Автоматизированная система управления технологическим комплексом дноуглубления с использованием нечеткой логики тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.13.06, кандидат технических наук Кабылбекова, Виктория Васильевна

• Кабылбекова, Виктория Васильевна
• кандидат технических наук
• 2010

Оглавление диссертации кандидат технических наук Кабылбекова, Виктория Васильевна

Перечень использованных сокращений.

Введение.

1. Анализ работ в области развития систем управления технологических комплексов дноуглубления.

1.1 Технологические комплексы дноуглубительных работ.

• 1.2 Режимы работы и характер нагрузки электроприводов оперативных лебедок и их автоматизация.

1.3 Области применения нечетких систем управления.

Выводы по первой главе.

2. Нечеткие системы управления.

2.1 Основные понятия и определения нечеткой логики.

2.2 Структура и алгоритм фаззи-управления.

2.3 Фаззи-управление в автоматизированном электроприводе. 47 Выводы по второй главе.

3. Алгоритмическое обеспечение автоматизированной системы управления технологическим процессом дноуглубления.

3.1 Особенности технологического процесса.

3.2 Структурная и функциональная схемы системы управления.

3.3 Алгоритмизация технологического процесса дноуглубления.

Выводы по третьей главе.

4. Моделирование системы управления электроприводами земснаряда на базе нечеткой логики.

4.1 Нечеткий регулятор скорости электропривода грунтозаборного устройства.

4.2 Нечеткий регулятор скорости электроприводов папильонажных лебедок.

4.3 Система управления электроприводами главных механизмов земснаряда.

Выводы по четвертой главе.

5. Оптимизация настроек системы управления методом планирования эксперимента.

5.1 Постановка задачи.

5.2 Планирование эксперимента.

5.3 Математическая модель оценки показателей качества переходного процесса.

5.4 Оптимизация настроек системы управления.

Выводы по пятой главе.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Автоматизированная система управления технологическим комплексом дноуглубления с использованием нечеткой логики»

Актуальность темы

К техническим комплексам для производства дноуглубительных работ на водных акваториях следует отнести землесосные снаряды, эрлифтные и эжекторные снаряды, многочерпаковые землечерпалки и драги, грейферные снаряды, штанговые снаряды, экскаваторы-драглайны, скреперные драги, скреперные канатные установки, самоходные и прицепные скреперы и их комбинации.

Несмотря на то, что среди всех перечисленных видов снарядов наиболее эффективными являются гидравлические (землесосные) земснаряды, на всех морских бассейнах и водных речных системах продолжают эксплуатироваться землечерпальные комплексы годов постройки 30-40-летней давности. Объясняется это финансовыми трудностями, препятствующими замене флота устаревших землечерпальных систем на более эффективные землесосные.

Дноуглубительные работы являются периодическими, т.е. часть календарного времени эксплуатации земснаряды простаивают, и следовательно, содержание большого экипажа в ожидании рабочего периода нерационально. Для того чтобы небольшой по численности экипаж справлялся со всеми видами работ в эксплуатации (переход к месту работ, позиционирование, работа технологического оборудования, работа судовой энергетической установки), управление этими видами работ должно быть максимально автоматизировано. Это условие является обязательным для рентабельного функционирования этого вида техники и осуществляется во всех организациях, ведущих дноуглубительные работы. Однако системы автоматизации управлением построены на принципах разомкнутости отдельных операций, что не способствует высокопроизводительной работе. В то же время условия работы дноуглубительной техники характеризуются постоянной нестабильностью входных и выходных параметров переменность свойств грунта, изменение метеоусловий в местах работ, наличие течений). Это обстоятельство даёт основание рассматривать возможность решения научно-технической задачи по автоматизированному управлению всем дноуглубительным комплексом с учётом неопределённости и переменности входных и выходных параметров системы на основе методов нечёткой логики, что является основной научной идеей диссертации.

Цель исследования

Целью диссертационной работы является повышение эффективности работы землечерпальных дноуглубительных комплексов путем выбора новых законов управления и методов контроля работы электромеханических систем главных электроприводов.

Для достижения поставленной цели в работе сформулированы и решены следующие задачи:

1. Выбор и обоснование системы допущений для имитационного моделирования работы земснаряда в процессе дноуглубительных работ.

2. Разработка структурной и функциональной схемы системы управления главных механизмов земснаряда.

3. Разработка алгоритма и модели нечёткой системы управления главными механизмами земснаряда.

