Создание научно-обоснованных методов проектирования высокодинамичных цикловых механизмов для гибких автоматизированных сборочных производств тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 01.02.06, доктор технических наук Надеждин, Игорь Валентинович

• Надеждин, Игорь Валентинович
• доктор технических наук
• 2008

Оглавление диссертации доктор технических наук Надеждин, Игорь Валентинович

ПЕРЕЧЕНЬ УСЛОВНЫХ СОКРАЩЕНИЙ.

ВВЕДЕНИЕ.

Глава 1. Обзор существующих технологических процессов автоматизированной сборки в машиностроении и анализ путей повышения производительности транспортно-загрузочного и ориентирующего оборудования.

1.1. Обзор типовых схем автоматизированных сборочных систем, классификация механизмов транспортно - загрузочного и ориентирующего оборудования и основные требования, предъявляемые к сборочным манипуляторам.

1.1.1. Классификация и структура транспортно-загрузочного оборудования автоматизированного сборочного производства.

1.1.2. Основные требования, предъявляемые к транспортно-загрузочным манипуляторам ПР автоматизированных сборочных производств.

1.2. Анализ путей повышения быстродействия сборочных ПР

1.2.1. Увеличение скоростей перемещения звеньев сборочных манипуляторов ПР.

1.2.2. Уменьшение колебаний ИУ манипуляторов ПР в точках позиционирования.

1.2.3. Оптимизация циклограммы ПР.

1.2.4. Оптимизация компоновочных решений.

1.3. Анализ исполнительных устройств манипуляторов ПР и передаточных механизмов ТЗО по критериям быстродействия и быстроходности.

1.4. Выводы из обзора литературы, уточнение цели и основные задачи исследования

Глава 2. Теоретические основы проектирования и динамический анализ безударных цикловых механизмов транспортно-загрузочного оборудования.

2.1. Обобщенная пространственная модель планетарно-цевочных кулисных механизмов с угловым и линейным позиционированием исполнительного звена.

2.1.1. Условия осуществления безударных законов движения пространственных планетарно-цевочных кулисных механизмов.

2.2. Исследование плоских безударных планетарно-цевочных кулисных механизмов углового и линейного позиционирования ТЗО.

2.2.1. Плоские безударные планетарно-цевочные кулисные механизмы углового и линейного позиционирования с вращательным движением ведущего звена

2.2.2. Обобщенная кинематическая модель плоских планетарно-цевочных кулисных механизмов возвратно-вращательного движения с поступательным движением ведомого звена.

2.2.3. Обобщенная кинематическая модель полуоборотных плоских планетарно-цевочных кулисных механизмов с возвратно-вращательным движением ведомого звена.

2.3. Синтез и исследование безударных последовательно соединенных мальтийских механизмов.

2.4. Критерии качественной оценки законов движения квазибезударных механизмов приводов ТЗО.

2.5. Выводы по главе 2.

Глава 3. Динамический анализ и синтез безударных планетарно-цевочных кулисных механизмов транспортно-загрузочного оборудования.

3.1. Кинетостатический анализ планетарно-цевочных кулисных механизмов возвратно-вращательного периодического движения.

3.2. Динамические модели цикловых механизмов ТЗО автоматизированных сборочных производств.

3.3. Динамика планетарно-цевочных кулисных механизмов с учетом зазоров, контактной жесткости и упругости элементов механизма.

3.4. Выводы по главе 3.

Глава 4. Динамика безударных планетарно-цевочных кулисных механизмов с учетом пневмопривода.

4.1. Разработка динамической модели планетарно-цевочных кулисных механизмов с учетом пневмопривода.

4.2. Описание алгоритма программы динамического анализа планетарно-цевочных кулисных механизмов с учетом пневмопривода

4.3. Результаты моделирования динамики планетарноцевочных кулисных механизмов с учетом пневмопривода.

4.4. Синтез параметров пневмопривода для осуществления равномерного движения поршня.

4.5. Выводы по главе 4.

Глава 5. Общие задачи оптимизационного синтеза цикловых механизмов транспортно-загрузочного оборудования по критериям прочности.

5.1. Условия прочности характерных кинематических пар безударных планетарно-цевочных кулисных механизмов.

5.2. Задачи оптимизационного синтеза безударных цикловых механизмов ТЗО по критериям прочности.

5.3. Выводы по главе 5.

Глава 6. Экспериментальные исследования динамики и быстродействия манипуляторов ПР с безударными цикловыми механизмами.

6.1. Задачи экспериментальных исследований.

6.2. Методика проведения экспериментальных исследований

6.2.1. Условия проведения экспериментов, средства измерений и регистрации параметров.

6.2.2. Методика измерения параметров.

6.3. Результаты экспериментальных исследований.

6.3.1. Анализ динамики углового перемещения исполнительного устройства манипулятора ПР при раздельной работе приводов.

6.3.2. Анализ динамики манипулятора ПР при совмещении движений по степеням подвижности.

6.4. Выводы по главе 6.

Глава 7. Практическая реализация результатов диссертационной работы.

7.1. Разработка технологической линии и ее компонентов для автоматизированной сборки узлов топливной и гидравлической аппаратуры дизельных автотракторных двигателей.

7.2. Разработка конструкций быстродействующих транспортно-загрузочных манипуляторов для автоматизированной сборки.

7.3. Разработка конструкций захватывающих устройств ПР с высокой жесткостью и точностью позиционирования.

7.4. Разработка конструкций быстродействующих приводов транспортно-загрузочного оборудования безударного типа с плавным регулированием выходных параметров.

7.5. Разработка алгоритмов и прикладных программ синтеза квазибезударных цикловых механизмов ТЗО по критериям быстродействия и прочности.

7.6. Пример расчетов параметров приводов транспортно-загрузочного оборудования с ГТЦКМ

7.7. Выводы по главе 7.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Создание научно-обоснованных методов проектирования высокодинамичных цикловых механизмов для гибких автоматизированных сборочных производств»

Актуальность темы. Завершающим этапом выпуска изделий машиностроения является операция сборки, от производительности и качества которой в значительной степени зависят их себестоимость, надежность и долговечность. Автоматизированная сборка позволяет повысить производительность труда, исключить воздействие на человека таких отрицательных факторов как шум, вибрации, грязь, пыль, токсичные вещества, а главное - обеспечить стабильно высокое качество изделий.

Доля трудоемкости сборки в общей трудоемкости изделий во многих производствах довольно велика. В промышленном производстве многих экономически развитых стран на долю сборки приходится от 40 до 50 % общей трудоемкости изготовления изделия, более 50% всей себестоимости продукции и свыше 40 % фонда заработной платы. Операции обработки деталей автоматизированы на 90 - 95 %, тогда как сборочные - на 5 - 7 %. Это объясняется тем, что процессы сборки наиболее сложны для автоматизации. Недаром академик И. И. Артоболевский отмечал: «Процессы сборки до сих пор в большинстве своем представляют собой такую область технологии, которая при любой попытке что-то автоматизировать оказывается полна неясностей и неожиданных сложностей. Неспроста так низок уровень автоматизации этих процессов».

В машиностроительном производстве объем сборочных операций велик. Например, при сборке легкового автомобиля среднего класса только крепежных деталей используют от 2,5 до 3 тысяч. По всему миру ежедневно в автомобильной промышленности собирают 6-1010 резьбовых, шпоночных и прессовых соединений.

Главным фактором, сдерживающим автоматизацию сборки, является исключительная сложность обеспечения точного совмещения сопрягаемых поверхностей соединяемых деталей. Кроме того, имеется целый ряд других причин.

1. Конструктивные:

• большое многообразие и существенное различие деталей по форме, размерам, массе.

2. Технологические:

• низкая технологичность конструкций узлов и деталей с точки зрения автоматизации сборки; перед конструкторами не ставят задачу обеспечения механизированной или автоматизированной сборки;

• необходимость выполнения пригоночных и регулировочных работ;

• применение узкой специализации при сборке изделий;

• отсутствие научно обоснованных руководящих материалов и требований к изделиям, собираемым в автоматизированном производстве;

3. Экономические:

• высокая стоимость средств и автоматизированной сборки;

• низкая производительность средств автоматизации сборочных операций и вспомогательных транспортно-загрузочных и ориентирующих устройств;

• необходимость подготовки специалистов высокой квалификации для обслуживания и ремонта автоматизированного сборочного оборудования.

В настоящее время проблему автоматизации сборки пытаются решить не на базе разработки технически обоснованных методов и средств, а путем создания набора конструктивных решений, либо на основе применения адаптивных и следящих систем, что часто приводит к значительному удорожанию и, как правило, низкой надежности данных систем в реальных производственных условиях.

