Алгоритмы регулирования частоты вращения дизельных и газодизельных двигателей внутреннего сгорания на основе микропроцессорных систем управления тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.13.01, кандидат технических наук Барков, Юрий Александрович

• Барков, Юрий Александрович
• кандидат технических наук
• 2005

Оглавление диссертации кандидат технических наук Барков, Юрий Александрович

Введение.

1 Анализ существующих алгоритмов и систем управления ДВС.^ ^

1.1. Анализ систем подачи топлива и характеристик ДВС.^

1.2 Анализ алгоритмов управления ДВС.

1.3 Анализ систем управления ДВС.

1.3.1 Технические требования к системам управления ДВС.

1.3.2 Анализ алгоритмов регулирования частоты вращения.

1.4 Анализ способов реализации алгоритмов управления ДВС в МПСУ.

1.4.1 Анализ численных методов интегрирования.

1.4.2 Анализ методов интерполяции.

1.5 Постановка задач исследования.

1.6 Выводы.

2 Математическое описание объектов и синтез систем управления ДВС.^

2.1 Математическое описание ДВС как объекта управления САУ.^

2.2 Синтез передаточных функций РЧВ.

2.3 Синтез дискретных алгоритмов управления ДВС.

2.4 Синтез передаточных функций системы с комбинированным методом управления.

2.5 Выводы.:.

3 Разработка и исследование математических моделей и алгоритмов управле- 93 ния ДВС.

3.1 Анализ и выбор параметров МПСУ.

3.2 Цифровые математические модели ДВС и САРЧ.

3.3 Алгоритмы управления ДВС для стационарных установок.

3.4 Алгоритмы управления ДВС для автотранспортных средств.

3.4.1 Особенности управления ДВС для автотранспортных средств.

3.4.2 Алгоритмы многорежимного управления для дизельных ДВС.* ^

3.4.3 Алгоритмы многорежимного управления для газодизельных ДВС.

3.5 Выводы.

4 Разработка и экспериментальные исследования алгоритмов и систем управления ДВС.

4.1 Разработка программно-аппаратного имитатора газодизельных ДВС.

4.2 Экспериментальные исследования алгоритмов управления ДВС.

4.2.1 Экспериментальные исследования алгоритмов управления для J75 стационарных установок.

4.2.2 Экспериментальные исследования алгоритмов управления ДВС для jgj автотранспортных средств.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Алгоритмы регулирования частоты вращения дизельных и газодизельных двигателей внутреннего сгорания на основе микропроцессорных систем управления»

Среди решаемых при разработке современных двигателей внутреннего сгорания (ДВС) задач можно выделить две основные. Во-первых, это обеспечение весьма жестких требований по выбросам в атмосферу вредных веществ с отработавшими газами [1] при высоких удельных энергетических и экономических показателях. Во-вторых, - формирование характеристик в максимальной степени отвечающих требованиям, предъявляемым приводимыми в движение устройствами к своей двигательной установке.

Решение обеих задач при разработке дизельных ДВС требует совершенствования топливной аппаратуры на основе электронных систем управления подачей топлива, обеспечивающих его точное и стабильное дозирование [2 - 5]. Улучшение экологических и экономических показателей достигается при питании ДВС газовым топливом [6 - 10]. Перевод дизелей на газовое моторное топливо осуществляется поджигом газо-воздушной смеси, поданной в такте впуска, впрыском сравнительно небольшой запальной дозы дизельного топлива (ЗДДТ). Дизельный ДВС при этом работает в газодизельном (ГД) режиме [9, 10]. Вторая задача решается путем формирования регу-ляторных характеристик (РХ), позволяющих реализовать оптимальные режимы движения автотранспортной системы (ТС) в различных дорожных условиях. Обе задачи могут быть успешно решены только при использовании микропроцессорных систем управления (МПСУ) подачей топлива, позволяющих измерять и регулировать любые доступные переменные [5, 7, 11 - 15]. Аппаратная часть таких систем представляет собой микроконтроллер и усилители мощности, а практически все основные режимы работы ДВС и системы, законы управления исполнительными органами, регулирующими подачу топлива, реализуются программным способом. Основное содержание процесса управления в МПСУ заключается в пошаговом формировании управляющих воздействий в соответствии с заранее разработанными алгоритмами [16]. Общие алгоритмы работы МПСУ можно представить в виде совокупности локальных алгоритмов, являющихся основой для построения дискретной системы автоматического управления (САУ) и разработки ее прикладного программного обеспечения (ППО).