4. Выбор и обоснование критериев оптимальности в задаче оптимизации параметров электромеханической системы земснаряда.

5. Разработка математических моделей оценки качества переходного процесса системы управления.

6. Экспериментальные исследования на лабораторном стенде.

Методы исследования

В работе использованы методы системного анализа и математического моделирования, математические методы планирования эксперимента и регрессионного анализа, методы технической кибернетики и теории управления, пакеты прикладных программ MATLAB и Fuzzy Logic Toolbox.

Научная новизна

1. Предложена структурная схема управления главными электроприводами земснаряда, выходной величиной в которой использован угол отпирания тиристора.

2. На основе методов математического планирования эксперимента разработаны математические модели показателей качества переходных процессов.

3. Алгоритмическое обеспечение АСУ ТП земснаряда, включая интеллектуальный блок на основе алгоритмов нечеткой логики.

4. Модель нечеткой системы управления работой земснаряда.

Практическую ценность имеют

1. Математические модели показателей качества переходного процесса в системе управления электроприводом постоянного тока работой земснаряда.

2. Структурные схемы систем управления с блоком нечёткой логики.

3. Методика определения оптимальных параметров регуляторов в системе управления двигатель постоянного тока - управляемый выпрямитель (ДПТ-УВ), способом прямой оптимизации.

Реализация и внедрение

Теоретические и практические результаты работы внедрены в ООО «Дноуглубительная компания КаспТрансФорм», а также используются в учебном процессе на кафедре «Электрооборудование и автоматика судов» в ФГОУ ВПО «Астраханский государственный технический университет» при изучении дисциплины «Интеллектуальные системы управления», на кафедре «Морская техника и технологии» Института морских технологий РГКП

Каспийский государственный университет технологий и инжиниринга им. Ш. Есенова» (г. Актау, Республика Казахстан) при изучении дисциплины «Автоматизация морской техники». Акты внедрения приведены в Приложении В.

Апробация работы

Основные положения диссертационной работы докладывались и обсуждались на ежегодных научных конференциях Астраханского государственного технического университета (2006-2010 гг.); VII Международной научно-методической конференции «Традиции и педагогические новации в электротехническом образовании НИТЭ-2006» (Астрахань, 2006 г.); Всероссийской научно-технической конференции (Уфа, 2007 г.).

Публикации

По теме диссертации опубликовано 8 печатных работ, в том числе 2 статьи в публикациях по перечню ВАК.

Структура и объем диссертации.

Диссертация состоит из введения, 5 глав, заключения и 3 приложений. Основной текст-155 страниц машинописного текста. Библиография-121 наименование.

Заключение диссертации по теме «Автоматизация и управление технологическими процессами и производствами (по отраслям)», Кабылбекова, Виктория Васильевна

Выводы по пятой главе

1. В результате анализа априорной информации в качестве математической модели принята нелинейная полиноминальная модель второго порядка. Кроме этого, алгебраические полиномы - это самые простые модели, что упрощает как обработку результатов эксперимента, так и интеграции его результатов.

2. Для оптимизации параметров матрица планирования эксперимента должна удовлетворять следующим математическим критериям оптимальности: D - оптимальность, G - оптимальность, композиционность. Наиболее полно выбранным критериям оптимальности удовлетворяет ортогональный центральный композиционный план второго порядка -ОЦКП, при котором обеспечивается:

- минимальное количество опытов;

- максимальное количество информации;

- простейшая обработка результатов эксперимента.

3. Разработана математическая модель оценки качества переходного процесса в системе УВ-ДПТ по четырем параметрам: П-составляющая ПИ-регулятора тока - КР (РТ), И-составляющая ПИ-регулятора тока - Ki (РТ), П-составляющая ПИ-регулятора скорости — КР (PC), И-составляющая ПИ-регулятора скорости - Kj (PC). Данная модель адекватна по критерию Фишера.

4. Анализ поверхностей отклика подтверждает их адекватность не только по математическому критерию Фишера, но и соответствует процессам, происходящим при исследовании систем управления электроприводом постоянного тока.

5. Совместный анализ математических моделей показателей качества переходных процессов: перерегулирования (5.20) и время регулирования (5.21) позволяет определить оптимальные параметры системы управления, позволяющие получить минимальное время переходного процесса при максимально допустимом перерегулировании.

