. Присняков В.Ф., Присняков Л.М. Математическое моделирование переработки информации оператором человеко-машинных систем. М.: Машиностроение, 1990. - 247 с.

61. Пушкин А. В. Математическое описание стабилизатора прицела подвижных наземных объектов. // XXV Научная сессия, посвященная Дню радио. -Тула: НТО РЭС им. А.С. Попова, 2007. С. 11 - 14.

62. Пушкин А.В. Имитация движения кабины транспортного средства в тренажерах // Приборы и управление. Вып. 4. Тула: ТулГУ, 2006. - С. 178 -181.

63. Пушкин А.В. Имитация стабилизатора вооружения в тренажерах подвижных наземных объектов // Приборы и управление. Вып. 4. Тула: ТулГУ, 2006.-С. 178-181.

64. Пушкин А.В. Кинематическая модель движения вращающейся и качающейся частей подвижных наземных объектов // Приборы и управление. Вып. 3. Тула: ТулГУ, 2005. - С. 104 - 109.

65. Пушкин А.В. Моделирование воздействия микропрофиля дороги на подвижный наземный объект // Приборы и управление. Вып. 2. -Тула: ТулГУ, 2004.-С. 81-85.

66. Пушкин А.В. Моделирование стабилизации поля зрения прицела при создании тренажера подвижного наземного объекта // Приборы и управление. Вып. 2. -Тула: ТулГУ, 2004. С. 85 - 90.

67. Пушкин А.В., Курочкин С.А., Создание моделей объектов при проектировании тренажеров // Проблемы специального машиностроения. Вып. 6. Т. 2. -Тула: ТулГУ, 2003. С. 188 - 190.

68. Пушкин А.В., Ларкин Е.В. Расчетная модель стабилизатора прицела // Вестник ТулГУ. Серия: Вычислительная техника. Выпуск 1. — Тула: Изд-во ТулГУ, 2007. С. 88 - 93.

69. Пушкин А.В., Ткач В.П. Обучение операторов работе на подвижном наземном объекте с помощью тренажера // Приборы и управление. Вып. 3. -Тула: ТулГУ, 2005. С. 109 - 115.

70. Пытьев Ю.П. Методы математического моделирования измерительно-вычислительных систем. — М.: Физматлит, 2002. — 384 с.

71. Распопов В.Я. Гироскопы с шарикоподшипниковым подвесом / В.Я . Распопов; Тула, 2003. 176 с.

72. Робототехника и гибкие автоматизированные производства. В 9-ти кн. Кн. 2. Приводы робототехнических систем: Учеб. пособие для втузов / Ж.П. Ахромеев, Н.Д. Дмитриева, В.М. Лохин и др.; Под ред. И.М. Макарова. М.: Высш. шк., 1986. - 175 е.: ил.

73. Ротенберг Р.В. Подвеска автомобиля и его колебания. М.: Машгиз, 1960.-257 с.

74. Савин Г.И. Системное моделирование сложных процессов. М.: Фазис, ВЦ РАН, 2000. - 288 с.

75. Самойлов В.Д. Об одном подходе к автоматизации построения тренажеров и обучающих систем. // Электронное моделирование. — 1985.— №5, — С 77-82.

76. Седов Л.И. Методы подобия и размерностей в механике. М.: Наука, 1981.-447 с.

77. Серебряков М.Е. Внутренняя баллистика ствольных систем и пороховых ракет. М.: Оборонгиз, 1962.

78. Силаев А.А. Спектральная теория подрессоривания транспортных машин. М.: Машиностроение, 1972. - 192 с.

79. Сипайлов Г.А., Лоос А.В. Математическое моделирование сложных машин. М.: Высшая школа, 1980. - 175 с.

80. Тарасик В.П. Математическое моделирование технических систем. -Минск: Дизайн ПРО, 2004. 640 с.

81. Теория подобия и размерностей: Моделирование /П.М. Алабужев и др. М.: Высшая школа, 1968. - 208 с.

82. Теория систем автоматического управления / В.А. Бесекерский, Е.П. Попов. СПб, Изд-во «Профессия», 2004. - 752 с.

83. Теория электропривода: Учеб. пособие / Б. И. Фираго, JI. Б. Павлячик. — Мн.: ЗАО «Техноперспектива», 2004. 527 с.

84. Термодинамические основы внутренней баллистики. В.А. Никитин, Ю.С. Швыкин, Н.П. Юрманова. Тула: Изд-во ТулГУ, 2004. - 172 с.

85. Топчеев Ю.И., Потемкин В.Г., Иваненко В.Г. Системы стабилизации. -М.: Машиностроение, 1974. 247 с.

86. Тренажеры и имитаторы ВМФ / В.Ю. Ралль и др. М.: Воениздат, 1969. -215 с.

87. Человеческий фактор: Эргономика комплексная научно-техническая дисциплина / Т. 1. Ж. Кристенсен и др. - М.: Мир, 1991. - 599 с.

88. Шаракшанд А.С., Железнов И.Г. Испытания сложных систем. М.: Высшая школа, 1974. - 180 с.

89. Штейнбух К. Автоматы и человек. М.: Советское радио, 1967. - 490 с.

90. Brown D.A. Military use seen for visual simulators // Aviation Week and Space Technology. N. 23. - Vol. 107. - 1977. - Pp. 60-63.

91. Brown D.A. Simulator aids aircraft // Aviation Week and Space technology. Vol. 96. - N. 6. - 1972. - Pp. 38-41.

92. Haxthausen B. Toward the zero hour what next for flight simulators // Airline Management. N. 4. - 1972. - Pp. 18 - 22.

93. Jacobs R.S., Williges R.C., Poscol S.N. Simulator motion as a factor in flight director display evaluation // Humanity factor. - 1973. - Vol. 101. - Pp. 569 -582.

94. Stein К.J. USAF plans new stress an simulators // Aviation Week and Space

95. Technology. Vol. 96. N. 26. - 1972. - Pp. 147 - 154.

96. Научную ценность представляет проведенное автором исследование влияния на подвижный наземный объект (ПНО) и оператора возмущающих воздействий, возникающих при использовании спецоборудования ПНО и при его движении по пересечённой местности.

97. Математический аппарат, описывающий имитацию стабилизации оптического прибора и спецоборудования применялся при конструировании и создании программного обеспечения тренажёров 9Ф867, 9Ф868, БО-184.

98. Тренажёры прошли государственные испытания и приняты на снабжение Вооруженных сил Российской Федерации.

99. Эффект от внедрения результатов работы достигнут за счет повышения качества и сокращения сроков разработки тренажёров ПНО.

100. Заместитель генерального директора — главный конструктортренажерных систем, к.т.н.

101. Главный технолог, к.т.н., доцентвнедрения научных результатов диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук в учебный процесс

102. Комиссия Тульского государственного университета в составе:

103. Ларкин Е.В. председатель комиссии, заведующий кафедрой РТиАП, д.т.н., профессор;

104. Котов В.В. член комиссии, д.т.н., доцент;

105. Математические основы теории систем» положение о разделении физической модели на аппаратную и программную части в соответствии с необходимостью физического моделирования определенных модулей реального объекта.

106. Основы информационных устройств роботов» упрощенные зависимости для программной имитации стабилизатора оптического прибора.

107. Теория автоматического управления» положение о возможности подбора коэффициентов упрощенной математической модели с минимизацией критерия подобия для единичных ступенчатых воздействий.1. Председатель комиссии:1. Члены комиссии:

108. Е.В. Ларкин В.В. Котов Т.А. Акименко