Анализ и оптимизация ресурсосберегающих режимов управляемых электротехнических комплексов текстильного оборудования тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.09.03, кандидат технических наук Поляков, Кирилл Анатольевич

• Поляков, Кирилл Анатольевич
• кандидат технических наук
• 1998

Оглавление диссертации кандидат технических наук Поляков, Кирилл Анатольевич

Введение.

Глава 1. ПОСТАНОВКА И РЕШЕНИЕ ЗАДАЧ СТАТИЧЕСКОЙ

ОПТИМИЗАЦИИ СКОРОСТНЫХ РЕЖИМОВ ЭЛЕКТРОТЕХНИЧЕСКИХ КОМПЛЕКСОВ ТЕКСТИЛЬНОГО ОБОРУДОВАНИЯ.

1.1. Постановка задач оптимизации скоростных режимов работы управляемого текстильного оборудования.

1.2. Определение оптимальных ресурсосберегающих режимов работы управляемого технологического оборудования в условиях приготовительно-прядильного производства.

Глава 2. ПОСТАНОВКА ЗАДАЧИ ДИНАМИЧЕСКОЙ ОПТИМИЗАЦИИ

СКОРОСТНЫХ РЕЖИМОВ ЭЛЕКТРОТЕХНИЧЕСКОГО КОМПЛЕКСА РОГУЛЬЧАТОЙ РОВНИЧНОЙ МАШИНЫ

ДЛЯ ГРЕБЕННОГО ПРЯДЕНИЯ ШЕРСТИ.

2.1. Особенности процесса транспортирования и наматывания волокнистых материалов на технологическом оборудовании.

2.2. Условия наматывания ровницы на паковки и взаимосвязь их со скоростными режимами рабочих органов.

2.3. Анализ и оценка физико-механических свойств волокнистого материла в процессе формирования ровницы и намотки ее на катушки.

2.4. Экспериментальное определение основного закона управления кру-тильно-мотальным механизмом.

2.5. Исследование двухканальной автоматической системы регулирования частоты вращения крутильно-мотального механизма.

2.6. Исследование управляющего устройства электромеханического комплекса ровничной машины.

Глава 3. ИССЛЕДОВАНИЕ СТАТИЧЕСКИХ И ДИНАМИЧЕСКИХ РЕЖИМОВ ОДНОДВИГАТЕЛЬНОГО ЭЛЕКТРОПРИВОДА РОВНИЧНОЙ МАШИНЫ.

3.1. Исследование динамических характеристик электропривода с диф ференциалом и механическим вариатором скорости при учете деформаций гибких связей в кинематических передачах.

3.2. Влияние электромагнитных процессов в асинхронном электроприводе при анализе динамических режимов работы.

3.3. Расчет переходных процессов электромеханической системы с учетом упругости механических звеньев главного вала.

3.4. Анализ динамики крутильно-мотального механизма с учетом деформации волокнистого материала в свободной зоне.

Глава 4. РАЗРАБОТКА И ИССЛВДОВАНИЕ ДЕЦЕНТРАЛИЗОВАННОГО

ЭЛЕКТРОТЕХНИЧЕСКОГО КОМПЛЕКСА РОВНИЧНОЙ МАШИНЫ.®

4.1. Разработка структуры и выбор функциональных элементов двух-двигательного электропривода ровничной машины с микропроцессорным управлением.

4.2. Анализ динамической модели двухдвигательного электропривода ровничной машины.

4-2-1. Исследование непрерывной части электропривода.

4-2-2. Влияние упругости механической части приемного вала на динамические характеристики цифро-аналогового электропривода ровничной машины.

4-2-3. Исследование системы вспомогательного электропривода ровничной машины с максимальным быстродействием и нулевой установившейся ошибкой.

4.3. Математическое описание и синтез контура регулирования частоты вращения приемного вала цифро-аналогового электропривода.