6. Для получения высокого качества переходных процессов при исследовании системы УВ-ДПТ впервые предложен способ оптимизации параметров регуляторов - прямой метод оптимизации. С помощью данного метода получены оптимальные значения коэффициентов регуляторов тока и скорости, при подстановке которых в существующую модель системы управления частотой вращения электропривода постоянного тока были получены графики переходных процессов. Анализ графиков переходных процессов доказал эффективность выбранного метода оптимизации.

7. Сравнение смоделированных временных характеристик с экспериментов показывает, что они достаточно близко совпадают между собой в течение всего периода переходного процесса. Погрешность между экспериментальными и смоделированными зависимостями не превышает 10%.

Заключение

В результате проведенных исследований получены следующие результаты и выводы.

1. Установлено, что основой исполнительных устройств АСУТП различного назначения с электроприводом постоянного тока (в том числе земснаряды) является система тиристорный преобразователь - двигатель постоянного тока, ужесточение требований к которым требует модернизации систем управления.

2. Показано, что для управления технологическим процессом дноуглубительных работ, обусловленных неоднородностями грунта, ветровыми нагрузками, течениями, целесообразно использовать методы нечеткой логики.

3. С учетом, что работа земснаряда на дноуглубление подвержена ряду неопределенности, целесообразно использовать цифровые системы с использованием нечеткой логики.

4. Использование технологии нечеткой логики позволяет существенно повысить адаптивные свойства систем управления, что обеспечивается следующими факторами:

- возможность работы с несколькими алгоритмами управления и адаптации; при этом осуществляется их обоснованный выбор на основе текущей информации и функционирующей системы путем обработки имеющихся знаний;

- способность к обучению и корректировке знаний; при этом содержимое базы знаний нечетких систем всегда может быть расширено и модифицировано, что обеспечивает возможность адаптации к изменениям как целей управления, так и параметров объекта управления.

5. Наиболее часто используемые структуры для проектируемых фаззи-регуляторов — структура с двумя входными и одной выходной переменной.

6. В большинстве работ в качестве входных величин для фаззи-регуляторов выбирают:

- ошибку по скорости;

- скорость изменения ошибки по скорости.

Это позволяет добиться лучших динамических свойств системы.

7. В качестве выходной переменной для фаззи-регуляторов в системе управления электроприводом выбирают приращение управляющей величины.

8. В системе стабилизации скорости электропривода постоянного тока при переходе к нечеткой системе управления предлагается отказаться от двухконтурной схемы регулирования скорости и перейти к одноконтурной схеме регулирования с управлением по возмущению.

9. Разработана функциональная схема системы управления главными механизмами земснаряда и алгоритм ее работы с учетом технологического процесса дноуглубительных работ.

10. Разработан алгоритм управления (контроля, регулирования) технологическим процессом дноуглубления. Запись алгоритма позволяет получить формальную математическую модель закона управления, удобную для последующего программирования в кодах команд ЭВМ.

11. Проведено моделирование нечеткой модели системы управления электрооборудованием, структурная схема которой реализована с помощью средств пакета Fuzzy Logic Toolbox. По составленной модели регулятора построена поверхность управления, которая позволяет установить зависимость значений выходной переменной от значений входных переменных нечеткой модели. Эта зависимость может служить основой для программирования контроллера или аппаратной реализации соответствующего нечеткого алгоритма управления в форме соответствующей таблицы решений.

12. В качестве системы нечеткого вывода была выбрана система, реализованная по алгоритму Мамдани. Выбор в пользу именно этого алгоритма объясняется его простотой, удобной структурой и наглядностью. Также это объясняется тем, что в настоящее время большинство микроконтроллеров (Motorola, Analog Device, Siemens, Hitachi) использует для нечеткого вывода именно алгоритм Мамдани.

13. Эффективность применения нечётких регуляторов зависит от правильно выбранной структуры регулятора, его функции принадлежности и термов. Поэтому основным направлением повышения эффективности нечетких регуляторов является разработка методологии обоснованного выбора этих показателей.

14. По составленной модели регулятора построена поверхность управления, которая позволяет установить зависимость значений выходной переменной от значений входных переменных нечеткой модели. Эта зависимость может служить основой для программирования контроллера или аппаратной реализации соответствующего нечеткого алгоритма управления в форме соответствующей таблицы решений.

15. В результате анализа априорной информации в качестве математической модели принята нелинейная полиноминальная модель второго порядка. Кроме этого, алгебраические полиномы - это самые простые модели, что упрощает как обработку результатов эксперимента, так и интеграции его результатов.

