Снижение динамических нагрузок в электроприводах карьерных экскаваторов тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.09.03, кандидат технических наук Семыкина, Ирина Юрьевна

• Семыкина, Ирина Юрьевна
• кандидат технических наук
• 2007

Оглавление диссертации кандидат технических наук Семыкина, Ирина Юрьевна

ВВЕДЕНИЕ.

1. АНАЛИЗ ПРИЧИН НЕИСПРАВНОСТЕЙ И СПОСОБОВ ПОВЫШЕНИЯ ЭФФЕКТИВНОСТИ РАБОТЫ КАРЬЕРНОГО ЭКСКАВАТОРА.

1.1. Причины неисправностей карьерных экскаваторов.

1.2. Улучшение динамических свойств электроприводов карьерного экскаватора.

1.3. Выводы и постановка задач.

2. МАТЕМАТИЧЕСКАЯ МОДЕЛЬ ЭЛЕКТРОПРИВОДОВ НАПОРА И ПОДЪЕМА КАРЬЕРНОГО ЭКСКАВАТОРА.

2.1. Математическая модель электрической подсистемы электроприводов напора и подъема карьерного экскаватора.

2.2. Математическая модель механической подсистемы электроприводов напора и подъема карьерного экскаватора.

2.4. Выводы.

3. СИНТЕЗ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ.

3.1. Структура синтезируемой системы управления.

3.2. Управление электромагнитным моментом асинхронного двигателя.

3.2.1. Градиентное управление.

3.2.2. Полеориентированное управление.

3.2.3. Управление с использованием скользящего режима.

3.2.4. Прямое управление моментом.

3.3. Регуляторы упругих сил.

3.4. Регулятор скорости.

3.5. Идентификация состояния электроприводов напора и подъема.

3.6. Выводы.

4. ИССЛЕДОВАНИЕ РАЗРАБОТАННОЙ СИСТЕМЫ ЭЛЕКТРОПРИВОДОВ НАПОРА И ПОДЪЕМА.

4.1. Исследование работы регуляторов электромагнитного момента.

4.2. Исследование работы регуляторов упругих сил.

4.3. Исследование работы регуляторов скорости.

4.4. Оценка влияния разработанной системы управления на динамические нагрузки в механической подсистеме экскаватора.

4.4. Выводы.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Снижение динамических нагрузок в электроприводах карьерных экскаваторов»

Актуальность работы. Открытый способ добычи угля обладает более высокой по сравнению с подземным способом производительностью и более низкой себестоимостью. Доля добычи угля открытым способом в Кузбассе составляет около 53 %. Одним из наиболее значимых элементов в комплексе открытой добычи угля являются карьерные экскаваторы, в связи с чем, задача повышения эффективности их работы является актуальной.

Карьерные экскаваторы работают в условиях высоких динамических нагрузок, вызванных различными факторами, такими как резкопеременный характер нагрузки на режущей кромке ковша, действия машиниста, наличие в механической подсистеме упругих элементов и т.д. В процессе работы суммарное действие данных факторов вызывает механические напряжения в элементах механической подсистемы карьерного экскаватора, существенно превышающие их средние значения.

Эффективным способом снижения динамических нагрузок является использование возможностей систем управления электроприводов экскаватора, обеспечивающих требуемый уровень и характер изменения механических напряжений в элементах трансмиссии.

Электроприводы серийно выпускаемых в России карьерных экскаваторов построены на базе двигателей постоянного тока с системой подчиненного регулирования, где основными регулируемыми переменными являются угловая скорость двигателя и ток в цепи якоря. Такие системы управления в рабочем диапазоне нагрузок поддерживают угловую скорость вала двигателя на заданном уровне, а в случае перегрузок, ток цепи якоря ограничивается допустимым стопорным значением. Однако в этом случае ограничивается только величина электромагнитного момента двигателя, в то время как механические напряжения в элементах трансмиссии, в связи с наличием упругих звеньев, могут существенно превышать значения, соответствующие номинальному режиму работы.

Вопросами создания автоматизированных систем управления электроприводов экскаваторов, оптимизации экскаваторного электропривода и ограничения динамических нагрузок занимались В.И. Ключев, Ю.А Буль, В.И. Яковлев, В.П. Ломакин, Д.А. Каминская, В.Я. Ткаченко, П.Д. Гаврилов, Е.К. Ещин, С.Г. Филимонов, М. Б. Носырев, С. Н. Скобцов, Г.Я. Пятибратов и многие другие ученые.

