Совершенствование технологии монолитного домостроения на основе методов и средств автоматизации опалубочных работ тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.23.08, кандидат технических наук Сысоев, Андрей Владимирович

• Сысоев, Андрей Владимирович
• кандидат технических наук
• 2006

Оглавление диссертации кандидат технических наук Сысоев, Андрей Владимирович

Введение.

1. Современное состояние вопроса в области разработки опалубочных систем, перспективы и направления их совершенствования.

1.1. Анализ существующих типов опалубочных систем.

1.2. Теоретические предпосылки автоматизации опалубочных работ.

• 1.3. Цели и задачи совершенствования технологии монолитного домостроения на основе новых методов и средств автоматизации опалубочных работ.

Выводы.

2. Совершенствование технологии возведения монолитного здания в подъемно-переставной опалубке с опиранием на сооружение с учетом специфики её конструкции.

2.1. Разработка методики оценки степени технологической гибкости опалубочных систем.

2.2. Разработка оптимальной структуры подъемно-переставной опалубки с целью повышения степени её технологической гибкости.

2.3. Методы совершенствования опалубочных работ при возведении здания в подъемно-переставной опалубке с опиранием на сооружение.

2.3.1. Разработка комплексно механизированной технологии возведения перекрытий монолитного здания, сооружаемого в подъемно

Ф переставной опалубке с опиранием на сооружение.

2.3.2. Разработка оптимальных методов контроля проектного положения опалубочных щитов подъемно-переставной опалубки с опиранием на сооружение.

Выводы.

3. Разработка методов и средств автоматизации технологических процессов опалубочных работ при возведении здания в подъемно-переставной опалубке с опиранием на сооружение. 3.1. Разработка автоматизированной системы вертикального перемещения подъемно-переставной опалубки с опиранием на сооружение на последующий ярус бетонирования.

3.2. Разработка методов и средств автоматизации работы I технологического комплекса для устройства междуэтажных перекрытий.

3.3. Разработка автоматизированной системы управления горизонтальным перемещением опалубочных щитов подъемно-переставной опалубки с опиранием на сооружение.

3.4. Разработка алгоритма управления работой автоматизированного подъемно - переставного опалубочного комплекса с опиранием на сооружение с дополнительным технологическим модулем для устройства междуэтажных перекрытий.

Выводы.

4. Математическое моделирование технологических процессов монолитного домостроения при возведении здания в подъемно-переставной опалубке с опиранием на сооружение.

4.1. Методика и этапы вычислительного эксперимента.

4.2. Синтез математического описания процесса вертикального перемещения подъемно-переставной опалубки с опиранием на сооружение.

4.3. Моделирование процессов автоматизированного вертикального перемещения подъемно-переставной опалубки с опиранием на сооружение.

4.4. Рекомендации для проектирования и эксплуатации подъемно - переставных опалубок с опиранием на сооружение, полученные на основе данных математического моделирования.

Выводы.

5. Экспериментальные исследования элементов автоматизированной технологии возведения зданий в подъемно-переставной опалубке с опиранием на сооружение.

5.1. Разработка масштабной модели для исследования автоматизированной системы управления вертикальным перемещением подъемно-переставной опалубки с опиранием на сооружение.

5.2. Экспериментальные исследования автоматизированной системы управления вертикальным перемещением подъемно-переставной опалубки с опиранием на сооружение.

Выводы.

6. Оценка области эффективного применения подъемно-переставной опалубки с опиранием на сооружение.

6.1 Исходные положения для расчета технико- экономической эффективности.

6.2. Расчет технико-экономических показателей. б.ЗАнализ факторов, влияющих на эффективность внедрения новой автоматизированной технологии производства опалубочных работ.

Выводы.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Совершенствование технологии монолитного домостроения на основе методов и средств автоматизации опалубочных работ»

Одной из актуальных проблем современного российского общества является «жилищный вопрос». Несмотря на право каждого гражданина РФ на жильё, декларируемое статьей 40 Конституции Российской Федерации, далеко не каждая российская семья имеет жилье, удовлетворяющее всем необходимым нормам и требованием. В настоящее время главная проблема «жилищного вопроса» заключается в высокой стоимости жилья.

Применение технологии монолитного домостроения позволяет значительно снизить себестоимость здания, и, следовательно, сделать жилье более доступным для населения страны. Преимущества монолитного строительства перед другими технологиями заключаются в следующих факторах [44]:

- сокращение расхода цемента и арматуры в несущих конструкциях зданий на 20% из-за отсутствия монтажно-транспортных нагрузок;

- сокращение энергоёмкости производства на 30 %;

-монолитные здания легче кирпичных на 15-20%, существенно уменьшается толщина стен и перекрытий. За счет облегчения веса конструкций уменьшается материалоемкость фундаментов, соответственно удешевляется устройство фундаментов;

- при условии, что монолитное строительство ведется по четко отработанной схеме, возведение зданий осуществляется в более короткие сроки. Кроме этого, качественно выполненная работа исключает необходимость мокрых процессов, стены и потолки практически готовы к финишной отделке;

- монолитное строительство обеспечивает практически «бесшовную» конструкцию. Благодаря этому повышаются показатели тепло и звуконепроницаемости, в то же время конструкции более долговечны;

- сокращение капитальных вложений в производственную базу на 60% по сравнению с полносборной и кирпичной технологией.

