Безопасное позиционирование судна с учетом особенностей профессиональной деятельности и информированности оператора тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.22.19, кандидат технических наук Холодов, Геннадий Григорьевич

• Холодов, Геннадий Григорьевич
• кандидат технических наук
• 2011

Оглавление диссертации кандидат технических наук Холодов, Геннадий Григорьевич

Введение.

Глава 1. Безопасное динамическое позиционирование судна в заданной точке.

1.1. Структура системы динамического позиционирования в заданной точке.

1.2. Математическая модель надежности позиционирования судна в заданной точке.

1.3. Расширение информационного обеспечения процесса позиционирования судна в заданной точке.

Выводы к первой главе.

Глава 2. Модель контроля и управления в системе динамического позиционирования.

2.1. Анализ структуры судовой службы динамического позиционирования в заданной точке.

2.2. Задача распределения функций и оценка деятельности оператора в интерфейсе "оператор - СОИ СДП".

2.3. Прогнозирование информационной напряженности оператора при контроле состояния динамического позиционирования судна.

Выводы ко второй главе.

Глава. 3. Минимаксная модель оператора позиционирующего судна в режиме ручного управления.

3.1. Минимаксная модель оператора позиционирующего судно в режиме ручного управления при полной информированности.

3.2. Минимаксная модель оператора позиционирующего судно в режиме ручного управления при не полной информированности.

3.3. Идентификация и оценка опасности при многошаговых наблюдениях за процессом позиционирования судна.

3.4. Основные принципы подготовки операторов системы динамического позиционирования.

Выводы к третьей главе.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Безопасное позиционирование судна с учетом особенностей профессиональной деятельности и информированности оператора»

Интенсификация промышленной добычи углеродосодержащего сырья в прибрежных зонах морских государств за прошедшие несколько десятилетий привела к существенному истощению ресурсов и снижению объема этой добычи. Поддержание на необходимом уровне, и дальнейшее наращивание добычи углеводородов связано с разведкой- и освоением перспективных шельфовых районов Северного Ледовитого океана. При^ освоении? месторождений на^ шельфе Северного Ледовитого океана приоритетными; являются суда и платформы, осуществляющие удержание (позицию) без применения якорей, оснащенные системами динамического позиционирования (СДП) и удерживающими суда и платформы- в заданной точке* при помощи подруливающих устройств [45 ]. Концепция, развития Арктического региона и; освоения континентального шельфа России позволяет вовлечь в хозяйственный оборот углеводородные ресурсы и подготовить геологическое обеспечение заявки^оссии-на юридическое закрепление внешней границы- континентального; шельфа в Северном Ледовитом и Тихом океанах [5]. Концепция согласуется с положениями Программы социально-экономического развития Российской Федерации на среднесрочную перспективу,, а также развитием Северного морского пути в соответствии с "Морской доктриной Российской Федерации на период до 2020 г."