В связи с тенденцией уменьшения серийности производства в промышленно развитых странах робототехника становится одним из основных резервов повышения производительности труда, особенно для сборочного производства, как наиболее трудоемкого по сравнению с механической обработкой.

Эффективность работы гибких производственных сборочных систем (ГПСС) во многом определяется быстродействием транспортно-загрузочного оборудования (ТЗО): манипуляторов, промышленных роботов (ПР), кантователей, питателей, устройств вторичной ориентации деталей и т. п. Как правило, производительность манипуляторов ПР на транспортно-загрузочных и сборочных операциях не превышает 8-14 циклов в минуту, что уступает производительности человека на тех же операциях. Производительность оборудования при вальцовке, клепке и сборке прессовых соединений без термического воздействия при относительно небольших усилиях запрессовки, в зависимости от типа, может достигать от 40 до 60 ходов в минуту. Это значит, что производительность сборочного оборудования используется далеко не полностью. Вместе с тем, для сборки небольших по габаритам и массе изделий (весом до 2Н) экономически целесообразно использовать манипуляторы производительностью не менее 60 циклов в минуту, а средних (весом до 10 Н) - не менее 20 - 30 циклов в минуту.

Задача повышения быстродействия ТЗО относится к классу оптимизационных. Например, увеличение мощности приводов вспомогательных устройств приводит к увеличению массы последних и ухудшению инерционных характеристик. Кроме того, при увеличении быстродействия резко возрастают амплитуды колебаний исполнительного устройства при остановке манипулятора ПР. Чтобы избежать этого, приходится резко уменьшать скорости перемещения звеньев до подхода к заданной точке и подходить плавно, что вновь уменьшает быстродействие.

Одним из наиболее перспективных направлений повышения быстродействия транспортно-загрузочного оборудования является повышение быстродействия их приводов, в значительной степени определяемого законами движения передаточных механизмов. Механизмы ТЗО работают в напряженных динамических условиях и дальнейшее повышение их производительности связано с необходимостью исследования динамики и решения комплекса задач динамического синтеза. Насущными задачами в области автоматизированной сборки являются исследование и разработка научно обоснованных методов повышения быстродействия приводов ТЗО и поиск таких передаточных механизмов, которые обеспечат максимальное быстродействие при наличии ограничений на динамические, прочностные и точностные параметры.

Поставленным задачам в большей степени отвечают разработанные автором быстродействующие электро - и пневмомеханические приводы ТЗО, основой которых являются сферические и плоские планетарно-цевочные кулисные механизмы. Недостаточная изученность динамики рассматриваемых цикловых механизмов с учетом реальных физических свойств звеньев (упругости, диссипативности, зазоров и др.) и проработанность методологии их динамического анализа и синтеза с целью обеспечения максимального быстродействия и повышения производительности ГАСП за счет уменьшения вспомогательного времени выполнения транспортно-загрузочных и ориентирующих операций, обуславливают актуальность данной работы.

Настоящая диссертация выполнялась в рамках хозяйственных договоров и договоров о научно-техническом сотрудничестве. Работа соответствует «Приоритетным направлениям развития науки, технологий и техники Российской Федерации» (2006 г.) по направлению «Транспортные, авиационные и космические системы», направлена на развитие технологий, входящих в «Перечень критических технологий Российской Федерации» (2006 г.) по направлениям «Технологии мехатроники и создания микросистемной техники», « Технологии создания и управления новыми видами транспортных систем».

Объектом исследования в данной работе являются транспортно-загрузочные и ориентирующие системы гибких автоматизированных сборочных производств в машиностроении.

Предметом исследования служат динамические и прочностные характеристики механизмов ТЗО автоматизированных сборочных производств и колебательные процессы в точках позиционирования исполнительных устройств манипуляторов с цикловыми сферическими и плоскими планетарно-цевочными кулисными механизмами.

Целью настоящей работы является развитие научно-технического направления, связанного с разработкой методов проектирования и динамического анализа быстродействующих цикловых механизмов транспортно-загрузочных и ориентирующих систем гибких автоматизированных сборочных производств в машиностроении.

Для достижения поставленной цели необходимо решить следующие основные задачи:

1. Провести анализ современных направлений повышения быстродействия вспомогательного транспортно-загрузочного и ориентирующего оборудования ГАСП в машиностроении. Определить направления совершенствования и повышения эффективности применяемых приводов ТЗО на основе системного анализа кинематических и динамических моделей.

2. Обобщить основные классификационные признаки, отражающие особенности механизмов вспомогательного оборудования ГАСП, проанализировать и сформулировать пути их развития с точки зрения предельного быстродействия.

3. Теоретически обосновать возможность достижения предельного быстродействия ТЗО автоматизированных сборочных производств за счет обеспечения безударных законов движения.

4. Разработать обобщенную методологию динамического анализа и синтеза семейства цикловых безударных пространственных и плоских планетарно-цевочных кулисных механизмов (ПЦКМ) с вращательным и поступательным движениями исполнительного звена. Исследовать влияние привода на динамику углового и линейного позиционирования безударных цикловых механизмов ТЗО. Разработать методику оценки качества работы ПЦКМ транспортно-загрузочного оборудования и методы их сравнения, доступные для практики исследования и проектирования.

5. Разработать методику оптимизационного синтеза параметров ПЦКМ по критерию максимального быстродействия с учетом ограничений на динамические и прочностные параметры. Выполнить экспериментальные исследования динамики промышленных образцов быстродействующих сборочных манипуляторов. Экспериментально подтвердить возможность существенного повышения быстродействия сборочных манипуляторов ПР при сохранении заданной точности позиционирования и ограничениях на динамические нагрузки.

6. Разработать конструкции быстродействующих цикловых приводов ТЗО и захватывающих устройств безударного типа с плавным регулированием выходных параметров.

7. Разработать алгоритмы и пакеты прикладных программ для динамического анализа и синтеза группы безударных механизмов углового и линейного позиционирования ТЗО автоматизированного сборочного производства.

Общая методика исследований. Основные расчетные зависимости получены в результате аналитического исследования соответствующих геометрических, кинематических и динамических моделей. Численная реализация задачи осуществлялась на ЭВМ с помощью разработанного пакета прикладных программ. Проверка адекватности моделей произведена с помощью экспериментальных методов исследования с использованием аппарата математической статистики. При разработке критериев качественной оценки применялись методы теории подобия и анализа размерностей. В основу создания алгоритмов оптимизационного синтеза положены методы системного подхода, теории машин-автоматов, многокритериальной оптимизации.

Достоверность результатов обеспечивается обоснованностью использованных теоретических зависимостей, допущений и ограничений, корректностью постановки задачи, применением рациональных математических методов и подтверждается качественным и количественным согласованием результатов теоретических исследований с экспериментальными данными, полученными как лично автором, так и другими исследователями, а также положительным опытом внедрения полученных результатов.

Научная новизна работы состоит в получении новых теоретических результатов в области повышения эффективности вспомогательных операций ГАСП в машиностроении и сконцентрирована в следующем:

1. Разработаны теоретические положения, обосновывающие возможность достижения предельного быстродействия ТЗО автоматизированных сборочных производств за счет обеспечения безударных законов движения, реализуемых с помощью разработанного семейства цикловых пространственных и плоских механизмов углового и линейного позиционирования.

2. Разработана методология динамического анализа и синтеза семейства безударных цикловых пространственных и плоских планетарно-цевочных кулисных механизмов с вращательным и поступательным движением исполнительного звена.

3. Разработаны математические модели для силового и динамического анализа различных вариантов исполнения безударных механизмов с учетом привода, упругости звеньев, зазоров и диссипации энергии.

4. Разработаны алгоритмы оптимизационного синтеза безударных цикловых механизмов углового и линейного позиционирования ТЗО по динамическим и прочностным критериям.

5. Предложена методика оценки динамических свойств цикловых механизмов ТЗО автоматизированной сборки. Теоретически и экспериментально доказана возможность увеличения в 2-2,5 раза быстродействия механизмов ТЗО.

6. Разработаны и созданы экспериментальные стенды для исследования динамики цикловых механизмов транспортно-загрузочных систем ГАСП и методики оценки их динамического состояния с учетом требуемой точности позиционирования.

На защиту выносятся:

1. Научно обоснованные методы решения задач динамического анализа и синтеза быстродействующих цикловых механизмов ТЗО гибких автоматизированных сборочных производств, основанные на применении разработанных математических моделей, методов и алгоритмов расчета.

2. Направления совершенствования и повышения эффективности применяемых приводов вспомогательного оборудования ГАСП на основе системного анализа кинематических и динамических моделей квазибезударных пространственных и плоских планетарно-цевочных кулисных механизмов.

3. Методология и алгоритмы оптимизационного синтеза безударных цикловых механизмов ТЗО, учитывающие геометрические, кинематические, динамические и прочностные условия связи.