Вопросам формирования нагрузок в звеньях карьерного экскаватора посвящены работы Д.П. Волкова, Б.В. Ольховикова, А.Б. Розенцвайг, Н.А. Копы-сова, Н.Г. Домбровского, Р.Ю. Подэрни и др.

Несмотря на большой объем проведенных работ в области снижения динамических нагрузок в механической подсистеме электроприводов карьерных экскаваторов, данный вопрос до конца не исследован, поэтому, актуальной задачей является разработка системы управления электроприводов экскаватора, позволяющих управлять динамическим состоянием его трансмиссии.

Цель работы - снижение динамической нагруженности элементов трансмиссии электроприводов подъема и напора карьерных экскаваторов.

Идея работы заключается в использовании возможностей регулируемого асинхронного электропривода для управления состоянием механической подсистемы приводов напора и подъема карьерного экскаватора, обеспечивающего снижение динамических нагрузок.

Задачи работы:

- разработка математической модели электроприводов подъема и напора карьерного экскаватора, учитывающей изменение их параметров в процессе копания;

- разработка компьютерной модели электроприводов подъема и напора карьерного экскаватора;

- разработка системы управления электроприводов подъема и напора карьерного экскаватора, обеспечивающей снижение динамических нагрузок;

- исследование влияния разработанной системы управления на динамические процессы, протекающие в электроприводах карьерного экскаватора.

Методы исследований. Научные и практические результаты диссертационной работы получены с использованием:

- теории обобщенной электрической машины для анализа динамических процессов, протекающих в асинхронных двигателях;

- методов разработки математических моделей механических систем с использованием уравнения Лагранжа;

- методов синтеза регуляторов, основанных на алгоритме скоростного градиента и на синергетической теории управления;

- компьютерного моделирования с использованием численного решения систем дифференциальных уравнений.

Основные научные положения.

1. Асинхронный двигатель с регулятором электромагнитного момента, синтезированным на основе метода скоростного градиента, является безынерционным источником момента для электроприводов карьерного экскаватора.

2. Снижение динамических нагрузок в электроприводах карьерного экскаватора достигается путем регулирования упругих сил с использованием безынерционного источника момента.

3. Угловые скорости электродвигателей, положение и скорость ковша, упругие силы в трансмиссиях приводов напора и подъема для используемой расчетной схемы определяются в реальном времени на основе информации, содержащейся в значениях электромагнитных моментов и угловых положений валов электродвигателей.

Научная новизна.

1. Разработана математическая модель взаимосвязанных электроприводов напора и подъема карьерного экскаватора.

2. Исследованы динамические свойства асинхронного двигателя с регуляторами электромагнитного момента, позволяющие рассматривать их совокупность как безынерционный источник момента.

3. Разработаны регуляторы упругих сил и регуляторы скорости для электроприводов напора и подъема карьерного экскаватора, обеспечивающие ограничение динамических нагрузок в его трансмиссии.

4. Разработан алгоритм идентификации состояния электроприводов напора и подъема карьерного экскаватора.

Практическая ценность работы состоит в том, что её результаты могут быть использованы:

- при построении систем управления электроприводов карьерных экскаваторов;

- для оценки статических и динамических нагрузок в элементах трансмиссии экскаватора на стадии проектирования;

- для мониторинга состояния электроприводов экскаватора в процессе его работы.

Достоверность научных положений и выводов подтверждена результатами вычислительных экспериментов, правомерностью принятых исходных положений и допущений, сопоставлением результатов компьютерного моделирования с экспериментальными данными.

Апробация работы. Основные положения диссертационной работы докладывались и получили одобрение на Международной научно-технической конференции «Электротехнические преобразователи энергии», Томск, 2005 г., Международной научно-практической конференции студентов, аспирантов и молодых ученых «Современные техника и технологии», Томск, 2006 г., Международной научно-практической конференции «Природные и интеллектуальные ресурсы Сибири», Кемерово, 2006 г., Всероссийской научно-практической конференции «Автоматизированный электропривод и промышленная электроника в металлургической и горно-топливной отраслях», Новокузнецк, 2006 г. и на научных конференциях Кузбасского государственного технического университета (г. Кемерово, 2005-2006 гг.).

