Аппаратно-программные методы обработки навигационной информации при интегрировании спутникового приемника и барометрического альтиметра тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.13.01, кандидат технических наук Бусько, Михаил Михайлович

• Бусько, Михаил Михайлович
• кандидат технических наук
• 2008

Оглавление диссертации кандидат технических наук Бусько, Михаил Михайлович

Введение.

Глава 1. Использование средств спутниковой навигации наземными потребителями.

1.1 Решение навигационной задачи.

1.2 Особенности позиционирования наземного транспорта.

1.3 Геодезическая привязка антенн радиорелейных станций.

1.4 Обзор интегрированных средств навигации наземных пользователей.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Аппаратно-программные методы обработки навигационной информации при интегрировании спутникового приемника и барометрического альтиметра»

Актуальность темы. Появление на мировом рынке услуг, предоставляемых спутниковыми радионавигационными системами (СРНС) GPS-NAVSTAR (Global Positioning System — США) и ГЛОНАСС (Глобальная Навигационная Спутниковая Система), обеспечило массовое внедрение в большинство областей человеческой деятельности навигационных спутниковых технологий. Примером является тот факт, что в настоящее время услугами систем пользуются сотни миллионов пользователей, от частных лиц до государственных учреждений и международных организаций во всем мире. Число пользователей неукоснительно растет. Обе системы «открыты» для широкого использования благодаря сделанным Правительствами России и США заявлениям о предоставлении их услуг международному сообществу на безвозмездной основе [25, 58]. Через несколько лет планируется ввод в эксплуатацию европейской спутниковой радионавигационной системы Гали-лео, имеющей так же свободный доступ для использования. Каждой из этих систем присущи свои достоинства и недостатки, но общим для них является преимущество возможности глобально, непрерывно, вне зависимости от времени суток, погодных и иных условий определять координаты потребителя с достаточно высокой точностью.

Все вышеописанное обусловило широкое применение этих технологий для решения целого ряда задач связанных с определением координат места, параметров движения и пространственной ориентации потребителей, в том числе и наземных. В наземных условиях решаются задачи, связанные с перемещением подвижных объектов (транспортные задачи) и задачи геодезической привязки объектов.

Применение технологий на основе СРНС при создании систем диспетчерского управления и контроля наземных транспортных средств различного назначения входят в перечень основных мероприятий Федеральной целевой программы «Модернизация транспортной системы России (2002-2010 г.)»

73]. Эти системы обеспечивают потребителю контроль местоположения своего транспорта его состояния, состояния перевозимых грузов. Контроль осуществляется с целью повышения оперативности и безопасности перевозок, а также управления ими и состояния перевозимых грузов [24, 37]. По обзору журнала «Автоперевозчик» на российском рынке предлагается более 10 видов глобальных систем диспетчеризации и связи автомобильного транспорта^].

Все активнее средства СРНС применяют при проведении геодезических работ, решая задачи привязки и координирования строительных объектов и технических сооружений.

Массовость использования обусловлена появлением дешевых одночас-тотных спутниковых приемников GPS для гражданского применения. В рамках Федеральной целевой программы «Глобальная навигационная система» на период с 2002 по 2011 г. [72], предусмотрена разработка одночастотной аппаратуры потребителей гражданского назначения ГЛОНАСС.

В условиях достаточного количества измерений стационарно расположенным одночастотным приёмником, точность позиционирования будет равняться заявленной производителем (как правило, 15 м для серийных GPS приемников), что удовлетворяет потребностям большинства наземных потребителей. В городских условиях, а также в горной местности с явно выраженным рельефом прием радиосигналов от некоторых из ИСЗ, которые входят в рабочее созвездие и доступны для наблюдений на открытой местности, может отсутствовать из-за экранировки различными препятствиями (зданиями, возвышенностями и т.д.). Поэтому требования к точности и доступности потребителей к навигационному оборудованию с использованием одного приёмника СРНС GPS/TJIOHACC выполнимы не для всех ситуаций. Ошибки определения высот объектов с помощью спутниковых приёмников больше ошибок определения координат объектов в горизонтальной плоскости. Повышение точности определения высот объектов необходимо при геодезической привязке инженерно-технических сооружений, например при прокладке трасс радиорелейных линий (PPJI) передачи информации.

