Проблема синтеза моделей механизма предвидения для экспертных систем, обеспечивающих безопасную эксплуатацию судна тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.22.19, доктор технических наук Юдин, Юрий Иванович

• Юдин, Юрий Иванович
• доктор технических наук
• 2007

Оглавление диссертации доктор технических наук Юдин, Юрий Иванович

ВВЕДЕНИЕ.

РАЗДЕЛ 1. ЦЕЛЕНАПРАВЛЕННЫЙ СИНТЕЗ МОДЕЛЕЙ

МЕХАНИЗМА ПРЕДВИДЕНИЯ ЭКСПЕРТНЫХ СИСТЕМ, ИСПОЛЬЗУЕМЫХ

ПРИ ВЫПОЛНЕНИИ КЛЮЧЕВЫХ СУДОВЫХ ОПЕРАЦИЙ.

§. 1.1. Математические модели судна и пути их универсализации.

§ 1.2. Особенности практической реализации моделей механизма предвидения в экспертных системах, обеспечивающих безопасную эксплуатацию судна.

§ 1.3. Методика бинарной декомпозиции универсальной математической модели судна.

§ 1.4. Малопараметрические открытые по информации математические модели судна.

§ 1.5. Определение ограничений, накладываемых на параметры движения судна при выполнении ключевых судовых операций.

§ 1.6. Методика целенаправленного синтеза моделей механизма предвидения для экспертных систем, обеспечивающих безопасную эксплуатацию судна.

РАЗДЕЛ 2. ПАРАМЕТРИЧЕСКАЯ ИДЕНТИФИКАЦИЯ ЭЛЕМЕНТОВ

МОДЕЛЕЙ МЕХАНИЗМА ПРЕДВИДЕНИЯ ЭКСПЕРТНЫХ СИСТЕМ.

§ 2.1. Точечная параметрическая идентификация элементов моделей механизма предвидения экспертных систем.

§ 2.2. Условия формирования базы данных для решения задачи точечной идентификации.

§ 2.3. Интервальная параметрическая идентификация элементов моделей механизма предвидения экспертных систем.

§ 2.4. Идентификация маневренных характеристик судна по результатам натурных экспериментов.

§ 2.5. Идентификация диаграммы управляемости судна по результатам трех установившихся циркуляций.

РАЗДЕЛ. 3. РАЗРАБОТКА МАТЕМАТИЧЕСКИХ МОДЕЛЕЙ КОНСЕРВАТИВНЫХ ПО ИНФОРМАЦИИ ЭЛЕМЕНТОВ

МЕХАНИЗМА ПРЕДВИДЕНИЯ ЭКСПЕРТНЫХ СИСТЕМ.

§ 3.1. Модели, определяющие зависимость динамических характеристик судна от его геометрических параметров при данном варианте загрузки.

§3.2. Модель гидродинамических процессов в винторулевом комплексе судна и его подруливающем устройстве.

§ 3.3. Модель влияния ветра на динамические характеристики судна.

§ 3.4. Модель влияния волнения на динамические характеристики судна.

§ 3.5. Модель влияния мелководья на динамические характеристики судна.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Проблема синтеза моделей механизма предвидения для экспертных систем, обеспечивающих безопасную эксплуатацию судна»

Актуальность темы диссертационной работы определяется ее направленностью на решение одной из важнейших проблем мирового судоходства - обеспечение безопасной эксплуатации судов. Высокий уровень аварийности судов, катастрофы на морском транспорте, приводящие к гибели людей, серьезным экономическим потерям и отрицательным экологическим последствиям - все это говорит о том, что проблема безопасной эксплуатации судов требует пристального внимания к ней как ученых, так и практиков, работающих над изучением и решением задач, связанных с безопасностью судовождения.

Большая практическая значимость решения задач, связанных с обеспечением безопасности судовождения в современных условиях, убедительно подтверждается результатами анализа состояния и перспектив развития транспортных операций по перевозке нефти и нефтепродуктов в Арктических морях. Географические особенности этих районов делают опасной, дорогостоящей и, следовательно, экономически невыгодной перекачку нефти по трубопроводу, поэтому предпочтение отдается танкерному флоту.

Около 50 % транспортируемой морем нефти приходится на нефть, добытую на континентальном шельфе [38]. Таким образом, танкерный флот, по сути, является структурной единицей единого технологического процесса добычи и переработки углеводородного сырья. При существующих в настоящее время способах добычи нефти и газа в прибрежных районах Арктических морей можно считать танкерные перевозки главным, а порой и единственным способом доставки нефти из района промысла на перерабатывающие предприятия и береговые терминалы [53].

Использование танкерного флота для транспортировки нефти в сложных гидрометеорологических условиях создает определенный риск возникновения аварий и, как следствие, экологических катастроф. Любая авария на танкере или в районе его погрузки может привести к необратимым экологическим последствиям, к которым весьма чувствительна природа Севера.

Об определенной вероятности аварии свидетельствуют статистические данные, характеризующие общее состояние аварийности судов, плавающих под российским флагом. Согласно данным, опубликованным в журнале "Морской флот" [97], за 10 лет (1993-2003 гг.) она увеличилась в четыре раза. По классификации Российского морского Регистра судоходства, основными причинами аварийных случаев являются недостаточное знание маневренных характеристик и правил плавания в сложных навигационных и гидрометеорологических условиях.

Экологические последствия танкерных перевозок нефти, риск и статистика аварий подробно рассмотрены в известных публикациях Нельсона-Смита [65] и Международной морской организации (ИМО) [1^4]. Вероятность аварий танкеров водоизмещением более 10 тыс. т оценивается в 2.3 % на каждые 10 млн. т дедвейта. По данным ИМО, удельная аварийность танкеров водоизмещением более 6 тыс. т в конце XX века составляла 2 %.

Основными причинами аварийности танкерного флота, занятого перевозкой углеводородного сырья (в большинстве случаев сырой нефти), являются посадки танкеров на мель и столкновения с другими судами. Каждый второй случай посадки на мель или столкновения являются следствием неучета или неправильного учета влияния внешних факторов на маневренные характеристики судна [183]. Этот факт весьма существенен при постановке задачи планируемого исследования.

Известны случаи танкерных аварий непосредственно в зоне эксплуатации нефтяных месторождений. Такие аварии еще более опасны, так как происходят в районе большого скопления нефти (нефтехранилища, нефтепроводы и т. п.). Показательна в этом отношении авария, произошедшая в 1978 году у берегов Шетландских островов, когда танкер "Esso Bernica" получил пробоину во время швартовки. На ликвидацию последствий аварии потребовалось более шести месяцев.

Более катастрофическими по своим последствиям могут быть аварии в особо чувствительных в силу природных особенностей районах, к которым учные направления как в области проектирования судовых технических средств, учитывающих определенные особенности судоводителя, так и в области разработки элементов его поведения, способствующих повышению надежности функционирования сложной социотехнической системы управления безопасным состоянием судна [122].

