Создание самоорганизующихся управляющих вычислительных комплексов для работы в экстремальных условиях в реальном времени тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.13.15, доктор технических наук Антимиров, Владимир Михайлович

• Антимиров, Владимир Михайлович
• доктор технических наук
• 2006

Оглавление диссертации доктор технических наук Антимиров, Владимир Михайлович

ВВЕДЕНИЕ.

Глава 1 Задачи совершенствования самоорганизующихся УВК для работы в экстремальных условиях в реальном времени.

1.1 Анализ состояния и тенденции развития УВК, работающих в экстремаль-ных условиях.

1.2 Состояние и задачи развития микроэлектронных компонентов для построения самоорганизующихся управляющих вычислительных комплексов и методологии их проектирования и изготовления.

1.3 Задачи развития технического, математического и программного обеспечения УВК нового поколения.

1.4 Постановка задач исследования.

Выводы.

Глава 2 Определение принципов построения и особенностей структурно-логической реализации самоорганизующихся УВК.

2.1 Обоснование требований к построению УВК нового поколения.

2.2 Целевые задачи и принципы построения УВК.

2.3 Оптимизация структурно-логических решений.

2.4 Исследование путей повышения производительности.

2.5 Оптимизация тактовой частоты для повышения производительности вычислительных средств.

Выводы.

Глава 3 Обеспечение надежности самоорганизующихся УВК.

3.1 Базовые принципы обеспечения надежности УВК.

3.2 Оценка надёжности различных вариантов резервирования вычислительных структур в условиях неопределенности характеристик потока отказов и системы контроля.

3.3 Исследование вариантов резервирования магистральных связей в управляющих вычислительных комплексах.

3.4 Автоматическое перераспределение задач в условиях катастрофических отказов или деградации параметров МЭК.

3.5 Обеспечение работоспособности аппаратуры при радиационных воздействиях большой интенсивности.

Выводы.

Глава 4 Обоснование архитектуры самоорганизующихся УВК реального времени, работающих в экстремальных условиях.

4.1 Архитектура УВК нового поколения.

4.2 Центральная вычислительная машина и средства взаимодействия подсистем.

4.3 Архитектура подсистемы обработки данных геофизического канала.

4.4 Архитектура подсистемы оптической коррекции.

4.5 Обоснование выбора архитектуры системы спутниковой коррекции.

4.6 Архитектура вычислительных средств подсистемы инерциальной навигации.

4.7 Коммутационно-преобразовательная подсистема.

Выводы.

Глава 5 Разработка методов и алгоритмов управления самоорганизующихся УВК нового поколения.

5.1 Разработка средств управления реального времени при неблагоприятных внешних воздействиях.

5.2 Разработка математического и программного обеспечения поддержки . надежности УВК и их самоорганизации при воздействии внешней среды.

5.2.1 Разработка алгоритма оптимального распределения машин в УВК.

5.2.2 Алгоритм динамического перераспределения задач в процессе работы.

5.2.3 Алгоритмы реконфигурации и восстановления.

5.2.4 Восстановление при отсутствии правильно работающих машин.

5.3 Повышение эффективности подсистемы коррекции по геополям.

5.3.1 Облик системы коррекции.

5.3.2 Обзор известных подходов к реализации подсистемы.

5.3.3 Методика и средства повышения точности подсистемы КЭН.

5.4 Разработка комплексной технологии отработки программно-аппаратных средств УВК.

Выводы.

Глава 6 Создание научной и промышленной базы проектирования специализированных МЭК и УВК, реализация и применение их в современных СУ.

6.1 Создание научной и промышленной базы автоматизации проектирования и отработки СБИС и самоорганизующихся УВК для САУ нового поколения.

6.2 Пример создания робото-технического комплекса для выполнения работ в зоне радиационного загрязнения.

6.3 Особенности реализации и основные параметры самоорганизующихся вычислительных комплексов и систем управления на их основе.

6.4 Значение полученных результатов для науки и практики.

Выводы.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Создание самоорганизующихся управляющих вычислительных комплексов для работы в экстремальных условиях в реальном времени»

Актуальность проблемы. В результате распада СССР резко изменилась геополитическая обстановка в мире. Приближение чужих военных баз непосредственно к границам нашей страны, непрерывное совершенствование потенциальным противником системы противоракетной обороны, ракетно-ядерного оружия и обычных вооружений является явной угрозой национальной безопасности нашей родины.

Для обеспечения в этих условиях возможности адекватного и своевременного ответа на данные угрозы в первую очередь необходимо развитие основного звена сохранения паритета, а именно стратегических ракетно-ядерных средств морского базирования. Кроме того, в последнее время обострилась борьба между ведущими государствами и Россией за рынок вывода в космическое пространство объектов различного назначения.

В данной работе поставлена задача разработки самоорганизующихся управляющих вычислительных комплексов (УВК) реального времени, работающих в экстремальных условиях, и построения на их основе систем автоматического управления (САУ) для новых и для модернизации находящихся в эксплуатации изделий морского базирования, а также САУ ракетных комплексов, выводящих в космос полезную нагрузку. Для возможного применения стратегических вооружений при совершенных системах активного противодействия, включающих высокоинтенсивные электромагнитные и ионизирующие излучения с изменяемыми амплитудными характеристиками и спектральным составом, необходимо создание нового семейства САУ. Эти системы должны отвечать современным требованиям по точностным характеристикам, сокращению времени подготовки и гарантировать выполнение целевых задач, работая в широком диапазоне температур, механических нагрузок и при направленных неблагоприятных внешних воздействиях.

УВК систем управления особо опасными объектами - атомными электростанциями, ядерными реакторами, химическими производствами и т.п., а также робототехническими комплексами (РТК) также должны обеспечивать надёжную работу в жёстких условиях эксплуатации. Решение задачи применения УВК ракетно-космических комплексов в системах управления стационарными экологически опасными объектами в рамках общей программы создания новых систем управления (СУ) значительно снижает суммарные затраты на их реализацию.