Все применяемые в России технологии монолитного домостроения, имеют один существенный недостаток, сдерживающий их развитие и внедрение, это большая трудоемкость производства работ в расчете на 1 м2 общей площади монолитной «коробки» здания и наличие тяжелого низкоквалифицированного ручного труда. В результате возрастает стоимость монолитного домостроения, неоправданно увеличиваются сроки строительства.

Снижение себестоимости, рост темпов и объемов монолитного домостроения невозможны без снижения трудоемкости производства работ, повышения качества, улучшения условий труда и повышения его производительности. Это возможно за счет широкого применения средств механизации, автоматизации и роботизации.

Наибольшая предрасположенность технологии монолитного домостроения по сравнению с другими технологиями (полносборной, кирпичной) к механизации и автоматизации является её неоспоримым преимуществом.

Одним из наиболее трудоемких технологических процессов в монолитном строительстве являются опалубочные работы, а именно установка, демонтаж опалубки и её перемещение на следующий ярус бетонирования. Данные процессы обусловлены наличием множества ручных сложных и трудоемких операций в связи, с чем возникает актуальность разработки технологии возведения монолитных зданий в автоматизированных опалубочных комплексах, собираемых на нулевом уровне бетонирования и автоматически перемещаемых на последующий уровень в собранном состоянии без применения дополнительных внешних средств. Разработка автоматизированных опалубочных комплексов и совершенствование технологии возведения зданий на их базе, являются важными задачами современной российской строительной индустрии.

Ожидаемый практический результат от внедрения автоматизированных опалубочных комплексов выражается в значительном сокращении затрат труда, уменьшении сроков и улучшении качества монолитного домостроения, снижении его себестоимости.

Целью работы является совершенствование и повышение эффективности монолитного строительства путём разработки методов и средств механизации и автоматизации опалубочных работ при возведении здания в подъемно-переставной опалубке с опиранием на сооружение (ППО).

Научная новизна работы:

- разработана методика оценки степени технологической гибкости (универсальности) опалубочных систем;

- разработаны методы и средства совершенствования опалубочных работ при возведении здания в ППО, а именно: структура автоматизированного технологического модуля по устройству перекрытий; автоматизированная технология возведения перекрытий монолитного здания с использованием технологического модуля по устройству перекрытий; методы автоматизированного контроля проектного положения формообразующих элементов;

- разработаны методы и средства автоматизации опалубочных работ при возведении здания в ППО и алгоритм управления автоматизированной технологией опалубочных работ;

- разработана и изучена математическая модель процесса подъема

ППО.

Новизна решений подтверждена патентом РФ № 2250323.

На защиту выносятся следующие результаты научных исследований и разработок: методика определения степени технологической гибкости опалубочных систем;

- теоретические положения по методам и средствам совершенствования ^ опалубочных работ при возведении здания в ППО;

- алгоритм функционирования автоматизированной ППО;

- математическая модель процесса подъема автоматизированной ППО.

Практическая значимость работы заключается в совершенствовании технологии монолитного строительства путём создания методов и средств автоматизации процесса опалубочных работ, которые позволяют снизить трудоёмкость производства опалубочных работ, повысить качество строительства, улучшить условия труда.

В 2003-2004 гг. работа выполнялась в рамках госбюджетной программы Министерства образования РФ на проведение научных исследований по тематическому плану НИР (шифр 1.3.02) и Гранта Минобразования РФ по фундаментальным исследованиям в области технических наук (шифр ТО 2-12.4-578).

Апробация работы. Материалы диссертационной работы докладывались, обсуждались и были одобрены на научно-технических конференциях, научно-практических семинарах, сессиях молодых учёных; на 9-й и 10-й Нижегородских сессиях молодых ученых «Теоретические науки» (г. Дзержинск); НТК «Архитектура и строительство» (ННГАСУ, Н.Новгород, ф 2004г.); на МНПК «Актуальные проблемы строительного и дорожного комплексов» (МарГТУ, Йошкар-Ола, 2004г.); на III МНПК «Динамика научных достижений 2004г.» (Днепропетровск, Украина, 2004); на IV ВНПК «Инновации в машиностроении» (ПГАСУ, Пенза, 2004г.) на III ВНПК «Эффективные строительные конструкции: теория и практика» (ПГАСУ, Пенза, 2004г.); на IV МНТК «Итоги строительной науки» ВГУ, Владимир, 2005г.).

Публикации. По теме диссертационной работы опубликовано 10 # печатных работ и получен патент РФ.

Объем диссертации. Диссертационная работа состоит из введения, шести глав, основных выводов, библиографического списка и 3 приложений. Общий объём работы составляет 167 страницы, в том числе 69 иллюстраций в виде схем, графиков и фотографий, 13 таблиц, библиографический список, включающий 142 наименования.

Заключение диссертации по теме «Технология и организация строительства», Сысоев, Андрей Владимирович

ОСНОВНЫЕ ВЫВОДЫ

1. Выполнен комплексный анализ существующих методов возведения монолитного здания в механизированных опалубочных системах, позволивший обосновать, что метод возведения зданий в ППО наиболее перспективен для разработки автоматизированной технологии опалубочных работ.