Интерес к таким направлениям в исследовании и в проектировании связан, в первую очередь, с тем, что повышение надежности функционирования социотехнической системы сдерживается человеческим фактором или в соответствии с терминологией ИМО - человеческим элементом (Резолюции А.680(17), А.742(18), А.772(18), А.850(20); циркулярные письма MSC/Circ.763, MEPC/Circ.313). Поэтому следует признать весьма актуальной дальнейшую активизацию исследований, связанных с формированием элементов поведения судоводителя, как при восприятии им информации от систем отображения с мультимедийным способом представления информационных переменных, так и при управлении состоянием сложного объекта. В данном случае сложным объектом является современное судно, находящееся в условиях выполнения им ключевых судовых операций, к которым с большой долей уверенности можно отнести, например, буксирные операции, постановку на якорь, швартовные операции, выполняемые в условиях открытого моря. В частности, точечная швартовка к приемному устройству нефтепровода (монобую) [53] осуществляется, как правило, в условиях открытого моря и далеко не всегда в благоприятных гидрометеорологических условиях. Остановить судно большого тоннажа в заданной точке, в заданном положении даже в маловетрие, при отсутствии волнения, минимальном течении - задача не простая, требующая от судоводителя большого мастерства и высоких профессиональных навыков. Если же в районе наблюдаются неблагоприятные гидрометеорологические условия, выполнение маневра еще больше осложняется, особенно в тех случаях, когда судоводитель недостаточно представляет последствия воздействия внешних факторов на маневренные характеристики судна [144]. Без прогнозирования поведения судна при предпринимаемых управляющих воздействиях невозможно целенаправленно им управлять, при этом вероятны частые прерывания уже начавшегося движения, корректировка траектории и, как следствие, в лучшем случае - непроизводительные затраты времени, в худшем - аварийная ситуация.

Необходимость исследований, связанных с формированием элементов поведения судоводителя при использовании им информации, поступающей от судовых технических средств, в целях обеспечения безопасных режимов управления судном, можно также мотивировать статистическими данными, приведенными Wold Casualty Statistics and Lloyd's Casualty Week Publication за период с 1994 по 2004 годы. В результате аварий мирового флота погибло 6 693 человека, было потеряно 2 225 средних и крупных судов. Соотношение морских аварий в мировом флоте за этот период можно дать в виде следующего перечня: опасный крен - 3,95 %; потеря водонепроницаемости -3,11 %; погодные явления - 1,43 %; пожары, взрывы - 13,65 %; повреждения - 1,44 %; опрокидывание - 3,62 %; навалы - 3,66 %; столкновения - 14,78 %; технические причины - 17,05 %; кораблекрушения - 23,22 %; разрушение - 10,28 %; остальные виды - 3,81 %.

В общей сложности причиной 80% перечисленных аварий является человеческий фактор, поэтому все исследования, направленные на уменьшение влияния этого фактора, снижение аварийности при управлении такими сложными объектами как судно и поддержание состояния их безопасной эксплуатации на уровне, определенном действующими морскими Международными конвенциями, можно классифицировать как актуальные.

Одно из направлений решения проблемы совершенствования управления судном для обеспечения безопасности судовождения относится к области создания современных судовых информационных систем. С нашей точки зрения, такая информационная система должна выполнять следующие основные функции: определять текущие значения параметров, характеризующих динамические свойства судна при заданных управляющих действиях в конкретных условиях плавания; идентифицировать математические модели и маневренные характеристики судна с учетом полученных значений указанных выше параметров; использовать идентифицированные модели и маневренные характеристики судна для адекватного прогнозирования (предвидения) развития ситуации при любом планируемом управлении судном [59], [169]. С учетом указанных функций такую информационную систему можно отнести к классу экспертных систем.

Прогнозирование движения любой динамической системы основывается на результатах математического моделирования процесса движения этой системы с использованием ее идентифицированной универсальной математической модели или нескольких частных, также идентифицированных математических моделей. Прогнозирование движения судна в данном случае не является исключением. При этом необходимо иметь в виду, что для обеспечения безопасности движения судна, выполняемого в конкретных условиях плавания и с определенной целью, требуется соблюдение ряда условий организационно-технического характера, в определенном смысле ограничивающих свободу его движения. Кроме того, любой маневр, выполняемый отдельно или в рамках осуществляемой ключевой судовой операции, например швартовки, не приведет к достижению поставленной цели, если будет проигнорировано или не верно учтено влияние внешних факторов в районе выполнения маневра на динамические характеристики судна. Таким образом, прогнозировать приходится не движение без ограничений, а движение с заданной целью при соблюдении установленных норм и правил как организационного, так и технического характера, а также с учетом текущих условий плавания.

Предвидение развития ситуации в процессе выполнения сложного маневрирования с учетом всех перечисленных выше факторов - достаточно сложная задача, решение которой требует нетрадиционного подхода. В частности, для адекватного прогнозирования развития ситуации при любом планируемом управлении судном с целью его безопасного маневрирования в конкретных условиях плавания или выполнения ключевой судовой операции необходимо наличие экспертной системы в структуре социотехнической системы управления безопасным состоянием судна. В свою очередь, в структуре экспертной системы, обеспечивающей безопасную эксплуатацию судна, должен функционировать механизм предвидения развития ситуации при выполнении судоводителем управляющих действий, представленный его математической моделью в общем алгоритме управления социотехнической системой.

Учитывая вышесказанное, в качестве объекта исследования диссертационной работы выбрана социотехническая система управления безопасным состоянием судна, включающая в себя техническое средство (судно), его идентифицированные математические модели и маневренные характеристики, а также человека-оператора (судоводителя), осуществляющего управление системой, которая, в частности, обеспечивает состояние безопасности судна при выполнении им ключевых судовых операций. В этом случае объект исследования может быть представлен структурой вида r| = {Y,I,X, R, U), где Y- элементное множество системы, в состав которого в качестве отдельного элемента входит судно как управляемый элемент; I - алгебрагическая система, определенная с помощью линейной или нелинейной алгебры с вырожденной системой отношений; Х - множество процессов, идущих в системе; R - цель управления системой; U — закон управления системой. В структуре этой системы пара множеств {R, U) образует механизм функционирования Ми социотехнической системы управления в целом.

Выбрав объект исследования, можно достаточно определенно установить область исследования, исходя из необходимости наличия в общем алгоритме управления социотехнической системой модели механизма предвидения развития ситуации при выполнении судоводителем управляющих действий. Следовательно, разработка оптимальной модели механизма предвидения социотехнической системы управления, реализуемой в интеллектуальном и (или) программном виде, является областью исследования в данной диссертационной работе. При этом модель механизма предвидения должна создавать определенные ограничения для механизма функционирования Мы = {R, U] социотехнической системы управления при условии поддержания в ней состояния безопасности судна, в частности, занятого выполнением ключевой судовой операции. С формальной точки зрения область исследования, представленная в диссертационной работе, может быть определена как задача синтеза процессов предвидения социотехнической системы, заданных на паре множеств {R, Х0] =М^сМ„={Л,17}, где Xq cz X - законы движения состояния судна, реализующие заданную цель управления R при заданном законе управления U и определенные с помощью прогностических с признаками универсальности математических моделей судна.

В данном случае целью исследования является разработка научного направления, связанного с целенаправленным синтезом оптимальных с точки зрения безопасности выполнения ключевых судовых операций моделей механизма предвидения Мх = {R, Х0} социотехнической системы управления г| = (Y, /, X, R, U) на базе идентифицированных, обладающих прогностическими способностями математических моделей судна и его маневренных характеристик с учетом влияния внешних факторов, представленных аддитивным и мультипликативным "белым" шумом.

Для достижения поставленной цели в диссертационной работе необходимо решить следующие исследовательские задачи:

1. Провести анализ существующего процесса универсализации математической модели судна и оценку свойства устойчивости решений этих моделей, необходимого для разработки прогностических алгоритмов, образующих модель механизма предвидения социотехнической системы управления безопасным состоянием судна с учетом взаимодействия судна с внешней средой, которая представлена в виде аддитивного или мультипликативного "белого" шума.

2. Разработать методику бинарной декомпозиции элементного множества универсальной математической модели управляемого объекта (судна), позволяющую определить доминирующие элементы объекта с доминирующими связями между ними и синтезировать на основе этих взаимосвязанных элементов малопараметрические модели, достоверно описывающие изменения параметров, характеризующих состояние безопасности судна при выполнении им ключевых судовых операций.