Одним из направлений развития аппаратуры потребителей является поиск дополнительных видов измерений для совместного использования с данными спутниковых приемников гражданского применения. Дополнительными видами измерений можно рассматривать, например измерения высот объекта над уровнем моря электронным датчиком барометрического альтиметра, имеющим высокую относительную точность.

Обобщая результаты анализа исследований по проблеме интегрированного использования наземными потребителями спутниковых радионавигационных систем с другими навигационными измерителями, в том числе и с альтиметром, можно заключить, что предлагаемые пути решения имеют определенные недостатки, препятствующие их широкому применению: Следовательно, поиск новых методов обработки навигационной информации при ин- t тегрировании спутникового приемника и барометрического альтиметра является актуальной задачей.

Цель диссертационной работы. Разработка алгоритмов решения навигационной задачи при интегрировании системы спутниковой навигации барометрическим альтиметром в качестве вспомогательного измерительного устройства для повышения точности позиционирования наземных объектов.

Для достижения поставленной цели необходимо решить следующие задачи:

- обосновать целесообразность сочетания приёмника СРНС и барометрического альтиметра для решения навигационной задачи в условиях ограниченной видимости навигационных спутников;

- разработать алгоритм решения навигационной задачи по выборке минимального объема одновременных измерений приемника СРНС и барометрического альтиметра;

- разработать алгоритм решения навигационной задачи по избыточному объему измерений приемника СРНС и барометрического альтиметра, для повышения точности позиционирования;

- разработать методику совместного применения приёмника СРНС и барометрического альтиметра для решения задач геодезической привязки инженерно-технических объектов;

- разработать методику калибровки абсолютных показаний барометрического альтиметра по данным спутниковых измерений.

Объект исследования. В качестве объекта исследования выбраны аппаратно-программные методы обработки информации в спутниковых навигационных системах.

Предмет исследования. Интегрирование одночастотного спутникового приемника с внешним источником информации — барометрическим альтиметром для повышения точности местоопределения.

Методы исследования. В диссертационной работе применялись численные методы решения систем нелинейных уравнений, методы оптимальной фильтрации, математической обработки наблюдений, теории фигуры Земли, ускоренной разработки компьютерных приложений, экспериментальных исследований и вычислительных экспериментов. Было использовано следующее программное обеспечение: MapSource® Trip&Waypoint Manager v3, GPS TrackMaker® Program, OziExplorer GPS Mapping Software, GPSMapEdit, Borland Delphi 7.

Научная новизна работы заключается в следующем:

1. Предложен и обоснован новый метод решения навигационной задачи в геодезических координатах при трех спутниковых измерениях с использованием данных высотомера.

2. Разработаны алгоритмы решения навигационной задачи по выборке минимального объема одновременных измерений и, для повышения точности местоопределения потребителя, по избыточному объему одновременных измерений при интегрировании системы спутниковой навигации барометрическим альтиметром.

3. Предложен новый способ решения задачи юстировки антенн PPJI с помощью доступного одночастотного приёмника СРНС в сочетании с барометрическим альтиметром.

4. Разработан метод калибровки барометрического альтиметра по данным спутниковых измерений с применением алгоритма калмановской фильтрации.

5. Разработана компьютерная программа «Моделирование алгоритма калмановской фильтрации при калибровке альтиметра (Профиль 1.0)», для исследования эффективности процесса калибровки барометрического альтиметра по данным измерений высоты спутниковым навигационным приемником с применением рекуррентного фильтра.

6. Сформулированы принципы построения аппаратуры потребителей при использовании электронного датчика барометрического измерения высоты в качестве вспомогательного устройства со спутниковой системой позиционирования.

Достоверность результатов подтверждается математически корректной методикой вывода формул и разработки алгоритмов, а также их проверкой результатами, полученными при проведении экспериментов.

Практическая значимость работы. Результаты исследований могут быть использованы при разработке и технической реализации аппаратуры потребителей, применяемой при позиционировании наземных транспортных средств. Предложенные и разработанные алгоритмы обработки навигационной информации позволяют повысить точность определения местоположения за счет привлечения дополнительных измерений барометрического альтиметра. Предложенный способ юстировки антенн PPJI, основанный на использовании доступного одночастотного приёмника СРНС в сочетании с барометрическим альтиметром, признан патентоспособным (Запрос ФИПС от 14.03.2008). Разработанное программное обеспечение внедрено в учебный процесс Иркутского государственного лингвистического университета.