Глава 5. РЕАЛИЗАЦИЯ РАЗРАБОТАННЫХ ПОЛОЖЕНИЙ И НАУЧНО-ТЕХНИЧЕСКИХ РЕКОМЕНДАЦИЙ АНАЛИЗА И ОПТИМИЗАЦИИ РЕСУРСОСБЕРЕГАЮЩИХ РЕЖИМОВ УПРАВЛЯЕМЫХ ЭЛЕКТРОТЕХНИЧЕСКИХ КОМПЛЕКСОВ ТЕХНОЛОГИЧЕСКОГО ОБОРУДОВАНИЯ.

5.1. Решение задачи статической оптимизации скоростных режимов энергоемкого текстильного объекта.ЮЗ

5.2. Реализация энергосберегающих режимов на прядильной машине П-114Ш с использованием комплектного электропривода серии КПЭ.Т

5.3. Макетная реализация электропривода ровничной машины с микропроцессорным управлением.

5.3.1. Характеристики специальных режимов энергоемкого текстильного оборудования. ^ ^

5.3.2. Экспериментальное моделирование управляемого электротехнического комплекса ровничной машины на базе многофункционального микропроцессорного регулятора напряжения МРН ООО.^

5.3.3. Оценка гармонического состава токов при использовании многофункционального микропроцессорного регулятора напряжения МРН ООО для управления асинхронным приводом.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Анализ и оптимизация ресурсосберегающих режимов управляемых электротехнических комплексов текстильного оборудования»

Обшая характеристика работы. До настоящего времени недостаточно полно исследованы процессы и узлы формирования, транспортирования И наматывания волокнистых материалов на рогульчатых ровничных машинах (РМ), на кольцевых прядильных и крутильных машинах, на прядильных машинах (ПМ) для производства текстильных нитей и нитей из химических волокон. Не выявлено в достаточной мере влияние физико-механических свойств перерабатываемых волокон на процесс формирования и показатели качества получаемых продуктов переработки. Недостаточно изучены динамические свойства основных звеньев электромеханических систем (ЭМС) перечисленных машин, не разработаны научно обоснованные критерии и методы оптимизации скоростных режимов рабочих органов узлов и механизмов. Не сформулированы в полном объеме требования к электроприводу (ЭП) рабочих органов указанных машин, не выявлена их оптимальная структура, не разработаны устройства, с помощью которых можно осуществлять оптимизацию управления скоростными режимами узлов и зон формирования и наматывания волокнистых материалов, не рассмотрены в достаточной степени ресурсосберегающие режимы.

Исследование перечисленных вопросов вызывает необходимость решения задачи анализа и оптимизации ресурсосберегающих режимов работы управляемого энергоемкого текстильного оборудования.

Цель и залачи работы. Целью диссертации является разработка методики решения общей задачи оптимизации управляемых электротехнических комплексов текстильного оборудования с учетом рациональных скоростных режимов, экономичности и быстродействия.

В исследуемой задаче статической оптимизации скоростных режимов управления ЭМС различают две существенно отличные постановки. Первая из них относится к задаче стабилизации скоростных режимов, в которой исследуется поведение технологического объекта в установившемся режиме. Вторая относится к процессам управления, в которых рабочий механизм переводится из одного режима в другой, при условии достижения максимума (минимума) заданного критерия качества.

Решение задачи динамической оптимизации ставит своей целью определение оптимальных законов управления скоростными режимами рабочих органов машин прядильного производства при изменении во времени технологических параметров, определяющих основные показатели качества вырабатываемой продукции. Такая задача возникает при выборе рациональных законов управления скоростными режимами крутиль-но-мотального механизма (КММ) РМ при изменении радиуса намотки паковок во время наработки слоя, а также при пуске и торможении машины.

Поставленная задача статической оптимизации сведена к анализу режима и выбору его оптимальных параметров, задача динамической оптимизации ставила своей целью нахождение закона управления в функции времени, изменения технологических и энергетических параметров или координат управляемой системы.