4. Комплекс инструментальных средств для выполнения динамического анализа транспортно-загрузочных систем с безударными цикловыми ПЦКМ и решения задач их исследования, проектирования и оценки динамического состояния.

5. Рекомендации по проектированию семейства быстродействующих сверхлегких сборочных манипуляторов ПР номинальной грузоподъемностью 0,1 кг; 0,16 кг; 2,5 кг и захватывающих устройств безударного типа, а также оригинальные конструкции устройств ТЗО, позволяющие повысить на 20 -40% производительность автоматизированной сборки узлов топливной аппаратуры для автотракторных дизельных двигателей и гидроаппаратуры мобильной грузоподъемной техники.

Практическая значимость и реализация работы.

На основе теоретических положений теории машин-автоматов разработаны методики автоматизации вспомогательных операций в автоматизированном сборочном производстве узлов топливной и гидравлической аппаратуры дизельных автотракторных двигателей и мобильной грузоподъемной техники. Разработаны алгоритмы и программные средства для проектирования пространственных и плоских ПЦКМ быстродействующих приводов ТЗО, реализующих безударные законы движения исполнительного органа. Совокупность спроектированных и внедренных модулей приводов манипуляторов ПР и транспортно-загрузочного и подающего оборудования позволила более чем в 2 раза повысить их быстродействие. Предложенные способы безударного позиционирования исполнительного органа позволяют сократить время позиционирования цикловых механизмов и исключить тормозные или демпфирующие устройства. Разработана гамма захватывающих устройств для сборочных манипуляторов ПР.

Промышленная эксплуатация разработанных алгоритмов проектирования и технических решений для цикловых механизмов приводов ТЗО в течение более десяти лет на предприятиях дорожного, полиграфического и дизельного машиностроении показала практическую обоснованность разработанного в диссертационной работе направления.

На основе выполненных исследований издано два учебных пособия, одно из которых имеет гриф Министерства образования Российской Федерации. Теоретические и методические разработки используются в процессе преподавания дисциплин «Детали машин и основы конструирования», «Механика промышленных роботов и мехатронных систем», «Автоматизация технологических процессов» в РГАТА имени П.А. Соловьева и МГТУ «СТАНКИН» (г. Москва).

Апробация работы. Научные положения и результаты диссертационной работы докладывались автором и обсуждались на 29 научных конференциях, в т. ч. на Международных научно-технических конференциях: «Технология - 94» (г. С.-Петербург, 1994), «Информационно-измерительные и вычислительные системы специального назначения. Информатизация в моторостроении» (г. Москва, 1994), «Автоматизация и информатизация в машиностроении» (г. Тула, 2000), «Динамика систем, механизмов и машин» (г. Омск, 2004, 2007), «Проблемы исследования и проектирования машин» (г. Пенза, 2005), «Машиностроение и техносфера XXI века» (г. Севастополь, 2006), «Технологическое обеспечение и автоматизированное управление параметрами качества поверхностного слоя, точности обработки деталей и сборки газотурбинных двигателей» (г. Рыбинск, 2007); на Всесоюзных и Российских научно-технических конференциях: «Проблемы повышения производительности и качества продукции в условиях автоматизации машиностроительного производства» (г. Рыбинск, 1986), «Проблемы автоматизации проектирования и изготовления изделий в машино- и приборостроении» (г. Алушта, 1986), «Состояние, опыт и направления работ по комплексной автоматизации на основе ГАП, РТК и ПР» (г. Пенза, 1987, 1989, 1990), «Использование вычислительной техники и САПР в научно-исследовательских и опытных разработках» (г. Владимир, 1987), «Проблемы создания и внедрения гибких производственных и робототехнических комплексов на предприятиях машиностроения» (г. Одесса, 1989), «Ресурсо-энергосберегающие и наукоемкие технологии в машино- и приборостроении» (г. Нальчик, 1991), «Наукоемкие технологии в машиностроении и приборостроении» (г. Рыбинск, 1994), «Методы и средства измерения физических величин» (г. Н. Новгород, 1999), «Компьютерные технологии в науке, проектировании и производстве» (г. Н. Новгород, 1999), «Информационные технологии в науке, проектировании и производстве» (г. Н. Новгород, 2003), «Механика и процессы управления» (г. Екатеринбург, 2003, 2004, 2005, 2007) и др.

В полном объеме содержание диссертационной работы доложено и обсуждено на расширенном заседании кафедр: «Технология авиационных двигателей и общего машиностроения», «Резание материалов, станки и инструменты», «Основы конструирования машин» РГАТА имени П. А. Соловьева (Рыбинск, 2007), «Технология машиностроения» Брянского государственного технического университета (Брянск, 2007), «Динамика и прочность машин» Орловского государственного технического университета (Орел, 2008), на научно-техническом совете РГАТА (Рыбинск, 2007).

Публикации. По теме диссертации опубликовано 60 научных работ, в том числе 1 монография, 12 статей в научных журналах, рекомендованных ВАК РФ, тезисы 29 докладов, получено 17 авторских свидетельств и патентов на изобретения.

Структура и объем. Диссертация состоит из введения, семи глав, заключения, списка использованных источников из 244 наименований, изложена на 400 страницах и содержит 121 рисунок и 43 таблицы. В приложениях размещены справочные результаты теоретических и экспериментальных исследований, копии актов о внедрении результатов работы в учебный процесс и народное хозяйство.

Заключение диссертации по теме «Динамика, прочность машин, приборов и аппаратуры», Надеждин, Игорь Валентинович

Основные результаты диссертационной работы:

1. Сделан анализ состояния проблемы повышения производительности ГАСП на предприятиях машиностроения, на основе которого определены направления совершенствования и повышения эффективности применяемых механизмов вспомогательного транспортно-загрузочного и ориентирующего оборудования. Показано, что затраты времени на выполнение вспомогательных операций в автоматизированных сборочных производствах составляет значительную часть цикла и могут достигать более 100 % от длительности технологического процесса сборки.

2. Научно обоснованы требования к цикловой производительности манипуляторов ПР, применяемых в гибких автоматизированных сборочных системах машиностроения. Отмечено, что с учетом экономической целесообразности предел быстродействия для сверхлегких манипуляторов должен быть не менее 60 циклов в минуту; для легких ПР - 20-30 циклов в минуту.

3. В результате выполненного анализа законов движения, реализуемых в приводах сборочного и транспортно-загрузочного оборудования, установлено, что существенным резервом повышения их быстродействия является уменьшение времени успокоения колебаний на режимах разгона и торможения за счет реализации безударных законов движения.

4. На основе разработанных геометрических и кинематических моделей и критериев динамической оценки законов движения группы безударных цикловых механизмов углового и линейного позиционирования произведен сравнительный анализ их динамических характеристик. Установлено, что наилучшими динамическими свойствами по критерию динамической мощности обладают плоские ПЦКМ с поступательным движением ведущего звена.

5. Разработаны математические модели и методы расчета упругих колебаний исполнительных звеньев цикловых механизмов ТЗО, учитывающие характеристики электропривода, зазоры, контактные деформации, демпфирование и упругость наиболее податливых элементов механизма. Показано, что период успокоения колебаний ведомых масс в значительной степени зависит от зазоров в паре «цевка-паз кулисы» и зубчатом зацеплении, радиального зазора в фиксирующем устройстве и параметров упругой системы механизма. Вследствие зазоров начало движения механизма сопровождается мягким ударом.

6. Разработана методика решения задач динамического анализа цикловых механизмов ТЗО с учетом пневмопривода. На основе разработанного программного комплекса изучено влияние геометрических и нагрузочных характеристик пневмомеханической системы на динамическое поведение исполнительного звена механизмов ТЗО с различными передаточными функциями. Установлено, что по критерию быстродействия ПЦКМ имеют значительное преимущество перед цикловыми механизмами с постоянным передаточным отношением, которое проявляется в большей степени с ростом внешних нагрузок.

7. Разработаны методики и алгоритмы оптимизационного синтеза с учетом динамических и прочностных условий связи, позволяющие решить задачу многокритериального поиска оптимальных размеров звеньев безударных цикловых механизмов ТЗО.

8. В результате сопоставления результатов выполненных физического и вычислительного экспериментов по исследованию динамики манипулятора ПР с ПЦКМ установлено, что при низком и среднем быстродействии и умеренных нагрузках результаты экспериментальных исследований и моделирования имеют хорошее совпадение. При повышенном быстродействии и максимальной нагрузке ПР вследствие зазоров в кинематических парах и упругости руки манипулятора величины ускорений торможения резко возрастают по сравнению с данными математического моделирования.