Основная часть российского шельфа находится в труднодоступных пределах северной части; морского района А4 - районах жесткими, быстро; меняющимися гидрометеорологическими и геофизическими условиями. Поэтому разведка новых месторождений углеводородов; их добыча и транспортировка, будут постоянно сопряжены с необходимостью! решения« целого ряда проблем, обусловленных именно спецификой данного региона: Обеспечение, безопасности морских объектов и операций, а также экономической эффективности добычи и транспортировки углеводородного сырья и других морских операций необходимо решать в нескольких направлениях. Одним из них является научное исследование по совершенствованию старых и разработки новых технологий эффективного и безопасного позиционирования морских платформ, буровых и специализированных судов, оснащенных системами динамического по-зиционированияшри реализации сложных морских проектов, таких как Шток-мановское, Приразломное, проекта в Охотском море. Изменчивость гидрометеорологических и геофизических условий может привести к значительному искажению информационного ресурса на входе СДП и, как следствие - к выработке неверных, ложных управлений. Так доминирующую роль в процессе управления^ судном с помощью СДП играет навигационная информация, - получаемая от американской спутниковой навигационной-системы (СНС) "NAVS-TAR-GPS", и отечественная. ГЛОНАСС (точность определения в северных широтах у которой выше чем у GPS) т. е. фактически на буровых судах'используется1 навигационная: информация, поступающая от дифференциального варианта GPS-FJIOHACC 112] , [13] , [14]. Система GPS-ГЛОНАСС в дифференциальном режиме может применяться? для вывода. буровых судов в заданную точку, позиционирования судна в этой точке- и стыковки, скважин с высокой точностью. Однако' в отдельные периоды, отмечалось, снижение точности навигационной- информации; поступающей от СНС и, как следствие: - уменьшение точности управления буровым судном при его позиционировании. Возможным результатом ложных управлений при позиционировании-: может быть выход объекта управления; в частности бурового судна; за установленные пределы, т. е. за круг безопасности, а это, в свою очередь, может привести к срыву производственного процесса или экологической катастрофе. В процессе обработки входящей информации; и выработки, управлений крайне важную, если не решающую, роль играет человек - оператор СДП [37]. В современных морских организационно-технических структурах,- к которым можно* отнести буровое судно при- его позиционировании, человек-оператор является- не только самым ненадежным звеном, но и самым непредсказуемым звеном. Каково будет поведение оператора СДП в опасной или даже в обычной производственной ситуации зависит. от множества психофизических факторов, таких, например, как установочные, мотивационные, личностные факторы. Действительно психика человека — это не только наиболее совершенный и тонкий, но и наиболее ранимый аппарат приспособления человека к реалиям окружающей среды. Анализ деятельности существующих служб динамического позиционирования на судах и платформах показывает, что снижение аварийности при маневрировании связано, в первую очередь, с учетом "человеческого фактора". На аварийность позиционирующего судна оказывают влияние организационно-технические компоненты системы управления,, состоянием безопасной эксплуатации (СУБ) и адекватный информационный ресурс, который направляется на минимизацию рисков при маневрировании. Этот "человеческий фактор" является существенным при подтверждении актуальности исследования, выполненного в данной диссертационной работе. Эффективное информационно-навигационное обеспечение — один из важнейших способов повышения- безопасности позиционирования судов. Поэтому при обеспечении безопасного позиционирования судна возникает необходимость в разработке мероприятий, минимизирующих последствия4 неверно'принятого'оператором СДП решения на общее состояние безопасной эксплуатации судна [2], [44]. Требование по разработке таких минимизирующих мероприятий отражается в резолюции А.850 (20) Международной морской организации (ИМО). В этой резолюции, подчеркивается, что адекватность действий судового« экипажа в тех или иных нестандартных или чрезвычайных ситуациях должны исключать ошибки одного человека, влияющие на безопасную эксплуатацию судна. Поэтому разработку технологий эффективного позиционирования буровых и специализированных судов, оснащенных системами динамического позиционирования и осваивающих северные запасы углеводородного сырья с учетом информационных отказов и особенностей деятельности оператора СДП, можно отнести к разряду актуальных задач.

В настоящей работе исследуются особенности позиционирования- судна в условиях естественных, а также непреднамеренно создаваемых искажений входных для СДП сигналов. Приводятся практические примеры таких искажений и их влияние на управление. Получен вероятностный показатель работоспособности позиционирующего судна и показатель однородности процесса отклонения судна от точки: позиционирования. Показатель однородности позволяет оценить степень безопасности маневрирования и выделить риски, при которых возможны нештатные ситуации. Кроме того, предложенные показатели могут быть положены в основу разработки мероприятий по минимизации числа опасных маневров позиционирующего судна.

Актуальность темы; Концепция развития Арктического региона и освоения континентального шельфа России предусматривает подготовку геологического обеспечения заявки России на юридическое закрепление внешней, границы ¡континентального шельфа в Северном Ледовитом и Тихом океанах, а также, вовлечение в хозяйственный оборот углеводородных ресурсов, обнаруженных в=границах континентального шельфа. При освоении месторождений на шельфе Северного Ледовитого океана приоритетными: являются суда, осуществляющие позиционирование' без применения якорей, оснащенные системами, динамического позиционирования, удерживающими суда в данной точке: при помощи подруливающих устройств. Таким судам предстоит работать в специфических условиях арктического района. С однош стороны, суда должны отвечать достаточно жестким требованиям, предъявляемым^ к их мореходным качествам, а с другой - решать задачи освоения месторождений с применением, новь1х технологий эффективногодабезопасного позиционирования.

