Обеспечение подобия подвижным наземным объектам при создании измерительно-информационной и управляющей систем тренажеров тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.11.16, кандидат технических наук Курочкин, Сергей Александрович

• Курочкин, Сергей Александрович
• кандидат технических наук
• 2004

Оглавление диссертации кандидат технических наук Курочкин, Сергей Александрович

ВВЕДЕНИЕ

1. ПРОБЛЕМА ОБЕСПЕЧЕНИЯ ФИЗИЧЕСКОГО ПОДОБИЯ 12 В ТРЕНАЖЕРАХ

1.0. Введение

1.1. Тренажеры как измерительно-информационные системы

1.1.1. Обобщенная структура тренажеров

1.1.2. Классификация тренажеров

1.2. Подобие тренажеров реальным подвижным наземным объектам

1.2.1. Типы подобия тренажеров и ПНО

1.2.2. Статическое подобие в тренажерах

1.2.3. Динамическое подобие !

1.2.4. Информационное подобие в тренажерах

1.3. Моделирование изображения окружающей среды

1.4. Принципы проектирования измерительно-информационных 48 и управляющих систем тренажеров

1.5. Выводы

2. РЕАЛИЗАЦИЯ ДИНАМИЧЕСКОГО ПОДОБИЯ ДВИЖЕНИЯ 54 НАЗЕМНОГО ОБЪЕКТА В ТРЕНАЖЕРАХ

2.0. Введение

2.1. Моделирование измерительно-информационной системы, имитирующей управление продольным движением ПНО

2.1.1. Моделирование переключения скоростей

2.1.2. Моделирование сцепления

2.1.3. Моделирование двигательной установки и трансмиссии

2.1.4. Моделирование стартера

2.2. Изменение угла курса (рыскание) ПНО

2.3. Характеристика возмущающих воздействий на ПНО

2.3.1. Возмущающее воздействие дороги как случайный процесс

2.3.2. Случайное воздействие в поперечной плоскости

2.3.3. Спектральная плотность воздействия

2.3.4. Имитация воздействия при проведении тренировок

2.4. Движение кабины ПНО

2.4.1. Движение ПНО в трехмерном пространстве

2.4.2. Простейшая модель движения ПНО

2.4.3. Модель, учитывающая угловые колебания

2.4.4. Продольно угловые перемещения

2.4.5. Поперечно угловые перемещения

2.5. Частотный анализ движения ПНО

2.6. Моделирование управляемого оборудования

2.7. Выводы

3. РЕАЛИЗАЦИЯ ИНФОРМАЦИОННОГО ПОДОБИЯ

ОТОБРАЖЕНИЯ ОКРУЖАЮЩЕЙ ОБСТАНОВКИ В ТРЕНАЖЕРАХ

3.0. Введение

3.1. Имитация цели

3.1.1. Моделирование условий освещения

3.1.2. Моделирование отражающих поверхностей цели

3.1.3. Синтез проекций

3.1.4. Формирование изображений из примитивов

3.1.5. Определение видимых точек изображения цели

3.1.6. Общее описание изображения цели

3.2. Создание информационного подобия маневров цели и движений ПНО

3.2.1. Статическое положение отображаемых точек на экране монитора

3.2.2. Динамика движения точек по экрану монитора

3.3. Создание информационного подобия при моделировании продольного движения ПНО

3.3.1. Движение ПНО на препятствие

3.3.2. Движение ПНО в открытом пространстве

3.4. Определение значений пикселей при преобразованиях ФЦМИ

3.5. Выводы

4. СОЗДАНИЕ ИЗМЕРИТЕЛЬНО-ИНФОРМАЦИОННОЙ

СИСТЕМЫ ТРЕНАЖЕРА ТАНКА Т

4.0. Введение

4.1. Общая структура тренажера

4.2. Статическое подобие кабины тренажера

4.3. Структура информационных потоков тренажера

4.4. Сенсорная система тренажера

4.5. Исполнительные устройства и приводы

4.6. Создание информационного подобия

4.7. Выводы

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Обеспечение подобия подвижным наземным объектам при создании измерительно-информационной и управляющей систем тренажеров»

Актуальность темы. Современный этап развития техники подвижных наземных объектов (ПНО) характеризуется существенным усложнением процедуры управления ею. В реальных условиях оператор ПНО, принимает решения, от которых зависит не только эффективность применения управляемого оборудования, но и в ряде случаев целостность самого объекта и безопасность находящихся в нем людей [40, 33, 43, 57, 58, 59, 60, 64, 112, 115, 116, 117]. Согласно известной статистике, аварии, возникающие по причине неадекватной реакции операторов на возникающие ситуации, составляют от 40 % до 80 %, от общего количества аварий [104].