Поставленная цель включает в себя решение следующих задач:

1. Постановку и решение задач статической оптимизации скоростных режимов работы текстильных машин при использовании энергетических критериев оптимизации и при наличии жестких ограничений на использование энергетических ресурсов.

2. Разработку математических моделей, описывающих режимы работы технологического оборудования с учетом его энергетических и технологических характеристик.

3. Установление численных и функциональных зависимостей между технологическими и энергетическими показателями.

4. Функциональное построение и анализ динамики однодвигательного ЭП РМ с механическим дифференциалом и коноидным вариатором скорости при управлении специальными режимами от микропроцессорного регулятора напряжения.

5. Анализ и синтез разработанного децентрализованного электротехнического комплекса РМ с цифро-аналоговой системой управления скоростными режимами.

6. Моделирование и исследование процессов намотки волокнистых материалов при различных алгоритмах управления приемным валом КММ.

7. Разработку технических решений по использованию микропроцессорных средств для управления скоростными режимами транспортирования, формирования и намотки волокнистых материалов.

На защиту выносятся:

1. Методы выбора и расчета рациональных скоростных режимов энергоемкого текстильного оборудования и оптимальных алгоритмов его управления.

2. Математические модели управляемых электротехнических комплексов, реализующих связанное регулирование энергетических и технологических параметров.

3. Структурная и функциональная схемы автоматизированного электротехнического комплекса РМ с цифро-аналоговой системой управления скоростными режимами.

4. Алгоритмы управления скоростными режимами РМ.

5. Технические решения на базе многофункционального микропроцессорного регулятора и комплектных тиристорных ЭП постоянного и переменного тока, реализующих оптимальные режимы управления.

6. Результаты моделирования и экспериментов.

Методика проведения исследований. Работа содержит теоретические и экспериментальные исследования, проведенные современными математическими и инструментальными методами. Теоретические исследования основывались на современных методах теории автоматического управления, теории автоматизированного ЭП. При построении математических моделей процессов применялись методы экспериментальной Идентификации технологических параметров с использованием аппроксимирующих уравнений.

Моделирование и обработка данных исследований, расчеты при анализе и синтезе систем управления проводились с использованием ПЭВМ по разработанным автором программам.

Научная новизна работы состоит в разработке новой двухдвигате-льной структуры ЭМС управления с КММ, реализующей связанное регулирование технологических параметров наматывания на базе микропроцессорной техники и комплектных ЭП постоянного и переменного тока. Предложена методика оптимизации основных технологических параметров энергоемкого технологического оборудования.

Новизна предложенных принципов построения управляемых электротехнических комплексов с КММ подтверждена свидетельством на полезную модель.

Достоверность результатов работы подтверждается удовлетворительным совпадением теоретических и экспериментальных исследований методом физического и математического моделирования, а также результатами производственных испытаний систем управления процессом намотки волокнистых материалов в условиях производства фирмы "Купавна". Научные решения диссертации обоснованы и аргументированы в рамках принятых допущений с математической точки зрения и практической эксплуатации электротехнических комплексов.

Практическая ценность работы. Предложенные методы анализа и расчета оптимальных энергетических и технологических режимов, реализуемых энергосберегающими комплектными электроприводами постоянного и переменного тока и многофункциональным микропроцессорным регулятором напряжения обеспечивают эффективность технологического оборудования.

Реализация оптимальных режимов работы оборудования позволит осуществить повышение производительности, улучшение качественных показателей продуктов прядения, рациональное использование, нормирование и экономию энергоресурсов в процессе ее потребления энергоемким технологическим оборудованием.

Результаты работы использованы в учебном процессе и при подготовке учебных и методических пособий для студентов.

Апообаиия работы. Материалы диссертационной работы доложены и обсуждены на Всероссийских научно-технических конференциях (1997 -МГТА, 1997 - МЭИ, 1997 - Иваново), Международной научно-технической конференции (1998 - Иваново), на ежегодных конференциях профессорско-преподавательского состава МГТА им. А.Н.Косыгина.