Работы по созданию УВК систем управления нового поколения выполнялись в соответствии с рядом постановлений Совета министров СССР (ПСМ), Постановлений правительства и указов Президента РФ (ПСМ от 11.03.86 №320-98 и приказ министра общего машиностроения от 04.04.86 № 165, Постановления правительства РФ от 15.09.92 № 716-54 и от 30.12.98 № 1591-71, указ Президента РФ от 10.11.98 № 1337, Постановление правительства РФ от 03.06.03 №321).

Цель и задачи исследования. Целью диссертационной работы является разработка самоорганизующихся УВК, обеспечивающих надежную работу в экстремальных условиях в реальном времени, и создание на их основе семейства САУ для новых и модернизации находящихся в эксплуатации изделий морского базирования, комплексов вывода на орбиту космических аппаратов, особо опасных объектов и робототехнических комплексов.

Для достижения указанной цели необходимо решить следующие задачи:

- провести анализ состояния и определить направления развития самоорганизующихся УВК, работающих в экстремальных условиях и в реальном времени;

- проанализировать возможности отечественной микроэлектронной промышленности по созданию универсальных и специализированных больших интегральных схем (СБИС) для построения УВК, а также определить предъявляемые к ним требования и обосновать архитектурные и структурно-логические решения;

- определить целевые функции, принципы построения и обосновать архитектуру самоорганизующихся УВК нового поколения;

- обосновать архитектуру центральной цифровой вычислительной системы и аппаратуры взаимодействия подсистем;

- оптимизировать архитектурные и структурно-логические решения самоорганизующихся УВК, обеспечивающие их работу в экстремальных условиях и реальном времени;

- определить принципы построения и архитектуру интеллектуальных вычислителей подсистем управления и коррекции параметров движения;

- провести исследование вариантов обеспечения гарантированной надежности работы самоорганизующихся УВК нового поколения в заданных условиях применения;

- разработать средства комплексного проектирования, отладки, производства и испытания всех видов обеспечения самоорганизующихся УВК нового поколения с целью ускорения их создания и гарантированной достоверности контроля и диагностики;

- разработать базовые компоненты самоорганизующихся УВК, а также решить задачи реализации и применения семейства САУ нового поколения различного назначения.

Методы исследования основываются на теории построения систем управления, анализа и синтеза вычислительных машин, теории оптимизации а также аппарате вычислительной математики и прикладной статистики, методах структурно-модульного и объектно-ориентированного программирования. Как основные используются основы имитационного, структурного, параметрического моделировании и вычислительных экспериментов.

Научная новизна. В диссертации получены следующие основные результаты, характеризующиеся научной новизной:

- выбраны направления создания, принципы построения, архитектура и методы проектирования самоорганизующихся УВК для создания на их основе семейства САУ нового поколения, обеспечивших достижение целевых показателей на уровне современных требований, унификацию аппаратурных и программных средств, а также значительное сокращение сроков и трудоёмкости создания УВК и САУ в целом;

- определены архитектура и методы реализации специализированных автономных вычислителей подсистем управления, инерциальной навигации, оптической и спутниковой коррекции, а также коррекции движения по геофизическим полям, заложивших основу создания данных подсистем как законченных унифицированных измерительно-вычислительных модулей, которые могут использоваться для проектирования и модернизации систем управления различного назначения, чем обеспечена простота развития и минимизация затрат на их создание.

- найдены оригинальные структурно-логические решения, обеспечившие оптимизацию основных характеристик СБИС, УВК и СУ на их основе, а также увеличение интегрального показателя качества более чем на порядок; новизна предложенных решений подтверждена большим количеством авторских свиде-» тельств на изобретения;

- предложены системные и схемотехнические решения обеспечения работы УВК в экстремальных условиях в реальном времени, в особенности при воздействии ионизирующих и электромагнитных излучений большой интенсивности, отличающиеся автоматической перестройкой структуры с учетом неопределённости характеристик потока отказов, параметров системы контроля и деградации параметров БИС;

- проведена модификация алгоритмов индивидуальных вычислителей подсистем оптической коррекции (ПОК) и корреляционно-экстремальной навигации (КЭН) для параллельного решения задач на основе их рационального распределения между программным и аппаратурным уровнями, а также возможностью автоматической перестройки структуры для обеспечения заданной надёжности работы УВК и повышения эффективности САУ в целом;

- разработаны методы и средства комплексного проектирования, отладки и испытаний аппаратурного и программного обеспечения, отличающиеся возможностью параллельной разработки различных видов обеспечения и сокращением сроков.

Практическая значимость и результаты внедрения. Основным практическим результатом работы является создание принципиально нового поколения УВК, обеспечивающего работу в экстремальных условиях в реальном времени и создание СУ на их основе. Ими оснащены вновь вводимые и модернизированные изделия морского базирования и комплексы вывода на орбиту космических объектов. Самоорганизующиеся УВК соответствуют современным требованиям по функциональности, надёжности, производительности, энергопотреблению, габаритам и массе. При этом обеспечено повышение точностных характеристик, сокращение времени предстартовой подготовки, надёжное функционирование СУ в условиях применения средств активного противодействия.

На примере создания РТК, предназначенных для проведения работ в зоне радиоактивного загрязнения, показана возможность и эффективность применения самоорганизующихся УВК в системах гражданского назначения.

Сформулированные функциональные требования к СБИС, УВК и СУ нового поколения явились основой развития научной и промышленной базы автоматизации их проектирования и производства, которая является важным вкладом в решение проблемы создания современных отечественных наукоёмких технологий.

Научные и практические результаты диссертационной работы внедрены на базовых предприятиях и используются в учебном процессе ВУЗов РФ.