На защиту выносятся следующие положения и результаты:

1. Алгоритмы решения навигационной задачи по выборке минимального объема спутниковых измерений и при избыточности измерений.

2. Способ грубой юстировки антенн PPJI с помощью одночастотного приёмника СРНС в сочетании с барометрическим альтиметром.

3. Метод калибровки барометрического альтиметра по данным спутниковых измерений.

4. Алгоритм функционирования аппаратуры потребителей при интегрировании альтиметра и спутникового навигационного приемника.

Апробация работы. Основные результаты работы докладывались на семинаре по навигационным системам в Иркутском государственном университете путей сообщения, март 2007 года, VI межвузовской научно-технической конференции студентов, аспирантов и молодых ученых «Современные проблемы радиоэлектроники и связи», Иркутск, 3 мая 2007 года, на 9-й всероссийской научно-технической конференции молодых ученых и студентов «Современные проблемы радиоэлектроники», Красноярск, 4-5 мая 2007 года, XIV Санкт-Петербургской международной конференции по интегрированным навигационным системам, 28-30 мая 2007 года.

Публикации. Основные результаты диссертации опубликованы в 6 печатных работах, в том числе 5 статей в научных сборниках и 1 текст доклада.

Из общего числа публикаций 3 в едином авторстве и 2 статьи в изданиях, рекомендованных ВАК.

Структура и объем диссертации. Диссертационная работа состоит из введения, четырех глав, заключения, списка литературы и 3-х приложений. Общий объем работы — 140 страниц, из них 115 страниц основного текста, 53 рисунка, 3 таблицы. Библиографический список включает 113 наименований.

Заключение диссертации по теме «Системный анализ, управление и обработка информации (по отраслям)», Бусько, Михаил Михайлович

Основные результаты диссертационной работы состоят в следующем.

1. Предложен и обоснован метод использования дополнительных данных барометрического альтиметра при позиционировании наземных подвижных объектов с помощью приемника СРНС в условиях ограниченной радиовидимости НИСЗ. Метод реализуется на решении полученной системы уравнений, и позволяет однозначно определить местоположение наземного объекта в геодезических координатах при 3-х спутниковых измерениях. Преимущество этого метода состоит в том, что исключается влияние возможной погрешности, вызванной различием геодезических и геоцентрических широт.

2. Решена навигационная задача по выборке минимального объема одновременных измерений при комплексировании системы спутниковой навигации барометрическим альтиметром. Решение сводится к решению системы нелинейных уравнений итерационным методом Ньютона. Заданы начальные значения для данного метода. В процессе решения простроена линейная модель вектор-функции путем разложения в ряд Тейлора и определена матрица Якоби.

3. Определена возможность использования измерения высоты, для повышения точности местоопределения потребителя в случае избыточности измерений. Найдено решение навигационной задачи при количестве одномоментных измерений, превышающем число определяемых параметров, и найдена ковариационная матрица погрешностей оценок. Для математической обработки измерений и оценивания координат потребителя применен метод наименьших квадратов.

4. Предложен способ решения задачи юстировки антенн PPJ1 с помощью доступного одночастотного приёмника СРНС в сочетании с барометрическим альтиметром. Описана методика оптимизации процедуры ориентации главных лепестков ДН приёмо-передающих антенн на этапе ввода в эксплуатацию радиорелейных линий (PPJI) передачи информации. Эта методика позволяет значительно упростить процесс юстировки, при любой протяженности радиорелейной трассы, независимо от погодных условий, снизить и требования к количеству и квалификации персонала, сократить время на подготовку и непосредственно на проведение работ.

5. Предложен метод оптимальной фильтрации, который позволяет более эффективно калибровать электронный барометрический альтиметр и сократить общее время калибровки. Формирование поправки к показаниям альтиметра по данным спутниковых измерений осуществляется с применением алгоритма калмановской фильтрации, в котором поступающая новая информация используется для непрерывной корректировки ранее сделанной оценки. Данный метод позволяет сократить время калибровки с 1 ч до 10 мин, при этом не ухудшая точность (± 3 м).