Результаты работы отмечены дипломом Государственного комитета РФ по высшему образованию по итогам открытого конкурса 1995 года на лучшую научную студенческую работу, дипломом и медалью Всероссийского конкурса молодых ученых в 1996 году.

Публикации. По материалам диссертационной работы опубликовано печатных работ, получено свидетельство на полезную модель.

Объем работы. Диссертационная работа изложена на 149 страницах машинописного текста и состоит из введения, пяти глав, основных выводов, списка использованной литературы из 85 наименований, 3 таблиц, 32 иллюстраций, 4 приложений.

Заключение диссертации по теме «Электротехнические комплексы и системы», Поляков, Кирилл Анатольевич

выводы;

1. Осуществлено решение задачи статической оптимизации скоростных режимов применительно к энергоемкому технологическому объекту - кольцепрядильной машине П-114Ш. Согласно предложенной методики выбора рациональных энергосберегающих режимов работы технологического оборудования (см. 1.2) проведен анализ расчетных зависимостей изменения удельного расхода электроэнергии при отклонении скоростных режимов от нормированных значений при различных объемах выпуска продукции. В рамках производства фирмы "Купавна" проведена реализация расчетных режимов на П-114Ш с использованием комплектного параметрического электропривода серии КПЭ. В результате оптимизации режимов работы электрооборудования выявлены возможности снижения потребления электроэнергии и повышения производительности, что особенно важно в системах оперативного управления производством при частой смене ассортимента выпускаемой продукции и колебаниях ее объема.

2. Обобщены характеристики специальных режимов энергоемкого текстильного оборудования. Исследована целесообразность использования многофункционального микропроцессорного регулятора напряжения МРН для управления специальными режимами приводов прядильных, ровничных и других энергоемких объектов с асинхронным двигателем.

3. Проведено исследование влияния гармонических составляющих МРН на питающую сеть и регулируемый электропривод с целью учета дополнительных потерь от высших гармоник.

По разработанной программе проведен расчет высших гармоник тока для трех значений угла сдвига фаз ср = 30°; 39°; 45°, типичных для асинхронных двигателей серии 4А. В пределах рассмотренного диапазона регулирования (а = 50 *' 150°) обеспечивается снижение действующего напряжения на нагрузке (АД) до 70 % от номинального, что обеспечивает снижение потребления активной мощности на 40 * 45 %. Наиболее интенсивной в диапазоне регулирования является третья гармоника, ее амплитуда составляет 25 * 40 % от амплитуды основной гармоники.

Исследуемый МРН с микропроцессорным управлением обеспечивает расчетное снижение потерь в АД при допустимом уровне высших гармоник (Киск > 0.95) и практически при всех величинах недогрузки двигателя, характерных для прядильных, ровничных и других видов энергоемкого текстильного оборудования.

4. Проведенные экспериментальные исследования подтвердили целесообразность внедрения МРН на технологическом оборудовании для повышения его энергетических показателей.

Применение регулятора МРН позволило снизить ток в фазах асинхронного двигателя в режиме холостого хода в 2.5 раза, потребляемую активную мощность в 5 раз, увеличить коэффициент мощности до 40 %.

Целесообразно использование МРН при нагрузках равных или меньших 0.7 РН, так как в противном случае улучшение энергетических показателей от изменения напряжения компенсируется ростом потерь в АД от искажения формы кривой напряжения.

5. Экспериментально определена возможность коррекции темпов пуска и торможения асинхронного электродвигателя, работающего в режиме слежения со вспомогательным электроприводом, для согласования линейных скоростей выпуска ровницы из вытяжных приборов и намотки ее на катушки.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

Результаты выполненных исследований и разработок свидетельствуют о достижении поставленной цели диссертационной работы.

1. Проведены постановка и решение задач статической оптимизации скоростных режимов применительно к энергоемкому объекту - прядильной машине П-114Ш при использовании энергетических и технологических критериев и наличии жестких ограничений на использование материальных и энергетических ресурсов.