Публикации. По результатам выполненных исследований опубликовано 10 печатных работ и получен патент на изобретение. Структура и объем диссертации.

Диссертация состоит из введения, 4 разделов, заключения, приложений и содержит 125 страниц текста, 51 рисунок, 11 таблиц и список литературы из 107 наименований.

Заключение диссертации по теме «Электротехнические комплексы и системы», Семыкина, Ирина Юрьевна

7. Результаты исследования показали, что разработанная система не уступает по быстродействию существующим системам подчиненного регулирования и в то же время снижает в 2-2,5 раза динамические нагрузки в элементах механической подсистемы электроприводов напора и подъема карьерного экскаватора.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

В диссертационной работе решена задача управления упругими силами в механической подсистеме приводов напора и подъема карьерного экскаватора, обеспечивающая снижение в них динамических нагрузок и имеющая существенное значение для повышения эффективности работы экскаватора.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Семыкина, Ирина Юрьевна, 2007 год

1. Вуль Ю.А. Наладка электроприводов экскаваторов текст. / Ю.А. Буль, В.И. Ключев, Л.В. Седаков. М.: Недра, 1975. - 312 с.

2. Болотин В.В. Ресурс машин и конструкций текст. М.: Машиностроение, 1990. - 448 с.

3. Каширских В.Г. Устройство автоматической защиты и диагностики электроприводов экскаваторов текст. / В.Г.Каширских, П.Д. Гаврилов, А.Е. Медведев // Горные машины и автоматика. 2002. - № 9. - С. 40-43.

4. Ещин Е.К. Теория предельных режимов работы горных машин текст. Томск: Изд-во Том. Н-та, 1995. - 232 с.

5. Волков Д.П. Динамика и прочность одноковшовых экскаваторов текст. М.: Машиностроение, 1965. - 463 с.

6. Динамика крупных машин текст. / под ред. В.И. Соколовского и др. -М.: Машиностроение, 1969. 512 с.

7. Исследование динамики рабочих процессов машин для открытых горных работ текст.: Отчет о НИР (помежуоч.) / МГИ; рук., исп. Квитко А.П. -М., 1978. 40 с. Инв. номер Б713028.

8. Ляхомский А.В. Управление электромеханическими системами горных машин текст. / А.В. Ляхомский, В.Н. Фащиленко. М.: Издательство Московского государственного горного университета, 2004. - 296 с.

9. Щербаков B.C. Снижение динамических воздействий на одноковшовый экскаватор текст. / B.C. Щербаков, П.А. Корчагин. Омск: СибАДИ, 2000. -146 с.

10. Красников Ю.Д. Повышение надежности горных выемочных машин текст. / Ю.Д. Красников, С.В. Солод, Х.И. Хазанов. М.: Недра, 1989. - 215 с.

11. Ломакин М.С. Автоматическое управление технологическими процессами карьеров текст. М.: Недра, 1978. - 280 с.

12. Носырв М.Б. Расчеты и моделирование САУ главных электроприводов одноковшовых экскаваторов текст. / М.Б. Носырв, A.JT. Карякин: Учеб. пособие. Свердловск: изд. СГИ, 1987. - 88 с.

13. Способ управления электроприводом постоянного тока одноковшового экскаватора и устройство для его осуществления текст.: а.с. 2255184 Рос. Федерация: МПК7 E02F9/20 / С.С. Леоненко и др. Опубл. 27.06.2005.

14. Способ управления копающим механизмом одноковшового экскаватора текст.: а.с. 2211292 Рос. Федерация: МПК7 E02F9/20. / Е.М. Садовников, Л.А. Антропов, М.Б. Носырев. Опубл. 27.08.2003.

15. Способ управления процессом копания драглайна и устройство для его осуществления текст.: а.с. 2130998 Рос. Федерация: МПК7 E02F9/20 / М.С. Ломакин, С.Е. Иконников. Опубл. 27.05.1999.

16. Устройство для ограничения динамических усилий в механизме экскаватора текст.: а.с. 866074 СССР, МКИ E02F9/20 /В.Б. Ольховиков, А.Б. Ро-зенцвайг, Н.А. Копысов.