Апробация работы. Основные положения работы докладывались и обсуждались на семинарах и совещаниях научного совета по проблемам управления и навигации, объединенных научных советах РАН «Научные основы построения вычислительных, телекоммуникационных и локальных сетей», «Федеральные проблемы создания элементной базы информационновычислительных и управляющих систем». Результаты работы докладывались на XIV, XVI, XXIII межотраслевых научно-технических конференциях памяти Н.Н. Острякова (Ленинград 1984, 1988; Санкт-Петербург 2002); международной научной конференции «Математические методы в технике и технологии -ММТТ-18» (Казань, 2005); международных конференциях «Авиация и космонавтика» (Москва 2005), «Киберненика и технологии XXI века» (Воронеж, 2003 и 2005); всероссийских конференциях «Интеллектуализация управления в социальных и экономических системах» (Воронеж, 2003 и 2005), «Повышение эффективности средств обработки информации на базе математического моделирования» (Тамбов, 2005); Российской научно-технической конференции «Информационные технологии (ИТ-2005)» (Воронеж, 2005); IV международной научно-практической конференции «Проблемы регионального управления, экономики, права и иновационных процессов в образовании» (Таганрог, 2005); международной научно-технической конференции «Системные проблемы качества, математического моделирования и информационных технологий» (Сочи, 2005); IV и V международных практических конференциях «Влияние внешних воздействующих факторов на элементную базу аппрарату-ры авиационной и космической техники» (Королев, 2005); Российской конференции «Радиационная стойкость электронных систем. Стойкость-2005» (Москва, 2005).

Публикации. По теме диссертации опубликовано 67 работ, в том числе 19 в изданиях, рекомендованных ВАК, две монографии; получено 15 авторских свидетельств на изобретения. В работах, опубликованных в соавторстве, личное участие автора заключается в определении цели и задач работы, в выполнении научно-технических исследований и анализе эффективности их результатов, в разработке основных элементов УВК и их внедрения в составе СУ.

Структура и объем работы. Диссертация состоит из введения, шести глав и заключения. Материалы диссертации изложены на 253 страницах, включая иллюстрационный материал и приложение.

Заключение диссертации по теме «Вычислительные машины и системы», Антимиров, Владимир Михайлович

Выводы

1 На базовых предприятиях реализована задача развития научной и промышленной инфраструктуры разработки, проектирования, производства и испытания специализированной элементной базы, вычислительных модулей, которая также успешно применяется для выпуска подобной продукции гражданского назначения, в том числе и СУ, работающих в жестких условиях атомных электростанций, химических производств, проведения научных исследований и других.

Решение данной проблемы относится к важнейшему направлению создания отечественных наукоемких технологий, определяющему научно-технический прогресс в ведущих отраслях промышленности и соответствует заявленной программе их вывода из кризиса и удвоения ВВП за десять лет.

2 На примере создания РТК для проведения работ в зоне радиоактивного загрязнения продемонстрирована возможность и эффективность применения разработанных УВК в СУ гражданского назначения.

3 Разработано принципиально новое поколение самоорганизующихся УВК для работы в экстремальных условиях в реальном времени и семейства СУ на их основе. Ими оснащаются вводимые и проводится модернизация находящихся в эксплуатации изделия морского базирования и комплексы вывода на орбиту искусственных спутников Земли. Они обладают современными характеристиками по функциональности, надежности, производительности, при уменьшении энергопотребления, габаритов и массы, а также обеспечивают увеличение точности наведения, значительное сокращение времени предстартовой подготовки с динамически нестабильного основания, работоспособность в условиях применения современных и перспективных средств активного противодействия. По ряду основных параметров разработанные средства превосходят современные зарубежные аналоги.

4 Предложенные решения имеют большое значение для развития теории и практики самоорганизующихся управляющих вычислительных комплексов для построения СУ военного и гражданского назначения, работающих в тяжелых условиях воздействия внешней среды.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

1 Проведен анализ состояния и определены направления развития самоорганизующихся УВК для работы в экстремальных условиях в реальном времени, исследованы принципы их функционирования и требования, предъявляемые к ним для решения целевых задач автоматических систем управления.

2 Проанализированы возможности отечественной микроэлектроники по созданию универсальных и специализированных БИС, определены и предъявлены реальные требования для обеспечения заданных показателей стойкости и надежности при работе в экстремальных условиях в составе УВК.

3 На основе предложенных решений по оптимальному дифференцированию радиационной стойкости ядра, подсистем и периферии обоснованы архитектура и методика комплексирования самоорганизующихся УВК, обеспечивших высокую производительность, унификацию технических и программных средств.

4 Предложены архитектура и методы структурно-логической реализации специализированных автономных вычислителей всех подсистем управления и коррекции, заложивших основу их построения, как законченных унифицированных измерительно-вычислительных модулей, отличающихся высокой эффективностью работы в экстремальных условиях. Они могут использоваться для создания новых и модернизации существующих СУ. Обеспечена простота их развития, минимизация сроков выполнения работ и материальных затрат.

5 Обоснована архитектура центральной цифровой вычислительной системы и средств взаимодействия подсистем, которые отличаются обеспечением заданной надежности при эксплуатации в экстремальных условиях в реальном времени на основе оптимального перераспределения информационных потоков и вычислительной нагрузки между модулями. Обеспечено выполнении целевой задачи СУ за счет введения возможности уменьшения объемов вычислительной нагрузки при достижении пиковых значений внешних воздействий и/или деградации параметров компонентов УВК.

6 Предложена реализация аппаратно-программных средств подсистем на основе рационального распределения задач между программным и аппаратурным уровнями. Подсистемы отличаются высокой производительностью и обеспечивают возможность автоматической перестройки структуры и изменение состава информационных потоков для сохранения работоспособности УВК при накоплении катастрофических и параметрических отказов.

7 Найдены оригинальные структурно-логические решения, обеспечившие оптимизацию основных характеристик СБИС, УВК и СУ на их основе, отличающиеся автоматическим восстановлением работоспособности УВК при различного вида отказах аппаратуры, а также при воздействии радиационных и электромагнитных излучений большой интенсивности. Оригинальность всех основных предложенных решений подтверждена полученными авторскими свидетельствами на изобретения.

8 Разработаны и внедрены методы и средства комплексного проектирования, отладки, производства и испытаний аппаратуры и программного обеспечения, отличающиеся возможностью параллельной разработки со значительным сокращением сроков.