2. Для определения требований к электроприводу ровничной машины и решения задач динамической оптимизации проведены анализ скоростных режимов наматывания и оценка физико-механических свойств ровницы, позволившие получить предельные значения вытяжки ровницы в свободной зоне при различных заправочных параметрах.

Предложены функциональная и структурная схемы усовершенствованного способа управления процессом намотки крученой ровницы на катушки. Дано математическое описание и проведено моделирование двухканальной системы управления скоростными режимами, обеспечивающими программное выполнение технологического процесса.

Осуществлены анализ переходных процессов и расчет устойчивости предложенной системы автоматического управления перемещением ремня по коноидам в моменты переключения храпового механизма замка.

3. Проведено исследование статических и динамических режимов традиционной электромеханической системы ровничной машины с учетом деформаций гибких звеньев коноидной передачи, электромеханической инерции и электромагнитных процессов в асинхронном двигателе, упругости механической передачи, связанной с главным валом, крутки и относительного удлинения волокнистого материала в свободной зоне. Установлено, что деформация гибких связей коноидной передачи, электромагнитные процессы в асинхронном двигателе, упругие свойства шерстяной ровницы в переходных режимах сглаживают, а в отдельных случаях стабилизируют колебания частот вращения органов крути-льно-мотального механизма.

На основе анализа теоретических и экспериментальных данных по исследованию однодвигательного электропривода с механическим вариатором скорости показана необходимость создания цифро-аналоговой системы управления процессом намотки ровницы на паковки, обеспечивающей повышение производительности и качественных показателей волокнистого продукта.

4. Разработана функциональная схема двухдвигательного тиристор-ного цифро-аналогового электропривода, обеспечивающего повышение статической и динамической точности регулирования скоростных режимов.

Разработана динамическая модель цифро-аналоговой системы управляемого двухдвигательного электропривода ровничной машины и осуществлено экспериментально-теоретическое моделирование процессов в системе. Дано математическое описание процессов в системе автоматического регулирования приемным валом ровничной машины с учетом упругости механической части привода при максимальном быстродействии, нулевой установившейся ошибке и типовых воздействиях.

5. Осуществлено экспериментальное моделирование управляемого двухдвигательного электротехнического комплекса ровничной машины с использованием многофункционального микропроцессорного регулятора напряжения (МРН). Проведено исследование влияния гармонических составляющих МРН на электропривод с целью учета дополнительных потерь от высших гармоник. Установлено, что исследуемый МРН обеспечивает расчетное снижение потерь в асинхронном двигателе при допустимом уровне высших гармоник и при величинах недогрузки двигателя, характерных для прядильных и ровничных машин. Экспериментально определена возможность коррекции специальных режимов асинхронного электродвигателя, работающего в режиме слежения со вспомогательным электроприводом постоянного тока, для согласования линейных скоростей выпуска ровницы из вытяжных приборов и намотки ее на катушки. Получены результаты по экспериментальному исследованию предлагаемых энергосберегающих алгоритмов управления ровничной машиной, которые позволяют сделать заключение об адекватности описанных методов и возможности их практического применения.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Поляков, Кирилл Анатольевич, 1998 год

1. Чернов Ю.Н., Лонге Э.Т. Задачи нелинейного программирования с удельными экономическими показателями.- Фрунзе: Илим, 1977. 220 с.

2. Поляков А.Е., Поляков К.А. // Изв. вузов. Технология текстильной промышленности. 1994. - N 2. - С.З - 6.

3. Поляков А. Е., Поляков К.А. //Изв. вузов. Технология текстильной промышленности. 1995. - N 5. - С.З - 6.

4. Поляков А. Е., Поляков К.А. // Изв. вузов. Технология текстильной промышленности. 1995. - N 3. - С. 113 - 116.

5. Воробьев Л. М., Воробьева Т. М. Нелинейный преобразования в прикладных вариационных задачах. М.: Энергия, 1972. - 274 с.

