Автоматизация арматурных работ в монолитном домостроении тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.13.06, кандидат технических наук Коробов, Николай Сергеевич

• Коробов, Николай Сергеевич
• кандидат технических наук
• 2006

Оглавление диссертации кандидат технических наук Коробов, Николай Сергеевич

СОДЕРЖАНИЕ. ВВЕДЕНИЕ.

ГЛАВА1 АНАЛИЗ СУЩЕСТВУЮЩИХ ТЕХНОЛОГИЙ АРМАТУРНЫХ РАБОТ В МОНОЛИТНОМ ДОМОСТРОЕНИИ. НАПРАВЛЕНИЯ СОВЕРШЕНСТВОВАНИЯ ПРОЦЕССОВ ПОДАЧИ И ФИКСАЦИИ АРМАТУРЫ.

1.1 Анализ существующих способов и схем вертикального транспортирования арматуры в монолитном домостроении.

12 Анализ существующих способов подачи и фиксации арматуры в бетонируемой конструкции

13 Анализ существующих способов соединения арматурных стержней.

1.4 Концепция совершенствования технологии монолитного домостроения на основе автоматизации арматурных работ.

1 5 Цель и задачи исследования принципов автоматизации процессов подачи и фиксации арматуры

Выводы к главе

II. ТЕОРЕТИЧЕСКИЕ ИССЛЕДОВАНИЯ ЭЛЕМЕНТОВ АВТОМАТИЗИРОВАННОЙ ТЕХНОЛОГИИ ПРОИЗВОДСТВА АРМАТУРНЫХ РАБОТ.

2.1 Оценка влияния технологического процесса армирования на конструкцию и технические характеристики манипуляционной системы

2 2выбор оптимальнои кинематической структуры и геометрических параметров армоподающеи манипуляционной системы.

2.3 Планирование траектории перемещения распределительного устройства в технологическом процессе армирования

2.4 Концепция автоматизированного управления перемещением манипуляционной системы в процессе армирования

2.5 Совершенствование технологии арматурных работ в монолитном домостроении посредством автоматизации и разработанной манипуляционной системы. выводы к главе

ГЛАВА III ТЕОРЕТИЧЕСКИЕ ИССЛЕДОВАНИЯ СРЕДСТВ ЗАХВАТА И ФИКСАЦИИ АРМАТУРНЫХ СТЕРЖНЕЙ.

3.1 анализ существующих захватов стержневых элементов и концепция развития автоматизированных захватов с обратной связью

3 2 Выбор оптимальной кинематической схемы и геометрических параметров арматурного захвата.

3.3 Разработка принципиальных схем автоматизированных схватов для захвата и фиксации отдельных арматурных стержней

3 4 Разработка автоматизированного захвата для арматурных стержней

Допустимые погрешности средств измерения

Разработка кинематической структуры автоматизированного захвата при учете автоматизированного накопителя арматуры

Разработка кинематической структуры автоматизированного захвата при учете частично автоматизированного накопителя арматуры

Совершенствование разработанных автоматических захватов с учетом совместного ручного труда 123 Выводы к главе

ГЛАВА IV. ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫЕ ИССЛЕДОВАНИЯ МАНИПУЛЯЦИОННОЙ СИСТЕМЫ.

4 1 Математическое моделирование траектории движения манипуляционной системы.

4 2 Экспериментальные исследования позиционирования манипуляционной системы в рабочем пространстве

4 3 экспериментальные исследования захвата для арматурных стержней. выводы к главе

ГЛАВА V. ОЦЕНКА ОБЛАСТИ ЭФФЕКТИВНОГО ПРИМЕНЕНИЯ АВТОМАТИЗИРОВАННОЙ ТЕХНОЛОГИИ ПРОИЗВОДСТВА АРМАТУРНЫХ РАБОТ.

5.1 исходные положения расчета технико-экономической эффективности.

5 2. Расчет технико-экономических показателей.

5 3 Анализ факторов, влияющих на эффективность внедрения новой автоматизированной технологии производства арматурных работ выводы к главе 5.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Автоматизация арматурных работ в монолитном домостроении»

Неотъемлемое право каждого гражданина РФ на жилище декларируется статьей 40 Конституции Российской Федерации. Несмотря на это жилищный вопрос является важнейшей социально- экономической проблемой российского общества. Учитывая заметную тенденцию снижения объемов жилищного строительства, с одной стороны, и значительный рост числа нуждающихся с другой следует ожидать весьма значительного ее обострения.

В современной России произошла кардинальная реорганизация строительного комплекса. Практически разрушена функционировавшая десятилетия административно-командная система жилищного строительства. Ликвидированы Территориальные Главки и Объединения, а тресты и СМУ подверглись акционированию и приватизации. Появившиеся коммерческие структуры в области жилищного строительства в основном маломощны и не имеют необходимых технических и финансовых ресурсов. Эти и другие причины организационного плана отрицательно сказывается на темпах и качестве жилищного строительства.