9 Определены требования, на основе которых существенно развита научная и промышленная база автоматизации проектирования и производства универсальных и специализированных БИС, вычислительных модулей и УВК нового поколения, которая является важным вкладом в решение проблемы создания современных отечественных наукоемких технологий.

10 Основным практическим результатом работы является создание принципиально нового поколения самоорганизующихся УВК, работающих в экстремальных условиях в реальном времени, и семейства СУ на их основе. Ими оснащаются вводимые и модернизируемые изделия морского базирования и комплексы вывода на орбиту космических аппаратов. Созданные УВК обладают современными характеристиками по функциональности, надежности, производительности при одновременном уменьшении энергопотребления, габаритов и массы. Существенный рост производительности, дифференцированной по подсистемам, позволил увеличить точностные характеристики СУ, сократить время предстартовой подготовки, обеспечить работоспособность в условиях применения средств активного противодействия.

На примере создания РТК для проведения работ в зоне радиоактивного загрязнения продемонстрирована возможность и эффективность применения УВК в СУ гражданского назначения.

Результаты диссертационной работы внедрены на базовых предприятиях и в учебный процесс ВУЗов РФ, акты внедрения приведены в приложении.

Список литературы диссертационного исследования доктор технических наук Антимиров, Владимир Михайлович, 2006 год

1. А.С. 798775 СССР, G 06 F 3/00. Устройство формирования импульсов Текст. / В.М. Антимиров и др.- №2671637/18-24; заявл. 09.01.78, опубл. 23.01.81, Бюл. №3.-7 с.

2. А.С. 961152 СССР, Н 03 К 23/00. Счетное устройство Текст./ В.М. Антимиров- № 3249017/18-21; заявл. 17.02.81, опубл. 23.09.82, Бюл. № 35. 12 с.

3. А.С. 993235 СССР, G 06 F 3/04. Устройство для сопряжения блоков Текст. / В.М. Антимиров и др.- №3221229/18-24; заявл. 03.11.80, опубл. 30.01.83, Бюл. №4.-10 с.

4. А.С. 1223218 СССР, G06F 1/04. Устройство для формирования импульсов Текст. / В.М. Антимиров и др. №3640613/24-21; заявл.29.08.83, опубл. 07.04.86, Бюл. №13.-5 с.

5. А.С. 1156083 СССР, G 06 F13/00. Устройство сопряжения Текст. / В.М. Антимиров и др. №3677352/24-24; заявл. 26.12.83, опубл. 15.05.85, Бюл. № 18. 6 с.

6. А.С. 183088 СССР, G 06 F 1/04. Бортовой вычислительный комплекс Текст. / В.М. Антимиров и др.-№ 3039102/18-24, заявл. 17 03.82, не опубл.

7. А.С. 1115052 СССР, Н 03 К 5/00. Цифровой функциональный преобразователь двух переменных Текст. / В.М. Антимиров и др. № 2900657/18-21, заявл. 05.07.83, опубл. 25.12.84, Бюл. № 43. - 5 с.

8. А.С. 1077070 СССР, Н 05 К 10/00, G 06 F 15/16. Отказоустойчивая вычислительная система Текст. / В.М. Антимиров и др. №3260579/18-24; заявл. 16.0381; опубл. 28.02.84, Бюл. № 8. - 12 с.

9. А.С. 1200292 СССР, G 06 F 11/00, Н05 К 10/00. Резервированное вычислительное устройство Текст. / В.М. Антимиров и др. -№ 3550958/24-24; за-явл.08.02.83; опубл. 23.12.85, Бюл. № 12 6 с.

10. А.С. 1277787 СССР, G 06 F 3/04. Отказоустойчивая вычислительная система Текст. / В.М. Антимиров и др. №2359104/18-04, заявл. 02.07.84, опубл. 05.02.85, Бюл. № 2. - 15 с.

11. А.С. 1542385 СССР, G 06 F 15/00. Адаптивный генератор Текст. / В.М. Антимиров и др. -№ 2357478/18-09, заявл. 03.05.88, опубл. 08.10.89, Бюл. № 2. -7 с.

12. А.С. 1539759 СССР, G 06 F 3/04. Многоканальное устройство синхронизации Текст. / В.М. Антимиров и др. №2751886/18-24, заявл. 15.02.88, опубл. 01.10.89, Бюл. №39.-10 с.

13. А.С. 1487702 СССР, G 06 F 15/00. Система обработки данных Текст. / В.М. Антимиров и др. №2787656/18-24, заявл. 25.06.89, опубл. 15.02.89, Бюл. № 27. - 11 с.

14. А.С. 1312548 СССР, G 05 F 1/56. Управляемый стабилизатор постоянного напряжения Текст. / В.М. Антимиров и др. № 3920367/24-07; заявл. 02.07.85, опубл. 25.05.87, Бюл. № 19.-4 с.

15. А.С. 1338031 СССР, Н 03 К 5/156, 3.72. Устройство для формирования импульсов Текст. / В.М. Антимиров и др. №4004670/24-21; заявл. 03.01.86, опубл. 15.09.87, Бюл. № 4 - 5 с.

16. Антимиров, В. М. Повышение точности статистического моделирования вычислительных систем Текст. / В.М. Антимиров, Л.Г. Кузнецова // Ракетно-космическая техника. 1975. -Вып. 3. - С. 30-31.

17. Антимиров, В.М. Вопросы построения адаптивных специализированных вычислителей для задач навигации по картам местности Текст. / В.М. Антимиров // Материалы XIV межотраслевой НТК памяти Н.Н. Острякова / ЦНИИ «РУМБ». -Ленинград, 1985.-С. 164-169.

18. Антимиров, В.М. Вопросы построения специализированных вычислителей подсистемы оптической навигации Текст. / В.М.Антимиров // Материалы XIV конференции памяти Н.Н. Острякова / ЦНИИ «РУМБ». Ленинград, 1985.-С.25-28.