16. Для оптимизации параметров матрица планирования эксперимента должна удовлетворять следующим математическим критериям оптимальности: D - оптимальность, G - оптимальность, композиционность. Наиболее полно выбранным критериям оптимальности удовлетворяет ортогональный центральный композиционный план второго порядка — ОЦКП, при котором обеспечивается:

- минимальное количество опытов;

- максимальное количество информации;

- простейшая обработка результатов эксперимента.

17. Разработана математическая модель оценки показателей качества переходного процесса в системе управления ДПТ-УВ по четырем параметрам: коэффициентам ПИ-регуляторов тока и скорости. Данная модель адекватна по критерию Фишера.

18. Анализ поверхностей отклика подтверждает их адекватность не только по математическому критерию Фишера, но и соответствует процессам, происходящим при исследовании систем управления электроприводом постоянного тока.

19. Анализ математических моделей показателей качества переходных процессов: перерегулирования и время регулирования, позволяет определить оптимальные параметры системы управления, позволяющие получить минимальное время переходного процесса при максимально допустимом перерегулировании.

20. Для получения высокого качества переходных процессов при исследовании системы УВ-ДПТ впервые предложен способ оптимизации параметров регуляторов - прямой метод оптимизации. С помощью данного метода получены оптимальные значения коэффициентов регуляторов тока и скорости, при подстановке которых в существующую модель системы управления частотой вращения электропривода постоянного тока были получены графики переходных процессов. Анализ графиков переходных процессов доказал эффективность выбранного метода оптимизации.

21. Сравнение смоделированных временных характеристик с экспериментов показывает, что они достаточно близко совпадают между собой в течение всего периода переходного процесса. Погрешность между экспериментальными и смоделированными зависимостями не превышает 10%.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Кабылбекова, Виктория Васильевна, 2010 год

1. Абдул Садах A.M., Андреев Н.К. Оптимизация управления электроприводом постоянного тока параллельного возбуждения.// Изв. вузов. Пробл. энерг. 2006. -№ 9-10. - С. 40-45.

2. Адлер Ю.П., Маркова Е.В., Грановский Ю.В. Планирование эксперимента при поиске оптимальных условий. М.: Наука, 1976. - 279 с.

3. Бажан П., Ефремов Н., Лобасов В. О реновации судов технического флота и использование лизинга для его обновления.// Речной флот. 2005. -№ 9. - С. 75-78.

4. Батыршин И.З., Недосекин А.А., Стецко А.А., Тарасов В.Б., Язенин А.В., Ярушкина Н.Г. Теория и практика нечетких гибридных систем/Под ред. Н.Г. Ярушкиной. М.: Физматлит, 2006.

5. Башарин А.В., Новиков В.А., Сококловский Г.Г. Управление электроприводами. — Ленинград: Энергоиздат, 1982. 392 с.

6. Безносенко Н.М. Синтез и реализация алгоритмов управления электроприводами позиционирования технических средств освоения шельфа./ С.- Петербург, гос. горн. ин-т. Санкт-Петербург, 2006. С. 21.

7. Белов М.П., Новиков В.А., Рассудов Л.Н. Автоматизированный электропривод типовых производственных механизмов и технологических комплексов: Учебник для студентов вузов. — М.: Академия, 2004. 575 с.

8. Белов М.П., Новиков В.А., Рассудов Л.Н., Сушников А.А. Автоматизированный электропривод современная основа автоматизации технологических процессов.// Электротехника. - 2003.- № 5. — С. 12-16.

9. Белоголовский А.А. Математические основы теории принятия оптимальных решений М.: Издательство МЭИ, 1999. - 80 с.

10. П.Бибиков В.И., Григорович А.Д., Ильинский А.Д., Панарин А.Н., Трофименко В.И. Электропривод: Пат. 2130228 Россия, МПК6 Н 02 Р 5/00, Н 02 К 7/06. НПО «Татэлектромаш», № 97108416/09; Заявл. 20.05.1997; Опуб. 10.05.1999.

11. Блинцов B.C., Волянский С.М. Экспериментальные исследования регуляторов в системе управления частотой вращения электропривода постоянного тока.// Наукова. Праци. ДонНТУ. 2008. - выпуск 16(142). - С. 41-45.

12. Бородин М.Ю., Зюзев A.M., Костылев А.В., Метельников В.П., Поляков В.Н. Разработка и применение программных средств для исследования систем электропривода.// Электротехника 2004 - № 9. - С. 50-57.