С другой стороны, развитие рыночных отношений предопределяет жесткую конкуренцию на рынке подвижных наземных объектов, что предполагает постоянное обновление оборудования и связанную с этим процессом проблему подготовки и переподготовки кадров. Поэтому в условиях рыночной экономики остро стоит проблема повышения уровня профессионализма операторов при существенном сокращении времени и стоимости их подготовки.

Указанные обстоятельства привели к тому, что тренажеры, как устройства, представляющие физические модели реальных объектов, стали важнейшим звеном в системе подготовки операторов [74, 79, 81, 101, 102, 111, 121, 122]. Степень статического, динамического и информационного подобия тренажеров реальным объектам определяет эффективность их применения при подготовке кадров. Любой тренажер, как объект проектирования, представляют собой сложную измерительно-информационную систему, сенсорная подсистема которой, наряду с системами управления и исполнительными устройствами, входит в интерфейс человек/объект. Свойства именно этой подсистемы определяют качество тренажера, как физической модели, подобной реальному объекту. Методология проектирования тренажеров как измерительно-информационных систем, реализующих принцип подобия, проработана слабо, что объясняет необходимость и актуальность исследований, проведенных в диссертации.

Таким образом, объектом исследования диссертационной работы являются измерительно-информационные системы тренажеров, формирующие интерфейс оператор/тренажер и обеспечивающие в совокупности с управляющей системой динамическое и информационное подобие моделируемым подвижным наземным объектам.

Следует подчеркнуть, что методы достижения подобия, разработанные в диссертации для ПНО, могут быть применены для разработки тренажерных систем другого назначения, например, систем управления летательными аппаратами, железнодорожным или морским транспортом, следовательно, объект исследования может быть расширен до класса объектов.

Предметом исследования диссертационной работы являются характеристики тренажеров как физических моделей, обеспечивающие статическое, динамическое и информационное подобие реальным объектам.

Общими вопросами теории подобия занимались П.М. Алабужев, В.Б. Ге-ронимус, В.А.Веников, Г.В. Веников, М.В. Кирпичев, М.А. Мамонтов, JI.M. Минкевич, Б.М. Шелоховцев и др. Вопросы обеспечения подобия в тренажерных комплексах за счет измерительно-информационных систем разрабатывали А.С. Бабенко, В.А. Боднер, Р.А. Закиров, B.C. Шукшунов, и др. Психологическими аспектами подобия занимались В.Ф. Венда, B.C. Зайцев и др. Из зарубежных специалистов подобные исследования проводили Д.А.Браун, И. Голдстейн, Ж. Кристенсен, Дж. О'Брайен, Г. Савледи, Д. Холдинг, Р. Эбертс и др.

В известных работах по предмету исследования показано, что необходимым при разработке тренажеров является этап создания аналитических моделей процессов в реальных объектах, которые затем реализуются в виде аппаратных и программных средств, реализующих те или иные виды подобия. Подходов к разработке измерительно-информационных и управляющих систем, целенаправленно обеспечивающих требуемую степень подобия, в настоящее время не существует. Ниже исследуется подход к разработке, который опирается на аналитические методы математического моделирования процессов.

Для этого используются теория подобия, теория случайных процессов, теоретическая механика, аналитическая геометрия, теория управления, теория формирования и обработки изображений.

Цель диссертационной работы состоит в разработке методов обеспечения подобия при проектировании измерительно-информационных и управляющих систем тренажеров как физических моделей ПНО.

Задачи исследований.

1. На основании исследования особенностей реализации принципов подобия в тренажерах ПНО, разработка критериев при достижении статического, динамического и информационного подобия, обеспечиваемых при создании тренажеров.

2. Исследование статистических свойств дороги, как возмущающего фактора, воздействующего на ПНО при его движении; введение ограничений на управление движением тренажера, создающим достаточную степень динамического подобия реальному объекту.