Объектом исследования работы является системный анализ ДВС, структуры и алгоритмы систем автоматического регулирования частоты вращения (САРЧ) дизельных и ГД ДВС. По условиям применения САРЧ можно разделить на две основные группы.

1. САРЧ стационарных установок (электрические агрегаты, компрессорные и насосные установки, буровые установки и т. д.).

2. САРЧ для ТС.

Внешние скоростные характеристики (ВСХ), определяющие зависимость максимального крутящего момента от частоты вращения (ЧВ), не зависят от условий применения ДВС, а определяются только предельными тепловыми и механическими нагрузками деталей ДВС, а также экологическими показателями рабочих процессов. Условия применения ДВС проявляются только в видах РХ, формируемых САРЧ в зависимости от положения органов управления и момента нагрузки. Необходимые законы регулирования ЧВ обеспечивают специальные блоки ППО МПСУ - дискретные регуляторы частоты вращения (РЧВ), структуры и алгоритмы которых и являются предметом исследования настоящей работы. Оптимальные для транспортных средств РХ содержат участки, общие с РХ ДВС стационарных установок. Поэтому целесообразна разработка универсального РЧВ, обеспечивающего требуемые законы управления ДВС в зависимости от условий его применения. Изменение вида РХ обеспечивается установкой программируемых параметров при адаптации МПСУ к конкретному виду (типу) ДВС.

Решение проблемы улучшения экономических, энергетических и экологических показателей ДВС является важной народнохозяйственной задачей. Поэтому тема работы, посвященная повышению точности регуляторов частоты вращения, определяющих основные показатели дизельных и газодизельных ДВС, является актуальной.

Исследования алгоритмов регулирования ЧВ и разработанные на их основе структуры РЧВ опираются на концепции протекания характеристик ДВС, предложенные в работах Блаженнова Е. И. и Хрящева Ю. Е. [17 - 20].

Целью работы является системный анализ САРЧ и совершенствование на этой основе алгоритмов регулирования ЧВ, обеспечивающих повышении точности ее регулирования и формирование оптимальных скоростных и экологических характеристик, требуемых приводимыми в движение установками. Локальные алгоритмы РЧВ совместно с алгоритмами общего функционирования МПСУ, обработки и фильтрации измеряемых переменных, диагностики образуют алгоритмическое обеспечение МПСУ. Под алгоритмами, реализующими РЧВ, в работе понимаются структуры и аналитические выражения, связывающие входные переменные с выходными сигналами, управляющими состоянием ДВС. Разработанные в диссертации алгоритмы представлены в виде систем уравнений, описывающих РЧВ и внешние воздействия в удобной для программирования форме. Такое представление алгоритмов является универсальным, поскольку не зависит от типа микроконтроллера, используемого в МПСУ, и пригодно для разработки ППО МПСУ на любом языке программирования.

Методы исследования базируются на использовании системного анализа, теории автоматического управления цифрового математического моделирования нелинейных систем. Линеаризованные и нелинейные математические модели (ММ) ДВС и САРЧ разработаны на основе экспериментальных характеристик дизельных и ГД ДВС, предоставленных автору специалистами ЗАО «Газомотор» (г. Рыбинск), управления главного конструктора ОАО «Автодизель» (г. Ярославль) и управления конструкторских и экспериментальных работ ОАО ГАЗ (г. Нижний Новгород).

Достоверность основных результатов работы подтверждается корректным использованием допущений и совпадением результатов экспериментальных исследований опытных образцов с результатами аналитических исследований. Автор выражает глубокую признательность специалистам, оказавшим неоценимую помощь в использовании и экспериментальной проверке результатов его работы.