Анализ деятельности существующих служб динамического- позиционирования; (СДГТ) на судах показывает, что снижение аварийности» при маневрировании (позиционировании) связано, в первую очередь, с учетом "человеческого фактора"; На аварийность позиционирующего судна оказывают влияние организационно-технические компоненты системы управления-: состоянием? безопасной эксплуатации (СУБ) и адекватный информационный ресурс, который направляется на минимизацию рисков прш маневрировании. Поэтому при обеспечении безопасности позиционирования судна появляется необходимость в разработке мероприятий; которые должны минимизировать последствия неверно принятых решений оператором СДП на общее состояние безопасности судна^ Требование по разработке таких мероприятий закреплено в резолюции А.850 (20) Международной морской организации (ИМО).

Таким образом, разработку технологий эффективного позиционирования буровых и специализированных судов, оснащенных системами динамического позиционирования и осваивающих северные запасы углеводородного сырья, с учетом возможных информационных отказов и особенностей деятельности оператора СДП следует относить к разряду достаточно актуальных задач.

Целью исследования является разработка элементов технологий безопасного позиционирования судна в заданной точке, которая в рамках организационно-технической структуры СДП обеспечивает эффективность управления маневрированием судна при наличии отказов информационных средств и ошибок "человеческого элемента".

Для достижения поставленной цели в диссертационной работе необходимо решить следующие основные задачи:

1. Выбрать организационно-техническую структуру СДП, составить модель процесса безопасного позиционирования специализированного судна относительно заданной точки и разработать показатель однородности (эргодичности) этого процесса;

2. Разработать техническое средство, позволяющее повысить надежность и дальность приема дифференциальных поправок к местоположению позиционирующего судна, к спутниковой навигационной аппаратуре (СНА) и оценить его практическую реализуемость на основе вычислительного эксперимента;

3. Выполнить анализ структуры судовой службы динамического позиционирования и выделить основные функциональные обязанности оператора СДП при удержании судна в заданной точке, как при автоматическом варианте управления, так и при ручном варианте управления;

4. Решить задачу распределения функций между оператором СДП и программным продуктом СДП, а также разработать методику оценки информационной напряженности оператора в интерфейсе "Человек - СДП";

5. Составить модель прогнозирования величины информационной напряженности оператора в интерфейсе "Человек - СДП" с учетом смысла и ценности поступающей к нему информации о внешних воздействиях на судно;

6. Исследовать деятельность оператора СДП как звена управления и разработать модель идентификации и оценки опасности при многошаговых наблюдениях за процессом позиционирования судна и сформулировать основные принципы подготовки операторов при эксплуатации этой системы.

Объектом исследования является СДП, обеспечивающая безопасное маневрирование в заданной точке при выполнении этой системой технологий контроля и управления состоянием безопасности позиционирования судна при наличии отказов информационных средств и ошибок "человеческого элемента".

Предметом исследования является процесс безопасного позиционирования судна, основанный на принципах достоверности приема навигационной информации, минимизации информационной избыточности и распределении функций между оператором и программным обеспечением- СДП с учетом возможных информационных сбоев и ошибок в действиях "человеческого элемента".

Теоретической базой исследования являются теоретико-информационный и системный^ подходы к обеспечению безопасности позиционирования судна при ведении разведочных буровых работ на шельфе Северного Ледовитого океана.

Научная новизна работы состоит в следующем:

1. Составлена модель безопасного позиционирования судна в заданной точке, включающая показатели пространственной и, временной оценки надеж* ности такого позиционирования;

2. Предложена полезная модель антенны к приемнику дифференциальных поправок, входящему в состав СНА и повышающая надежность приема навига- * ционных данных;

3. Составлена модель интерфейса "Система отображения информации — Оператор" и показаны ограничения, которые необходимо учитывать вахтенному оператору СДП при автоматическом позиционировании судна;

4. Составлена модель надежности управляющей цепи "Оператор -Органы управления СДП" при ручном позиционировании с учетом полной и неполной информированности вахтенного оператора;

5. Предложены механизм управления судном в аварийных ситуациях и элементы системы подготовки и переподготовки вахтенных операторов СДП, отвечающие национальным и международным требованиям. а

Теоретическая значимость заключается в разработке математического описания интерфейсов в СДП с учетом возможных информационных сбоев и ошибок оператора при управлении состоянием безопасного позиционирования.

Практическая значимость работы. Результаты исследований в виде конкретных рекомендаций позволят снизить уровень аварийности на специализированных судах при ведении буровых работ замечет уменьшения информационной загруженности оператора СДП и появления у него дополнительного времени резервированиям

Личное участие автора состоит в получении научных результатов, отраженных в опубликованных работах. Даны конкретные рекомендации, повышающие эффективность безопасной эксплуатации! специализированных судов при проведении разведочного бурения.

