Алгоритмическое и программное обеспечение микропроцессорных систем управления и диагностики дизельных двигателей тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.13.01, кандидат технических наук Калугин, Федор Васильевич

• Калугин, Федор Васильевич
• кандидат технических наук
• 2013

Оглавление диссертации кандидат технических наук Калугин, Федор Васильевич

ОГЛАВЛЕНИЕ

ВВЕДЕНИЕ

Актуальность темы и степень разработанности

Объект исследования

Предмет исследования

Цели и задачи

Научная новизна

Достоверность

Теоретическая и практическая ценность работы

Методы исследования

Положения, выносимые на защиту

Степень достоверности

Апробация работы

Публикации

Структура и объем диссертации

Содержание работы

ГЛАВА 1. АНАЛИТИЧЕСКИЙ ОБЗОР И ПОСТАНОВКА ЗАДАЧИ ПОСТРОЕНИЯ МАТЕМАТИЧЕСКОГО И ПРОГРАММНОГО ОБЕСПЕЧЕНИЯ СИСТЕМ МИКРОПРОЦЕССОРНОГО УПРАВЛЕНИЯ И ДИАГНОСТИКИ ДВИГАТЕЛЕЙ

1.1 Структура системы управления двигателем

1.2 Методы цифровой фильтрации сигналов частоты вращения

1.3 Принципы построения микропрограммного обеспечения

1.4 Использование ПИД-регулятора в контуре управления двигателем

1.5 Методы автоматического подбора оптимальных настроек ПИД-регулятора

1.5.1 Подходы к автоматическому подбору оптимальных настроек

1.5.2 Схема поиска оптимальных настроек ПИД-регулятора

1.6 Генетический подход

1.7 Выбор метода диагностики топливной аппаратуры дизельных двигателей

1.8 Применение методов искусственного интеллекта для решения задач диагностики

1.9 Интеллектуальная технология построения экспертных систем SIMER+MIRAGE

1.10 Искусственные нейронные сети

1.11 Использование метрики Евклида-Махаланобиса

1.12 Когнитивная графика для отображения динамики

1.13 Использование современных средств программирования

1.14 Постановка задачи построения алгоритмического и программного обеспечения для контроля, диагностики и управления

1.15 Основные выводы

ГЛАВА 2. МЕТОДЫ ФИЛЬТРАЦИИ ЧАСТОТЫ ОБОРОТОВ КОЛЕНЧАТОГО ВАЛА И ГЕНЕТИЧЕСКОЙ НАСТРОЙКИ ПИД-РЕГУЛЯТОРА ДИЗЕЛЬНОГО ДВИГАТЕЛЯ

2.1 Разработка алгоритма цифровой фильтрации

2.1.1 Требования к алгоритму фильтрации

2.1.2 Описание алгоритма фильтрации

2.1.3 Аналитические исследования

2.1.4 Экспериментальные исследования

2.1.5 Использование разностного порога

2.2 Генетическая настройка цифрового регулятора частоты вращения с двухрежимной фильтрацией

2.2.1 Использование ПИД-регулятора для цифрового регулирования частоты

2.2.2 Математическая модель системы регулирования

2.2.3 Прямое численное моделирование системы регулирования частоты вращения

2.2.4 Оценка качества переходного процесса

2.2.5 Результат применения генетического подхода

2.3 Основные выводы

ГЛАВА 3. РАЗРАБОТКА АЛГОРИТМИЧЕСКОГО И ПРОГРАММНОГО ОБЕСПЕЧЕНИЯ ДЛЯ НЕПРЕРЫВНОЙ ДИАГНОСТИКИ ТОПЛИВНОЙ АППАРАТУРЫ ДИЗЕЛЬНЫХ ДВИГАТЕЛЕЙ С ИСПОЛЬЗОВАНИЕМ ТЕХНОЛОГИЙ ИСКУССТВЕННОГО ИНТЕЛЛЕКТА

3.1 Структура системы диагностики

3.2 Метод диагностики с использованием пьезоэлектрических датчиков давления

3.3 Фильтрация сигнала

3.4 Сглаживание сигнала

3.5 Построение модельной функции

3.6 Первая модельная функция

3.7 Вторая модельная функция

3.7.1 Первый метод поиска коэффициентов

3.7.2 Второй метод поиска коэффициентов

3.8 Поиск характеристических точек

3.9 Числовые характеристики

3.9.1 Отсутствие диаграммы

3.9.2 Остаточное давление

3.9.3 Крутизна нарастания давления

3.9.4 Пики давления

3.9.5 Использование высоты пиков давления

3.9.6 Заклинивание распылителя

3.9.7 Заклинивание плунжера

3.9.8 Давление открытия распылителя

3.9.9 Диаметр отверстия трубопровода

3.9.10 Крутизна падения давления

3.9.11 Колебания давления

3.9.12 Опережение подачи топлива

3.9.13 Продолжительность подачи топлива

ЗЛО Постановка диагноза

3.10.1 Использование нечеткой логики

3.10.2 Использование экспертной системы 5Ьпег+М1г

3.10.3 Использование нейронной сети и обобщенной метрики Евклида-Махаланобиса

3.10.4 Применение когнитивной графики

3.11 Основные выводы

ГЛАВА 4. МНОГОФУНКЦИОНАЛЬНАЯ ПРОГРАММНАЯ СРЕДА ДЛЯ МОДЕЛИРОВАНИЯ И ОТЛАДКИ АЛГОРИТМИЧЕСКОГО И ПРОГРАММНОГО ОБЕСПЕЧЕНИЯ

4.1 Программная среда для тестирования алгоритмов

4.1.1 Диагностирование всего двигателя

4.1.2 Просмотр данных цилиндра

4.1.3 Определение граничных точек функций принадлежности

4.1.4 Редактирование таблицы поломок

4.2 Основные выводы

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

СПИСОК ОПУБЛИКОВАННЫХ РАБОТ

СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ

ПРИЛОЖЕНИЕ. МАТЕРИАЛЫ ВНЕДРЕНИЯ И РЕГИСТРАЦИИ

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Алгоритмическое и программное обеспечение микропроцессорных систем управления и диагностики дизельных двигателей»