Научная новизна, по мнению автора, заключается в разработке алгоритмов, оптимизирующих работу нелинейных и многорежимных дискретных РЧВ с переменными параметрами и переключаемыми структурами в зависимости от режима работы ДВС, определяемого по косвенным параметрам. ■

Практическую ценность работы составляют:

- система параметров, позволяющая описать и ввести в память МПСУ характеристики ДВС и необходимые показатели качества регулирования ЧВ;

- системы уравнений и структурные схемы, определяющие алгоритмы работы РЧВ в удобной для программирования форме;

- методика экспериментального определения параметров САРЧ;

- ППО имитатора ДВС.

Реализация результатов работы. Предложенные алгоритмы работы РЧВ использованы при разработке ППО опытных образцов МПСУ для дизельных и газодизельных САРЧ ДГУ и ТС, созданных в ЗАО «Газомотор».

Цель работы определила следующий круг задач, которые были поставлены и решены в настоящей диссертации:

- на основе системного анализа систем подачи топлива (СПТ), характеристик ДВС, видов и показателей качества регулирования ЧВ сформулированы общие требования к РЧВ и параметрам дискретных методов обработки информации;

- разработано математическое описание дизельных и ГД ДВС как объектов управления (ОУ) САРЧ, основанное на линеаризации экспериментальных характеристик;

- на основе линеаризованных моделей исследованы САРЧ, проведен синтез передаточной функции (ПФ) РЧВ, разработана его структура, отвечающая особенностям дискретной (микропроцессорной) реализации, исследованы его пригодность для построения САРЧ и формирования необходимых характеристик ДВС;

- разработаны нелинейные и многорежимные дискретные РЧВ с переменными параметрами и переключаемыми в зависимости от режима работы дизельных и ГД ДВС структурами;

- предложена система параметров САРЧ, представленных в относительной форме, позволяющая обобщить результаты исследований на различные типы ДВС;

- разработаны цифровые нелинейные ММ САРЧ дизельных и ГД ДВС, основанные на экспериментальных характеристиках двигателей; средствами математического моделирования подробно исследованы предлагаемые структуры и алгоритмы РЧВ, рассчитаны статические и динамические характеристики САРЧ, позволяющие спроектировать систему с заданными свойствами;

- разработаны структура и основное ППО имитатора ДВС, упрощающего процедуру отладки МПСУ;

- разработана методика экспериментального определения параметров РЧВ и САРЧ, определяющая последовательность и методы настройки МПСУ;

- проанализированы результаты экспериментальных исследований САРЧ.

На защиту выносятся структуры и алгоритмы нелинейных и многорежимных дискретных РЧВ с переменными параметрами и переключаемыми в зависимости от режима работы ДВС структурами.

Апробация работы. Основные результаты работы докладывались на следующих научных конференциях.

1. XXIIX конференция молодых ученых и студентов, Рыбинск, РГАТА 2003.

2. Всероссийская научно-техническая конференция, Рыбинск, РГАТА, 2004.

3. XXIX конференция молодых ученых и студентов, Рыбинск, РГАТА, 16-17 марта 2005.

Публикации. Основные результаты диссертации опубликованы в 6 печатных работах.

Структура работы. Диссертация состоит из введения, четырех глав, заключения, списка использованных источников и приложений.

Заключение диссертации по теме «Системный анализ, управление и обработка информации (по отраслям)», Барков, Юрий Александрович

4.4 Выводы

1. Предложены структурная и функциональная схемы программно-аппаратного имитатора ДВС, упрощающего отладку 11110 МПСУ. Разработано ППО, устанавливаемое в ПК и обеспечивающее интерполяцию частичных характеристик ДВС, стандартными бикубическими сплайнами.

2. Проведенный анализ экспериментальных исследований РЧВ с переменным в функции момента нагрузки коэффициентом передачи для ДГУ и многорежимного РЧВ для ТС подтвердил основные результатами, полученные во второй и третьей главах, и адекватность разработанных ММ системы.

3. На основе анализа экспериментальных результатов исследования газодизельной автотранспортной САРЧ установлено, что предложенные алгоритмы автоматического взаимосвязанного управления подачей обоих видов топлива обеспечивают формирование оптимальных законов изменения ЗДДТ, необходимых для обеспечения максимальной степени замещения дизельного топлива. При этом обеспечиваются устойчивые режимы автоматического и принудительного переключения режимов работы ДВС и его номинальные характеристики в обоих режимах работы.