9. Высокая скорость и плавность движения исполнительных звеньев манипуляторов сборочных и транспортно-загрузочных ПР, характеризуемая низким коэффициентом динамичности, подтвердили возможность исключения в конструкции тормозных демпфирующих устройств, а также состоятельность авторской концепции повышения производительности транспорт-но-загрузочного оборудования за счет использования квазибезударных законов движения.

10. Практическая ценность полученных результатов подтверждается их внедрением и использованием при разработке транспортно-загрузочного оборудования ГАСП: сборочных участков и линий для автоматизированной сборки узлов топливной и гидравлической аппаратуры дизельных автотракторных двигателей, мобильной грузоподъемной техники, дорожно-строительных машин и манипуляторов в ОАО Гаврилов-Ямский машиностроительный завод «Агат»; сборочных и транспортно-загрузочных манипуляторов ПР «Икар - 0,16М», «Икар - 0Д6С», «М - 0,1», «Икар - 2,5» и их

Список литературы диссертационного исследования доктор технических наук Надеждин, Игорь Валентинович, 2008 год

1. А. с. 1227874 СССР, МКИ3 F 16 Н 27/06. Механизм периодического движения Текст. / И. В. Надеждин, В. М. Абрамов (СССР). № 3843269/25 -28; заявл. 06.12.84; опубл. 30.04.86, Бюл. № 16. - 3 е.: ил.

2. А. с. 1273669 СССР, МКИ3 F 16 Н 27/06. Автооператор Текст. / И. В. Надеждин, В. В. Михрютин (СССР). № 3930080/25 - 28; заявл. 17.06.85; опубл. 30.11.86, Бюл. № 44.- 4 е.: ил.

3. А. с. 1298462 СССР, МКИ3 F 16 Н 27/06. Механизм периодического движения Текст. / И. В. Надеждин, В. М. Абрамов В. В Михрютин (СССР). -№ 3973620/25-28; заявл. 10.11.85; опубл. 23.03.87, Бюл. № 11- 3 е.: ил.

4. А. с. 1305481 СССР, МКИ3 F 16 Н 27/06. Мальтийский механизм Текст. / И. В. Надеждин, В. В Михрютин (СССР). № 3939243/25 - 28; заявл. 02.08.85; опубл. 23.04.87, Бюл. № 15.-4 е.: ил.

5. А. с. 1308798 СССР, МКИ3 F 16 Н 27/06. Пространственный механизм прерывистого движения Текст. / И. В. Надеждин, В. В Михрютин (СССР). № 4009450/25 - 28; заявл. 21.01.86; опубл. 07.05.87, Бюл. № 17.4 е.: ил.

6. А. с. 1315698 СССР, МКИ3 F 16 Н 27/06. Кантователь Текст. / И. В. Надеждин, В. М. Абрамов, В. В. Михрютин (СССР). № 3975546/25 - 28; заявл. 10.11.85; опубл. 07.06.87, Бюл. № 21.-3 е.: ил.

7. А. с. 1335762 СССР, МКИ3 F 16 Н 27/06. Мальтийский механизм Текст. / И. В. Надеждин, В. В Михрютин (СССР). № 4024935/25 - 28; заявл. 20.02.86; опубл. 07.09.87, Бюл. № 33.-2 е.: ил.

8. А. с. 1370345 СССР, МКИ3 F 16 Н 27/06. Механизм прерывистого движения Текст. / И. В. Надеждин, В. В Михрютин (СССР). № 4134308/25 -28; заявл. 16.10.86; опубл. 30.01.88, Бюл. № 4.-4 е.: ил.

9. А. с. 1404714 СССР, МКИ3 F 16 Н 27/06. Мальтийский механизм Текст. / И. В. Надеждин, В. В Михрютин (СССР). № 4167893/25 - 28; заявл. 26.12.86; опубл. 23.06.88, Бюл. № 23- 3 е.: ил.

10. А. с. 1420286 СССР, МКИ3 F 16 Н 27/06. Поворотное устройство манипулятора Текст. / И. В. Надеждин (СССР). № 4198160/25 - 28; заявл. 24.02.87; опубл. 30.08.88, Бюл. № 32.- 3 е.: ил.

11. А. с. 1420287 СССР, МКИ3 F 16 Н 27/06. Механизм прерывистого движения Текст. / И. В. Надеждин, В. Н Синев (СССР). № 4198161/25 - 28; заявл. 24.02.87; опубл. 30.08.88, Бюл. № 32.- 3 е.: ил.

12. А. с. 1483139 СССР, МКИ5 F 16 Н 27/06. Устройство для преобразования вращательного движения в колебательное Текст. / И. В. Надеждин, В. М. Абрамов (СССР). № 4316611/25 - 28; заявл. 13.10.87; опубл. 30.05.89, Бюл. № 20.- 3 е.: ил.

13. А. с. 1668130 СССР, МКИ5 В 25 J 11/00. Захват Текст. / И. В. Надеждин, В. М Абрамов (СССР). № 4358289/25 - 28; заявл. 04.01.88; опубл. 07.08.91, Бюл. № 29.- 4 е.: ил.

14. Абрамов, А. А. Синтез и исследование планетарно-кривошипныхкулисных механизмов Текст.: дис.канд. техн. наук./ А. А. Абрамов М.,1973.-267 с.

15. Абрамов, В. М. Мальтийский крест с приводом от симметричного шарнирного четырехзвенника Текст. / В. М. Абрамов // Известия Вузов. Машиностроение. 1977. -№ 2 - С. 43 - 46.

16. Абрамов, В. M. Мальтийские механизмы с приводом от симметричного X образного шарнирного четырехзвенника Текст. / В. М. Абрамов // Теория механизмов и машин. - 1978 - Вып. 24.- С. 108 - 111.

17. Абрамов, В. М. Регулируемые мальтийские механизмы возвратно -вращательного движения Текст. / В. М. Абрамов // Известия Вузов. Машиностроение 1980. - № 1- С. 15 - 17.

18. Абрамов, В. М. Проектирование полуоборотных кулисных и мальтийских механизмов Текст. / В. М. Абрамов // Теория механизмов и машин.- 1980.- Вып. 29.- С. 42 46.

19. Абрамов, В. М. Использование циклоиды при синтезе механизмов Текст. / В. М. Абрамов // Проектирование механизмов и динамика машин. -М.: ВЗМИ. Вып. 15.- 1983.- С. 99 - 103.

20. Автоматические линии в машиностроении Текст.: Справочник в 3-х т. Т. 3. Комплексные автоматические линии и участки / под ред. А. И. Дащенко, Г. А. Навроцкого. М.: Машиностроение, 1985. - 480 с.

21. Андронов, А. А. Теория колебаний Текст. / А. А. Андронов, А. А. Витт, С. Э. Хайкин. М.: Машиностроение, 1982 - 915 с.

22. Анурьев, В. И. Справочник конструктора-машиностроителя Текст.: в 3-х т. Т.1. 9-е изд., перераб. и доп. / под ред. И. Н. Жестковой. -М.: Машиностроение, 2006. - 928 с.

23. Ануфриев, И. Е. MATLAB 7 Текст. /.И. Е. Ануфриев, А. Б. Смирнов, Е. Н. Смирнова. СПб.: БХВ - Петербург, 2005. - 1104 с.

24. Аншин, С. С. Проектирование и разработка конструкций промышленных роботов Текст. / С. С. Аншин, А. В. Бабич, А. Г. Баранов [и др.]; под ред. Я. А. Шифрина и П. Н. Белянина. М.: Машиностроение, 1989.-320 с.

25. Артоболевский, И. И. Механизмы в современной технике Текст.: в 7 т. / И. И. Артоболевский. 2 изд. -М.: Наука, 1979 - 1981.- 3244 с.

26. Артоболевский, И. И. Синтез плоских механизмов Текст. / И. И. Артоболевский, Н. И. Левитский, С. А. Черкудинов М.: Физматгиз, 19591084 с.

27. Архипенко, Н. А. Исследование быстродействия промышленных роботов Текст. /Н. А. Архипенко, Н. Ф. Кравченко // Станки и инструмент-1984-№ 6.- С. 11-13.

28. Банди, Б. Методы оптимизации Текст.: пер. с англ./ Б. Банди. -М.: Радио и связь, 1988.- 128 с.

29. Баранов, Г. Г. О решении некоторых задач Чебышева Текст. / Г. Г. Баранов // Труды семинара по ТММ. М., 1948. - т. У - Вып. 20. -С. 45 -55.

30. Бежанов, Б. Н. Производственные машины-автоматы Текст. / Б. Н. Бежанов, В. Т. Бушунов. М. - Л.: Машгиз. - 1973- 368 с.

31. Бейер, Р. Кинематический синтез механизмов Текст. : пер. с нем. / Я. JI. Геронимус .-М.: Машгиз, 1959.-318 с.

32. Белый, Е. М. Автоматизация сборочных процессов с применением промышленных роботов Текст. / Е. М. Белый. М.: ВНИИТЭМР, 1986. -40 с.