13. Бородюк В.П., Вощинин А.П. и др. Статистические методы в инженерных исследованиях: Учеб. пособие. -М.: Высш. школа, 1983. 216 с.

14. Бубнов А.В. Математическая модель логического устройства сравнения для электропривода с фазовой синхронизацией.// Электричество. — 2005.-№ 5. С. 27-31, 8 ил. Библ. 5. Рус.; рез. англ.

15. Буралков А.А., Кибардин В.В., Сахугашвили Д.Г. Расчет и моделирование многосвязных систем автоматического управления в среде Matlab 5.2./ Краснояр. гос. техн. ун-т. Оптимиз. режимов работ систем электроприводов. Красноярск, 1999.-С. 16-21.

16. Гаврилова Т.А., Хорошевский В.Ф. Базы знаний интеллектуальных систем./ СПб: Питер, 2000. - 384 с.

17. Горячев О.В., Шарапов М.А. Оптимизация параметров нечеткого регулятора цифрового электрического следящего привода с помощью генетических алгоритмов. // Изв. ТулГу. Сер. Вычислительная техника. -2006.-С. 44-55.

18. Грачев Д.В., Захарченко М.Ю. Управление технологическими комплексами на основе нечеткой логики. // Автоматизация и управление в машино- и приборостроении: Сборник научных трудов / Сарат. гос. техн. унт. Саратов, 2007. - С. 70-72.

19. Грушвицкий Р.И. Проектирование систем на микросхемах программируемой логики. СПб: БХВ-Петербург, 2002.

20. Гусейнов Ф.Г., Мамедяров О.С. Планирование эксперимента в задачах электроэнергетики-М.: Энергоатомиздат. С. 1988.-151.

21. Гусев В. Современная информационно-измерительная техника (ретроспективный взгляд) // Датчики и системы. 2006. - № 3. - С. 73-75.

22. Денисенко В.А. ПИД-регуляторы: принципы построения и модификации. Ч-I. // Современные технологии автоматизации. 2006. - № 4 -С. 66-74.

23. Денисенко В.А. ПИД-регуляторы: принципы построения и модификации. 4-II. // Современные технологии автоматизации. 2007. -№ 1, -С. 90-98.

24. Дозорцев В.М. О термине «Интеллектуализация» в применении к средствам и системам управления ТП.// Автоматизация в промышленности. -2006. -июнь. С. 8-9.

25. Евдокимов А.С. Компьютерные технологии для технического обслуживания и диагностирования электроприводов технологических агрегатов.// Вест. МГТУ (Магнитогорск). 2005. - № 4, - С. 54-56.

26. Егупов Н.Д. Методы классической и современной теории автоматического управления: Учебник для студентов вузов: В 3-х т./Под ред. Егупова Н.Д. -М.: Изд-во МГТУ, 2000. 747 с.

27. Ермаков С.М., Жиглявский А.А. Математическая теория оптимального эксперимента: Учеб. пособие. — М.: Наука, 1987. 320 с.

28. Жуйков В.Я., Спивак В.М., Соболев А.В. Математическая модель матричного преобразователя в системах асинхронного электропривода. // Нац. техн. ун-т Украины «КПИ». Киев, 2005. - 8 с.

29. Зайцев А.И. Применение нечетких систем управления в электроприводах./А.И. Зайцев, Г.Л. Муравьев, В. Л. Сташнёв. -www.electro.nizniy.ru// papers/4/00407.html.

30. Зайцев А.И. Синтез универсального адаптивного нечеткого регулятора/ А.И. Зайцев, Г.Л. Муравьев, В.Л. Сташнёв. // Межвузовский сборник: «X Бенардосовские чтения». Иваново: ИГЭУ, 2001. - С. 41-42.

31. Инверторная платформа SEMIKUBE вопросы выбора. //Силовая электроника. - 2009. № 1.

32. Исаев А.В. Измерительно-вычислительные комплексы для испытания автоматизированных электроприводов.// Инновационные технологии в обучении и производстве: Материалы 3 Всероссийской конференции.

33. Камышин. -2005. 20-22 апр. Т. 1. Волгоград: Изд- во ВолгГТУ, 2005. - С. 148-151.

34. Ицкович Э.Л. Интеллектуализация средств автоматизации.// Автоматизация в промышленности. 2006. - июнь. - С. 3-8.

35. Кабылбекова В.В., Кулахметов Р.Ф., Надеев А.И. Нечеткие системы управления тиристорными электроприводами. // Датчики и системы. 2009. -№5.-С. 37-39.