4. Разработана методика определения основных параметров и функциональных зависимостей, вводимых в память МПСУ при ее адаптации к ДВС.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

В работе проведены исследования нелинейных и многорежимных дискретных РЧВ для САРЧ стационарных установок и ТС, которые позволили получить новые структуры и алгоритмы управления дизельными и ГД ДВС, обеспечивающие повышение точности регулирования ЧВ и формирование оптимальных РХ.

Конкретные результаты работы заключаются в следующем.

1. На основании анализа видов регулирования ЧВ и требований, предъявляемых системами управления стационарными установками и ТС, показана необходимость разработки новых алгоритмов многорежимных РЧВ, обеспечивающих формирование оптимальных РХ ДВС в зависимости от условий его применения и эксплуатации.

2. На основании исследования линеаризованных моделей ДВС и САРЧ, синтезирована ПФ РЧВ и универсальная структура регулятора, пригодная для реализации программными методами. Установлено, что требования, предъявляемые к характеристикам всережимных стационарных установок и трехрежимных ТС, могут быть удовлетворены только при использовании нелинейных алгоритмов регулирования ЧВ. Показано, что в замкнутой по ЧВ системе возможно косвенное определение установившегося значения относительного момента нагрузки по выходному сигналу РЧВ.

3. Разработаны и исследованы структуры и алгоритмы нелинейного РЧВ с коррекцией линейности РХ и РЧВ с комбинированным способом управления при приближенном выполнении канала компенсации возмущения для САРЧ ДГУ, позволяющие существенно повысить точность регулирования ЧВ.

4. Установлено, что алгоритмы многорежимного РЧВ для дизельных ТС должны обеспечивать переключение видов регулирования ЧВ в зависимости от условий применения ДВС. Показано, что разработанные система параметров и алгоритмы обеспечивают оптимальные для ТС РХ всережимного, двухрежимного и трехрежим-ного видов регулирования ЧВ с возможностью выбора любого из установленных при настройке МПСУ видов управления.

5. Предложены алгоритмы автоматического переключения дизельного и газодизельного режимов работы ДВС при изменении нагрузки. Разработаны и исследованы алгоритмы многорежимного РЧВ газодизельной транспортной САРЧ. Показано, что предложенные алгоритмы построения РЧВ обеспечивают номинальные показатели ДВС как в дизельном, так и в газодизельном режимах работы при всережимном и трехрежимном видах регулирования ЧВ.

6. Разработана методика экспериментального определения основных параметров РЧВ, позволяющая установить характеристики ДВС, виды регулирования ЧВ и параметры РХ при адаптации МПСУ к ДВС.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Барков, Юрий Александрович, 2005 год

1. Nils-Olof Nylund. LANGV Review Paper on NGV Emissions Text. / Nylund Nils-Olof, Alex Lawson // Transportation for the New Century. 7th International Conference and Exhibition on Natural Gas Vehicles. Japan, 2000. - 784 c.

2. Швалин, E. Топливо никогда не бывает лишним текст. / Е. Швалин // Автомобиль и сервис. -2003. -№ 1. С. 30-33.

3. Васильев, В. Системы впрыска топлива современных дизельных двигателей Текст. / В. Васильев // Автомобильный транспорт. 2002. - № 2. - С. 20 - 22.

4. Diesel-Einspritzsysteme. Elektronische Dieselregelung EDC Text. // Проспект фирмы Bosch, 2001. 132 с.

5. Светланова, Е. Использование альтернативных топлив на грузовиках в Японии Текст. / Е. Светланова // Автомобильный транспорт. 2002. - № 1. - С. 24 - 25.

6. Бурцев, В. А. Системы управления подачей природного газа для двигателей Текст. / В. А. Бурцев // Информационный бюллетень национальной газомоторной ассоциации.-2001. №2(7).-С. 15-17.

7. Мамедова, М. Д. Транспортные двигатели на газе Текст. / М. Д. Мамедова, Ю. Н. Васильев. М.: Машиностроение, 1994. - 224 с.

8. Гриценко, А. И. Газовое моторное топливо Текст. / А. И. Гриценко, Ю. И. Боксерман, Ю. Н. Васильев, Л. С. Золотаревский. М.: ВНИИгаз, 1992. - 240 с.