33. Белянин, П. Н. Промышленные роботы и их применение Текст. / П. Н. Белянин М.: Машиностроение, 1983.-310 с.

34. Бидерман, В. JI. Теория механических колебаний Текст. / В. Л. Бидерман. -М.: Машиностроение, 1980.-408 с.

35. Биргер, И. А. Расчет на прочность деталей машин. Справочник. Текст. / И. А. Биргер, Б. Ф. Шорр, Г. Б.Иосилевич. Изд. 3-е. - М.: Машиностроение, 1979. - 704 с.

36. Блох, 3. Ш. К теории конхоидальных механизмов Текст. / 3. Ш. Блох // Изв. АН СССР. ОТН. 1941. - № 4.

37. Блох, 3. Ш. К синтезу кривошипно-шатунных прямолинейно-направляющих механизмов Текст. / 3. Ш. Блох // Изв. АН СССР. ОТН-1962.-36 с.

38. Бляхеров, И. С. Автоматическая загрузка технологических машин Текст.: справочник / И. С. Бляхеров, Г. М. Варъяш, А. А. Иванов [и др.]; под общ. ред. И. А. Клусова. М.: Машиностроение, 1990 - 460 с.

39. Бобров, В. П. Транспортные и загрузочные устройства автоматических линий Текст. / В. П. Бобров, Л. И. Чеканов. М.: Машиностроение, 1980.-289 с.

40. Ботез, И. Г. Механизация и автоматизация сборочных работ Текст. / И. Г. Ботез, В. К. Замятин, В. М. Попа. Кишинев: Картя Молдовеняскэ, 1987. -213 с.

41. Бруевич, Н. Г. Основы нелинейной теории точности и надежности устройств Текст. / Н. Г. Бруевич, В. И. Сергеев. М.: Наука, 1976. - 136 с.

42. Булаева, Е. К. Динамический синтез пневмопривода при разных нагрузках и рабочих ходах Текст. / Е. К. Булаева, В. М. Гуслиц, Е. Н. Докучаева // Пневматика и гидравлика- М.: Машиностроение, 1990-Вып. 15.-С. 51-61.

43. Булгаков, Б. В. Колебания Текст. / Б. В. Булгаков. М,- Л., 1949. - 464 с.

44. Вейц, В. Л. Динамика управляемых машинных агрегатов Текст. / В. Л. Вейц, М. 3. Коловский, А. Е. Кочура. М.: Машиностроение, 1984351 с.

45. Вернигор, В. Н. Модальный анализ механических колебаний упругих систем Текст. / В. Н. Вернигор, А. Л. Михайлов. Рыбинск, 2001. -288 с.

46. Вибрации в технике Текст.: в 6-и т. М.: Машиностроение, 1978- 1981.-т. 1-6.

47. Волчкевич, Л. И. Автоматизация и управление научно-техническим прогрессом производства Текст. / Л. И. Волчкевич // Проблемные вопросы автоматизации производства: тез. докл. Всесоюз. науч.- техн. симпоз. Воронеж, 1987 - С. 7 - 10.

48. Воробьев, Е. И. Механика промышленных роботов Текст.: уч. пособие для втузов в 3-х кн. Кн. 1. Кинематика и динамика / Е. И. Воробьев, С. А. Попов, Г. И. Шевелева; под ред. К. В. Фролова, Е. И.Воробьева.- М.: Высш. шк., 1988.-304 с.

49. Воронин, А. В. Механизация и автоматизация в машиностроении Текст. / А. В. Воронин, А. И. Гречухин, А. С. Калашников [и др.].- М.: Машиностроение, 1985. -272 с.

50. Вульфсон, И. И. Динамические расчеты цикловых механизмов Текст. / И. И. Вульфсон.- Л.: Машиностроение, 1976 328 с.

51. Герц, Е. В. Динамика пневматических систем машин Текст. / Е. В. Герц М.: Машиностроение, 1985 - 256 с.

52. Герц, Е. В. Расчеты пневмоприводов Текст.: справочное пособие / Е. В. Герц, Г. В. Крейнин М.: Машиностроение, 1975 - 272 с.

53. Гибкие сборочные системы Текст.: пер с англ. / Д. Ф. Миронов; под ред. А. М. Покровского. М.: Машиностроение, 1988. - 400 с.

54. ГОСТ 25686-98. ГОСТ 26228-98. Манипуляторы, автооператоры и промышленные роботы. Системы производственные гибкие. Термины и определения Текст.-М.: Изд-во стандартов, 1998 10с.

55. ГОСТ 27312-87. Роботы промышленные. Исполнительные модули углового перемещения. Типы и основные параметры Текст.- М.: Изд-во стандартов, 1987.-3 с.

56. Гусев, А. А. Адаптивные устройства сборочных машин Текст. / А. А. Гусев. -М.: Машиностроение, 1979.-208 с.

57. Гусев, А. А. Автоматизация сборки зубчатых передач Текст. / А. А. Гусев. -М.: Машиностроение, 1990.-154 с.

58. Дальский, А. М. Сборка высокоточных соединений в машиностроении Текст. / А. М. Дальский, 3. Г. Кулешова- М.: Машиностроение, 1988.-304 с.

59. Донской, А. С. Пневматические исполнительные системы для роботов Текст. / А. С. Донской, В. А. Королев, С. М. Сергеев // Робототехнические системы в отраслях народного хозяйства. Минск, 1981.-Ч. 1.-С. 127-128.

60. Дэбни, Дж. Б. 8тшНппк® 4. Секреты мастерства Текст. / Дж. Б. Дэбни, Т.Л. Харман; пер. с англ. М. Л. Симонов. М.: БИНОМ. Лаборатория знаний, 2003.-403 с.

61. Егоров, О. Д. Конструирование механизмов дискретного позиционирования роботов Текст.: уч. пособие для вузов / О. Д. Егоров, И. В. Надеждин.- М.: Изд-во МПИ, 1989.- 102 с.

62. Егоров, О. Д. Применение мальтийских механизмов в промышленных роботах Текст. / О. Д. Егоров, И. В. Надеждин // Станки и инструмент. 1988. - № 11.- С. 36 - 38.

63. Елисеев, С. В. Управление колебаниями роботов Текст. / С. В. Елисеев, Н. К. Кузнецов, А. В. Лукьянов. Новосибирск: Наука, 1990 - 320 с.

64. Жавнер, В. JI. Пружинные приводы ПР для немашиностроительных отраслей промышленности Текст. / В. JI. Жавнер // Промышленная робототехника в реализации программы «Интенсификация-90»: матер, семинара Д., 1987 - С. 70 - 76.

65. Житников, Б. Ю. Обоснование предельного быстродействия механизма свободного хода храпового типа Текст. / Б. Ю.Житников, И. Н. Марихов // Сборка в машиностроении, приборостроении. 2005. - № 10-С. 14-15.

66. Житников, Б. Ю. Обеспечение максимальной скорости перемещения узлов сборочного оборудования Текст. / Б. Ю.Житников, // Сборка в машиностроении, приборостроении. 2006. -№8.-С. 12-13.

67. Замятин, В. К. Технология и автоматизация сборки Текст.: учебник / В. К. Замятин М.: Машиностроение, 1993. - 314 с.

68. Замятин, В. К. Технология и оснащение сборочного производства машино- приборостроения: справочник Текст. / В. К. Замятин- М.: Машиностроение, 1995. -608 с.

69. Зиновьев, В. А. Пространственные механизмы с низшими парами. Кинематический анализ и синтез Текст. / В. А. Зиновьев- М- Л.: Машиностроение, 1952. 308 с.

70. Золотарёва, О. В. Обоснование и разработка метода самоориентации деталей на основе выявленных взаимосвязей, действующихв процессе их поштучной выдачи из бункера Текст.: автореф. дис.канд.техн. наук / О. В. Золотарева М., 2006 - 24 с.

71. Иванов, А. А. Автоматизация сборки миниатюрных и микроминиатюрных изделий Текст. / А. А. Иванов М.: Машиностроение, 1977.-248 с.

72. Кабаева, О. Н. Разработка способа и средств пассивной адаптации деталей различных видов соединений при автоматизированной сборке наоснове метода позиционирования Текст.: автореф. дис.канд. техн. наук /

73. О. Н. Кабаева. М., 2006.- 15 с.

74. Карелин, В. С. Аналитический синтез механизмов измерительных приборов Текст. / В. С. Карелин М.: Машгиз, 1969. - 49 с.

75. Карелин, В. С. Проектирование рычажных и зубчато-рычажных механизмов Текст.: справочник / В. С. Карелин М.: Машиностроение, 1986.-184 с.

