Динамические характеристики машинных агрегатов с объемным гидроприводом тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 01.02.06, доктор технических наук Горбешко, Михаил Владимирович

• Горбешко, Михаил Владимирович
• доктор технических наук
• 2000

Оглавление диссертации доктор технических наук Горбешко, Михаил Владимирович

5

Глава I. АНАЛИЗ ПРОБЛЕМЫ СОВЕРШЕНСТВОВАНИЯ ХАРАКТЕРИСТИК

МАШИННЫХ АГРЕГАТОВ С ОБЪЕМНЫМ ГИДРОПРИВОДОМ.

1.1. Обобщенная система уравнений движения машинного агрегата с объёмным гидроприводом.

1.2. Анализ существующих математических моделей поршневых гидромашин.

1.3. Анализ конструктивного многообразия поршневых (плунжерных) гидромашин объёмного гидропривода.

1.4. Выводы по главе 1.

Глава 2. МАТЕМАТИЧЕСКОЕ МОДЕЛИРОВАНИЕ ФОРМИРОВАНИЯ ПОТОКА

МЕХАНИЧЕСКОЙ ЭНЕРГИИ В ПОРШНЕВОЙ ГРУППЕ ГИДРОМАШИНЫ.

2.1. Факторы, влияющие на характер и величину механических потерь.

2.2. Порционный характер передачи механической энергии в поршневых гидромашинах.

2.2.1. Анализ основного элементарного акта передачи механической энергии через поршневой узел гидромашины.

2.2.2. Формирование порции передаваемой энергии в поршневой гидромашине.

2.2.3. Совершенствование процесса формирования порции передаваемой энергии в поршневых гидромашинах.

2.2.4. Оптимизация величины зоны высокого давления.

2.3. Закономерности формирования порции механической энергии в плунжерной группе гидромашины.

2.4. Анализ явления самоторможения в плунжерной группе

2.5. Выводы по главе 2.

Глава 3. ФОРМИРОВАНИЕ ПОТОКА МЕХАНИЧЕСКОЙ ЭНЕРГИИ

ПРОХОДЯЩЕГО ЧЕРЕЗ ГИДРОМАШИНУ.

Раздел I. Потери на механическое трение.

3.1. Мгновенное значение теоретического момента.

3.2. Исследование влияния величины зоны высокого давления на величину мгновенного значения теоретического момента.

3.3. Закономерности потерь на трение в радиально-поршневых гидромашинах.

3.4. Потери на трение в аксиально-поршневых гидромашинах.

3.5. Влияние величины зоны высокого давления на характер пульсации сил трения аксиально-поршневых гидромашин.

3.6. Экспериментальное исследование влияния величины зоны высокого давления на эффективность передачи энергии через аксиально-поршневую гидромашину.

3.7. Аксиально-плунжерные гидромашины.

3.8. Радиально-плунжерные гидромашины.

3.9. Выводы по разделу I главы 3.

Доминирующие факторы, определяющие величину механических потерь в гидромашинах различных конструкций.

Раздел 2.

3.10. Объёмные потери в поршневых гидромашинах.

3.11. Анализ потерь рабочей жидкости из подпоршневого пространства.

3.12. Анализ потерь рабочей жидкости из распре делителя.

3.13. Устранение отрицательного влияния величины подпоршневого пространства на эффективность передачи энергии и величину "мертвой" зоны.

3.14. Выводы по разделу 2 главы 3.

Доминирующие факторы, определяющие величину объёмных потерь.

3.15. Выводы по главе 3.

Глава 4. влияние режимов работы на значение физических величин. действующие значения физических величин).

4.1. Действующие значения модуля упругости, коэффициент утечек и коэффициент вязкости жидкости.

4.2. Действующие значения коэффициентов трения в поршневых гидромашинах.

4.3. Действующие значения характеристик трения в плунжерных гидромашинах.

4.4. Выводы по главе 4.

Глава 5. ПУТИ УЛУЧШЕНИЯ ДИНАМИЧЕСКИХ, ЭНЕРГЕТИЧЕСКИХ И

ВИБРАЦИОННЫХ ХАРАКТЕРИСТИК С УЧЕТОМ ГРАНЩ ИССЛЕДОВАНИЯ

5.1. Раздел I. Исследование качества динамических процессов в границах исследования насос - гидромотор.

5.1.1. Зона нечувствительности.

5.1.2. Зона релаксационных колебаний и минимально устойчивых ползучих") оборотов.

5.1.3. Выводы по разделу I главы 5.

5.2. Раздел 2. Улучшение динамических и энергетических качеств привода в границах источник энергии - привод.

5.2.1. Устранение первичного двигателя и насосной установки

5.2.2. Устранение первичного двигателя, насосной установки, исполнительного двигателя и системы слежения.

5.2.3. Выводы по разделу 2 главы 5.

5.3. Раздел 3. Пути снижения виброактивности отдельных гидромашин привода.

5.3.1. Уменьшение времени действия возмущающей силы.

5.3.2. Уменьшение суммарной вынуждающей силы.

5.3.3. Снижение импульса вынуждающей силы.

5.3.4. Выводы по разделу 3 главы 5.

5.4. Раздел 4. Совершенствование динамических и энергетических характеристик в границах гидромотор-исполнительный механизм

5.4.1. Адаптация радиально-поршневых гидромашин в машинных агрегатах различного назначения.

5.4.2. Реализация предложенных радиально-поршневых гидромашин на транспортных средствах.

5.4.3. Адаптация гидравлических двигателей в шагающих аппаратах сельскохозяйственного назначения.

5.4.4. Выводы по разделу 4 главы 5.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Динамические характеристики машинных агрегатов с объемным гидроприводом»

Объёмный лщропржод за последние пятьдесят летуспешю конкурирует с другими приводами ( механическим, электрическим и т.д.), вытесняя их из многих машинных агрегатов.