ВВЕДЕНИЕ

Актуальность темы и степень разработанности

Актуальность тематики и ее научная новизна определяются потребностью конструирования систем контроля и управления сложными техническими объектами на примере дизельных установок нового поколения. Современный прогресс в машиностроении, электронике и искусственном интеллекте позволяет создавать микропроцессорные системы управления, отвечающие все возрастающим эксплуатационным требованиям. Одним из возможных путей повышения качества управления является совершенствование методов настройки цифровых регуляторов и диагностики рабочих процессов различных технических объектов. Существенный интерес в этой связи представляют дизельные двигатели, являющиеся сложными объектами, постоянно требующими совершенствования в соответствии с развиваемыми европейскими стандартами. Большой вклад в создание методов цифрового управления дизельными двигателями внесли Крутов В.И., Денисенко В.В., Васильев Ю.А., Chuck Karr, Kim Chwee Ng, Yun Li, Хрящев Ю.Е., Скурыгин Е.Ф. и другие. Существенный вклад в развитие теории системного анализа, управления и обработки информации внесли Колмогоров А.Н., Ротач В.Я., A.B., Костров A.B., Попов Е.П., Блейхут Р., Садыков С.С., Поспелов Д.А. и другие. Несмотря на имеющиеся успехи, цифровые системы управления в схеме регулирования частоты оборотов коленчатого вала дизельных двигателей все еще не удовлетворяют предъявляемым международным требованиям. Особое внимание уделяется алгоритмам фильтрации частоты оборотов, которые должны обеспечивать необходимые показатели точности и скорости реагирования на динамику оборотов коленчатого вала. Поскольку характеристики алгоритма цифровой фильтрации существенно влияют на качество управления двигателем, их оптимизация приводит к улучшению характеристик всей схемы управления

двигателем в целом. Для обеспечения показателей надежности дизельных двигателей нового поколения требуется обнаружение неисправностей в режиме эксплуатации. Применение специализированного программного обеспечения в составе бортового компьютера позволяет решить и эту актуальную задачу.

Объект исследования

Объектом исследования является программно-аппаратная

(микропроцессорная) система контроля и управления дизельного двигателя.

Предмет исследования

Предметом исследования является алгоритмическое и программное обеспечение системы контроля и управления дизельного двигателя.

Цели и задачи

Целью диссертационной работы является научное обоснование методов повышения эффективности алгоритмического и программного обеспечения отечественных микропроцессорных систем управления и диагностики дизельных двигателей, в том числе с использованием технологий искусственного интеллекта. Указанная цель достигается решением следующих задач:

1) анализ требований к характеристикам и обзор методов микропрограммного управления и диагностики дизельных двигателей нового поколения;

2) разработка и оптимизация алгоритма функционирования цифрового фильтра частоты в контуре управления дизельного двигателя на основе ПИД-регудятора;

3) автоматический подбор оптимальных параметров цифрового регулятора частоты оборотов с применением цифрового фильтра частоты в контуре управления на основе генетического алгоритма;

4) разработка программной интеллектуальной системы контроля параметров и диагностики топливного оборудования дизельной установки, обеспечивающей

обнаружение и распознавание неисправностей двигателя в режиме реального времени;

5) создание среды поддержки разработки для отладки алгоритмов и программ, а также моделирования процессов в контуре управления.

Научная новизна

Научная новизна диссертации заключается в разработке и исследовании алгоритма фильтрации частоты оборотов коленчатого вала дизельного двигателя, переключаемого в зависимости от режима эксплуатации; в разработке и исследовании метода настройки параметров ПИД-регулятора системы микропрограммного управления частотой вращения в режиме реального времени с новым алгоритмом фильтрации в контуре управления на основе математической модели двигателя и генетического алгоритма; в разработке методов и программного обеспечения диагностики дизельных двигателей на основе автоматического анализа характеристических точек рабочего процесса с применением модельной функции и технологий распознавания ситуации на основе ИНС, экспертной системы и нечеткой логики.

Достоверность

Достоверность полученных результатов обеспечивается использованием аппарата математической логики, методов искусственного интеллекта, теории алгоритмов и структур данных, методов математического программирования, а также результатами имитационного моделирования на ЭВМ и экспериментальных исследований, в том числе и на заводском стенде.

Теоретическая и практическая ценность работы.

Полученные в диссертационной работе научные результаты позволяют решать актуальные задачи создания алгоритмов управления применяемых бортовыми микропроцессорными системами для непрерывного управления и диагностики дизельных двигателей с использованием компьютерных методов

обработки информации. Разработанный алгоритм фильтрации частоты оборотов коленчатого вала обеспечивает ровное сглаживание сигнала без ухудшения скорости реагирования фильтра на резкое изменение входных данных и обладает обратной связью позволяющей избегать возникновения автоколебаний связанных с запаздыванием обработки сигнала. Алгоритм фильтрации исследован в контуре управления с применением ПИД-регулятора математической модели двигателя и генетического метода подбора параметров регулятора. Разработаны и прошли экспериментальную проверку различные методы диагностирования дизельного двигателя. Применяется модельная функция сигнала, которая позволяет выделять характерные точки процесса. Для выдачи диагноза можно применить как экспертную систему 8ипег+М1г, разработанную в Институте программных систем им. А.К.Айламазяна РАН, так и продукционные правила или искусственную нейронную сеть (ИНС). Практическую ценность представляет программная среда разработчика, позволяющая проводить отладку алгоритмов до стендовых испытаний.

Методы исследования

Поставленные задачи решались использованием аппарата математической логики, методов системного анализа, методов искусственного интеллекта, теории управления, теории алгоритмов и структур данных, методов математического программирования, а также результатами имитационного моделирования на ЭВМ.

Положения, выносимые на защиту

1) алгоритм фильтрации частоты оборотов коленчатого вала дизельного двигателя, переключаемого в зависимости от режима эксплуатации дизельного двигателя;

2) метод настройки параметров ПИД-регулятора системы микропрограммного управления частотой вращения в режиме реального времени с новым алгоритмом

фильтрации в контуре управления на основе математической модели двигателя и генетического алгоритма;

3) метод и программное обеспечение диагностики дизельных двигателей па основе автоматического анализа характеристических точек рабочего процесса с применением модельной функции и технологий распознавания ситуации на основе ИНС, экспертной системы и нечеткой логики.

Степень достоверности

Достоверность полученных результатов подтверждается результатами имитационного моделирования на ЭВМ и экспериментальными исследованиями, в том числе и на заводском стенде, а также внедрением алгоритмов управления частотой вращения коленчатого вала дизелей ЯМЗ уровня «Евро-3» на Ярославском заводе дизельной аппаратуры.