3. Формирование математических моделей процессов обработки сигналов датчиков сенсорной системы тренажера, необходимое для создания динамического и информационного подобия управления движением ПНО.

4. Исследование влияния собственных движений ПНО на системы тренажера, осуществляющие информационное подобие.

5. Разработка метода реализации информационного подобия путем формирования изображения местности на экране монитора, имитирующего оптическую систему ПНО.

6. Экспериментальная проверка методов обработки сигналов сенсорной системы для создания статического, динамического и информационного подобия при разработке и внедрении в промышленность реальных тренажерных систем.

Научная новизна диссертации заключается в следующем.

1. Сформулирована задача исследования методов управления тренажером как физической моделью реального подвижного наземного объекта, обеспечивающей заданный уровень статического, динамического и информационного подобия; получены критерии оценки ошибки в достижении динамического и информационного подобия при исследовании характеристик подвижного наземного объекта и тренажера в сигнальной и спектральной областях.

2. На основании исследования дороги, как возмущающего фактора, и объекта, как механической системы, показано, что спектр вынужденных движений кабины ПНО содержит характерные частоты воздействия, которые зависят от механических параметров объекта и скорости его движения по дороге и могут быть использованы при создании эффекта динамического подобия при управлении тренажером.

3. Разработана математическая модель процессов управления двигательной установкой, трансмиссией и направлением движения ПНО, используемая при обработке сигналов с датчиков имитаторов органов управления объектов при создании динамического и информационного подобия управления движением ПНО.

4. Разработан метод создания эффекта информационного подобия путем наложения на естественное изображение местности синтезированного изображения цели и преобразования сформированной таким образом модели сцены в соответствии с реальными движениями тренажера, измеренными с помощью сенсоров информационно-измерительной системы.

Практическая ценность работы заключается в том, что разработанные в диссертации методы ориентированы на использование при проектировании измерительно-информационных и управляющих систем как вновь разрабатываемых, так и модернизируемых тренажеров, что позволяет повысить уровень их статического, динамического и информационного подобия при сокращении сроков разработки.

Достоверность полученных теоретических результатов подтверждается результатами апробаций методологии при решении практических задач разработки управляющих систем ряда тренажеров подвижных наземных объектов.

Положения, выносимые на защиту.

1. Выражения для критериев оценки ошибки в достижении динамического и информационного подобия при исследовании характеристик подвижного наземного объекта и тренажера в сигнальной и спектральной областях.

2. Вывод о достижении достаточной степени динамического подобия в тренажере при воздействии на оператора синусоидальным сигналом с одной единственной частотой, сделанный на основании аналитического описания дороги как возмущающего фактора, воздействующего при движении на реальный ПНО, и аналитического описания ПНО, как механического фильтра.

3. Математическая модель процесса управления системами ПНО, используемая при обработке сигналов с датчиков имитаторов органов управления объектов при создании динамического и информационного подобия управления движением ПНО.

4. Метод создания эффекта информационного подобия путем наложения на естественное изображение местности синтезированного изображения цели и преобразования сформированной таким образом модели сцены в соответствии с реальными движениями тренажера, измеренными с помощью сенсоров измерительно-информационной системы.

Реализация и внедрение результатов. Предложенные в диссертации методы и методики реализованы автором в процессе выполнения нижеследующих научно-исследовательских и опытно-конструкторских работ ОАО "Центральное конструкторское бюро аппаратостроения":

Разработка динамического тренажера экипажа танка Т-90»;

Модернизация динамического тренажера механика-водителя танка Т-80У до уровня динамического тренажера экипажа танка Т-80У»;

Разработка тренажеров боевых отделений танков Т-80У и Т-90 для подготовки командиров и наводчиков».

Результаты, внедрены в ОАО "ЦКБА" в следующих технических системах: ПКБО.ДТЭ-219К; ПКБО.ДТЭ-188; 9Ф867 и 9Ф868.

Апробация работы. Основные положения диссертации докладывались на следующих конференциях и семинарах.

1. XVI Международная научная конференция ММТТ-16. Математические методы в технике и технологиях. - Санкт-Петербург, Санкт-Петербургский государственный технический университет, 2003.

2. 6-я научно-техническая конференция "Проблемы специального машиностроения". - Тула, Тульский государственный университет, 2003.