Кризисное состояние углубляется разрушением функционировавшей ранее системы инвестиций в жилищное строительство и отсутствием удовлетворительного платежеспособного спроса на строительную продукцию в настоящее время.

Традиционные технологические направления в области строительства жилья - полносборное (от 60 до 65% объемов жилищного строительства), кирпичное (от 20 до 30%) и деревянное домостроение (до 6%), имеют в настоящее время производственную базу, находящуюся в предкризисном или кризисном состоянии. Из, примерно, 300 предприятий полносборного домостроения Российской Федерации от 70% до 75% выработали свой производственный ресурс и требуют реконструкции. Их технологическое оборудование изношено примерно на 80%. По этой причине мощности сокращены, при резком падении качества выпускаемой продукции. Производственная база кирпичного домостроения также находится в неудовлетворительном состоянии.

Все технологические процессы на заводах строительной индустрии энергозатратны, себестоимость выпускаемой продукции высока и последняя не находит соответствующего платежеспособного спроса.

Практически единственная возможность роста объемов жилищного строительства в ближайшие годы в современных условиях может быть обеспечена за счет монолитного домостроения.

В прошлые годы это технологическое направление, хотя и медленно, но неуклонно распространялось в России. Преимущества монолитного домостроения общеизвестны /1 /.

- сокращение капитальных вложений в производственную базу на 60 % по сравнению с полносборной и кирпичной технологией;

- сокращение энергоёмкости производства на 30 % ;

- сокращение расхода цемента и арматуры в несущих конструкциях зданий на 20% из - за отсутствия монтажно-транспортных нагрузок;

- технологическая гибкость.

Эти достоинства монолитного домостроения в современных условиях трудно переоценить.

Существующие технологии монолитного домостроения определяются, прежде всего, типом применяемой опалубки / 2, 3 /.

Различают:

- технологии, базирующиеся на разборно-переставных опалубках -мелко и крупнощитовых;

- технологии, базирующиеся на блочных опалубках;

- технологии, базирующиеся на объемно- переставных опалубках;

- технологии, базирующиеся на скользящих опалубках.

Все применяемые в России технологии монолитного домостроения, имеют один существенный недостаток, сдерживающий их развитие и внедрение, это большая трудоемкость производства работ в расчете на 1 м общей площади монолитной "коробки" здания и наличие тяжелого низкоквалифицированного ручного труда. В результате возрастает стоимость монолитного домостроения, неоправданно увеличиваются сроки строительства.

Снижение себестоимости, рост темпов и объемов монолитного домостроения невозможны без снижения трудоемкости производства работ, повышения качества, улучшения условий труда и повышения его производительности. Это возможно за счет широкого применения средств комплексной механизации, автоматизации и роботизации.

Неоспоримым преимуществом технологии монолитного домостроения по сравнению с другими технологиями (полносборной, кирпичной) является наибольшая предрасположенность ее для комплексной механизации и автоматизации.

Предпосылками возможности успешной автоматизации монолитного домостроения является появление современных высокомеханизированных опалубочных систем, которые являются ведущим звеном комплексного технологического процесса, обеспечивающим его регулярность и непрерывность.

Одним из технологических переделов в монолитном строительстве является процесс подачи и фиксации в проектном положении арматурных 6 изделий и стержней. Он обусловлен наличием множества трудоемких ручных операций, контроль правильности исполнения которых затруднен.

В связи с этим, научная разработка систем автоматизированной подачи и фиксации арматуры является актуальной задачей и имеет важное народно - хозяйственное значение. Внедрение данных систем в технологический процесс возведения монолитных зданий позволит повысить общую культуру производства, уменьшить число обслуживающего персонала, принципиально изменит характер труда рабочих и многократно повысит его производительность.

Ожидаемый практический результат от комплексной автоматизации выражается в значительном сокращении затрат труда, уменьшении сроков и повышении качества монолитного домостроения.

Цель диссертационной работы - совершенствование технологии монолитного домостроения путем разработки автоматизированной технологии подачи и фиксации арматуры на основе новых методов и средств автоматизации и роботизации арматурных работ, позволяющей существенно повысить производительность производства работ при одновременном уменьшении трудоемкости процесса укладки и уплотнения бетонной смеси, повышении качества бетонирования.

Научная новизна работы. Разработана и исследована технология автоматизированной подачи и фиксации арматуры. Технология базируется на разработанных методах и устройствах подачи и фиксации арматурных стержней и средствах оценки технологических параметров арматурных стержней.

Разработана и реализована в устройствах оптимальная схема процесса автоматизированной подачи и фиксации арматуры.

Синтезированы алгоритмы автоматизированного функционирования данного технологического процесса.

Установлены аналитические зависимости конструктивных параметров манипуляционного устройства во взаимосвязи с обслуживаемым технологическим пространством.

Разработана методика кинематического анализа, позволяющая определять оптимальную траекторию перемещения манипуляционной системы по точкам армирования.

Разработана концепция программного управления перемещением устройства подачи и фиксации арматуры.