2. Создана методика, позволяющая оценить степень технологической гибкости опалубочных систем по частоте использования формообразующих блоков и по уровню технологической адаптации.

3. В соответствии с методикой оценки степени технологической гибкости опалубочных систем получена оптимальная структура ППО.

4. Разработаны методы и средства совершенствования технологии опалубочных работ при возведении здания в ППО, а именно: методы автоматизированного контроля проектного положения формообразующих элементов, метод синхронного вертикального перемещения опалубочного комплекса, структура дополнительного автоматизированного технологического модуля для устройства междуэтажных перекрытий.

5. Разработаны принципы автоматизации опалубочных работ при возведении здания в ППО.

6. Синтезирован технологический алгоритм функционирования автоматизированной ППО.

7. Создана математическая модель технологического процесса подъема ППО, позволяющая моделировать данный процесс с погрешностью, не превышающей 5%.

8. На основе новых методов и средств совершенствования опалубочных работ, принципов их автоматизации, эффективных технологических алгоритмов и результатов математического моделирования разработана автоматизированная технология опалубочных работ для возведения здания в ППО.

9. В результате выполненного технико-экономического анализа разработанной технологии возведения монолитных зданий посредством автоматизированной ППО установлена экономическая эффективность за счёт снижения сроков строительства и снижения трудоёмкости опалубочных работ на 80.90 % Определена область эффективного применения ППО, зависящая от площади и этажности возводимого здания. Общий экономический эффект от внедрения данной технологии составляет 10.20% экономии от общих затрат.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Сысоев, Андрей Владимирович, 2006 год

1. Адлер, Ю.П. Планирование эксперимента при поиске оптимальных условий Текст. / Ю.П. Адлер, Е.В. Маркова, Ю.В. Грановский. М.: Наука, 1971. -311 с. : ил.

2. Айвазян, CA. Статистическое исследование зависимостей Текст. / С.А. Айвазян. М.: Металлургия, 1966. - 105 с.: ил.

3. Акимова, Л.Д. Технология строительного производства Текст. / Л.Д. Акимова, Н.Г. Аммосов , Г.М. Бадьин и др. Под ред. Г.М. Бадьина, A.B. Мещанинова //Учебник для вузов 4-е изд., перераб. и доп. Л.: Стройиздат , Ленингр. отд-ние, 1987. - 606 е.: ил.

4. Алейников, А.Ф. Датчики (перспективные направления развития) Текст.: учеб. пособие / А.Ф. Алейников, В.А. Гридчин, М.П. Цапенко; под ред. М.П. Цапенко Новосибирск: Изд-во НГТУ 2001. - 176с. : ил.

5. Аладьев В.З. Введение в среду пакета MATLAB Текст. / В.З Аладьев, М.Л Шишаков. М.: Информационно- издательский дом "Филин", 1997.-368 е.: ил.

6. Андриевский, Б.Р. Избранные главы теории автоматического управления с примерами на языке MATLAB. (Серия «Анализ и синтез нелинейных систем») Текст. / Б.Р. Андриевский, А.Л. Фрадков // СПб.: Наука, 1999.-467с.: ил.

7. Андриевский, Б.Р. Элементы математического моделирования в программных средах MATLAB 5 и Scilab Текст. / Б.Р. Андриевский, А.Л. Фрадков//-СПб.: Наука, 2001.-286с.: ил.

8. Аншин, С.С. Проектирование и разработка промышленных роботов Текст. / С.С. Аншин , A.B. Бабич, А.Г. Баранов и др.; Под общ. ред. Я.А. Шифрина , П.Н. Белянина. М.: Машиностроение, 1989. - 272 е.: ил.

9. Асаи, К. Промышленные роботы: Внедрение и эффективность Текст. / К. Асаи, С. Кигами, Кодзима Т. и др Пер. с яп. М.: Мир, 1987. -384 е.: ил.

10. Атаев, С.С. Рациональные параметры процесса механизации отделки строительных конструкций Текст. / С.С Атаев, В. М. Шпак. Бетон и железобетон, 1982, №1, с.36-37.

11. Атаев, С.С. Технология индустриального строительства из монолитного бетона Текст. / С.С Атаев. М.: Стройиздат, 1989 . - 336 е.: ил.

12. Афанасьев, A.A. Возведение зданий и сооружений из монолитного железобетона Текст. / A.A. Афанасьев М.: Стройиздат, 1990. -384 с. : ил.

13. Афанасьев, A.A. Интенсификация работ при возведении зданий и сооружений из монолитного железобетона Текст. / A.A. Афанасьев М.: Стройиздат, 1990. -384с. : ил.

14. Ахвердов, И.Н. Основы физики бетона Текст. / И.Н. Аведов. -М.: Стройиздат, 1981. 464 с. : ил.

15. Барласов, Б.З. Наладка приборов и систем автоматизации Текст. / Б.З. Барласов, В.И. Ильин // Учеб. для сред, проф.-техн. уч. 3-е изд., прераб. и доп. - М.: Высш. шк., 1985. - 304 с. : ил.