Высокая энергоёмкость, быстродействие, высокая надежность и защищенность от перегрузок, удобство компановки и т.д. обеспечили объёмному гидроприводу широкое применение во многих: отраслях народного хозяйства.

Значительный вклад в развитие теории и практики объёмного гидропривода в нашей стране внесли работы учёных школы Т.М.Башта, школы В.Н.Прокофьева, школы БГТУ(ЛВМИ), работы сотрудников ЦНИИАГ, ЦНИИ "Сигнал", НАТИ, 1ЩИСМ и т.д.

Однако, несмотря на неоспоримые в ряде случаев преимущества, применение гидропривода ставит перед проектировщиками ряд сложных и порой неразрешимых на первый взгляд проблем.:

Получение требуемых динамических характеристик конкретного машинного агрегата, выдвигает жесткие требования к гидромашинам привода.

Во многих случаях требуется получить

- максимальную точность отработки сигнала управления,

- максимальный диапазон регулирования,

- минимальную виброактивность привода,

- минимальные, а иногда и нулевые энергозатраты,

- устранение явления самоторможения и т.д.

Однако при реальном проектировании реализация этих требований встречает значительные трудности, когда у проектировщиков нет уверенности в том, что эти качества будут получены.

Неверный выбор конструктивных параметров гидромашин может не только не позволить получить требуемые характеристики привода, но может гфивести к

- значительному снижению КЦД,

- усложнению конструкции привода,

- снижению надежности,

- уменьшению диапазона регулирования,

- получению значительных вибраций^

- 6

- самоторможению привода и т.д. и т.п.

Кроме того малая адекватность математических моделей приводит к ошибочным прогнозам относительно выходных характеристик машинного агрегата в целом.

Причём и уникальные по своим характеристикам привода и привода не отвечающие поставленшм требованиям порой проектируются в одном и том же конструкторском бюро.

Объясняется это тем, что физические процессы, происходящие в гидроприводе ещ§ недостаточно изучены, а в ряде случаев основные принципы работы гидромашин принимаются a priori, и на самом деле не соответствуют действительности» т.к., конструктивные особенности гидромашин, источника энергии и исполнительного механизма при исследованиях дшамических характеристик привода в настоящее время практически не учитываются.

Неоправданно упрощенный переход от исследуемого объекта к физической модели и ещё более упрощенный переход к математической модели приводит зачастую к уравнениям, которые слабо или никак не отражают основные физические процессы, происходящие в исследуемом объекте.

Основные физические процессы представляются весьма условно, а границы применения математических зависимостей не указываются.

В настоящее время огромная номенклатура гидромашин, огромное поле применения гидропривода не дают возможности создать одну математическую модель объёмного гидропривода, а ставят на повестку дня вопрос формирования метода поиска высокоадекватных физических и математических моделей, позволяющих получить требуемые характеристики машинного агрегата в кавдом конкретном случае.

Простейший гидропривод, состоящий из одного насоса и одного гидромотора, имеет более двух миллионов вариантов выполнения.

Естественно, что одни варианты выполнения гидропривода могут обеспечить требуемые динамические характеристики для одних машинных агрегатов и не могут обеспечить требуемые характеристики для других, т.к. в каждом конкретном случае определяющими могут являться совершенно различные динамические характеристики привода.

Например, точность отработки сигнала управления является жёстким требованием для ряда машинных агрегатов, а требование виброактивности для этих агрегатов не существенно.

В другом случае наблюдается обратная картина, когда не столь важна точность отработки сигнала управления, но зато требования к виброактивности агрегата являются основными.

Таким образом, существует проблема на начальных стадиях создания новой техники обеспечить требуемые значения её конкретных выходных характеристик

Для решения этой проблемы необходимо тщательное исследование процесса передачи энергии от источника энергии к исполнительному механизму.

С этой целью необходимо решить ряд важных задач:

- исследовать и установить важнейшие закономерности формирования порции энергии при передаче её через гидромашину,

- исследовать закономерности передачи энергии через поршневой (плунжерный) узел и поршневую (плунжерную) группу гидромапшны,

- найти зависимости эффективности передачи энергии через поршневую группу в зависимости от условий её работы,

- найти зависимость потерь энергии на механическое трение в зависимости от конструктивной схемы гидромашины, исследовать зависимость объёмных потерь энергии от конструктивной схемы гидромашины и величины подпоршневого ппространства,

- найти взаимосвязи между действительными значениями ряда физических величин, связанных со свойствами рабочей жидкости, и режимами работы гидромашины,

- показать взаимосвязь между конструктивными особенностями гидромашин и нелинейностями гидропривода [зон нечуствительности, зоны релаксационных колебаний и зоны минимально устойчивых "ползучих") оборотов] ,

- исследовать пути снижения виброактивности гидромашин,

- расширить границы исследования и проанализировать влияние на машинного агрегата характеристик источника энергии,

- использовать энергию внешней среды для привода машинного агрегата и получения его улучшенных характеристик,

- провести исследование и найти оптимальные решения в границах гидродвигатель - конкретный исполнительный механизм.

В зависимости от требований, предъявляемых к машинному агрегату и условий его эксплуатации оптшальные решения нужно искать в границах

- отдельной гидромашины,

- обоих гидромашин привода,

- источника энергии и насосной установки,

- гидромотора и исполнительного механизма,

- источника энергии, насосной установки, гидромотора и исполнительного механизма и т.д.

На первом этапе проводится детальное исследование гидромашин привода и их основных узлов, формируются физические модели, отражающие проховдение энергетического потока через отдельные узлы, поршневые (плунжерные) группы и гидромашины в целом.

Следовательно, формируются правильные представления о влиянии конструктивных особенностей гидромашин и физических процессов в них происходящих на характеристики привода .