Достоверность и обоснованность результатов, полученных в диссертационной работе, обеспечивается корректным использованием системного подхода, структурного анализа, дифференциального и интегрального исчисления, теории информации, теории вероятности и статистики, а также подтверждается вычислительным экспериментом^

Внедрение работы. Результаты исследований в виде конкретных рекомендаций использованы в практической деятельности службы безопасности мореплавания ОАО АМНГР, обладающей специализированными буровыми судами с СДП.

Апробация работы. Основные положения и результаты диссертационной работы были представлены в виде докладов на международных научнотехнических конференциях профессорско-преподавательского состава МГТУ (г. Мурманск 2007-2010 гг.) и КПИФСБ (г. Калининград 2010 г.).

Публикации. По теме диссертации опубликовано 9 работ, в том числе 3 статьи опубликованы в журналах из перечня ВАК, патент на полезную модель, депонированная рукопись и 4 статьи в материалах международных научно-технических конференций.

Положения и результаты, выносимые на защиту:

- параметр, отражающий безопасное позиционирование специализированного судна и выделяющий нештатные ситуации, связанные с техническими отказами и программными сбоями;

- модель прогнозирования информационной напряженности оператора в интерфейсе «Челоьек — СДП» при контроле и ручном управлении положением судна;

- идентификация опасных ситуаций и оценка степени этих опасностей при многошаговых наблюдениях за процессом позиционирования судном;

- методические принципы подготовки и переподготовки операторов СДП при эксплуатации специализированных судов.

Объем и структура диссертации. Работа изложена на 126 страницах, состоит из введения, трех глав, заключения, списка использованной литературы и приложения. В приложении приведены данные вычислительного эксперимента и акт внедрения, который подтверждает использование данного исследования в производственном процессе.

Заключение диссертации по теме «Эксплуатация водного транспорта, судовождение», Холодов, Геннадий Григорьевич

Выводы к третьей главе

1. Поведение вахтенного оператора СДП в рамках составленной модели производственной деятельности и при условиях полной или неполной информированности относительно состояния связи "Оператор — ОУ СДП" позволяет гарантировать ему максимальный результат при контроле и управлением состоянием безопасности позиционирующего судна.

2. Поведение вахтенного оператора СДП даже при неполной информированности относительно состояния взаимосвязи "Оператор - СОИ СДП" позволяет ему поддерживать состояние безопасной эксплуатации специализированного судна с гарантией выполнения критериев безопасности позиционировании как в пространстве так и во времени.

3. При позиционировании процессы наблюдения следует относить к классу многошаговых с потерями, которые в первую очередь зависят от условий последовательного (усеченного) обнаружения-оценивания опасных сообщений, поступающих к вахтенному оператору СДП из мультимедийного пространства СОИ СДП.

4. Для практической реализации предложенной методики идентификации-оценивания опасностей при позиционировании судна с помощью многошагового процесса наблюдений за мультимедийным пространством СОИ СДП необходимо от неизвестных параметров модели перейти к их оценкам, получаемым по принципу максимального правдоподобия.

5. Высокая стоимость оборудования, высокая степень риска загрязнения окружающей среды требуют специальной подготовки оператора СДП на специализированном тренажере, который позволяет формировать и отработать навыки управления судами с системой ДП в реальных условиях, максимально приближенных к действительности для различных типов судов и районов.

6. Основными принципами, которые должны быть положены в основу • подготовки операторов СДП, следует считать непрерывность, модульность этапов подготовки и дисциплин, адаптивность системы подготовки к уровням и особенностям усвоения материала обучающихся при обязательной связи теории с практикой и непрерывности контроля знаний.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

1. Принятая к исследованию математическая структура СДП и введенная индикаторная функция позволяют классифицировать состояния процесса позиционирования судна в заданной точке, выделяя те состояния, которые способны привести к аварийным ситуациям, исключающим безопасное выполнение буровых работ.

2. Введенные показатели степени неоднородности процесса позиционирования и показатель работоспособности эргатической системы "Человек система СДП" способны с вероятностной точки зрения оценивать появление нестандартных смещений судна от заданной точки, которые могут быть основой для появления технических и организационных рисков.

3. Запатентованная диссертантом трехплечная вибраторно-кольцевая антенна круговой поляризации для приемника, входящего в состав СНА, позволяет повысить надежности и достоверность приема: форматов дифференциальных поправок к текущим координатам судна.