Разработан «интеллектуальный» захват для отдельных арматурных стержней, способный работать совместно с управляющей операционной системой и обладающий датчиками обратной связи.

На защиту выносятся:

- методика сравнения и выбора оптимальных кинематических структур манипуляционных систем подачи и фиксации арматурных стержней в зависимости от технологических параметров рабочего пространства;

- кинематическая модель и методика планирования траектории перемещения манипуляционного устройства; концепция программного управления перемещением манипуляционной стрелы;

- методика контроля технологических параметров арматурных стержней на основе использования разработанного арматурного захвата.

Практическая ценность работы заключается в совершенствовании технологии монолитного домостроения путем создания малолюдной технологии автоматизированной подачи и фиксации арматурных стержней, которая позволяет существенно снизить трудоемкость производства работ, повысить качество строительства, улучшить условия труда и повысить его производительность, сократить сроки строительства.

Апробация работы. Материалы диссертационной работы докладывались и обсуждались на МНТК «Итоги строительной науки» (ВГУ, Владимир, 2003-2005гг.); на 9-й и 10-й Нижегородской сессии молодых ученых «Теоретические науки» (г. Дзержинск, 2004-2005гг.); НТК «Архитектура и строительство» (ННГАСУ, Н.Новгород, 2004г.); на МНПК «Актуальные проблемы строительного и дорожного комплексов» (МарГТУ, Йошкар-Ола, 2004г.); на III МНТК «Эффективные строительные конструкции: Теория и практика» (ПГАСУ, Пенза, 2004г.).

Публикации. Оновные положения диссертационной работы опубликованы в 9 печатных работах.

Объем диссертации. Диссертационная работа состоит из введения, пяти глав, общих выводов, списка использованной литературы и приложений.

Заключение диссертации по теме «Автоматизация и управление технологическими процессами и производствами (по отраслям)», Коробов, Николай Сергеевич

Основные выводы

1) Наиболее реальной возможностью роста объемов жилищного строительства в ближайшие годы в современных условиях является развитие монолитного домостроения. Основным недостатком, сдерживающим развитие и внедрение данной технологии, является большая трудоемкость производства работ при использовании традиционных методов возведения монолитных зданий. В результате увеличиваются сроки строительства, возрастает стоимость возведения зданий.

Основной резерв существенного снижения трудозатрат и повышения общей культуры производства заключается в снижении трудоемкости арматурных работ. Существующие технологии арматурных работ отличаются наличием множества сложных и трудоемких операций, контроль правильности исполнения которых возможен только при ручном производстве. Кардинально решить поставленные задачи можно путем автоматизации технологических процессов производства арматурных работ, потребность в которой обусловлена технологической необходимостью и технической целесообразностью.

2) Создан и разработан в устройствах способ автоматизации процесса подачи с места складирования (накопителя), фиксации в проектном положении арматурных стержней, позволяющий принципиально изменить характер труда строительных рабочих, многократно увеличить его производительность, повысить качество и общую культуру производства.

3) Выявлены специфические особенности технологического процесса подачи и фиксации арматурных стержней и определены технические требования к конструкциям автоматизированных манипуляционных стрел при использовании для подачи и фиксации арматурных.

4) Предложен критерий и разработана методика выбора оптимальной кинематической структуры манипуляционной системы для производства арматурных работ. Решена задача определения геометрических характеристик (длины звеньев, углов поворота и длин сочленений звеньев) манипуляционных систем для заданных конструктивно - технологических условий армирования.

5) Разработана методика кинематического анализа, позволяющая получать решение прямой и обратной задачи о положении для рассматриваемой манипуляционной системы, осуществлять планирование траектории ее перемещения. Экспериментальные исследования подтвердили адекватность предложенной методики реальному технологическому процессу армирования.

6) Синтезированы алгоритмы программного управления перемещением звеньев распределительной стрелы в процессе армирования. Разработана математическая модель траектории перемещения сочленений звеньев, позволяющая моделировать траекторию движения манипуляционной системы. Для управления движением манипуляционной системы разработан универсальный пакет прикладных программ, который может быть использован для любой роботизированной арматуроподающей системы.

7) В результате теоретических и экспериментальных исследований разработан и исследован метод определения и контроля технологических параметров арматурных стержней. Реализована мадель автоматизированного захвата арматурных стержней с дачиками обратной связи Экспериментальные исследования показали, что

194 погрешность измерений не превышает требований технологического процесса по точности.

8) Выполнена технико-экономическая оценка области эффективного использования предлагаемой автоматизированной технологии. Определены факторы, влияющие на эффективность внедрения. Установлено, что она явно выражена при строительстве монолитных односекционных зданий выше 9 этажей. Внедрение предлагаемой технологии автоматизации арматурных работ позволит повысить производительность труда на 80% и сократить себестоимость производства работ на 85%.