16. Байбурин, А.Х. Оценка качества строительства монолитных зданий Текст. / А.Х Байбурин, C.B. Никоноров. Изв. вузов. Строительство, №9, 2002., с. 129-133.

17. Басин, В.Е. Адгезионая прочность Текст. / В.Е. Басин. М.: Химия, 1981.-208с.f 19. Березовский, Б.И. Возведение монолитных конструкций зданийи сооружений Текст. / Б.И. Березовский, Н.И. Евдокимов, Б.В.

18. Ф Жадановский и др. М.: Стройиздат, 1981. - 335 е.: ил.

19. Бетонные и железобетонные работы: Справочник строителя Текст.-М.: Стройиздат, 1980.-201 с.

20. Блещик, Н.П. Структурно- механические свойства и реология бетонной смеси Текст. / Н.П. Блещик, Мн.: Наука и техника, 1977. - 232 с. : ил.

21. Булгаков, А.Г. Анализ и синтез систем автоматизированного управления строительными опалубками Текст. : дис. . доктора техн. наук / А.Г.: Булгаков; М., 1992. - 340 с.

22. Бусленко В.Н. Автоматизация имитационного моделирования сложных систем. Текст. / В.Н. Бусленко М.: Наука, 1977.- 240 с.

23. Викторов, В.А. Радиоволновые измерения параметров технологических процессов Текст. / В.А Викторов, Б.В. Лункин, A.C.ф Совлуков. М.: Энергоатомиздат, 1989. - 156 е.: ил.

24. Вильман, Ю.А. Основы роботизации в строительстве Текст. / Ю.А: Вильман. // Учеб. пособие для студ. вузов по строит, спец. М.: Высш. шк., 1989.-271 е.: ил.

25. Волков, Ю. Бетон основа для современных небоскребов Текст. / Ю. Волков, А. Звездов // Строительство. - 2004. - №5. - с.56-59.

26. Воробьев, В.А. Состояние, проблемы, тенденции развития строительной робототехники Текст. / В.А. Воробьев, Б.Д. Кононыхин. //

27. Известия вузов. Строительство и архитектура. 1988. - № 12. - с. 67 - 76.

28. Воронов, A.A. Основы теории автоматического управления. 4.1. Линейные системы регулирования одной величины Текст. / A.A. Воронов М.: Энергия 1965.-325с.

29. Воронов, A.A. Основы теории автоматического управления. 4.2. Специальные линейные и нелинейные системы автоматического регулирования одной величины Текст. / A.A. Воронов М.: Энергия 1965. -347с.

30. Гордон, А.Э. Автоматизация контроля качества изделий из бетона и железобетона Текст. / А.Э. Гордон, Л.И. Никулин, А.Ф. Тихонов. -М.: Стройиздат, 1991.-300с.

31. Гультяев, A.K. MATLAB 5.3. Имитационное моделирование в среде Windows Текст. / А.К. Гультяев // Практ. пособ. СПб.: КОРОНА принт, 2001. - 400с.: ил.

32. Гультяев, А.К. Визуальное моделирование в среде MATLAB Текст. / А.К. Гультяев // Учебный курс СПб.: Питер, 2000. - 432с.: ил.

33. Гусаков, A.A. Моделирование и применение вычислительной техники в строительном производстве Текст./ A.A. Гусаков , Н.И. Ильин , Ю.А. Куликов и др. Под ред. A.A. Гусакова // Справ, пособие. М.: Стройиздат , 1979. - 384 е.: ил.

34. Густав, О. Цифровые системы автоматизации и управления. Текст. / Олссон Густав, Пиани Джангуидо //- СПб.: Невский Диалект, 2001. 557 е.: ил.

35. Датчики теплофизических и механических параметров: Справочник в трёх томах. Т. 1 (кн. 1) Текст. / Под ред. Ю.Н. Коптева. М.: ИПРЖР, 1998.-458с.: ил.

36. Датчики теплофизических и механических параметров: Справочник в трёх томах. Т. 1 (кн. 2) Текст. / Под ред. Ю.Н. Коптева. М.: ИПРЖР, 1998.-512с.: ил.

37. Датчики теплофизических и механических параметров:

38. Справочник в трёх томах. Т. 2 Текст. / Под ред. Ю.Н. Коптева. М.: ИПРЖР, 1998.-688с.: ил.

39. Дерягин, Б.В. Адгезия твердых тел Текст. / Б.В. Дерягин, H.A. Кротова, В. П. Смилга- М.: Наука 1973. 278 с.

40. Дорф, Р. Современные системы управления Текст. / Р. Дорф, Р. Бишоп. Пер. с англ. Б.И. Копылова // М.: Лаборатория Базовых Знаний, 2002-832 е.: ил.

41. Дьяконов, В. MATLAB. Анализ, идентификация и моделирование систем Текст. / В Дьяконов, В. Круглов // Специальный справочник. СПб: Питер, 2002. - 448с.: ил.

42. Дьяконов, В. Simulink 4 Текст. / В Дьяконов // Специальный справочник. СПб: Питер, 2002. - 528с.: ил.