3. Определить возможные ограничения, накладываемые на малопараметрические математические модели судна, которые являются основой модели механизма предвидения социотехнической системы управления состоянием безопасности судна, выполняющего ключевую судовую операцию в определенных эксплуатационных условиях.

4. Разработать методику целенаправленного синтеза альтернативных вариантов моделей механизма предвидения, представляющую его методологическую основу при фиксированной целевой функции управления с учетом возможных ограничений, накладываемых на математические модели судна.

5. Разработать алгоритм выбора оптимальной для определенных условий безопасного выполнения ключевой судовой операции, модели механизма предвидения с использованием универсального комбинаторного метода "ветвей и границ".

6. Разработать методы идентификации малопараметрических моделей судна, определяющих характер взаимодействия доминирующих элементов с доминирующими связями по обучающей выборке, а также методы идентификации маневренных характеристик судна, составляющих основу моделей механизма предвидения.

7. Разработать модели, определяющие зависимость динамических характеристик судна от его геометрических параметров, а также модели, определяющие влияние факторов внешней среды, представленных в виде аддитивного и мультипликативного "белого" шума, на параметры, характеризующие состояние безопасности судна, выполняющего ключевую судовую операцию.

В качестве методологической основы теоретических исследований планируется использовать совокупность методов и терминологии дифференциального и интегрального исчисления, теории случайных последовательностей с применением элементов теории вероятности и математической статистики, а также теории графов, матричного исчисления и универсального комбинаторного метода "ветвей и границ".

Заключение диссертации по теме «Эксплуатация водного транспорта, судовождение», Юдин, Юрий Иванович

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

Объектом диссертационного исследования является социотехническая система управления безопасным состоянием эксплуатации судна, включающая в себя:

- техническое средство (судно) с его математическими моделями и маневренными характеристиками;

- экспертную систему, способствующую уменьшению влияния человеческого фактора на безопасность эксплуатации судна за счет использования в ней механизма предвидения;

- оператора (судоводителя), который в рамках этой системы осуществляет безопасное судовождение, в частности, при выполнении ключевых судовых операций.

Область исследования данной диссертационной работы определена сформулированным в ней научным направлением, которое связано с решением задачи синтеза моделей механизма предвидения, реализуемых в экспертной системе, обеспечивающей безопасную эксплуатацию судна. Использование экспертной системы с функционирующей в ней моделью механизма предвидения, входящей в общий алгоритм управления социотехнической системой, вносит определенные ограничения в механизм функционирования этой системы, тем самым способствуя поддержанию в ней безопасной эксплуатации судна. Поэтому с формальной точки зрения область исследования, представленную рассмотренным в диссертационной работе научным направлением, можно определить как задачу синтеза моделей механизма предвидения в экспертной системе безопасной эксплуатации судна, определенных на паре множеств {R, Х0] = Мх с Ми = {R, U}. Причем Х() а Х- законы движения состояния объекта управления, способствующие достижению заданной цели управления R при заданном законе управления U, определяются с помощью прогностических с признаками универсальности идентифицированных математических моделей и маневренных характеристик судна как объекта управления.

В ходе исследований, выполненных автором диссертационной работы, были получены следующие научные результаты:

- показано, что существующий и широко распространенный процесс универсализации математических моделей маневрирующего судна не обеспечивает устойчивости и точности их решениям, которые необходимы для разработки прогностических алгоритмов, формирующих модели механизма предвидения экспертных систем, обеспечивающих безопасную эксплуатацию судна;

- установлено, что процесс универсализации математической модели судна существенно усложняет процедуру ее идентификации, а при существующих в настоящее время судовых средствах измерения параметров движения судна порой делает ее просто невыполнимой, что, в свою очередь, ограничивает возможности синтеза адекватных моделей механизма предвидения;

- разработана методика бинарной декомпозиции элементного множества универсальной математической модели объекта управления, позволяющая выделять структуры процессов, описываемых с помощью малопараметрических математических моделей, используя которые можно адекватно прогнозировать изменения параметров, характеризующих состояние безопасности маневрирующего судна при выполнении им ключевых судовых операций;

- сформулированы ограничения, которые должны учитываться в процессе синтеза моделей механизма предвидения экспертной системы, обеспечивающей безопасное управление маневрирующим судном, осуществляющим выполнение ключевой судовой операции;

- разработана методика целенаправленного синтеза альтернативных вариантов математических моделей механизма предвидения экспертной системы и методики выбора оптимального варианта модели механизма предвидения с использованием математического метода "ветвей и границ";

- разработаны методы идентификации малопараметрических моделей судна, определяющих характер взаимодействия доминирующих элементов с доминирующими связями по обучающей выборке, а также идентификации маневренных характеристик судна, составляющих основу моделей механизма предвидения;

- разработаны модели, определяющие зависимость динамических характеристик судна от его геометрических параметров, а также модели, определяющие влияние факторов внешней среды, представленных в виде аддитивного и мультипликативного "белого" шума, на параметры, характеризующие состояние безопасности судна, выполняющего ключевую судовую операцию.

Полученные результаты исследования обладают определенной научной новизной, заключающейся в том, что впервые определено научное направление, в рамках которого разработана методология целенаправленного синтеза оптимальных с точки зрения безопасности выполнения ключевых судовых операций моделей механизма предвидения Мх = {R, Xq} экспертных систем, обеспечивающих безопасную эксплуатацию судна. При этом модели механизма предвидения синтезируются на базе идентифицированных малопараметрических, обладающих прогностическими способностями математических моделей судна и его маневренных характеристик, с учетом влияния факторов внешней среды, представленных в виде аддитивного и мультипликативного "белого" шума. Оптимальная модель механизма предвидения включается в общий алгоритм управления социотехнической системы г| = (У, I, X, R, U), создавая определённые ограничения в работе её механизма функционирования Ми = {R, U} для поддержания в системе состояния безопасной эксплуатации судна. Рассматриваемому научному направлению присущи следующие признаки научной новизны:

- неограниченная универсализация математических моделей маневрирующего судна за счет расширения их элементного множества и усложнения алгебраической системы математического объекта, а также учета действия внешней среды, моделируемого аддитивным и мультипликативным "белым" шумом, не способствует обеспечению требуемой устойчивости и точности прогноза;

- бинарная декомпозиция математического объекта, представленного в виде универсальной математической модели маневрирующего судна, способна обеспечить формирование адекватных малопараметрических моделей процессов, описывающих изменения отдельных компонент состояния судна при выполнении на им ключевых судовых операций;

- целенаправленный синтез прогностических моделей процессов с признаками универсальности может быть основан на принципе ветвления в заданных границах и представлен с помощью достаточно простой и наглядной методики;

- приемы параметрической идентификации малоразмерных по параметрам моделей процессов, в том числе и по эмпирической обучающей выборке, описывают изменения отдельных компонент состояния судна с достаточной для прогнозирования точностью.

Элементы новизны, в свою очередь, позволили автору разработать инновационные программные продукты двойного назначения, которые могут использоваться как в тренажерной технике, так и в качестве отдельных модулей в моделях механизма предвидения экспертных систем, обеспечивающих безопасную эксплуатацию судна. Инновационный характер программных продуктов подтверждён соответствующими авторскими свидетельствами, а их практическое использование - актами внедрения.