10) Результаты диссертационного исследования могут быть использованы при разработке перспективных технологических устройств и автоматизированных систем управления процессом производства арматурных работ, оптимальные технические характеристики и алгоритмы функционирования которых определяются по предложенным методикам.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Коробов, Николай Сергеевич, 2006 год

1. Адлер, Ю.П. Планирование эксперимента при поиске оптимальных условий Текст. / Ю.П. Адлер, Е.В. Маркова, Ю.В. Грановский. М.: Наука, 1971. - 311 с.: ил.

2. Афанасьев А.А. Интенсификация работ при возведении зданий и сооружений из монолитного железобетона.- М.:Стройиздат,1990.-384 с.

3. Андриевский, Б.Р. Избранные главы теории автоматического управления с примерами на языке MATLAB. (Серия «Анализ и синтез нелинейных систем») Текст. / Б.Р. Андриевский, A.J1. Фрадков//-СПб.: Наука, 1999.-467с.: ил.

4. Андриевский, Б.Р. Элементы математического моделирования в программных средах MATLAB 5 и Scilab Текст. / Б.Р. Андриевский, A.J1. Фрадков // СПб.: Наука, 2001. - 286с.: ил.

5. Афанасьев А.А. Бетонные работы : Учеб. для проф. обучения рабочих на пр-ве.- 2-е изд., перераб. и доп. М.: Высш. шк.,1991.-288 е.: ил.

6. Руководство по укладке бетонных смесей бетононасосными установками / Центр, н. и. и проект, эксперимент, ин -т организации, механизации и технической помощистроительству Госстроя СССР. М.: Стройиздат, 1978. - 144 е.: ил.

7. Микропроцессорные системы управлениябетоносмесительными установками / Бау М.М. и др. // Тр. ВНИИСтройдормаша. 1989.

8. Руководство по производству бетонных работ. М.: Стройиздат, 1975. 314 е.: ил. (Госстрой СССР. Центр, науч.- исслед. и проектно- эксперим. ин-т организации, механизации и техн. помощи стр-ву. ЦНИИОМТП. Науч. - исслед. ин-т бетона и железобетона).

9. Хаютин Ю.Г. Монолитный бетон: Технология производства работ. -2-е изд. перераб. и доп. М.: Стройиздат, 1991. - 576 е.: ил.

10. Возведение монолитных конструкций зданий и сооружений / Б.И. Березовский, Н.И. Евдокимов, Б.В. Жадановский и др. М.: Стройиздат, 1981. - 335 е.: ил.

11. Атаев С. С. Технология индустриального строительства из монолитного бетона. М.: Стройиздат, 1989 . - 336 е.: ил.

12. Жмылевская M.JI., Гришин Б.В. Мобильные и подвижные роботы, используемые в немашиностроительных отраслях. М.: ВНИИТЭМР, 1991.-280е.: ил.

13. Пат. № 2132676 Великобритания ( GB) , МКИ: Е 04 G 21/04. Устройство для горизонтального бетонирования.

14. Савинов О.А. Лавринович Е.В. Вибрационная техника уплотнения и формования бетонных смесей. Л.: Стройиздат, Ленингр. отд - ние, 1986. - 280 е.: ил.

15. Бауман В.А. , Быховский И.И. Вибрационные машины и процессы в строительстве. Учебное пособие для студентов строительных и автомобильно дорожных вузов. - М.: Высш. школа, 1977. - 255 е.: ил.

16. Артоболевский И.И. , Кобринский А.Е. Робототехника: Современное состояние и проблемы // Вестник АН СССР.-1974.-№9.

17. Типовая технологическая карта на бетонные и железобетонные работы 31030 К. Возведение стен жилых домов в скользящей опалубке / ЦНИИОМТП. М., 1990.

18. Типовая технологическая карта на бетонные и железобетонные работы 31032 К. Бетонирование типовых этажей в блочно -щитовой опалубке / ЦНИИОМТП. М., 1992.

19. Кобринский А.А., Кобринский А.Е. Манипуляционные системы роботов : основы устройства, элементы теории . М.: Наука, 1985. - 344 е.: ил.

20. Технология строительного производства : Учебник для вузов / Л.Д. Акимова, Н.Г. Аммосов , Г.М. Бадьин и др. Под ред. Г.М. Бадьина, А.В. Мещанинова. 4-е изд., перераб. и доп. Л.: Стройиздат, Ленингр. отд-ние, 1987. - 606 е.: ил.

21. Кудрявцев Е.М. Комплексная механизация, автоматизация и механовооруженность строительства : Учеб. для вузов . М.: Стройиздат, 1989. - 246 е.: ил.

22. Моделирование и применение вычислительной техники в строительном производстве : Справ, пособие / А.А. Гусаков , Н.И. Ильин , Ю.А. Куликов и др. Под ред. А.А. Гусакова . М.: Стройиздат, 1979. - 384 е.: ил.

23. Указания по применению роботов и манипуляторов в строительстве / ЦНИИОМТП. М.: Стройиздат, 1987. - 55 с.

24. Автоматические манипуляторы с программным управлением ( промышленные роботы). Состояние, перспективы, проблемы / А.Е. Кобринский, А.И. Корендясов, Б.А. Саламандра и др. // Станки и инструмент. 1974.- № 11. - с. 4-11.