76. Карклиньш, А. К. Исследование и усовершенствование динамических свойств пневмомеханических поворотных устройств Текст.: дис.канд. техн. наук/ А. К. Карклиньш. Рига, 1979. - 213 с.

77. Клюкин, В. Ю. Разработка методов расчета и оптимизации ПР с пневматическими и гидравлическими приводами по критериюбыстродействия Текст.: дис.канд. техн. наук / В. Ю. Клюкин. Д.,1984.-285 с.

78. Кобринский, А. Е. Механизмы с упругими связями Текст. / А. Е. Кобринский. М.: Наука, 1964. 390 с.

79. Кожевников, С. Н. Динамика машин с упругими звеньями Текст. / С. Н. Кожевников. Киев: Изд-во АН УССР, 1961. - 160 с.

80. Кожевников, С. Н. Динамика нестационарных процессов в машинах Текст. / С. Н. Кожевников. Киев, 1986. - 288 с.

81. Козырев, Ю. Г. Промышленные роботы Текст.: справочник / Ю. Г. Козырев М.: Машиностроение, 1988. - 392 с.

82. Козырев, Ю. Г. Промышленная робототехника, мехатроника и проблемы автоматизации сборочных операций Текст. / Ю. Г. Козырев // Сборка в машиностроении и приборостроении. 2006. - № 2. - С. 16 - 24.

83. Корендясев, А. И. Цикловые роботы с аккумуляторами механической энергии. Многопозиционные системы с одной и несколькими степенями подвижности Текст. / А. И. Корендясев, Б. Л. Саламандра, Л. И. Тывес // Станки и инструмент 1984. -№ 6.-С.8-12.

84. Корн, Г. Справочник по математике для научных работников и инженеров Текст. / Г. Корн, Т. Корн.-М.: Наука, 1974 831с.

85. Косилов, В. В. Технологические основы проектирования автоматического сборочного оборудования Текст. / В. В. Косилов- М.: Машиностроение, 1976. -248 с.

86. Кошкин, Л. Н. Комплексная автоматизация производства на базе роторных линий Текст. / Л. Н. Кошкин М.: Машиностроение, 1972. - 352с.

87. Кошкин, Л. Н. Роторные и роторно-конвейерные линии Текст. / Л. Н. Кошкин М.: Машиностроение, 1986. - 400 с.

88. Крейнин, Г. В. Пневматические приводы промышленных роботов Текст. / Г. В. Крейнин // Станки и инструмент 1978. - № 7. - С. 24 - 26.

89. Кривицкий, А. А. Промышленные роботы агрегатной конструкции Текст. / А. А. Кривицкий, Ю. В. Мальков, Б. И. Ватолин // Кузнечно-штамповочное производство 1984. -№ 1- С. 14-19.

90. Крайнев, А. Ф. Идеология конструирования Текст. / А. Ф. Крайнев. М.: Машиностроение-1, 2003. - 384 с.

91. Крючков, М. А. Вспомогательные устройства для роботизации процессов листовой штамповки и эффективность внедрения РТК Текст. / М. А. Крючков, Ю. М. Артёмов, В. А. Поникаров [и др.]: сер. Робототехника. М.: ВНИИТЭМР, 1986. - 40 с.

92. Кулиев, Ш. Динамический анализ систем связанных жестких и упругих тел с прерывистым движением Текст. / Ш. Кулиев // Конструирование и технология машиностроения 1986. - № 1- С. 88-98.

93. Кухаренко, П. Г. Систематика кулисно-рычажных механизмов прерывистого движения Текст. / П. Г. Кухаренко // Анализ и синтез механизмов-М.: Наука, 1970. С. 127- 131.

94. Лебедев, П. А. Кинематика пространственных механизмов Текст. / П. А. Лебедев М.: Машиностроение, 1966. - 280 с.

95. Лебедовский, М. С. Автоматизация сборочных работ Текст. / М. С. Лебедовский, А. И. Федотов Л.: Машиностроение, 1970. - 448 с.

96. Лебедовский, М. С. Научные основы автоматической сборки Текст. / М. С. Лебедовский, В. Л. Вейц, А. И. Федотов- Л.: Машиностроение, 1985. 316 с.

97. Левитский, Н. И. Синтез механизмов по Чебышеву Текст. / Н. И. Левитский.- Изд. АН СССР, 1946.

98. Лихтенхельд, В. Синтез механизмов Текст. / В. Лихтенхельд-М.: Наука, 1964.-227 с.

99. Лурье, А. И. Аналитическая механика Текст. / А. И. Лурье. М.: Физматгиз, 1961. - 824 с.

100. Марихов, И. Н. Оптимальное управление вращением подающего устройства при торможении внешними силами Текст. / И. Н. Марихов // Сборка в машиностроении, приборостроении. 2005. - № 12. - С. 26 - 28.

101. Марихов, И. Н. Повышение производительности автоматизированной сборки на основе выявления предельных режимов работывспомогательного оборудования Текст.: автореф. дис.канд. техн. наук /

102. И. Н. Марихов. Ковров, 2006 - 27 с.

103. Методы обработки результатов наблюдений при измерениях Текст. / М.: Стандарты, 1972. Вып. 134 (194). - 117 с.

104. Мухамеджанов, Б. К. Исследование автоматических транспортных устройств с пневматическим приводом Текст.: автореф. дис. . канд. техн. наук/Б. К. Мухамеджанов. -М., 1974. 15 с.

105. ПОМуценек, К. Я. Автоматизация сборочных процессов Текст. / К. Я. Муценек Л.: Машиностроение, 1969 - 107 с.

106. Надеждин, И. В. Проектирование прямолинейно-направляющих кривошипно-ползунных механизмов Текст. / И. В. Надеждин // Изв. вузов. Машиностроение 1979. - № 12. - С. 46 - 49.

107. Надеждин, И. В. Проектирование безударных мальтийских механизмов аналитическим методом Текст. / И. В. Надеждин // Изв. вузов. Машиностроение 1981. - № 1. - С. 44 - 49.

108. Надеждин, И. В. Кинематическое исследование мальтийского механизма с приводом от шарнирного четырехзвенника Текст. / И. В. Надеждин // Теория механизмов и машин 1983. - Вып. 35. - С. 52 - 57.

109. Надеждин, И. В. К синтезу прямолинейно-направляющих кривошипно-кулисных механизмов Текст. / И. В. Надеждин // Изв. вузов. Машиностроение 1983. - № 3. - С. 35 - 40.

110. Надеждин, И. В. К синтезу прямолинейно-направляющих кривошипно-ползунных механизмов Текст. / И. В. Надеждин // Теория механизмов и машин 1984. - Вып. 37. - С. 13-18.

111. Надеждин, И. В. К проектированию и исследованию мальтийских механизмов с приводом от шарнирного четырехзвенника Текст. / И. В. Надеждин // Теория механизмов и машин 1985. - Вып. 38. - С. 80 - 86.

112. Надеждин, И. В. Влияние погрешностей изготовления на динамику и износ мальтийских механизмов транспортных систем машин-автоматов Текст. / И. В. Надеждин // Всесоюз. совещ. по методам расчета полиграфических машин: тез. докл. Львов, 1987. - С. 25 - 26.

113. Надеждин, И. В. Самоустанавливающиеся мальтийские механизмы Текст. / И. В. Надеждин // Изв. вузов. Машиностроение 1987. -№7.-С. 49-53.

114. Надеждин, И. В. Промышленный робот Текст. / И. В. Надеждин // Рекламный листок № 16-89 Р.- Ярославль: ЦНТИ, 1989 - 3 с.

115. Всемирного конгресса «Информационно-измерительные и вычислительные системы специального назначения». М., 1994. - С. 12-13.

116. Надеждин, И. В. Быстродействующие манипуляторы для автоматизации процессов сборки мелких деталей в машиностроении иприборостроении Текст. / И. В. Надеждин // Сборка в машиностроении и приборостроении. 2005. - № 8. - С. 20 - 27.

117. Надеждин, И. В. Проектирование механических захватных устройств промышленных роботов с высокой жесткостью и точностью позиционирования рабочих элементов Текст. / И. В. Надеждин // Инженерный журнал. Справочник. 2005. - № 11. - С. 27 - 34.

118. Надеждин, И. В. Синтез одного вида пространственного механизма периодического движения Текст. / И. В. Надеждин // Проблемы исследования и проектирования машин: сб. статей. Междунар. науч.-техн. конф.— Пенза, 2005. С. 98 - 101.

119. Надеждин, И. В. Синтез планетарно-цевочных кулисных механизмов многопозиционных машин-автоматов по условиям прочности Текст. / И. В. Надеждин // Инженерный журнал. Справочник. 2006. - № 6. - С. 24 - 30.