43. Дьяконов, В. Математические пакеты расширения MATLAB Текст. / В Дьяконов, В. Круглов // Специальный справочник. СПб: Питер, 2001.-480с.: ил.

44. Евдокимов, Н.И. Технология монолитного бетона и железобетона Текст. / Н.И. Евдокимов, А.Ф. Сытник, B.C. Мацкевич. // Учеб. пособие для строительных вузов. М.: Высш. школа, 1980. - 335 е.: ил.

45. Ерофеев, A.A. Теория автоматического управления Текст. / A.A. Ерофеев. // Учебник для вузов. СПб.: Политехника, 1998. - 295 е.: ил.

46. Жмылевская, M.JL. Мобильные и подвижные роботы, используемые в немашиностроительных отраслях Текст. / М.Л. Жмылевская, Б.В. Гришин, М.: ВНИИ ТЭМР , 1991. - 280 е.: ил.

47. Жуков, A.A. Оптимизация технологии и организации строительства. Текст. / A.A. Жуков, Киев : Буд1вельник, 1977. - 184 е.: ил.

48. Загороднюк, В.Т. Строительная робототехника Текст. / В.Т. Загородшок, Д.Я. Паршин. М.: Стройиздат, 1990. - 268 е.: ил.

49. Ильин, В.Н. Основы автоматизации схемотехнического проектирования Текст. / В.Н. Ильин М.: Энергия 1979. - 391 с.

50. Казмиренко В.Ф. Автоматизированное проектирование следящих приводов и их элементов Текст. / В.Ф. Казмиренко, М.В. Баранов, Ю.В. Илюхин и др.; под ред В.Ф. Казмиренко М.: Энергоатомиздат, 1984.240 е.: ил.

51. Китаев, H.H. Групповые экспертные оценки Текст. / H.H. Китаев М.: Знание, 1975. - 60с.

52. Китанин, И.В. Совершенствование технологии распалубливания монолитных конструкций на основе исследования адгезионноговзаимодействия опалубки с бетоном Текст. : дис. . канд. техн. наук / И.В. Китанин; науч.рук. В.И. Овсянкин; ЦНИИОМТП, 1984. 224с.

53. Клюев, A.C. Наладка автоматизированных систем в строительстве Текст. / A.C. Клюев // Учеб. для техникумов. М.: Стройиздат, 1991.-232с.: ил.

54. Кобринский, A.A. Манипуляционные системы роботов : основы устройства, элементы теории Текст. / A.A. Кобринский, А.Е. Кобринский -М.: Наука, 1985. 344 е.: ил.

55. Козырев, Ю.Г. Промышленные роботы. Текст. / Ю. Г. Козырев // Справочник.- М.: Машиностроение , 1983.- 373 е.: ил.

56. Комплексная система управления качеством строительной продукции Текст. / Под ред. Я.Ф. Погребного. -М.: Стройиздат, 1979. -136 с.

57. Кононыхин, Б.Д. Состояние и современные проблемы автоматизации машин строительного производства и предприятий строительной индустрии Текст. / Б.Д. Кононыхин, В.А. Воробьев // Известия вузов. Строительство и архитектура. 1989. - № 4. - с. 73 - 79.

58. Корендясев, А.И. Манипуляционные системы роботов Текст. / А.И. Корендясев, Б.Л. Саламандра, Л.И. Тывес и др.; Под общ. ред. А.И. Корендясова. М.: Машиностроение, 1989. - 472 е.: ил.

59. Корнеев, В.В. Базы данных. Интеллектуальная обработка информации Текст. / В.В. Корнеев, А.Ф. Гареев, C.B. Васютин, В.В. Райх II — М.: «Нолидж», 2000. 352с. : ил.

60. Круг, Г.Н. Планирование эксперимента Текст. / Г.Н. Круг М.: Наука, 1966.-204 с. : ил.

61. Кудрявцев, Е.М. Комплексная механизация, автоматизация и механовооруженность строительства Текст. / Е.М. Кудрявцев // Учеб. для вузов . М.: Стройиздат, 1989. - 246 е.: ил.

62. Лесин, В.В. Основы методов оптимизации Текст. / В.В. Лесин, Ю.П. Лисовец М.: Изд- во МАИ, 1995. - 344 е.: ил.

63. Мацкевич, А.Ф. К вопросу комплексной механизации процессов малолюдной технологии монолитного домостроения Текст. /А.Ф. Мацкевич, К.Н. Туваев, А .Я. Гужавин // Изв. Вузов. Строительство, 1997 №6. - С. 5860.

64. Мацкевич, А.Ф. Механизация и автоматизация технологических процессов в монолитном домостроении. Текст. / А.Ф. Мацкевич, К.Н. Туваев, В.В. Ходыкин // Изв. Вузов. Строительство, 1995. №12. - С. 79-84.

65. Мацкевич, А.Ф. Основы малолюдной технологии монолитного домостроения Текст. / А.Ф. Мацкевич //Изв. Вузов. Строительство, 1994. -№12.-С. 90-96.

66. Мацкевич, А.Ф. Смазки и защитные покрытия для опалубкимонолитных железобетонных конструкций Текст. М.: Стройиздат, 1971. -24с.