3. XXI Научная сессия, посвященная Дню радио. - Тула, Тульский государственный университет, 2003.

3. Научно-технические конференции профессорско-преподавательского I состава Тульского государственного университета 2002, 2003 и 2004 гг.

По теме диссертации опубликовано 15 работ, включенных в список литературы, в том числе: 5 тезисов докладов на международных и всероссийских конференциях [56, 57, 59, 60, 62], 7 статей, включая материалы конференции [58, 61, 63, 64, 65, 66, 67], 3 авторских свидетельства на полезную модель [92, 93,94].

Структура и объем работы. Диссертационная работа состоит из введения, четырех разделов и заключения, изложенных на 170 страницах машинописного текста и включающих 61 рисунок и 2 таблицы, двух приложений на трех страницах и списка использованной литературы из 123-х наименований.

Заключение диссертации по теме «Информационно-измерительные и управляющие системы (по отраслям)», Курочкин, Сергей Александрович

4.7. Выводы I

1. Приводятся технические решения, использованные при проектировании измерительно-информационной и управляющей частей тренажера, обеспечивающие достаточную степень динамического подобия реальному объекту (танк Т-90).

2. Приводятся результаты программного моделирования реальных сцен, обеспечивающие информационное подобие в тренажере танка Т-90 для водителя и оператора спецоборудования. j I i I I

I i

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

В целом по работе можно сделать следующие выводы.

1. Сформулирован подход к проектированию тренажеров как к физической модели объекта, воспроизводящей его свойства, релевантные с точки зрения использования объекта для решения целевых задач и реализующего принципы статического, динамического и информационного подобия реальному подвижному наземному объекту.

2. Получены критерии для оценки ошибок при реализации статического, динамического и информационного подобия реального ПНО и тренажерной системы.

3. Разработан комплекс математических моделей обработки сигналов датчиков имитаторов органов управления движением, включающий модель сцепления, двигателя, коробки передач и рулевого управления для выработки динамических и информационных воздействий на оператора, подобных воздействиям в реальных ПНО.

4. Проведен общий анализ движений реального ПНО по его математической модели, показано, что результирующие амплитудные характеристики спектральных плотностей движений кабины представляют собой кривые, имеющие ряд максимумов, что позволяет существенно упростить аппаратную часть тренажеров, реализующих физические динамические воздействия ПНО на оператора.

5. На основании анализа сцен, формируемых при создании информационного подобия движения ПНО на реальной местности, сделан вывод о целесообi разности раздельного синтеза образа сцены, при котором изображение неподвижных предметов сцены создается путем видеосъемки реальной местности, а изображение цели создается искусственно из примитивов путем проекции на некоторую условную плоскость, отображаемую на экране монитора оптико-электронной системы наблюдения ПНО.

6. Получены рекуррентные зависимости, связывающие геометрические и колориметрические параметры образа сцены на экране монитора с параметрами линейных и угловых движений тренажера, а также с параметрами имитации продольного движения объекта по закрытой и открытой местности.

7. Разработанные в диссертации методы апробированы путем использования при проектировании реальных тренажерных систем, на предприятии ОАО "Центральное конструкторское бюро аппаратостроения", и в учебном процессе Тульского государственного университета, что подтверждается соответствующими актами внедрения.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Курочкин, Сергей Александрович, 2004 год

1. Автомобильные тренажеры / B.C. Гуслиц и др. М.: Транспорт, 1975. -97 с.

2. Алимов И.Д., Закиров Р.А. Авиационные тренажеры для летного и технического состава // Итоги науки и техники: Воздушный транспорт. М.: ВИНИТИ, 1976. - 206 с.

3. Аммерал Л. Машинная графика на персональном компьютере. М.: Сол Систем, 1992. - 230 с.

4. Андриянов А.В., Шпак И.И. Цифровая обработка информации в измерительных приборах и системах. — Минск: Вышэйшая школа, 1987. 176 с.

5. Артамонов Г.Т., Тюрин В.Д. Топология сетей ЭВМ и многопроцессорных систем. М.: Радио и связь, 1991. - 248 с.

6. Бабенко B.C. Имитаторы визуальной обстановки тренажерных летательных аппаратов. М.: Машиностроение, 1978. - 142 с.

7. Боресков А.В., Шикин Е.В., Шикин Г.Е. Компьютерная графика: первое знакомство. М.: Финансы и статистика, 1996. - 176 с.