19. Антимиров, В.М. Выбор и построение межмодульного интерфейса Текст. /

20. B.М. Антимиров, М.Ю. Яблонский, П.С. Шабашов // Ракетно-космическая техника.- 1986.-Вып.4.-С.28-30.

21. Антимиров, В.М. Организация распределенных ресурсов в управляющем вычислительном комплексе Текст. / В.М. Антимиров // Проблемы управления движением и навигацией: сб. науч. тр. / АН СССР. М., 1987- Вып. 221. C. 17-24.

22. Антимиров, В.М. Повышение надежности управляющих вычислительных комплексов Текст. / В.М. Антимиров // Проблемы управления движением и навигацией: сб. науч. тр. / АН СССР. М., 1987 - Вып. 2 .- С.114-122.

23. Антимиров, В.М. Создание управляющего вычислительного комплекса Текст./ В.М. Антимиров, Д.Ю. Клюкин // Проектирование и изготовление МЭА. Сер. 10. Микроэлектронные устройства: сб. науч. тр./ ЦНИИ Электроника. М., 1988.- Вып. 2 (271). - С. 17-18.

24. Антимиров, В.М. Создание радиационно-етойкой вычислительной системы Текст. / В.М. Антимиров, Д.Ю. Клюкин // Проектирование и изготовление МЭА. Сер. 10. Микроэлектронные устройства, Выпуск 2 (271): тезисы докл. / ЦНИИ Электроника.- М., 1988-С.20-21.

25. Антимиров, В.М. Тенденции развития управляющих вычислительных систем Текст. / В.М. Антимиров // Материалы XVI межотраслевой НТК памяти Н.Н. Острякова / ЦНИИ «РУМБ».- Ленинград, 1988. С. 18-22.

26. Антимиров, В.М. Особенности проектирования вычислительных систем на основе унифицированных конструктивов Текст. / В.М. Антимиров // Ракетно-космическая техника. 1990 - Вып. 1 - С.50-55.

27. Антимиров, В.М. Особенности построения магистрально-модульных вычислительных систем Текст./ В.М. Антимиров // Ракетно-космическая техника. -1990.-Вып. 1.-С. 5-11.

28. Антимиров, В.М. Многопроцессорная система управления электроприводом Текст. / В.М. Антимиров, П.С. Шабашов // «Конверсия»: сб. науч. тр. / НПО автоматики Екатеринбург, 1991. - С. 45-49

29. Антимиров, В.М. Управляющая вычислительная система для робото-технических комплексов Текст. / В.М. Антимиров // «Конверсия»: сб. науч. тр. / НПО автоматики. Екатеринбург, 1991. - С. 50-55

30. Антимиров, В.М. Вопросы распределения ресурсов в управляющей вычислительной системе Текст. / В.М. Антимиров // Материалы XXIII конференции памяти Н.Н. Острякова. / ЦНИИ «Электроприбор».- С-Пб, 2001. С.15-20.

31. Антимиров, В.М. Тенденции развития элементной базы и архитектуры перспективных ЦВС Текст. / В.М. Антимиров // Ракетно-космическая техника. -сер. XI, 1987.-Вып. 4.- С. 30-37.

32. Антимиров, В.М. Особенности испытаний БИС на устойчивость к ионизирующим излучениям Текст./ В.М. Антимиров, К.А. Дренягин // Ракетно-космическая техника. 2004. - Вып. 1.- С. 45 -50.

33. Антимиров, В.М. Аппаратура управления агрегатами тяговых подстанций Текст. / В.М. Антимиров // Практика и приборостроения- 2002. №1-С.46-48

34. Антимиров, В.М. Вопросы обеспечения надежности управляющих вычислительных комплексов Текст. / В.М. Антимиров // Информационные технологии моделирования и управления: сб. науч. тр. / Воронеж, гос. техн. ун-та. -Воронеж, 2005. Вып. 17(45). - С. 64-69.

35. Антимиров, В.М. Архитектура вычислительных комплексов для бортовых систем управления нового поколения Текст. / В.М. Антимиров, В.Н. Ачка-сов, П.Р. Машевич // Системы управления и информационные технологии.-2005. №5(20).-С.41-45.

36. Антимиров, В.М. Бортовые подсистемы инерциалыюго управления и спутниковой навигации с автономными вычислителями Текст. / В.М. Антимиров, В.Н. Ачкасов // Авиакосмическое приборостроение. 2005. - №6. -С.20-23.

37. Антимиров, В.М. Вопросы построения адаптивных бортовых управляющих вычислительных комплексов Текст. / В.М. Антимиров, В.Н. Ачкасов // Системы управления и информационные технологии,- 2005. -№ 5(21). — СЛ 5-19.

38. Антимиров, В.М. Задачи развития микроэлектронных компонентов для построения управляющих вычислительных комплексов и методологии их проектирования и изготовления Текст. / В.М.Антимиров, Ю.К. Фортинский //

39. Вестник Воронеж, гос. тех. ун-та. Сер. «САПР и системы автоматизации производства»: сб. науч. тр. / Воронеж, гос. техн. ун-та- Воронеж, 2005-Вып. 3.5(3).-С. 44-49.

40. Антимиров, В.М. Интеллектуализация подсистемы оптической навигации Текст. / В.М. Антимиров // Информационные технологии «ИТ-2005»: мат. науч. тр. российск. кон. / Воронеж, гос. техн. универ. Воронеж, 2005.-С. 9-14.

41. Антимиров, В.М. Интеллектуализация подсистем коррекции движения летательных аппаратов Текст. / В.М. Антимиров // Информационные технологии «ИТ-2005»: мат. науч. тр. российск. кон. / Воронеж, гос. техн. ун-та Воронеж, 2005.- С. 57-63.

42. Антимиров, В.М. Исследование вариантов резервирования магистральных связей в вычислительной системе / В.М. Антимиров // Полет. 2005. - №7. -С.23-26.

43. Антимиров, В.М. Комплексная автоматизация разработки, производства и испытания вычислительных комплексов для систем управления двойного назначения Текст. / В.М. Антимиров, Ю.К. Фортинский, В.Н. Ачкасов // Приводная техника.- 2005. №2. - С.56-59.