Апробация работы

Основные результаты работы докладывались и обсуждались на следующих конференциях:

1) Международная научная конференция «Математические методы в технике и технологиях» г. Санкт-Петербург, 2000 г.;

2) Седьмая национальная конференция по искусственному интеллекту с международным участием. КИИ'2000 г. Переславль-Залесский, 2000 г.;

3) Пятая международная конференция «Системы проектирования, технологической подготовки производства и управления этапами жизненного цикла промышленного продукта CAD/CAM/PDM - 2005» Москва, 2005 г.;

4) Международная научно-техническая конференция (Computer-based conference). Пенза: Пензенская государственная технологическая академия, 2009 г.;

5) I Всероссийская научная конференция молодых ученых «Теория и практика системного анализа», Рыбинск, РГАТА, 2010 г.;

6) IV Всероссийская научно-техническая конференция «Актуальные проблемы ракетно-космического приборостроения и информационных технологий», Москва, ОАО «Российские космические системы», 2011 г.

Алгоритмическое и программное обеспечение прошло апробацию на Ярославском заводе дизельной аппаратуры.

Публикации

Основные результаты диссертации отражены в девяти печатных работах, в том числе в трудах шести научных конференций и трех статьях в изданиях, включенных в перечень рецензируемых научных журналов.

Структура и объем диссертации

Диссертационная работа состоит из введения, четырех глав, заключения, списка литературы и одного приложения. Общий объем основного текста диссертации составляет 124 страницы, список литературы состоит из 128 наименований. В работе содержится 88 рисунков и 3 таблицы.

Содержание работы

Во введении обосновывается актуальность научной проблемы, сформулированы цель и задачи исследования, дан краткий обзор содержания диссертации, перечислены полученные новые научные результаты и приведены сведения о практической ценности работы.

В первой главе «Аналитический обзор и постановка задачи построения математического и программного обеспечения систем микропроцессорного управления и диагностики двигателей» представлен подробный анализ алгоритмов применяемых в системах микропроцессорного управления и диагностики двигателей. Рассмотрены актуальные задачи их совершенствования, в том числе с применением методов искусственного интеллекта. В частности, большое внимание уделено вопросам предварительной фильтрации частоты оборотов коленчатого вала, построению модели двигателя и подбору параметров

управления, а также применения нейронных сетей, экспертных систем и когнитивной графики. Описана общая структура разработанного программного обеспечения.

Во второй главе «Методы фильтрации частоты оборотов коленчатого вала и генетической настройки ПИД-регулятора дизельного двигателя» предложен двухрежимный алгоритм фильтрации частоты оборотов коленчатого вала дизельного двигателя. Алгоритм цифровой фильтрации частоты вращения коленчатого вала дизельного двигателя выполняется в режиме реального времени и является составной частью системы управления двигателем. Рассмотрены вопросы применения генетического алгоритма для создания программы поиска оптимальных настроек ПИД-регулятора частоты вращения коленчатого вала дизельного двигателя с новым алгоритмом фильтрации в контуре управления. В частности, рассматривается проблема устойчивости холостого хода (как самого критического режима работы дизельного двигателя) и приводится ее решение. Представлены результаты испытания соответствующего программного обеспечения в специально разработанной программной среде и на тестовом стенде Ярославского завода дизельной аппаратуры (ЯЗДА).

В третьей главе «Разработка алгоритмического и программного обеспечения для непрерывной диагностики топливной аппаратуры дизельных двигателей с использованием технологий искусственного интеллекта» рассмотрена задача создания метода диагностики топливной аппаратуры дизельных двигателей с использованием технологий искусственного интеллекта. Предложен и программно реализован метод, который позволяет в соответствии с известной «теорией точек», ориентированной на экспертов, автоматически находить на рабочих характеристиках особые точки и по дополнительно вычисленным параметрам определять неисправности двигателя. Метод основан на анализе входного сигнала, характеризуемого наличием «всплеска давления», с помощью модельной функции. Для предварительной фильтрации сигнала используется прямое и обратное преобразование Фурье, а для постановки диагноза применяются экспертная система и нейронные сети.

В четвертой главе «Многофункциональная программная среда для моделирования и отладки алгоритмического и программного обеспечения» дается описание разработанной многофункциональной программной среды, предназначенной для моделирования и отладки алгоритмического и программного обеспечения управления и диагностики. Среда позволяет проводить полное тестирование предложенных методов фильтрации частоты оборотов коленчатого вала, автоматической настройки параметров ПИД-регулятора с различными алгоритмами фильтрации в контуре управления и диагностирования двигателя.

В заключении перечислены основные результаты работы

Заключение диссертации по теме «Системный анализ, управление и обработка информации (по отраслям)», Калугин, Федор Васильевич

6. Результаты исследования могут быть использованы при создании программного и алгоритмического обеспечения микропроцессорных систем управления и диагностики дизельных двигателей.

СПИСОК ОПУБЛИКОВАННЫХ РАБОТ

Публикации в изданиях из перечня российских рецензируемых научных журналов:

1. Калугин, Ф.В. Двухрежимный алгоритм фильтрации частоты оборотов коленчатого вала дизельного двигателя / Ф.В. Калугин // Мехатроника, Автоматизация, Управление. - М.: Изд-во Новые технологии, 2008, № 5. - с. 35-41 (лично автором - 6 е.).

2. Калугин, Ф.В. Генетическая настройка цифрового регулятора частоты вращения с двухрежимной фильтрацией. / Ф.В. Калугин // Программные продукты и системы. - г. Тверь: МНИИПУ, 2009, № 2. - с. 49-53 (лично автором — 4.5 е.).

3. Калугин, Ф.В. Построение системы управления и диагностики дизельных двигателей с использованием технологий искусственного интеллекта / Ф.В. Калугин, В.М. Хачумов // Приборы и системы. Управление, контроль, диагностика. - М.: НАУЧТЕХЛИТИЗДАТ, 2011, № 12. - с. 34-42 (лично автором - 5 с.)

Прочие публикации:

4. Грибов, М.Г. Диагностика дизельного оборудования / М.Г. Грибов, Ф.В. Калугин // Сборник трудов 13-ой Международной научной конференции «Математические методы в технике и технологиях» (ММТТ-2000). - СПб.: Из-во СПбГТИ, 2000, т. 2, секция 2. - с. 153-154 (лично автором — 1 е.).