6. Рыбников С.И. Автоматическое управление намоткой. М.: Энергия, 1972. - 112 с.

7. Барышников В. Д., Куликов С. Н. Автоматизированные электроприводы машин бумагоделательного производства. Л.: Энергоатомиз-дат, 1982. - 144 с.

8. Сапронов М. И. Основы оптимизации скоростных режимов машин прядильного производства. М.: Легкая и пищевая промышленность, 1983. - 144 с.

9. Мергольд А.К., Черкинская И.И. Сокращенная система гребенного прядения шерсти и химических волокон. М.: Легкая индустрия, 1977. - 184 с.

10. Поляков К.А., Поляков А.Е. Факторы, влияющие на скоростные режимы ровничной машины для гребенного прядения шерсти. // Текстильная промышленность. 1997. - N5. - С 18 - 20.

11. Эфрос Л.Е. Механика и конструктивные расчеты ровничных машин. М.: Машиностроение, 1967. - 153 с.-14412. Гусев В. Е Прядение шерсти и химических волокон. М.: Легкая индустрия, 1974. - 384 с.

12. Бессекерский В.А., Попов Е.П. Теория систем автоматического регулирования. М.: Наука, 1975. - 585 с.

13. Расчет автоматических систем. / Под ред. проф. Фатеева A.B.- М.: Высшая школа, 1973. 336 с.

14. Поляков А.Е. Васильев В.К., Поляков К.А. // Изв. вузов. Технология текстильной промышленности. 1997. - N 1. - С. 105-109.

15. Бесекерский В.А. О передаточной функции релейного исполнительного механизма. Изв. АН СССР, ОТН, Энергетика и автоматика, 1959.- N 1. С. 15-24.

16. Попов Е.П., Пальтов И.П. Приближенные методы исследования нелинейных автоматических систем. М.: Физматгиз, 1960. - 720 с.

17. Цветков В.И. Амплитудно-частотная передаточная функция релейного исполнительного механизма с двигателем независимого возбуждения. // Изв. АН СССР, Техническая кибернетика, 1963. - N4. -С. 74 - 85.

18. Метод гармонической линеаризации в проектировании нелинейных систем автоматического управления. / Под. ред. проф. Топчеева Ю.И.- М.: Машиностроение, 1970. 643 с.

19. Левинсон E.H. Метод Гольдфарба в теории регулирования. М.: Госэнергоиздат, 1962. - 187 с.

20. Удерман Э.Г. Метод корневого годографа в теории автоматических систем. М.: Наука, 1972. - 284 с.

21. Воронов A.A. Устойчивость, управляемость, наблюдаемость. М.: Наука, 1979. - 335 с.

22. Сапронов М. И. Некоторые вопросы динамики взаимодействия упруго-растяжимого материала с транспортирующими роликами. // Сб. научных трудов. Автоматизация технологических процессов в текстильной промышленности. М.: МТИ, РИО, 1976. - Вып. N 1. - С. 120.

23. Уразбаев М. Т. Основы механики весомой деформируемой гибкой нити. АН Уз ССР, Ташкент, 1951.- 124 с.

24. Светлицкий В.А. Передачи с гибкой связью. М.: Машиностроение, 1967. - 254 с.

25. Андреев А. В. Основы теории фрикционного привода. // Сб. Фрикционный привод гибкого тягового органа. ВНИИПТмаш, 1963. вып. 6. - С. 165.

26. Куликов A.M., Хавкин В.П. Многозонные перематывающие устройства как объекты автоматического регулирования. // Изв. вузов. Технология текстильной промышленности. 1968. - N 1. - С. 111-113.

27. Энтин Г.Я. Распределение натяжений растяжимой нити, охватывающей абсолютно жесткие приводные шкивы. М.: ВНИИПТмаш, 1965, вып. 8. - 147 с.

28. Иванченко П.Н. Электромеханические передачи. М.: Машиностроение, 1962. - 324 с.