36. Кабылбекова В .В., Кулахметов Р.Ф. Моделирование и анализ качества переходных процессов в нечетных системах управления электроприводом.//Журнал научных публикаций аспирантов и докторантов. — Курск.-2009. -№ Ю (40).-С. 107-111.

37. Кетков Ю.Л., Кетков А.Л., Шульц М.М. MATLAB 6.x. программирование численных методов. — СПб.: БХВ Петербург, 2004. - С. 672.

38. Ключев В.И., Трехов В.М. Электропривод и автоматизация общепромышленных механизмов:Учеб. для вузов. М; Энергия, 2001. -487 с.

39. Кольцова В.В. Линейный асинхронный электропривод двойного питания с нечетким регулятором. //Российская государственная библиотека. -Москва, 2005, diss.rsl.ru.

40. Кочетков В.П., Глушкин Е.Я., Подборский П.Э., Колесников А.А. К вопросу об исследовании стохастических электромеханических систем.// Изв. вузов. Электромех. 2005. - №6. - С. 16-20.

41. Кротенко В.В., Толмачов В.А., Томасов B.C., Синицин В.А. Синтез микропроцессорной системы управления электропривода опорно-поворотного устройства.// Приборостроение. — 2004. — Т.47. — №11, С. 2330.

42. Куприянчик Д.В., Денисов К.М., Лукичев Д.В., Жданов И.Н. Аппаратная реализация алгоритмов нечеткой логики в структуре учебного лабораторного комплекса.// Развитие научного потенциала высшей школы. — 2005.-С. 169-173.

43. Ладанов А.С. Энергосберегающий комплекс «компенсированный выпрямитель электропривод постоянного тока с нечетким регуляторомскорости». //Российская государственная библиотека. Москва, 2006, diss.rsl.ru.

44. Леоненков А. Нечеткое моделирование в среде MatLAB и Fuzzy TECH.- СПб.: БХВ-Петербург, 2005. 736 с.

45. Лимонов Л.Г. Микропроцессорное управление электроприводом по системе генератор-двигатель.// Электротехника. — № 1/04. С. 47-52.

46. Лосев В.Ю. Система нечеткого управления приводами с помощью ЦВМ./ Моск. гос. акад. прибостр. и информат. М.,2005. - 6 с.

47. Лосев И.А. Электрооборудование судов технического флота./Справочник. М.: Наука, 2006. - 226 с.

48. Макаров И.М., Лохин В.М., Маньков С.В., Романов М. Искусственный интеллект и интеллектуальные системы управления.//РАН. М.: Наука, 2006.- 333 с.

49. Мамалыга В.М. Практические важные задачи сбережения энергии, потребляемой машинами и механизмами с электроприводом, и принцип достаточности.// НТУУ «Киевский политехнический институт». Энерг. и электриф. 2000. - №5, 40-44, - С. 57.

50. Моисеев Н.Н. Математические задачи системного анализа. М: Наука, 1981. - 487 с.

51. Меньшов Б.Г., Ершов М.С., Яризов А.Д. Электротехнические установки и комплексы в нефтегазовой промышленности: Учеб. для вузов. — М.: «ОАО «Издательство «Недра», 2000. 487 с.

52. Никулин О.В. Частотно-регулируемый электропривод буровой лебедки. // Энергобезопасность в документах и фактах. 2008. - №1.

53. Новая схема адаптивного нечеткого управления. Zhu Li-ye, Fang Yuan, Ti-hua. Kongzhi lilun yu yingyong = Contr. Theory and Appl. 2007. 24. - № 24, -C. 289-293.

54. ОАО «Электропривод». Электронный ресурс, http://www.el-privod.ru.

55. Описание системы SIMOREG DC MASTER 6 RA 70.//Каталог. Siemens DA21.1. - 2001. - С. 50-54.

56. Павлитов Константин Н., Балджийски Атанас Б. Позиционный электропривод с нечетким управлением. Позиционно электрозадвижване с размито управление.//Електротехн. и електрон. 2004. 39. — № 3-4. - С. 3944, 8 ил. Библ. 5. Болг.; рез. англ.

57. Павлов В.В., Ковалева О.А., Заварыкин Б.С. Микропроцессорные средства в электроприводах и технологических комплексах на горных предприятиях: Учебное пособие для студентов. — Красноярск: ГУЦМиЗ, 2006. 108 е., ил. Библ. 9. Рус. ISBN 5-8150-0313-1.