17. Самойленко A.M. Система автоматизации процесса копания экскаватора-драглайна текст. // Горное оборудование и электромеханика. 2007. - № 1.-С. 58-60.

18. Ломакин М.С. Автоматизированная система ограничения динамических нагрузок в рабочем оборудовании и электроприводах копающих механизмов одноковшовых экскаваторов текст. // Горное оборудование и электромеханика. 2007. - № 1. - С. 55-56.

19. Остриров В.Н. Оптимизация режимов управления многосвязных электроприводов одноковшовых экскаваторов текст. // Электричество. 1992. -№8.-С. 37-41.

20. Ключев В.И. Электропривод и автоматизация общепромышленных механизмов текст. / В.И. Ключев, В.М. Терехов: Учебник для вузов. М;: Энергия, 1980.-360 с.

21. Бариев Н.В. Электрооборудование экскаваторов типов ЭКГ-8 и ЭКГ-8И текст. М.: Энергоатомиздат, 1981 - 112 с.

22. Розенцвайг А.Б. Сравнение различных систем электропривода карьерных экскаваторов текст. / Розенцвайг А.Б., Бессонен И.В., Копысов Н.А. и др. // Промышленная энергетика. 1980, - №4 - С. 26-28.

23. Абрамов Б.И. Направления совершенствования электрооборудования одноковшовых экскаваторов текст. / Б.И. Абрамов, А.И. Коган, Б.М. Парфенов, Т.З. Портной // Электротехника. 2001. - № 1. - С. 26-30.

24. Ломакин М.С. Автоматизация открытых горных работ текст.: Учеб. пособие. М.: изд. МГИ, 1972 г. - 260 с.

25. Борцов Ю.А. Автоматизированный электропривод с упругими связями текст. / Ю.А. Борцов, Г.Г. Соколовский. СПб.: Энергоатомиздат, 1992. -287 с.

26. Пятибратов Г.Я. Принципы построения и реализация систем управления усилиями в упругих передачах электромеханических комплексов текст. // Изв. вузов. Электромеханика. 1998. - № 5/6. - С. 73-83.

27. Левинов С.Д. Об использовании электропривода для ограничения динамических нагрузок в передачах текст. / С.Д. Левинов, Г.Я. Пятибратов // Изв. вузов. Электромеханика. 1978. - № 10. - С. 1096-1102.

28. Пятибратов Г.Я. Определение требуемых энергетических показателей электропривода при активном ограничении колебаний в передачах механизмов текст. // Изв. вузов. Электромеханика. 1988. -№ 12. - С. 69-75.

29. Пятибратов Г.Я. Оптимизация систем подчиненного регулирования электроприводов при учете упругости механических передач текст. // Изв. вузов. Электромеханика. 1986. № 6. - С. 72-82.

30. Земляков В.Д. Оптимизация параметров систем подчиненного регулирования электроприводов с упругим механически звеном текст. / В.Д. Земляков, Н.А. Задорожний // Электричество. 1984. - № 5. - С. 49-52.

31. Земляков В.Д. Оптимизация параметров систем подчиненного регулирования электроприводов с упругим механически звеном текст. /

32. B.Д. Земляков, Н.А. Задорожний, А.Г. Ровенский и др. // Электричество. 1986.- № 8. С. 44-49.

33. Полещук В.И. Инвариантная оптимизация упругой двухмассовой системы с подчиненным регулированием текст. // Электричество. 1997. - № 3.1. C. 33-37.

34. Луцкив Н.М. Система электропривода с наблюдающими устройствами механизмов с упругими связями текст. // Изв. вузов. Электромеханика. -1988. -№11. -С. 99-109.

35. Ключев В.И. Теория электропривода текст.: Учеб. для вузов. 3-е изд. перераб. и доп. - М.: Энергоатомиздат, 2001. - 704 с.

36. Мурышкин А.К. Компенсация влияния упругих связей в электроприводах постоянного тока текст. / А.К. Мурышкин, А.И. Петрачков // Автоматизация и электрификация горных работ. Межвузовский сборник научных трудов.- Кемерово, КузГУ. -1995. С. 54-62.

37. Способ гашения колебаний сил упругости в приводе текст.: а.с. 3241969 СССР, МКИ F16F15/02 / Е.К. Ещин, В.И. Янцен. Опубл. 21.04.1982, Bkwi.N31.