6. Разработана компьютерная программа «Моделирование алгоритма калмановской фильтрации при калибровке альтиметра (Профиль 1.0)», предназначенная для исследования эффективности процесса калибровки барометрического альтиметра по данным измерений высоты спутниковым навигационным приемником с применением рекуррентного фильтра при различных начальных условиях. Программа позволяет имитировать измерение высоты объекта приемником СРНС, и на основании этих данных формировать поправку к показаниям альтиметра с целью его калибровки. Предусмотрена возможность калибровки по реальным данным, полученным со спутниковой навигационной системы. С помощью программы протестирован предложенный метод калибровки, в результате выявлена его высокая эффективность. Разработанное программное обеспечение внедрено в учебный процесс по ряду дисциплин в Иркутском государственном лингвистическом университете и подана заявка на регистрацию в отраслевой фонд алгоритмов и программ.

7. Реализация найденных решений навигационной задачи при совместном использовании спутниковых измерений и измерений высоты по выборкам минимального и избыточного объема одномоментных измерений, требует разработки соответствующей элементной базы. С этой целью рассмотрены особенности построения аппаратуры потребителей, позволяющей обрабатывать измерения альтиметра и спутникового навигационного приемника. Сформулированы основные принципы формирования алгоритма функционирования элементной базы вторичной обработки информации аппаратуры потребителей.

Заключение

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Бусько, Михаил Михайлович, 2008 год

1. Абалакин, В. К. Справочное руководство по небесной динамике и астродинамике Текст. / В. К. Абалакин, Е. П. Аксенов, Е. А. Гребени-ков, В. Г. Демин, Ю. А. Рябов; под ред. Г. Н. Дубошина. — Изд. 2-е, доп. и перераб. —-М.: Наука, 1976. — 864 с.

2. Багрова, М. С. Алгоритмы комплексирования инерциального блока низкого класса точности и системы спутниковой навигации Автореферат.: дис. . канд. техн. наук: 05.11.03 / Багрова Мария Сергеевна. М., — 2002.— 121 с.

3. Бахвалов, Н. С. Численные методы Текст.: учеб. пособие для физ.-мат. специальностей вузов / Н. С. Бахвалов, Н. П. Жидков, Г. М. Кобельков; под общ. ред. Н. И. Тихонова. 2-е изд. — М.: Лаборатория базовых знаний, 2002. — 630 с.

4. Бобровский, С. И. Delphi 7. Учебный курс Текст. / С. И. Бобровский.

5. СПб.: Питер, 2005. — 736 с.

6. Болдин, В. А. Глобальная спутниковая радионавигационная система ГЛОНАСС Текст. / Под ред. В. Н. Харисова, А. И. Перова, В. А. Бол-дина. — М.: ИПРЖР, 1998,—400 с.

7. Брамер, К. Фильтр Калмана-Бьюси. Детерминированное наблюдение и стохастическая фильтрация Текст. / К. Брамер, Г. Зиффлинг; перевод с нем. — М.: Наука. Главная редакция физико-математической литературы, 1982. — 200 с.

8. Бронштейн, И. Н. Справочник по математике для инженеров и учащихся втузов Текст. / И. Н. Бронштейн, К. А. Семендяев; под ред. Г. Гроше, В. Циглера. — Изд. перераб. — М.: Наука. Физматлит, 1998.976 с.

9. Буслов, В. А. Численные методы Текст.: курс лекций в 2 ч. Ч. 2. Решение уравнений. / В. А. Буслов, С. Л. Яковлев. — СПб.: СПбГУ, 2001.—44 с.

10. Вержбицкий, В. М. Численные методы (линейная алгебра и нелинейные уравнения): Учеб. пособие для вузов. / В. М. Вержбицкий. — 2-е изд, испр. — М.: ООО «Издательский дом «ОНИКС 21 век», 2005. — 432 с.

11. Волков, Н. М. Глобальная спутниковая радионавигационная система ГЛОНАСС Текст.: статья / Н. М. Волков, Н. Е. Иванов, В. А. Салищев, В. В. Тюбалин. // Успехи современной радиоэлектроники. — 1997. — № 1, —С. 3-20.