58. Первозванский А.А. Курс теории автоматического управления: учеб. пособие для студентов вузов. -М.: Наука, 1986. 616 с.

59. Попов М.В., Бабакин В.И. Автоматизированный электропривод постоянного тока.// Межвузовский сборник научных статей. Уфа, 2005. - С. 201-202.

60. Полянский В.Ф., Попов А.В. Электрооборудование и автоматизация речных судов. Учеб. для вузов водного транспорта. М.: Транспорт, 1981. -304 с.

61. Постников В.Г. Оптимизация позиционных электроприводов автоматизированных систем на основе фаззи-контроллера. // Автореф. дис. на соиск. уч. степ. канд. техн. наук Полиграфический центр Московского энергетического института. 2007, - 20 с.

62. Проталинский О.М. Применение методов искусственного интеллекта при автоматизации технологических процессов: Моногр./ Астрахан. гос. техн. ун-т. Астрахань: Изд-во АГТУ, 2004. - 184 с.

63. Прямое адаптивное нейросетевое управление для нелинейных систем с неопределенностью и возмущениями. Li Chun-hua, Li Xin, Lui Qi. Jisuanji gongcheng yu yingyong=Comp. Eng. and Азздю. 2008. 44. - №6. - С. 124-126, 230.

64. Пупков K.A., Егупов Н.Д., Гаврилов А.И. и др. Методы робастного, нейро-нечеткого и адаптивного управления. Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2001. 744 с.

65. Ретинский С.Н., Косчинский С.Л. Синтез адаптивного нечеткого регулятора импульсного повышающего преобразователя постоянногонапряжения.// Электротехнические комплексы и системы управления. 2007. -№1. - С. 69-76.

66. Романов М.П. Нечеткое управление приводом постоянного тока./ IX Научно-техническая конференция «Экстремальная робототехника», Санкт-Петербург, 14-16 апр.,1998: Матер, конф. СПб: Изд-во СПбГТУ, 1998. - С. 226-231.

67. Салливан П., Кобасевич Д. Интеллектуальный токовый датчик управления драйвером электродвигателей.//ЬИ:// www.chipnews.ru//.

68. Солодовников В.В., Плотников В.Н., Яковлев А.В. Теория автоматического управления техническими системами: учебное пособие для вузов. Москва.: Изд-во МГТУ, 1993. - 492 с.

69. Столбов В.Ю., Федосеев С.А. Модель интеллектуальной системы управления производством. // Проблемы управления. 2006. - №5. - С. 3639.

70. Терехов В.М., Осипов О.И. Системы управления электроприводом. -М., 2005.-301 с.

71. Фалеев М.В., Ширяев А.Н., Шурыгин A.M. Электроприводупостоянного тока //Пат. 2258297 Россия, МПК Н 02 Р 5/06. Иванов, гос. энерг. ун-т. № 2003120103/09; Заявл. 02.07.2003; Опубл. 10.08.2005.

72. Хапаев А.Б. Разработка структуры управления энергосберегающим электроприводом буровых станков типа СБШ.// Автореф. дис. на соиск. уч. степени канд.тех. наук. Московский государственный горный университет, 117935, г. Москва, 2004. 16 с.

73. Хайруллин И.Х., Пашали Д.Ю. Анализ современных методов диагностики электромеханических преобразователей // Электромеханика, электротехнические комплексы и системы: Сборник научных трудов. Уфа: УГАТУ, 2002.-С. 22-25.

74. Чупин С.А., Слеплев В.Я., Шульгин Э.В., Шапурко М.А. Применение частотно-регулируемых электроприводов для управления главными механизмами буровых установок.// Автоматиз. в пром-сти. 2005. - №6. - С. 28-30с.

75. Шамис М., Альтшуллер М., Ушаков И. Особенности автоматизированного электропривода двигателей среднего напряжения (3-10 кВ).// Электрооборуд.: эксплуат. и ремонт. 2005. - №12. - С. 17-20.

76. Шаньгин Е.С. Перспективы развития управляемого электропривода на основе энергосбережения.// Мехатрон., автоматиз., упр. 2005. - № 9. - С. 22-27.

77. Шевырёв Ю.В. Математические модели электротехнических комплексов горных машин и буровых установок с тиристорным электроприводом постоянного тока.// Стр-во нефт. и газ. скважин на суше и на море. 2004. - №12. - С. 20-27.