Сведения о работе отдельных узлов гидромашин формируются на основе многочисленных экспериментов, проведенных многими авторами, поэтому принципы, закладываемые в физическую модель суть принципы a posteriori.

В результате формируется высокоадекватная физическая модель, соответствующая природе привода.

В дальнейшем в зависимости от требований, предъявляемых к приводу, от того какие' динамические характеристики в данном случае являются доминирующими и от того в каких рамках мы проводим исследования , формируются несколько путей получения требуемых характеристик машинных агрегатов.

В диссертации рассматриваются следующие пути получения требуемых динамических характеристик машинных агрегатов:

- устанение причин, вызывающих нежелательные явления, которые ухудшают динамические характеристики привода,

- формирование математических моделей, их исследование и отыскание с их помощью оптимальных решений.

В данном случае конкретные математические модели являются частным случаем обобщенной математической модели, которая в общем виде отражает прохождение энергетического потока через привод.

Разница между обобщенной и конкретной математическими моделями заключается в том, что обобщенная модель охватывает практически все особенности передачи энергии, имеющие место в гидроприводе, а конкретная математическая модель охватывает лишь процессы, доминирующие в каждом конкретном случае.

Особое внимание уделяется порционному (квантовому) характеру передачи энергии через гидромашины привода, когда энергия внутри одного кванта изменяется в широких пределах.

Затем рассмативается энергетический поток, проходящий через гидромашину в целом, где порции энергии, проходящие через отдельные поршневые группы, складываются в единый поток.

Особой трудностью является использование в математической модели величин, отражающих свойства жидкости, которые неминуемо должны содержать экспериментальные коэффициенты.

Детальное рассмотрение гидромашин, поршневых групп и их узлов, свойств рабочей жидкости позволяет выявить какие процессы и в каких узлах гидромашины оказывают доминирующее влияние на интересующие нас в данном случае характеристики привода.

Это позволяет принять правильное, решение для отыскания оптимальных показателей машинных агрегатов.

В начале диссертации проводится формирование обобщенной математической модели машинного агрегата с объёмным гидроприводом.

Затем рассматриваются существующие математические модели поршневых гидромашин и проводится анализ конструктивного многообразия гидромашин объёмного привода.

Далее проводится детальный анализ механических и объёмных потерь, имеющих место в отдельном поршневом узле, отдельной поршневой группе, который позволяет выявить принципиальное различие формирования потерь энергии в поршневых и плунжерных группах, установить наличие зон нечуствительности и зон самоторможения и наметить пути совершенствования процесса формирования порции энергии, передаваемой через поршневую группу.

Установлено, что в поршневых гидромашинах основные потери на трения имеют место в шарнирах, вращающихся с частотой равной или близкой частоте выходного вала, притом потерями на трение в паре поршень-цилиндр можно принебречь, а в плунжерных гидромашинах основные потери приходятся на трение плунжера о цилиндр, где порой возникает явление "ювенального" трения.

Затем рассматривается процесс формирования потока механической энергии, проходящего через гидромашину в целом и выявляется в каких гидромашинах эти потери больше, а каких меньше.

Установлено, что величина механических потерь в гидромашинах различных конструктивных схем изменяется на несколько порядков величины.

Рассматривается влияние зоны высокого давления на величину механических потерь, на характер пульсации теоретического момента и сил трения.

Автором предложено несколько конструкций распределительных устройств с уменьшенной зоной высокого давления, которые значительно увеличивают КПД гидромашины, ряд из которых признаны изобретениями.

Приводятся результаты экспериментальных исследований влияния величины зоны высокого давления на эффективнолсть передачи энергии через аксиально-поршневую гидромашину.

Анализ объёмных потерь показал, что потери из-за утечек рабочей жидкости для различных конструкций изменяются на несколько порядков величины.

Иссследования показали, что существенную часть объёмных потерь гидромашин составляют потери на сжатие рабочей жидкости в подпоршневом пространстве, что особенно заметно у гидромашин с полыми поршнями (плунжерами).

Автором предложено несколько конструктивных схем гидромашин, в которых потери из-за сжатия в подпоршневом пространстве сведены к минимуму.

Несколько таких решений признаны изобретениями.

Поскольку создание высокоадекватных моделей гидропривода немыслимо без физических величин, определяемых свойствами рабочей жидкости, то в работе проводится исследование по выявлению действующих значений физических величин и влияния на них режимов работы гидромашины.

Используя результаты экспериментальных исследований, получаем действующие значения коэффициета трения, модуля упругости жидкости, коэффициента утечек.

Таким образом, в математических моделях мы %спользуем не умозрительные значения физических величин, а значения реально действующие в гидромашинах, что значительно увеличивает точность расчётов.

В дальнейшем приводятся примеры применения разработанного метода формирования высокоадекватных физических и математических моделей для отыскания требуемых в данном случае характеристик привода.

В начале рассматривается случай, когда гидроприводу требуется широкий диапазон регулирования и высокая точность отработки сиглала управления.

В этом случае обобщенная модель модернизируется с учётом факторов, влияющих на указанные характеристики и преобразуется к виду, имеющему аналитическое решение. Это позволяет найти выражения для

- зоны нечуствительности, вызванной сжатием рабочей жидкости,

- зоны нечуствительности, вызванной утечками,

- зоны релаксационных колебаний,

- зоны минимально устойчивых оборотов.

Разработанный метод позволяет получать требуемые характеристики привода путём устранения ряда промежуточных элементов и использования энергии окружающей среды.

Так для перемещения затворов гидротехнических сооружений по защите С-Петербурга (Ленинграда) от нагонных наводнений предложено использовать энергию самого наводнения.