12. Вороховский, Я. Прецизионные приборы кварцевой стабилизации частоты для телекоммуникационных и навигационных систем Текст.: статья. / Я. Вороховский. // Chip News. — 2003. — № 9. — С. 25-29.

13. Глобальная навигационная спутниковая система ГЛОНАСС. Интерфейсный контрольный документ Текст. / Редакция 5; Координационный научно-информационный центр. — М., 2002. — 56 с.

14. ГОСТ 19.701-90 (ИСО 5807-85). Единая система программной документации. Схемы алгоритмов, программ, данных и систем. Условные обозначения и правила выполнения. Текст. — Введ. 1992-01—01. — М. : Изд-во стандартов, 1991. — 11 с.

15. Губанов, В. С. Оценивание стохастических параметров обобщенным методом наименьших квадратов Текст. / В. С. Губанов, О. А. Титов.

16. Сообщения ИПА РАН Рос. АН, Ин-т прикл. астрономии N 60. — СПб.: ИЛА, 1994 — 12 с

17. Гурин С. Е. Спутниковые радионавигационные системы ГЛОНАСС/GPS на железнодорожном транспорте Текст.: учеб. пособие в 2 ч. / С. Е. Гурин; Моск. гос. унив-т путей сообщения. — М., 2004. — 125 е.: ил.

18. Заявление Президента США относительно решения Соединенных Штатов Америки прекратить снижение точности глобальной системы позиционирования от 1 мая 2000г.

19. Ильина, В. А. Численные методы для физиков-теоретиков Текст.: в 2 т. Том 1. / В. А. Ильина, П. К. Силаев. — Москва-Ижевск: Институт компьютерных исследований, 2003. — 132 с.

20. Кабо, И. Применение микроволновых радиорелейных станций для организации ТВ-репортажей с места событий Текст.: статья / Игорь Кабо, Виталий Стыцько // «625». — 2001. — № 8.

21. Карасев, В. В. Современные спутниковые радионавигационные системы (СРНС) Текст.: учеб. пособие. / В. В. Карасев; Дальневосточный гос. технич. рыбохозяйственный унив-т. — Владивосток, 2006.54 с.

22. Климат Иркутска Текст. / Ирк. Гидрометеорологическая обсерватория им. А. В. Вознесенского, под ред. Ц. А. Швер, Н. П. Форманчук.

23. Л.: Гидрометеоиздат, 1981. — 247 с.

24. Конин, В. В. Спутниковые системы и технологии Текст.: курс лекций / В. В. Конин. — Киев: ЦНИИ «Навигации и управления», 2002.252 с.

25. Корн, Г. Справочник по математике для научных работников и инженеров Текст. / Г. Корн, Т. Корн; под общ. ред. И. Г. Арамановича. — Изд. 6-е. — М.: Издательство «Лань», 2003. — 831 с.

26. Культин, Н. Б. Delphi в задачах и примерах Текст. / Н. Б. Культин.

27. СПб.: БХВ-Петербург, 2006. — 288 с.

28. Макаров, М. И. Навигационно-связные, информационные и телекоммуникационные технологии в управлении транспортными средствами

29. Текст.: статья. / М. И. Макаров, А. Н. Королев. // Мехатроника, Автоматизация, Управление. — 2007. — № 1, Стр. 36 39.

30. Марюхненко, В. С. Структурный синтез навигационного обеспечения информационных систем управления подвижными объектами Автореферат.: дис. . канд. техн. наук : 05.13.01 : защищена 15.12.05 / Марюхненко Виктор Сергеевич. И., 2005. - 123 с.

31. Массель, Г. Г. Психологические аспекты пользовательского интерфейса современных компьютерных систем Текст. / Г. Г. Массель. — Иркутск: ИСЭМ СО РАН, 2000. — 42 с.

32. Матвеев, А.С. Оптимальные системы управления: обыкновенные дифференциальные уравнения. Специальные задачи Текст.: Учеб. пособие. / А. С. Матвеев, В. А. Якубович. — СПб.: Издательство С.-Петербургского университета, 2003. — 540 с.

33. Межгосударственная радионавигационная программа государств-участников Содружества Независимых Государств на 2001-2005 годы (Концепция развития радионавигационных систем), 2001 г.

34. Мориц, Г. Современная физическая геодезия / Г. Мориц; перевод с англ. П. П. Медведева. — М. : Недра ,1983 — 392 с.