38. Левинов С.Д. Ограничение динамических нагрузок копающих механизмов карьерных экскаваторов текст. / С.Д. Левинов, Г.Я. Пятибратов, Б.В. Ольховиков и др. // Изв. вузов. Горный журнал. 1980. - № 7. - С. 100-104.

39. Пятибратов Г.Я. Ограничение динамических нагрузок в механизме напора карьерного экскаватора ЭКГ-4,6Б текст. / Г.Я. Пятибратов, С.Д. Левинов, A.M. Борисов и др. // Изв. вузов. Горный журнал. 1980. - № 10. -С. 92-95.

40. Бургин Б.Ш. Анализ и синтез двухмассовых электромеханических систем: Монография текст. / Новосиб. электротехн. ин-т. Новосибирск, 1992. -199 с.

41. Ещин Е.К. О приводе поворота экскаватора-драглайна ЭШ-10/70 текст. / Е.К. Ещин, В.И. Янцен, Ю.Г. Кузичев и др. // Управление электромеханическими объектами в горной промышленности: Сб. науч. тр. / Кузбас. политехи, ин-т. Кемерово, 1982. - С. 124-129.

42. Востриков А.С. Синтез системы стабилизации скорости электропривода постоянного тока при переменном приведенном значении момента инерции текст. / А.С. Востриков, М.Д. Горбатенков, Ф.К. Фоттлер // Изв. вузов. Электромеханика. 1985. -№ 12. - С. 95-100.

43. Ланген A.M. Особые режимы работы двухмассовой электромеханической системы текст. / A.M. Ланген, С.А. Ланген, В.А. Соловьев // Электричество.- 1998.-№3.-С. 51-55.

44. Ребенков Е.С. Синтез параметров системы автоматического регулирования электропривода с переменной жесткостью упругой связи текст. / Е.С. Ребенков, Г.И. Бабокин // Изв. вузов. Электромеханика. 1989. - № 5. - С. 99-106.

45. Ланген A.M. Частотно-регулируемый асинхронный электропривод двухмассовой системы текст. / A.M. Ланген, С.А. Ланген, В.А. Соловьев // Электричество. 1994. - № 4. - С. 35-41.

46. Шиянов А.И. Асинхронный электропривод с упругой нагрузкой и адаптивным регулятором текст. / А.И. Шиянов, В.А. Медведев, С.В. Морозов // Электричество. 2001. - № 2. - С. 47-50.

47. Бургин Б.Ш. Варианты астатической стабилизации двухмассовой. электромеханической системы стабилизации скорости на базе эквивалентного двигателя текст. // Электричество. 1995. - № 9. - С. 23-27.

48. Бургин Б.Ш. Вариант трехмассовой электромеханической системы стабилизации скорости с измерением лишь угловой скорости двигателя текст. // Электротехника. 2002. - № 3. - С. 42-47.

49. Бургин Б.Ш. Использование синтезированной ДЭМС стабилизации скорости для управления четырехмассовой электромеханической системой текст. // Электротехника. 2004. - № 11. - С. 25-28.

50. Гаврилов П.Д. Оптимальное и адаптивное управление динамикой и техническим состоянием горных машин текст.: межвуз. сб. научн. тр. / Автоматизация и электрификация горных работ: Кузбасс, гос. техн. ун-т. Кемерово, 1995. С. 88-104.

51. Жиляков В.И. К анализу оптимальных управлений на особых участках движения двухмассовой электромеханической системы текст. // Электричество.-1983.-№ 7.-С. 57-59.

52. Жиляков В.И. Синтез оптимальных управлений деухмассовой электромеханической системы текст. / В.И. Жиляков, В.Г. Дрючин // Электричество. 1987. -№ 9. с. 38-42.

53. Присмотров Н.И. Энергитический метод синтеза параметров электропривода с упругой механической связью текст. / Н.И. Присмотров, B.C. Хоро-шилов, А.Г. Каблуков // Изв. вузов. Электромеханика. 1983. - № 4. - С. 71-78.

54. Гаврилов П. Д. Автоматизированный электропривод горных машин текст.: Учеб. пособие. Кемерово: Изд-во Кузбасс, политехи, ин-т., 1983. - 71с.

55. Каширских В.Г. Динамическая идентификация параметров и управление состоянием приводов горных машин текст.: Диссертация на соискание учен, степени доктора техн. наук. Кемерово, 2006.