5. Грибов, М.Г. Автоматизированная система диагностики топливной аппаратуры дизельных двигателей / М.Г. Грибов, Ф.В. Калугин, В.М. Хачумов // Труды Седьмой национальной конференции по искусственному интеллекту с международным участием КИИ'2000 (24-27 октября, г. Переславль-Залесский). - М.: ФИЗМАТЛИТ, 2000, т 2. - с. 733741 (лично автором - 3 е.).

6. Калугин, Ф.В. Непрерывная диагностика дизельного оборудования на основе интеллектуального анализа графиков рабочих характеристик / Ф.В. Калугин, В.М. Хачумов // Тезисы Пятой международной конференции «Системы проектирования, технологической подготовки производства и управления этапами жизненного цикла промышленного продукта CAD/CAM/PDM - 2005». - М.: ИПУ РАН, 2005. - с. 47 (лично автором - 0,5 е.).

7. Калугин, Ф.В. Использование разностного порога в цифровом двухрежимном фильтре частоты оборотов. / Ф.В. Калугин // Труды международной научно-технической конференции (Computer-based conference). - г. Пенза: ПГТА, 2009, № 9. - с. 36-38 (лично автором - 2 е.).

8. Калугин, Ф.В. Нейросетевая диагностика топливной подсистемы дизельного двигателя. / Ф.В. Калугин, В.П. Фраленко // I Всероссийская научная конференция молодых ученых «Теория и практика системного анализа». - Рыбинск: РГАТА, 2010, Т. 1.-е. 62-67 (лично автором - 3 е.).

9. Калугин, Ф.В. Настройка регулятора на основе генетического алгоритма и нечетких критериев оценки качества переходных процессов / Ф.В. Калугин, В.М. Хачумов, В.М. Снегирев // Труды IV Всероссийской научно-технической конференции «Актуальные проблемы ракетно-космического приборостроения и информационных технологий» (15-17 июня 2011 г.). -М.: Радиотехника, 2012 г. - с. 293 - с. 297 (лично автором - 4 с.)

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

Основным результатом диссертации явилось создание алгоритмического и программного обеспечения микропроцессорных систем управления и диагностики дизельных двигателей. Решены следующие задачи:

1. Выполнен анализ требований к характеристикам и обзор методов микропрограммного управления и диагностики дизельных двигателей нового поколения.

2. Разработан новый двухрежимный алгоритм фильтрации частоты оборотов коленчатого вала дизельного двигателя для блока управления дизельным двигателем с достаточно быстрой реализацией для выполнения на процессоре с тактовой частотой 25 МГц, фильтр производит качественное сглаживание на ровных участках без ухудшения скорости реагирования на резкое изменение входных данных и обладает обратной связью для гашения автоколебаний.

3. Разработан метод настройки ПИД-регулятора с разработанной двухрежимной фильтрацией частоты оборотов коленчатого вала в контуре управления на основе математической модели двигателя и генетического алгоритма.

4. Разработана экспертная система диагностики дизельного двигателя с применением модельной функции и элементов искусственного интеллекта.

5. Создана моделирующая среда, обеспечивающая приближенное решение задач фильтрации и настройки ПИД-регулятора, выполнение и сравнение различных алгоритмов фильтрации как на основе записанного ранее сигнала, так и с применением математической модели.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Калугин, Федор Васильевич, 2013 год

СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ

1. Айфичер, Э. Цифровая обработка сигналов. Практический подход / Эмануил Айфичер — Москва: Вильяме, 2004. — 992 с.

2. Акулич, И. JI. Математическое программирование в примерах и задачах / И. Л. Акулич —М.: Высш. шк., 1986. —319 с.

3. Аладьев, В. 3. Системы компьютерной алгебры. Maple. Искусство программирования / В. 3. Аладьев — М.: Лаборатория Базовых Знаний, 2006.

— 792 с.

4. Амелькин, С. А., Обобщенное расстояние Евклида-Махаланобиса и его применение в задачах распознавания образов. / Труды 12-ой Всероссийской конференции «Математические методы распознавания образов». — М.: МАКС Пресс, 2005. — С. 7-9.

5. Архангельский, А. Я. Приемы программирования в Delphi на основе VCL. / А. Я. Архангельский — М.: ООО «Бином-Пресс», 2006. — 944 с.

6. Ахмед, Н., Ортогональные преобразования при обработке цифровых сигналов. / Н. Ахмед, К. Р. Рао — М.: Связь, 1980. — 248 с.

7. Баженов, А. В. Основы бортовых вычислительных машин\ 2-е изд., перераб. / А. В. Баженов — Ставрополь: СВВАИУ (ВИ), 2008.

8. Беллман, Р., Принятие решений в расплывчатых условиях / Р. Беллман, Л. Заде // Вопросы анализа и процедуры принятия решений (сборник переводов)./ — М.: Мир, 1976. — 172-215 с.

9. Блейхут, Р. Быстрые алгоритмы цифровой обработки сигналов / Р. Блейхут

— М.:Мир, 1989. —448 с.

10. Васильев, К. К. Теория автоматического управления (следящие системы)', 2-е изд. / К. К. Васильев — Ульяновск: Оформление. УлГТУ, 2001. — 98 с.

11. Гаврилова, Т. А., Базы знаний интеллектуальных систем. / Т. А. Гаврилова,

B. Ф. Хорошевский — СПб: Питер, 2000. — 384 с.

12. Гельфанд, А. М., Цифровая фильтрация многомерных взаимозависимых нестационарных прог{ессов / А. М. Гельфанд, С. И. Хмельник — М.: НПО «Дельфин - Информатика», 2007. — 147 с.

13. Гергенов, С. М. Топливная аппаратура автомобильных двигателей. Часть 1. Диагностика топливной аппаратуры дизелей на основе безмоторных методов испытаний Методические указания к лабораторным работам. /

C. М. Гергенов — Улан-Удэ: Изд-во ВСГТУ, 2001. — 65 с.

14. Гилл, Ф.,, Практическая оптимизация. / Ф. Гилл, У. Мюррей, М. Райт — М.: Мир, 1985, —509 с.

15. Голоскоков, Д. П. Уравнения математической физики. Решение задач в системе Мар1е / Д. П. Голоскоков — СПб.: Питер, 2004. — 539 с.