67. Механика промышленных роботов Текст. / / Под ред. К,В. Фролова , Е.И. Воробьева // Учеб. пособие для вузов : В 3 кн. М.: Высш. шк., 1988. - 367 е.: ил.

68. Мирошник, И.В. Нелинейное и адаптивное управление сложными динамическими системами. (Серия «Анализ и синтез нелинейных систем») Текст. / И.В. Мирошник, В.О. Никифоров, A.JL Фрадков // СПб.: Наука, 2000. - 549с.: ил.

69. Моль, Р. Гидропневмоавтоматика Текст. / Р. Моль. — М.: Машиностроение 1975. 352 с.

70. Нагорный, B.C. Устройство автоматики гидро- и пневмосистем Текст. / B.C. Нагорный, A.A. Денисов // Учеб. пособие техн. вузов. М.: Высш. шк., 1991. - 367 е.: ил.

71. Небылов, A.B. Гарантирование точности управления Текст. / A.B. Небылов //- М.: Наука. ФИЗМАТЛИТ, 1998. 304с.

72. Новицкий, П.В. Оценка погрешностей результатов измерений Текст. / П.В. Новицкий, И.А. Зограф 2-е изд., перераб. и доп. - Л.: Энергоатомиздат. Ленингр. отд-ние, 1991. - 304с.: ил.

73. Норенков, И.П. Основы автоматизированного проектирования Текст. / И.П. Норенков //: Учеб. для вузов. М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э.

74. Основы автоматического регулирования и управления Текст. / Под ред. В. М. Пономарева и А.П. Литвинова // Учебн. пособие для неэлектротехн. специальностей вузов М.: Высш. шк., 1974. - 439 е.: ил.

75. Попов, Е.П. Манипуляционные роботы : динамика и алгоритмы Текст. / Е.П. Попов, А.Ф. Верещагин, СЛ. Зенкевич М.: Наука, 1978. -400 е.: ил.

76. Пшель, М. Моделирование сигналов и систем Текст. / М. Пшель. Пер. с нем. Под ред. Я. И. Хургина. -М.: Мир, 1981, 300 е., с ил.

77. Пьюрифой, Р. Опалубка для бетонных конструкций Текст. / Р. Пыорифой пер.с англ. М.: Стройиздат, 1981. 211с.

78. Рекомендации по применению методики оценки качества поверхностей железобетонных изделий. М.: ЦНИИЭПжилиша, 1980. - 36с.

79. Рохваргер, А.Е. Математическое планирование научно-технических исследований Текст. / А.Е. Рохваргер, А.Ю. Шевяков М.: Наука, 1975. - 436 с.: ил.

80. Руководство по конструкциям опалубок и производству опалубочных работ Текст. М.: Стройиздат, 1983. - 501 с.: ил.

81. Румшинский, JI.A. Математическая обработка результатов экспериментов Текст. / JI.A. Румшинский М.: Наука, 1971. - 86 с. : ил.

82. Сакман, Г. Решение задач в системе человек ЭВМ Текст. / Г. Сакман, пер. с англ. Под. ред. О. К. Тихомирова - М.: Мир, 1973. - 352с.

83. Самарский, A.A. Математическое моделирование: Идеи. Методы. Примеры Текст. / A.A. Самарский, А.П. Михайлов 2-е изд., испр. - М.:Физматлит, 2001. - 320с. : ил.

84. Свешников, В.К. Станочные гидроприводы Текст. / В. К. Свешников, A.A. Усов // Справочник. М.: Машиностроение, 1982. -464 с. ил.

85. Совалов, И.Г. Опалубочные работы Текст. / И. Г. Совалов, В.Д. Топчий М.: Стойиздат , 1971. - 192с.

86. Совалов, И.Г. Железобетонные работы при возведении многоэтажных зданий Текст. / И.Г. Совалов, Я.Г. Могилевский М.: Стройиздат, 1981.- 167с.

87. Соколов, М.Е Совершенствование конструктивных решений гражданских зданий, возводимых в индустриальных опалубках Текст. / М.Е. Соколов, Г.Г Семенец, я. И. Цирик-Жилищное строительство, 1981, №2, с. 28-29.

88. Солонин, И.С. Математическая статистика в технологии машиностроения Текст. / И. С. Солонин М.: Машгиз, 1972. -215с.

89. Солодовников, В.В. Основы автоматического регулирования Текст. В.В. Солодовников, М.: Машгиз, 1954. - 117 с. : ил.

90. Супрун, А.Н. Вычислительная математика для инженеров экологов Текст. / А. Н. Супрун, В.В. Найденко // Методическое пособие. М.: Изд-во АСВ, 1996, 319с.:ил.

91. Сысоев, А.В Вопросы оптимизации позиционирования элементов подвижной опалубки на основе средств автоматизации Текст. / A.B. Сысоев // Научно-техническая конференция «Архитектура и строительство» / ННГАСУ. Н.Новгород, 2004. - С. 70-71.

92. Сысоев, A.B. Адаптивный регулятор для управления гидроприводами подъема объемно-переставной опалубки Текст. / A.B. Сысоев // 9 нижегородская сессия молодых ученых. (Технические науки): тез. докл. Н.Новгород: Изд. Гладкова О.В., 2004. - С. 279-281.