44. Антимиров, В.М. Математическое обеспечение интеллектуальных подсистем бортовых вычислительных комплексов систем управления Текст. / В.М. Антимиров, В.Н. Ачкасов // Системы управления и информационные технологии. 2005. - №5(21). - С. 56-62.

45. Антимиров, В.М. Новые решения разработки вычислительных систем управления Текст. / В.М. Антимиров //межвуз. сб. науч. тр. / Изд. «Научная книга». Воронеж, 2005. - С. 9-12.

46. Антимиров, В.М. Об ускорении процесса статистического моделирования отказов элементов вычислительных систем Текст. / В.М. Антимиров // Системы управления и информационные технологии.- 2005. №5(22). - С. 43-51.

47. Антимиров, В.М. Обоснование алгоритма построения рельефометрической корреляционно-экстремальной навигационной системы Текст. / В.М. Антимиров // Авиакосмическое приборостроение. 2005. - №7. - С. 19-24.

48. Антимиров, В.М. Основные алгоритмы интеллектуальных подсистем бортовых вычислительных комплексов систем управления Текст. / В.М. Антимиров, В.Н. Ачкасов // Информационные ресурсы России.- 2005. №178. -С.42-46.

49. Антимиров, В.М. Особенности реализации подсистемы обработки геофизических полей и оптической навигации, как автономных вычислительных модулей Текст. / В.М. Антимиров, В.Н. Ачкасов // Полет- 2005. №6. — С. 55-60.

50. Антимиров, В.М. Особенности реализации современных вычислительных комплексов для бортовых систем управления Текст. / В.М. Антимиров, В.Н. Ачкасов, П.Р. Машевич // Космонавтика и ракетостроение.- 2005. — №18.-С.45-51.

51. Антимиров, В.М. Повышение надежности управляющих вычислительных комплексов / В.М. Антимиров // Интеллектуализация управления в социальных и экономических системах: сб. науч. тр. / Воронеж, гос. техн. ун-та. Воронеж, 2005.-С. 5-11.

52. Антимиров, В.М. Развитие управляющих вычислительных комплексов двойного назначения Текст. / В.М. Антимиров В.Н. Ачкасов, П.Р. Машевич, Ю.К. Фортинский // Приводная техника.- 2005. №3(55). - С. 8-11.

53. Антимиров, В.М. Реализация операционной системы для бортовой вычислительной машины Текст. / В.М. Антимиров // Оптимизация и моделирование в системах автоматизации проектирования: сб. науч. тр. / Воронеж, гос. техн. ун-та.-Воронеж, 2005.-С. 15-19.

54. Антимиров, В.М. Разработка базового алгоритма подсистемы коррекции по геофизическим полям Текст. / В.М. Антимиров // Вестник Самарского аэрокосмического ун-та.- 2005. №21. - С. 56-59.

55. Антимиров, В.М. Современные вычислительные комплексы для бортовых систем управления Текст. / В.М. Антимиров, В.Н. Ачкасов, П.Р. Машевич // Полет.- 2005. №8. - С. 65-71.

56. Антимиров, В.М. Увеличение производительности управляющих цифровых вычислительных систем Текст./ В.М. Антимиров // Оптимизация и моделирование в системах автоматизации проектирования: сб. науч. тр. / Воронеж, гос. техн. ун-та. Воронеж, 2005. - С. 5-8.

57. Апанасенко, В.М. Морские ракетно-ядерные системы вооружения Текст./ В.М. Апанасенко, Р.А. Рухадзе; МО «Выхино-Жулебино» М, 2003. — 328 с.

58. Астапов, Р.А. Статистическая теория системы автоматического регулирования и управления Текст. /Ю.М. Астапов,B.C. Медведев; Наука. -М., 1982258 с.

59. Баклицкий, В.К. Корреляционно-экстремальные методы навигации Текст. / В.К. Баклицкий, А.Н. Юрьев; Радио и связь.- М., 1982 329 с.

60. Баклицкий, В.К. Методы фильтрации сигналов в корреляционно экстремальных навигационных системах Текст. / В.К. Баклицкий, А.Н. Юрьев; Радио и связь,- М., 1986 - 226 с.

61. Баллистика и навигация ракет Текст. / А.А. Дмитриевский, И.М. Иванов, J1.H. Лысенко, С.С. Богодистов ; под ред. А.А. Дмитриевского. М.: Машиностроение, 1985-371 с.

62. Батенко, А.П. Системы терминального управления Текст. / А.П. Батенко. -М.: Радио и связь, 1984 215 с.

63. Батухтин, В.Д., Оптимизация разрывных функций Текст. / В.Д. Батухтин, Л.А. Майборода; Наука.- М., 1984-187 с.

64. Белавин, О.Б. Основы радионавигации Текст. / О.Б. Белавин- М.: Сов. радио, 1977-202 с.

65. Белоглазов, И.Н. Корреляционно-экстремальные системы Текст. / И.Н. Белоглазов, В.П. Тарасенко ; Сов. Радио. М., 1974. - 432 с.

66. Белоглазов, И.Н. Основы навигации по геофизическим полям Текст. / И.Н Белоглазов, Г.И. Джанджгава., Г.П. Чигин ; Наука М., 1985.- 251 с.

67. Бендат, Дж. Прикладной анализ случайных данных Текст. / Дж. Бендат,

68. A. Пирсол ; Мир. М., 1989 - 540 с.

69. Блэк, Ю. Сети ЭВМ: протоколы, стандарты, интерфейсы Текст. / Блэк Ю. -М.: Мир, 1990-303 с.

70. Богатырев, В.А. Надежность технических систем Текст. / В.А. Богатырев,

71. B.В. Болотин; Радио и связь. М., 1985. - 325с.

72. Бочкарёв, A.M. Корреляционно-экстремальные навигационные системы Текст. / А.М Бочкарёв // Зарубежная радиоэлектроника. 1981. - Вып. 9.1. C.19-23.

73. Браммер, К. Фильтр Калмана-Бьюси Текст. / К. Браммер, Г. Зиффлинг ; Наука .-М., 1978-156 с.

74. Бранец, В.Н. Применение кватернионов в задачах ориентации твердого тела Текст. / В.Н. Бранец, И.П. Шмыглевский; Наука. М., 1973 - 212 с.