56. Гордиенко А.Н. Современный электропривод и системы управления горнодобывающего оборудования текст. / А.Н. Гордиенко, В.К. Роменский // Горные машины и автоматика. 2005. - № 1. - С. 42-43.

57. Копылов И.П. Математическое моделирование электрических машин текст.: Учеб. для вузов. М.: Высш. шк., 2001. -327 с.

58. Адкинс Б. Общая теория электрических машин текст. M.-J1., Гос-энергоиздат. 1960.-268с.

59. Петров А.П. Моделирование асинхронных электроприводов с тири-сторным управлением текст. / А.П. Петров, В.А. Ладензон и др. М: Энергия, 1977.- 200 с.

60. Волков Д.П., Каминская Д.А. Динамика электромеханических систем экскаваторов текст. / Д.П. Волков, Д.А. Каминская. М.: Машиностроение, 1971.-384 с.

61. Шефер К. Теоретическая физика текст.: Учеб. пособие для гос. унтов. Т.1, ч.1 Общая механика. Механика твердого тела. Пер. с нем. под ред. К. Н. Шапошникова. Ленинград: Государственное технико-теоретическое издательство, 1934. - 448 с.

62. Голдстейн Г. Классическая механика текст. М.: Наука, 1975.415 с.

63. Исследование экскавационных свойств карьерных экскаваторов. Определение параметров динамической системы напорного механизма текст.:

64. Отчет о НИР (промеж.) / СГИ; рук. Касьянов П.А.; исп. Афанасьев А.И. -Свердловск, 1976. 30 с. Инв. номер Б660426.

65. Ковальский Б.С. канатов двойной свивки текст. / Б.С. Ковальский, Л.И. Жиряков // Стальные канаты. Т7. - Киев: Наукова думка, 1970. - С. 61-64.

66. Степанов А.Г. Динамика машин текст. Екатеринбург: УрО РАН, 1999.-392 с.

67. Докукин А.В. Статистическая динамика горных машин текст. / А.В. Докукин, Ю.Д. Красников, З.Я. Хургин. М.: Машиностроение,1978. - 239 с.

68. Гайдукевич В.И. Случайные нагрузки силовых электроприводов текст. / В.И. Гайдукевич, B.C. Титов М.: Энергоатомиздат, 1983. - 160 с.

69. Штейнцайг В.М. Мощные карьерные одноковшовые экскаваторы текст. М.: Наука, 1993. - 190 с.

70. Подэрни Р.Ю. Горные машины и комплексы для открытых работ текст.: Учеб. пособие для горных специальностей вузов: В 2-х т. Т.1. М.: Изд. МГГУ, 2001.-422 с.

71. Горные машины для открытых работ. Карьерные экскаваторы текст.: Учеб. Пособие / К.П. Хмызников, Ю.В. Лыков. СПб.: изд. Санкт-Петербургского горного ин-та, 1999. - 40 с.

72. Статистические характеристики нагрузок приводов горных машин текст.: Отчет о НИР (промеж.) / МГИ; рук. Квитко А.К.; исп. Квитко А.К., Шоболова Т.Т. М., 1975. - 41 с. Инв. номер Б468107.

73. Самарский А.А. Математическое моделирование: Идеи. Методы. Примеры текст. / А.А. Самарский, А.П. Михайлов. М.: Физматлит, 2001. -320 с.

74. Чуличков А.И. Математические модели нелинейной динамики текст. М.: Физматлит, 2000. - 296 с.

75. Домбровский Н.Г. Экскаваторы. Общие вопросы теории, проектирования, исследования и применения текст. М.: Машиностроение, 1969. -318 с.

76. Бариев Н.В. Электрооборудование одноковшовых экскаваторов текст. М.: Энергия, 1980. - 296 с;

77. Рабинер JI. Теория и применение цифровой обработки сигналов текст. / Л. Рабинер, Б. Гоулд. М.: Мир, 1978. - 848 с.

78. Завьялов В.М. Многокритериальное управление асинхронным электроприводом текст. / В.М. Завьялов, А.А. Неверов, И.Ю. Семыкина // Вестн. КузГТУ, 2005.-№1 -С.81-84.