9. Равкинд, А. В. Унифицированные газовые дизельные двигатели Текст. / А. В. Равкинд М.: Издательство НЕДРА, 1967. - 195 с.

10. Автомобильный справочник BOSCH. Перевод с английского. Первое русское издание. М.: Издательство «За рулем», 1989. - 896 с.

11. Common Rail System for Trucks Text. // Проспект фирмы Bosch, 2001.

12. Бурцев, В. А. Особенности применения микропроцессорных систем управления рабочим процессом в двигателях внутреннего сгорания, в том числе в газовых двигателях Текст. / В. А. Бурцев // Автотракторное электрооборудование. 2001. -№3-4.-С. 34-41.

13. Дроздов, В. Н. Системы автоматического управления с микроЭВМ Текст. / В. Н. Дроздов, И. В. Мирошник, В. И. Скорубский. JL: Машиностроение. Ленингр. отд-ние, 1989. -284 с.

14. Блаженное, Е. И. Новые элементы в автоматических регуляторах частоты вращения автомобильных дизелей Текст. : учебное пособие: / Е. И. Блаженное. -Ярославль: Яросл. политехи, ин-т. — 1988. 85 с.

15. Пат. 2018012 Российская Федерация, МКИЗ F 02 D 1/10. Перенастраиваемый регулятор частоты вращения дизелей Текст. /Хрящев Ю. Е., Блаженное Е. И. // Открытия. Изобретения, 1994.-№ 15.

16. Пат. 2018013 Российская Федерация, МКИЗ F 02 D 1/10. Трехрежимный центробежный регулятор частоты вращения автомобильного дизеля Текст. / Хрящев Ю. Е. // Открытия. Изобретения, 1994. -№ 15.

17. Пат. 2040700 Российская Федерация, МКИЗ F 02 D 1/10. Многорежимный регулятор частоты вращения автомобильного дизеля Текст. /Хрящев Ю. Е.// Открытия. Изобретения, 1995. № 21.

18. Гирявец, А. К. Теория управления автомобильным бензиновым двигателем Текст. / А. К. Гирявец. М.: Стройиздат,1997. - 173 с.

19. Блаженное, Е. И. Основы теории автоматического регулирования автомобильных дизелей Текст.: учебное пособие / Е. И. Блаженнов. Ярославль: Яросл. политехи. ин-т. - 1989. - 95 с.

20. Крутов, В. И. Автоматическое регулирование двигателей внутреннего сгорания Текст. / В. И. Крутов. М.: Машиностроение, 1979. - 615 с.

21. Dokumemtation of the Ml Engine Control Strategy (V54/V60 Doc.l Text. by Steyr Motorentechnik Ges.m.b.H, 1998. 24 p.

22. Максимов, Ю. Б. Модернизация дизелей семейства ГАЗ-560 до уровня норм «Евро-3» Текст. / Ю. Б. Максимов, Ю. В. Кудрявцев // Автомобильная промышленность. — 2002. № 5. - С. 14 - 16.

23. Пинский, Ф. И. Электрогидравлическая форсунка с положительной обратной связью по разности давлений Текст. / Ф. И. Пинский, К. В. Ефимов // Автотракторное электрооборудование. 2001. - № 1-2.-С. 19-21.

24. Иващенко, Н. Н. Автоматическое регулирование. Теория и элементы систем Текст.: учебник для вузов / Н. Н. Иващенко. изд. 4-е перераб. и доп. - М.: Машиностроение, 1978. - 736 с.

25. Власов, А. Д. Единицы физических величин в науке и технике Текст.: Справочник / А. Д. Власов, Б. П. Мурин. М.: Энергоатомиздат, 1990. - 176 с.

26. ГОСТ 10511-83. Системы автоматического регулирования частоты вращения (САРЧ) судовых, тепловозных и промышленных дизелей. Общие технические требования Текст. -М.: Изд-во стандартов, 1984. 15 с.

27. HEINZMANN. Цифровые регуляторы скорости. Базовая информация по цифровому управлению Текст. // Брошюра DG 95 104-rus / 09-97. 197 с.

28. Хрящёв, Ю. Е. Об управлении внешней скоростной характеристикой автомобильного дизеля Текст. / Ю. Е. Хрящёв, Л. В. Матросов, Е. П. Слабое // Автомобильная промышленность. 1999. - № 11. - С. 8-11.