8. Бобрышев Д.Н. Организация управления разработками новой техники. М.: Экономика, 1971. - 167 с.

9. Богачев С.К. Авиационная эргономика. — М.: Машиностроение, 1978. -138 с. !I

10. Ю.Боднер В.А., Закиров Р.А., Смирнова И.И. Авиационные тренажеры. -М.: Машиностроение, 1978. 192 с.

11. И.Боднер В.А. Оператор и летательный аппарат. М.: Машиностроение, 1976.-222 с.

12. Боднер В.А. Системы управления летательными аппаратами. М.: Машиностроение, 1973. - 506 с.

13. Бойко Е.И. Время реакции человека. М.: Медицина, 1964. - 440 с.

14. Бурдаков С.Ф., Стельмаков Р.Э., Мирошкин И.В. Системы управления движением колесных роботов. С.-Пб: Наука, 2001. - 227 с.

15. Бусленко Н.П. Моделирование сложных систем. М.: Наука, 1968.356 с.

16. Бусленко В.Н. Автоматизация имитационного моделирования сложных систем. М.: Наука, 1977. - 239 с.

17. Бутаков Е.А., Островский В.И., Фадеев Л.И. Обработка изображений1.на ЭВМ. М.: Радио и связь, 1987. - 236 с.

18. Варламов Р.Г. Использование общей методологии моделирования в теории радиоаппаратостроения // Кибернетику на службу коммунизму: Т. 7.

19. М.: Энергия, 1973.-228-231.

20. Венда В.Ф. Инженерная психология и синтез систем отображения информации. М.: Машиностроение, 1975. - 395 с.

21. ВендаВ.Ф. Средства отображения информации. М.: Энергоатомиз-дат, 1969. - 304 с.

22. Венда В.Ф. Видеотерминалы в информационном взаимодействии: Инженерно-психологические аспекты. М.: Энергия, 1980. - 200 с.i i

23. Веников В.А. Применение теории подобия и физического моделирования в электротехнике. М.: ГЭИ, 1949. - 196 с.

24. Веников В.А., Веников Г.В. Теория подобия и моделирование. М.: Высшая школа, 1984. - 440 с.

25. Веретенников Л.П., Потапкин А.И., Раимов М.М. Моделирование, вычислительная техника и переходные процессы в судовых электроэнергетических системах. Л.: Судостроение, 1964i - 382 с.

26. Вилкис Э.И., Майминас Е.З. Решения: теория, информация, модели1рование. М.: Радио и связь, 1981. - 328 с.;

27. Виттих В.А., Цыбатов В.А. Оптимизация бортовых систем сбора и обработки данных. М.: Наука, 1985. - 176 с.

28. Вунш Г. Теория систем. М.: Сов. радио, 1978. - 288 с.

29. Гельман М.М. Аналого-цифровые преобразователи для информационно-измерительных систем. М.: Изд-во стандартов, 1989. - 317 с.

30. Гольберг Л.М. Цифровая обработка сигналов. — М.: Радио и связь, 1990.-325 с.1 1бо

31. Грановский В.А., Сирая Т.Н. Методы обработки экспериментальных данных при измерениях. JL: Энергоатомиздат, 1990. — 288 с.

32. Гухман А.А. Введение в теорию подобия. М.: Высшая школа, 1973.206 с.9 32.Даджион Д., Мерсеро Р. Цифровая обработка многомерных сигналов.-М.: Мир, 1988.-488 с.1.;

33. Денисов В.Г. Космонавт летает на земле. М.: Машиностроение, 1964.j 152 с.

34. Денисов В.Г., Онищенко В.Ф. Инженерная психология в авиации и космонавтике. М.: Машиностроение, 1972. - 316 с.

35. Динамическое моделирование и испытания технических систем // И.Д.Качубиевский и др. М.: Энергия, 1978. - 302 с.

36. Долгоносов Н.С., Ципцюра Р.Д. Участковые тренажеры регулирования технологических параметров энергоблока. Киев: Знание. - 1978. - 40 с.

37. Зайцев B.C. Системный анализ операторской деятельности. М.: Радио и связь, 1990. - 120 с.40.3акиров Р.А., Рубин В.М. Какими быть тренажерам? // Авиация и космонавтика.-№ 10. 1978. - С. 46 - 47.