25. Гультяев, А.К. MATLAB 5.3. Имитационное моделирование в среде Windows Текст. / А.К. Гультяев // Практ. пособ. СПб.: КОРОНА принт, 2001. - 400с.: ил.

26. Гультяев, А.К. Визуальное моделирование в среде MATLAB Текст. / А.К. Гультяев // Учебный курс СПб.: Питер, 2000. -432с.: ил.

27. Козырев Ю. Г. Промышленные роботы. Справочник.- М.: Машиностроение , 1983.- 373 е.: ил.

28. Попов Е.П., Верещагин А.Ф., Зенкевич C.J1. Манипуляционные роботы : динамика и алгоритмы. М.: Наука, 1978.-400 е.: ил.

29. Воробьев В.А., Кононыхин Б.Д. Состояние , проблемы, тенденции развития строительной робототехники // Известия вузов. Строительство и архитектура. 1988. - № 12. - с. 67 - 76.

30. Тихонов А.Ф., Кононыхин Б.Д., Френкель Г.Ю. Строительныероботы и манипуляторы как объекты управления // Опыт199применения манипуляторов и роботов в строительстве: Сб. научных работ МДНТП. М.,1988. - с. 5 -11.

31. Кононыхин Б.Д., Воробьев В.А. Состояние и современные проблемы автоматизации машин строительного производства и предприятий строительной индустрии // Известия вузов. Строительство и архитектура. 1989. - № 4. - с. 73 - 79.

32. Вильман Ю. А. Основы роботизации в строительстве : Учеб. пособие для студ. вузов по строит, спец. М.: Высш. шк., 1989. - 271 е.: ил.

33. Френкель Г.Ю. Роботизация процессов в строительстве. М.: Стройиздат, 1987. - 173 е.: ил.

34. Френкель Г.Ю. Применение роботов и манипуляторов при производстве железобетонных изделий: Учебное пособие. М.: Высш. шк., 1987. - 72 е.: ил.

35. Загороднюк В. Т., Паршин Д.Я. Строительная робототехника. -М.: Стройиздат, 1990. 268 е.: ил.

36. Юков А .Я. Разработка технологии монтажа перегородок из гипсовых плит с использованием манипулятора: Дис. . . . канд. техн. наук : 05.23.08 . Защищена 09.11.89. - М., 1989. - 106 е.: ил.

37. Сергеев А.Г. Определение рациональных параметров рабочего оборудования укладчика сборного бордюра М., 1981. - с. 118. -Деп. в ВИНИТИ, № 6

38. Халимов У.Х. Совершенствование технологии устройства сборного дорожного покрытия с использованием бортового крана манипулятора, оснащенного вакуумным грузозахватом: Дис. . . . канд. техн. наук: 05.23.08. - Защищена 11.10.92. - М., 1992. - 136 е.: ил.

39. Lee Т. W. , Yang D. С. H. On the Evaluation of Mechanical Manipulator . Trans. ASME J. Mechanism, Transm. Autom. Design, 105,70-77, 1983.

40. Программирование микроЭВМ на языке Бейсик : Справочник / Е.С. Башмакова, И.М. Витенберг, А.Б. Либеров и др.; Под ред. И.М. Витенберга. М.: Радио и связь , 1991 . - 240 е.: ил.

41. Кетков Ю.Л. Толковый словарь языка программирования Бейсик: Справ, пособие. М.: Наука. Гл. ред. физ.-мат. лит., 1992.-320 е.: ил.

42. Фу К., Гонсалес Р., Ли К. Робототехника: Пер. с англ. М.: Мир, 1989.-624 е.: ил.

43. Механика промышленных роботов : Учеб. пособие для вузов : В 3 кн. / Под ред. К.В. Фролова , Е.И. Воробьева. М.: Высш. шк., 1988. - 367 е.: ил.

44. Шахинпур М. Курс робототехники : Пер. с англ. М.: Мир, 1990.-527 е.: ил.

45. Paul R. P., Shimano В. Е., Mayer G. Kinematic Control Equations for Simple Manipulators IEEE Trans. Systems M. Cybern., SMC-II, No. 6, pp. 449—455, 1981.

46. Kohli D, Soni A. H. Kinematic Analysis of Spatial Mechanisms via Successive Screw Displacement, J. Engr. for Industry, Trans. ASME, 2, series В pp. 739—747, 1975.

47. Uicker J. J., Jr„ Denavit J„ Hartenberg R. S. An Iterative Methods for the Displacement Analysis of Spatial Mechanisms, Trans. ASME, J. Appl. Mech., 31, Series E, pp. 309—314,1964.

48. Lee C. S. G., Ziegler M. A Geometric Approach in Solving the Inverse Kinematics of PUMA Robots, IEEE Trans. Aerospace and Electronic Systems, AES-20, No. 6, pp. 695 706,1984.

49. Жуков А.А. Оптимизация технологии и организации строительства. Киев : Буд1вельник, 1977. - 184 е.: ил.