16. Гребенников, С. А., , Снижение погрешности определения внутрицикловых значений угловой скорости коленчатого вала при диагностировании двигателей внутреннего сгорания / С. А. Гребенников, М. Г. Петров, А. С. Гребенников // Вестник СГТУ. — 2012. — С. 126-132

17. Грешников, В. А., Акустическая эмиссия / В. А. Грешников, Ю. Б. Дробот — М.: Изд-во стандартов, 1976. — 276 с.

18. Грибов, М. Г., , Труды Седьмой национальной конференции по искусственному интеллекту с международным участием КИИ'2000 (24-27 октября, г. Переславль-Залесский) / Автоматизированная система диагностики топливной аппаратуры дизельных двигателей, Том 2. — М.: ФИЗМАТЛИТ, 2000. — С. 733-741.

19. Грибов, М. Г., Сборник трудов 13-ой Международной научной конференции «Математические методы в технике и технологиях» (ММТТ-2000) / Диагностика дизельного оборудования, Том 2. — СПб.: Из-во СПбГТИ, 2000. — С. 153-154.

20. Гюнтер, Г. Диагностика дизельных двигателей. / Г. Понтер — М.: За Рулем, 2004,— 176 с.

21. Деменков, Н.П. Нечеткое управление в технических системах / Н.П. Деменков — М.: Из-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2005. — 200 с.

22. Денисенко, В. В. ПИД-регуляторы: вопросы реализации. / В. В. Денисенко // Современные технологии автоматизации. — 2007. — С. 86-97

23. Денисенко, В. В. ПИД-регуляторы: принципы построения и модификагщи. /

B. В. Денисенко // Современные технологии автоматизации. — 2006. —

C. 66-74

24. Джарратано, Д., Экспертные системы. Принципы разработки и программирование / Джозеф Джарратано, Гари Райли — М.: Вильяме, 2007. — 1152 с.

25. Джексон, П. Введение в экспертные системы. / Питер Джексон — М.: Вильяме, 2001. — 624 с.

26. Емельянова, Ю. Г. Графический анализ информации в системах космического назначения. / Ю. Г. Емельянова // Программные продукты и системы. — 2009. — С. 45-49

27. Еремеев, А. В. Генетические алгоритмы и оптимизация / А. В. Еремеев — Омск: Изд-во Омского гос. ун-та, 2008. — 48 с.

28. Зайченко, Ю. П. Нечеткие модели и методы в интеллектуальных системах / Ю. П. Зайченко Издательский Дом «Слово» — К.: б.п., 2008. — 344 с.

29. Зверев, В. А., Выделение сигналов из помех численными методами / В. А. Зверев, Стромков А. А. — Н. Новгород: ИПФ РАН, 2001. — 188 с.

30. Зенкин, А. А., Когнитивная компьютерная графика. / А. А. Зенкин, Д. А. Поспелов —М.: Наука, 1991, — 192 с.

31. Иванов, А. Г., , Аналого-цифровые и цифро-аналоговые преобразователи / А. Г. Иванов, В. Д. Кулажский, С. В. Матющепко — Хабаровск: Изд-во

ДВГУПС, 2001, —51 с.

32. Иванов, А. Л., , Стендовые испытания двигателей внутреннего сгорания / А. Л. Иванов, А. С. Ненишев, И. И. Ширлин — Омск: Издательство СибАДИ, 2008, — 37 с.

33. Каллан, Р. Основные концепции нейронных сетей. / Р. Каллан — М.: Вильяме, 2001. —287 с.

34. Калугин, Ф. В., I Всероссийская научная конференция молодых ученых «Теория и практика системного анализа» / Нейросетевая диагностика топливной подсистемы дизельного двигателя, Том 1. — Рыбинск: РГАТА, 2010, —С. 62-67.

35. Калугин, Ф. В., , Труды IV Всероссийской научно-технической конференции «Актуальные проблемы ракетно-космического приборостроения и информационных технологий» (15-17 июня 2011 г.) / Настройка регулятора на основе генетического алгоритма и нечетких критериев оценки качества переходных процессов. — М.: Радиотехника, 2012. — С. 293-297.

36. Калугин, Ф. В., Построение системы управления и диагностики дизельных двигателей с использованием технологий искусственного интеллекта / Ф. В. Калугин, В. М. Хачумов // Приборы и системы. Управление, контроль, диагностика. — 2011. — С. 34-42

37. Калугин, Ф. В., Тезисы Пятой международной конференции «Системы проектирования, технологической подготовки производства и управления этапами жизненного цикла промышленного продукта САО/САМ/РБМ -2005» / Непрерывная диагностика дизельного оборудования на основе интеллектуального анализа графиков рабочих характеристик. — М.: ИЛУ РАН, 2005. — С. 47.

38. Калугин, Ф. В. Генетическая настройка цифрового регулятора частоты вращения с двухрежимной фильтрацией / Ф. В. Калугин // Программные продукты и системы. — 2009. — С. 49-53

39. Калугин, Ф. В. Двухрежимный алгоритм фильтрации частоты оборотов коленчатого вала дизельного двигателя / Ф. В. Калугин // Мехатроника, Автоматизация, Управление. — 2008. — С. 35-41

40. Калугин, Ф. В. Труды международной научно-технической конференции (Computer-based conference) / Использование разностного порога в цифровом двухрежимном фильтре частоты оборотов. — Пенза: ПГТА, 2009, №9. — С. 36-38.

41. Колмогоров, А. Н. О представлении непрерывных функций нескольких переменных в виде суперпозиций непрерывных фунщий одного переменного и сложения. I А. Н. Колмогоров // ДАН СССР. — №114. — 1957. — С. 953— 956

42. Колмогоров, А. Н. О представлении непрерывных фунщий нескольких переменных суперпозициями непрерывных функций меньшего числа переменных. / А. Н. Колмогоров // ДАН СССР. — №108. — 1956. — С. 2

43. Базы данных. Интеллектуальная обработка информации / В. В. Корнеев, А. Ф. Греев, С. В. Васютин [и др.] — М.: Нолидж, 2000. — 352 с.

44. Корнеев, В. В., Современные микропроцессоры. / В. В. Корнеев, А. В. Киселев — Спб: БХВ-Петербург, 2003. — 448 с.