38. Иванов В.П., Батраков А.С. Трехмерная компьютерная графика. М.:

39. Радио и связь, 1995. 224 с. i

40. Игнатьев В.М. Системы отображения, записи и ввода видеоинформащ I1.ции повышенных объемов и плотности. Саратов: СГУ, 1990. - 160 с.

41. Иовенко О.В., Чачко А.Г. Подготовка оперативного состава с помощью тренажеров // Теплоэнергетика. № 11. - 1973. - С. 25 - 28.

42. Катыс Г.П. Обработка визуальной информации М.: Машиностроение, 1990.-320 с.

43. Кирпичев МБ. Теория подобия. М.: Изд. АН СССР, 1953. - 94 с.

44. Кирпичев М.В., Конаков П.К. Математические основы теории подобия. -М.:ГЭИ, 1949.-87 с.

45. Клайн Д.С. Подобие и приближенные методы. М.: Мир, 1968. - 302 с.

46. Кондратенко Г.С. Прикладные модели управления случайными процессами. М.: Машиностроение, 1993. - 224 с.

47. Котик М.А. Краткий курс инженерной психологии. Таллинн: Валгус, 1971.-292 с.

48. Котик М.А. Саморегуляция человека-оператора. Таллинн: Валгус,I1971.- 164 с.

49. Копылов И.П., Мамедов Ф.А., Беспалов В.Я. Математическое моделирование асинхронных машин. М.: Энергия, 1969. - 97 с.

50. Коутс Д., Влейминк И. Интерфейс "Человек-компьютер". М.: Мир, 1990.-501 с.

51. Краснощекое П.С., Петров А.А. Принципы построения моделей. М.: Изд-во МГУ, 1983. - 264 с.

52. Красовский А.А. Системы автоматического управления полетом и их аналитическое конструирование. М.: Наука, 1973. - 558 с.i

53. Краус М., Вошни Э. Измерительные информационные системы. — М.:1. Мир, 1975.-312 с.

54. Курочкин С.А., Ларкин Е.В. Движение кабин наземных транспортных средств // XXI научная сессия, посвященная Дню радио. Тула: ТулГУ, 2003. -С. 24-26.

55. Курочкин С.А., Ларкин Е.В. Математическое моделирование тренажерных систем // Математические методы в технике и технологиях. ММТТ-16. XVI Международная научная конференция. СПб.: СПбГТИ (ТУ), 2003. - С. 201 -202.

56. Курочкин С.А., Ларкин Е.В. Моделирование движения наземного объiекта в тренажере // Проблемы специального машиностроения. Вып. 6. Т. 2.

57. Тула: ТулГУ, 2003. С. 190 - 197.

58. Курочкин С.А., Ларкин Е.В. Принцип моделирования динамики движения кабин наземных транспортных средств в тренажерах // XXI Научная сессия, посвященная Дню радио. Тула: ТулГУ, 2003. - С. 22 - 24.

59. Курочкин С.А. Модели переходных процессов, возникающих при движении транспортных средств // XXI научная сессия, посвященная Дню радио. -Тула: ТулГУ, 2003. С. 26 - 28.

60. Курочкин С.А. Моделирование на тренажере управляемого движения // Математические методы в технике и технологиях. ММТТ-16: XVI Международная научная конференция. СПб.: СПбГТИ (ТУ), 2003. - С. 199 - 201.

61. Курочкин С.А., Нуждихин В.Г. Тренажер подвижного наземного объекта // Приборы и управление. — Тула: ТулГУ, 2003. — С. 47 — 50.

62. Курочкин С.А. Об одном подходе к разработке тренажеров наземных комплексов // Приборы и управление. Тула: ТулГУ, 2003. — С. 41 - 47.

63. Курочкин С.А., Пушкин А.В. Математическое описание модуля наведения тренажера // Известия ТулГУ. Серия: Вычислительная техника. Информационные технологии. Системы управления. Вып. 4. Том 3: Системы управления. Тула: ТулГУ, 2003. С.: 89 - 91. ;

64. Курочкин С.А., Пушкин А.В. Создание моделей объектов при проектировании тренажеров // Проблемы специального машиностроения. Вып. 6. Т. 2. -Тула: ТулГУ, 2003. С. 188 - 190.I

65. Курочкин С.А., Чугреев А.А. Выделение полезного сигнала при моделировании акустического шума объектов // Проблемы специального машиностроения. Вып. 6. Т. 2. Тула: ТулГУ, 2003. - С. 65 - 68.