50. Paul R. P. Manipulator Cartesian Path Contro. IEEE Trans. Systems, Man. Cubern, SMC—9, No. 11, pp. 702 711; 1979.

51. Taylor R. H. Planning and Execution of Straight Line Manipulator Trajectories, IBM J. Res. Devel., 23, No. 4, pp. 424—436, 1979.

52. Lin C. S., Chang P. R., Luh J. Y. S. Formulation and Optimization of Cubic Polynomial Joint Trajectories for Industrial Robots. IEEE Trans. Automatic Control. AC-28. No. 12, pp. 1066 1073. 1983.

53. Справочник по промышленной робототехнике . Пер. с англ. / Под ред. Ш. Нофа . М.: Машиностроение, 1990. - 480 е.: ил.

54. Проектирование и разработка промышленных роботов / С.С. Аншин , А.В. Бабич, А.Г. Баранов и др.; Под общ. ред. Я.А. Шифрина, П.Н. Белянина. М.: Машиностроение, 1989. - 272 е.: ил. - ( Автоматические манипуляторы и робототехнические системы).

55. Промышленные роботы: Внедрение и эффективность: Пер. с яп. / Асаи К., Кигами С., Кодзима Т. и др. М.: Мир, 1987. - 384 е.: ил.

56. Манипуляционные системы роботов / А. И. Корендясев, Б.Л. Саламандра, Л.И. Тывес и др.; Под общ. ред. А.И. Корендясова. М.: Машиностроение, 1989. - 472 е.: ил.

57. Справочник проектировщика АСУ ТП / Г. JI. Смилянский , J1. 3. Амлинский , В. Я. Баранов и др.; Под ред. Г.Л. Смилянского.- М.: Машиностроение, 1983. 527 е.: ил.

58. Нагорный B.C., Денисов А.А. Устройство автоматики гидро- и пневмосистем: Учеб. пособие техн. вузов. М.: Высш. шк., 1991.-367 е.: ил.

59. Основы автоматического регулирования и управления: Учебн. пособие для неэлектротехн. специальностей вузов / Под ред. В. М. Пономарева и А.П. Литвинова. М.: Высш. шк., 1974. -439 е.: ил.

60. Ерофеев А.А. Теория автоматического управления : Учебник для вузов. СПб.: Политехника, 1998. - 295 е.: ил.

61. Пат. № 64 5147 Япония (JP) , МКИ: Е 04 G 21/02. Способ автоматической укладки бетонной смеси посредством бетоноукладчика с автоматическим управлением передвижения.

62. Клюев, А.С. Наладка автоматизированных систем в строительстве Текст. / А.С. Клюев // Учеб. для техникумов. -М.: Стройиздат, 1991. 232с.: ил.

63. СНиП 3.03.01 87. Несущие и ограждающие конструкции / Госстрой СССР. - М.: ЦИТП Госстроя СССР, 1988. - 192 с.

64. Неразрушающие методы испытания бетона: Совм. изд. СССР -ГДР / О.В. Лужин , В.А. Волохов , Г.Б. Шмаков и др.; Под ред. О.В. Лужина. М.: Стройиздат, 1985. - 236 е.: ил.

65. Шалимо Т.Е. , Тулупов И.И., Марковский М.Ф. Особенности трубопроводного транспорта бетонной смеси бетононасосами.- Мн.: Наука и техника, 1989. 175 е.: ил.

66. Солодовников В.В. Основы автоматического регулирования.- М.: Машгиз, 1954. 117 с.: ил.203

67. Ахвердов И.Н. Основы физики бетона. М.: Стройиздат, 1981. - 464 е.: ил.

68. Круг, Г.Н. Планирование эксперимента Текст. / Г.Н. Круг М.: Наука, 1966. - 204 с.: ил.

69. Бобровников Г.Н., Новожилов Б.М., Сарафанов В.Г. Бесконтактные расходомеры. М.: Машиностроение ,1985. -131 е.: ил.

70. Коротков П.В., Беляев Д.В., Азимов Р.К. Тепловые расходомеры. JL: Машиностроение , 1969 . - 175 е.: ил.

71. Бабиков О. И. Контроль уровня с помощью ультразвука. М.: Энергия , 1971. - 147 е.: ил.

72. Ильинский В.М. Бесконтактное измерение расходов. -Библиотека по автоматике, вып. 400. М.: Энергия, 1970. - 111 е.: ил.

73. Частотно- временные ультразвуковые расходомеры и счетчики / Киясбейли А.В. и др. М.: Машиностроение, 1984. -217 е.: ил.

74. Пат. № 64 1621 Япония ( JP), МКИ : Е 04 G 21/06 ; 9/10. Способ автоматического уплотнения бетонной смеси.

75. Вотлохин Б.З. Приборы для измерения расхода сыпучих материалов. М.: ЦНИИЭнефтехим, 1979.

76. Кремлевский П.П. Измерение расхода многофазных потоков.-JL: Машиностроение , 1982. 214 е.: ил.