29. Полякова. е., Сапронов М. И. // Изв. вузов. Технология текстильной промышленности. 1976. - N 2. - С. 114 - 117.

30. Петров И. И. Специальные режимы работы асинхронного электропривода. М.: Энергия, 1968. - 157 с.

31. Петров Л. П. Управление пуском и торможением асинхронных двигателей. М.: Энергоиздат, 1981. - 184 с.

32. ДэннисД. Численные методы безусловной оптимизации и решения нелинейных уравнений. М.: Наука, 1988. - 447 с.

33. Трещев И.И. Методы исследования машин переменного тока. -Л.: Энергия, 1969. 235 с.

34. Чиликин М.Г. и др. Теория автоматизированного электропривода. М.: Энергия, 1979. - 616 с.

35. Казовский Е. Я. Переходные процессы в электрических машинахпеременного тока. М.: Изд-во АН СССР, 1962. - 762 с.

36. Соколов М.М. и др. Электромагнитные переходные процессы в асинхронном электроприводе. М.: Энергия, 1967. - 194 с.

37. Гаррис. М. Системы оптимальных единиц в теории электрических машин. М.: Энергия, 1975. - 287 с.

38. MATHCAD 7 PLUS. Инженерные и научные расчеты в среде Windows 95. М.Издат.дом. "Филинь", 1997. - 752 с.

39. МейстельА.М. Динамическое торможение приводов с асинхронными двигателями. М.: Энергия, 1967. - 205 с.

40. Марголин Ш.М. Дифференциальный электропривод. М.: Энергия, 1975, - 168 с.

41. Поляков К. А., Поляков А. Е. Устройство для управления электроприводом. Свидетельство на полезную модель. Заявка N 96122326/20028947) от 20.11.96.

42. Микропроцессоры и микроЭВМ в системах автоматического управления: Справочник / Под общей ред. Хвоща С.Т. Л.: Машиностроение, 1987. - 640 с.

43. Изерман Р. Цифровые системы управления. М.: Мир, 1984. -541 с.

44. Бесекерский В.А. Цифровые автоматические системы. М.: Наука, 1976. - 576 с.

45. Вейц В.Л. и др. Синтез электромеханических приводов с цифровым управлением. К.: Наукова думка, 1991. - 232 с.

46. Кулесский P.A. Микропроцессорные системы управления электроприводами. М.: Энергоатомиздат, 1986. 321 с.

47. Батоврин А. А. Цифровые системы управления электроприводаМи. М.:Энергоатомиздат, 1977. - 275 с.

48. Перельмутер В.М., Соловьев А. К. Цифровые системы управления тиристорным электроприводом. Киев: Техника, 1983. - 103 с.-14750. МикроЭВМ. Практическое пособие. / Под ред. Преснухина Л. Н.- М.: Высшая школа, 1988. Кн. 3. - 191 с.

49. Куо Б. Теория и проектирование цифровых систем управления.- М.: Машиностроение, 1986. 447 с.

50. Герман-Галкин С.Г. и др. Цифровые электроприводы с транзисторными преобразователями. Л.: Энергоатомиздат,1986. - 248 с.

51. Каган В.Г. Цифровые электромеханические системы.- М.: Энер-гоатомиздат, 1985. 305 с.

52. Динамика вентильного электропривода постоянного тока. / Под ред. проф. Поздеева А.Д. М.: Энергия, 1975. - 224 с.

53. Пар И.Т., Захарова З.А. Энергосберегающие микропроцессорные регуляторы напряжения для асинхронного привода // Электротехническая промышленность. Сер. 08. Электропривод: Обзор. Информ. 1990. Вып. 28. - С.1 - 44.

54. Г. Деч. Руководство к практическому применению преобразования Лапласа и z-преобразования. М.: Наука, 1971. - 288 с.

55. G.J.G. Turxol. "Automatic feedback control system synthesis". McGraw Hfl (Koqakusha Co.), Tokyo~1955. p.523.

56. Борцов Ю. А., Поляхов H. Д., Путов В. В. Электромеханические системы с адаптивным и модальным управлением. Л.: Энергоатомиз-дат, 1984. - 216 с.