120. Надеждин, И. В. Загрузочные устройства с вертикальной подачей плоских деталей для автоматизированной сборки Текст. / И. В. Надеждин // Сборка в машиностроении и приборостроении. 2007. - № 12. -С. 19-23.

121. С. П. Королева и 60-летию Государственного ракетного центра «КБ им. Академика В. П. Макеева» Екатеринбург: УрО РАН, 2007. - С. 42 - 44.

122. Нахапетян, Е. Г. Оценка быстроходности механизмов позиционирования манипуляторов и промышленных роботов Текст. / Е. Г. Нахапетян // Вестник машиностроения. 1976. - № 2. - С. 50-53.

123. Нахапетян, Е. Г. Определение критериев качества и диагностирование механизмов Текст. / Е. Г. Нахапетян. М.: Наука, 1977. -139 с.

124. Нахапетян, Е. Г. Диагностирование оборудования гибкого автоматизировнного производства Текст. / Е. Г. Нахапетян. М.: Наука, 1985.-225 с.

125. Нахапетян, Е. Г. Квалиметрия механизмов машин-автоматов Текст. /Е. Г. Нахапетян // Дис.д-ра техн. наук. М., 1977. - 375 с.

126. Нахапетян, Е. Г. Экспериментальное исследование динамики механизмов промышленных роботов Текст. / Е. Г. Нахапетян // Механика машин. М.: Наука, 1978. - Вып. 53. - С. 110 - 122.

127. Нелинейные задачи динамики и прочности Текст. / Под ред. В. Л. Вейца. Л, 1983. - 336 с.

128. Никифоров, С. О. К методике расчета шарнирных циклоидальных манипуляторов Текст. / С. О. Никифоров // Вестник машиностроения. 1987. - № 3. - С. 5 - 7.

129. Никифоров, С. О. Быстродействующие циклоидальные манипуляторы Текст. / С. О. Никифоров, И. Б. Челпанов, В. В. Слепнев. -Улан Удэ.: Изд-во БИЕН СО РАН, 1996. - 111 с.

130. Никифоров, С. О. Циклоидальные манипуляторы: новые схемы, механика, управление, применение Текст. / С. О. Никифоров // Вестник машиностроения. 2002. - № 6. - С. 3 - 8.

131. Основные направления развития роботизации в отраслях народного хозяйства Текст. / Метод, рек.: ЭНИИМС. М., 1989. - 61 с.

132. Панов, А. А. Тенденции применения автоматических манипуляторов Текст. / А. А. Панов // Машиностроитель. 1983. - № 9-С. 43 - 44.

133. Пановко, Я. Г. Основы прикладной теории упругих колебаний Текст. / Я. Г. Пановко. М.: Машиностроение. - 1967. - 316 с.

134. Пат 2304242 Российская Федерация, МПК F16 Н 27/ 06. Поворотное устройство Текст. / И. В. Надеждин; заявитель и патентообладатель ООО «НПФ Интеграл».- № 2006100577/11; заявл. 10.01.06; опубл. 10.08.07г., Бюл. № 22.- 7 с.

135. Пат 2307271 Российская Федерация, МПК F 16 Н 27/ 06.

136. Регулируемое устройство для преобразования вращательного движения в колебательное Текст. / И. В. Надеждин; заявитель и патентообладатель РГАТА им. П. А. Соловьева;- № 200513966/19; заявл. 19.12.05; опубл. 27.09.07 г., Бюл. № 27. 6 с.

137. Переналаживаемые сборочные автоматы Текст. / Под ред. В. А. Яхимовича. Киев: Техшка, 1979. - 176 с.

138. Полухин, В. П. Проектирование механизмов швейно-обметочных машин Текст. / В. П. Полухин. М.: Машиностроение, 197253 с.

139. Поляков, Д. И. Развитие автоматизации в станкостроении Текст. / Д. И. Поляков, А. И. Костин. М.: Машиностроение, 1983. - 336 с.

140. Попов, Д. Н. Динамика и регулирование гидро- и пневмосистем Текст. / Д. Н. Попов. -М.: Машиностроение, 1977. -424 с.

141. Попов, Е. П. Робототехника и гибкие производственные системы Текст. / Е. П. Попов. М.: Наука, 1987. - 191 с.

142. Пособие по применению промышленных роботов Текст. / Под ред. Нода Кацухимо; пер. с япон. под ред. П. Н. Белянина. М.: Мир, 1975. -451 с.

143. Прейс, В. В. Технологические роторные машины: Вчера, сегодня, завтра Текст. / В. В. Прейс. М.: Машиностроение, 1986.

144. Промышленные роботы и манипуляторы с ручным управлением, производимые в странах-членах СЭВ Текст.: каталог М., 1989.- 173 с.

145. Промышленные роботы развитых капиталистических стран. Ч. 1. Промышленные роботы для автоматизации вспомогательных операций Текст. М.: ВНИИТЭМР, 1988. - 120 с.

146. Промышленная робототехника Текст. // Под ред. Я. А. Шифрина. М., 1982. - 416 с.

147. Промышленная робототехника и гибкие автоматизированные производства Текст. / Под ред. Е. И. Юревича. Л.: Лениздат, 1984. - 223 с.

148. Промышленные роботы в сборочном производстве Текст. / В. И. Костюк, Л. С. Ямпольский, И. Б. Иваненко. Киев: Техника, 1983. -183 с.

149. Рабинович, А. Н. Автоматизация механосборочного производства Текст. / А. Н. Рабинович. К.: Вища шк., Головное изд-во, 1969.-542 с.

150. Рагульскис, К. М. Механизмы на вибрирующем основании. (Вопросы динамики и устойчивости) Текст. / К. М. Рагульскис. Каунас: АН ЛитССР. - 1963. - 232 с.

151. Райнес, Я. К. Расчет и проектирование циклоидальных манипуляторов Текст. / Я. К. Райнес, П. Б. Слиеде, В. Я. Янсонс: тез. докл. III Всесоюзного совещания по робототехническим системам- Воронеж, 1984.-Ч. 4.-С. 78-79.

152. Разработка конструкции опытного образца полуавтоматического комплекса штамповки на базе гипоциклоидального манипулятора Текст.: отчет о НИР (заключ.); исполн. Слиеде П. Б. [и др.]. РПИ - М., 1984. - 94 с. -№ ГР 0183058558. - инв. № 02840040864.

153. Роботизированые комплексы, разработанные в СССР и ЧССР Текст.: каталог; под ред. Ю. Г.Козырева. М: ВНИИТЭМР, 1985.- 148 с.

154. Робототехнические системы в сборочном производстве Текст. / Под ред. Е. В. Пашкова. Киев: Вища школа, 1987. - 272 с.

155. Савин, JI.A. Автоматизированное проектирование роторных машин Текст. // JI.A. Савин, О.В. Соломин, Д.Е. Устинов [и др.] М.: Машиностроение, 2006. - 360 с.

156. Саламандра, Б. JI. Манипуляционные системы роботов Текст. // Б. J1. Саламандра, JI. И. Тывес, И. JI. Владов [и др.]: под ред. А. И. Карендясева. М.: Машиностроение, 1989. - 472 с.

157. Сборка изделий в машиностроении Текст. : справочник / Под ред. В. С. Корсакова, В. К. Замятина. М.: Машиностроение, 1983. - 480 с.

158. Семенов, Е. И. Автоматизация дискретного производства Текст. / Под общей редакцией Е. И. Семенова, JI. И. Волчкевича. М.: Машиностроение, 1987. - 376 с.

159. Сергеев, В. И. Исследование динамики плоских механизмов с зазорами Текст. / В. И. Сергеев, К. М. Юдин. М.: Наука, 1974. - 112 с.

160. Синев, А. В. Системы виброзащиты с использованием инерционности и диссипации реологических сред Текст. / А. В. Синев. М.: Физматлит, 2004. - 286 с.

161. Симаков, A. JI. Автоматический комплекс сборки бортовой передачи трактора Т-25 Текст. / A. JI. Симаков, Б. Ю. Житников, О. H Кабаева, Д. С. Воркуев //Сборка в машиностроении, приборостроении. -2003.-№8.-С. 18-21.

162. Симаков, A. JI. Автоматический комплекс установки крышек коренных подшипников в картер двигателя трактора Текст. / A. JI. Симаков,

163. Б. Ю. Житников, О. Н Кабаева //Сборка в машиностроении, приборостроении. 2003. - № 11. - С. 26 - 30.

164. Слиеде, П. Б. Конструкция, кинематика и динамика исполнительных механизмов манипуляционных роботов Текст. / П. Б. Слиеде. М: ЦПНТО «Приборпром», 1986.- 59 с.

165. Современные промышленные роботы Текст. : каталог / Под ред. Ю. Г. Козыева, Я. А. Шифрина М.: Машиностроение , 1984. - 152 с.