77. Пугачев А.В., Сахаров Э.В. Справочник по радиоизотопной автоматике. М.: Энергия , 1974.

78. Пугачев А.В. Контроль и автоматизация процессов переработки сыпучих материалов. М.: Атомиздат, 1977. - 148 е.: ил.

79. Рудановский А.А. , Крез Д.П. Радиоизотопные методы контроля и измерения уровней. М.: Атомиздат, 1967.

80. Виденеев Ю.Д. Дозаторы непрерывного действия . М.: Энергия, 1978. - 183 е.: ил.

81. А.С. № 566920 СССР , МКИ : Е 04 G 21/02. Способ уплотнения бетонной смеси / А.А. Рогов , А. И. Вихненко, И.В. Цойриф и др. Опубл. 30.07.77, Бюл. № 28.

82. А. С. № 737601 СССР, МКИ: Е 04 G 21/08. Устройство для уплотнения бетонной смеси / А.И. Вихненко, И.В. Цойриф, М.А. Беляев. Опубл. 30.05.80, Бюл. № 20.

83. Дмитренко Л.П. Приборы контроля и регулирования уровня сыпучих материалов. М.: Энергия, 1978.

84. Викторов В.А., Лункин Б.В., Совлуков А.С. Высокочастотный метод измерения неэлектрических величин. М.: Наука, 1978. -280 е.: ил.

85. Викторов В.А., Лункин Б.В., Совлуков А.С. Радиоволновые измерения параметров технологических процессов. М.: Энергоатомиздат, 1989. - 156 е.: ил.

86. Плотников Н.М. Разработка ресурсосберегающей технологии производства бетонных смесей на основе контроля и учета расхода цемента: Дис. . . . канд. техн. наук: 05.23.08. -Защищена 26.10.89.- М.,1989. 256 е.: ил.

87. Блещик Н.П. Структурно- механические свойства и реология бетонной смеси. Мн.: Наука и техника, 1977. - 232 с.: ил.

88. Пат. № 2017070 Российская Федерация , МКИ: G 01 F 1/64. Устройство для измерения расхода топлива / Ахобадзе Г.Н., Эфендиев И.М. Опубл. 30.07.94, Бюл. № 14.

89. Аладьев В.З. , Шишаков M.JI. Введение в среду пакета MATLAB. М.: Информационно- издательский дом "Филин", 1997.-368 е.: ил.

90. Новицкий П.В. , Зограф И.А. Оценка погрешностей результатов измерений . 2-е изд., перераб. и доп. - Л.: Энергоатомиздат. Ленингр. отд- ние, 1991. - 304 е.: ил.

91. Лесин В.В., Лисовец Ю.П. Основы методов оптимизации. М.: Изд- во МАИ, 1995. - 344 е.: ил.

92. СН 509 78. Инструкция по определению экономической эффективности использования в строительстве новой техники, изобретений и рационализаторских предложений / Госстрой СССР . - М., 1979.

93. ЕНиР . Общая часть / Госстрой СССР. М.: Прейскурантиздат, 1987.-38 с.

94. ЕНиР. Сборник Е4. Монтаж сборных и устройство монолитных железобетонных конструкций / Госстрой СССР. М.: Стройиздат, 1987. - 64 с.

95. СНиП 1.04.03 85. Нормы продолжительности строительства и задела в строительстве предприятий, зданий и сооружений / Госстрой СССР, Госплан СССР. - М.: Стройиздат, 1987. - 522 с.

96. Ю1.Небылов, А.В. Гарантирование точности управления Текст. / А.В. Небылов // М.: Наука. ФИЗМАТЛИТ, 1998. - 304с.

97. Ю2.Новицкий, П.В. Оценка погрешностей результатов измерений Текст. / П.В. Новицкий, И.А. Зограф 2-е изд., перераб. и доп. - Л.: Энергоатомиздат. Ленингр. отд-ние, 1991. - 304с.: ил.

98. ЮЗ.Норенков, И.П. Основы автоматизированного проектирования Текст. / И.П. Норенков //: Учеб. для вузов. М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2000. - 360с.: ил.

99. Ю4.Рохваргер, А.Е. Математическое планирование научно206технических исследований Текст. / А.Е. Рохваргер, А.Ю. Шевяков М.: Наука, 1975. - 436 с.: ил.

100. Руководство по производству бетонных работ. М.: Стройиздат, 1975. -310 с.: ил.

101. Об.Румшинский, JI.A. Математическая обработка результатовэкспериментов Текст. / JI.A. Румшинский М.: Наука, 1971. -86 с.: ил.

102. Самарский, А.А. Математическое моделирование: Идеи. Методы. Примеры Текст. / А.А. Самарский, А.П. Михайлов -2-е изд., испр. М.:Физматлит, 2001. - 320с.: ил.

103. Сидоренко, М.В. Оценка прочности бетона в конструкциях Текст. / М.В. Сидоренко, Д. А. Коршунов //Бетон и железобетон, 1990. №8. - С. 10-12.