93. Сысоев, A.B. Математическое описание гидропривода с дроссельным регулированием автоматизированной системы подъема опалубочного комплекса Текст. / A.B. Сысоев // Техн. науки: сб. тр. аспирантов и магистрантов / ННГАСУ. Н.Новгород, 2004. - С. 299-302.

94. Сысоев, А.В, Методика оценки степени универсальности опалубочных систем Текст. / A.B. Сысоев Н.М. Плотников// IV Международная научно-техническая конференция «Итоги строительной науки» / ВлГУ. Владимир, 2005. - С. 165-167.

95. Справочник проектировщика АСУ ТП Текст. / Г. Л. Смилянский , Л. 3. Амлинский , В. Я. Баранов и др.; Под ред. Г.Л. Смилянского. М.: Машиностроение , 1983. - 527 е.: ил.

96. Темный, В.П. Основы гидроавтоматики Текст. / В.П. Темный -М.: Наука, 1972.-224с.

97. Технология устройства монолитных перекрытий при капитальном ремонте жилых зданий Текст. Ростов-на-Дону, РНИИАКХ, 1981 -52с.

98. Типовая технологическая карта на бетонные и железобетонные работы 31032 К. Бетонирование типовых этажей в блочно щитовой опалубке Текст. ЦНИИОМТП. - М., 1992.

99. Топчеев, Ю.И. Атлас для проектирования систем автоматического регулирования Текст. / Ю.И. Топчеев // Учеб. пособие для втузов. М.: Машиностроение, 1989. - 752 с.: ил.

100. Топчий, В.Д. Унификация инвентарной опалубки и арматурных изделий для монолитных бетонных конструкций Текст. / В.Д. Топчий // Бетон и железобетон, 1985. № 12. - С. 25-29.

101. Указания по применению роботов и манипуляторов в строительстве Текст. ЦНИИОМТП. М. : Стройиздат, 1987. - 55 с.

102. Федоренко, Р.И. Причины дефектов монолитных домов, возводимых в скользящей опалубке и трудозатраты на их устранение Текст. / Федоренко Р.И. // Повышение эффективности и качества бетона и железобетона. Горький, 1977. - с.60-62.

103. Федоров, В.В. Теория оптимального эксперимента Текст. /

104. B.B. Федоров // M.: Наука, 1971. - 101 с. : ил.

105. Френкель, Г.Ю. Применение роботов и манипуляторов при производстве железобетонных изделий Текст. / Г.Ю. Френкель // Учебное пособие. М.: Высш. шк., 1987. - 72 е.: ил.

106. Френкель, Г.Ю. Роботизация процессов в строительстве Текст. / Г.Ю. Френкель М.: Стройиздат, 1987. - 173 е.: ил.

107. Фу, К. Робототехника Текст. / К. Фу, Р. Гонсалес, К. Ли, Пер. с англ. М.: Мир, 1989. - 624 е.: ил.

108. Халимов, У.Х. Совершенствование технологии устройства сборного дорожного покрытия с использованием бортового крана -манипулятора, оснащенного вакуумным грузозахватом Текст.: Дис. . канд. техн. наук / У. X. Халимов. М., 1992. - 136 е.: ил.

109. Черкаев, Ю.П. Совершенствование технологии опалубочных работ при возведении монолитных железобетонных фундаментов колонн промышленных зданий Текст. : дис. . канд. техн. наук / Ю.П. Черкаев; науч.рук. Н.И. Евдокимов ЦНИИОМТП, 1990. -227с.

110. Черненко, Д.М. Исследование некоторых вопросов сцепления металла с бетоном Текст. / Д.М. Черненко JL: 1957. - 38с.

111. Чиликин, М.Г. Общий курс электропривода Текст. / М.Г. Чиликин, A.C. Сандлер-М.: Энергоатомиздат, 1981.-576с.

112. Чунихин, A.A. Электрические аппараты. Текст. / A.A. Чунихин М.: Энергоатомиздат, 1988.

113. Чупраков, Ю.И. Гидропривод и средства автоматики Текст. / Ю.И. Чупраков // Учебное пособие для вузов М.: Машиностроение, 1979. -232 е., ил.

114. Чупраков, Ю.И. Элетрогидравлическиеследящие приводы Текст. / Ю.И. Чупраков. М.: МАДИ, 1977.-88с.

115. Чупраков, Ю.И. Электрогидравлические усилители Текст. / Ю.И. Чупраков. М.: МАДИ, 1975.- 124с.

116. Ходыкин, В.В. Автоматизация технологических процессов производства бетонных работ в монолитном домостроении Текст. : дис. . канд. техн. наук / В.В. Ходыкин; науч.рук. А.Ф. Мацкевич; Нижегор. гос. архитектур.-строит. ун-т, 1999. 201с.

117. Шалимо, Т.Е. Повышение качества поверхности конструкций из монолитного бетона Текст. / Т.Е. Шалимо, С.В. Шаповал // Тез.докл. Всесоюзного совещания Пятигорск, 1983, c.l 11 - 114.

118. Шахинпур, М. Курс робототехники Текст. / М. Шахинпур, пер. с англ. М.: Мир, 1990. - 527 е.: ил.