Актуальность, практическая значимость и научная новизна результатов теоретических исследований, выполненных в диссертационной работе, подтверждена экспериментально. Экспериментальная часть работы основана на результатах многочисленных модельных экспериментов на базе разработанных в ходе научных исследований идентифицированных математических моделей судов с моделированием наиболее вероятных эксплуатационных условий (ветер, волнение, мелководье и др.), а также натурных экспериментов. Натурные эксперименты проводились в 2002-2004 гг. по разработанным автором программам (было выполнено около 130 натурных экспериментов по четырем программам) в различное время года, при различных погодных условиях, в разных районах Баренцева моря, имеющих определенные географические особенности. В основном их выполнение было связано с разработкой специализированного профессионального тренажера для обучения командного состава судов танкер

208 ного флота ОАО "Мурманское морское пароходство", а также с целью идентификации математических моделей промысловых судов ОАО "Мурманский траловый флот". Для проведения экспериментов были выбраны три типа судов: принадлежащие ОАО "Мурманский траловый флот" РТ типа "И. Шаньков" и РТ типа "Моонзунд" и т/к типа "Астрахань", принадлежащий ОАО "Мурманское морское пароходство". Кроме того, для проведения исследований в рамках диссертационной работы были использованы результаты натурных экспериментов, выполненных в связи с разработкой и совершенствованием способов управления судном при выполнении швартовных операций в условиях открытого моря. Указанные эксперименты проводились автором при работе над кандидатской диссертацией. Результаты натурных экспериментов обрабатывались методами математической статистики.

209

Список литературы диссертационного исследования доктор технических наук Юдин, Юрий Иванович, 2007 год

1. Ананьев, Д.М. Некоторые задачи теории управляемости судна на волнении / Д.М. Ананьев // Труды / Томск, политехи, ин-т. - Томск, 1962. -Вып. 194.-С. 17-31.

2. Ананьев, Д.М. Об устойчивости судна на курсе в условиях волнения / Д.М. Ананьев // Материалы по обмену опытом / НТО судостр. пром-сти им. акад. А.Н. Крылова. Д., 1964. - Вып. 54 : Мореходные качества судов. -С. 84-93.

3. Анисимова, Н.И. Позиционные гидродинамические характеристики судов при произвольных углах дрейфа / Н.И. Анисимова // Судостроение. 1968. - № 5.

4. Асиновский, В.А. Об оценке управляемости судов / В.А. Асиновский,

5. A.Д. Гофман // Материалы по обмену опытом / НТО судостр. пром-сти им. акад. А. Н. Крылова. Л., 1967. - Вып. 90. - С. 47-59.

6. Афремов, А.Ш. О выборе закона работы авторулевого при движении судна на нерегулярном волнении / А.Ш. Афремов, Ю.П. Васильев // Труды / ЦНИИ им. А.Н. Крылова. 1966. - Вып. 232 : Сборник статей по динамике судна. - С. 22-34.

7. Афремов, А.Ш. Рыскание судов на волнении / А.Ш. Афремов // Труды / ЦНИИ им. А.Н. Крылова. 1966. - Вып. 232 : Сборник статей по динамике судна. - С. 3-21.

8. Бард, И. Нелинейное оценивание параметров / И. Бард; пер. с англ.

9. B.C. Дуженко, Е.С. Фоминой ; под ред. и с предисл. Е.Г. Горского. М.: Статистика, 1979. - 349 с. - (Математико-статистические методы за рубежом).

10. Басин, A.M. Гидродинамика судов на мелководье / A.M. Басин, И.О. Веледницкий, А.Г. Ляховицкий. Л. : Судостроение, 1976. - 319 с.

11. Басин, A.M. Ходкость и управляемость судов / A.M. Басин. М.: Транспорт, 1968. -255 с.

12. Березин, С .Я. Системы автоматического управления движением судов по курсу / С.Я. Березин, Б.А. Тетюев. Л. : Судостроение, 1974. - 264 с.

13. Болтянский, В.Г. Математические методы оптимального управления / В.Г. Болтянский. М. : Наука, 1969. - 378 с.

14. Большаков, В.П. К теории управляемости корабля / В.П. Большаков // Труды / ВМАКВ им. А.Н. Крылова. Л, 1959. - Вып. 19. - С. 3-19.

15. Бородай, И.К. Мореходность судов: методы и оценки / И.К. Бородай, Ю.А. Нецветаев. Л. : Судостроение, 1982. -287 с.

16. Буксировка крупнотоннажных объектов морем : отчет о НИР (проме-жуточ.) / Мурман. гос. техн. ун-т; рук. Ю.И. Юдин ; исполн. А.А. Котов. -Мурманск, 2000. 48 с. - № ГР 01200000379. - Инв. № 02200100037.

17. Ваганов, A.M. Общее устройство судов / A.M. Ваганов, А.Б. Карпов. -Л. : Судостроение, 1965. 268 с.

18. Ваганов, Г.И. Тяга судов : методика и примеры выполнения судовых тяговых расчетов : учеб. пособие для ин-тов трансп. / Г.И. Ваганов, В.Ф. Воронин, В.К. Шанчурова. 2-е изд., перераб. и доп. - М. : Транспорт, 1986. - 199 с.

19. Вагущенко, Л.Л. Обработка навигационных данных на ЭВМ / Л.Л. Вагущенко. М. : Транспорт, 1985. - 145 с. - (Библиотека судоводителя).

20. Васильев, А.В. Управляемость судов / А.В. Васильев. Л. : Судостроение, 1989. - 328 с.

21. Ветер и волны в океанах и морях : справ, данные. Л. : Транспорт, Ленингр. отд-ние, 1974. - 360 с. - (Регистр СССР).

22. Власов, В.Г. Собрание трудов. В 5 т. Т. 1. Остойчивость надводного корабля / В.Г. Власов. Л. : Судпромгиз, 1959. - 312 с.

23. Вознесенский, А.И. Теоретические и методологические основы исследования особенностей поведения корабля на морском волнении : автореф.дис. . д-ра техн. наук : 05.220 / А.И. Вознесенский ; Ленингр. кораблестр. ин-т. -Л., 1969.-47 с.

24. Войткунский, Я.И. Сопротивление движению судов : учебник / Я.И. Войткунский. 2-е изд., доп. и перераб. - Л. : Судостроение, 1988. - 288 с.

25. Войткунский, Я.И. Справочник по теории корабля / Я.И. Войткунский, Р.Я. Першиц, И.А. Титов. Л. : Судостроение, 1973. - 682 с.

26. Вудсон, У. Справочник по инженерной психологии для инженеров и художников-конструкторов / У. Вудсон, Д. Коновер; пер. с англ. А.М. Пашутина; под ред. с предисл. В.Ф. Венда. М.: Мир, 1968. - 518 с.

27. Вьюгов, В.В. Управляемость водоизмещающих речных судов / В.В. Вью-гов. Новосибирск : НГАВТ, 1999. - 260 с.: ил.

28. Гире, И.В. Аэродинамические характеристики речных судов / И.В. Гире, A.M. Сарибин // Судостроение. 1939. - № 9. - С. 87-90.

29. Гленсдорф, П. Термодинамическая теория структуры, устойчивости и флуктуаций / П. Гленсдорф, И. Пригожин; пер. с англ. Н.В. Вдовиченко, В.А. Онищука ; под ред. Ю.А. Чизмаджева. -М.: Мир, 1973. 280 с.

30. Гофман, А.Д. Движительно-рулевой комплекс и маневрирование судна : справочник / А.Д. Гофман. Л. : Судостроение, 1988. - 360 с.

31. Гофман, А.Д. Теория и расчет поворотливости судов внутреннего плавания / А.Д. Гофман. Л. : Судостроение, 1971. - 256 с.

32. Гребенников, А.И. Метод сплайнов и решение некорректных задач теории приближений / А.И. Гребенников. М.: Изд-во МГУ, 1983. - 208 с.: ил.

33. Гроп, Д. Методы идентификации систем / Д. Гроп; пер с англ. В.А. Васильева, В.И. Лопатина; под ред. Е.И. Кринецкого. М. : Мир, 1979. -302 с.

34. Девнин, С.И. Аэрогидромеханика плохообтекаемых конструкций: справочник / С.И. Девнин. Л.: Судостроение, 1983. - 331 с.: ил.