45. Костров, А. В., , Оценка эффективности информационных систем / А. В. Костров, И. Н. Меркель, С. А. Морев — Владимир: Демиург, 2002. — 89 с.

46. Костров, А. В. Системный анализ и принятие решений / А. В. Костров — Владимир: Владим. гос. техн. ун-т, 1995. — 68 с.

47. Кофман, А. Введение в теорию нечетких множеств. / А. Кофман — М.: Радио и связь, 1082. — 432 с.

48. Кривенко, П. М., Дизельная топливная аппаратура. / П. М. Кривенко, И. М. Федосов — М.: Колос, 1970. — 536 с.

49. Круг, П. Г. Прог{ессоры цифровой обработки сигналов / П. Г. Круг — М.: МЭИ, 2001. — 130 с.

50. Круглов, В. В., Искусственные нейронные сети. Теория и практика. / В. В. Круглов, В. В. Борисов — М.: Горячая линия - Телеком, 2001. — 382 с.

51. Крутов, В. И. Автоматическое регулирование двигателей внутреннего сгорания. / В. И. Крутов — М.: Машиностроение, 1979. — 535 с.

52. Крутов, В. И. Электронные системы регулирования и управления двигателей внутреннего сгорания. / В. И. Крутов — М.: МГТУ им. Баумана, 1991. — 138 с.

53. Лиханов, В. А., Испытания двигателей внутреннего сгорания и топливной аппаратуры дизелей / В. А. Лиханов, Р. Р. Деветьяров — Киров: Вятская ГСХА, 2008. — 106 с.

54. Малла, С. Вэйвлеты в обработке сигналов / С. Малла — М.: Мир, 2005. — 671 с.

55. Марков, В. А., , Впрыскивание и распыливание топлива в дизелях / В. А. Марков, С. Н. Девянин, В. И. Мальчук — Москва: МГТУ им. Баумана, 2004. — 360 с.

56. Медведев, В. С., Нейронные сети. МАТЬАВ 6. / В. С. Медведев, В. Г. Потемкин — М.: Диалог-Мифи, 2002. — 496 с.

57. Метакидес, Г., Принципы логики и логического программирования. / Г. Метакидес, А. Нероуд — М.: Факториал, 1998. — 288 с.

58. Нейлор, К. Как построить свою экспертную систему / К. Нейлор — М.: Энергоатомиздат, 1991. — 286 с.

59. ОАО "Автодизель" (Ярославский моторный завод) Двигатели ЯМЭ-236М2, ЯМЭ-238М2. Руководство по эксплуатации 236-3902150-Б РЭ / ОАО "Автодизель" (Ярославский моторный завод) — Ярославль: [б. и.], 2010. — 172 с.

60. ОАО "Автодизель" (Ярославский моторный завод) Двигатели ЯМЗ-6561ю10, ЯМЗ-6562.10, ЯМЗ-6563.10. Дополнение к руководству по эксплуатации 236Н-3902150 РЭ / ОАО "Автодизель" (Ярославский моторный завод) — Ярославы [б.и.], 2010. — 112 с.

61. Осипов, Г. С. Приобретение знаний интеллектуальными системами: Основы теории и технологии. / Г. С. Осипов — М.: Наука. Физматлит, 1997. — 112 с.

62. Осовский, С. Нейронные сети для обработки информации. / С. Осовский — М.: Финансы и статистика, 2002. — 344 с.

63. Пападимитриу, X., Комбинаторная оптимизация. Алгоритмы и сложность. / X. Пападимитриу, К. Стайглиц — М.: Мир, 1984. — 512 с.

64. Поляков, К. Ю. Теория автоматического управления для «чайников» / К. Ю. Поляков — СПб.: Интернет, 2008. — 80 с.

65. Попов, Е. П. Теория линейных систем автоматического регулирования и управления. М.: / Е. П. Попов — М.: Наука, 1989. — 304 с.

66. Роберт Бош ГмбХ Системы управления дизельными двигателями / Роберт Бош ГмбХ — М: ЗАО «КЖИ «За рулем»», 2004. — 480 с.

67. Ротач, В. Я. Теория автоматического управления / В. Я. Ротач — М.: Издательский дом МЭИ, 2008. — 396 с.

68. Сабанин, В. Р., Элементарные динамические звенья, их соединения и устойчивость. Лабораторный практикум по дисциплине "Управление, сертификация и инноватика" / В. Р. Сабанин, Н. И. Смирнов — М.: Издательство МЭИ, 2007. — 96 с.

69. Садыков, С. С., Методы и алгоритмы выделения признаков объектов в системах технического зрения / С. С. Садыков, Н. Н. Стулов — М.: Горячая линия-Телеком, 2005. — 204 с.

70. Садыков, С. С. Цифровая обработка и анализ изображений / С. С. Садыков — Ташкент: НПО «Кибернетика» АН РУз, 1990. — 193 с.

71. Сато, Ю. Обработка сигналов. Первое знакомство. / Ю. Сато — М.: Изд-во: Додэка, 2002, — 175 с.

72. Эволюционные методы моделирования и оптимизации сложных систем: конспект лекций / Е. С. Семенкин, М. Н. Жукова, В. Г. Жуков [и др.] — Красноярск : СФУ, 2007. — 310 с.

73. Скурыгин, Е. Ф. Об алгоритмах регулирования частоты вращения коленчатого вала автомобильного дизеля. / сб. тр. XX международной научной конференции: «Математические методы в технике и технологиях». — Ярославль: Издательство ЯГТУ, 2007. — С. 309-310.

74. Основы цифровой обработки сигналов / А. И. Солонина, Д. А. Улахович, С. М. Арбузов [и др.] — Спб.: БХВ-Петербург, 2005. — 768 с.

75. Соснин, Д. А., Новейшие автомобильные электронные системы / Д. А. Соснин, В. Ф. Яковлев — М.: СОЛОН-Пресс, 2005. — 240 с.

76. Стивене, Р. Delphi. Готовые алгоритмы. / Р. Стивене — М.: Питер, 2004. — 384 с.

77. Сухарев, М. В. Основы Delphi. Профессиональный подход. / М. В. Сухарев — СПб: Наука и Техника, 2004. — 600 с.

78. Тельнов, Ю.Ф. Интеллектуальные информационные системы / Ю.Ф. Тельнов —М.: МГУЭ, 2001, — 118 с.