Макет этого устройства демонстрировался на ВДНХ СССР. Для компенсации взаимнных перемещений груза и принимающего судна при качке предложено использовать энергию волнения моря. Указанные технические решения защищены несколькими авторскими

- 12 свидетельствами и награждено бронзовой медалью ВДНХ СССР.

Затем рассматривается случай, при котором необходимо обеспечить минимальную виброактивность гидромашины.

В результате разработаты несколько способов уменьшения виброактивности гидромашин, защищенные авторскими свидетельствами:

- уменьшение времени действия вынуждающей силы,

- уменьшение суммарной вынуждающей силы,

- снижение величины импульса вынуждающей силы.

Экспериментальная проверка разработанных способов снижэения виброактивности гидромашин показала снижение вибраций на 5-20 дб.

Разработанный метод позволяет для конкретных случаев предложить оптимальные решения гидромоторов максимально адаптированных к конкретным машинным агретатам:

- к манипулятору,

- к приводу автомобиля,

- к приводу шагающего аппарата с/х машин и т.д.

Несколько десятков технических решений признаны изобретениями Гидропривод автомобиля прошел успешные натурные испытания на самоходной косилке-плющилке КПС-5Г.

Шагающий аппарат был испытан в условиях болота, где развивал тягу на крюке, равную 60% от веса, приходившегося на колесо, и был награжден бронзовой медалью ВДНХ СССР.

Заключение диссертации по теме «Динамика, прочность машин, приборов и аппаратуры», Горбешко, Михаил Владимирович

5.4.4. Выводы по разделу 4 главы 5.

1. Проведенное исследование показывает, что оптимальными с точки зрения экономии энергии и динамических качеств во вмогих случаях являются гидромоторы с коленчатыми валами.

2. Многообразные применения гидропривода ставят задачу адаптации гидромоторов в конкретных условиях работы конкретеного механизма.

3. По заказу промышленных предприятий и научно-исследовательских институтов, при участии автора разработаны ряд конструкций, которые максимально адаптированы к конкретным исполнительным механизмам.

4. Успешные испытания прошел эксперименальный гидропривод для автомобиля с гидромотор-колесами, разработанный для сельскохозяйственной техники.

5. Адаптация гидромоторов в шагающих аппаратах для сельскохозяйственной техники позволила создать экспериментальный образец шагающей машины, который показал уникальные возможности перемещения по слабым грунтам.

6. Ряд разработанных конструкций признан изобретениями.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ.

Разработанный в диссертации метод формирования требуемых характеристик привода на начальных стадиях проектирования новой техники включает в себя детальное изучение конструктивных особенностей гидромашин и физических процессов в них происходящих.

Проведенные исследования показали, что большое число конструктивных решений (более 2,5 миллионов вариантов), многообразные требования к ним предъявляемые и разноообразные условия эксплуатации не позволяют разработать одну математическую модель объёмного гидропривода и с её помощью отыскать его динамические характеристики.

При разработке метода нахождения требуемых характеристик привода по возможности исключались предположения a priori, а использовались выводы a posteriori.

Причём чётко оговариваются границы проводимых исследований и, следовательно, границы в которых справедливы полученные результаты.

Разработан метод формирования высокоадекватных физических и математических моделей конкретных приводов, работающих в конкретных условиях, который основан на детальном исследовании потока энергии, проходящего через гидромашины с учётом физических процессов в них протекающих.

Метод включает в себя детальное рассмотрение процесса передачи энергии через отдельный поршневой(плунжерный) узел, затем через отдельную поршневую (плунжерную) группу и через гидромашину в целом.

Разработана обобщенная математическая модель гидропривода, отражающая основные процессы, происходящие в гидроприводе, и особенности функционирования основных узлов гидромашин.

Конкретные математические модели конкретных приводов формируются путем преобразования обобщенной модели и исключения из неё частей, практически не влияющих на процесс передечи энергии в данном случае.

На формирование конкретной математической модели также сказываются условия функционирования привода и те характеристики,

- 261 которые необходимы в данном случав .

Установлена принципиально различная картина потерь энергии на трение в поршневой и плунжерной гидромашинах.

Установлен широкий диапазон значений различного рода потерь энергии в гидромашинах различных конструкций, при котором и величина потерь на трение, и величина объёмных потерь изменяются на несколько порядков величины.

Установлено, что поршневые группы гидромоторов имеют зоны самоторможения, в которых мощность потерь на трение превышает значение мощности, развиваемой этой поршневой группой.

Предложены ряд конструкций распределительных устройств, которые уменьшают отрицательное влияние зоны самоторможения или исключают её вообще.

Найдены оптимальные значения величины зоны высокого давления, при которой можно обеспечить максимальное КПД поршневой группы или максимальное значение энергии, передаваемой через поршневую группу, или устранение переменной составляющей вынуждающей силы и т.д.

Установлено, что существенное (а в ряде случаев определяющее) влияние на характеристики привода оказывает величина подпоршневого пространства.

Предложены ряд конструктивных решений, уменьшающих величину подпоршневого пространства и улучшающих выходные характеристики привода.

Для повышения адекватности математических моделей предложен метод отыскания действующих значений физических величин, связанных со свойствами жидкости, который позволяет знать значения действительное значение модуля упругости жидкости, коэффициента трения, коэффициента утечек и т.д. в работающей машине и знать как эти значения изменяются с изменением режимов работы.

Разработанный метод, позволяет улучшать динамические характеристики привода путем выявления того как и какие параметры привода влияют на величину

- зоны нечуствительности привода,

- зоны релаксационных колебаний и

- 262

- зоны минимально устойчивых оборотов вала гидромотора.

Приведены примеры улучшения динамических качеств привода путём устранения промежуточных элементов привода и использования энергии окружающей среды.

Разработаны технические решения использования энергии наводнения для перекрытия створа плотины во время наводнения и при перегрузке с судна на судно в условиях качки в море.