29. Хрящев, Ю. Е. Электроника корректирует подачу топлива в дизель Текст. / Ю. Е. Хрящев, Л. В. Матросов, А. М. Трепов, В. Н. Полягошко //Автомобильная промышленность. 2001. — №7.

30. Теория автоматического управления Текст.: учебник: в 2 ч.; под ред.

31. A.В. Нетушила. М.: Высшая школа, 1967. - 424 с.

32. Техническая кибернетика. Теория автоматического регулирования. Книга 1. Математическое описание, анализ устойчивости и качества систем автоматического регулирования Текст. ; под ред. В. В. Солодовникова. М.: Машиностроение, 1967. -770 с.

33. Бессекерский, В. А. Теория автоматического регулирования Текст. /

34. B. А. Бессекерский, Е. П. Попов. М.: Наука, 1975. - 768 с.

35. Макаров, И. М. Линейные автоматические системы (элементы теории, методы расчета и справочный материал) Текст. / И. М. Макаров, Б. М. Менский. 2-е изд., перераб. и доп. - М.: Машиностроение, 1982. - 504 с.

36. Воронов, А. А. Основы теории автоматического управления: Автоматическое регулирование непрерывных линейных систем. Текст. / А. А. Воронов — 2-е изд., перераб. М.: Машиностроение, 1980.

37. ГОСТ 13822-85. Электроагрегаты и передвижные электростанции, дизельные. Общие технические условия Текст. М.: Изд-во стандартов, 1985. — 45 с.

38. ГОСТ 26658-85. Электроагрегаты и передвижные электростанции с двигателями внутреннего сгорания. Методы испытаний Текст. М.: Изд-во стандартов, 1986.-39 с.

39. ГОСТ 14228-80. Дизели и газовые двигатели автоматизированные. Классификация по объему автоматизации Текст. М.: Изд-во стандартов, 1981. - 6 с.

40. ГОСТ 10032-80. Дизель-генераторы стационарные, передвижные, судовые вспомогательные. Технические требования к автоматизации Текст. — М.: Изд-во стандартов, 1980. 6 с.

41. Регулятор скорости микропроцессорный МРС-Д5. Институт энергетической электроники Текст. СПб., 2002. - 47 с.

42. Фрер, Ф. Введение в электронную технику регулирования Текст. / Ф. Фрер, Ф. Орттенбургер ; пер. с нем. М.: Энергия, 1973. - 192 с.

43. Справочник по теории автоматического управления Текст.; под ред. А. А. Красовского. -М.: Наука. Гл. ред. физ. мат. лит., 1987. 712 с.

44. Техническая кибернетика. Теория автоматического регулирования. Книга 2. Анализ и синтез линейных непрерывных и дискретных систем автоматического регулирования Текст.; под ред. В. В. Солодовникова. М: Машиностроение, 1967. -682с.

45. Форсайт, Дж. Машинные методы математических вычислений Текст. / Дж. Форсайт, М. Мальком, К. Моулер ; пер. с англ. М.: Мир, 1980. - 280 с.

46. Коллатц, Л. Численные методы решения дифференциальных уравнений Текст. / Л. Коллатц М.: Иностранная литература, 1963. - 459 с.

47. Стечкин, С. Б. Сплайны в вычислительной математике Текст. / С. Б. Стеч-кин, Ю. Н. Субботин М.: Наука, 1976. - 256 с.

48. Егоров, В. Н. Цифровое моделирование систем электропривода Текст. / В. Н. Егоров, О. В. Корженевский-Яковлев -Л.: Энергоатомиздат, 1986. 168 с.

49. Демирчян, К. С. Моделирование и машинный расчет электрических цепей Текст.: учебное пособие для электр. и электроэнерг. спец. вузов / К. С. Демирчян, П. А. Бутырин. М.: Высш. шк., 1988. - 335 с.

50. Бахвалов, Н. С. Численные методы Текст.: учебное пособие / Н. С. Бахвалов, Н. П. Жидков, Г. М. Кобельков. М.: Наука, 1987. - 600 с.