35. Зайков, В.И. Единая математическая модель маневрирующих судов /

36. B.И. Зайков // Крыловские чтения : тез. докл. Всесоюз. науч.-техн. конф. / НТО судостр. пром-сти им. акад. А.Н. Крылова. Л., 1983. - С. 55—57.

37. Зайков, В.И. Прогнозирование траектории движения судна в условиях ветра и течения / В.И. Зайков // Труды / Ленингр. кораблестр. ин-т. Л, 1982. -Вып. 175.-С. 60-68.

38. Зотова, В. Отечественные судостроители готовы реализовать проект первого российского танкера ледового плавания / В. Зотова // Морская биржа. -2003.-№2.-С. 36-37.

39. Использование априорной информации для построения полиномиальных моделей комплекса "судно трал" / B.C. Солодов, Ю.И. Юдин // Вестник МГТУ : Труды Мурман. гос. техн. ун-та. - Мурманск, 2006. - Т. 9, № 2. -С.191-194.

40. Исследование движения судна на якоре : отчет о НИР / Мурман. гос. акад. рыбопром. флота ; рук. и испол. Ю.И. Юдин. Мурманск, 1993. - 33 с. -№ ГР 0193002258. - Инв. № 0293005496.

41. Исследование и выработка рекомендаций по эксплуатации авторулевых на TP типа "И. Айвазовский" : отчет о НИР / МВИМУ ; рук. О.Н. Аронов. -Мурманск, 1969. 88 с.

42. К вопросу обеспечения безопасности плавания в стесненных водах / Ю.И. Юдин, В.И. Меньшиков, А.А. Анисимов, А.Н. Анисимов // Тезисы докл. науч.-техн. конф. проф. преп. состава ГМА им. адм. С.О. Макарова. СПб., 2006.

43. Кацман, Ф.М. Эксплуатационные испытания морских судов / Ф.М. Кацман, Г.М. Музыкантов, А.В. Шмелев. -М. : Транспорт, 1970. 272 с.

44. Коган, В.И. Присоединенные массы судов внутреннего плавания на глубокой и мелкой воде / В.И. Коган, М.К. Бочин // Труды / ЛИИВТ. М., 1968. - Вып. 98 : Гидромеханика судна. - С. 53-60.

45. Корн, Г. Справочник по высшей математике для научных работников. Определения, теоремы, формулы / Г. Корн, Т. Корн. М. : Наука, 1978. - 831 с.

46. Короткин, А.И. Присоединенные массы судна : справочник / А. И. Короткий. JI. : Судостроение, 1986. - 312 с.

47. Костюков, А.А. Сопротивление воды движению судов / А.А. Костюков. — Л. : Судостроение, 1966. 448 с.

48. Кочин, Н.Е. Теоретическая гидромеханика : учеб. для ун-тов : в 2 ч. / Н.Е. Кочин, И.А. Кибель, Н.В. Розе ; под ред. И.А. Кибеля. Изд. 4-е, перераб. и доп. -М.: Физматгиз, 1963.

49. Куликов, Н.В. Погрузка танкеров в условиях Крайнего Севера позволяет ускорить освоение нефтяных месторождений северных регионов России / Н.В. Куликов // Морские порты России. 2003. - № 1. - С. 66-68.

50. Ладенко, И.С. Проектирование интеллектуальных систем в хозяйственной деятельности / И.С. Ладенко, В.Г. Поляков. Новосибирск : Изд-во НГУ, 1990. -176 с.

51. Ланцош, К. Практические методы прикладного анализа: справ, руководство / К. Ланцош ; пер с англ. М.З. Кайнера ; под ред. A.M. Лопшица. М. : Физматгиз, 1961. - 524 с.

52. Липис, В.Б. Гидродинамика гребного винта при качке судна / В.Б. Липис. Л. : Судостроение, 1975. - 264 с.

53. Липис, В.Б. Расчет дополнительного сопротивления движению судна на нерегулярном волнении / В.Б. Липис // Труды / ЦНИИМФ. Л., 1977. - Вып. 221 : Мореходные качества судов. - С. 43-61.

54. Локк, А.С. Управление снарядами / А.С. Локк; при участии Ч. Г. Доджа и др.; пер. с англ. Г.В. Коренева. М. : Физматгиз, 1958. - 776 с. - (Основы проектирования управляемых снарядов).

55. Лукомский, Ю.А. Системы управления морскими подвижными объектами : учебник / Ю.А. Лукомский, B.C. Чугунов Л. : Судостроение, 1988. -272 с.

56. Лушников, Е.М. Теоретическое обоснование методов и средств обеспечения навигационной безопасности мореплавания : автореф. дис. . д-ра техн. наук : 05.22.16. Щецине, высш. мор. школа. СПб., 2000. - 46 с.

57. Мастушкин, Ю.М. Управляемость промысловых судов / Ю.М. Мастуш-кин.-М.: Лег. и пищ. пром-сть, 1981. 232 с.

58. Миниович, И .Я. Действие гребного винта в косом потоке / И.Я. Миниович // Труды / ЦНИИ им. акад. А.Н. Крылова. Л., 1946. - Вып. 14. - С. 74-86.

59. Моисеев, Н.Н. Численные методы синтеза оптимальных управлений / Н.Н. Моисеев. М. : Наука, 1979. - 443 с.

60. Небеснов, В.И. Вопросы современной работы двигателей, винтов и корпуса судна : исследования на ЭВМНД / В.И. Небеснов. Л. : Судостроение, 1965. - 247 с.

61. Нельсон-Смит, А. Нефть и экология моря : пер. с англ. / А. Нельсон-Смит. М. : Прогресс, 1977. - 302 с.

62. Носач, В.В. Решение задач аппроксимации с помощью персонального компьютера / В.В. Носач. СПб. : Бином и др., 1994. - 380 с. - (Современные математические методы в прикладных исследованиях (теории, алгоритмы, программы)).

63. Павленко, В.Г. Маневренные качества речных судов : Управляемость судов и составов : учеб. пособие для ин-тов водн. трансп. / В. Г. Павленко. -М. : Транспорт, 1979. 184 с.

64. Павленко, Г.Е. Сопротивление движению судов / Г.Е. Павленко. М. : Мор. транспорт, 1956. - 507 с.

65. Панов, Д.Ю. Построение систем управления и проблем инженерной психологии / Д.Ю. Панов, В.П. Зинченко // Инженерная психология : сб. ст. : пер. с англ. / под ред. Д.Ю. Панова, В.П. Зинченко. М., 1964. - С. 5-31.

66. Першиц, Р.Я. Управляемость и управление судном / Р.Я. Першиц. -JI. : Судостроение, 1983. 272 с.

67. Поспелов, Д.А. Прикладная семиотика новый подход к построению систем управления и моделирования / Д.А. Поспелов, А.И. Эрлих // Материалы семинара "Динамические интеллектуальные системы в управлении и моделировании" / ЦРДЗ. - М., 1996. - С. 30-33.

68. Применение методов планирования активного эксперимента для идентификации судового комплекса /B.C. Солодов, Ю.И. Юдин // Вестник МГТУ : Труды Мурман. гос. техн. ун-та. Мурманск, 2006. - Т. 9, № 2. - С. 187-190.

69. Применение методов планирования активного эксперимента для идентификации комплекса "судно-трал" / B.C. Солодов, Ю.И. Юдин // Вестник МГТУ : Труды Мурман. гос. техн. ун-та. Мурманск, 2006. - Т.9, № 2. -С.195-199.

70. Проблемы безопасности буксировки морем крупногабаритных объектов : отчет о НИР (промеж.) / МГТУ; рук. Ю.И. Юдин. Мурманск, 2001. -41 с. - Инв. № 02200100037.