Предложенные технические решения признаны изобретениями, демонстрировались на выставке и наргаждены медалью ВДНХ СССР.

Разработанный метод позволил предложить несколько способов снижения виброактивности гидромашин, путем

- уменьшения времени воздействия возмущающей силы,

- уменьшения суммарной вынуждающей силы,

- снижения импульса вынуждающей силы.

Эти решения признаны изобретениями и позволили в ряде случаев снизить виброактивность гидромашин на 5-20 дб.

Разработанный метод позволил успешно адаптировать гидромоторы в различных исполнительных устройствах: в манупуляторах, в приводе автомобиля и в шагающих аппаратах сельскохозяйственной техники.

Ряд разработок признаны избретениями, изготовлены, прошли экспериментальную проверку, награждены медалью ВДНХ СССР.

Испытания показали, что привод автомобиля имеют высокий КПД, максимальную тягу даже при малых скоростях, имеет максимальный диапазон регулирования.

Шагающие аппараты сельскохозяйственных машин показали высокую проходимость на слабых грунтах, когда при работе на болоте развивали тягу, равную 60% от веса, приходившегося на шагающий аппарат. При этом конструкция удобна в эксплуатации и надёжна.

В 1999 году эти технические решения ("Шагающие машины" и "Привод автомобиля") демонстрировались на выставках в Манеже С-Петербурга и награждены дипломами губернатора С-Петербурга В. Яковлева и Министерства Высшего образования России.

Несколько десятков конструктивных решений, разработанных в результате использования предлагаемой методики, признаны изобретениями.

Список литературы диссертационного исследования доктор технических наук Горбешко, Михаил Владимирович, 2000 год

1. Аксиально-поршневой регулируемый гидропривод / Под ред. В.Н.Прокофьева. М.: Машиностроение, 1968. 495с.

2. Ахматов А.С. Молекулярная физика граничного трения. М. : Физматгиз, 1963 г. 472 с.

3. Астахович Т.Б., Горбешко М.В. Повышение проходимости транспортных средств. Материалы третьей Ленинградской научно-технической конференции по гидроприводам . 1965.

4. Астахович Т.Б., Горбешко М.В. Особенности пульсации гидромашин с четным числом поршней. Материалы XII Всесоюзного совещания по гидравлической автоматике. Каунас. 1970.

5. Астахович Т.Б., Горбешко М.В., Стиценко А.Т., Степанов Г.Н. и Козельский Е.И. Радиально-поршневой многоходовой гидромотор. А.С. № 380860. Открытия. Изобретения. 1973. * 21.

6. Астахович Т.Б., Горбешко М.В., Квинт Г.Г., Махорин Н.И., Менчуков И.В., Осипов Э.П. Грузоподъёмное устройство для перегрузки при волнении. А.С. № 378372. Открытия. Изобретения. 1973. Л 19.

7. Астахович Т.Б., Горбешко М.В., Квинт Г.Г., Махорин Н.И., Менчуков И.В., Осипов Э.П. Грузоподъёмный кран. А.С. № 380523. Открытия. Изобретения. 1973. Jft 21.

8. Боуден Ф.П., Тейбор Д., Трение и смазка, Машгиз, I960.

9. Богач В.А., Горбешко М.В. Исследование механических потерь поршневых гидромашин. Депонировано. Реф. опубликован в РЖ ВТЭ, сер. О, вып.З, 1977, № 705.

10. Богач В.А., Горбешко М.В. Исследование причин, приводящих к самоторможению поршневых гидромоторов. Депонировано. Реф. опубликован в БСИ "Судостроение", вып.2, 1978, Л 832.

11. Брилль Д.Е., Горбешко М.В. и др. Повышение точности работы гидроавтоматических устройств. Сб."Проблемы гидроавтоматики". Отв.ред. В.Н.Прокофьев. "Наука", М., 1969.

12. Брилль Д. Е., Горбешко М.В. и др. Радиально-поршневая гидромашина. А.С. № 204137. Открытия. Изобретения. 1967 .№21.- 264

13. Брилль Д.Е., Горбешко М.В. и др. Муфта безударного включения валов. А.С. J® 236921. Открытия. Изобретения. 1969. J® 7.

14. Брилль Д.Е., Горбешко М.В. и др. Устройство для уплотнения канала подачи жидкости внутрь вращающегося вала. А.С. J£ 280134. Открытия. Изобретения. 1970. Jfc 27.

15. Брилль Д.Е., Горбешко М.В. и др. Многоходовая роторно-поршневая гидромашина. A.C.Jfc 286410. Открытия. Изобретения. 1971. * 32.

16. Брилль Д.Е., Брилль В. Д., Горбешко М.В. и др. Радиально-поршневая гидромашина. А. С. № 224313. Открытия. Изобретения. 1968.

17. Брилль Д.Е., Дмитриев И.О., Горбешко М.В. Устройство гидравлического привода летательного аппарата для передвижения по земле. А.С. № 301039. Открытия. Изобретения. 1971.

18. Быков B.C., Пудовик Р.И., Горбешко М.В., Стажков С.М. Привод самоходной тележки судоподъемника. A.C.J® I167270. Открытия. Изобретения. 1985. № 26.

19. Всесоюзная конференция по трению и износу в машинах, т.1. Доклады , Изд. АН СССР, 1939 .

20. Всесоюзная конференция по трению и износу в машинах, т. II. Доклады, выступления и резолюция, Изд. АН СССР, 1940.

21. А.О.Гельфонд Решение уравнений в целых числах. М.Наука, 1978.

22. Гидравлические системы и гидрооборудование. Горбешко М.В., Кисточкин Е.С., Смирнов Ю.Н. Министерство В и ССО СССР. Л.: ЛМИ. 1982.