119. Kohli, D Analysis of Spatial Mechanisms via Successive Screw Displacement Текст. / D. Kohli, A. Soni, H. Kinematic Trans. ASME, 2, series B, 1975, pp. 739—747.

120. Lee, T. W. Yang D. С. H. On the Evaluation of Mechanical Manipulator Текст. / Т. W. Lee, D. C. Yang H. Trans. ASME J. Mechanism, Transm. Autom. Design, 105, 1983, pp 70 - 77.

121. Paul, R. P. Manipulator Cartesian Path Control Текст. / R. P. Paul IEEE Trans. Systems, Man. Cubern, SMC—9, No. 11, 1979, pp. 702 - 711.

122. Uicker, J. J. An Iterative Methods for the Displacement Analysis of Spatial Mechanisms Текст. / J. J. Uicker, Jr J. Denavit, R. S. Hartenberg -Trans. ASME, J. Appl. Mech., 31, Series E, 1964, pp. 309—314.

123. ГОСТ 21780-83. Система обеспечения точности геометрических параметров в строительстве. Расчет точности Текст. М.: Стройиздат, 1984 год-9с.

124. ГОСТ 2789-73. Шероховатость поверхности параметры и характеристики. Текст. -М.: Издательство стандартов, 1994 год-6с.

125. ГОСТ Р 52085- 2003. Опалубка. Общие технические условия Текст. Госстрой России - М.: Издательство стандартов, 2004 год - 18с.

126. ГОСТ Р 52086- 2003. Опалубка. Термины и определения Текст. Госстрой России - М.: Издательство стандартов, 2004 год - 23с.

127. ЕНиР . Общая часть Текст. Госстрой СССР. - М.: Прейскурантиздат, 1987. - 38 с.

128. ЕНиР. Сборник Е4. Монтаж сборных и устройство монолитных железобетонных конструкций Текст. Госстрой СССР. - М.: Стройиздат, 1987.-64 с.

129. СН 509 78. Инструкция по определению экономической эффективности использования в строительстве новой техники, изобретений и рационализаторских предложений Текст. - Госстрой СССР . - М., 1979.

130. СНиП 1.04.03 85. Нормы продолжительности строительства и задела в строительстве предприятий, зданий и сооружений Текст. -Госстрой СССР, Госплан СССР. - М.: Стройиздат, 1987. - 522 с.

131. СНиП 12-03-2001. Безопасность труда в строительстве. Часть 1. Общие требования Текст. М.: «Издательство ПРИОР», 2001. - 64 с.

132. СНиП 12-04-2002. Безопасность труда в строительстве. Часть 2. Строительное производство Текст. М.: «Книга сервис», 2003. - 48 с.

133. СНиП 4.02-91 . Общие положения по применению сметных норм и расценок на строительные работы Текст. Москва, Стройиздат, 1993 год - 12с.

134. Патент № 2250323 РФ., Е 04 G 11/20. Устройство для управления работой подвижной опалубки / Н.М. Плотников, В.В. Ходыкин, A.B. Сысоев Опубл. 20.04.2005, Бюл. № 11.1. VI1. КВАРТСТРОЙнижний HOfii wro/l

135. ООО «КеартСтрой-НН» 603109, РФ, г. Нижний Новгород, ул. Ильинская, д. 13/2 Тел: 77 00 00, факс: [phone]. НИЖНИЙ HOtil (Л'ОД

136. АКТ внедрении ре ly.ил агоиiifcccpiaiinoiiiioii работы Сысоева Андреи Владимировича на тему «Соиершенствованпс технологии монолитного домостроении на основе .метол on и средств автоматизации опалубочных работ»

137. Общество с ограниченной ответственностью << Квартстрой-1 ИI» выполняет большой объем работ по .монолитному строительаву в г. II. Новгороде. Фирма имеет собственную производственную <пиу, пепольч\еi современные опалубочные системы и средства механизации.

138. Зам. директора .'■'■' С. Б. Мосалев1.I!' к1. KA!1. Mili in/Ui г

139. ОБЩЕС ТВО С" ОГР АНИЧLi U-1UИ UTBE Т С TBf HHUL Г ЬЮ И А Ч Ч Н Ü Г1Р О Е К Т Н О - С Т Р О И Т I /IЬ t < А Я КОИ П Л i IИ Я «МОНП/1И I.КА»i)>ílff.| НИЖНИМ НОШ ирод, У.1 I ll'I JikA.-1. ОФ1К. Г.О) II.'1/ФМ«. (кя.?.> i¡ ;i (Sil?.) ¡3-21-íi

140. P.V4 )'l7!)2.4lllli(ll(K!l¡ni)|f,S2 l¡r.>.\k"!.».h ХХ'ИЙСКИП КЛНИ1ЛЛ i ¡И'/K! I OPU'ji КИЙ I НИЖНИМ IMHI ОРОД1. M 4 WlllMüiíl/1. ИНН •'. '.'•I 'чГр

141. Да ОН «и " 12 " окни'фя 2005 г.1. АКТпиедреиии iiJii opu i Ma v iipuiuieiiiiH синхронным перемещением iiiniKiiи гидр о lui.i иид pon при неравномерной iiaipynce