4. Для разработки1 элементов технологий безопасного позиционирования судна в принятой структуре СДП необходимо привлекать описание деятельности "человеческого элемента" в интерфейсе "СОИ СДП - Оператор" и описание деятельности, по управлению состоянием безопасного позиционирования в интерфейсе "Оператор - ОУ СДП".

5. Для оценки информационной загрузки оператора СДП при управлении им состоянием позиционирующего судна- по максимальному количеству информации в интерфейсе "СОИ СДП - Оператор" достаточно принять, что различимые состояния позиционирующего судна статистически независимы и равновероятны.

6. При позиционировании процессы наблюдения следует относить к классу многошаговых с потерями, которые в первую очередь зависят от условий последовательного (усеченного) обнаружения-оценивания опасных сообщений, поступающих к вахтенному оператору СДП из мультимедийного пространства СОИ СДП.

7. Высокая стоимость оборудования, высокая степень риска загрязнения окружающей среды требуют специальной подготовки оператора СДП на специализированном тренажере, который позволяет формировать и отрабатывать навыки управления судами с системой ДП в реальных условиях, максимально приближенных к действительности для различных типов судов и районов.

8. Основными принципами, которые должны быть положены в основу подготовки операторов СДП, следует считать непрерывность, модульность этапов подготовки и дисциплин, адаптивность системы подготовки к уровням и особенностям усвоения материала, обучающихся при обязательной связи теории с практикой и непрерывности контроля знаний.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Холодов, Геннадий Григорьевич, 2011 год

1. Айзенберг, Г.З. Антенны УКВ / Г.З. Айзенберг, В.Г. Ямпольский, О.Н. Терешин; под ред. Г.З. Айзенберга. В 2 ч. Ч. 1. - М. : Связь, 1977. - 384 с.: ил.

2. Атанс, М. Оптимальное управление / М. Атанс, П. Фалб. М. : Машиностроение, 1968. - 760 с.

3. Беки, Дж. А. Дискретная модель человека-оператора в системах управления / Дж. А. Беки // Труды II Междунар. конгресса ИФАК. М. : Наука, 1965.-С. 62-77.

4. Беллман, Р. Динамическое программирование / Р. Беллман. — М. : Изд-во иностр. лит., 1960. 400 с.

5. Бир, С. Кибернетика и управление производством / С. Бир. М. : Физ-матгиз, 1963. — 276 с.

6. Бриллюэн, Л. Научная неопределенность и информация / Л. Бриллюэн. -М. : Мир, 1966.-271 с.

7. Бусленко, Н. П. Моделирование сложных систем / Н. П. Бусленко. — М. : Наука, 1968.-355 с.

8. Вентцель, Е. С. Теория вероятностей / Е. С. Вентцель. — М. : Физмат-гиз, 1962.-564 с.

9. Ю.Гихман, И. И. Введение в теорию случайных процессов / И. И. Гихман, А. В. Скороход. -М. : Наука, 1965. 655 с.

10. Гладышевский, М. А. Учет состояния способности к оптимизации связей в системах обеспечения безопасности мореплавания : автореф. дис. . канд. техн. наук / М. А. Гладышевский. Мурманск, 2007. - 23 с.

11. Глобальная навигационная спутниковая система ГЛОНАСС, интерфейсный контрольный документ, редакция 5-я. — М. : Координационный научно-информационный центр, 2002. — 60 с.

12. Глобальная спутниковая навигационная система ГЛОНАСС. Интерфейсный контрольный документ. — Редакция 5.1 — М. : РНИИ КП, 2008.

13. ГЛОНАСС. Принципы построения и функционирования / Под. ред. А.И. Петрова, В.Н. Харисова. Изд. 3-е, перераб. — М. : Радиотехника, 2005. -688 с.

14. Гнеденко, Б. В. Введение в теорию массового обслуживания / Б. В. Гне-денко, И Н. Коваленко. — М. : Наука, 1966. — 431 с.

15. Гнедов, Г. М. Основы автоматизации систем контроля и управления / Г. М. Гнедов, В. Б. Кудрявцев. Л. : ЛВИКА им. А. Ф. Можайского, 1965. - 380 с.

16. Гончаренко, И.В. Антенны КВ и УКВ. Компьютерное моделирование. MMANA. Ч. 1 / И.В. Гончаренко. М. : ИП РадиоСофт, Журнал "Радио", 2004.