23. Горбешко М.В. Графоаналитический метод исследования диаметральных размеров радиально-поршневых гидромашин. Материалы пятой Ленинградской научно-технической конференции по гидроприводам. Под редакцией проф. Брилль Д.Е.1967.- 265

24. Горбешко М.В. Определение величины зоны самоторможения кривошипно-шатунного механизма. Энергомашиностроение, Л 9, 1971.

25. Горбешко М.В. Торцевой распределитель. A.C.Jfc 285510. Открытия. Изобетения. 1971. J® 33.

26. Горбешко М.В., Маранцев М.А. Влияние величины зоны высокого давления на механические потери в поршневых гидромашинах. Материалы 7-ой Ленинградской научно-технической конференции по гидроприводам. Под редакцией проф. Потапова A.M. 1971.

27. Горбешко М.В. Золотниковый распределитель ротационной поршневой гидромашины. А.С.Я 347448. Открытия. Изобретения. 1972. Л 24.

28. Горбешко М.В., Махорин Н.И. и др. Грузоподъёмное устройство для передачи грузов при волнении. А.С. Л 378372. Открытия. Изобретения. 1973. Л 19.

29. Горбешко М.В., Махорин Н.И. и др. Грузоподъёмный кран. А.С. Л 380523. Открытия. Изобретения. 1973. Л 21.

30. Горбешко М.В. и др. Поршневой многоходовой гидромотор. А.С. Л 427160. Открытия. Изобретения. 1975. Л 17.

31. Горбешко М.В., Романов В.В. Активное колесо. А.С. Л 441176. Открытия. Изобретения. 1976. Л 32.

32. Горбешко М.В. Устройство для передачи грузов с одного судна на другое в условиях открытого моря. А.С. Л 534389. Открытия. Изобретения. 1977. Л 41.

33. Горбешко М.В. Подъёмный кран для для передачи грузов с одного судна на другое в условиях открытого моря. А.С. № 552238. Открытия. Изобретения. 1977. J® 12.

34. Горбешко М.В. Кран для подачи груза с судна на судно в условиях волнения моря. А.С. Л 559856. Открытия. Изобретения. 1977. Jt 20.

35. Горбешко М.В., Думский В.Л. и Маранцев М.А. Аксиально-поршневая гидромашина. А.С.Л 556240. Открытия. Изобретения. 1977. Л 16.

36. Горбешко М.В., Астахович Т.Б., Думский В.Л. и Маранцев М.А. Аксиально-поршневая гидромашина. A.C.J® 569745. Открытия. Изобретения. 1977. Л 31.- 266

37. Горбешко М.В., Романов В.В. Движитель внедорожного транспортного средства. Промышленный транспорт $ 7. 1978.

38. Горбешко М.В., Думский В.Л., Стиценко А.Т. и Хорохорин Б.А. Аксиально-плунжерная гидромашина. А. С. J6 653422. Открытия. Изобретения 1979. Jfc II.

39. Горбешко М.В., Богач В.А., Кощеев А.В.и др. Самоходная тележка наклонного подъемника. А.С. Л 664901. Открытия. Изобретения. 1979. Л 23.

40. Горбешко М.В., Морозов М.А. Совершенствование конструктивных схем аксиально-поршневых гидромашин. Материалы Ленинградской научно-технической конференции по гидроприводам.

41. Под редакцией проф. Потапова A.M. 1979.

42. Горбешко М.В. Устройство для перемещения грузов с передающего судна на принимающее в условиях морской качки. А.С. № 652036. Открытия. Изобретения. 1979. J& 10.

43. Горбешко М.В., Молодцов Ю.А. , Попов Б.В. и др. Аксиально-поршневая гидромашина. А.С. J® 676750. Открытия. Изобретения. 1979. J& 28.

44. Горбешко М.В., Богач В.А., и др. Гидропривод двухосной тележки. А.С. Jfc 751669. Открытия. Изобретения. 1980. J6 28.

45. Горбешко М.В., Богач В.А. Поршневая гидромашина. А.С. № 775375. Открытия. Изобретения. 1980. № 40.

46. Горбешко М.В., Морозов М.А. и др. Иммитатор пониженной гравитации транспорного средства. А. С. № 855421. Открытия. Изобретения. 1980. № 30.

47. Горбешко М.В., Думский В.Л., Морозов М.В., Стиценко А.Т.и Хорохорин Б.А. Аксиально-плунжерная гидромашина. А.С. № 773306. Открытия. Изобретения. 1980. № 39.

48. Горбешко М.В., Думский В.Л., Стиценко А.Т., Гурвич Я.Ф., Воротынцев Б.Н. .Аксиально-поршневая гидромашина. А.С. Л 779620. Открытия. Изобретения. 1980. №42.

49. Горбешко М.В., Лукьянов Г.А., Стажков С.М. Откатной затвор судопропускного створа гидротехнического сооружения. А.С. Л 894047. Открытия, изобретения № 48, 1981.- 267

50. Горбешко М.В., Лукьянов Г.А., Стажков С.М. Откатной затвор судопропускного створа плотины. А. С. .№ 894048. Открытия. Изобретения. 1981. Л 48.

51. Горбешко М.В., Стажков С.М., Богач В. А. Исследование гидропривода откатных ворот судопропускных сооружений комплекса Защиты Ленинграда от нагонных наводнений. Материалы семинара "Новое в проектировании и экЪснуатации гидропривода и систем автоматики".

52. Под редакцией проф. Потапова A.M. Ленинград, ЛДНТП, 1981.

53. Горбешко М.В., Воротынцев Б.Н., Молодцов Ю.А., Стариченков Л.С. Самовсасывающая поршневая гидромашина. А. С. Л 808688. Открытия. Изобретения. 1981. № 8.