75. Василенко, Г.И. Восстановление изображений Текст. / Г.И. Василенко, А.И. Тараторкин, В.М. Гинзбург; Радио и связь.- М., 1986. 264 с.

76. Василенко, Г.И. Теория восстановления сигналов: от редукции к идеальному прибору в физике и технике Текст. / Г.И. Василенко. М.: «Сов. Радио», 1979-375 с.

77. Вопросы управления оперативно-тактическими ракетами без обнуления тяги двигательной установки Текст. / под ред. А.Д. Надирадзе. М.: ЦНИИ информации, 1988.- 325с.

78. Высокоточное инерциалыюе управление на всей траектории твердотопливными тактическими ракетами без отсечки тяги Текст. / под ред. Б.С. Колесова, В.Ф. Устинова. М.: ЦНИИ информации, 1984.

79. Гольдштейн, Б.С. Протоколы сети доступа. Т. 2.Текст. / Б.С. Гольдштейн. -М.: Радио и связь, 1999.- 186с.

80. Горенштейн, И.А. Инерциальные навигационные системы Текст. / И.А. Го-ренштейн, И.А. Шульман; Машиностроение М., 1979.- 271с.

81. Гревцев, В.В. Семейство программируемых промышленных контроллеров СМ 1820М.ПК Текст. / В.В. Гревцев, Ю.П. Страшун, А.Н. Шкамарда и др. // Датчики и системы. — 2000. — № 1.- С. 15-19.

82. Антимиров, В.М. Современные вычислительные комплексы двойного назначения систем управления нового поколения Текст.: монография / В.М. Антимиров, В.Е. Межов, В.К. Зольников; Воронеж, гос. ун-та.- Воронеж, 2006,246 с.

83. Гурский, Б.Г. Основы теории систем управления высокоточных ракетных комплексов сухопутных войск Текст. / Б.Г. Гурский [и др.].- М.: МГТУ им Н.Э.Баумана, 2001328 с.

84. Дубошин, Г.Н. Небесная механика: основные задачи и методы Текст . / Г.Н. Дубошин. -М.: Физматгиз, 1975.- 190с.

85. Дьяченко, В.М. Способ оценивания параметров управляемого движения в атмосфере по внешним измерениям Текст. / В.М. Дьяченко, В.Г. Котиков,

86. B.Д. Свечарник // Отраслевой сборник. Серия IX. 1995. - Вып.1 (213).1. C. 29-33.

87. Евтушенко, Ю.Г. Методы решения экстремальных задач и их применение в системах оптимизации Текст. / Ю.Г. Евтушенко. М.: Наука, 1978.- 351с.

88. Егоров, Г.А. Управляющие ЭВМ Текст.: учеб. пособие / Г.А. Егоров [и др.]. М.: МИРЭА, 1999.-251с.

89. Зонис, B.C. Проектирование локальных вычислительных сетей Текст.: метод. указания по выполнению курсового проекта. / B.C. Зонис, В.Е. Красов-ский; МИРЭА.-М., 1999.-46 с.

90. Зонис, B.C. Микропроцессорные системы и ЭВМ для управления технологическими процессами Текст.: учеб. пособие / B.C. Зонис [и др.]; МИРЭА.- М., 1998.- 356с.

91. Казаков, С.И. Основы сетевых технологий Текст. / С.И. Казаков. — М.: Мик-роинформ, 1995-186 с.

92. Котиков, В.Г. Формирование в полете программы изменения угла тангажа заданной структуры Текст. / В.Г. Котиков, Н.А. Кузьмин, Э.П. Спирин // Отраслевой сборник: сб. науч. тр.- Серия IX. Вып. 3 (172).- С. 23-25.

93. Красовский, А.А. Теория корреляционно-экстремальных навигационных систем Текст./ А.А. Красовский, И.Н. Белоглазов, Г.П. Чигин ; Наука — М., 1979. -362 с.

94. Красовский, В.Е. Надежность управляющих ЭВМ Текст.: уч. пособие / В.Е. Красовский, H.JI. Прохоров, Ю.Д. Тювин; МИРЭА.-М.: 2002. 132 с.

95. Красовский, А.А. Теория корреляционно-экстремальных навигационных систем Текст. / А.А. Красовский, И.К. Белоглазов, Г.П. Чигин ; Главная редакция физ.-мат. Литературы. М.:, 1979 - 120 с.

96. Кузьмин, С.З. Основы теории цифровой обработки радиолокационной информации / С.З. Кузьмин. М.: Советское радио, 1974.-173 с.

97. Лебедев, Р.К. Стабилизация беспилотного летательного аппарата инерциальной системой Текст. / Р.К. Лебедев-М.: Машиностроение, 1977.-263 с.

98. Липаев, В.В. Системное проектирование сложных программных средств для информационных систем Текст. / В.В. Липаев-М.: Синтег, 1999 194 с.

99. Локотков, А. Интерфейсы последовательной передачи данных. Стандарты EIA RS-422A/RS-485 Текст. // Современные технологии автоматизации (СТА).— 1997. —№3.-С. 14-19.

100. Лющанов, М.А. Особенности разработки программно-алгоритмического обеспечения управляющих вычислительных систем летательных аппаратов Текст. / М.А. Лющанов, Ю.Н. Вуколов // Отраслевой сборник. 1997 - Серия IX.-С. 25-29.

101. Мартин, Дж. Архитектура и реализация ATM Текст. / Мартин Дж., Чап-мен К.К., Либен Д.; Лорн. М., 2000.- С. 59-66.

102. Машевич, П.Р. Современная методика и средства автоматизации проектирования микроэлектронных компонентов Текст. / П.Р. Машевич, В.Н. Ачкасов, В.М. Антимиров, Ю.К. Фортинский // Информационные ресурсы России. -2005.-№156.-С. 26-29.

103. Мельников, Б.Г. Статистический синтез радиотехнических измерителей радиационных параметров Текст./ Б.Г. Мельников- М.: МО СССР, 1982. -351 с.