66. Ларкин Е.В., Первак И.Е. Отображение графической информации. -Тула: ТулГУ, 2000. 109 с.1.163

67. Лапшин Е. Графика для IBM PC. М.: Солон, 1995. - 228 с.

68. Леонтьев А.Н., Кринчик Е.П. Переработка информации человеком в ситуации выбора // Инженерная психология. М.: МГУ, 1964. - с. 295 - 325.

69. Литвак И.И., Ломов Б.Ф., Соловейчик И.Е. Основы построения аппаратуры отображения в автоматизированных системах. — М.: Советское радио, 1975.-353 с.

70. Ломов Б.Ф. Человек и техника. М.: Советское радио, 1966. - 464 с.

71. Мамонтов М.А. Аналогичность. М.: Изд-во МО СССР, 1971. - 60 с.i

72. Марасанов В.В. Модели связи человека с внешней средой. Кишинев.: Штиница, 1982.- 183 с.

73. Медведев С.С. О некоторых закономерностях в работе оператора // Автоматика и телемеханика. 1956. - Т. 17. - № 11. - С. 985 - 999.

74. Мельник А.А. Тренажеры для обучения водителей. Киев: Техника, 1973.- 140 с.

75. Месарович М., Такахара Л. Общая теория систем: математические основы. М.: Мир, 1978. - 312 с.i

76. Методы инженерно-психологических исследований в авиации // Ред. Ю.П. Доброленского. М.: Машиностроение, 1975. - 280 с.

77. Моделирование в тренажерных системах // Сб. Ин-та проблем моделирования в энергетике АН УССР. Киев: Наукова Думка, 1990. - 156 с.

78. Мозжечков В.А. Моделирование технических систем. Тула: ТулГТУ, 1992.-96 с.

79. Натурный эксперимент // Н.И. Баклашов и др. М.: Радио и связь, 1982.-300 с.

80. Новик И.Б. О моделировании сложных систем. М.: Мысль, 1965.325 с.83.0чин Е.Ф. Вычислительные системы обработки изображений. Л.: Энергоатомиздат, 1989. - 132 с.

81. Павлидис Т. Алгоритмы машинной графики и обработки изображений. М.: Радио и связь, 1986. - 400 с.

82. Парамонов П.П. Основы проектирования авионики. Тула: ТулГУ, 2003.- 164 с.

83. Подчуфаров Ю.Б. Физико-математическое моделирование систем уп-1 равления и комплексов. М.: Физматгиз, 2002. - 168 с.

84. Попов Г.П. Инженерная психология в радиолокации. М.: Советское радио, 1971. - 186 с.

85. Присняков В.Ф., Присняков JI.M. Математическое моделирование переработки информации оператором человеко-машинных систем. М.: Машиностроение, 1990. - 247 с.

86. Птачек М. Цифровое телевидение. Теория и техника. М.: Радио иiсвязь, 1990. 528 с.

87. Роджерс Д. Алгоритмические основы машинной графики. М.: Мир, ' 1989. - 504 с.1.;

88. Ротенберг Р.В. Подвеска автомобиля и его колебания. М.: Машгиз, 1960. - 257 с.

89. Свидетельство на полезную модель РФ № 20685 // С.А. Курочкин и др. Тренажер для подготовки операторов управляемого вооружения. МКИ 7 G 09

90. В 9/08. Опубликовано 20.11.2001. Бюлл. № 32.i 93.Свидетельство на полезную модель РФ № 31669 // С.А. Курочкин и др.

91. Тренажер для подготовки операторов танка. 7 G 09 В 9/08. - Опубликовано 20.08.2003. Бюлл. №23.

92. Свидетельство на полезную модель РФ № 31670 // С.А. Курочкин и др. 1 Приборный комплекс боевого отделения динамического танкового тренажера.

93. G 09 В 9/08. -Опубликовано 20.08.2003. Бюлл. № 23.

94. Седов Л.И. Методы подобия и размерностей в механике. М.: Наука, 1981.-447 с.