104. Стрелков, М.И. Прочность обычных и высокопрочных бетонов как функция времени Текст. / М.И. Стрелков // Вопросы теории и технологии железобетона. Тез.докл. VII Всесоюзной конференции по бетону и железобетону Харьков, 1972.-С. 83-85.

105. ПО.Топчеев, Ю.И. Атлас для проектирования систем автоматического регулирования Текст. / Ю.И. Топчеев // Учеб. пособие для втузов. М.: Машиностроение, 1989. - 752 с.: ил.

106. Ш.Топчий, В.Д. Унификация инвентарной опалубки и арматурных изделий для монолитных бетонных конструкций Текст. / В.Д. Топчий // Бетон и железобетон, 1985. № 12. - С. 25-29.

107. Федоров, В.В. Теория оптимального эксперимента Текст. / В .В. Федоров // М.: Наука, 1971. - 101 с.: ил.

108. З.Францев, А.С. Влияние температурного градиента на прочность бетонов стен монолитных зданий Текст. / А.С.207

109. Францев, Г.А. Пугачев, Е.К. Маевский. // Изв. Вузов строительство, 1991. №1. - С. 24-27.

110. Ходыкин, В.В. Автоматизация технологических процессов производства бетонных работ в монолитном домостроении Текст. : дис. . канд. техн. наук /В.В. Ходыкин; науч.рук. А.Ф. Мацкевич; Нижегор. гос. архитектур.-строит. ун-т, 1999. 201с.

111. Шишкин, В.В. Технико-экономические показатели методов электротермообработки бетона Текст. / В.В. Шишкин, С.Б. Фенин // Бетон и железобетон, 1980. № 1. - С. 31-33.

112. Пб.Шмитько, Е.И. Управление процессами твердения бетона в свете решения проблем энергосбережения Текст. / Е.И. Шмитько // Бетон и железобетон, 1992. № 10. - С 7-11.

113. Hansen, F. Method for duick calculation of temperature differences in concrete membres Текст. / F. Hansen, A. Nielsen // Third international RILEM simposium on winter concreting. Espoo, 1985.- 135s.

114. ГОСТ 10180-90. Бетоны. Методы определения прочности по контрольным образцам Текст. Госстрой СССР - М: ЦИТП, 1990 год-49с.

115. ГОСТ 12730.0-78. Бетоны. Общие требования к методам определения плотности, влажности, водопоглощения, пористости и водонепроницаемости Текст. М.: Издательство стандартов, 1994 год - Зс

116. ГОСТ 17624-87. Бетоны. Ультразвуковой метод определения прочности Текст. Госстрой СССР - М.: ЦИТП, 1989 год - 29с

117. ГОСТ 18105-86. Бетоны. Правила контроля прочности Текст.- Минстрой России М.: Издательство стандартов, 1992 год -14с

118. ГОСТ 22690-88. Бетоны. Определение прочности механическими методами неразрушающего контроля Текст. -Госстрой СССР М.: ЦИТП, 1990 год - 24с.

119. ГОСТ 22783-77. Бетоны. Метод ускоренного определения прочности на сжатие Текст. Минстрой России - М.: Издательство стандартов, 1992 год - 9с.

120. ГОСТ 24211-91. Добавки для бетонов. Общие технические условия Текст. Госстрой СССР - М.: Издательство стандартов, 1992 год - 17с

121. ГОСТ 24452-80. Бетоны. Методы испытаний Текст. -Госстрой СССР М: Издательство стандартов, 1985 год - 14с

122. ГОСТ 26633-91. Бетоны тяжелые и мелкозернистые. Технические условия Текст. Госстрой СССР - М: Издательство стандартов, 1991 год - 19с.

123. ГОСТ 27006-86. Бетоны. Правила подбора состава Текст. -Госстрой СССР М: ЦИТП, 1989 год - 7с.

124. ГОСТ 27677-88. Бетоны. Общие требования к проведению испытаний Текст. Госстрой СССР - М.: Издательство стандартов, 1989 год - 7с.

125. ГОСТ 28570-90. Бетоны. Методы определения прочности по образцам, отобранным из конструкций Текст. М.: Издательство стандартов, 1990 год - 11с.

126. СНиП 12-03-2001. Безопасность труда в строительстве. Часть

127. Общие требования Текст. М.: «Издательство ПРИОР», 2001.-64 с.

128. СНиП 12-04-2002. Безопасность труда в строительстве. Часть

129. Строительное производство Текст. М.: «Книга сервис», 2003.-48 с.

130. СНиП 2.01.07-85. Нагрузки и воздействия Текст. Минстрой России - М.: ГП ЦПП, 1996 год - 73с.

131. СНиП 3.03.01-87. Несущие и ограждающие конструкции Текст. Минстрой России, - М.: ГП ЦПП, 1996 год - 124с.

132. СНиП 4.07-91. Сборник сметных норм дополнительных затрат при производстве строительно-монтажных работ в зимнее время Текст. Стройиздат, 1991 год, Стройинформ-СПб № 2, февраль 1995 года - 99с.