35. Невдяев, JI. Космический радиомаяк России. Часть 2. Навигационные устройства потребителей Текст.: статья / Леонид Невядев. // Сети. — 2000. —№ 1. —С. 28-34.

36. Невдяев, Л. Российский космический радиомаяк. Часть 1. Концепция построения и основные характеристики Текст.: статья / Леонид Невядев. // Сети. — 1999. — № 12. — С. 24-36.

37. Немировский, А.С. Радиорелейные и спутниковые системы передачи Текст.: учеб. пособие. / А. С. Немировский, О. С. Данилович, Ю. И. Маримонт и др. Под ред. А.С. Немировского. — М. Радио и связь, 1986. —392 с.

38. Обзор ожидаемых погодных условий. Архив фактической погоды. / Центр ФОБОС и НПЦ Мэп Мейкер. // Ресурс Internet: http://www.gismeteo.ru/.

39. Оборудование эфирно-кабельного телевидения MVDS РРС-42/40 Текст.: Техническое описание и инструкция по эксплуатации: разработчик и изготовитель НПП «ДОК» г. Санкт-Петербург. — СПб., 2002. — 14 с.

40. Пантелеев, В.Л. Наблюдение и управление динамическими объектами Текст.: курс лекций / В.Л. Пантелеев. — М.: Государственный Астрономический институт им. П. К. Штернберга МГУ. // Ресурс Internet: http://lnfml.sai.msu.ru/grav/russian/lecture/lecture.htm.

41. Пантелеев, В.Л. Теория фигуры Земли Текст.: курс лекций. / В.Л. Пантелеев. —М.: Государственный Астрономический институт им. П. К. Штернберга МГУ, 2000. // Ресурс Internet: http://lnfml.sai.msu.ru/grav/russian/lecture/lecture.htm.

42. Поваляев, Е. Дифференциальные системы спутниковой навигации. Обзор современного состояния Текст.: статья. / Е. Поваляев, С. Хуторной. // Chip News. — 2002. — № 6. — С. 14-19.

43. Поваляев, Е. Системы спутниковой навигации ГЛОНАСС и GPS. Часть 1. Текст.: статья. / Е. Поваляев, С. Хуторной // Chip News. — 2001.—№ 10. —С. 4-12.

44. Поваляев, Е. Системы спутниковой навигации ГЛОНАСС и GPS. Часть 2. Аппаратура потребителей системы Текст.: статья. / Е. Поваляев, С. Хуторной // Chip News. — 2002. — № 1. — С. 4-10.

45. Поддубный, В. В. Рестриктивная фильтрация в навигационных системах Текст.: статья. / В. В. Поддубный. // Вестник ТГУ. Общенаучный периодический журнал. Серия «Математика. Кибернетика. Информатика». — 2002. — Апрель. — Вып. № 275 — С. 202-215.

46. Понамарев, В. А. Базы данных в Delphi 7. Самоучитель Текст. / В. А. Понамарев. — СПб.: Питер, 2003. — 224 с.

47. Постановление Правительства Российской Федерации от 3 августа 1999 года №896. Об использовании в Российской Федерации глобальных навигационных спутниковых систем на транспорте и в геодезии.

48. Российский радионавигационный план // НТЦ «Интернавигация», М., 1998 г.

49. Руководства пользователя к персональным навигаторам Garmin. // Ресурс Internet: http://www8.garmin.com/support/userManual.isp.

50. Рябов, А. Все познается в сравнении Текст.: статья. / Алексей Рябов. // Автоперевозчик. — 2003. — № 7 (34). — С. 62-64. — ISSN 8046541559.

51. Самойлов, A. GPS на земле, на воде и в небе Текст.: статья. / Александр Самойлов. // Капитан-Клуб. — 1999. — № 2. — С. 24-29.

52. Сизиков, В. С. Устойчивые методы обработки результатов измерений Текст.: Учеб. пособие / B.C. Сизиков. — СПб.: Специальная литература, 1999.— 240 с.

53. Соловьев, Ю. А. Системы спутниковой навигации Текст. / Ю. А. Соловьев. — М: Эко-Трэндз, 2000. — 269 с.