17. Диамантидес, Н. Д. Оператор как звено в системе управления / Н. Д. Диамантидес // Вопр. ракетной техники. 1962. - № 12. — С. 49-63.

18. Дмитриев, С. П. Фильтрационный подход к задаче контроля целостности спутниковой радионавигационной системы / С.П. Дмитриев, A.B. Осипов. — Радиотехника, 2002. № 1. - С. 39-47.

19. Кенделл, Д. Стохастические процессы, встречающиеся в теории очередей, и их анализ методом вложенных цепей Маркова / Д. Кенделл. М. : Математика, 1956.-С. 97-111.

20. Климов, Г. П. Стохастические системы обслуживания / Г. П. Климов. — М. : Наука, 1966.-243 с.

21. Колмогоров, А. Н. Интерполирование и экстраполирование стационарных случайных последовательностей / А. Н. Колмогоров // Изв. АН СССР. Сер.

22. Математическая статистика. — 1941. — Т. 5. — № 1. — С. 3—14.

23. Котик, М. А. Краткий курс инженерной психологии / М. А. Котик. — Таллин : Валгус, 1971. — 308 с.

24. Лоссиевский В. JI. Вопросы автоматизации непрерывных производственных процессов / В. JI. Лоссиевский, Л. Г. Плискин. М. : Изд-во АН СССР, 1960.-111 с.

25. Математическая теория оптимальных процессов / Л. С. Понтрягин, В. Г. Болтянский, Р. В. Гамкрелидзе, Е. Ф. Мищенко. — М. : Физматгиз, 1961. — 391 с.

26. Математическое описание характеристик человека-оператора как звена системы управления // Вопр. ракетной техники. — 1965. — № 12. — С. 29-45.

27. Миронов,-М.А., Башаев, A.B., Полосин, С.А. Контроль целостности в бортовых системах* функционального дополнения глобальных навигационных спутниковых систем. — Радиотехника, 2004. — № 7. С. 37-А2.

28. Надежность комплексных систем "человек техника" // Материалы ко II Всесоюз. симпозиуму по надежности комплексных систем "человек — техника". Ч. 3. - Л. : ЛДНТП, 1970. - 62 с.

29. Невежин, П. Ф. К вопросу о рациональном распределении функций между автоматами и операторами в системах "человек — машина" / П. Ф. Невежин // Проблемы инженерной психологии. — Вып. 1. — М., 1968. — С. 55-57.

30. Панов, Д. Ю. Построение систем управления, и проблемы инженерной психологии / Д. Ю. Панов, В. П. Зинченко // Инженерная психология. М. : Прогресс, 1964. - С. 5-31.

31. Пасечников, М. А. Организованность социотехнических систем судовождения и методы ее поддержания с минимизацией информационной загрузки человеческого элемента : автореф. дис. . канд. техн. наук / М. А. Пасечников. Мурманск, 2006. - 21 с.

32. Пеньковская, К. В. Живучесть структур безопасности мореплавания с учетом человеческого фактора : автореф. дис. . канд. техн. наук / К. В. Пеньковская. Мурманск, 2006. — 23 с.

33. Половко, А. М. Основы теории надежности / А. М. Половко. М. : Наука,-1964. — 446 с.

34. Полушкин, В. А. К вопросу об определении информации / В. А. По-лушкин // Язык и мышление. М. : Наука, 1967. - 312 с.

35. Проблема распределения функции в системах "человек — машина" : сб. переводов / под ред. А. Н. Леонтьева. М. : Изд-во МГУ, 1970. - 226 с.

36. Правила классификации и постройки морских судов. Российский Морской Регистр Судоходства. СПб, 2003.

37. Правила классификации, постройки и оборудования плавучих буровых установок (ПБУ) и морских стационарных платформ-(МСП). Российский Морской Регистр Судоходства. СПб, 2001.

38. Пушкин, В. Н. Оперативное мышление в больших системах / В. Н. Пушкин. М. : Энергия, 1965. - 375 с.

39. РД 51-10-98.Организация службы динамического позиционирования на судах РАО "Газпром" используемых при освоении морских нефтегазовых месторождений. ИРЦ Газпром. — М., 1998.

40. Резолюция Международной Морской Организации М5С 86(70). СПб. : ЦНИИМФ, 1996.- 11 с.