166. Сперанский, Н. В. Проектирование мальтийских механизмов Текст. / Н. В. Сперанский. М.: изд-во АН СССР, 1960. - 96 с.

167. Справочник по промышленной робототехнике Текст.: Кн.1.; пер. с англ. / Под ред. Ш. Нофа М.: Машиностроение, 1989. - 478 с.

168. Средства технологического оснащения и системы сборки Текст.: справочное пособие. М.: ЦП ВНТОМ, 1990. - 221 с.

169. Суетина, М. П. Повышение производительности листовой штамповки за счет увеличения быстродействия исполнительных механизмовсредств автоматизации Текст.: автореф. дис.канд. техн. наук / М. П.1. Суетина.-М., 1987.- 15 с.

170. Сулейманов, Б. Исследование динамики ПР и разработка технологических рекомендаций по их применению в условияхлистоштамповочного производства Текст. : автореф. дис.канд. техн.наук / Б. Сулейманов. М., 1980. - 16 с.

171. Султан-Заде, Н. М. Надежность и производительность автоматических систем Текст.: уч. пособие для вузов / Н. М. Султан-Заде. -М., 1983.-89 с.

172. Тир, К. В. Метод инвариантов подобия в механике машин Текст. / К. В. Тир. Львов, 1974.- 101 с.

173. Тир, К. В. Критериальный метод многопараметрического оптимизационного синтеза цикловых машин Текст. / К. В. Тир // Механика машин. М., 1979 .- № 56. - С. 101 - 105.

174. Усенко, Н. А. Автоматические загрузочные и ориентирующие устройства Текст. / Н. А. Усенко, И. С. Бряхиров. М.: Машиностроение, 1984.- 112 с.

175. Федорец, В. А. Расчет гидравлических и пневматических приводов гибких производственных систем Текст. / В. А. Федорец. Киев: Высшая школа, 1988. - 180 с.

176. Фишин, М. Е. Расчет механизмов транспортно-подающих систем полиграфических машин Текст. / М. Е. Фишин. М.: Машиностроение, 1979. - 256 с.

177. Хутский, Г. И. Промышленные роботы в действии Текст. / Г. И. Хутский, А. М. Титов, Д. А. Своятыцкий Мн.: Выш. шк., 1986. - 192 с.

178. Хаяси, Т. Нелинейные колебания в физических системах Текст. / Т. Хаяси. М.: Изд-во «Мир». - 1968. - 432 с.

179. Черкудинов, С. А. Метод наилучшего приближения в синтезе механизмов Текст. / С. А. Черкудинов // Изв. ОТН АН СССР, 1948. № 10.

180. Черпаков, Б. И. Загрузочные и транспортные устройства в автоматизированном производстве Текст. / Б. И. Черпаков. М.: Высшая школа, 1977. - 55 с.

181. Шаумян, Г. А. Комплексная автоматизация производственных процессов Текст. / Г. А. Шаумян. М.: Машиностроение, 1973.

182. Шенк, X. Теория инженерного эксперимента Текст. / X. Шенк. -М.: Мир, 1972.-384 с.

183. Шехвиц, Э. И. Методы инженерного динамического расчета агрегатов машин-автоматов с поворотными механизмами, основанные наобобщенном математическом моделировании Текст. / Э. И. Шехвиц, Ф. М. Шлыков // Динамика машин. М.: Наука, 1969. - С. 267 - 277.

184. Яманин, А.И. Динамика поршневых двигателей Текст. / А. И. Яманин, A.B. Жаров М.: Машиностроение, 2003. - 463 с.

185. Яманин, А.И. Компьютерно-информационные технологии в двигателестроении Текст. / А. И. Яманин, Ю.В. Голубев- М.: Машиностроение, 2005. 480 с.

186. Яхимович, В. А. Автоматизация сборки резьбовых соединений Текст. / В. А. Яхимович, В. Е. Головащенко, И. Я. Кулинич Львов: Вища школа, 1982. - 160 с.

187. Яхимович, В. А. Транспортно-загрузочные и сборочные устройства и автоматы Текст. / В. А. Яхимович Киев: Техника, 1976. -192 с.

188. Яхимович, В. А. Переналаживаемые сборочные автоматы Текст. / В. А. Яхимович, Ю. А. Хащин, О. Н. Вертоградов [и др.]. Киев: Техшка, 1979. - 176 с.

189. Begci, С. General forms of index rations and generation of variable index rations by series-connected Geneva mechanisms with single or multiple driving pins Text. / C. Begci // ASME Journal of mechanical design, vol. 101, July, 1979.-P. 438-448.

190. Bickford, J. H. Mechanisms for intermittent motion Text. / Industrial press, inc. New York, 1972. - 568p.

191. Bock, A. Der systematische Aufbau der Schaltgetriebe Text. / Maschinenbautechnik, Berlin, 3, 1955.

192. Dijksman, E. A. Jerk-free Geneva wheel driving Text. / E. A. Dijksman // Journal of mechanisms. 1966. - № 3. - P. 235 - 283.

193. Dobbins, Donald B. Sweden at Work: Counting on its people and FMS Text. / Donald B. Dobbins // Toolings and Production. 1988. - № 4. -P. 22-23, 26-30,35-36.

194. Dubovsky, S. The dynamic response of mechanical and electromechanical systems Text. / S. Dubovsky. Columb. Univ. Dissertation, 1971.-239 p.

195. Fenton, R. G. Geneva mechanisms connected in Series Text. / R. G. Fenton // ASME, Journal of engineering for industry, vol. 97, No. 2, 1975. -P. 603 608.

196. GADFLY the answer to electronic component assembly Text. // Assembly automation, 1983. - P. 20 - 22/

197. Gammel, H. Automation has design on assembly Text. / H. Gammel // Metalwork Production. N 9, 1984. - P. 64 - 67.

198. Geneva constructions all movements in robot made by Taylor Ltd Text. / Nottingham 1st. CIRT, Birmingham 2-nd CIRT, IFS Ltd, Felmersham, Bedford England AM Tom Brock, 1995.- 129 p.

199. Gottner, R. Roboter heute und morgen Text. / R. Gottner.- UraniaVerlag, Leipzig, 1988.

200. Hain, K. Systematik mehrgliedriger Kurvengetriebe und ihre Anvendungsmöglichkeiten Text. / K. Hain // Maschinenbautechnik № 12. -1960.

201. Handbook of Industrial Robotics Text. // Shimon Y. Noff, Editor, School of Industrial Engineering Purdue University West Lafayette, Indiana, 1985 by John Wiley & Sons, Inc.

202. Hartley, J. Robot assembly machines Text. / J. Hartley // Assembly Automation, 1983, v. 3, N. 4. P. 232 - 236.

203. Hollingum, J. Measuring in automated manufacturing processes Text. / J. Hollingum // Sensor Review, 1982, N. 4. P. 81 - 84.

204. Isoda, K. Assembly automation Text. / K. J. Isoda // Rapp. Ingenjörsvetenskapsakad, 1984. N. 258. - P. 5 - 19.

205. Jonson, R. C. Optimum design of mechanical elements Text. / R.C. Jonson: New York etc: Wiley, 1980. 519 p.

206. Kahler, S. Automatic assembly in Japan Text. / S. Kähler // Assembly Automation. 1984, v. 4, N. 1. - P. 48 - 50.

207. Neubert, G. Flexible automatisierte Montagezelle fur Drehmaschinenspannfutter Text. / G. Neubert, U. Walter, K. Kunze // Fertigungstechnik und Betrieb. Berlin. - № 7. - 1989. - P. 405 - 408.

208. Redford, A. Product design for general purpose assembly Text. / A. Redford // Assembly Automation, 1984. v. 4. - N. 3. - P. 133 - 136.

209. Rooks, B. ASEA stakes its claim in assembly robot market Text. / B. Rooks // Assembly Automation, 1984. v. 4. - N. 4. - P. 190 - 193.

210. Seicosha Daini Robot applications. Tokyo, Japan, 1977.

211. Stauffer, R. Robotic assembly. Text. / R. N. Stauffer // Robotics Today. v. 6, N. 5. - 1984. - P. 45 - 52.

212. Volmer, I., Die Konstruktion von Gelenkvierecken mit Hilfe von Kurventafeln Text. /1. Volmer // Maschinenbautechnik, S-Ig, H. G., 1956.

213. Volmer, I. Arbeitsblätter Auslegung von Getrieben Text. / I. Volmer, Th.Voigt // Maschinenbautechnik. - Berlin. - № 29. - 1980.

214. Warnecke, H. J. Results of the examination of industrial robots on a test stand Text. / H.J. Warnecke, B. Brodbeck, G. Schiele // Proceedings of the 5th congress on theory of machines and mechanisms vol. 1.- Montreal, Canada, 1979.-P. 816-820.367