54. Сотин, М. Ю. Методы преобразования растровых изображений в геоинформатике Текст.: статья. / М. Ю. Сотин. // 2004. —Ресурс Internet: http://michus.narod.ru/articles/img warp/index.html.

55. Степанов, О. А. Применение теории нелинейной фильтрации в задачах обработки навигационной информации Текст. / О. А. Степанов.

56. Издание 3-е. — СПб.: ГНЦ РФ ЦНИИ «Электроприбор», 2003. — 370 с.

57. Титов, О. А. Математические методы обработки измерений Текст.: учебп. пособ. / О. А. Титов. — СПб.: СПбГУ, 2001. — 34 с.

58. Тучин, Д. А. Кодовые измерения псевдодальности системы GPS. Модель ошибок и априорная оценка точности определения вектора положения Текст. / Д. А. Тучин. — М.: РАН. Институт прикладной математики им. М.В. Келдыша, 2002. — 17 с.

59. Урличич, Ю. М. Моделирование пространственно-временного поля ионосферной задержки сигнала спутниковых навигационных систем ГЛОНАСС/GPS в среде виртуальной реальности Avango Текст.: доклад. / Ю. М. Урличич, С. В. Трусов, А. А. Романов, А. В. Новиков, А.

60. Фаронов, В. В. Delphi. Программирование на языке высокого уровня Текст.: учебник для вузов. / В. В. Фаронов. — СПб.: Питер, 2005. — 640.

61. Федеральная целевая программа «Глобальная навигационная система» на период 2002-2011 годы Текст.: утв. постановлением Правительства Российской Федерации от 20 августа 2001 г. № 587.

62. Федеральная целевая программа «Модернизация транспортной системы России (2002 2010 годы)» Текст.: утв. постановлением Правительства Российской Федерации от 5 декабря 2001 г. № 848: (в ред. постановления Правительства РФ от 31.05.2006 N 338).

63. Хргиан, А. X. Физика атмосферы: Учеб. пособие для физ. спец. вузов. / А. X. Хргиан. — М.: Изд-во МГУ, 1986. — 327 с.

64. Чеботарев, Г. А. Аналитические и численные методы небесной механики Текст. / Г. А. Чеботарев. — М., Л. : Наука, 1965. — 368 с.

65. Шамси, Б. Т. Комплексирование ИНС/СРЭ-Глонасс с целью коррекции углов ориентации подвижного объекта Автореферат.: дис. . канд. техн. наук: 05.11.03 / Шамси Баша Талал. М., — 2002. — 114 с.

66. Шебшаевич, В. С. Сетевые спутниковые радионавигационные системы Текст. / В. С. Шебшаевич, П. П. Дмитриев, Н. В. Иванцевич, А.

67. B. Калугин, Э. Г. Ковалевский, И. В. Кудрявцев, В. Ю. Кутиков, Ю. Б.

68. Молчанов, Ю. А. Максютенко; под. ред. В. С. Шебшаевича. — Изд. 2-е, перераб. и доп. М. : Радио и связь, 1993 — 408 с. : ил.

69. Электронные карты. Иркутск, окрестности Иркутска, Байкальский регион, Ангарск. Электронный ресурс. — Векторные карты (595 Мб).

70. Иркутск: Восточно-Сибирское Аэрогеодезическое предприятие, Компания «Восьмое небо», 2002 г. — 1 электрон, опт. диск (CD-ROM).

71. G. Linn Roth. Enhanced (E) Loran in Telecommunication Applications: The "new" Loran and its potential in telecommunication synchronization and timing Text.: article / G. Linn Roth. — Locus Inc., Februery, 2003.21p.

72. GARMIN GPS Interface Specification Text.: Rev. 3. — USA, Kansas : Garmin Corporation, December 6, 1999. — 54 p.

73. Global Positioning System Standard Positioning Service. Performance Standard Text. / U.S. Department of Defense, Washington, October, 2001. — 66 p.

74. Global Positioning System Standard Positioning Service. Signal Specification Text. / 2nd edition. — U.S. Department of Defense, Washington,1995.—46 p.