54. Горбешко М.В., Воротынцев Б.Н., Козлов Ю.М., Дунаев Ю.Н. Поршневая гидромашина. А.С. J® 802597. Открытия. Изобретения.1981. № 5.

55. Горбешко М.В. и др. Тенденции развития аксиальных гидромашин и стендового испытательного оборудования. Сб."Новое в проектировании и эксплуатации гидропривода и гидроавтоматики".

56. Под редакцией проф. Потапова A.M. Л. ЛДНТП. 1981.

57. Горбешко М.В., Молодцов Ю.А. и др. Силовой гидроцилиндр. А.С.* 973961. Открытия, изобретения 1982. Л 42.

58. Горбешко М.В., Воротынцев Б.Н., Молодцов Ю.А., Стариченков Л.С., Сергеев М.Г. Поршневая гидромашина. А.С. № 960462. Открытия. Изобретения. 1982. Л 35.

59. Горбешко М.В., Стажков С.М. Поршневая группа аксиально-поршневой гидромашины. А.С. Л 947464. Открытия. Изобретения. 1982. Л 28.

60. Горбешко М.В., Думский В.Л., Стиценко А.Т., Маранцев М.А., Федоров Н.Ф. Аксиально-поршневая гидромашина. А.С. Л 918497. Открытия. Изобретения. 1982. Л 13.

61. Горбешко М.В., Трофимович А.Г. Направляющее устройство для пропуска судов. А.С. Л I0I7765. Открытия. Изобретения. 1983. Л 18.

62. Горбешко М.В., Стажков С.М., Морозов М.А. и др. Манипулятор. А.С. Л 1054043. Открытия. Изобретения. 1983. Л 42.- 268

63. Горбешко М.В., Стажков С.М. и др. Привод самоходной тележки судоподъемников. А.С. № 1102846. Открытия. Изобретения. 1984.1. Л 26.

64. Горбешко М.В., Морозов М.А. и др. Поршневая гидромашина. А.С. № II4784I. Открытия. Изобретения. 1985. № 12.

65. Горбешко М.В. Разработка гидромоторколес машин для животноводства и кормопроизводства. Информационный бюллетень М. Минживмаш.1985.

66. Горбешко М.В., Маранцев М.А. и др. Аксиально-плунжерная гидромашина. А.С. № II38534. Открытия. Изобретения. 1985. № 5.

67. Горбешко М.В. Анализ перспектив развития гидротрансмиссий для самоходной сельскохозяйственной техники. Информационный бюллетень Минживмаш. 1985.

68. Горбешко М.В. Анализ перспектив развития гидравлических мотор-колес для самоходной сельскохозяйственной техники. "Новое в проектировании и эксплуатации автоматических приводов и систем гидроавтоматики". Под редакцией проф. Потапова A.M. Л. ЛДНТП. 1985.

69. Горбешко М.В., Маранцев М.А. и др. Аксиально-плунжерная гидромашина. А.С. № II63033. Открытия. Изобретения. 1985. № 23.

70. Горбешко М.В., Чеплашкин А.П. Направляющее устройство для пропуска судов. А.С. № II760I3. Открытия. Изобретения. 1985. Л 32.

71. Горбешко М.В., Воротынцев Б.Н., Молодцов Ю.А. Аксиально-поршневая гидромашина. А.С. J I236I53. Открытия. Изобретения.1986. № 21.

72. Горбешко М.В., Невинчаный С.П. и др. Радиально-поршневая гидромашина. А.С. № 1245747. Открытия. Изобретения. 1986. Л 27.

73. Горбешко М.В., Гомберг В.А. Аксиально-плунжерная гидромашина. А.С. № II7306I. Открытия. Изобретения. 1985. Л 30.

74. Горбешко М.В., Невинчаный С.П., Щеглов А.И. Радиально-поршневая гидромашина. А.С. № 1245747. Открытия. Изобретения. 1986. № 27.

75. Горбешко М.В., Невинчаный С.П., Комендантов П.А. Гидромотор транспортного средства. А.С. № 1286803. Открытия. Изобретения.1987. № 4.

76. Горбешко М.В., Невинчаный С.П. и др. Гидромотор транспортного средства. А.С. Л 1286803. Открытия. Изобретения. 1987. № 4.б- 269

77. Горбешко М.В., Щеглов А.П., Зыкова Т.М. Регулиркемая аксиально- плунжерная гидромашина. А.С. Л 1495495. Открытия. Изобретения. 1989. Л 27.

78. Горбешко М.В., Кондратьев А.Е., Щеглов А.И. Гидромотор транспортного средства. А.С. № I48I099. Открытия. Изобретения.1989. Л 19.

79. Горбешко М.В. и др. Гидромотор транспортного средства. A.G. Л 1544598. Открытия. Изобретения. 1990. # 7.

80. Горбешко М.В., Коноплев В.А., Вольберг 0.JL Исследование и разработка механической альтернативы лошади для сельскохозяйственного производства. 2-я Республиканская конференция "Механика и управление движением шагающих машин" (ВПИ) Волгоград, 1992.

81. Горбешко М.В. Гидрообъёмная трансмиссия для транспортных средств. Сб. "Роботы и манипуляторы в экстремальных условиях", С-Петербург, 1992.

82. Горбешко М.В., Илюхин К.Н. Исследование шагающих роботов в сельскохозяйственной технике. Сб."Роботы и манипуляторы в экстремальных условиях", С-Петербург, 1992.

83. Горбешко М.В. Исследование проблемы адаптации объёмных гидроприводов для роботов, работающих в экстремальных условиях.

84. Сб."Робототехника для экстремальных условий". С-Петербург. 1993.

85. Горбешко М.В. Разработка математических моделей гидромашин систем управления подвижных элементов гидротехнических сооружений. Всероссийский журнал "Гидротехническое строительство" J6Z2. M.I997.