71. Проблемы безопасности буксировки морем крупногабаритных объектов : отчет о НИР (закл.) РТО / Мурман. гос. техн. ун-т : рук. Ю.И. Юдин. -Мурманск, 2002. 3 с. - Инв. № 02200206206.

72. Пушкин, В.Н. Оперативное мышление в больших системах / В.Н. Пушкин. -М. : Энергия, 1965. 375 с.

73. Пшеничный, Б.Н. Численные методы в экстремальных задачах / Б.Н. Пшеничный, Ю.М. Данилин. -М. : Наука, 1975. 319 с.

74. Разработка кранцевой защиты буровых судов проекта РР2014 типа "В. Шашин" : отчет о НИР / Мурман. высш. инж. мор. уч-ще ; рук. Б. И. Сорокин ; исполн. :Ю.И. Юдин. Мурманск, 1986. - 96 с. - № ГР 01850035758. -Инв. №02860057617.

75. Разработка математической модели движения буксирной системы : отчет о НИР / Мурман. гос. техн. ун-т ; рук. Ю.И. Юдин ; исполн. С.Е. Смирнов. -Мурманск, 1998. 31 с. - № ГР 0197009020. - Инв. № 02980004931.

76. Разработка математической модели танкера "Саратов" / Ю.И. Юдин, С.В. Пашенцев, Г.И. Мартюк, А.Ю. Юдин ; МГТУ. Мурманск, 2003. - 25 с. -Деп. в ВНИЭРХ 10.02.03, № 1391-рх-2003.

77. Разработка программного обеспечения расчета мореходных качеств судна в условиях эксплуатации : отчет о НИР / Мурман. гос. техн. ун-т; рук. Ю.И. Юдин; исполн. А.А. Самусев. Мурманск, 1998. - 24 с. -№ ГР 01970009018. - Инв. № 02980005665.

78. Расчет статических характеристик судна: свидетельство об офиц. регистрации программы для ЭВМ. № 2003610016, Россия / Мурман. гос. техн. ун-т ; Ю.И. Юдин и др.. Заявл. 28.10.2002 ; зарег. 04.01.2003.

79. Решение задач идентификации математической модели прямолинейного движения судна с использованием принципа максимума Понтрягина / С.И. Позняков, Ю.И. Юдин ; Мурман. гос. техн. ун-т. Мурманск, 2006. - 24 с. - Деп. в ВИНИТИ 07.03.06, № 226-В2006.

80. Риман, И.С. Присоединенные массы тел различной формы / И.С. Ри-ман, И.А. Крепе // Труды / Центр, аэрогидродинам. ин-т. М., 1948. - № 635. -С. 24-27.

81. Севастьянов, Б.А. Ветвящиеся процессы / Б.А. Севастьянов. М. : Наука, 1971.-297 с.

82. Семенов-Тян-Шанский, В.В. Статика и динамика корабля: учебник для вузов / В.В. Семенов-Тян-Шанский. JI. : Судостроение, 1973. - 608 с.

83. Слижевский, Н.Б. Гидродинамика криволинейного движения судна: автореф. дис. . д-ра техн. наук / Н.Б. Слижевский ; ЛКИ. Д., 1982. - 48 с.

84. Соболев, В.Г. Управляемость корабля и автоматизация судовождения : Гидродинамика криволинейного движения и регулирование курса : учеб. для вузов / В.Г. Соболев. JI. : Судостроение, 1976. - 478 с.

85. Соболь, И.М. Выбор оптимальных параметров в задачах со многими критериями / И.М. Соболь, Р.Б. Статников. М. : Наука, 1981. - 110 с.

86. Состояние аварийности на флоте и меры ее профилактики // Мор. флот. 2003.- № 1. - С. 14-15.

87. Способ экспериментального определения коэффициентов математической модели судна: пат. № 2151713. Россия, МПК В63Н 25/52, 605 В 23.02. Острецов Г.Э., Клячко JI.M., Дюжев А.В. № 99123651/09 ; заявл. 12.11.99 ; опубл. 27.06.2000.

88. Справочник по теории корабля. В 3 т. Т. 1. Гидромеханика. Сопротивление движению судов. Судовые движители / под ред. Я.И. Войткунского. JI. : Судостроение, 1985. - 768 с.

89. Справочник по теории корабля. В 3 т. Т. 2. Статика судов. Качка судов / под ред. Я.И. Войткунского. JI.: Судостроение, 1985. - 440 с.

90. Справочник по теории корабля. В 3 т. Т. 3. Управляемость водоизме-щающих судов. Гидродинамика судов с динамическими принципами поддержания / под ред. Я.И. Войткунского. JI. : Судостроение, 1985. - 544 с. : ил.

91. Сравнение математических моделей с точки зрения коэффициентов влияния / С.И. Позняков, Ю.И. Юдин // Вестник МГТУ : Труды Мурман. гос. техн. ун-та. Мурманск, 2006. - Т. 9, № 2. - С. 241-245.

92. Средства активного управления судами / Э.П. Лебедев и др. : под ред. А.А. Русецкого. Л. : Судостроение, 1969. - 264 с.

93. Ю4.Степахно, Р.Г. Еще раз об уравнении управляемости Номото / Р.Г. Степахно // Вестник МГТУ : Труды Мурман. гос. техн. ун-та. 2003. - Т. 6, ч. 1.-С. 69-74.

94. Техническая эксплуатация авторулевых / Д.И. Мардовченко и др.. -М.: Транспорт, 1980. 104 с.

95. Тихонов, А.Н. Методы решения некорректных задач / А.Н. Тихонов, В .Я. Арсенин. М. : Наука, 1974. - 223 с.

96. Тихонов, В.И. Марковские процессы / В.И. Тихонов, М.А. Миронов. -М. : Сов. радио, 1977. 488 с.

97. Ю.Тумашик, А.П. Расчет гидродинамических характеристик судна при маневрировании / А.П. Тумашик // Судостроение. 1978. - № 5. - С. 13-15.

98. У правление судном : учеб. для вузов / С.И. Демин и др.; под ред. В.И. Снопкова. -М. : Транспорт, 1991. 359 с.

99. Устройство для управления движением судна при выполнении сближения по заданной траектории: а. с. 1295935 СССР: МКИ В63Н25/00/ Ю.И. Юдин, В.М. Хасиев; Мурм. высш. инж. мор. уч-ще им. Ленин, коме. -№ 3921804 ; заявл. 02.07.85 ; опубл. 08.11.86.

100. Устройство для управления движением судна при выполнении сближения по заданной траектории: а. с. № 1367730 СССР: МКИ В63Н25/00/ Ю.И. Юдин, С.М. Мелеш; Мурм. высш. инж. мор. уч-ще им. Ленин, коме. -№ 4036786 ; заявл. 01.03.86 ; опубл. 15.09.87.

101. Устройство для управления судном при швартовке: а. с. 142538 СССР : МКИ В63Н25/00 / Ю.И. Юдин ; Мурм. высш. инж. мор. уч-ще им. Ленин. коме. /. № 4175214 ; заявл. 05.01.87 ; опубл. 15.05.88.

102. Учет ветра в математической модели судна с целью оценки его влияния на маневренные характеристики / Г.И. Мартюк, Ю.И. Юдин, А.Ю. Юдин // Вестник МГТУ : Труды Мурман. гос. техн. ун-та. Мурманск, 2004. - Т. 7, № 3. -С. 375-380.

103. Учет волнения в математической модели судна с целью оценки его влияния на маневренные характеристики / Г.И. Мартюк, Ю.И. Юдин, А.Ю. Юдин // Вестник МГТУ : Труды Мурман. гос. техн. ун-та. Мурманск, 2004. - Т. 7, № 3. - С. 340-369.