51. Шикин, Е. В. Кривые и поверхности на экране компьютера Текст. : руководство по сплайнам для пользователей [Текст] / Е. В. Шикин, JI. И. Плис. М.: Диалог-МИФИ, 1996.-240с.

52. Бабенко, К. И. Основы численного анализа Текст. / К. И. Бабенко. М.: Наука. Физматлит, 1987.

53. Марчук, Г. И. Методы вычислительной математики Текст. / Г. И. Марчук. -М.: Наука. Физматлит, 1989.

54. Иванов, В. В. Методы вычислений на ЭВМ Текст. : справочное пособие / В. В. Иванов. Киев: Наукова думка, 1986.

55. Каханер, Д. Численные методы и математическое обеспечение Текст. / Д. Каханер, К. Моулер, С. Нэш. М.: Мир, 1998.

56. Алексанкин, Я.Я. Автоматизированное проектирование систем автоматического управления Текст. / Я. Я. Алексанкин, А. Э. Бржозовский, В. А. Жданов [и др.]; под ред. В. В. Солодовникова. М.: Машиностроение, 1990. - 332 с.

57. Ротач, В. Я. Расчет динамики промышленных автоматических систем регулирования Текст. / В. Я. Ротач. М.: Энергия, 1973. — 440 с.

58. Быков, В. В. Цифровое моделирование в статистической радиотехнике Текст. / В. В. Быков. М.: Советское радио, 1971. - 328 с.

59. Цыпкин, Я. 3. Теория нелинейных импульсных систем Текст. / Я. 3. Цып-кин, Ю. С. Попков. М.: Наука, 1973.

60. Халанай, А. Качественная теория импульсных систем Текст. / А. Халанай, Д. Векслер. М.: Мир, 1971.

61. Изерман, Р. Цифровые системы управления Текст. / Р. Изерман; пер. с англ. -М.: Мир, 1984. -541 с.

62. Эйкхофф, П. Основы идентификации систем управления Текст. / П. Эйк-хофф; пер. с англ. М.: Мир, 1975. - 683 с.

63. Филиппов, Л. Г. Вопросы определения периода дискретности управляющего сигнала в системе управления с управляющей машиной Текст. / JI. Г. Филиппов // Приборы и системы управления. 1978. - № 8. - С.11-13.

64. Корн, Г. Справочник по математике (для научных работников и инженеров) Текст. / Г. Корн, Т. Корн. М.: Наука, 1974. - 831 с.

65. Вергасов, В. А. Вычислительная математика Текст. / В. А. Вергасов, И. Г. Журкин, М. В. Красикова [и др.] М.: Недра, 1976. - 230 с.

66. Фильчаков, П. Ф. Численные и графические методы прикладной математики Текст. / П. Ф. Фильчаков. Киев: Наукова думка, 1970. - 764 с.

67. Кузовков, Н. Т. Модальное управление и наблюдающие устройства Текст. / Н. Т. Кузовков. М.: Машиностроение, 1976. - 181 с.

68. Hostetter G. Н. Observing Systems with Unmeasurable Inputs, IEEE Transactions on Automatic Control, June 1973, pp. 307 308.

69. Luenberger D. G. An Introduction to Observers Textj- IEEE Transactions on Automatic Control, December 1971, pp. 596 602.

70. Luders G. A New Canonical Form for an Adaptive Observers Text.— IEEE Transactions on Automatic Control, April 1974, pp. 117-119.

71. Sensorless Control with Kalman Filter on TMS320 Fixed-Point DSP. Literature Number: BP RAO 57/ Texas Instruments Europe July 1997.

72. Петров, В. П. Вариационные методы теории оптимального управления Текст. / В. П. Петров. М.: Энергия, 1965. - 220 с.

73. Кузовков, Н. Т. Динамика систем автоматического управления Текст. / Н. Т. Кузовков. М.: Машиностроение, 1968. - 428 с.

74. Трофимов, А. И. Методы теории автоматического управления, ориентированные на применение ЭВМ. Линейный стационарные и нестационарные модели Текст.: учебник для вузов / А. И. Трофимов, Н. Д. Егупов, А. Н. Дмитриев. М.: Энергоатомиздат, 1997.