75. GPS 18. Technical Specifications Text. — USA, Kansas : Garmin International, Inc., 2004. — 31 p.

76. GPS 35. Installation and quick start guide Text. — USA, Kansas : Garmin International, Inc., 2001. — 10 p.

77. GPS Guide for beginners Text. — USA, Kansas : Garmin Corporation, 2000.—20 p.

78. GPS TrackMaker® Program Электронный ресурс. — Дистрибутив (7,10 Мб), версия 13.1. — Brazil, Belo Horizonte MG: Odilon Ferreira Junior, individual resident, 2007. — Ресурс Internet: http://www.gpstm.com/downloads.php.

79. GPSMapEdit Электронный ресурс.: Shareware version. — Дистрибутив (2,31 Мб), версия 1.0.37.2. — Copyright © Константин Галинский, 2007. —Ресурс Internet: http://www.geopainting.com/.

80. Kaplan, Е. Understanding GPS: Principles and application Text.: Second edition. / Elliot D. Kaplan, Christopher Hegarty. ■— USA: NavtechGPS,1996. —680 p.

81. Lachapelle G. How Will Galileo Improve Positioning Performance? Text.: article / Gerald Lachapelle, M. Elizabeth Cannon, Kyle O'Keefe, Paul Alves // GPS World.— 2002. — September 1.

82. Langley R. B. Dilution of Precision Text.: article / Richard B. Langley // GPS World.— 2000. — № 1. P. 23-28.

83. Levy, L. Use Kalman Filter in navigation equipments Text.: article / Larry J. Levy. // GPS World. — 1997. — № 5. — P. 47-55.

84. Mapping Systems: General Reference Text.: article / Trimble Navigation Limited. — 1996.

85. MapSource® Trip&Waypoint Manager v3 Электронный ресурс. — Дистрибутив (55,7 Мб), версия 3. — USA, Kansas : Garmin Ltd., 2006. — 1 электрон, опт. диск (CD-ROM).

86. MEMS/GPS — малогабаритная интегрированная навигационная система Текст.: информ.-аналит. журн./ Геопрофи. — 2003. — № 3. — С. 16-17.

87. NAVSTAR GPS user equipment introduction Text. / Public release version. — 1996. — 215 p.

88. NMEA 0183 Standard For Interfacing Marine Electronic Devices Text.: Version 3.01 / National Marine Electronics Association. — January 1. — 2002. —81 p.

89. O'Donnell M. Galileo Performance. GPS Interoperability and Discriminators for Urban and Indoor Environments Text.: article / Matt O'Donnell, Trevor Watson, James Fisher, Steve Simpson, Gary Brodin, Ed Bryant, David Walsh // GPS World.— 2003. — June 1.

90. OziExplorer GPS Mapping Software Электронный ресурс. — Дистрибутив (5,07 Мб), версия 3.95.4m. — Australia: D & L Software Pty Ltd, 2006. — Ресурс Internet: http://www.oziexplorer.com/.

91. SAA1575HL. Global Positioning System (GPS) baseband processor: product specification. / Philips Semiconductors. — 1999. — Jun 10. — 56 P

92. Salychev O. S. Low Cost INS/GPS Integration: Concepts and Testing Text.: article / O.S. Salychev, V.V. Voronov, M.E. Cannon, R. Nayak, G. Lachapelle — С A, Anaheim: The Institute of Navigation, — 2000. — January 26-28 — 10 c.

93. U.S. Army Corps of Engineers manual: NAVSTAR Text. / Engineering and design NAVSTAR GLOBAL POSITIONING SYSTEM SURVEYING. — USA, Washington: 2003. — 328 p.

94. UAA1570HL. Global Positioning System (GPS) front-end receiver circuit: product specification. / Philips Semiconductors. — 1999. — May 10. — 76 p.

95. Variakojis, M. NMEA Parser Design Text. / Monte Varialcojis // Visu-alGPS, LLC. — 2002. — Nov. — P. 1 -4.

96. Weidong, D. Improving Adaptive Kalman Estimation in GPS/INS Integration Text.: article. / Weidong Ding, Jinling Wang, Chris Rizos, Doug Kinlyside. // The Journal of Navigation /UK: The Royal Institute of Navigation. — 2007. — No 60. —P. 517-529.

97. Yudan Yi. GPS + INS + Pseudolites Text.: article /, Dorota Grejner-Brzezinska, Charles Toth, Jinling Wang, Chris Rizos // GPS World.— 2003.—July 1.