57. Сешу С, Рид М. Линейные графы и электрические цепи. М.: Высшая школа, 1971. - 325 с.

58. Егоров В.Н., Шестаков В.М. Динамика систем электропривода. -Л.: Энергоатомиздат, 1983. 216 с.

59. Юлиус Т. Ту. Цифровые и импульсные системы автоматического управления. М.: Машгиз, 1964. - 703 с.

60. Ту Ю. Современная теория управления. М.: Наука, 1971. - 374 с.

61. Э. Джури. Импульсные системы автоматического регулирования.-148- М.: Физматгиз, 1963. 223 с.

62. Кузин Л.Т. Расчет и проектирование дискретных систем управления. М.: Машгиз, 1962. - 683 с.

63. Цыпкин Я З. Теория линейных импульсных систем. М.: Физмат-газ, 1963. - 567 с.

64. Кузовков Н.Т. и др. Непрерывные и дискретные системы управления и методы идентификации. М.: Машиностроение, 1978. - 222 с.

65. Кузовков Н. Т. Динамика систем автоматического управления. -М.: Машиностроение, 1968. -427 с.

66. Fol Ladislav, Valouch Victor. Diagnostika poruch stridaveho pohonu se stridacem napeti.// Elektrotechn. obz. 1988. - 77. -N1. - P.28 - 34.

67. Иванов В.А,, Ющенко A.C. Теория дискретных систем автоматического управления. М.: Наука, 1983. - 483 с.

68. Смит, Джон М. Математическое и цифровое моделирование для инженеров и исследователей. М.: Машиностроение, 1980. - 269 с.

69. Г. Лэм. Аналоговые и цифровые фильтры. М.: Мир, 1982. - 592 с.

70. Кулесский P.A., Волков А. И. Система подчиненного регулирования скорости вентильного электропривода постоянного тока при прямом микропроцессорном управлении. -/УПИ, Свердловск, 1985. 78 с. Деп. в Информапектро, 15.07.85 N 173 ЭТ.

71. Микропроцессорное управление электроприводами станков с ЧПУ. / Э.Л. Тихомиров и др. М.:Машиностроение,1990. - 320 с.

72. Берсенев Ю. Ф. и др. Синтез цифровых электромеханических систем. / В кн. Автоматизация электромеханических систем. - Новосибирск, 1983. - С.5-14.

73. Хемминг Р. В. Цифровые фильтры. М.: Советское радио, 1980.224 с.

74. Теория систем с переменной структурой. / Под ред. С. В. Емельянова. М.: Наука, 1970. - 592 с.-14977. Кузовков Н.Т. Модальное управление и наблюдающие устройства. М.: Машиностроение, 1976. 183 с.

75. Микропроцессорные автоматические системы регулирования. "Основы теории и элементы". / Под ред. В.В. Солодовникова. М.: Высшая школа, 1991.- 255 с.

76. Р. В. Хемминг. Численные методы для научных работников и инженеров. М.: Машиностроение, 1972. -415 с.

77. Ч. Лоусон. Численное решение задач методом наименьших квадратов. М.: Наука, 1976. - 384 с.

78. Шуп Т. Решение инженерных задач на ЭВМ. М.: Мир, 1982. -235 с.

79. Поляков К. А., Поляков А. Е., Саюшкина О. Д. Технические решения, направленные на модернизацию электропривода текстильного оборудования. // Текстильная промышленность. 1997. - N 3. - С.28 - 30.

80. Романовский П.И. Ряды Фурье. М.: Физматгиз, 1959. - 315 с.

81. Шубенко В.А., Браславский И.Я. Тиристорный асинхронный электропривод с фазовым управлением. М.: Энергия, 1972. - 200 с.

82. Петров Л.П. и др. Тиристорные преобразователи напряжения. -М.: Энергоатомиздат, 1986. 196 с.