75. Пакет прикладных программ моделирования динамических систем и алгоритмов управления на персональной ЭВМ Р4.6-РС. Описание языка Текст. Львов, 1990.

76. Тетельбаум, И. М. 400 схем для АВМ Текст. / И. М. Тетельбаум, Ю. Р. Шнейдер. М.: Энергия, 1978. - 248 с.

77. Тетельбаум, И. М. Практика аналогового моделирования динамических систем Текст.: справочное пособие / И. М. Тетельбаум, Ю. Р. Шнейдер. М.: Энергоатомиздат, 1987. - 384 с.

78. Урмаев, А. С. Основы моделирования на аналоговых вычислительных машинах Текст. / А. С. Урмаев. М.: Наука, 1974. - 320 с.

79. Рыжиков, Ю. И. Имитационное моделирование. Теории и технологии Текст. / Ю. И. Рыжиков . М.: Альтекс-А, 2004. - 384 с.

80. Вычислительные системы и их программное обеспечение: модели, методы и средства исследования Текст.: учебник.; под ред. Ю. И. Рыжикова и А. Д. Хомонен-ко. МО РФ, 1995.-312 с.

81. Дьяконов, В. П. MATLAB 6/6A/6.5+Simulink 4/5.Основы применения Текст.: справочник / В. П. Дьяконов. М.: Солон-Р, 2002.

82. Дьяконов, В. П. MATLAB 6/6.1/6.5 +Simulink 4/5 в математике и моделировании Текст.: полное руководство пользователя / В. П. Дьяконов. М.: Солон-Пресс, 2003.-576 с.

83. Подсистема ПРАМ-4.6. Пакет прикладных программ анализа и оптимизации радиотехнических устройств на уровне функциональных блоков Текст.: руководство по эксплуатации, 1983.

84. Шаталов, А. С. Структурные методы в теории управления и электроавтоматике Текст. / А. С. Шаталов. М.: Госэнергоиздат, 1962. - 408 с.

85. Барков, Ю. А. Синтез регуляторов частоты вращения для дизельных и газодизельных двигателей Текст. Ю. А. Барков XXIIX конференция молодых ученых и студентов. Рыбинск: РГАТА, 2003.

86. Система автоматического моделирования и параметрической оптимизации Текст.: руководство пользователя. М.: МВТУ, 1990.

87. Барков, Ю. А. Нелинейный микропроцессорный регулятор частоты вращения вала дизеля Текст. / Ю. А. Барков. Деп. ВИНИТИ 24.04.05 № 602-В2005.

88. Менский, Б. М. Принцип инвариантности в автоматическом регулировании и управлении Текст. / Б. М. Менский. М.: Машиностроение, 1972. - 248 с.

89. Барков, Ю.А. Синтез регулятора частоты вращения для дизель-генераторной установки Текст. / Ю. А. Барков. Деп. ВИНИТИ 24.04.05 № 603-В2005.

90. Петров, Г. Н. Электрические машины, ч. 2. Асинхронные и синхронные машины Текст. / Г. Н. Петров. М.: Госэнергоиздат, 1963. - 416 с.

91. Microcomputer Components SAB 80C166/83C166 16-Bit CMOS Single-Chip Microcontrollers for Embedded Control Application. на английском языке.

92. Копытин, С. Микроконтроллеры семейства Siemens С166 Текст. / С. Ко-пытин // CHIP NEWS, 1999. № 1 (34). - С. 39-^12.

93. Барков, Ю. А. Формирование запальной дозы дизельного топлива в газодизельных ДВС Текст. XXIX конференция молодых ученых и студентов. — Рыбинск: РГАТА, 16-17 марта 2005.

94. Барков, Ю.А. Программно аппаратный имитатор двигателя внутреннего сгорания Текст. / Ю. А. Барков // Справочник. Инженерный журнал. — 2003 - №3 (72). - С. 28-33.

95. Королев, Н.В. AVR: Новые 8-разрядные RISC микроконтроллеры фирмы ATMEL Текст. / Н. В. Королев, Д. Н. Королев // Микропроцессор Ревю. - 1998. - № 1.-С. 31-37.

96. Комаров, В.М. Микропроцессорные системы Текст.: учебное пособие. / В. М. Комаров. Рыбинск: РГАТА, 1997. - 324 с.