104. Мельников, Д.Б. Оптимальная фильтрация навигационных параметров при статистически неопределенном входном воздействии Текст. / Д.Б. Мельников//Известия вузов. Приборостроение 1995.-Т.38.-С. 15-19.

105. Могилевский, В.Д. Наведение баллистических летательных аппаратов Текст. /В. Д. Могилевский.-М.: Машиностроение, 1976 195 с.

106. Нанс, Б. Программирование в локальных сетях Текст. / Б. Нанс. — Пермь: Изд-во Перм. гос. ун-та, 1992 251 с.

107. Новиков, Ю.В. Локальные сети: архитектура, алгоритмы, проектирование Текст. / Ю.В. Новиков, С.В. Кондратенко; Экономика М., 2000 - 196 с.

108. Норенков, И.П. Телекоммуникационные технологии и сети Текст. / И.П. Но-ренков, В.А. Трудоношин.; МГТУ им. Н.Э.Баумана. М., 2000 - 351 с.

109. Однер, В.А. Оптимизация терминальных статических систем Текст. / В.А. Однер, Н.Е. Роднищев, Е. П. Юриков; Машиностроение М., 1987-271с.

110. Олифер, В.Г. Компьютерные сети. Принципы, технологии, протоколы Текст. / И.Г. Олифер, Н.А. Олифер; «Питер» СПб., 2000. - 345 с.

111. Оружие России. Текст. / М.: Издательский дом «Военный парад», 2000186 с.

112. Охоцимский, Д.Е. Некоторые вариационные задачи, связанные с запуском искусственного спутника Земли Текст./ Д.Е. Охоцимский, Г.М. Энеев // Успехи физических наук 1957. - Т. 63- С. 57-63.

113. Проектирование систем стабилизации тактических твердотопливных ракет Текст. / под ред. Б.С. Колесова М.: ЦНИИ информации, 1978 - 341 с.

114. Прохоров, H.JI. Новое семейство управляющих вычислительных комплексов СМ1820М Текст. / Прохоров H.JL, Шкамарда А.Н., Нифонтов Ю.В. // Датчики и системы. — 2000. — № 1.- С. 29-34.

115. Прохоров, H.JI. Отказоустойчивые вычислительные комплексы. Испытания и эксплуатация Текст.: метод, указания по выполнению практических занятий/ H.JI. Прохоров, А.Н. Шкамарда, В.Е. Красовский; МИРЭА. М.: 2000 - 57 с.

116. Прохоров, H.JI. Роль критериев в выборе направлений развития вычислительных средств в специфических условиях России Текст. / JI.H. Прохоров, Г.Г. Рябов, Д.А. Фатеев // Экономика и производство. 2001 - №2 - С. 19-25.

117. Прохоров, H.JI., Малые ЭВМ. Перспектива развития вычислительной техники. Кн. 5 Текст. / H.JI. Прохоров, К.В. Песелев ; Высш. Школа. М., 1989159 с.

118. Рассеивание ракет Сухопутных войск с автономными инерциальными системами управления Текст. / JI.H. Александровская, А.С. Парфенов, Э.П. Спирин и др. -М.: ЦНИИ информации, 1991.- 263 с.

119. Сейдж, Э.П. Оптимальное управление системами Текст. / Э.П. Сейдж, Ч.С. Уайт; Радио и связь М., 1982 - 314 с.

120. Сетевые спутниковые радионавигационные системы Текст . / под ред. B.C. Шебшаевича. М.: Радио и связь, 1993- 261 с.

121. Силаев, А. И. Комбинированный алгоритм оценивания в корреляционно-экстремальных навигационных системах. Текст./ А. И.Силаев, В.А. Стефанов, Г. П. Чигин // Известия АН СССР. Техническая кибернетика М., 1984. -Вып.б.-С. 12-16.

122. Система цифровая вычислительная. С-13111-01. Техническое описание. ШЮГИ.468332.49 ТО. Екатеринбург: НПО автоматики, 2004.-136 с.

123. Сихарулидзе, Ю.Г. Баллистика летательных аппаратов Текст. / Ю.Г. Сихарулидзе- М.: Наука, 1982.- 219с.

124. СМ ЭВМ: комплексирование и применение Текст. / под ред. H.JI. Прохорова. -М.: Финансы и статистика, 1986 120 с.

125. Страшун, Ю.П. Автоматическое управление в технических системах Текст.: учеб. пособие/Ю.П. Страшун. — М., МГТУ, 1998.-219 с.

126. Федоренко, Р.П. Приближенное решение задач оптимального управления Текст. /Р.П. Федоренко-М.: Наука, 1978.-251 с.

127. Фендриков, Н.М. Методы расчетов боевой эффективности вооружения Текст. / Н.М. Фендриков, В.Н. Яковлев; Воениздат. М., 1971. - 261 с.

128. Халсалл, Ф. Передача данных, сети компьютеров и взаимосвязь открытых систем Текст. / Халсалл Ф М.: Радио и связь, 1995. - 351 с.

129. Хуторцев, В.В. Синтез алгоритмов оценивания квазидетерминированных процессов на основе метода пространственно-дифференциальной фильтрации Текст. / В.В. Хуторцев, В.Д. Свечарник, Д.В. Моисеев // Радиотехника-1997.-№3.-С. 25-31.

130. Чичерин, Ю.Н. МикроЭВМ. Управляющие системы «Электроника НЦ» Текст. / Ю.Е. Чичерин. М.: Высш. шк., 1988 - 271 с.

131. Шабалин, А.Р. Интерфейс пользователя с системой Текст. / А.Р. Шабалин // Технологии электронных коммуникаций. 1992 - Т. 24- С. 39-43.

132. Шеверов, Д.Н. Проектирование беспилотных летательных аппаратов Текст./ Д.Н. Шеверов-М.: Машиностроение, 1978.-264 с.

133. Элизабет Кларк. Стандарты и протоколы Интернета Текст. / Элизабет Кларк // LAN. Журнал сетевых решений. 1999 - Т. 5. -№ 2.-С. 19-25.