95. Силаев А.А. Спектральная теория подрессоривания транспортных машин. М.: Машиностроение, 1972. - 192 е.1.1

96. Сипайлов Г.А., Лоос А.В. Математическое моделирование сложныхмашин. М.: Высшая школа, 1980. - 175 с.

97. Теория подобия и размерностей: Моделирование /П.М. Алабужев и др. М.: Высшая школа, 1068. - 208 с.

98. Топчеев Ю.И., Потемкин В.Г., Иваненко В.Г. Системы стабилизации. -М.: Машиностроение, 1974. 247 с.

99. Тренажерные системы / В.Е.Шукшунов и др. М.: Машиностроение, 1981.-256 с.

100. Тренажеры и имитаторы ВМФ / В.Ю. Ралль и др. М.: Воениздат, 1969.-215 с.

101. Фрейдзон И.Р., Филиппов Л.Г. Математические модели в судовых обучающих комплексах. Л.: Судостроение, 1972. - 350 с.

102. Хромов Л.И., Цыцулин А.К., Куликов А.Н. Видеоинформатика. Передача и компьютерная обработка видеоинформации М.: Машиностроение, 1990.-320 с.

103. Человеческий фактор: Эргономика комплексная научно-техническая дисциплина / Т. 1. Ж. Кристенсен и flpi - М.: Мир, 1991. - 599 с.

104. Человеческий фактор: Моделирование деятельности, профессиональное обучение и отбор операторов / Т. 3. Д. Холдинг и др. М.: Мир, 1991. -302 с.

105. Человеческий фактор: Эргономическое проектирование деятельности и систем / Т. 4. Дж. О'Брайен и др. М.: Мир, 1991. - 496 с.

106. Шаракшанд А.С., Железнов И.Г. Испытания сложных систем. М.: Высшая школа, 1974. - 180 с. j

107. Шикин Е.В., Плис А.И. Кривые и поверхности на экране компьюiтера: Руководство по сплайнам для пользователей. М.: Диалог МИФИ, 1996. -240 с.

108. Штейнбух К. Автоматы и человек. М.: Советское радио, 1967.490 с.

109. Boisvert D., Mgnehat-Thalmann S., Thalmann D. An integrated control view of synthetic actors // Theoretical foundations of computer graphics and CAD. -Berlin: Springer-Verlag, 1988. Pp. 277 - 283.

110. Brown D.A. Military use seen for visual simulators // Aviation Week and Space Technology. N. 23. - Vol. 107. - 1977. - Pp. 60-63.

111. Brown D.A. Simulator aids aircraft // Aviation Week and Space technology. Vol. 96. - N. 6. - 1972. - Pp. 38-41.

112. Brown L.L. Visual elements in flight simulation // Aviation, Space and Environmental Medicine. N. 9. - Vol. 47. - 1976. - Pp. 19 - 28.

113. Grigoriadis K.M., Skelton R.E. Low order comtrol design for LMI problems using alternating projection methods // Automatica. 1995. - V. 32. - N. 8. Pp. 1117-1125.

114. Handberg C.O. Advanced CGI Visual technology reshapes pilot training possibilities // ICAO Bulletin. N. 4. - 1977. - Pp. 11 - 19.

115. Haxthausen B. Toward the zero hour what next for flight simulators // Airline Management. N. 4. - 1972. - Pp. 18 - 22.

116. Jacobs R.S., Williges R.C., Poscol S.N. Simulator motion as a factor in flight director display evaluation // Humanity factor. - 1973. - Vol. 101. - Pp. 569 -582.

117. McPhail G.D. Apollo External visual simulation display systems//AAIA Paper. -N. 253. 1967. - Pp. 61 - 74.

118. Rogers G.F., Earnshaw RA. Techniques for computer graphics. Berlin: Springer-Verlag, 1987. - 512 P.

119. Silveron S. Image processing // Computer Design — 1995. № 10. - Pp. 137- 139.

120. Stein K.J. USAF plans new stress an simulators // Aviation Week and Space Technology. Vol. 96. N. 26. - 1972. - Pp. 147 - 154.

121. Welford A.T. On the human demands of automation, mental work, conceptual model, satisfaction and training // Proc. of the XIV intern. Congress of Applied Psychology. Copenhagen, 1961. - V.5.

122. Yamaguchi F. Curves and surfaces in computer aided geometric design. ! Berlin: Springer-Verlag, 1988. - 378 p.