86. Горбешко М.В. Повышение надежности работы привода затвора судопропускного створа плотины. Всероссийский журнал "Гидротехническое строительство", J& 3, М., 1998 г.

87. Горбешко М.В. Шагающие машины. Промышленность сегодня Л 6(49). С-Петербург, 1999.

88. Дубровский О.Н. Гидроэнергетические расчёты судовых силовых- 270 гидравлических приводов и систем. Судостроение. Ленинград. 1974. 280 с.

89. Дерягин Б.В., Что такое трение? Изд. АН СССР, 1952.

90. Исследования в области поверхностных сил. Сборник докладов на конференции по поверхностным силам, апрель I960 г. Изд. АН СССР, 1961.

91. Качество поверхности деталей машин ( Труды семинара по качеству поверхности), сборник 3, Изд. АН СССР, 1957,стр.46.

92. Камке Э. Справочник по обыкновенным дифференциальным уравнениям. М., "Наука", 1965 г. 704 с.

93. Колчин Н.И. Механика машин.М-Л.Машгиз, 1963. 536с.с илл.

94. Крагельский И.В., Щедров B.C., Развитие теории о трении, Изд.АН СССР, 1956, с.197.

95. Крагельский И.В. Трение и износ, Машгиз, 1962, стр.236.

96. Краснов А.А., Студенецкий А.Л. , Горбешко М.В.Гидромотор транспортного средства. А.С. № 1544598. Открытия. Изобретения. 1990. Л 7.

97. Лозовский В.Н. Дигностика авиационных топливных и гидравлических агрегатов. М.: Транспорт, 1979. - 295 с.

98. Некрасов Б.Б. Гидравлика и её применение на летательных аппаратах.М. Машиностроение. 1967.

99. Объемные гидромеханические передачи: Расчет и конструирование. О.М.Бабаев, Л.Н.Игнатьев, Е.С.Кисточкин и др.;Под общей редакцией Е.С.Кисточкина.- Л.; Машиностроение. Ленинградское отделение, 1987.-256 е.: ил.

100. Пановко Я.Г. Основы прикладной теории колебаний и удара. Изд. 3-е, доп. и перераб. Л. Машиностроение (Ленингр.отд.), 1976.

101. Передача грузов в море. И.А.Горшков, Н.И.Махорин. Л., "Судостроение", 1977.- 271

102. Попов Д.Н. Динамика и регулирование гидро- и пневмосистем: Учебник для вузов по специальностям "Гидропневмоавтоматика и гидропривод" и "Гидравлические машины и средства автоматики". -2-е изд.„перераб. и доп. М.: Машиностроение, 1987. - 464 с.ил.

103. Рабочие жидкости гидросистем. Патентный обзор. (Под редакцией Горбешко М.В.) М.: Патент. 1979. 250 с.

104. Развитие теории трения и изнашивания ( Труды совещания по вопросам теории трения и изнашивания 15-17 ноября 1954), Изд.1. АН СССР, 1957.

105. Расчётно-графические работы по гидравлике. Агеев Е.И., Горбешко М.В. и др. Министерство В и ССО СССР. Л.: ЛМИ. 1980.

106. Средства передачи грузов на суда в море. Л."Судостроение",1973. Андреева Л.Н., Киев А.В., Маслов А.Е., Махорин Н.И., Соколов Г.С.

107. Сухое трение (Труды совещания по вопросам сухого трения).Изд.АН Латв.ССР, 1961.

108. Трение и граничная смазка. Сборник статей,ШГ, 1952.

109. Труды Второй всесоюзной конференции по трению и износу в машинах, т.1. Доклады, Изд. АН СССР , 1947.

110. Труды Второй всесоюзной конференции по трению и износу в машинах, т.11. Доклады, Изд. АН СССР , 1948.

111. НО. Труды Второй всесоюзной конференции по трению и износу в машинах, т.III.Доклады, Изд. АН СССР , 1949.

112. Труды Второй всесоюзной конференции по трению и износу в машинах, т.IV.Доклады, выступления и резолюция, Изд. АН СССР,1951.

113. Труды Третьей всесоюзной конференции по трению и износу в машинах, т.1. Износ и износостойкость. Антифрикционные материалы, Изд. АН СССР, I960.

114. Труды Третьей всесоюзной конференции по трению и износу в машинах, т.н. Сухое и граничное трение. Фрикционные материалы, Изд. АН СССР, I960.

115. Conference on Lubrication a.Wear, Institute of Mechanical Engineers, London, 1957.

116. Friction and Wear, Edited by R.Davies, Elsevier Сотр., 1959.

117. Gorbeshko M., Konoplev V., Volberg 0. A desing of dynamic equations for artificial horse models. A scientific conference

118. Simulation of complicated mechanical sistems", USSR, Tashkent, 1991.

119. Gorbeshko M., Konoplev V., Belkov A., Volberg 0. Dynamic model of artifical horse locomotion. "International symposium on modelling problem in bionics". St.Peterburg, 1992.

120. W.B.Hardy, Collected Scientific Paper, Cambridge, 1936.

121. Schlosser W.M. Mathematical model for hydraulic power and motor// Hydraulic power transmission .1961. Vol.7, J® 76,P.252-257.

122. Thoma J. Performance of hydrostatic tfansmission// Hydraulic pneumatic power. 1963. Vol.9. № 273-285.

123. Wilson W.E. Performance criteria for positive-displacement pumps and fluid motors// Transactions of the ASME. 1949,Vol.71, N2,P.23-28.

124. P.Woog. Contribution a 1*etude de graissage.Onctuosite. Influences moleculaires. Paris, 1926.

125. W.Istomin. Perspektiven des Radees. Motor kalender der DDR. 1982.