41. Ротхаммель, К. Антенны / К. Ротхаммель. Т. 1, 2. — М. : Данвел, 2005. — 416 с. : ил.

42. Саати, Т. JI. Элементы теории массового обслуживания и ее приложения / Т. Л. Саати. М. : Сов. Радио, 1971. - 520 с.

43. Сертификат оператора морского института динамического позиционирования. Версия 1.03. Морской институт. 202 Lambeth Road. Лондон. SEI 7LQ. Великобритания. Выпущен 31 января 2006 г. — 7 с.

44. Сетевые спутниковые радионавигационные системы / П.П. Дмитриев ; отв. ред. B.C. Шебшаевич. 2-е изд. - М. : Радио и связь, 1993. - 408 с.

45. Современная теория систем управления / под ред. К. Т. Леондеса. М. : Наука, 1970. - С. 454-485.

46. Соловьев, Ю. А. Спутниковая, навигация и ее приложения* / Ю. А. Соловьев. М. : Эко-Тренз, 2003. - 326 с.

47. Таран, В. А. Математические вопросы автоматизации производственных процессов / В. А. Таран, С. С. Брудняк, Ю. Н. Кофанов. М. : Высш. шк. -1968.-216 с.

48. Трапезников, В. А. Автоматическое управление и экономиж / В. А. Трапезников // Автоматика и телемеханика. 1966. — № 1. — С. 5-22.

49. Файнстейн, А. Основы теории информации / А. Файнстейн. — М. :т

50. Изд-во иностр. лит., 1960. 140 с.

51. ФГУП "НТЦ CHT "Интернавигация" / Журнал "Новости навигации". -№3.-2004.-72 с.

52. Феллер, В. Введение в теорию вероятностей и ее приложения : в 2 т. Т. 2 / В. Феллер. -М. : Мир, 1967. С. 74-76.

53. Фельдбаум, А. А. Основы теории оптимальных автоматических систем / А. А. Фельдбаум. М. : Физматгиз, 1963. - 552 с.

54. Фрадин, А.З. Измерение параметров антенно-фидерных устройств / А.З. Фрадин, Е.В. Рыжков. Изд. 2-е, доп. - М. : Связь, 1972. - 352 с.

55. Харченко К.П. Объемная ромбическая антенна / К.П. Харченко, К. Ка-наев.-М. : Радио, 1979.-№ 11.-С. 35-36.

56. Циркулярное письмо КБ ИМО по внедрению руководства эксплуатацией интегрированных систем ходового мостика. СПб. : ЦНИИМФ. - 2002. -23 с.

57. Чан, С. С. Информационный критерий для замкнутых систем автоматического регулирования / С. С. Чан // Труды I Междунар. конгресса ИФАК. -М. : Изд-во АН СССР, 1961. Т. 3. - С. 51-67.

58. Чернецкий, В. И. О технико-экономическом подходе к выбору параметров технических, средств автоматического управления / В. И. Чернецкий // Изв. АН СССР. Техн. кибернетика. 1963. - № 4. - С. 44-55.

59. Чкония, В. А. Оптимальное использование пространства знаний в Интеллектуальных системах судовождения : автореф. дис. . канд. техн. наук / В. А. Чкония Мурманск, 2004: - 23 с.

60. Шаумян, Г. А. Автоматизация производственных процессов / Г. А. Шаумян, М. М. Кузнецов, А. И. Волчкевич. М. : Высш. шк., 1967. - 471 с.

61. Шеннон, К. Э. Работы по теории информации и кибернетике / К. Э. Шеннон: М. : Изд-во иностр. лит., 1963. - С. 243-663.

62. Штейнбух, К. Автомат и человек / К. Штейнбух. М. : Сов. радио, 1967.-492 с.

63. Шенброт, И. М. Расчет точности систем централизованного контроля / И. М. Шенброт, М. Я. Гинзбург. М. : Энергия, 1970. - 408 с.

64. Эшби, У. Р. Введение в кибернетику / У. Р. Эшби. — М. : Изд-во иностр. лит., 1959.-432 с.

65. Юрцев, O.A. Спиральные антенны / O.A. Юрцев, A.B. Рунов, А.Н. Каза-рин. -М. : Сов. радио, 1974. 224 с.

66. Interface Control Document: NAVSTAR GPS Space Segment/ Navigation User Interfaces (ICD-GPS-200C) Rockwell Int. Corp., 2000.