104. Учет мелководья в математической модели судна с целью оценки его влияния на маневренные характеристики / Г.И. Мартюк, Ю.И. Юдин, А.Ю. Юдин // Вестник МГТУ : Труды Мурман. гос. техн. ун-та. Мурманск, 2004. - Т. 7, №.3. - С. 390-397.

105. Федяевский, К.К. Управляемость корабля : учеб. пособие / К.К. Федя-евский, Г.В. Соболев. Л. : Судпромгиз, 1963. - 375 с.

106. Хаскинд, М.Д. Гидродинамическая теория качки корабля / М.Д. Хас-кинд. М. : Наука, 1973. - 327 с.

107. Хаскинд, М.Д. Теория сопротивления при движении судна на волнении / М.Д. Хаскинд // Изв. АН СССР. 1959. - № 2. - С. 46-56.

108. Чкония, В.А. Оценка достоверности представления базы данных судовому специалисту в интегрированной системе ходового мостика / В.А. Чкония, В.И. Меньшиков // Вестник МГТУ : Труды Мурман. гос. техн. ун-та. 2003. -Т. 6, № 1. - С. 81-86.

109. Швартовый кнехт: а. с. 1347328, СССР, Мурман. высш. инж. мор. уч-ще им. Ленин, коме. / Ю.И. Юдин, Б.И. Сорокин. заявл.05.02.86 ; опубл. 22.06.87.

110. Шифрин, Л.С. Моделирование на ЭВМ дополнительного сопротивления судна в условиях морского волнения / Л.С. Шифрин // Судостроение. -1975. -№ 1.-С. 13-18.

111. Шифрин, Л.С. Приближенный расчет дополнительного сопротивления на регулярном волнении / Л.С. Шифрин // Судостроение. 1973. - № 12. - С. 5-7.

112. Штейнберг, Ш.Е. Идентификация в системах управления / Ш.Е. Штейнберг. М. : Энергоатомиздат, 1987. - 80 с. - (Библиотека по автоматике ; вып. 668).

113. Эйкхоф, П. Основы идентификации систем управления / П. Эйкхоф. -М.: Мир, 1975.-432 с.

114. Юдин, Ю.И. Анализ траекторий сближения швартующихся на ходу судов / Ю.И. Юдин ; Мурман. высш. инж. мор. уч-ще. Мурманск, 1990. - 45 с. - Библиогр. 8 назв. - Деп. в ВНИЭРХ 31.05.90, № 1109-рх-90.

115. Юдин, Ю.И. Влияние ветра и волнения на инерционно-тормозные характеристики судна / Ю.И. Юдин // Материалы семинара "Безопасность швартовых и грузовых операций в открытом море"/ СФ РДЭНТП. Севастополь, 1986.

116. Юдин, Ю.И. Влияние ветра и волнения на управляемость судна в условиях швартовки на ходу : информ. листок ЦНТИ 4-99 / Ю.И. Юдин. Мурманск : ЦНТИ, 1999. - 6 с.

117. Юдин, Ю.И. Динамика движения судна по кривой погони при выполнении маневра швартовки на ходу / Ю.И. Юдин; Мурман. высш. инж. мор. уч-ще. Мурманск, 1984. - 22 с. - Деп. в ЦНИИТЭИРХ 15.02.84, № 569-рх-Д84.

118. Юдин, Ю.И. Информационные технологии в системе управления безопасности компании / Ю.И. Юдин, А.В. Лихачев // Тезисы 10-й науч.-техн. конф. МГТУ (Мурманск, 2-30 апреля 1999 г.) / Мурман. гос. техн. ун-т. Мурманск, 1999.-С. 337.

119. Юдин, Ю.И. Использование принципа максимума для параметрической идентификации математической модели судна / Ю.И. Юдин, С.В. Пашен-цев // Наука и техника транспорта. 2006. - № 2. - С. 100-107.

120. Юдин, Ю.И. Маневренные характеристики судна как функции параметров его математической модели / Ю.И. Юдин, С.И. Позняков // Вестник МГТУ : Труды Мурман. гос. техн. ун-та. Мурманск, 2006. - Т. 9, № 2. -С. 234-241.

121. Юдин, Ю.И. Математические модели плоскопараллельного движения судна. Классификация и критический анализ / Ю.И. Юдин, И.И. Сотников // Вестник МГТУ : Труды Мурман. гос. техн. ун-та. Мурманск, 2006. - Т. 9, № 2. -С. 200-208.

122. Юдин, Ю.И. Математическое моделирование работы подруливающего устройства / Ю.И. Юдин, А.Ю. Юдин, Г.И. Мартюк // Вестник МГТУ : Труды Мурман. гос. техн. ун-та. Мурманск, 2006. - Т. 9, № 2. - С. 220-223.

123. Юдин, Ю.И. Механизм предвидения в организационно-технических системах управления судовыми ключевыми операциями / Ю.И. Юдин // Наука и техника транспорта. 2007. - № 1. - С. 74-79.

124. Юдин, Ю.И. Моделирование выхода танкера в условную точку по заданной траектории / Ю.И. Юдин, А.Ю. Юдин, Г.И. Мартюк // Вестник МГТУ : Труды Мурман. гос. техн. ун-та. Мурманск, 2006. - Т. 9, № 2. - С. 229-233.

125. Юдин, Ю.И. Моделирование расчета опасности навала при швартовой операции / Ю.И. Юдин, В.И. Меньшиков, А.Ю. Юдин // Вестник МГТУ : Труды Мурман. гос. техн. ун-та. Мурманск, 2003. - Т. 6, №. 1. - С. 65-66.

126. Юдин, Ю.И. Обработка результатов натурных испытаний с учетом траекторных наблюдений маневров / Ю.И. Юдин, Р.Г. Степахно // Вестник МГТУ: Труды Мурман. гос. техн. ун-та. Мурманск, 2002. - Т. 5, № 2. -С. 213-218.

127. Юдин, Ю.И. Определение дистанции начала выравнивания скоростей при выполнении швартовых операций в открытом море / Ю.И. Юдин ; Мурман. высш. инж. мор. уч-ще. Мурманск, 1985. - 22 с. - Деп. в ЦНИИТЭИРХ, № 656-рх-Д85.

128. Юдин, Ю.И. Определение минимально допустимой скорости танкера при выполнении швартовой операции в условиях ветра / Ю.И. Юдин, А.Ю. Юдин, Г.И. Мартюк // Вестник МГТУ : Труды Мурман. гос. техн. ун-та. -Мурманск, 2006. Т. 9, № 2. - С. 224-228.

129. Юдин, Ю.И. Определение расчетной схемы для моделирования работы движительно-рулевого комплекса т/к "Астрахань" / Ю.И. Юдин, А.Ю. Юдин, Г.И. Мартюк // Вестник МГТУ : Труды Мурман. гос. техн. ун-та. -Мурманск, 2006. Т. 9, № 2. - С. 213-219.

130. Юдин, Ю.И. Определение скорости сближения судов при выполнении маневра швартовки на ходу / Ю.И. Юдин; Мурман. высш. инж. мор. уч-ще. Мурманск, 1983. - 11 с. - Деп. в ЦНИИТЭИРХ 31.01.83, № 454-рх-Д83.

131. Юдин, Ю.И. Оценка управляемости судна при выполнении швартовых операций в открытом море / Ю.И. Юдин ; Мурман. высш. инж. мор. уч-ще. -Мурманск, 1990. 9 с. - Деп. в ВНИЭРХ 31.05.90, № 1108-рх-90.

132. Юдин, Ю.И. Построение и численная апробация обобщенной математической модели плоскопараллельного движения судна / Ю.И. Юдин, И.И. Сотников ; Мурман. гос. техн. ун-т. Мурманск, 2006. - 44 с. - Деп. в ВИНИТИ 07.11.06, № 1308-В2006.