79. Тихонова, О. А. Сравнительный анализ различных алгоритмов скользягцего усреднения / О. А. Тихонова // 1нформатика, юбернетика та обчислювальна технка. — 2008. — С. 287-291

80. Токхайм, Р. Микропроцессоры: Курс и упражнения. / Р. Токхайм — М.: Энергоатомиздат, 1988. — 336 с.

81. Третьяков, А. А. Автоматизированная оценка адаптивной системы управления транспортным дизелем и повышение её точности и быстродействия: Дисс. канд.техн.наук. / А. А. Третьяков — Рыбинск:

РГАТА, 2011. — 157 с.

82. Тюнин, А. А. Диагностика электронных систем управления двигателями легковых автомобилей. / А. А. Тюнин — М.: СОЛОН-Пресс, 2007. — 352 с.

83. Ульянов, М. В. Архитектуры процессоров. / М. В. Ульянов — М.: МГАПИ, 2002. — 68 с.

84. Уоссермен, Ф. Нейрокомпьютерная техника. / Ф. Уоссермен — М.: Мир, 1992. —184 с.

85. Федосов, В. П., Автомобильная электроника / В. П. Федосов, В. Д. Сытенький — Таганрог: Изд-во ТРТУ, 1998. — 73 с.

86. Хапаев, М. М. Усреднение в теории устойчивости / М. М. Хапаев — М.: Наука, 1986. — 192 с.

87. Хоггер, К. Введение в логическое программирование. / К. Хоггер — М.: Мир, 1988. —348 с.

88. Хрулев, А. Э. Ремонт двигателей зарубежных автомобилей. / А. Э. Хрулев

— М.: За Рулем, 1998. — 445 с.

89. Электроника корректирует подачу топлива в дизель / Ю. Е. Хрящев, Л. В. Матросов, А. М. Трепов [и др.] // Автомобильная промышленность. — 2001. —С. 13-16

90. Хрящев, Ю. Е., , Анализ устойчивости цифровых регуляторов частоты вращения автомобильного дизеля. Сборник научных трудов по проблемам двигателестроения, посвященный 175-летию МГТУ им. Н.Э.Баумана. / Ю. Е. Хрящев, Е. Ф. Скурыгин, М. В. Тихомиров ; под ред. Н. А. Иващенко,Л. В. Грехова — М.: МГТУ им. Н.Э.Баумана, 2005. — 78-84 с.

91. Цыпкин, А. Г., Математические формулы. Алгебра. Геометрия. Математический анализ. / А. Г. Цыпкин, Г. Г. Цыпкин — М.: Наука, 1985.

— 128 с.

92. Чуй, К. Введение в вейвлеты. / К. Чуй — М.: Издательство Мир, 1997. —

412 с.

93. Штовба, С. Д. Проектирование нечетких систем средствами MATLAB. / С. Д. Штовба — М.: Горячая линия - Телеком, 2007. — 288 с.

94. Яковлев, В. Ф. Диагностики электронных систем автомобиля /

B. Ф. Яковлев — М.: СОЛОН-Пресс, 2003. — 272 с.

95. Bueno, А. V., , Internal Combustion Engine Indicating Measurements / Andre V. Bueno, Jose A. Velasquez, Luiz F. Milanez // Applied Measurement Systems! — s.l.: Intech, 2012. — 23-44 c.

96. Dereszewski, M., , Analysis of diagnostic utility of instantaneous angular speed fluctuation of diesel engine crankshaft / M. Dereszewski, A. Charchalis, S. Polanowski // Journal of KONES Powertrain and Transport. — №18., Выпуск 1,—2011. —С. 123-128

97. Model-based diagnosis of large diesel engines based on angular speed variations of the cranbhaft / M. Desbazeille, R. B. Randall, F. Guillet [и др.] // MechanicalSystemsandSignalProcessing. — 2010. — С. 1529-1541

98. Elamin, F., , Diesel Engine Injector Faults Detection Using Acoustic Emissions Technique / F. Elamin, F. Gu, A. Ball // Modern Applied Science. — сент. 2010. — С. 3-13

99. Identification and Analysis of Engine Speed and Noise in In-line Diesel Engine / S. H. Gawande, L. G. Navalea, M. R. Nandgaonkarb [и др.] // Jordan Journal of Mechanical and Industrial Engineering. — №6., Выпуск 1. — фев. 2012. —

C. 71-74

100. Goldberg, D. E. Genetic Algorithms in Search, Optimization, and Machine Learning. / D.E.Goldberg — Boston, MA, USA: Addison-Wesley, 1989. — 432 c.

101. Hamscher, W., , Readings in model-based diagnosis. / W. Hamscher, L. Console, J. Kleer— San Francisco, CA, USA: Morgan Kaufmann Pub, 1992. — 600 c.

102. Hecht-Nielsen, R. Kolmogorov's Mapping Neural Network Existence Theorem / IEEE First Annual Int. Conf. on Neural Networks. — San Diego:, 1987. — C. 1113.

103. Karr, C. L. Genetic algorithms for fuzzy controllers / Charles L. Karr // AI Expert.

— №6., Выпуск 2. — фев. 1991. — С. 26-33

104. Lippmann, R. P. An Introduction to Computing with Neural Nets / Richard P. Lippmann // IEEE Acoustics, Speech, and Signal Processing Magazine.

— №4., Выпуск 2. — апрель 1987. — С. 4-22

105. An Experimental Study on Engine Dynamics Model Based In-Cylinder Pressure Estimation / Feilong Liu, Gehan A. J. Amaratunga, Nick Collings [и др.] II SAE Technical Paper. — anp. 2012. — C. 1-18

106. Mohammadpour, J., , American Control Conference / A Survey on Diagnostics Methods for Automotive Engines, 2011. — C. 985-990.

107. Munda, G. Multicriteria evaluation in a fuzzy environment. Theory and applications in ecological economics. / G. Munda — Heidelberg: Physica-Verlag, 1995.

108. Ng, К. C., Proc. 3rd IEEE Int. Conf. On Fuzzy Systems / Design of Sophisticated Fuzzy Logic Controller Using Genetic Algorithms. — Orlando, FL: , 1994, vol.3.

— C. 1708-1712.