78. Шетат Б., Ходжа Дж. Использование искусственных нейронных сетей для диагностики неисправности электропривода в режиме реального времени // Электротехника, 2003.- № 12, С. 16-20.

79. Шульгин Э.В., Чупин С.А., Слепнев В.Я., Шапурко М.А. Применение частотно-регулируемых электроприводов для управления главными механизмами буровых установок / (119501, г. Москва, а/я 891) // Территория «Нефтегаз». 2006. - № 8. - С. 10, 12-13. - Рус.

80. Щерба А.А., Кирик В.В. Особенности программных средств для создания нечетких систем управления электротехническими устройствами.// Техн. Электродинамика. 2007. - №2. - С. 30-34.

81. Antrieb in Betrieb nehmen. Электропривод постоянного тока. DC -Produktion. 1999, Sonderausg. С. 106. Нем.

82. Dan Teodorescu. Prozessor statt Geber. Процессор вместо датчика. Elek. Masch. 1999. 78. - №6. - С. 24-27.

83. Dreh- und Angelpunkt. Интеллектуальные привода завоёвывают рынки. Antriebstechnik. 1999. 38. -№11. - С. 12-14.

84. Heilongjiand Elec. Power. 2003. 25. - №5. - С. 359-361.

85. Jaszczak Krzysztof. Adaptacyjne sterowanie rozmyte pr^dkosciq, silnika pr^du stalego. Адаптивное нечеткое управление скоростью двигателя постоянного тока. Prz. elektrolechn. 2005. 81. — №11. - С. 1-6.

86. Расесо Corp., Enoki Masamitsu. Method for energy storage for load hoisting machinery: Способ экономии электроэнергии в подъемных механизмах. Пат. 5936375 США, МПК6 Н 02 Р 1/24. №09/127656; Заявл. 31.07.1998; Опубл. 10.08.1999; НПК 318/727.

87. Zhang Jun-xi, Zhang Chun-xi. Моделирование системы управления асинхронным двигателем с прямым управлением моментом на основе Матлаб/Симулинк. // Dianli kexue yu gongcheng— Elec. Power Sci and Eng. -2006, №2.-C. 59-62.

88. Li Jianyong, Wang Qin, Dai Xian- zhong, Liu Guo-hai. Разработка способа управления для системы с набором электродвигателей. = Contr. Eng. China. 2003, 10. - № 2. - С. 169-172.

89. Livinti Petru. Study of an electrical driving system with independent excitation D.C. motor. Изучение системы электропривода постоянного тока с двигателем независимого возбуждения.// Modell. and Optimiz. Mach. Bild. Field. 2006. 12. - №2. - C. 83-88.

90. Lutskanov K. A rtsearch of an adaptive algorithm for the DSP control of electrical drives with an elastic transmission. Inf. Technol. and Contr. 2004. 2. -№1. — C. 37-47.

91. Morar Alexandru. DC drive system with L292 specialized integrated circuits. Управление электроприводом постоянного тока.// Acta electrotehn. -2005. 46. №3. - С. 124-129.

92. Miloud Y., Draou A. Fuzzy-logic speed control of an indirect field-oriented induction machine drive. Нечеткая логика управления асинхронным электроприводом.// Electromotion. 2005, 12. - №4. - С. 245-252.

93. Odeski Manfred. Устройство для регулирования частоты вращения. Drehzahlregelanordnung: Заявка 19641624 Германия, МПК6 Н 02 Р 5/00. №19641624.8. Заявл. 09.10.1996. Опубл. 23.04.1998.

94. Orlowska-Kowalska Teresa, Szabat Krzystof. Optimization of fuzzy-logic speed controller for DC drive system with elastic joints. // IEEE Trans. Ind. Appl. 2004. 40. - №4. - С. 1138-1144.

95. Tan Wenxiu, Zhao Laibin, Jin Xiaoming. Энергосберегающая микропроцессорная система управления для двигателей переменного тока.

96. Wu Su-ping, Liu Fei. Моделирование системы управления частотой вращения двигателя постоянного тока на основе фаззи-логики. Changsha Univ. Elec. Power. 2006. 21. - №4. - C.34-37.

97. Электронный ресурс. Режим доступа к сборнику: http:// http://leg.co.ua/knigi/oborudovanie/sistemy-elektroprivodov-ispolnitelnyh-mehanizmov-burovyh-ustanovok.html.

98. Электронный ресурс. Режим доступа к сборнику: http://www.allbest.ru.