133. Юдин, Ю.И. Процедура синтеза (схематизации) механизма предвидения экспертных систем / Ю.И. Юдин // Наука и техника транспорта. 2006. -№ 4. - С. 22-26.

134. Юдин, Ю.И. Разработка алгоритма расчета геометрических параметров подводной и надводной частей судна / Ю.И. Юдин // Вестник МГТУ : Труды Мурман. гос. техн. ун-та. Мурманск, 2006. - Т. 9, № 2. - С. 209-212.

135. Юдин, Ю.И. Разработка математической модели движения буксирной системы / Ю.И. Юдин, А.А. Котов, А.Ю. Юдин ; Мурман. гос. техн. ун-т.

136. Мурманск, 2003. 37 с. - Библиогр. : 19 назв. - Деп. в ВНИЭРХ 10.02.03, № 1390-рх2003.

137. Юдин, Ю.И. Расчет присоединенных масс судна / Ю.И. Юдин, С.И. Позняков // "Наука и образование 2005" : материалы Междунар. науч.-техн. конф. (Мурманск, 6-14 апреля 2005 г.): в 7 ч. / Мурман. гос. техн. ун-т. -Мурманск, 2005. - Ч. 7. - С. 76-80.

138. Юдин, Ю.И. Расчеты управляемости буксирной системы / Ю.И. Юдин // Тезисы 10-й науч.-техн. конф. МГТУ (Мурманск, 2-30 апреля 1999 г.) / Мурман. гос. техн.ун-т. Мурманск, 1999. - С. 345.

139. Юдин, Ю.И. Совершенствование управления судном при выполнении швартовых операций на ходу в открытом море : автореф. дис. . канд. техн. наук / Ю.И. Юдин ; Мурман. высш. инж. мор. уч-ще. Мурманск, 1987. - 24 с.

140. Юдин, Ю.И. Совершенствование управления судном при выполнении швартовых операций на ходу в открытом море: дис. . канд. техн. наук / Ю.И. Юдин ; Мурман. высш. инж. мор. уч-ще. Мурманск, 1987. - 216 с.

141. Юдин, Ю.И. Способ управления движением судна: пат. № 2297362, Россия, МПК 7 В63Н 25/00 / Ю.И. Юдин, С.В. Пашенцев ; заявитель и патентообладатель Мурман. Гос. техн. ун-т. № 2005139961 ; заявл. 20.12.05 ; опубл. 20.04.07.

142. Юдин, Ю.И. Способ управления движущимся объектом: пат. № 2263606, Россия, МПК 7 В63Н 25/00 / Ю.И. Юдин, С.В. Пашенцев ; заявитель и патентообладатель Мурман. гос. техн. ун-т. № 2004112114/11 ; заявл. 20.04.04; опубл. 10.11.05.

143. Юдин Ю.И. Управляемость на волнении / Ю.И. Юдин, А.А. Самусев // Тезисы докл. 9-й науч.-техн. конф. МГТУ (Мурманск, 20-30 апреля 1998 г.). В 2 ч. Ч. 2 / Мурман. гос. техн. ун-т. Мурманск, 1998. - С. 71.

144. Юфа, A.JL Автоматизация процессов управления маневрирующими надводными объектами / А.Л. Юфа. Л. : Судостроение, 1987. - 288 с.

145. Anonymous. Exxon under attack again // Mar. Pollut. Bull. 1994 - Vol. 28, № 5. - P. 272.

146. Asrom, K.J. Identification and Adaptive Control Applied to Ship Steering / K.J. Asrom; Lund Institute of Technology. Sweden, 1979. - 192 p.

147. Chislett, M.S. Influence of ship speed on the effectiveness of a lateral-thrust unit / M.S. Chislett // Ну A Report. 1979. - № 8. - P. 107-115.

148. Denis, St. On the motion of ships in confused seas, Trans / St. Denis, W.I. Pierson // SNAME. 1953. - Vol. 61. - P. 280-332.

149. Gerritsma, J. Propulsion in regular and irregular waves / J. Gerritsma, J.J. Bosh, W. Beukelman // Int. Shipbuilding Progress. 1961. - Vol. 8, № 82. -C. 101-129.

150. IMO. Petroleum in the marine environment: Document MEPS 30/INF. 13 submitted by the United States / GESAMP // Impact of oil and related chemicals and wastes on the marine environment: GESAMP Reports and Studies N. 50. London : IMO, 1993.- 180 p.

151. Inoue, S. Hydrodynamic derivatives on ship manoeuvring / S. Inoue, M. Hirano, K. Kijima // Int. Shipbuilding Progress. 1981. - Vol. 28, № 321. -P. 17-21.

152. Isherwood, R. Wind resistance of merchant ships / R. Isherwood // TRINA. 1973. - Vol. 115. - P. 327-335.

153. Kempf, G. Measurements of the propulsive and structure Characteristics of ship / G. Kempf. SNAME, 1932. - 95 p.

154. Lackenby, H. The effect of shallow water on ship speed / H. Lackenby // The Shipbuilder and Marine Enginebuilder. 1963. - № 9. - P. 13-19.

155. Manen, van J.D. Effect of radial load distribution on the performance of shrouded propellers / J.D. van Manen // Int. Shipbuilding Progress. 1962. -Vol. 9,№93.-P. 192-196.

156. Mariuo, H. Resistance in waves research on seakeeping qualities of ships in Japan, ch. 5 / H. Mariuo // SNAJ. 1963. - Vol. 11 - P. 67-102.

157. Martin, L.L. Ship manoeuvring and control in wind / L.L. Martin // SNAME Tr. 1980. - Vol. 88. - P. 257-281.

158. Miyumoto, M. On approximate Calculation of thrust increase in irregular head waves / M. Miyumoto // JKSNA. 1972. - № 145. - P. 62-74.

159. Moor, D. Motions and Propulsion of screw models in head seas / D. Moor, D. Murday // TRINA. 1970. - Vol. 112. - P. 121-164.

160. Moor, D. Motions and propulsion of single screw models in head seas / D. Moor, D. Murday // TRINA. 1968. - Vol. 110. - P. 403-446.

161. Nomoto, K. A review of methods of defining and measuring the manoeuvrability of ships / K. Nomoto, N. Norrbin // ITTC, Manoeuvrability Committee Report, 1969.-P. 19-43.

162. Nomoto, K. On the steering qualities of ships / K. Nomoto, T. Taguchi, S. Hirano // International Shipbuilding Progress. 1957. - Vol. 4, № 35. - P. 56-64.

163. Okada, S. Effect of the propeller race upon the performance of rudders / S. Okada // Хитачи Джосен Гико. 1959. - Т. 20, № 3. - P. 69-90.

164. Okada, S. On the Results of experiment of rudders placed behind the vessel / S. Okada // Rep of the Hitachi Shipbuilding Co. 1959. - P. 19-61.229

165. Schlichting, О. Schffiswiderstand auf Beschraukter Wassertiefe. Wider-stand von Seeschiffen auf flachen Wasser / O. Schlichting // Jahrbuch STG. 1934. -Bd. 35.-P. 127-148.

166. Shearer, K.D.A. Wind tunnel test on models of merchant ships / K.D.A. Shearer, W.M. Linn // NE Coast Inst, of Engineers and Shipbuilders. 1960. -Vol. 76.-P. 5.

167. Swaan, W.A. Speed loss as a function of longitudinal weight distribution / W.A. Swaan, H. Rijken // Trans. North East Coast Inst, of Eng. and Shipbuilders. -1963. Vol. 7. - № 4. - P. 194-215.

168. Swaan, W.A. The influence of principal dimension on ship behavior in irregular waves / W.A. Swaan // Int. Shipbuilding Progr. 1961. - Vol. 8, № 82. -P. 117-129.