79. Усольцев А.А. Векторное управление асинхронными двигателями текст.: Учеб. пособие. СПб.: СПбГИТМО(ТУ), 2002. - 43 с.

80. Панкратов В.В. Векторное управление асинхронными электроприводами текст.: Учеб. пособие. Новосибирск: Изд-во НГТУ, 1999. - 66с.

81. Blaschke F. The principle of field orientation as applied to the new trans-vector closed loop control system for rotating-field machines text. // Siemens Rev, vol. 39, no. 3, pp. 217-220, may 1972.

82. Amuliu Bogdan Proca, Ali Keyhani, John M. Miller. Sensorless sliding-mode control of induction motors using operating condition dependent models text. // IEEE transactions on energy conversion, 2003. vol. 18, no. 2.

83. Козярук A.E. Современное и перспективное алгоритмическое обеспечение частотно-регулируемых электроприводов текст. / А.Е. Козярук А.Е., В.В. Рудаков. СПб.: Санкт-Петербуржская Электротехническая компания, 2004.-127с.

84. Соколовский Г.Г. Электроприводы переменного тока с частотным регулированием текст.: учебник для студ. высш. учеб. заведений. М.: Академия, 2006. - 272с.

85. Takahashi I., Noguchi Т. A New Quick-Response and High-Efficiency Control Strategy of an Induction Motor text. // IEEE Trans. Ind Appl, Vol. IA-22, No.5, pp.820-827,1986, September.

86. Фрадков A.JI. Схема скоростного градиента в задачах адаптивного управления текст. // Автоматика и телемеханика, 1979. № 9. С. 90-101.

87. Фрадков A.JI. Кибернетическая физика: принципы и примеры текст. СПб.: Наука, 2003. - 208 с.

88. Мирошник И.В. Нелинейное адаптивное управление сложными динамическими системами текст. / И.В. Мирошник, В.О. Никифоров, A.J1. Фрадков. Спб.: Наука, 2000. - 549 с.

89. Современная прикладная теория управления: Оптимизационный подход в теории управления текст. / Под ред. А.А. Колесникова. Таганрог: Изд-во ТРТУ, 2000. Ч. I. - 400 с.

90. Современная прикладная теория управления: Синергетический подход в теории управления текст. / Под ред. А.А. Колесникова. Таганрог: Изд-во ТРТГУ, 2000. Ч. II-559 с.

91. Колесников А.А. Синергетическая теория управления текст. Таганрог: Изд-во ТРТУ, М.: Энергоатомиздат, 1994. - 344 с.

92. Завьялов В.М. Разработка комплекса для оценки параметров и состояния асинхронных электродвигателей в составе регулируемого электропривода текст.: Диссертация на соискание учен, степени канд. техн. наук. Кемерово, 2005.

93. Нестеровский А.В. Оперативная идентификация асинхронных электродвигателей в составе электропривода промышленных установок текст.: Диссертация на соискание учен, степени канд. техн. наук. Кемерово, 2005.

94. Каширских В.Г. Динамическая идентификация параметров и управление состоянием электродвигателей приводов горных машин текст.: Диссертация на соискание учен, степени д-ра техн. наук. Кемерово, 2005.

95. Хилленбранд Ф. Метод определения скорости и потока ротора асинхронного электродвигателя посредством измерения только величин на клеммах текст. // IF AC Contr. Power Electron, and Elec. Drives, 3. 1984; 1983. -Pp. 55-62.

96. Ключев В.И. Ограничение динамических нагрузок электропривода текст. М.: Энергия, 1971. - 320 с.

97. Когаев В.П. Прочность и износостойкость деталей машин текст. / В.П. Когаев, Ю.Н. Дроздов: Учеб. пособие для машиностр. спец. вузов. М.: Высшая школа, 1991. -319 с.

98. Когаев В.П. Расчет на прочность при напряжениях переменных во времени текст. М.: Машиностроение, 1993. - 364 с.

99. Филимонов С.Г. Ограничение нагрузок электромеханических систем экскаватора по критерию ресурсоемкости функционирования текст.: Дис. канд. техн. наук. Кемерово, 1986.

100. Подэрни Р.Ю. Горные машины и комплексы для открытых работ текст.: Учеб. пособие для горных специальностей вузов: В 2-х т. Т.2. М.: Изд. МГГУ, 2001.-332 с.