109. Pischinger, R. Engine Indicating: User Handbook / Rudolf Pischinger — Austria: AVL, 2002. —171 c.

110. Cylinder-Pressure-Based Engine Control Using Pressure-Ratio-Management and Low-Cost Non-Intrusive Cylinder Pressure Sensors / M. Sellnau, F. A. Matekunas, P. A. Battiston [и др.] II Electronic Engine Controls 2000: Controls. — 2000. — C. 1-22

111. Ueyanagi, K., , Automotive Pressure Sensors / Katsumichi Ueyanagi, Kazunori Saito, Kimihiro Ashino // Fuji Electric Journal. — №76., Выпуск 10. —

ноя. 2003, —С. 68-70

112. Wang, Z. Study on Fault Diagnosis of Fuel Injection Based on Vibration Signal Analysis of High-pressure Fuel Injection Pipe / Zhiqiang Wang // Applied Physics Research. — №1., Выпуск 2. — ноя. 2009. — С. 102-106

113. Wilcocks, Т. L. Investigation into a system that can detect improper combustion in a diesel engine before significant damage can occur - dissertation / Threo Lawrence Wilcocks — Pretoria: University of Pretoria, 2008. — 145 c.

114. Wlodarczyk, M. T. SAE 2006 World Congress & Exhibition / High Accuracy Glow Plug-Integrated Cylinder Pressure Sensor for Closed Loop Engine Control, Tom 2006-01-0184. — Detroiit:, 2006. — C. 1-5.

115. Wozniak, J. M.J. Control System Theory in Maple / Justin M.J. Wozniak — Waterloo: University of Waterloo, School of Computer Science, 2008. — 152 c.

116. Wu, A., Fault Diagnosis of Diesel Based on Wavelet Transform and SVM / Aidi Wu, Xiuling Zhao // Journal of Communication and Computer. — сент. 2012. — С. 1130-1134

117. Zheng, G. Т., Internal Combustion Engine Noise Analysis With Time-Frequency Distribution / G. T. Zheng, A. Y. T. Leung // Journal of Engineering for Gas Turbines and Power. — №124., Выпуск 3. — июль 2002. — С. 645-649

118. Жукова, С.В., , Генетический подход и нечеткие оценки в оптимизации параметров ПИД - регулятора. [Электронный ресурс] / С.В. Жукова, Ю.Н. Золотухин, JI.A. Рахманова // Режим доступа: http://idisys.iae.nsk.su/ref_98/folder3/docll.html (дата обращения: 10/12/2011).

119. ЗАО «ЛОКОМОТИВ» Информационно-измерительная система для диагностики дизелей и промышленных дизель-генераторов AJI-030: Руководство по эксплуатации [Электронный ресурс] / ЗАО «ЛОКОМОТИВ» // — г.Ярославль, 1999.

120. Система управления двигателем ЭСУ-1 (Euro-З) [Электронный ресурс] //

Режим доступа: http://tps.yaroslavl.ru/HTML/Documents/Instructions/Euro3.htm (дата обращения: 15/12/2011).

121. Экспериментальная установка и измерительная аппаратура для стендовых испытаний дизеля. [Электронный ресурс] // Режим доступа: http://savonin.chat.ru/disper/VATT2.htm (дата обращения: 11/12/2011).

122. Diagnosis (artificial intelligence). [Электронный ресурс] // Режим доступа: http://en.wikipedia.org/wiki/Diagnosis_(artificial intelligence) (дата обращения: 11/12/2011).

123. Graphics32 [Электронный ресурс] // Режим доступа: http://graphics32.org/wiki/Main/HomePage.

124. Median filter [Электронный ресурс] // Режим доступа: http://en.wikipedia.org/wiki/Median_filter (дата обращения: 10/12/2011).

125. Moving average [Электронный ресурс] // Режим доступа: http://en.wikipedia.org/wiki/Moving_average (дата обращения: 10/12/2011).

126. PID tutorial [Электронный ресурс] // Режим доступа: http ://www.engin.umich.edu/group/ctm/PID/PID.html (дата обращения : 11/12/2011).

127. Virtual Treeview component [Электронный ресурс] // Режим доступа: http://www.lischke-online.de/index.php/controls/virtual-treeview (дата обращения: 14/12/2011).

128. Свидетельство о государственной регистрации программы для ЭВМ №2010610208. Зарегистрировано в Реестре программ для ЭВМ 11 января 2010 г.

«УТВЕРЖДАЮ» йректор по развитию и ТОП , /ДО «ЯЗДА»

>

% Б.И. Комичев

2010 г.

Акт

об использовании в производстве алгоритмов управления, разработанных в Институте программных систем РАН

Настоящим актом удостоверяется факт использования алгоритмов управления частотой вращения коленчатого вала дизелей ЯМЗ уровня «Евро-3» с 1 января "2008 г. по 31.05.2010 г., разработанных научным сотрудником Института программных систем РАН (г. Переславль) Ф. В. Калугиным под руководством д. ф.-м. н., профессора В. М. Хачумова.

Главный конструктор Аляутб*

АЖ ФЩДЗЕРМЦ

ааааая

ш

ш ш ж

ж ж ж ж

ж ж ж ж

ж ж ж ж ж

Ж

ж ж ж ж

еВИДЕТЕЛЪСТВ

о государственной регистрации программы для ЭВМ

№ 2010610208

Параллельная программная система для распознавания графических образов на основе искусственных нейронных сетей

(ППС ИНС)

Прапообладатель(ли): Учреждение Российской академии наук Институт программных систем имени А.1С Айламазяца РАН (КЮ)

Автор(ы): Хачумов Вячеслав Михайлович,

Виноградов Андрей Николаевич, Талалаев Александр Анатольевич, Калугин Федор Васильевич, Фраленко Виталий Петрович, Тищенко Игорь Петрович, Погодин Сергей Владимирович, Недев Максим Димитрович (Я11)

' I К К Л

V-' ■

л Ч < ^

-г- "Х'^г!-' V

1ж

ж

Заявка № 2009613905 Дата поступлении 20 июля 2009 Г.

Зарегистрировано!) 1^-естреп1Х)грпл^17и1лЭВМ}::

11 января 2010 г.

.Руководитель Федеральной службы по интеллектуальной

"У, • < 'Ч.''-^-"'*^ ч'о4 Г" собственности, патентам к товарным знакам

/-V

ПЛ. Симонов

Ж

Ш> ж ж ж ж ж ж ж ш ж ж ж ж.ж ж ж ж.ж ж жщ ж ж ж ж- ж ж <